MÔN HỌC

NGUYÊN LÝ MÁY

Tên GV: Nguyễn Văn Thạnh

Bộ môn: Thiết kế máy
Vp: 209 nhà B11
Email: nvttkm@hcmut.edu.vn
 Bài mở đầu

Nội dung:
- Quá trình thiết kế máy
- Khái niệm về các loại máy
- Các thành phần cơ bản của máy
- Cấu tạo máy trên quan điểm cơ học

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 2

 Quá trình thiết kế máy
Các yêu cầu chính trong
thiết kế máy:

1/ Hiệu quả sử dụng?

2/ Khả năng làm việc?
3/ Độ tin cậy của máy?
4/ Tính an toàn trong sử
dụng máy?
5/ Tính công nghệ của máy?
6/ Tính kinh tế trong quá
trình khai thác máy?

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 3

 Nội dung của việc thiết kế máy

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 4

 Ví dụ: Thiết kế máy bào ngang

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 5

Bước 3-4: Xác định mục tiêu thiết kế và thu hẹp vấn đề

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 6

 Ví dụ: Thiết kế máy bào ngang

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 7

 Ví dụ: Thiết kế máy bào ngang

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 8

 Ví dụ: Thiết kế máy bào ngang

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 9

 Vai trò của môn Nguyên lý máy

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 10

 Khái niệm về máy

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 11

 Máy

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 12

 Cấu tạo cơ bản của máy

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 13

 Các thành phần chức năng của máy

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 14

 TĨNH HỌC

9/2/2023 15
 I Giới thiệu
• Tĩnh học nghiên cứu sự cân bằng của vật rắn
do tác dụng của các lực gây ra.

– Để giải quyết vấn đề trên, cần khảo sát kết

quả của hai bài toán sau:

• Thu gọn hệ lực thực về dạng đơn giản

• Tìm điều kiện cân bằng của hệ lực

9/2/2023 16
 I.1 Các khái niệm cơ bản

• 1.1 Vật rắn tuyệt đối là các vật mà khoảng cách

giữa các điểm của nó không thay đổi khi chịu tác
dụng của vật khác.

– Vật rắn tuyệt đối là mô hình của các vật rắn

thực tế khi các biến dạng của chúng có thể bỏ
qua được do quá bé hoặc không đóng vai trò
quan trọng trong quá trình khảo sát. Vật rắn
tuyệt đối được gọi tắt là vật rắn.
9/2/2023 17
 Ví dụ:

9/2/2023 18
 I.2 Lực
• Lực là đại lượng đặc trưng cho tác dụng tương
hỗ cơ học của vật này đối với vật khác, mà kết
quả làm thay đổi chuyển động hoặc làm biến
dạng các vật.

9/2/2023 19
 Ví dụ:

9/2/2023 20
 I.3 Trạng thái cân bằng của vật

Vật B
O
9/2/2023
Vật A: Hệ quy chiếu 21
 I.4 Các định nghĩa

9/2/2023 22
 I.4 Các định nghĩa

9/2/2023 23
 I.5 Hệ tiên đề tĩnh học
Tiên đề 1 (Tiên đề về hệ hai lực cân bằng):Điều
kiện cần và đủ để hệ hai lực cân bằng là hai lực
này có cùng đường tác dụng, ngược chiều và
cùng cường độ.

9/2/2023 24
 Tiên đề 2 (Tiên đề thêm bớt hai lực cân bằng):Tác
dụng của một hệ lực không thay đổi nếu thêm
hoặc bớt hai lực cân bằng.

9/2/2023 25
 Hệ quả 1

9/2/2023 26
 Ví dụ:

9/2/2023 27
 Tiên đề 3 (Tiên đề hình bình hành lực).
Hệ hai lực cùng đặt tại một điểm tương đương
với một lực đặt tại điểm đặt chung và có vectơ
lực bằng vectơ chéo hình bình hành mà hai
cạnh là hai vectơ biểu diễn hai lực thành phần.

9/2/2023 28
 Áp dụng tiên đề 3 cho hệ lực đồng qui:

9/2/2023 29
 Áp dụng tiên đề 3 cho hệ lực đồng qui:

9/2/2023 30
 Tiên đề 4 (Tiên đề tác dụng và phản tác dụng):
• Lực tác dụng và lực phản tác dụng giữa hai
vật có cùng đường tác dụng, hướng ngược
chiều nhau và có cùng cường độ.

9/2/2023 31
 Tiên đề 5 (Tiên đề hoá rắn).

Một vật biến dạng đã cân bằng dưới tác dụng

của một hệ lực thì khi hoá rắn lại nó vẫn cân
bằng.

9/2/2023 32
 Tiên đề 6 (Tiên đề giải phóng liên kết).
• Vật rắn
– Vật rắn tự do là vật rắn có thể thực hiện được
mọi di chuyển vô cùng bé từ vị trí đang xét
sang vị trí lân cận của nó.
Ngược lại, nếu một hay một số di chuyển của
vật bị cản trở bởi những vật khác thì vật đó
gọi là vật rắn không tự do.

– Vật không tự do còn gọi là vật chịu liên kết,

còn các vật khác cản trở vật được khảo sát
gọi là vật gây liên kết.

9/2/2023 33
 Liên kết
• Những điều kiện cản trở di chuyển của vật khảo
sát được gọi là liên kết đặt lên vật ấy.

• Trong tĩnh học, ta chỉ nghiên cứu loại liên kết

được thực hiện bằng sự tiếp xúc hình học giữa
vật thể được khảo sát với vật thể khác, đó là
những liên kết hình học.

9/2/2023 34
 Phản lực liên kết
• Vật gây liên kết ngăn cản chuyển động của vật
khảo sát, tức là về mặt cơ học nó tác dụng vào
vật khảo sát các lực.
• Các lực do các vật gây liên kết tác dụng lên
vật khảo sát gọi là các phản lực liên kết.

9/2/2023 35
 Các tính chất của phản lực liên kết

• Tính chất thụ động:Phản lực liên kết xuất hiện

không xác định trước mà phụ thuộc vào các lực
cho trước tác dụng lên vật khảo sát và kết cấu
liên kết.

• Phương, chiều của các phản lực liên kết: phản

lực liên kết phải có chiều ngăn cản chuyển động
của vật nên ngược với xu hướng chuyển động
của vật.

9/2/2023 36
 Phương, chiều của các phản lực liên kết
Phản lực liên kết phải có chiều ngăn cản chuyển
động của vật nên ngược với xu hướng chuyển
động của vật.
Dây ngăn cản chuyển
động của quả cầu dọc
B
theo phương AB của
dây.

C D
Tường không cho quả
cầu di chuyển theo
A
phương CD nằm ngang.

9/2/2023 37
 Các liên kết thường gặp và các phản lực
liên kết tương ứng
• Liên kết tựa
– Liên kết tựa xuất hiện khi vật rắn khảo sát tựa
lên vật gây liên kết.
– Nếu bỏ qua ma sát thì phản lực liên kết tựa
có phương vuông góc với mặt tựa hoặc
đường tựa và có chiều hướng vào vật khảo
sát.

9/2/2023 38
 Liên kết dây mềm, thẳng
• Phản lực liên kết nằm dọc theo dây, điểm đặt ở
chỗ buộc dây và hướng ra ngoài vật khảo sát.
Phản lực liên kết của dây còn được gọi là sức
căng.

9/2/2023 39
 Liên kết bản lề
• Hai vật có liên kết bản lề khi chúng có trụ (chốt)
chung. Liên kết bản lề cho phép vật quay quanh
một trục cố định.
• Phản lực liên kết được phân tách thành hai
thành phần vuông góc nằm trong mặt phẳng
thẳng góc với đường trục tâm của bản lề.
r
r
r YA
R R r y
YB r r
X B r
A B A B B YB XA
r
r XB r r
R R
r
YB XB
C C

O x
9/2/2023 40
 Liên kết gối (dùng để đỡ các dầm và
khung)
• Gối cố định: có phản lực liên kết tương tự như
liên kết bản lề.

• Gối di động: Phản lực liên kết của gối di động

vuông góc với phương di động của gối, giống
như liênrkết tựa. r r
YA R YB
A r B
XA
9/2/2023 41
 Liên kết cối

• Liên kết cối cho phép vật rắn quay quanh trục
Oz. Phản lực liên kết cối được được phân thành
3 thành phần vuông góc nhau. z
z

r r
ZO R
r
YO y
r
ZO
x r r
XO XO r y
x YO
9/2/2023 42
 Liên kết ngàm

• Hai vật có liên kết ngàm khi chúng được gắn

cứng với nhau.
– Ngàm phẳng:
r r
YA r YA
XA
r
mA XA
mA

9/2/2023 43
 Liên kết ngàm

Ngàm không gian:

z r
ZA

my
mz O y
r
YA
mx
x r
XA
9/2/2023 44
 Liên kết thanh
• Liên kết thanh được hình thành nhờ thỏa mãn
các điều kiện sau:
• Chỉ có lực tác dụng ở hai đầu
• Trọng lượng thanh không đáng kể
• Những liên kết ở hai đầu thanh được
r thực hiệnr
nhờ bản lề, gối cầu. SA SB
Phản lực liên kết thanh nằm dọc A B

theo đường thẳng nối hai đầu

thanh, hướng vào thanh khi thanh
chịu kéo và hướng ra khỏi thanh O1 O2

khi thanh chịu nén. (ứng lực)

9/2/2023 45
 Tiên đề giải phóng liên kết

Vật rắn không tự do ( tức vật chịu liên kết)

cân bằng có thể được xem là vật rắn tự do cân
bằng nếu giải phóng các liên kết, thay thế tác
dụng của các liên kết được giải phóng bằng các
phản lực liên kết tương ứng.
r
B NC B
C C
r
YA
O D C r
r r NE r
P1 P1 r O ND D
A A
r NC
XA
E r
P2
E r
9/2/2023 P2 46
 II

9/2/2023 47
9/2/2023 48
9/2/2023 49
9/2/2023 50
9/2/2023 51
9/2/2023 52
9/2/2023 53
9/2/2023 54
III. TRƯỜNG HỢP RIÊNG: HỆ LỰC PHẲNG

1. KHÁI NIỆM MÔMEN ĐẠI SỐ

2. HỢP LỰC CỦA HỆ LỰC PHÂN BỐ PHẲNG

3. CÂN BẰNG CỦA HỆ LỰC PHẲNG

4. ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA HỆ VẬT RẮN

9/2/2023 55
 III.1 KHÁI NIỆM MÔMEN ĐẠI SỐ
Đối với hệ lực phẳng, ta đưa ra khái niệm
mômen đại số của lực đối với một điểm:
r B
Mômen đại số của lực F r
r F
 
đối với điểm O, ký hiệu mO F ,
là một số đại số: A
r
mO  
F   F .d O
d

trong đó F là trị số của lực, d là khoảng cách từ O r

đến đường tác dụng của lực, lấy dấu "+" khi lực F
quay quanh O theo chiều ngược chiều kim đồng
hồ, và lấy dấu "-" trong trường hợp ngược lại.
9/2/2023 56
 Khi đó
Mô men chính của hệ lực phẳng đối với điểm
O là một số đại số, ký hiệu M O , bằng tổng
mô men đại số của các lực của hệ lực đối với
điểm O:
r r r N r
     
MO  mO F1  mO F2 ...  mO FN  mO Fk
k 1
 

9/2/2023 57
 MÔMEN CỦA LỰC ĐỐI VỚI
r MỘT ĐiỂM
r
mo (F)

B
r r
F F
A O A
d' B' r d
F
O
A'

• MÔMEN CỦA LỰC ĐỐI VỚI MỘT TRỤC

9/2/2023 58
 III.2 HỢP LỰC CỦA HỆ LỰC PHÂN BỐ PHẲNG
Xét đoạn dầm AB dài l, chịu tác dụng của hệ
lực phân bố song song cùng chiều với cường độ
phân bố q(x):
r
Hệ lực song song này có hợp lực, ký hiệu là
r Q.
Sau đây ta sẽ xác định hợp lực Q: q(x)
r
Q

A B
d l
9/2/2023 59
 2. HỢP LỰC CỦA HỆ LỰC PHÂN BỐ PHẲNG

Thu gọn hệ lực này về điểm A:

l l
RA   q ( x)dx; M A    q ( x) x dx
0 0
Giả sử hợp lực đặt tại C cách A một đoạn AC = d.
r r q(x)
mA (Q )  Q.d   RA .d Q
Theo định rlý Varinhông:
m A (Q )  M A A B
C
d l
M A   RA .d
9/2/2023 60
 2. HỢP LỰC CỦA HỆ LỰC PHÂN BỐ PHẲNG
l l

RA   q ( x )dx; M A    q( x) x dx ; M A   RA .d
0 l 0

Vậy:  q( x) xdx
0
d l q(x)
r
 q ( x ) dx Q
0

l A B
C
Q   q ( x )dx; d l
0
9/2/2023 61
 Kết luận:

  có đường tác dụng đi qua trọng

r tâm của hình phân bố lực

Q  Có chiều cùng chiều với các lực
 thành phần của hệ lực phân bố.

  Có độ lớn bằng diện tích của
 hình phân bố lực.

9/2/2023 62
 Các trường hợp đặc biệt:
 Hệ lực phân bố có cường độ phân bố lực đều
r
q(x) = q = const. Q
q

Q  ql
l/2

d = l/2 l

 Hệ lực phân bố có cường độ phân bố lực tuyến tính

r
1 Q
Q  ql
2
2 A B
d l
3
9/2/2023 63
III.3 Các ví dụ
Ví dụ 3.1
Cho dầm AB, có đầu A ngàm vào tường, cân bằng
dưới tác dụng của các lực và ngẫu lực như hình vẽ.
Biết: F  200 N ; M  180 Nm; q  30 N / m;   600 ; a  1m.
Bỏ qua trọng lượng của dầm. Tìm phản lực liên kết
tại đầu A.

9/2/2023 64
 III.3 Các ví dụ
F  200 N ; M  180 Nm; q  30 N / m;   600 ; a  1m.

X A  100  N  ,
YA  100 3  60  N  ,
M A  400 3  Nm  .

9/2/2023 65
 III.4 ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA HỆ VẬT RẮN
Nội lực: làr lực tương tác giữa các vật trong hệ
i
Ký hiệu: Fk
.
Chú ý:
Vectơ chính và mômen chính của hệ nội lực bằng không.
ri ri ri r ri
R   Fk  0 M O   mO ( Fk )  0
k k

Ngoại Lực: Là các lực do các vật ngoài hệ tác

dụng lên các vật thuộc hệ vật đang khảo sát.
re
Ký hiệu: Fk
9/2/2023 66
 CÁC ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG CỦA HỆ VẬT RẮN
Điều kiện cân bằng của từng vật tách riêng.

Điều kiện cân bằng của toàn hệ hoá rắn (xem

toàn hệ như một vật rắn duy nhất), hay còn gọi là
điều kiện cân bằng của các ngoại lực (vì khi hoá
rắn lại hệ nội lực triệt tiêu).

Vậy ta có hai phương pháp giải bài toán hệ vật:

 Phương pháp tách vật

 Phương pháp hóa rắn

9/2/2023 67
Ví dụ 3.2:
Cho cơ hệ như hình vẽ: α = 30o, AB = 60m,

BC = 20m. Trên đoạn AE chịu tác dụng của hệ lực phân bố

đều với cường độ q=20kN/m, AD = 40m, AE = 70m. Bỏ qua
trọng lượng của dầm và các cột chống. Xác định phản lực
liên kết tại A, lực tương hỗ tại B và ứng lực trong các
thanh chống CC, DD. q
C
Hoá rắn:?
E
B Tách vật BC:?
D

A α C
D

9/2/2023 68
 Tách vật AB:
r
YB
q
r
r
YA q r'
XB Cr
B XB E SC

r
B
r
XA D
r
SD
YB

9/2/2023 69
Ví dụ 3.3:
Cho cơ hệ như hình vẽ. Thanh bỏ qua trọng
lượng, hai quả cầu có cùng trọng lượng P. Kích
thước ghi trên hình. Xác định phản lực liên kết tại A,
D, C và lực tương
r hỗ tại B. r
YA YD
r
NC

r r
XA A B D XD
C
2m 2m
1m 1m 1m
r r
P P
Hoá rắn:?

9/2/2023 70
Tách vật BC:?
Ví dụ 3.4
Giàn phẳng gồm 5 thanh chịu lực như
hình vẽ và được đỡ bằng gối di động A, gối cố
định B. Tìm phản lực tại các gối và ứng lực
trong các thanh. Biết:
F1  1kN , F2  2kN , F3  3kN .
r
F1
r
C r
F2 F3

A
600 30 0
B
M

1m 1m

9/2/2023 71
F1  1kN , F2  2kN , F3  3kN . r
r
y F1
F1 C r
r C r
F3
r F3
F2 F2
600 300
A B 600 300 B x
M A
M r
1m 1m XB
r
NA 1m 1m r
r r r YB
y F2 S AC r r F3
SCM S BC
600 r
S BM 300 B r
A r 600 r'
S AM r' S BM XB
r S AM M
NA r
x YB
' '
Trong đó: S AM  S AM ; S BM  S BM .
9/2/2023 72
Hoá rắn hệ ta tìm được: N A  11 4 ; X B  0, YB  13 .
r 4
r
Tách nút: F2 S AC
 X k  S AM  S AC cos 600 0 600
 0 A r
  k
Y   F2  N A  S AC sin 60 0 S AM
r r
NA SCM
'
 X k  SAM  SBM  SCM cos600  0 r
600 S BM
 0 r'
 k
Y  SCM sin 60 0 S AM M

r
r F3
S BC
' 0 B
 k B BM BC
X  X  S  S cos 30  0 r 30
'
0
r
XB
S BM
r
9/2/2023 YB 73
 r r
F2 S AC r r
SCM r F3
S BC
0
r
60 60 0 S BM B
A r r' r'
300 r
S AM S AM M S BM XB
r
NA r
YB
Đáp số: N A  11 4 ; X B  0, YB  13 4 .
3 3
S AC   kN , S AM  kN , SCM  0,
2 4
3 1
S BM  kN , S BC   kN .
4 2
KL: Từ dấu của các nghiệm, ta có thể kết luận các
thanh AM, BM chịu kéo, còn các thanh BC, AC chịu nén.

9/2/2023 74
Ví dụ 3.5:

Cho cơ hệ như hình vẽ. Cho P = 50kN,

q = 5kN/m, M=200kNm, KB = KD. Trọng lượng của thanh

ACB là P1= 100kN, trọng lượng của thanh BD là P2 = 60kN.
Tìm phản lực liên kết tại ngàm A, bản lề B và gối di động D.
C
1m q
B
r
M P
K
3m

D
A 1m 2m
9/2/2023 75
Ví dụ 3.6:

Vật nặng P được treo vào nút (1,2) của giàn gồm
5 thanh (1,2,3,4,5) bố trí như hình vẽ và được giữ cố
định nhờ ba thanh 6, 7, 8. Thanh bỏ qua trọng lượng và
được xem như nối với nhau và nối với tường bằng bản
lề. Tìm ứng lực của các thanh.
1
6
3 300
600
5 2
600
7 4
P
8

9/2/2023 76
 Nội dung CHÍNH: Môn học Nguyên lý máy

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 77

 Tài liệu tham khảo

9/2/2023 GV:NGUYỄN VĂN THẠNH 78