02/07/2021

4.3. Thành lập phương trình trạng thái từ sơ đồ khối.

Ví dụ
• Cho hệ thống được mô tả bởi sơ đồ khối sau: R(s) Y(s)
10
+
-
s  s  1 s  3

• Hãy lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống trên.

Giải:
• Đặt biến trạng thái trên sơ đồ khối:
R(s) X3(s) X2(s) X1(s)
+
1 1 10
-
s  s  1  s  3 Y(s)

www.hcmute.edu.vn
1

4.3. Thành lập phương trình trạng thái từ sơ đồ khối.

• Theo sơ đồ khối, ta có
= ( )  +3 = 10 ( )
 ̇ = −3 + 10 ( ) (1)
= ( )  + =
 ̇ =− + (2)
= −  = − ( )
 ̇ =− + (3)

www.hcmute.edu.vn
2

1
 02/07/2021

4.3. Thành lập phương trình trạng thái từ sơ đồ khối.

• Từ (1), (2), và (3) ta có được PTTT sau:

̇ −3 10 0 ( ) 0
̇ = 0 −1 1 ( ) + 0 ( )
̇ −1 0 0 ( ) 1

= = 1 0 0
( )
Trong đó:
= , ,
−3 10 0 0
= 0 −1 1, = 0 , = 1 0 0
−1 0 0 1

www.hcmute.edu.vn
3

4.4. Tính hàm truyền từ phương trình trạng thái.

• Cho hệ thống mô tả bằng phương trình trạng thái:

̇ = + ( )
= ( )
Hàm truyền của hệ thống là
= = −

Chứng minh: Xem LT DKTD trang 78

www.hcmute.edu.vn
4

2
 02/07/2021

4.4. Tính hàm truyền từ phương trình trạng thái.

Ví dụ:
• Cho hệ thống mô tả bằng phương 1 0 0 1 −1
trình trạng thái: • − = − =
0 1 −2 −3 2 +3
̇ = + ( )
−1 +3 1
= ( ) • − = =
2 +3 .( ) −2
Trong đó: +3 1
• − = 1 0 =
0 1 3 −2
= , = , = 1 0
−2 −3 1 +3 1
Giải:
3
Hàm truyền của hệ thống là • − = +3 1 = .
1
= = − •  =

4.5. Tóm tắt quan hệ giữa các dạng mô tả toán học

PT Vi phân

1
Hàm truyền G ( s )  C  sI  A  B PT Trạng thái

www.hcmute.edu.vn
6