Adaptive and Fault-Tolerant Control of

Underactuated Nonlinear Systems 1st

Edition Jiangshuai Huang
Visit to download the full and correct content document:
https://textbookfull.com/product/adaptive-and-fault-tolerant-control-of-underactuated-n
onlinear-systems-1st-edition-jiangshuai-huang/
More products digital (pdf, epub, mobi) instant
download maybe you interests ...

Robust Integration of Model-Based Fault Estimation and

Fault-Tolerant Control Jianglin Lan

https://textbookfull.com/product/robust-integration-of-model-
based-fault-estimation-and-fault-tolerant-control-jianglin-lan/

Advanced methods for fault diagnosis and fault-tolerant

control Steven X. Ding

https://textbookfull.com/product/advanced-methods-for-fault-
diagnosis-and-fault-tolerant-control-steven-x-ding/

Robust and Fault Tolerant Control Neural Network Based

Solutions Krzysztof Patan

https://textbookfull.com/product/robust-and-fault-tolerant-
control-neural-network-based-solutions-krzysztof-patan/

Intelligent Fault Diagnosis and Accommodation Control

1st Edition Sunan Huang (Author)

https://textbookfull.com/product/intelligent-fault-diagnosis-and-
accommodation-control-1st-edition-sunan-huang-author/
Adaptive Critic Control with Robust Stabilization for
Uncertain Nonlinear Systems Ding Wang

https://textbookfull.com/product/adaptive-critic-control-with-
robust-stabilization-for-uncertain-nonlinear-systems-ding-wang/

Advances in Gain-Scheduling and Fault Tolerant Control

Techniques 1st Edition Damiano Rotondo (Auth.)

https://textbookfull.com/product/advances-in-gain-scheduling-and-
fault-tolerant-control-techniques-1st-edition-damiano-rotondo-
auth/

Fault Tolerant Message Passing Distributed Systems An

Algorithmic Approach Michel Raynal

https://textbookfull.com/product/fault-tolerant-message-passing-
distributed-systems-an-algorithmic-approach-michel-raynal/

Fault-Tolerant Systems 2nd Edition Koren D.Sc.

Electrical Engineering Israel Institute Of Technology
Haifa

https://textbookfull.com/product/fault-tolerant-systems-2nd-
edition-koren-d-sc-electrical-engineering-israel-institute-of-
technology-haifa/

Stability and Control of Nonlinear Time varying Systems

Shuli Guo

https://textbookfull.com/product/stability-and-control-of-
nonlinear-time-varying-systems-shuli-guo/
 Adaptive and
Fault-Tolerant Control
of Underactuated
Nonlinear Systems
 Adaptive and
Fault-Tolerant Control
of Underactuated
Nonlinear Systems
Jiangshuai Huang • Yong-Duan Song

Boca Raton London New York

CRC Press is an imprint of the

Taylor & Francis Group, an informa business
CRC Press
Taylor & Francis Group
6000 Broken Sound Parkway NW, Suite 300
Boca Raton, FL 33487-2742

© 2018 by Taylor & Francis Group, LLC

CRC Press is an imprint of Taylor & Francis Group, an Informa business

No claim to original U.S. Government works

Printed on acid-free paper

Version Date: 20171025

International Standard Book Number-13: 978-1-1380-8902-0 (Hardback)

This book contains information obtained from authentic and highly regarded sources. Reasonable
efforts have been made to publish reliable data and information, but the author and publisher cannot
assume responsibility for the validity of all materials or the consequences of their use. The authors and
publishers have attempted to trace the copyright holders of all material reproduced in this publication
and apologize to copyright holders if permission to publish in this form has not been obtained. If any
copyright material has not been acknowledged please write and let us know so we may rectify in any
future reprint.

Except as permitted under U.S. Copyright Law, no part of this book may be reprinted, reproduced,
transmitted, or utilized in any form by any electronic, mechanical, or other means, now known or
hereafter invented, including photocopying, microfilming, and recording, or in any information
storage or retrieval system, without written permission from the publishers.

For permission to photocopy or use material electronically from this work, please access
www.copyright.com (http://www.copyright.com/) or contact the Copyright Clearance Center, Inc.
(CCC), 222 Rosewood Drive, Danvers, MA 01923, 978-750-8400. CCC is a not-for-profit organization
that provides licenses and registration for a variety of users. For organizations that have been granted
a photocopy license by the CCC, a separate system of payment has been arranged.

Trademark Notice: Product or corporate names may be trademarks or registered trademarks, and
are used only for identification and explanation without intent to infringe.
Visit the Taylor & Francis Web site at
http://www.taylorandfrancis.com
and the CRC Press Web site at
http://www.crcpress.com
To my parents, Li and Xiangjun
J. Huang

To my family
Y.-D. Song
Preface

Nonholonomic underactuated mechanical systems are special systems full of

research interest and practical sense. Referring to those mechanical systems
whose number of control variables is less then the degrees of freedom, the
underactuated systems are abundant in real life, ranging from landing vehi-
cles, surface ships, and underwater vehicles to spacecrafts. Mobile robots and
surface vessels are two typical nonholonomic underactuated systems that re-
ceive tremendous consideration in literature. For the tracking and stabilization
control of underactuated mechanical systems, many methodologies have been
proposed for controlling these systems by researchers. However, there are still
a lot of open problems in this area. Among them the tracking control with
input saturation and output-feedback control in the presence of parametric
uncertainties are two important problems to be solved in this thesis.
For tracking and stabilization control of nonholonomic mobile robots with
input saturation, a new adaptive scheme is proposed to ensure that the bounds
of the control torques are functions of only design parameters and reference
trajectory. Thus suitable design parameters can be chosen so that such bounds
are within the given saturation limits. For adaptive output-feedback tracking
control of nonholonomic mobile robots, a new adaptive control scheme is pro-
posed including designing a new adaptive state feedback controller and two
high-gain observers to estimate the unknown linear and angular velocities re-
spectively. For tracking control of underactuated ships we design the yaw axis
torque in such a way that its corresponding subsystem is finite time stable,
which makes it decouple from the second subsystem after a finite time. This
enables us to design the torque in the surge axis independently. For adap-
tive output-feedback tracking control of underactuated ships, by using the
prescribed performance bound technique, the position error and orientation
error can be guaranteed converging to arbitrarily small residual sets at a pre-
specified exponential rate.
The major difficulties of adaptive output feedback for nonholonomic mo-
bile robots and underactuated ships are caused by simultaneous existence of
nonholonomic constraints, unknown system parameters and a quadratic term
VIII Preface

of unmeasurable states in the mobile robot dynamic system as well as their

couplings. To overcome these difficulties, a new adaptive control scheme is
proposed including designing a new adaptive state feedback controller and
two high-gain observers to estimate the unknown linear and angular veloci-
ties respectively. It is shown that the closed loop adaptive system is stable
and the tracking errors are guaranteed to be within the arbitrarily small pre-
specified bounds. The stability of the system is analyzed and established by
using the Lyapunov approach. Due to the disturbance rejection property of
the high-gain observers, it is shown that the state estimation errors are of or-
der O(ε), where ε is a small design parameter, and the tracking errors can be
made arbitrarily small. With our proposed control scheme, a solution is now
presented for the outstanding problem of adaptive output-feedback control for
nonholonomic mobile robots and underactuated ships.
A vital problem in the control of underactuated ships is that failures oc-
curring on the actuators may cause the control ineffectiveness and even lead
to disasters. Such failures are often uncertain in time, value and pattern, and
may cause instability or even catastrophic accidents. For the sake of relia-
bility and safety, actuator failure compensation has received an increasing
amount of attention and considerable achievements have been made based
on various approaches. For surface ships, the actuator failure may have two
different kinds of patterns. For one, the sway actuator is missing and there
is redundancy in the surge and yaw actuator. In this case we shall develop
a fault-tolerant control scheme for surge and yaw thrusters such that even
if unknown failures happen to these thrusters, the control of underactuated
ships could still be finished and control performance could be guaranteed.
For another, the sway thruster does not have any redundancy and may suffer
from total actuator failure. Then a fully actuated ship turns into an under-
actuated ship. In this case, normally the control scheme developed for a fully
actuated ship could not be used anymore, since the control target changes.
To avoid the switching of the control schemes, we have developed a unified
actuated/underactuated control scheme for surface vessels, such that the sway
thruster could be turned off actively, or passively due to actuator failure. In
both cases, the control scheme does not need to be switched.
Because of its widespread potential applications in various fields such as
mobile robot networks, intelligent transportation management, surveillance
and monitoring, distributed coordination of multiple dynamic subsystems
(also known as multi-agent systems) has achieved rapid development dur-
ing the past decades. Formation control and flocking control are the most
popular topics in this area; these have received significant attention by nu-
merous researchers. This research aims at achieving an agreement for certain
variables, such as the states or the outputs, of the subsystems in a group. A
large number of effective control approaches have been proposed to solve the
constant consensus problems and the non-constant consensus issues of track-
ing time-varying trajectories. We here focus on the formation and flocking
control of a group of underactuated mechanical systems, and investigate new
 Preface IX

control schemes to overcome the difficulties in the formation and flocking of

multiple underactuated systems.

Chongqing, China, Jiangshuai Huang

DEC 2016 Yongduan Song
Contents

List of Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV

List of Tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII

Symbols and Acronyms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XX

1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Underactuated Mechanical Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Nonholonomic Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1 First-order Nonholonomic Constraint . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Second-order Nonholonomic Constraint . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.3 Literature Review of Underactuated Nonlinear Systems 3
1.3 Motivations and Control Objectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Part I Adaptive Control of Underactuated Nonlinear Systems

with Input Saturation

2 Adaptive Control of Nonholonomic Mobile Robots with

Input Saturation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 System Model and Problem Statement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Controller Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.1 Adaptive control of kinematic model . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.2 Adaptive control of dynamic model . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6 Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
XII Contents

3 Tracking Control of Underactuated Ships with Input

Saturation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Problem Formation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.1 Underactuated Ship Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2.2 Variable Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Controller Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4 Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6 Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6.1 Proof of Fact 3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4 Stabilization Control of Underactuated Ships with Input

Saturation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2 Problem Formation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.1 Underactuated Ship Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.2 Virtual Reference and Variable Transformation . . . . . . . . 51
4.3 Controller Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.4 Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

5 Global Adaptive Stabilization Control of Underactuated

Ships with Nussbaum Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2 A Novel Nassbaum Function and A Key Lemma . . . . . . . . . . . . . 70
5.3 Problem Formulation and Controller Design . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3.1 Problem Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.3.2 Ship Dynamics Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.3.3 Controller Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.4 Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Part II Adaptive Output Feedback Control of Underactuated

Nonlinear Systems

6 Adaptive Output Feedback Control of Nonholonomic

Mobile Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.2 Robot Model and Problem Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.3 Adaptive State Feedback Control: An Intermediate Step . . . . . . 90
6.3.1 Design of Virtual Control based on Kinematic Model . . 90
6.3.2 Design of State-feedback Control based on Dynamic
Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
 Contents XIII

6.4 Adaptive Output Feedback Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

6.4.1 Observer Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.4.2 Controller and Estimator Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.4.3 Stability Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.5 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.6 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

7 Adaptive Output Feedback Control of an Underactuated

Ship . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.2 Problem Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.1 System Model and Control Objective . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.2.2 Performance Characterization and System
Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.3 Adaptive State-feedback Control Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
7.4 Adaptive Output-feedback Control Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.4.1 Observer Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.4.2 Design of Adaptive Controllers and Estimators . . . . . . . . 127
7.4.3 System Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.5 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.6 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.7 Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.7.1 Proof of Fact 7.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.7.2 Proof of Fact 7.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.7.3 Proof of Fact 7.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.7.4 Proof of Fact 7.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

Part III Adaptive Fault-Tolerant Control of Underactuated

Nonlinear Systems

8 Adaptive Fault-Tolerant Control of Underactuated Ships

with Actuator Redundancy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
8.2 Problem Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.3 Design of Adaptive Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.3.1 Ship Dynamics Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
8.3.2 Controller Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
8.3.3 Stability Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
8.4 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
8.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
XIV Contents

9 Adaptive Fault-Tolerant Control of Underactuated Ships

without Actuator Redundancy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
9.2 Problem Statement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
9.3 Controller Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
9.4 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
9.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

Part IV Adaptive Control of Multiple Underactuated Nonlinear

Systems

10 Adaptive Formation Control of Multiple Nonholonomic

Mobile Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
10.2 Problem Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
10.2.1 Change of Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
10.2.2 Formation Control Objective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
10.3 Control Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
10.4 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
10.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

11 Adaptive Flocking Control of Multiple Nonholonomic

Mobile Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
11.2 Problem Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
11.2.1 Robot Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
11.2.2 Robot Dynamics Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
11.2.3 A p-Time Differential Step Function . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
11.2.4 Formation Control Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
11.3 Control Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
11.3.1 Potential Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
11.3.2 Flocking Control Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
11.4 Simulation Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
11.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
List of Figures

2.1 A two-wheeled nonholonomic mobile robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2 Robot position in (x, y) plane of tracking control. . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Control torques of tracking control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4 Estimators of disturbance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5 Robot position in (x, y) plane of stabilization control. . . . . . . . . . 26
2.6 Tracking errors of stabilization control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.7 Control torques of stabilization control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.8 Parameter estimators. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.9 The torque of two different controllers after suffering from
input saturation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.10 Robot position in (x,y) plane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.1 The coordinates of an underactuated ship. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.2 Shape of Vx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3 Approximation of the saturation function Sat1 (τu ). . . . . . . . . . . . 39
3.4 The positions of the reference and real ship. . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.5 The position errors xe , ye and the orientational error φe of the
real ship. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.6 The torque τu and τr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.7 The position of the reference, real ship with our control
scheme and real ship with control technique from [17] subject
to saturation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.1 The coordinates of an underactuated ship. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.2 Reference from initial p position (30, 40). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3 ū with respect to x2d + yd2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4 Geometrical trajectory of (x, ρ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5 Approximation of the saturation function Sat1 (τu ). . . . . . . . . . . . 61
4.6 ρ and d1 (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.7 The positions of the reference and real ship without disturbance. 66
XVI List of Figures

4.8 The positions of the reference and real ship under disturbances
d1 = 1000 ∗ sin(t) and d2 = 2000 ∗ cos(t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.9 The torque τu and τr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5.1 A common Nussbaum function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

5.2 A real ship model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.3 Position of the ship. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.4 Position of the ship with reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.5 Torque τu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.6 Torque τr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.7 Parameters θ̂1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.8 The torque of the ship without considering the input saturation. 83

6.1 A nonholonomic mobile robot model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

6.2 Ξ is divided to Ξ1 and Ξ2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
6.3 Robot position in (x, y) plane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.4 Tracking error xe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6.5 Tracking error ye . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.6 Tracking error φe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6.7 Control torque τi , i = 1, 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.8 The parameter estimators. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.9 Velocities estimate error and peaking phenomenon. . . . . . . . . . . . 112
6.10 Velocities of the two wheels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

7.1 General framework of ship following a path. . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

7.2 Position and orientation of ship following a path
y = 100 sin(0.05x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.3 Orientation error φe (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
7.4 Position error ze (t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
7.5 Torques τu and τr with saturation limit 1.2 × 107 N. . . . . . . . . . . 137
7.6 xe and ye . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.7 Parameter estimator of θ1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.8 Parameter estimator of θ3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.9 Observer estimator of u-û. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.10 Observer estimator of v-v̂ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.11 Observer estimator of r-r̂. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

8.1 The coordinates of an underacted ship. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

8.2 The position of the ship in X − Y plane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
8.3 Tracking errors with respect to time in X, Y , φ directions,
respectively. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
8.4 Parameter estimator of θ1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
8.5 Parameter estimator of θ2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
8.6 Parameter estimator of θ3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
8.7 Surge velocity of the ship. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
 List of Figures XVII

8.8 Sway velocity of the ship. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

8.9 Yaw velocity of the ship. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

9.1 A possible example of P(t) and Q(t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

9.2 A schematic figure of S(t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
9.3 A schematic figure of P(t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.4 Simulation result of vessel position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
9.5 Simulation result of tracking errors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
9.6 Simulation result of control torques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
9.7 The velocities u, v and r of the vessel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

10.1 A schematic diagram of multiple mobile robots. . . . . . . . . . . . . . . 183

10.2 Communication topology of the four mobile robots and the
reference xr and yr are only available to robot 1. . . . . . . . . . . . . . 191
10.3 The positions of the four mobile robots in X-Y plane. . . . . . . . . . 192
10.4 Orientation errors δiφ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
10.5 Distances of the four robots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
10.6 Linear and angular velocities of the robot 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

11.1 General framework of of mobile robot flocking. Robot i − 1

and robot i are within communication range of each other,
while robot i + 1 is not. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
11.2 A schematic figure of h. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
11.3 A schematic figure of Dij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
11.4 Positions of robots in the X-Y plane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
11.5 Distance dij between any two robots i and j (i 6= j). . . . . . . . . . . 208
11.6 Velocities of Robot 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
11.7 Torque of Robot 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
List of Tables

3.1 Summary of virtual control errors, virtual controls,

intermediate control and design parameter condition. . . . . . . . . . 40

4.1 Summary of virtual control errors, virtual controls and

intermediate control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

6.1 Summary of output feedback control for nonholonomic mobile

robots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.2 Summary of parameter update laws. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Symbols and Acronyms

Algebraic Operators
AT Transpose of matrix A
A−1 Inverse of matrix A
det(A) Determinant of matrix A
ρ(A) Spectral radius of matrix A
diag(a1 , . . . , an ) Diagonal matrix with main given diagonal numbers
k·k `2 norm for vector or the induced norm for matrix
k · k∞ `∞ norm for vector or the induced norm for matrix
M > 0 (M ≥ 0) M is positive definite(semi-definite)
M1 > M2 (M1 ≥ M2 ) M1 − M2 is positive definite(semi-definite)
A⊗B Kronecker product of A and B

Sets
R Set of real numbers
Z Set of integers
N Set of nonnegative integers

Others
0 Zero vector with a compatible dimension
1 Vector with a compatible dimension and all elements of one
λmax (P ) maximum eigenvalue of matrix P
λmin (P ) minimum eigenvalue of matrix P
1
Introduction

1.1 Underactuated Mechanical Systems

In the past few decades, the control of underactuated mechanical systems has
been widely investigated in the control community. Underactuated mechanical
systems refer to those mechanical systems which have more degree of freedom
than the number of actuators. For example an unicycle mobile robot, which
has two input signals while the degrees of freedom is three, i.e., the positions
in X and Y coordinates, and its heading angle. Underactuated mechanical
systems appear almost everywhere in real life, e.g., robotics, aerospace sys-
tems, surface marine systems, underwater marine systems, helicopters, road
vehicles, etc. In general, the linear approximation approach is not applicable
to this type of systems. Therefore controller design for underactutated me-
chanical systems is a challenging task, and it has both theoretical interest and
practical significance. The reasons of “underactuation” are mainly due to the
following reasons: 1) kinematics or dynamics of the system are inherently un-
deractuated, e.g. nonholonomic mobile robots, aircraft, spacecraft; 2) part of
the actuators are removed for reducing cost or other practical purposes, e.g.
surface vessel without sway force or satellite with two thrusters; 3) actuator
failure; 4) artificially creating a complex low-order nonlinear system to ob-
tain insight into high-order underactuated systems, e.g. inverted pendulum,
Beam-and-Ball system, etc.

1.2 Nonholonomic Constraints

Most of the underactuated mechanical systems are suffered from nonholo-
nomic constraints. Let q ∈ Q be the configuration vector of a mechanical sys-
tem, then nonholonomic constraint can be defined as a set of non-integrable
conditions satisfied by certain functions. For example, for the condition that
φ(q)q̇ = 0, there does not exist a Φ(q) = 0 such that dΦ(q) = φ(q)q̇. In classical
mechanical systems, nonholonomic constraints can be divided into two classes,
2 1 Introduction

the first order nonholonomic constraints and the second order nonholonomic
constraints. For the first order nonholonomic constraints, the constraints are
defined on the coordinates and velocities of the mechanical systems, whereas
for the second order nonholonomic constraints, the constraints involve accel-
erations of the mechanical systems. The first-order nonholonomic constraint
is widely found in land vehicles like mobile robots or tractor and trailer sys-
tems, while the second order nonholonomic condition is normally required by
surface marine vehicles, under-water vehicles and space vehicles like ships and
spacecraft.

1.2.1 First-order Nonholonomic Constraint

In order to illustrate the first order nonholonomic constraint, we show an

example of a nonholonomic mobile robot by considering a two-wheeled mobile
robot with its kinematic model is given by

ẋ = v cos θ
ẏ = v sin θ
θ̇ = w

where the forward velocity v and angular velocity w are inputs that can be
controlled independently and it is assumed the front castor wheel and the
rear wheels just roll without slipping, (x, y) denotes the coordinates of the
center of mass and θ denotes the angle between the heading direction and
x-axis. Let the center-line be the line in the middle of two actuated wheels
and orthogonal to the line connecting two wheels. Then the rolling without
slipping condition of mobile robot requires that the velocity orthogonal to the
center-line is equal to zero, which means

ẋ sin θ − ẏ cos θ = 0 (1.1)

Constraint (1.1) can not be integrated, i.e., it cannot be written as a time-

derivative of some function of the state, i.e. G(x, y, θ). Therefore it is called
a nonholonomic constraint. In fact, it can be shown that a first-order non-
holonomic system cannot be stabilized by any smooth time-invariant static
state-feedback based on Brockett’s necessary lemma as in [1].

1.2.2 Second-order Nonholonomic Constraint

We consider the general form of an underactuated mechanical system with

q = (q1 , q2 , ..qn ) as follows:

M11 (q)q̈i + M12 (q)q̈j + C1 (q, q̇) = F (q)u (1.2a)

M21 (q)q̈i + M22 (q)q̈j + C2 (q, q̇) = 0 (1.2b)

 1.2 Nonholonomic Constraints 3

We partition the state space configuration into two parts, qi and qj , where
qi ∈ Rm denotes the subsystem actuated directly by control u ∈ Rm , and
qj ∈ Rn−m denotes the subsystem that is not directly actuated by actuators
leaving qj as an un-actuated subsystem. Actually if there is no nontrivial
function Ψ (t, q, q̇) with dΨ/dt = 0 being the solution to (1.2b), then (1.2b)
becomes a nonholonomic constraint.
Typical examples of underactuated nonholonomic systems with second or-
der nonholonomic constraints include robot manipulators, autonomous under-
water vehicles, underactuated surface vehicles, acrobot systems, and vertical
take-off and land spacecraft and aircraft. In contrast to systems with first-
order nonholonomic constraints, the systems with second-order nonholonomic
constraints have drift-terms which make the controller design more difficult.
Such systems also do not satisfy Brockett’s necessary lemma, which means
there is no time-invariant state feedback controller that makes the systems
asymptotically stable. As an example, consider the dynamics of an underac-
tuated ship, which can be described as
η̇ = J(η)ν (1.3)
 
τ
M ν̇ + C(η, ν)ν + D(ν)ν = (1.4)
0

where η = [x, y, φ]T denotes the position and the orientation of the ship in the
body-fixed frame, ν = [u, v, r]T denotes the linear and angular velocities of
the ship, M is the inertia matrix, C(η, ν) denotes the Coriolis and centripetal
matrix, D(ν) is the damping matrix.

1.2.3 Literature Review of Underactuated Nonlinear Systems

Typical examples of underactuated mechanical systems are nonholonomic mo-

bile robots and underactuated ships, which have received lots of attention from
the control community. In control theory, stabilization is usually regarded as
a special case of the tracking problem. However for controlling underactuated
mechanical systems with nonholonomic constraints such as nonholonomic mo-
bile robots, the stabilization and tracking problems are totally different, and
thus they are normally considered separately.
For nonholonomic mobile robots, due to the Brockett’s necessary condi-
tion [1], there exists no continuous time-invariant state-feedback controller
that asymptotically stabilizes the mobile robot. For the stabilization prob-
lem, the past abundant literature aims at developing a suitable discontinuous
time-invariant stabilizer [3] or time-varying stabilizer [2] or hybrid stabilizers
[4, 5]. The seminal work of Samson [2] introduced the first time-varying feed-
back stabilizer for a wheeled mobile robot. For tracking control, a time-varying
state-feedback tracking controller [6] is proposed for kinematics and simpli-
fied dynamics of mobile robots based on backstepping [8]. In [7], an adaptive
tracking controller is designed for nonholonomic mobile robots with para-
metric uncertainties. In [9] by using coordinate transformation, an adaptive
4 1 Introduction

controller is designed for nonholonomic mobile robots such that the tracking
and stabilization problems can be solved with only one controller. In [10] a
global time-varying output feedback controller that can solve tracking and
stabilization for nonholonomic mobile robots is proposed based on a coordi-
nate transformation. In [14], a transverse function approach is proposed for
the stabilization of arbitrary reference trajectories for nonholonomic mobile
robots based on a change of coordinates.
For the underactuated ships, in [16], the method developed for chained-
form systems is applied for tracking control of underactuated ships through
a coordinate transformation. Exponential stability of the closed-loop system
is ensured and the position and the angle of the ship are steered to track
the reference trajectory. In [17], two tracking control schemes are proposed
using Lyapunov’s direct and passivity approaches for underactuated ships. In
[18] a tracking controller is developed for underactuated surface ships to glob-
ally asymptotically track a reference which is allowed to be a curve including
a straight line. In [19] an universal controller is proposed for underactuated
ships to achieve stabilization and tracking control simultaneously based on
Lyapunov’s direct method and backstepping technique. In [20], a continuous
time-varying tracking controller is proposed to yield globally bounded track-
ing by transforming the ship error system into a skew-symmetric form and
generating a time-varying dynamic oscillator. In [21] a global robust adaptive
controller is proposed for an underactuated ship to follow a reference path un-
der both constant and time-varying disturbances and parametric uncertain-
ties. In [22] a global smooth controller is proposed for underactuated ships
that achieves the practical stabilization of arbitrary reference trajectories in-
cluding fixed points and non-admissible trajectories based on the transverse
function approach developed in [14]. In [23] a nonlinear model-based adaptive
output feedback controller is proposed for global asymptotic tracking in the
presence of parametric uncertainties associated with nonlinear ship dynam-
ics. In [25] by nonlinear coordinate changes to transform the ship dynamics
to a system affine in the ship’s velocities, observers are designed to estimate
unmeasured velocities, and tracking controllers are then proposed based on
Lyapunov’s direct method and backstepping.
For general underactuated mechanical systems, several researchers have
proposed controllers to achieve stabilization and tracking objectives. In [26]
a sliding mode control scheme which robustly stabilizes a class of underac-
tuated mechanical systems with parametric uncertainties that are not lin-
early controllable is proposed. In [27] a passivity based interconnection and
damping assignment control scheme is proposed to address the stabilization
of underactuated mechanical systems by modifying both the potential and
kinetic energies. In [28] cascade normal forms including strict feedback form,
feedforward form and nontriangular quadratic form are introduced for un-
deractuated mechanical systems to facilitate control design. In [29] a hybrid
switching control strategy that combines switching control, proportional con-
trol and derivative control is proposed for underactuated mechanical systems.
 1.3 Motivations and Control Objectives 5

In [30] the controllability and stabilizability results are derived for a class of
underactuated mechanical systems characterized by nonintegrable dynamics
relations.

1.3 Motivations and Control Objectives

In practical applications, the inputs of the underactuated mechanical systems
like mobile robots and underactuated ships are provided by the motors, whose
outputs can not be unlimited. Thus when we design controllers for the under-
actuated mechanical systems the input saturation problem must be taken into
consideration. The tracking or stabilization control of nonholonomic mobile
robots and underactuated ships with input saturation is seldom considered
in the existing literature. Thus in this thesis the tracking and stabilization
control of nonhomonomic mobile robots with parametric uncertainties and
external disturbance in the presence of input saturation, and the tracking
control of underactuated ships with input saturation, are considered.
For state-feedback control of underactuated mechanical systems the veloc-
ities of the mechanical systems must be measured by devices like tachometers.
But in practice such devices may not be used either because they are contam-
inated by noise or they are expensive. Thus we are concerned with the cases
where the velocities of the mechanical systems are not needed for the imple-
mentation of tracking control. The output feedback tracking control of under-
actuated mechanical systems like mobile robots and underactuated ships has
received attentions from the control community. But it should be pointed out
that the output feedback tracking control of nonholonomic mobile robots or
underactuated ships with parametric uncertainties has never been considered
before. Due to the existence of parametric uncertainties, the output feedback
tracking controller for nonholonomic mobile robots and underactuated ships
will become much more difficult due to the simultaneous existence of non-
holonomic constraints, unknown system parameters and a quadratic term of
unmeasurable states in the dynamic system as well as their couplings.
The control of multi-agent systems is receiving a lot of attention from
control the community recently. The consensus control of a group of mechan-
ical systems with parametric uncertainties is an interesting topic particularly.
An important performance indicator for the consensus problem is the con-
vergence rate. Most of the existing consensus control schemes for multi-agent
systems so far achieve asymptotical convergence, namely the convergence rate
at best is exponential, which means it needs infinite time for the tracking er-
rors to converge to the origin. Thus designing a controller for each agent such
that consensus could be reached within finite time is part of the objective of
this thesis. However, achieving adaptive finite-time control is rather challeng-
ing. Certain key techniques employed in existing adaptive control literature
cannot be applied. To solve adaptive finite-time control problems, some new
techniques have to be developed.
Another random document with
no related content on Scribd:
 — Mitäkö? Ka, tiedäthän sinä, mitä minä haluan! Sieluja tietysti.
En suinkaan minä nyt rahan tai muun mullan perässä rupea
kuljeksimaan.

— Ei siitä mitään puhetta ollut, väitti nyt seppä, enkä minä sieluani
anna.

Tästä paholainen raivostui ja silmäin hohto kävi entistä

kiiluvammaksi. Vaahto pursusi pitkin hänen torahampaitaan ja häntä
kohosi ylös kuin iskeäkseen kynnellään, kun hän sanoi:

— Tässä ei kysytäkään, vaan otetaan, koska kerran valta on!

Ja hän yritti nousta lavitsalta, kuroitellen kaameita, koukkukynsisiä

käsiään seppää kohti. Mutta ennenkuin hän ehti sen tehdä, ärjäisi
seppä ihmeellinen ilme silmissään, kasvaen varreltaan jättiläisen
kokoiseksi kuin olisi hänestä yht'äkkiä tullut kaiken olevaisen valtias,
Jumalan antamalla pelastuksen uskolla:

— Tartu kiinni!

Samassa jo päivä valkeni lopullisesti ja lumiulappa levisi sepän

silmien eteen puhtaana, miljoonien kiteiden kimallellessa säihkyvänä
vyönä maan uumenilla. Tuo pimeä olento kiemurteli rahillaan
tuskaisena, ja sen silmistä suihkusi sihisten helvetin kaameata tulta.
Mutta sepän kimppuun se ei päässyt, vaan kävi yhä utuisemmaksi,
kunnes seppä ei enää nähnyt sitä ollenkaan. Hän seisoi nojaten
alasimeensa ja mietti mennyttä elämäänsä ja sen turhia pyrkimyksiä,
ja kun vihdoin aurinko kohotti teränsä taivaanrannan takaa täyttäen
avaruuden valonsa tulvalla, tunsi seppä sielunsa ylenevän Jumalan
puoleen, siihen korkeaan auvoon, joka täällä elämässä joskus
suurina hetkinä ihmisen sieluun kajastaa. Hän tunsi löytäneensä
täydellisen tiedon, jonka paholainen oli häneltä hänen omaan
sieluunsa kätkenyt.

*****

— Mutta mitä tämä nyt merkitsee! tuskitteli Pietari, kun Jeesus

käski hänen vain ajaa eteenpäin. Tuossahan seppä makaa
tainnoksissa, etkä häntä ollenkaan auta. Kohta saapuu paholainen ja
vie hänet ihan iltikseen.

Jeesus ei vastannut mitään. Pietari nureksi vanhaan totuttuun

tapaansa edelleen ja puheli:

— Tääkin seppä raukka — hyvä mieshän se on ollut ikänsä… ja

totuutta etsivä. Äskenkin hiihti perääsi kuin hurja, ja sinä vain ajelet
pois niine hyvinesi. Niinkuin tämän maan ihmiset erikoisesti perääsi
hiihtelisivät — johan nyt!

Ja hän todisti suruisena ja tyytymättömänä:

— Eivät hiihtele, eivät… Eivät edes oveansa tahdo avata, vaikka

tarjolle tulet.

Silloin kohotti Jeesus sormensa, katsoi Pietariin nuhdellen ja

sanoi:

— Ole vaiti, Pietari, ja kuuntele!

Pietari teroitteli kuuloansa joka taholle. Aluksi tunkeutui vain

talviaamut syvä ja häiriintymätön hiljaisuus kaikkialta hänen
mieleensä, kunnes yht'äkkiä avaruudessa särähtikin kipeä ja
kiukkuinen vingahdus. Se oli kuin pitkä ja hirveä pettymyksen kirous,
ja samalla myös Pietarille vaikeni totuus. Ilahtuneena hän kääntyi
sanomaan Jeesukselle:

— Mutta sieltähän täisikin tulla paholaiselle liukas lähtö!

Hyvästä mielestä hytisten hän kääntyi kiirehtimään ruunaa, kun

Jeesus käski pysähdyttää ja odottaa. Hetken kuluttua rupesi aurinko
nousemaan ja pian täytti koko taivaan ja maan ihmeellinen kirkkaus,
josta tuntui hohtavan sieluun sanomaton auvon ja rauhan
hengähdys. Ja Pietari ymmärsi. Hän risti kätensä, painoi päänsä
rinnalleen pyhän hartauden vallassa ja lääkitsi sydäntänsä sillä
tunnelmalla, joka taivaassa herää, kun Jeesuksen lunastustyö
valloittaa taistelevan sielun pahan kahleista. Hänen vanhan
kalastajasydämensä täytti suuri ja jumalallinen rakkaus.

VII

Jeesus ja Pietari matkasivat edelleen ympäri Suomea. Ei ollut sitä

kotia, sitä sydäntä, jonka ovelta ei sinä talvena ja keväänä olisi
kuulunut tuota hiljaista kolkutusta, joka sävähdyttää, koskee kipeästi,
herättää ja hellyttää. Ei ollut liioin sitä vaaraa ja sitä lehtoa,
järvenselkää ja lakeutta, jota Jeesus ei olisi hymyllään siunannut,
jättäen sen väräjämään maisemien ylle ihanana autereena. Ja kuta
pitemmälle kevät ehti, sitä riemukkaammalta se rupesi tuntumaan
kaikista luoduista: Jumalan läsnäolo kaikui joka linnun laulusta ja
tuulen raikkaasta huminasta urpurikkaassa koivikossa. Mielihyvillään
astua köpitteli Pietari uskollisesti Herransa jäljessä antaen
sydämensä nauttia siitä siunauksen runsaudesta, jota Jeesus
kaikkialle valoi. Hän oli iloinen, vaikka pyrkikin vanhaan tapaansa
väliin väittelemään, perustellen itsepäisesti omaa mielipidettään. Kun
hän taas kerrankin hiukan moitiskeli Jeesusta siitä, että tämä oli
määrännyt laiskalle miehelle vireän vaimon, asettaen tälle siis
ylimääräisen taakan kannettavaksi, sanoi Jeesus:

— Kuule Pietari! Eiköhän ole parasta, että nyt lähdet liikkeelle

ominpäin? Silloinpa saat järjestellä ihmisten asioita niinkuin
viisaimmaksi katsot. Minä menen omalle haaralleni. Tapaamme
sitten toisemme, kun olemme tosihyvän ihmisen löytäneet.

Pietari suostui ja hyvästeli Herransa, joka läksi yksin astumaan

tietänsä, Pietarin mennessä omaansa. Ja Pietari päätti, että nyt hän
vapaasti ja esteettä koettelee ihmisten sydäntä ja kylvää runsain
käsin siunausta heidän keskuuteensa.

Tämä tapahtui samaan aikaan, jolloin sotamies Lusti sai eron

sotapalveluksesta. Lusti oli iloinen sotilas, joka ei ollut vielä siihen
päivään saakka itsestään eikä huomisesta huolehtinut. Kun häntä ei
enää tarvittu, vaan maksettiin viimeinen killinki kouraan ja sanottiin,
että sai mennä, otti hän huoletonna laukkunsa, osti kaikilla rahoillaan
kolme pientä leipää evääksi ja läksi laulellen kävelemään
kotipuoleensa, muistellen niitä otteluja ja iloisia juominkeja, joissa oli
ehtinyt mukana olla. Huolimatta synnistä ja pahasta, jota sotamies
Lusti oli tehnyt paljonkin, oli hänen sydämessään säilynyt syrjä
puhtaana, ja siitäpä kohosi hänen mieleensä ehtymätön iloisuus
sekä silmiinsä kirkas ja avonainen lapsen katse. Näin hän nyt
hilpeänä ja ajatusten puutteessa vihellellen vaelsi keväistä kangasta
pitkin sinne päin, jossa kerran nuoruudessa oli ollut hänen kotinsa.

Eipä aikaakaan, kun jo tulee häntä vastaan kumaraharteinen,

valkopartainen ukko, joka hiljalleen astua köpittää koukkusauvansa
nojassa. Kun ukko saapuu sotamiehen eteen, huomaa tämä, että
hänen silmistään loistaa lapsellisen hurskas ja vilpitön ilme. Ukko
tarkastelee häntä muhoillen ja tyynesti hyvän aikaa, kunnes tervehtii:
 — Kuka sinä olet ja yksinkö kävelet?

Sotamies Lustia naurattaa, mutta hän vastaa ystävällisesti toisen

tervehdykseen ja sanoo:

— Minä olen sotamies Lusti ja menen kotipuoleen. Kuka sinä olet?

Silloin Pietari älyää sanoa:

— Vai Lusti. Minä olen Santtepekki.

Ja hän hymyilee omalla keksinnöllään. Lustia naurattaa myöskin,

sillä tuo ukko tuossa näyttää niin herttaiselta ja hyvältä. Hän istahtaa
tiepuoleen, avaa laukkunsa ja vetää leipänsä esiin, aikoen ruveta
syömään. Silloin Pietari, joka on ruvennut pitämään Lustista, päättää
koetella hänen sydämensä hyvyyttä ja sanoo:

— Anna, rakas veli, yksi noista leivistä minulle! jouduin kulkemaan

aivan ilman ruokaa ja kovin nyt sydänalaani hiukaa.

Sotamies Lusti katsoo vuoroin häneen ja vuoroin leipiinsä, kunnes

rupeaa nauramaan ja sanoo:

— Etpä paljoa pyydä kuin kolmanneksen kaikista eväistäni. Mutta

minä pidän sinusta — kas siinä, heh!

Ja hän ojensi auliisti leivän Pietarille, jonka vanha sydän oikein

sykähti ilosta. Nythän tässä hyvä ihminen vastaan sattui! Kiitollisena
pureskeli hän leipäänsä, kunnes tuli ajatelleeksi, että vasta viimeisen
leivän anto tosi hyvää sydäntä todistaisi, ja päätti varovaisuuden
vuoksi koetella Lustia perinpohjin. Niinpä hän, kun oli erottu ja
hyvästelty, kiiruhti toista tietä uudelleen Lustia vastaan, muuttaen
muotonsa. Ystävällisesti nytkin Lusti tiedusteli nimet ja kaikki,
puhutteli hauskasti ja alkoi siinä taas ajatuksissaan leipäkyrsäänsä
pureskella. Silloin Pietari pyysi valittavalla äänellä leipää, kun oli
kovasti nälkäinen eikä ollut evästä. Lusti nauroi leveästi ja puheli:

— Kolme vaivaista kakkaraa eväikseni sainkin ja niistäkin annoin

jo yhden muutamalle äijälle, joka tuolla tiellä nälkäänsä valitteli.
Mutta mitäpä siitä! Kun olet nälkäinen, niin tuossa on — heh!

Ja hän ojensi leipänsä Pietarille, joka tuskin tahtoi uskoa niin

hyvää sydäntä olevankaan. Mutta uskoa täytyi. Varmuuden vuoksi
hän päätti kuitenkin koetella Lustia vielä viimeisen kerran, ja kiiruhti
siis taas uuden muotoisena häntä vastaan, pyysi leipää ja saikin.
Reilusti puheli hänelle Lusti:

— Sen ei vanhan sotamiehen sovi viimeistäkään palaa itkeä, jos

tarvitsevainen sitä häneltä pyytää. Siinä on, äijä, nautitse
terveydeksesi!

Viimeisen leivän hän antoi ja Pietarille ihan herahtivat kyyneleet

silmiin. Hän natusteli karkeata leipää ja puheli:

— Jumala sinua siunatkoon ja sinulle hyvän työsi palkitkoon!

Sitten he erosivat taas, kunnes Pietari palasi sotamiehen luo siinä

ensimmäisessä Santtepekin haahmossaan. Hän tahtoi seurata
tämän kunnon miehen mukana, voidakseen sitten Jeesukselle
kuvata, minkälainen hän oikein oli. He vaelsivat yhdessä ja sotamies
Lusti jutteli leveästi:

— Vaivaisen leivänkakkaran kyllä raatsii köyhälle antaa, jos on

miestä toista sijalle puuhaamaan. Kun meillä molemmilla on nyt
eväiden puute, niin ruvetaanpas miettimään, mistä niitä saataisiin,
sillä emme me kauan tyhjällä kulje. Jotakin elämisen keinoa on nyt
keksittävä.

— Mitäpä muuta kuin pyydetään ensimmäisestä talosta, joka

eteen koituu, työtä. Työntekohan on rehellisin elämisen keino, arveli
tähän Santtepekki ja katseli tutkivasti toveriinsa.

— Saattaa kyllä olla, vastasi sotamies Lusti hiukan ikävystyneesti,

ja varmaan niin onkin. Mutta, lisäsi hän, en tahdo salata sinulta,
Santtepekki, sitä, että työnteko on minusta vihdoinviimeistä tässä
maailmassa. Työtä en tahdo tehdä, ellei ihan nälkäkuolema siihen
pakota, ja sitä en usko, sillä aina sentään nokkela mies itsensä
nikarasta toiseen muutenkin keinottelee.

Santtepekki kuunteli toverinsa puhettaviaan kauhistuneena ja

tiedusteli:

— Kuinka voit pitää rehellistä työntekoa niin vastenmielisenä?

Työstähän vasta ihmiselle tosi ilo ja onni lähtee.

— Kaikkia vielä, vastasi Lusti. Olen kyllä kuullut niin sanottavan,

mutta kysynpä: tokko lienee tavallista tervettä ihmistä, joka viitsisi
kortta ristiin panna, ellei pakkoa olisi tahi synnillinen kunnia
houkuttelisi? Eipä ole. Selväähän on, että laiskuus, kun ei vain leipä
puutu, on kaikista ihaninta tässä maailmassa. Sehän näkyy jo
sanastakin, sillä pantiinhan paratiisissa työ ihmiselle synnin
rangaistukseksi. Ja sitä se on. En viitsi tehdä työtä.

Santtepekki tuli aivan ymmälle kuullessaan Lustin viime väitteen,

johon hänellä ei ollut erikoisempaa vastaamista. Suruissaan siitä,
että tämä hänen niin hyväsydämiseksi huomaamansa toveri
osoittautuikin toisaalta näin kevytmieliseksi, hän uudelleen tiedusteli,
minkälaisilla keinoilla Lusti sitten aikoi itsensä elättää. Tämä puheli
leveästi:

— Vielä häntä sellaista kysyy vanhalta sotamieheltä, joka on jo

moneen kertaan ehtinyt kaikki metkut oppia. Suoraan sanoen: aion
elää kerjäämisellä ja pienellä petkutuksella, arkailematta viatonta
varkauttakaan, sillä sellainen ei ole erikoisemmasti synnillistä. Mutta
vanhastaan pidän lakina sitä, että köyhän viimeistä en ota, enkä
ihmisen henkeen kajoa. Näin olen tähänkin saakka kunniallisesti
toimeen tullut ja luulenpa edelleenkin tulevani, kunnes luoja
armossaan korjaa sieluni iankaikkiseen autuuteensa.

Santtepekki ei ollut uskoa korviaan. Ihmeissään hän kysyi:

— Kuinka voit luulla, että luoja korjaa sielusi, kun kerran sanot
aina petkutuksella eläneesi? Piru kai sinut korjaa eikä luoja?

— Ehei! nauroi Lusti leveästi. Sillä otuksella ei ole Lustin kanssa

mitään tekemistä. Et tiedä, Santtepekki, että minä olen vanha,
urhoollinen sotamies, joka satoja kertoja olen pannut alttiiksi henkeni
muiden puolesta. Olen kyllä varastanut, juonut, mässännyt, kun olen
saanut tilaisuuden, elänyt kovin huonosti, mutta sillä olen tehnyt
pahaa vain itselleni enkä muille. Viatonta ja sorrettua olen aina
puolustanut, totisessa asiassa en ole valehdellut, ja Jumalaan olen
lapsuudesta saakka järkähtämättä uskonut. Katson siis
kerskailematta olevani tämän maailman paremmanpuoleisia ihmisiä,
jo senkin vuoksi, että sydämessäni on aina asunut ilo ja rakkaus
kaikkia luotuja kohtaan, olivatpa ne mitä hyvänsä. Olen iloinen mies,
Santtepekki, huomaa se! Ja minä elän aina niin kuin iloinen
ihmisluontoni vaatii, milloinkaan itseäni pettämättä tahi
teeskentelemättä muuksi kuin mikä olen, nimittäin ihmisparka,
alaston ja kurja Jumalan edessä, vailla kaikkia ansioita. Kuinka voisi
nyt Jeesus, joka korjasi molemmat ryövärit rinnaltaan paratiisiin,
kiristää mitattoman armonsa minun vaivaisen kohdalle niin pieneksi,
että kehno saisi kauluksestani kiinni? Se on mahdotonta,
Santtepekki, en usko sitä milloinkaan, ja iloisena sekä luottaen
Jumalaan astua tellää siis sotamies Lusti taivasta kohti. Joko nyt
ymmärrät, kuinka varmalla perustuksella minun asiani ovat?

Santtepekki tunsi päätänsä huimaavan. Sotamies Lusti oli

erikoinen ihminen, se täytyi myöntää. Jos tuo kaikki, mitä hän sanoi
itsestään, oli totta, oli hän hyvin huono ihminen, suuri syntinen. Mutta
ei käynyt kieltäminen, että hänellä oli myös hyvät puolensa.
Ilmeisesti hänellä oli jalo ja avara sydän, johon hän lämpimästi sulki
kaiken, mitä maailmasta tajusi. Sotamies Lusti oli jo harmaapää,
mutta siitä huolimatta lapsi, joka herätti ystävyyden tunnetta kaikilla
ominaisuuksillaan, hyvillä ja huonoilla, sen avomielisen lapsen-
asteen vuoksi, jolla hän oli. Santtepekin päässä vilahti ajatus, että
sotamies Lusti oli turmeltumaton, hyvä ihminen, mutta sitten, hän
heti muisti, mitä Lusti oli huonosta elämästään tunnustanut,
ikäänkuin säikähti omaa sekaannustaan ja virkahti ankarasti:

— Helvettiin sinä joudut!

— No, sehän saadaan nähdä sitten, kun sinne asti päästään,

vastasi tähän hyväntuulisesti Lusti.

He astuivat vaiteliaina edelleen, molemmat mietiskellen omia

asioitaan, kunnes poikkesivat tien vieressä olevaan taloon. Pirttiin
tultuaan he näkivät, kuinka isäntä hapuili siellä melkein kuin sokea ja
valitteli silmiänsä, jotka olivat pahoin kipeytyneet. Sotamies Lustia
säälitti ja hän ryhtyi isännän kanssa laveihin puheisiin, kertoen
ihmeellisestä silmäin voiteesta, josta vieraalla maalla sotaretkellä
ollessaan oli kuullut. "Se olisi varmaankin auttanut, jos sitä olisi
saatu", lopetti hän. Isäntä huokaili:

— Olisipa saattanut auttaa, kun jo siitä kuuleminenkin tuntuu

tuottavan huojennusta. Mikä sinulla on tämä mies toverina? kysyi
hän samalla.

— Tämä on mikä lienee mieron kiertäjä, joka nälissään turvautui

minuun, äläpäs nyt eto rikkaaseen. Santtepekiksi sanoi itseään.
Siivo ukko se on, ei pure eikä hauku, selitteli nyt Lusti leveästi ja
komensi: Käy, Santtepekki, peremmäksi, äläkä ujostele! Tässä
talossa on hyvä isäntä, vaikka onkin näkö pilalla.

Santtepekki nousi ovensuusta, jonne oli väsyneenä istahtanut,

asteli hiljaa peremmäksi ja seisahtui isännän eteen, laskien kätensä
hänen silmilleen. Ja silloin tuntui kaikista pirtissä-olijoista, että
huoneeseen oli ilmestynyt ihmeellinen voima, joka salpasi heidän
kielensä ja kirkasti heidän katseensa näkemään outoja asioita.
Minne oli kadonnut tuo äsken ovensuussa ollut kerjäläisvanhus?
Oliko se hän, joka seisoi tuossa isännän edessä kirkkaana, suurena
ja pyhänä, otsallansa taivaan loiste? Kuin unessa he kuulivat äänen
kohoavan rukouksena Jumalan puoleen, anoen sitä valoa, joka ei
milloinkaan sokeaksi tule, ja samalla oli lumous ohi. Santtepekki
istahti nöyrästi rahille, mutta isäntä sanoi äkkiä riemastuneena:

— Minähän näen! Näen hyvin! Sinä, ukko, paransit silmäni!

Kaikki olivat sanattomia hämmästyksestä. Sotamies Lusti otti lakin

pois ja silmäili Santtepekkiä syvällä kunnioituksella. Sitten hän pani
lakin jälleen päähänsä ja arveli itsekseen: "Kyllä tästä nyt
matkaeväitä heltiää!"
 Ja isäntä rupesi tietysti tarjoilemaan Santtepekille runsasta
palkintoa
hänen hyvästä työstään, rahaa, ruokaa, mitä vain ukko halusi. Mutta
Santtepekki ilmoitti, ettei hän voi ottaa mitään. Silloin ei sotamies
Lusti enää voinut olla asiaan sekaantumatta, vaan sanoi
Santtepekille:

— Mutta nythän sinulta on viimeinenkin järki-vähäinen aivan

mennyttä!
Miksi et ottaisi palkkaa, kun isäntä sitä hyvän työsi vuoksi tarjoaa?
 — Ei Jumalakaan hyviä töitään palkan vuoksi tee. Armosta ja
rakkaudesta hän kaiken antaa, vastasi Santtepekki hiljaa ja nöyrästi.

— Mutta kyllä meidän elämisemme sitten kapeaksi käypi, vastasi

nyt
Lusti kiivastuneena, jos tässä ilmaiseksi aiot koko maailman
parantaa.
Ottaisit edes ruokaa, sillä meillähän ei ole ollenkaan eväitä.

Ja isäntä lisäsi:

— Vasta teurastettiin tuossa lammas. Ottakaa edes sen lihat

mukaanne, niin on jotakin, mitä tiellä pureksia.

Huomatessaan, että isäntä teki tarjouksensa todellakin hyvästä

sydämestä ja kiitollisena, taipui Santtepekki tähän, ja Lusti sulloi
lampaanlihat laukkuunsa. Levähdettyään ja syötyään he taas
läksivät kulkemaan.

— Ei, hyvä veli, tämä tällainen käy päinsä, puheli nyt Lusti
opettavaisesti Santtepekille. Kun olet kerran tuollainen taitoniekka,
että kädellä pyyhkäisemällä teet sokean näkeväksi, niin siitä
taidostahan vasta killinkejä heltiää. Parempaa elämisen keinoa ei voi
olla. Mitäpä siis muuta kuin sinä toimitat sairaiden parantamisen, ja
minä otan osalleni maksun kantamisen. Voit olla varma siitä, että
yhtä tunnollisesti ja perinpohjin kuin sinä tehtäväsi suoritat, minäkin
pidän huolen omastani. Näin me molemmat levitämme onnea ja
siunausta, emme ainoastaan koko maakuntaan, vaan vieläpä omaan
vatsaamme, joka muuten olisi aina tyhjä paitsi suu auki vastatuuleen
kuljettaessa.
 Santtepekki ei sanonut mitään, vaan huokasi hiljaa itsekseen..
Mitä oli hänen tehtävä tälle omituiselle ihmislapselle, joka ei
näyttänyt horjahtavan erikoisluonteensa tasapainosta silloinkaan,
kun jumalallinen ihmetyö tapahtui hänen silmäinsä edessä?
Päinvastoin hän oli heti valmis käyttämään sitä tavalla, joka ei ollut
Jumalan tarkoitus, saadakseen itselleen rahaa ja lihallisia nautintoja.
Olisiko mitään keinoa, jolla saisi hänen sielunsa järkytetyksi ja
silmänsä avatuksi? Santtepekki tunsi, kuinka Jumalan aivoitukset
sotamies Lustin suhteen olivat hänelle tuntemattomat, ja huoaten
hän kaipasi Jeesuksen kaikkiviisasta läsnäoloa ja johtoa. Hän päätti
kääntyä rukouksella mestarinsa puoleen ja halusi siksi poistua
syrjemmäksi. Hän pyysi Lustia hetkisen odottamaan ja tämä
selittikin:

— Mikäpä siinä. Laihaa olikin tuon talon ruoka, niin että mielinpä
vähän maistaa näitä lampaanlihoja. Mene sinä vain, minne haluat;
minä teen tulen ja paistan rasvaiset paistit, etteivät lihat pääse
pilautumaan.

Ja hän kaivoi lihat laukustaan ja rupesi tekemään tulta. Pietari

sanoi mennessään Lustille:

— Paista sydänkin ja säästä se minulle.

— Saattaneehan tuon paistaa, lupasi Lusti ja jatkoi mielissään

puuhiansa, sillä aikaa kuin Santtepekki raskaalla ja ahdistetulla
mielellä pyysi Jumalalta apua tämän ihmissydämen arvoituksen
ratkaisuun.

Kun Santtepekki oli poistunut, paistoi Lusti heti lampaan sydämen

tuumien itsekseen, että se mahtoi olla erikoinen makupala, koska
ukko varasi sen itselleen. Ja hyvältähän se maistuikin. Kun
Santtepekki palasi ja kysyi sitä, vastasi Lusti hilpeästi:

— Mitä turhia puhelet! Eihän lampaalla sydäntä olekaan.

Ja vaikka Santtepekki kuinka olisi häntä tutkinut, ei hän saanut

asiasta selvää, sillä Lusti valehteli haikailematta ja naureskeli. Yhä
huolestuneemmaksi tuli Santtepekin sydän ja vaiteliaina he vaelsivat
edelleen.

VIII

Kuljettuaan aikansa, Santtepekki jurona ja puhumattomana, Lusti

alati iloisesti lörpötellen, he vihdoin saapuivat kaupunkiin. Silloin
sanoi Lusti:

— Voi hyväinen aika, kuinka tyhmästi teit, kun et ottanut siltä

isännältä rahaa! Olisipa nyt hauska mennä tuonne krouviin ja saada
sieltä huikeat ryypyt ja hyvät syömiset tämän rasittavan matkan
vaivojen palkinnoksi. Mutta mennäänhän nyt joka tapauksessa
sinne, koska olen siellä vanhastaan tuttu, sillä eipä tiedä, mitä siellä
rahattomankin suuhun sattuu luiskahtamaan.

Hän kääntyi reippaasti krouvia kohti ja Santtepekki seurasi

mukana ikäänkuin tahdottomana. Hämillään ja suruisena hän näki,
kuinka Lusti ujostelematta hymyili vastaan tuleville tytöille, tervehti
heitä, jopa pysähtyi puhelemaankin ja leikkiä laskemaan, ja kuinka
tytöt yleensä mielellään sallivat sen tapahtua, naureskellen ja
keikautellen itseään. Lusti nipisti heitä leuan alta, jolloin he
näpsäyttivät häntä kädelle ja juoksivat pois, mutta ilmeisesti suurin
suuttumatta. Ja Lusti tuntui olevan heidän kanssaan kuin vanha
tuttava, iskien silmää jokaiselle. Ällistyen vanha Santtepekki seurasi
tätä menoa, mutta ei voinut saada itseään erikoisemman ankaran
siveellisen suuttumuksen valtaan, sillä Lusti teki kaiken niin
viattomalla ja hyväntuulisella tavalla, että synnin ja kadotuksen
tuomiota oli siihen vaikea sovittaa. "Onko tämä mahdollista?" ajatteli
Santtepekki ymmällä; "lähden hakemaan oikein hyvää ihmistä,
löydän tämän sotamiehen ja panen hänen sydämensä koetukselle,
jonka hän kestää; ja vaikka hän nyt näyttää olevan oikea porsas,
juoppo, valehtelija, rakastelija, ehkä varaskin, en silti voi ruveta
pitämään häntä huonona ihmisenä; päinvastoin minun täytyy sanoa,
että pidän hänestä yhä enemmän, huolimatta kaikista kepposista ja
vinkeistä. Saa nähdä, mitä hän nyt tuolla synnin luolassa keksii?" Ja
Santtepekki tunsi uteliaisuutta sitä ajatellessaan.

Krouvissa vallitsi iloinen mekastus ja äijät haastelivat hartaasti

lasiensa ääressä. Kun Lusti astui sisään, syntyi aika mellakka. Sieltä
täältä kuului iloisia tervehdyksiä, joihin Lusti vastasi vanhana
tuttavana, kulkien pöydästä toiseen ja nakellen naamaansa
ojennettuja tervetuliaiskupposia. Pian hän istahti sakeimpaan
pöytään ja oli kohta kuin kotonaan, haastellen ja valehdellen laveasti
ja korkealla äänellä viime urotöistään, seurakunnan säestäessä
häntä mehevillä naurunpuuskilla ja huomautuksilla.

Hiljaa ja vaatimattomasti oli sen sijaan Santtepekki hiipinyt

huoneen hämärimpään nurkkaan, vaipuen siellä katselemaan
edessänsä olevaa ihmisten menoa ja sitä ajattelemaan. Siinä oli
hänen nähtävänään ihminen suruttomuutensa vallassa, hillittömässä
ja ajattelemattomassa himojensa palveluksessa, juuri sellaisena kuin
hän suurimmalta osaltaan vaelluksensa suorittaa. Santtepekin
mieleen kuvastui koko maan pinta, täynnä tätä samaa kansaa ja
menoa, teutaroimassa paheissa ja synnissä, kuurona sille
johdatukselle, joka ylhäältä koettaa sitä parempaan ohjata. Hänelle
kirkastui uutena totuutena, ettei ihminen itse voi itseään pelastaa,
vaan perustuu hänen autuutensa yksistään Jumalan
kärsivällisyyden, armon ja anteeksiannon rajattomuuteen, siihen
uhriin, jota Jeesuksen sovintokuolema merkitsee. Ja tässä valossa
tuntui Santtepekistä toisekseen, että nuo hartaasti paloviinaa
kallistelevat ja haastelevat ihmiset, etukynnessä sotamies Lusti,
olivat rotkon reunalla leikkiviä lapsia, joita suojeli vain korkea ja
tutkimaton varjelus.

Santtepekki oli päässyt mietteissään tähän saakka, kun hän kuuli

oven narahtavan. Kääntyessään katsomaan hän näki oviaukossa
miehen, joka synkästi ja tutkivasti tarkasteli huoneessa olijoita.
Muutkin hänet huomasivat ja kuinka ollakaan, vaikeni vähitellen melu
ja puheensorina; kaikki liikahtelivat levottomina tuoleillaan, vilkaisivat
toisiinsa rauhattomasti ja altakulmain, ja alkoivat taas kuin
vangittuina tuijottaa ovelle. Siellä seisovan, oudon miehen silmät
näyttivät hehkuvan kuin hiilet ja hänen kasvoilleen kuvastui ilkeä
hymy, joka levisi niille vähitellen kuin myrkyllinen sumu. Santtepekki
seurasi tarkoin kaikkea ja koetti arvata, mitä tästä nyt oli tuleva, sillä
hän oli ainoa, joka tunsi tulijan. Mutta hän ei puhunut mitään.

Vihdoin kävi asema kiusalliseksi. Sotamies Lusti, joka jo oli

joltisestikin päissään, oli hänkin kiehtoutunut vieraan silmiin
tuijottamaan, tunsi sielunsa hämäryydestä huolimatta jotakin ilkeätä
ja vierasta vaikutusta, hyppäsi tuoliltaan rikkoen lumouksen voiman
ja ärjäisi tulijalle:

— Käy sisään, mies, äläkä siellä turhia tuijottele!

Silloin mies astui hitaasti ja arvokkaasti sisään, tervehti kumartaen

joka puolelle ja sanoi sulavasti ja kohteliaasti:
 — Täytynee tulla, koska kristitty ihminen sitä nimenomaan vaatii.

— Ei täällä pelätä, vaikka olisit itse paholainen! ärjäisi siihen

vastaukseksi Lusti, jota vieraan ynseä käytös harmitti. Mutta vieras
ei enää ollut häntä kuulevinaan, vaan kysyi isännältä yösijaa, joka
luvattiinkin. Lustipa ei kuitenkaan heittänyt häntä rauhaan, vaan
siirtyi vähitellen kierrellen ja kaarrellen vieraan läheisyyteen, kunnes
röyhkeästi istahti hänen pöydännurkalleen ja rupesi tuijottelemaan
häntä hävyttömästi silmiin. Ja kun vieras yritti viedä viinilasia
huulilleen, tyrkkäsi Lusti sen kuin vahingossa hänen kädestään, niin
että se kirposi lattialle ja meni sirpaleiksi. Samassa hyppäsi vieras
pystyyn, silmät leimahtivat pahanenteisesti ja hän tempasi
miekkansa huotrasta. Tuimasti kysyi hän:

— Riitaako haastat?

— Riitaa! vastasi Lusti kiukkuisesti, sillä humalapäissään hän oli

nokkautuva ja pahankurinen. Ollenkaan pelkäämättä hänkin veti
miekkansa ja ärjäisi peloissaan katseleville juomaveikoilleen:

— Tilaa tupaan, että saan listiä tältä kukkoilevalta herralta korvat!

Lusti ei siedä öykkäreitä eikä ole vielä milloinkaan ketään pelännyt!
Pian nähdään, mieskö vai piru on nuttusi sisällä.

Ja samassa oli tuima ottelu käynnissä.

Santtepekki istui tyrmistyneenä nurkassaan, jossa häntä oli tuskin

huomattu. Häntä kauhistutti se tapa, jolla Lusti oli esiintynyt, mutta
samalla hän tunsi kunnioittavansa Lustia. Miksi oli tämä tuntenut
tuollaista vastenmielisyyttä vierasta kohtaan? Nähtävästi siksi, että
hänen koko olemuksensa nousi kapinaan hänen läsnäoloansa
vastaan. Lusti ilmeisesti tunsi, että tuo musta mies oli heidän
kaikkien yhteinen vihollinen, jolta ei ollut mitään hyvää odotettavissa,
ja suoran sydämensä käskystä pyrki heti hänen kimppuunsa
saadakseen hänet karkoitetuksi. Santtepekki aavisti, että vieraalla
tulisi olemaan Lustista parempi vastus kuin oli odottanutkaan, sillä
Lustilla oli lapsen mielen kirkas panssari rintansa suojana.
Santtepekkiä jännitti kovasti ja hän seurasi ottelun kulkua sydän
pamppaillen.

Miekat salamoivat välähtelevinä ja nopeina piirtoina, ja ihaillen

seurasivat katsojat taistelua. Näki selvään, että molemmat olivat
tähän leikkiin tottuneita, ja että jos vieras olikin aivan mestari, ei Lusti
paljoa jälkeen jäänyt. Kuin kärppä hän liikahteli notkeasti ja
salamannopeasti, ja käsi teki vain taitavia ranneliikkeitä miekan
kärjen alati pyrkiessä vastustajan rintaan. "Joko antaudut?" kysyi
pilkallisesti vieras. "En", vastasi Lusti, "sillä luoja minun miekkaani
ennenkin on ohjannut".

Sanoessaan tämän hän teki tuiman hyökkäyksen ja silloin nähtiin

kumma: kuullessaan Lustin sanat vieras horjahti ja vei vasemman
kätensä silmilleen, jolloin Lusti etevällä otteella iski säilän hänen
kädestään, niin että se rämähtäen kirposi kauas permannolle. Lusti
polki sen jalkansa alle ja sanoi pistäessään omaansa tuppeen
hyväntuulisesti:

— Tunnusta pois, mies, tavanneesi parempasi! Paljon on Lusti

miekkaa eläessään heilutellut, mutta eipä ole vielä pahempaa
naarmua huolinut nahkaansa ottaa. Tule tänne, että taputtelen sinua
päälaelle ja lohduttelen, jos olisi niinkuin mielesi myrtynyt!

Vieras ei sanonut mitään, vaan otti miekkansa ja hävisi ovesta

kuin varjo. Mutta kapakassa puhkesi valloille remuava riemu. Lustia
kannettiin ympäri huonetta ja viiniä tuotiin vahvasti pöytään. Lusti
riemastui itsekin menestyksestään ja rupesi laveasti kertoilemaan
kaikista mahdottomampia valheita menneistä sankaritöistään, jotka
nyt kuitenkin tapasivat herkkäuskoisen kuulijakunnan, sillä olihan
äsken nähty, mikä mies hän oli. Hän puheli ja naukkaili, kunnes
kesken puhettaan äkkiä huomasi Santtepekin, joka nurkastaan
uteliaana hänen puuhiansa seurasi. Lusti sanoi:

- No, vanha toveri! Mitä siellä nurkassa yksin istuskelet ja olet niin
surullisen näköinen? Tule ja ota sinäkin, vanha mies, lämmin ryyppy,
niin rupeavat veresi hiukan vilkkaammin kiertelemään!

Ja hän meni Santtepekin luo, tarttui häntä käsivarteen ja veti hänet

ystävällisesti, toisen vastusteluista huolimatta, pöydän ääreen,
komentaen:

— Tehkää tilaa, miehet, vanhukselle. Kauan saatte maailmassa

vaeltaa, ennenkuin teidän silmistänne sellainen hyvyys loistaa kuin
tällä ukolla. Kunniapaikalle hopeahapsi, tietäkää se! Enkös tehnytkin
oikein antaessani pienen opetuksen tuolle mustalle paholaiselle, joka
niin hienona tänne joukkoomme yritti?

— Kyllä teit, poikani, saattoi nyt Santtepekki täydestä

sydämestään sanoa, sillä hänhän oli ainoa, joka tiesi, kenet Lusti
todellakin oli tehnyt aseettomaksi. Ja hänen täytyi istua pöydän
päähän, johon hänelle kunnioittaen tehtiin tilaa, niin arveluttavalta
kuin se hänestä tuntuikin. Mutta kun Lusti sitten pani täysinäisen
viinilasin hänen eteensä, kieltäytyi hän ehdottomasti siitä
maistamasta. Lusti harmistui:

— No olet sinäkin ihmeellinen äijä! Kun tässä hyvät naapurit

sinulle ystävyyttä osoittavat ja viiniä tarjoavat, niin kieltäydyt.
Luuletko sen itsellesi pahaa tekevän? Ota pois ja lämmitä vanhaa
ruumistasi, kuten muutkin ihmiset, äläkä ole mikään nurrupoika!

Ja hän tarjosi uudelleen lasia Santtepekille.

"Kuin muutkin ihmiset". Ne sanat kaikuivat Santtepekin sielussa

omituisena, surumielisenä värinänä. Kaukaa kuului hänen mieleensä
lempeä ääni, joka kerran oli sanonut tuntevansa ihmisen, sen ääni,
joka oli tullut "muiden ihmisten kaltaiseksi". Santtepekki tajusi nyt,
mitä se merkitsi: sitä, että ymmärtääkseen ihmisen oikein täytyi tulla
hänen kaltaisekseen. Huoaten hän tarttui lasiin ja kallisti sen pohjaan
saakka. Lusti sanoi hyväksyen:

— Kas niin! Sehän oli oikein tukeva ryyppy! Jatka vain, niin kyllä
sinusta vielä mies tulee vanhanakin. Ja hän kaasi Santtepekin lasin
uudelleen täyteen. Kuta useammin lasin Santtepekki kallisti, sitä
ihmeellisemmäksi hän tunsi olonsa. Hänestä tuntui kuin olisi hän
aste asteelta laskeutunut yhä lähemmäksi inhimillisyyden vuolasta ja
haaleata virtaa, kunnes vihdoin painui siihen kokonaan ja lähti
uimaan rinnakkain miljoonien sielujen kanssa, rakkaassa
veljeydessä. Ja hänen sielussaan heräsi se suloisen kipeä, katkeran
tuskallinen, mutta samalla kaukaisesti hyvää tekevä ja sielua
avartava polte, jonka Jumala on ihmiselle kalliina aarteena
lahjoittanut ja jonka nimi on elävä, maahan asti nöyrtyvä, uskolla ja
avunhuudolla ylös pyrkivä synnintunto, sielujen ankara kevätmyrsky,
joka raivoaa katkoen puita ja oksia, sortaen maahan kaikki lahot
rakennukset, hälventäen valheen ja teeskentelyn sumut, mukanansa
lupaus ihanasta kevään ajasta, jolloin kyynelöivä maailma välkkyy
armon auringon loisteessa ja autuuden soitto täyttää sielun.
Santtepekki katsahti ympärilleen pimeään krouvin tupaan, jossa
savuavat kynttilät siellä täällä tuikuttivat, uneliaaseen, pöytänsä