Ac motor control and electrical vehicle

applications First Edition Nam

Visit to download the full and correct content document:
https://textbookfull.com/product/ac-motor-control-and-electrical-vehicle-applications-fir
st-edition-nam/
More products digital (pdf, epub, mobi) instant
download maybe you interests ...

AC motor control and electrical vehicle applications

Second Edition. Edition Nam

https://textbookfull.com/product/ac-motor-control-and-electrical-
vehicle-applications-second-edition-edition-nam/

Control Oriented Modelling of AC Electric Machines

SpringerBriefs in Electrical and Computer Engineering
Masmoudi

https://textbookfull.com/product/control-oriented-modelling-of-
ac-electric-machines-springerbriefs-in-electrical-and-computer-
engineering-masmoudi/

Formation control of multiple autonomous vehicle

systems First Edition Liu

https://textbookfull.com/product/formation-control-of-multiple-
autonomous-vehicle-systems-first-edition-liu/

Motor Handbook nfineon motorcontrol_handbook

AdditionalTechnical Information Institute For Power
Electronics And Electrical Drives

https://textbookfull.com/product/motor-handbook-nfineon-
motorcontrol_handbook-additionaltechnical-information-institute-
for-power-electronics-and-electrical-drives/
AutoCAD Electrical 2016 for Electrical Control
Designers Sham Tickoo

https://textbookfull.com/product/autocad-electrical-2016-for-
electrical-control-designers-sham-tickoo/

Connected Vehicle Systems: Communication, Data, and

Control 1st Edition Yunpeng Wang

https://textbookfull.com/product/connected-vehicle-systems-
communication-data-and-control-1st-edition-yunpeng-wang/

Hybrid Electric Vehicle System Modeling and Control 2nd

Edition Wei Liu

https://textbookfull.com/product/hybrid-electric-vehicle-system-
modeling-and-control-2nd-edition-wei-liu/

Motor Control Translating Research into Clinical

Practice Anne Shumway-Cook

https://textbookfull.com/product/motor-control-translating-
research-into-clinical-practice-anne-shumway-cook/

Advanced Control for Vehicle Active Suspension Systems

Weichao Sun

https://textbookfull.com/product/advanced-control-for-vehicle-
active-suspension-systems-weichao-sun/
 AC Motor Control
and Electric Vehicle
Applications
 AC Motor Control
and Electric Vehicle
Applications

Kwang Hee Nam

Boca Raton London New York

CRC Press is an imprint of the

Taylor & Francis Group, an informa business
MATLAB® and Simulink® are trademarks of The MathWorks, Inc. and are used with permission. The MathWorks does
not warrant the accuracy of the text of exercises in this book. This book’s use or discussion of MATLAB® and Simulink®
software or related products does not constitute endorsement or sponsorship by The MathWorks of a particular peda-
gogical approach or particular use of the MATLAB® and Simulink® software.

CRC Press
Taylor & Francis Group
6000 Broken Sound Parkway NW, Suite 300
Boca Raton, FL 33487-2742
© 2010 by Taylor & Francis Group, LLC
CRC Press is an imprint of Taylor & Francis Group, an Informa business

No claim to original U.S. Government works

Version Date: 20131120

International Standard Book Number-13: 978-1-4398-1964-7 (eBook - PDF)

This book contains information obtained from authentic and highly regarded sources. Reasonable efforts have been
made to publish reliable data and information, but the author and publisher cannot assume responsibility for the valid-
ity of all materials or the consequences of their use. The authors and publishers have attempted to trace the copyright
holders of all material reproduced in this publication and apologize to copyright holders if permission to publish in this
form has not been obtained. If any copyright material has not been acknowledged please write and let us know so we may
rectify in any future reprint.

Except as permitted under U.S. Copyright Law, no part of this book may be reprinted, reproduced, transmitted, or uti-
lized in any form by any electronic, mechanical, or other means, now known or hereafter invented, including photocopy-
ing, microfilming, and recording, or in any information storage or retrieval system, without written permission from the
publishers.

For permission to photocopy or use material electronically from this work, please access www.copyright.com (http://
www.copyright.com/) or contact the Copyright Clearance Center, Inc. (CCC), 222 Rosewood Drive, Danvers, MA 01923,
978-750-8400. CCC is a not-for-profit organization that provides licenses and registration for a variety of users. For
organizations that have been granted a photocopy license by the CCC, a separate system of payment has been arranged.

Trademark Notice: Product or corporate names may be trademarks or registered trademarks, and are used only for
identification and explanation without intent to infringe.
Visit the Taylor & Francis Web site at
http://www.taylorandfrancis.com
and the CRC Press Web site at
http://www.crcpress.com
Contents

Preface xi

Author xiii

1 Preliminaries for Motor Control 1

1.1 Basics of DC Machines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 DC Machine Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Field-Weakening Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3 Four Quadrant Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.4 DC Motor Dynamics and Control . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Types of Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Gain and Phase Margins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.2 PI Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.3 Method of Selecting PI Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.4 Integral-Proportional (IP) Controller . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.5 PI Controller with Reference Model . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.6 Two Degrees of Freedom Controller . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2.7 Variations of Two DOF Structures . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.8 Load Torque Observer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.2.9 Feedback Linearization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2 Rotating Field Theory 33

2.1 Construction of Rotating Field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.1.1 MMF Harmonics of Distributed Windings . . . . . . . . . . . 33
2.1.2 Rotating MMF Sum of Three-Phase System . . . . . . . . . . 37
2.1.3 High-Order Space Harmonics . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.2 Change of Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2.1 Mapping into the Stationary Plane . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2.2 Mapping into the Rotating (Synchronous) Frame . . . . . . . 45
2.2.3 Formulation via Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2.4 Transformation of Impedance Matrices . . . . . . . . . . . . . 48
2.2.5 Power Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

v
vi

3 Induction Motor Basics 57

3.1 IM Operation Principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.1.1 Equivalent Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.2 Torque-Speed Curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.1.3 Breakdown Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.1.4 Stable and Unstable Regions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.1.5 Parasitic Torques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.2 Leakage Inductance and Circle Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3 Slot Leakage Inductance and Current Displacement . . . . . . . . . . 73
3.3.1 Line Starting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.4 IM Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.4.1 Variable Voltage Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.4.2 Variable Voltage Variable Frequency (VVVF) Control . . . . 80

4 Dynamic Modeling of Induction Motors 85

4.1 Voltage Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.1.1 Flux Linkage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.1.2 Voltage Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.1.3 Transformation via Matrix Multiplications . . . . . . . . . . . 93
4.2 IM Dynamic Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.2.1 IM ODE Model with Current Variables . . . . . . . . . . . . 95
4.2.2 IM ODE Model with Current-Flux Variables . . . . . . . . . 96
4.2.3 Alternative Derivations Using Complex Variables . . . . . . . 99
4.3 Steady-State Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4 Power and Torque Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4.1 Torque Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

5 Field-Oriented Controls of Induction Motors 109

5.1 Direct versus Indirect Vector Controls . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.2 Rotor Field-Orientated Scheme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.2.1 Field-Oriented Control Implementation . . . . . . . . . . . . 115
5.3 Stator Field-Oriented Scheme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.4 IM Field-Weakening Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.4.1 Current and Voltage Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.4.2 Field-Weakening Control Methods . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.5 Speed-Sensorless Control of IMs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.5.1 Open-Loop Stator Flux Model . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.5.2 Closed-Loop Rotor Flux Model . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.5.3 Full-Order Observer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.6 PI Controller in the Synchronous Frame . . . . . . . . . . . . . . . . 126
 vii

6 Permanent Magnet AC Motors 133

6.1 PMSM and BLDC Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.1.1 PMSM Torque Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.1.2 BLDC Motor Torque Generation . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.1.3 Comparision between PMSM and BLDC Motor . . . . . . . . 139
6.1.4 Types of PMSMs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.2 PMSM Dynamic Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.2.1 SPMSM Voltage Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.2.2 IPMSM Dynamic Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.2.3 Multi-Pole PMSM Dynamics and Vector Diagram . . . . . . 152
6.3 PMSM Torque Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.4 PMSM Block Diagram and Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
r
6.4.1 MATLAB Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

7 PMSM High-Speed Operation 165

7.1 Machine Sizing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.1.1 Electric and Magnet Loadings . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.1.2 Machine Sizes under the Same Power Rating . . . . . . . . . 167
7.2 Extending Constant Power Speed Range . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.2.1 Magnetic and Reluctance Torques . . . . . . . . . . . . . . . 171
7.3 Current Control Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.3.1 Q-Axis Current Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7.3.2 Maximum Torque per Ampere Control . . . . . . . . . . . . . 174
7.3.3 Maximum Power Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.3.4 Maximum Torque/Flux Control . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.3.5 Combination of Control Methods . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.3.6 Unity Power Factor Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.4 Properties When ψm = Ld Is . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
7.4.1 Maximum Power and Power Factor . . . . . . . . . . . . . . . 186
7.5 Per Unit Model of the PMSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
7.5.1 Power-Speed Curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.6 An EV Motor Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

8 Loss-Minimizing Control 197

8.1 Motor Losses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
8.2 Loss-Minimizing Control for IMs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.2.1 IM Model with Eddy Current Loss . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.2.2 Loss Model Simplification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.2.3 Loss Calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
8.2.4 Optimal Solution for Loss-Minimization . . . . . . . . . . . . 203
8.2.5 Experimental Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
8.3 Loss-Minimizing Control for IPMSMs . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
8.3.1 PMSM Loss Equation and Flux Saturation . . . . . . . . . . 210
viii

8.3.2 Solution Search by Lagrange Equation . . . . . . . . . . . . . 214

8.3.3 Construction of LMC Look-Up Table . . . . . . . . . . . . . . 216
8.3.4 LMC-Based Controller and Experimental Setup . . . . . . . . 218
8.3.5 Experimental Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
8.3.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

9 Sensorless Control of PMSMs 229

9.1 IPMSM Dynamics a Misaligned Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
9.1.1 Different Derivation of the Misaligned Model . . . . . . . . . 231
9.2 Sensorless Control for SPMSMs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
9.2.1 Ortega’s Nonlinear Observer for Sensorless Control . . . . . . 233
9.2.2 Matsui’s Current Model-Based Control . . . . . . . . . . . . . 240
9.3 Sensorless Controls for IPMSMs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
9.3.1 Morimoto’s Extended EMF-Based Control . . . . . . . . . . . 242
9.3.2 Sensorless Control Using Adaptive Observer . . . . . . . . . . 247
9.4 Starting Algorithm by Signal Injection Method . . . . . . . . . . . . 254
9.4.1 Position Error Estimation Algorithm . . . . . . . . . . . . . . 255
9.5 High-Frequency Signal Injection Methods . . . . . . . . . . . . . . . 257
9.5.1 Rotating Voltage Vector Signal Injection . . . . . . . . . . . . 257
9.5.2 Voltage Signal Injection into D-Axis . . . . . . . . . . . . . . 258

10 Pulse-Width Modulation and Inverter 269

10.1 Switching Functions and Six-Step Operation . . . . . . . . . . . . . . 270
10.2 PWM Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
10.2.1 Sinusoidal PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
10.2.2 Space Vector PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
10.2.3 Space Vector PWM Patterns . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
10.2.4 Sector-Finding Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
10.2.5 Overmodulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
10.2.6 Comparision of Sinusoidal PWM and Space Vector PWM . . 283
10.2.7 Current Sampling in the PWM Interval . . . . . . . . . . . . 283
10.2.8 Dead Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
10.3 Speed/Position and Current Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
10.3.1 Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.3.2 Resolver and R/D Converter . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.3.3 Current Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

11 Vehicle Dynamics 295

11.1 Longitudinal Vehicle Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
11.1.1 Aerodynamic Drag Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
11.1.2 Rolling Resistance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.1.3 Longitudinal Traction Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
11.1.4 Grade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
 ix

11.2 Acceleration Performance and Vehicle Power . . . . . . . . . . . . . 300

11.2.1 Final Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
11.2.2 Speed Calculation with a Torque Profile . . . . . . . . . . . . 302
11.3 Driving Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306

12 Hybrid Electric Vehicles 313

12.1 HEV Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
12.1.1 Types of Hybrids . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
12.1.2 HEV Power Train Components . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
12.2 HEV Power Train Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
12.3 Planetary Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
12.3.1 e-CVT of Toyota Hybrid System . . . . . . . . . . . . . . . . 322
12.4 Power Split with Speeder and Torquer . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
12.5 Series/Parallel Drive Train . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
12.5.1 Prius Driving-Cycle Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
12.6 Series Drive Train . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
12.6.1 Simulation Results of Series Hybrids . . . . . . . . . . . . . . 340
12.7 Parallel Drive Train . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341

13 Battery EVs and PHEVs 351

13.1 Electric Vehicles Batteries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
13.1.1 Battery Basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
13.1.2 Lithium-Ion Batteries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
13.1.3 High-Energy versus High-Power Batteries . . . . . . . . . . . 354
13.1.4 Discharge Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
13.1.5 State of Charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
13.1.6 Peukert’s Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
13.1.7 Ragone Plot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
13.1.8 Automotive Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
13.2 BEV and PHEV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
13.3 BEVs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
13.3.1 Battery Capacity and Driving Range . . . . . . . . . . . . . . 363
13.3.2 BEVs on the Market . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
13.4 Plug-In Hybrid Electric Vehicles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
13.4.1 PHEV Operation Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
13.4.2 A Commercial PHEV, Volt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367

14 EV Motor Design Issues 375

14.1 Types of Synchronous Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
14.1.1 SPMSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
14.1.2 IPMSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
14.1.3 Flux-Concentrating PMSM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
14.1.4 Reluctance Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
x

14.2 Distributed and Concentrated Windings . . . . . . . . . . . . . . . . 381

14.2.1 Distributed Winding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
14.2.2 Concentrated Winding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
14.2.3 Segmented Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
14.3 PM Eddy Current Loss and Demagnetization . . . . . . . . . . . . . 387
14.3.1 PM Demagnetization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
14.3.2 PM Eddy Current Loss due to Harmonic Fields . . . . . . . . 389
14.3.3 Teeth Saturation and PM Demagnetization . . . . . . . . . . 390
14.4 EV Design Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391

Solutions 401

Index 431
Preface

The importance of motor control technology has resurfaced recently, since motor
efficiency is closely linked to the reduction of greenhouse gases. Thus, the trend is to
use high-efficiency motors such as permanent magnet synchronous motors (PMSMs)
in home appliances such as refrigerators, air conditioners, and washing machines.
Furthermore, we are now experiencing a paradigm shift in vehicle power-trains.
The gasoline engine is gradually being replaced by the electric motor, as society
requires clean environments, and many countries are trying to reduce their petroleum
dependency. Hybrid electric vehicles (HEVs), regarded as an intermediate solution
on the road to electric vehicles (EVs), are steadily increasing in proportion in the
market, as the sales volume increases and the technological advances enable them
to meet target costs.
Along with progress in CPU and power semiconductor performances, motor con-
trol techniques keep improving. Specifically, the remarkable integration of motor
control modules (PWM, pulse counter, ADC) with a high-performance CPU core
makes it easy to implement advanced, but complicated, control algorithms at a low
cost. Motor-driving units are evolving toward high-efficiency, low cost, high-power
density, and flexible interface with other components.
This book is written as a textbook for a graduate level course on AC motor
control and electric vehicle propulsion. Not only motor control, but also some motor
design perspectives are covered, such as back EMF harmonics, loss, flux saturation,
reluctance torque, etc. Theoretical integrity in the AC motor modeling and control
is pursued throughout the book.
In Chapter 1, basics of DC machines and control theories related to motor control
are reviewed. Chapter 2 shows how the rotating magneto-motive force (MMF) is syn-
thesized with the three-phase winding, and how the coordinate transformation maps
between the abc-frame and the rotating dq-frame are defined. In Chapter 3, classical
theories regarding induction motors are reviewed. From Chapter 4 to Chapter 6,
dynamic modeling, field-oriented control, and some advanced control techniques for
induction motors are illustrated. In Chapter 5, the benefits and simplicity of the
rotor field-oriented control are stressed. Similar illustration procedures are repeated
for PMSMs from Chapter 7 to Chapter 9. Chapter 9 deals with various sensorless
control techniques for PMSMs including both back EMF and signal injection–based
methods. In Chapter 10, the basics of PWM, inverter, and sensors are illustrated.

xi
xii

From Chapter 11 to 14, electric vehicle (EV) fundamentals are included. In

Chapter 11, fundamentals of vehicle dynamics are covered. In Chapter 12, the
concept and the benefits of electrical continuous variable transmission (eCVT) are
discussed. In Chapter 13, battery EV and plug-in HEV (PHEV), including the
properties and limits of batteries, are considered. In Chapter 14, some EV motor
issues are discussed.
Finally, I would like to express thanks to my students, Sung Yoon Jung, Jin
Seok Hong, Sung Young Kim, Ilsu Jeong, Bum Seok Lee, Sun Ho Lee, Tuan Ngo, Je
Hyuk Won, Byong Jo Hyon, and Jun Woo Kim who provided me with experimental
results and solutions to the problems.

All MATLABr files found in this book are available for download from the pub-
lisher’s Web site. MATLABr is a registered trademark of The MathWorks, Inc.
For product information, please contact:

The MathWorks, Inc.

3 Apple Hill Drive
Natick, MA 01760-2098 USA
Tel: 508-647-7000
Fax: 508-647-7001
E-mail: info@mathworks.com
Web: www.mathworks.com
Author

Dr. Kwang Hee Nam received his B.S. degree in chemical technology and his
M.S. degree in control and instrumentation from Seoul National University in 1980
and 1982, respectively. He also earned an M.A. degree in mathematics and a Ph.D.
degree in electrical engineering from the University of Texas at Austin in 1986.
Since 1987, he has been at POSTECH, where he is now a professor of electrical
engineering. From 1987 to 1992, he participated in the Pohang Light Source (PLS)
project as a beam dynamics group leader. He performed electron beam dynamic
simulation studies, and designed the magnet lattice for the PLS storage ring. He
also served as the director of POSTECH Information Research Laboratories from
1998 to 1999. He is the author of over 120 publications in motor drives and power
converters and received a best paper award from the Korean Institute of Electrical
Engineers in 1992 and a best transaction paper award from the Industrial Electronics
Society of IEEE in 2000. Dr. Nam has worked on numerous industrial projects for
major Korean industries such as POSCO, Hyundai Motor Company, LG Electronics,
and Doosan Infracore. Presently his research areas include sensorless control, EV
propulsion systems, motor design, and EV chargers.

xiii
Chapter 1

Preliminaries for Motor Control

The DC motor offers a standard model for electro-mechanical systems, and the
operational principles constitute the basics of the whole motor control theory: back
EMF, torque generation, current control, torque-speed control, field-weakening, etc.
The basics of DC motor and various control theories are reviewed in this chapter.

1.1 Basics of DC Machines

DC motors are popularly used since torque/speed controllers (choppers) are simple,
and their costs are much lower than the inverter costs. They are still widely used in
numerous areas such as in traction systems, mill drives, robots, printers, and wipers
in cars. However, DC motors are inferior to AC motors in power density, efficiency,
and reliability.
DC motors have two major components in the magnet circuit: field winding (or
magnet) and armature winding. The DC field is generated by either field winding
or permanent magnets (PMs). Armature winding is wound on a shaft. An electric
motor is a machine that converts electrical oscillation into the mechanical oscilla-
tion. Although a DC source is supplied to the machine, an alternating current is
developed in the armature winding by brush and commutator, i.e., the armature
current polarity changes through a mechanical commutation made of brush and
commutator. A picture of brush and commutator is shown in Fig. 1.1.
The basic principle of a DC motor operation is illustrated in Fig. 1.2. Fig. 1.2 (a)
shows a moment of torque production with the armature coil lying in the middle
of the field magnet. Fig. 1.2 (b) shows a disconnected state in which the armature
winding is separated from the voltage source. Correspondingly, no force is generated.
In Fig. 1.2 (c), the armature coil is re-engaged to the circuit, generating torque in
the same direction. This state is the same as that in Fig. 1.2 (a) except the coil
positions are switched. In some small DC machines, field winding is replaced by
permanent magnets, as shown in Fig. 1.3.
Since most brushes are made of carbon, they wear out continuously. Further,

1
2 AC Motor Control and Electric Vehicle Applications

Figure 1.1: Brush and commutator of a DC machine.

S N S N S N

(a) (b) (c)

Figure 1.2: DC motor commutation and current flow: (a) maximum torque, (b)
disengaged, and (c) maximum torque.

the mechanical contact causes the voltage drop, leading to an efficiency drop. DC
motors require regular maintenance, since the brush and commutator wear out. As
the motor size and speed increase, the commutator surface speed also increases.
Further, the current density in the brush is limited and the maximum voltage on
each segment of the commutator is also limited. These factors limit building a DC
motor above several megawatts rating.

1.1.1 DC Machine Dynamics

In electrical rotating machines, two electromagnetic phenomena are taking place
concurrently:

EMF generation: When a coil rotates in a magnetic field, the flux

linkage changes. According to Faraday’s law, EMF is induced in the
coil. It is called back EMF and described as eb = Kb ωr , where Kb is the
back EMF constant, and ωr is the rotor angular speed.
Preliminaries for Motor Control 3

Armature Commutator
coil

x
x
x
x
x x
x
x

PM

Figure 1.3: Cross section of a typical PM DC motor.

+
+ +
- -
-

Figure 1.4: Equivalent circuit for a DC motor.

Torque generation: When a current-carrying conductor is placed in a

magnetic field, Lorentz force is developed on the conductor. The electro-
magnetic torque is expressed as Te = Kt ia , where Kt is the torque con-
stant and ia is armature current.

An equivalent circuit of a separately wound DC motor is shown in Fig. 1.4.

Applying Kirchhoff’s voltage law to the equivalent circuit, we obtain

dia
va = ra ia + La + eb , (1.1)
dt
eb = Kb ωr , (1.2)
Te = Kt ia (1.3)

where va , ia , ra , and La are the armature voltage, current, resistance, and induc-
tance, respectively. The back EMF constant, Kb , and torque constant, Kt , depend
on the magnet flux developed by the field winding. Fig. 1.4 also shows the field
winding circuit, in which the air gap flux is is denoted by ψ. Within a rated speed
region, ψ is controlled to be a constant. Obviously, Kb and Kt are proportional to
ψ.
4 AC Motor Control and Electric Vehicle Applications

Note that the electrical power of the motor is equal to eb ia , whereas the mechan-
ical power is Te ωr . From the perspective of power conversion, the electrical power
and mechanical power should be the same. Neglecting the power loss by armature
resistance, ra , it follows that Te ωr = eb ia . Therefore, we obtain Kt = Kb .
In the motoring action, a current is supplied to the armature coil from an exter-
nal source, va . As the motor rotates, back EMF, eb develops. But since va > eb , the
current flows into the motor (ia > 0), and torque is developed on the shaft. In con-
trast in the generation mode, an external torque forces the machine shaft to rotate,
and the back EMF is higher than the armature voltage, i.e., va < eb . Therefore, the
current flows out from the machine to the external load (ia < 0). At this time, an
opposing torque is developed, leading to mechanical power consumption.

Exercise 1.1
Calculate Kt and Kb for the DC motor whose parameters are listed in Table 1.1.

Solution
The back EMF is equal to eb = va − ra ia = 240 − 16 × 0.6 = 230.4 V. Hence,
Kb = eb /ωr = 230.4/127.8 = 1.8Vsec/rad. Since Kt = Te /ia = 28.8/16 = 1.8Nm/A,
one can check Kt = Kb .

Table 1.1: Example DC motor parameters

Power (rated) 3.73kW

Voltage (rated) 240V
Armature current (rated) 16A
Rotor speed (rated) 1220rpm (127.8 rad/sec.)
Torque (rated) 28.8Nm
Resistance, ra 0.6Ω

Exercise 1.2
Consider a DC motor with armature voltage 125V and armature resistance ra =
0.4Ω. It is running at 1800rpm under no load condition.
a) Calculate the back EMF constant Kb .
b) When the rated armature current is 30A, calculate the rated torque.
c) Calculate the rated speed.

Solution
a) With no load condition, ia = 0. Thus,
125V 60rpm
Kb = × = 0.663Vsec/rad.
1800rpm 2πrad/sec.
Preliminaries for Motor Control 5

b) Since Kt = Kb , Te = Kt ia = 0.663 × 30 = 19.89Nm.

di
c) In the steady-state, dt = 0. Therefore, Te · ωr = (va − ra ia )ia . Hence,

(125 − 0.4 × 30) × 30

ωr = = 170.44rad/sec = 1628rpm.
19.89

1.1.2 Field-Weakening Control

The back EMF increases as the motor speed increases. The motor is designed such
that back EMF eb reaches the maximum armature voltage, vamax , at a rated speed,
ωrrated , i.e., vamax ≈ Kb ωrrated . If the speed is higher than ωrrated , the source (armature)
voltage is not high enough to accommodate the back EMF. Then, the question is
how to increase the speed above the rated speed.

Torque

Load
curve

decrease

Figure 1.5: Torque curve change with respect to ψ. As ψ decreases, the operational
speed increases.

In the steady-state, the armature current is constant. Thus, La didta ≈ 0. There-

fore, in the high-speed region

vamax − Kb ωr Kt vamax Kt2

Te = Kt ia = Kt = − ωr . (1.4)
ra ra ra
Note that Kt is proportional to flux, ψ, so that we let Kt = kψ for some k > 0.
Then, (1.4) is rewritten as

kψvamax k 2 ψ 2
Te = − ωr . (1.5)
ra ra
/ /
Obviously, as flux ψ decreases, kψvamax ra decreases; whereas the slope −(kψ)2 ra
approaches zero. Fig. 1.5 shows three torque-speed curves for different ψ’s along
6 AC Motor Control and Electric Vehicle Applications

with a load curve. The speed is determined at the intersection of a torque curve
(1.4) and the load curve. It should be noted that the operating speed increases as ψ
reduces. That is, higher speed will be obtained by decreasing the field. Therefore,
higher speed is achieved by weakening the field. The field-weakening is a common
technique used for increasing the speed above a rated (base) speed.
Necessity for field-weakening is seen clearly from the power relation. Power is
kept constant above the rated speed. Since

Pe = Te ωr = kψirated
a ωr ,

the flux needs to be decreased inversely proportional to ωr , i.e.,

1
ψ∝ . (1.6)
ωr

Then torque, Te = kψirated

a also decreases according to (1.6) as shown in Fig. 1.6.

power

current

torque

Flux

Figure 1.6: Power and torque versus speed in the field-weakening region.

Exercise 1.3
Consider a DC motor with ra = 0.5Ω, Kt = kψ = 0.8Nm/A, and Kb = 0.8Vsec/rad.
a) Assume that the motor terminal voltage reaches vamax = 120V when the motor
runs at a rated speed, ωr = 140rad/sec. Calculate the rated current and rated
torque.
b) Assume that a load torque, TL = 6Nm, is applied and that the field is weakened
for a half value, Kt = 0.4Vsec/rad. Determine the speed.

Solution
a)
irated
a = (120 − 0.8 × 140)/0.5 = 16A.
Te = 0.8 × 16 = 12Nm.
Preliminaries for Motor Control 7

b) Using (1.4), it follows that

0.4 × 120 0.42
TL = Te = 6 = − ωr .
0.5 0.5
Thus, ωr = 281rad/sec.

1.1.3 Four Quadrant Operation

Depending on the polarities of the torque and the speed, there are four operation
modes:
Motoring:
Supplying positive current into the motor terminal, positive torque is
developed yielding a forward motion.

Regeneration:
External torque is applied to the motor shaft against the torque that
is generated by the armature current. Thus, the rotor is rotating in
the reverse direction and the motor is generating electric power, while
providing a braking torque to the external mechanical power source. In
electric vehicles, this mode is referred to as regenerative braking.

Motoring in the reverse direction:

Supplying negative armature current, the motor rotates in the reverse
direction.

Regeneration in the forward direction:

External torque is positive and larger than the negative torque that is
generated by negative armature current. Electrical power is generated
by the motor, while the motor is rotating in the forward direction.

1.1.4 DC Motor Dynamics and Control

The dynamics of the mechanical part is described as
dωr
J + Bωr + TL = Te , (1.7)
dt
where J is the inertia of the rotating body, B is the damping coefficient, and TL is
a load torque. Combined with the electrical dynamics (1.1)-(1.3), the whole block
diagram appears as shown in Fig. 1.8. Note that load torque TL functions as a
disturbance to the DC motor system, and that back EMF Kb ωr makes a negative
feedback loop.
A DC motor controller normally consists of two loops: current control loop
and speed control loop. Generally both controllers utilize proportional integral (PI)
8 AC Motor Control and Electric Vehicle Applications

Regeneration Motoring
in the reverse direction in the forward direction

- +
- +
+ -
+ -

Motoring Regeneration
in the reverse direction in the forward direction

- +
- +
+ -
+ -

Figure 1.7: Four quadrant operation characteristics.

-
+ +
-

Figure 1.8: DC motor block diagram.

controllers. Since the current loop lies inside the speed loop, it is called the cascaded
control structure. The overall control block diagram is shown in Fig. 1.9.

Current Controller

-
+ PI + PI + +
- - -

Figure 1.9: Speed and current control block diagram for DC motor.
Preliminaries for Motor Control 9

Current Control Loop

Let the current proportional and integral gains be denoted by Kpc and Kic , respec-
tively. With the PI controller Kpc + Kic /s, the closed-loop transfer function of the
current loop is given by
ia (s) Kpc s + Kic
∗
= 2
, (1.8)
ia (s) La s + (ra + Kpc )s + Kic
where i∗a is a current command. In choosing proportional and integral gains for
current loop, small overshoot is allowed normally to shorten the rise time. The
bandwidth of the current response is normally larger than that of the speed response.

Speed Control Loop

Since the current control bandwidth is larger than the speed control bandwidth,
the whole current block can be treated / as unity in determining speed PI gains
(Kpω , Kiω ). Specifically, we let ia (s) i∗a (s) = 1 in the speed loop model. With this
simplification, it follows that
ωr (s) Kt (Kpω s + Kiω ) (Kt Kpω /J)s + ωn2
= ≡ , (1.9)
ωr∗ (s) Js2 + (B + Kt Kpω )s + Kt Kiω s2 + 2ζωn s + ωn2
√ / / √
where ωn = Kt Kiω J is a corner frequency and ζ = (B + Kt Kpω ) (2 JKt Kiω )
is a damping coefficient. Corner frequency (or natural frequency) ωn is determined
by I-gain, Kiω , whereas damping coefficient ζ is a function of P -gain, Kpω .

1.2 Types of Controllers

The PI controllers are most widely used in the practical systems due to their tracking
ability and robust properties. In this section, some basics of the PI controller and
its variations are reviewed.
Consider a plant, G(s) with a controller, C(s), shown in Fig.1.10. One way to
achieve a perfect set tracking performance is to design a precompensator such that
C(s) = G(s)−1 . Then, the input, r to output, y transfer function will be unity for
all frequencies. However, it cannot be a practical solution for the following reasons:
i) The plant may be in nonminimum phase, i.e., the plant has zeros in the right
half plane. Then, its inverse will have poles in the right half plane. Note that
a delay element of a system causes the nonminimum phase property.
ii) Normally, the plant is strictly proper, thereby its inverse contains a differen-
tiator. Therefore, the output feedback control will not be successful since the
sensed signal of the output contains noise and the noise is also differentiated.
Correspondingly, it cannot have a disturbance rejection ability that can be
realized via feedback.
10 AC Motor Control and Electric Vehicle Applications

+ +
-

Figure 1.10: Plant with unity feedback controller.

Two important control objectives are set point tracking and disturbance rejec-
tion. For the closed-loop system, the sensitivity function is defined as

y(s) 1
S≡ = ,
d(s) 1 + CG

representing the effect of disturbance, d on output, y. Therefore, to enhance the

disturbance rejection performance, the smaller S is, the better. On the other hand,
the complementary sensitivity function is defined as

T ≡ 1 − S.

In this example,
CG y(s)
T (s) = = .
1 + CG r(s)
That is, the complementary sensitivity function reflects the tracking performance.
Therefore, it is desired to be unity.
The performance goals may be stated as S = 0 and T = 1 for all frequency
bands. But, it cannot be realized due to the reasons stated above. However, the
goals can be satisfied practically in a low frequency region. Bode plots of the typical
sensitivity and complementary sensitivity functions are shown in Fig. 1.11. Note
that T (jω) ≈ 0dB and S(jω) is far lower than 0dB in a low frequency region.

Figure 1.11: Typical sensitivity and complementary sensitivity functions.

Preliminaries for Motor Control 11

1.2.1 Gain and Phase Margins

The phase delay is an intrinsic nature of a dynamic system, and the delay sometimes
causes instability for a closed-loop system. Instability occurs in the feedback loop
when two events take place at the same time: unity loop gain and 180◦ phase delay.
A pathological example is shown Fig. 1.12: Assume that the reference command is
sinusoidal and that

|C(jω)G(jω)| = 1 and ∠C(jω)G(jω) = −180◦ ,

i.e., the loop gain is unity and the loop delay is −180◦ . Then, −y(t) is in phase with
r(t), i.e., the error is equal to e(t) = r(t) − y(t) = 2r(t). Repeating the same, e(t)
grows indefinitely.

14

12
+
+
+- + +
11
180o phase delay

13
Figure 1.12: Instability mechanism when loop gain is unity and phase delay is 180◦ .

Phase margin and gain margin are buffers from the unstable points. The gain
margin is defined by
1
Amg = 20 log10 (1.10)
|C(jωp )G(jωp )|
at ωp where arg[C(jωp )G(jωp )] = −180◦ . That is, the gain margin is the difference
from 0 dB to the loop gain at frequency ωp , where the phase delay is 180◦ . On the
other hand, the phase margin is defined by

ψmg = arg[C(jωg )G(jωg )] + 180◦ (1.11)

at ωg where |C(jωg )G(jωg )| = 1. In other words, the phase margin is the angle
difference from −180◦ at the frequency when the loop gain has unity. Gain and
phase margins are marked by arrows in the Bode plot shown in Fig. 1.13.
If a system is tuned with a high gain margin, it may be stable even under a high
disturbance. However, the response is very sluggish, and as a result, it may not
12 AC Motor Control and Electric Vehicle Applications

satisfy certain control goals. In other words, a high gain margin may be obtained at
the sacrifice of control bandwidth. But the system will become unstable in the other
extreme. Hence, the controller needs to be well-tuned in the sense that agileness
is balanced with stability, i.e., the system must be stable, but it should not be too
relaxed. Proper selection ranges are: Gain margin = 12 ∼ 20 and Phase margin =
40◦ ∼ 60◦ .

Gain crossover angular frequency

0
Gain
Margin

phase crossover angular frequency

Phase
Margin
-180o

Figure 1.13: Gain and phase margins in a Bode plot.

Exercise 1.4
Suppose that C(s) = Kp (1 + 1s ) and G(s) = 1
s in Fig. 1.10. Determine Kp such that
the phase margin is equal to 30◦ .

1.2.2 PI Controller
Proportional-integral (PI) controllers are most commonly used in practice, since
they have a good disturbance rejection property and are not sensitive to system
parameter variation. The main virtue of I-controller is the ability of DC disturbance
rejection, i.e., I-controller has the infinite gain for a DC error. For example, consider
a feedback system shown in Fig. 1.10 and let G(s) = 1/(s+α) and C(s) = Kp +Ki /s.
Suppose that a step disturbance d(t) = d · us (t − t1 ) is applied at t1 . Then, applying
the final value theorem[6],

de−st1 de−st1
lim e(t) = lim sE(s) = lim ( )( ) = 0.
t→∞ s→0 s s→0
1+
Kp s+Ki 1
s s+α
Preliminaries for Motor Control 13

That is, the steady-state error caused by a DC disturbance can be eliminated com-
pletely.
Note further that ∫ ∞
Ki e(τ )dτ = d.
t1

As far as e(t) ̸= 0, the integral action takes place until the error sum is equal to the
magnitude of disturbance. That is, the integral controller produces a term which
cancels out the DC disturbance. Fig. 1.14 shows this integral action, in which the
shaded area is equal to d. However, a very high integral gain makes the system
unstable producing a large overshoot.

Input

Disturbance

-
Output + + +
1 -

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Time (sec)

Figure 1.14: Response to a step disturbance applied at time t = 1.5 sec.

To classify the asymptotic behavior, system types are defined. Type m system
is defined as the system of the form [6]

(s + z1 )(s + z2 ) · · ·
G(s) = .
sm (s + p1 )(s + p2 ) · · ·
The PI controller increases the system type by one. Type 1 system can reject a DC
disturbance. But to reject a ramp disturbance, d(t) = tus (t), the system type must
be at least 2.

Exercise 1.5
Suppose that C(s)G(s) in Fig. 1.10 is system type 2. Show that the closed-loop
rejects the ramp disturbance.

Simplified Modeling of Practical Current Loop

Nowadays, most control algorithms are implemented using microcontrollers, and
thereby associated delay elements are introduced in the control loop:
14 AC Motor Control and Electric Vehicle Applications

-
Hold element Computing cycle PWM Controlled
(current command) (current control) execution system

Current detection

Figure 1.15: Practical current loop based on a microcontroller.

i) command holder,
ii) computing cycle time,
iii) pulse-width modulation (PWM) execution delay,
iv) value detection

The command is refreshed every sampling period. Since the command value is held
until the next sampling period, the holding delay takes place, which is estimated
about half of the sampling period, Tsa /2, where Tsa is the current sampling period. A
computing cycle is required for current control and calculation of the PWM intervals.
Also, there is a delay in executing the PWM. Finally, a delay is required for current
sensing and A/D conversion. Fig. 1.15 shows the delay elements in the current
control loop. We sum up all the delay elements in the current loop, and denote it
by τσ . The total delay of the current loop is estimated as τσ = 1.5 ∼ 2Tsa [2]. Note
further that
1 1
e−τσ s = τσ s ≈ . (1.12)
e 1 + τσ s
Hence, the total delay can be represented as a a first order filter. In the speed loop,
the current block is often treated as the first order system, (1.12).

1.2.3 Method of Selecting PI Gains

In this part of the section, a general guideline for selecting PI gains is presented.
Fig. 1.16 (a) shows a typical motor speed control loop, and Fig. 1.16 (b) shows
the Bode plot of the open-loop. Note from the PI block that Kp is speed loop
proportional
/ gain and that Ti is the integral time constant. The first order filter
block 1 (1 + τσ s) represents the current control block.
Let ω1 = T1i and ω2 = τ1σ , and divide the whole frequency range into three parts:
[0, ω1 ), [ω1 , ω2 ), and [ω2 , ∞). Note that [0, ω/2 ] representing the current bandwidth
is larger than the speed bandwidth and that 1 (1+τσ s) ≈ 1 in [0, ω2 ]. Furthermore,
K
in the low frequency region, [0, ω1 ), the loop gain is approximated as Ti Jps2 since
Kp Kp
Kp + Ti s ≈ Kp . However, in [ω1 , ω2 ) the loop gain is close to J s. Finally, the loop
Another random document with
no related content on Scribd:
menee, se menköön;» niin lähdin lewotonna rantaan. Huomasinhan
minäkin, että tuuli oli kowa ja wastainen, eikä ollut ajattelemistakaan
tällä tuulella selälle lähteä. Kyröläisten weneitä oli 2 rannalla, toinen
kantoi noin 20, toinen 50 henkeä. Lupa oli ottaa mikä tahansa. Kun
oli wähän aikaa katseltu, kuinka tuimasti aallot löiwät wasten rantaa,
ja tarkasteltu sitä pylwästä, jonka »lantalaiset» (Suomesta kulkewat
kalastajat) joutessaan oliwat kiwistä rakentaneet wenewalkaman
wiereen, mentiin ikäwämielin metsämajoille. Ilma rupesi sateiseksi.
Meille tehtiin weneiden purjeista mukawa teltta. Me olimme waiti,
mutta nuo lantalaiset eiwät tahtoneet puheen wuoroa saada toinen
toisiltaan. Kusti selitti: kolmisen wuotta takaperin päästiin niinikään
tänne, etelä puhalsi ja tuo selkä kuohui walkeassa waahdessa, 2
wiikkoa hierottiin mätästä kyljellään ja kahdet ewäät haettiin
Näätämöstä, kaksi miestä kerrallaan, mutta ha, ha, ha — on päiwiä
Lapissa. Pekka pitkitti: oli meiltäkin toinen wiikto lukkoon mennä, kun
eräänä syksynä tässä odotettiin wenettä soutamaan Inarin takaa. Ja
kolmas, neljäs, wiides säesti, kuinka monta kertaa tässä on
miesjoukko ruwennut wenettä tekemään, waan kesken työn on aina
sattunut wene tulemaan, jossa owat päässeet järwen yli. Kerran oli
wene ollut aiwan walmistumassa ja miehet oliwat kehuneet omin
neuwoin osaawansa kulkea lapin lammit, mutta siinä samassa oli
ko'okas wene purjehtinut rantaan, ja oliwat kehujatkin nähneet sen
olewan toista kuin heidän jykertämänsä; murskaksi oliwat lyöneet
lähes walmiin kalun. Harwapuheinen Rietrikkikin sanoi tässä toista
wiikkoa pitäneensä säänpitoa. Siinä oli meille lohdutusta. Minä
käänsime toiselle syrjälle ja imin sawuja sikarin päästä; —
tawallisesti siis 2 wiikkoa, arwelin minä. Koko se perjantaipäiwä kului
hywin hitaasti, paksut pilwet tihmoiwat wettä leweäin oksain wälitse
purjeelle, jonka läpi pärskyi pisaroita kirjan lehdillekin, mutta raskas
tuuli kulki kiireesti pohjaiseen ja huokui raskaasti sen hongan
latwassa, jonka alla telttamme oli. Sitte seurasi synkeä yö, joka kului
wielä hitaammasti. Unonen pysyi etäällä ja äreitä ääniä tuli erään
hongan juurelta; siellä oli öhkän walwomassa puolet miehistä. Joka
kerta kuin kortti oli lyöty kannon päähän, syntyi riita, mikä se on;
kaikki hyppäsiwilt seisalleen ja kiljuiwat karkeita sanoja; wetäistiin
lakin alla tikulla tuli ja miehet istahtiwat; mutta kannon pää oli yhtä
pimeä wastakin ja saattoi samat rettelöt.

Suurella waiwalla sain miehet aamulla lähtemään liikkeelle, mutta

kun kerran tuliwat suureen weneesen, soutiwat he kuin hullut; olikin
kowanlainen wastatuuli. Suolisjärwi on jyrkkärantainen. Pienen, 2
wenepituutta leweän kannaksen yli wedettiin wene ja soudettiin
Suoliswuonon keskipaikoille, jossa oli wanhastaan
kahwinkeittopaikka. Käytiin sitte Kettumatissa ewäiden haussa,
mutta ei ollut ketään kotona. Hän on lappalainen kauppias. Talossa
on tupa ja perässä tapetseerattu kammari, jossa oli suomalainen
Uusi Testamentti. Lehmi-ja lammas-nawetta oli myös. Tässä kääntyi
tuuli; ju nuo wallattomat nuorukaiset pitiwät koko purjetta yläällä,
waikka puhalsi, että wene oli usein mennä silmälleen aallon sisään.
Ei wiipynytkään monta tuntia, ennenkuin oltiin perillä. Tällä matkalla
saimme nähdä, kuinka hywästi meidän kyytimiehemme,
kuusamolainen, osasi tuulessa perää pitää, ja toinen kyytimies
purjenuoraa hallita. Weskoniemen talot oliwat huonon näköisiä.
Asukkaat kuuluwat oleman puoleksi lappalaisia, puoleksi
suomalaisia. Iwalo- (eli niinkuiu täällä aina sanotaan Iiwwalo-)joen
suu on monihaarainen ja kaikki rannat owat erinomaisia heinäniittyjä,
mutta työmoimain wähyys taitaa tehdä, että heinä jää korjaamatta.
Heti kun tulee eteläpuolelle Inarin, näkee korkeita kuusia, jotka koko
seudun kaunistawat, ja noita lempilintuja, pääskysiä, joita koko
kesänä ei oltu nähty, sittekuin Lappiin tultiin. Kun lisäksi rannoilla
nähtiin lentelewän rantapääskysiä, karjasirkkuja j.n.e. ja nuo tuttuun
tapaan rakennetut talot seisoiwat edessämme, niin nyt wasta tuntui,
että oltiin oikein Suomessa.

Kyrön

kylä on werrattain suuresti rakennettu, suuret tuwat wastakkaa ja

kammarit wälissä. Koppelon talossa oltiin yötä. Wene oli siitä,
weneen hyyry oli 40 kruunua ja kyytimiesten palkka 60 kruunua.
Tästä on 3 neljännestä pääkylään, josta taas 3 Törmäseen.
Kyröläiset owat puhtaita suomalaisia. Kertomus heidän tulosta tänne
on tämä: sotamies-ottoa pakoon tuli tänne ensin Heikki niminen mies
Isostakyröstä; sitte tuli tänne Tuomas Kittilästä, ja wielä Mauno
Peltowuomasta. Niistä owat kyröläiset polweutuneet; Koppelon
isännän isän isä oli sanotun Heikin poika. Kylän wanhain miestin
muistin aikaan wielä Lappalaiset pelkäsiwät heitä, mutta nyt eiwät
enää. Naimisliittoja ei kuitenkaan koskaan tapahdu heidän ja
Lappalaisten wälillä. Lappalaiset alkawat jo yhä enemmin pitää
lehmiä, niinkuin näkewät suomalaisten tekewän.

Törmäsissä erosi meistä 6 miestä kullan kaiwuun Kultalaan; sieltä

meneekin oikea kyytitie etelään, mutta me päätimme lähteä toisten
miesten kanssa suoraan Lapintunturien yli Mutemian kylään, jonne
lasketaan olewan 8 (kartan mukaan suoraan 6 1/2) peninkulmaa.
Pari peninkulmaa on polkua; maa nousee nousemistaan. Alajoen yli
kahlattiin, wesi wirtasi yli polwista; joilla ei ollut kuin pitkät
saapaswarret kuin meillä kastuiwat ja kaasiwat wedet pois
saappaistaan toisella rannalla. Hongikkoa ja kuusikkoa on siksikuin
tullaan tunturien alle. Kuuset, männyt, koiwut jopa waiwaiskoiwutkin
jätetään taaksemme ja tuntureilla on kuiwa sora, jonka päällä paikoin
kaswaa jäkälää ja marjan warsia. Jäkälä-maat täällä oliwat
harmaampia ja paljo rupempia kuin Inarin pohjoispuolella. Siellä ne
oliwat kirkkaan hopeankarwaiset, hohtawat kuin kewät-hanki ja niin
eheät kuin ei poron jalka olisi niitä koskaan tallannut; täällä
murenneen näköisiä, mullan kanssa sekoitettuja ja lyhytkaswuisia.
Jo ensimäisille, matalammille tuntureille näkyi, kuinka selkätunturien
harjanteet juoksewat kaukaa lännestä ja pakenewat kauas itään.
Niille päästessä saa ihmetellä Lapin tunturi-maailmaa. Kun päiwä oli
selwä näkyi, mitä näkyä saattoi: tunturi-harjuja, -kukkuloita, etäiset
sinertäwiä, läheiset harmaita, ja lomista siintiwät alhaiset
metsäseudut wiheriänsinisenä. Kiwikallioita ei ylhäällä näy, eikä
erinomaisempia jyrkkäyksiä; kaikki on pyöreämuotoista, yksin
notkelmatkin laaksoin pohjassa. Edestämme kuumotti yli taiwaan
rannan Nattastentunturien kaksi pyöreäpäistä ypälettä; ne oliwat
meille merkkinä, sittekuin polku loppui; ja kun kerran merkitsimme
komppassissa, missäpäin ne oliwat, niin mikä hätä oli osatessa.
Kirkkaalla päiwällä ja pilwien pysyessä yläällä on tunturia hupainen
käwellä, waan sumu-ilmassa ja pilwien sisässä on tätä taiwalta
ikäwä astua. Tuntureilla tuntui ilma erittäin puhtaalta ja raittiilta, ja
astuminen oli helppoa, waikka miehet kiirehtiwät, kaikilla takka
selässä; jääwää ei odotettu; »joka ei jaksa, se jääköön», tuon tiesi
itsekukin. Puolen peninkulman päässä aina lewähdettiin ja joskus
kahwi keitettiin. Yö joutui ja taiwaan sini tummeni yhtä mustaksi kuin
lähitunturien kupeet; kohdattiin kaatunut honka, jolle tehtiin nuotio;
sillä oli ennenkin yötä pidetty, kukaties kuinka monta kertaa. Joku
syli, toista hakuttiin taas hongasta; niitä pitää säästäen käyttää, sillä
niitä on harwassa keskitunturien mataloissa laaksoissa. Mielellään
paloi terwas ja lewitti pimeään yöhön lämmittäwiä liekkiä joka
haaralle, ja joka haaralla makasikin wäsyneitä miehiä, jotka ani
harwoin käänsiwät toista syrjää tulelle; ainoastaan 2 oli, jotta usein
pyöriwät lämpimillä jäkälillä, eiwätkä sietäneet semmoista
paistamista kuin muut; kutka ne oliwat, arwannee lukija. Kun yhtä
puolta kuumensi, niin toista kylmensi, siitä wuoroin wääntäminen
oikeata ja wasenta kylkeä. Yö oli hiljainen kuin haudassa, waikka
suinkaan emme olleet alapuolella ihmisliikettä. Mina en ole koskaan
haudassa yötä maannut, mutta jos siellä on yhtä hiljainen kuin täällä,
lähellä pilwien teitä, niin siellä on hywin hiljainen; joku toukka
sielläkin liikahtanee. Ainoastaan joskus weti joku wäsyneistä sywän
huokauksen, niin hartaan ja yksitotisen kuin koto elämänsä ja
olentonsa rippuisi siitä yhdestä hengenwedosta; tuntureilla ylettyi
tuota luojan luomaa ilmaa jokaiselle meistä kahdestatoista; hän sai
sitä mielin määrin rintaansa ja tyytyi. Warowasti ja hiljaisesti
riemuitsiwat liekitkin, ympäri terwashonkaa, etteiwät herättäisi unta
tarwitsewia, mutta ei he raskineet leikkiään lopettaa koko yönä, niin
kauan kuin wähäkään oli jälellä, jonka kanssa he osasiwat pitää
tuota tuskin kuuluwaa rätinäänsä.

Syysyö oli ohi mennyt ja päiwän kajo tuntui taiwaalla, niin että woi
eroittaa tunturien huiput taiwaan tummalla kannella; silloin läksi 12
miestä nuotiolta nukkumasta, 10 kuorma selässä, 2 ilman. Mutta 10
miestä eiwät uskoneet 2 miehen 2 komppassia, ja niin lähtiwät he
Nattastentunturia siwu ajamaan wasemman puolitse. Tunturien
eteläjuurilta lähtee pieniä koiwumetsä-harjuja, toinen toisensa
wieressä, jotka kaikki uppoawat aawoihin jänkiin tunturien wieressä.
Niitä poikki kulettiin ylös ja alas, tehtiin 3 neljänneksen mutka,
kunnes eräältä kukkulalta nähtiin Nattaset oikealta kädeltä; sitte
lähdettiin kohti painamaan. Ruualla woimat wahwistuiwat. Meillä oli
wielä jälellä ne 2 leipää, jotka kantomiehen säkissä oliwat sattuneet
aiwan selkää wasten ja oliwat litkuiset selkahiestä; ensimäisessä
lähteessä lähti ihmimaku suusta. Lähettiin Nattasia, mutta wielä oli
neljänneksen lewyinen wetelä jänkä yli mentäwä. Otettiin ensiksikin
lewot syötyämme Sitte lähdettiin porkkaamaan. Muutamia satoja
syliä meni hywästi, kun kiirettä piti. Mutta kun seisoin hyllywällä
mättäällä ja näin, miten leweät aulakkeet juoksiwat pitkin suota,
silkka wesi pohjattoman liejun päällä, jo sanoin: »ei tullut mitään yli
menosta» »On tästä ennenkin poikki päästy», sanoi mies, joka sattui
wiereen; »niin, lentäwä lintu;» »jopa kaksijalka ihminen», wirkkoi
mies. Yksi koetteli yhdestä, toinen toisesta paikasta; joku juoksi
ensimäisenä, toiset heti tohtiwat perästä. Aulakkein toisella puolella
on mätäsriwi, joka pienenä harjuna seuraa aulakkeiden suuntaa. Se
on keltaissaan wasta kypsyneitä, mehukkaita lakkoja; niitä
ehdättiwät kaikki nokkimaan. Joka ensin sai kyllänsä, rupesi
katsomaan kulku-kohtaa, käwi kaukana ja palasi taas takaisin; pääsi
jostakin poikki ja rupesi toisella mätäspenkerellä lakkoja syömään,
niinkuin ei mikään asia maailmassa häneen koskisi. Mikä tuli
paremmin, mitä pahemmin perässä; ei suinkaan kukaan puolella
silmäyksellä wilkaissut toisiin, pääsewätkö he, wai jääwät. Tuo oli
tosisuostumus lantalaisilla: joka ei jaksa, se jääköön. Laukattiin yli
kauheasti hyllywäin liejujuomien ja oltiin pelossa; syötiin lakkoja
penkereillä ja oltiin ihankuin kotona. Paha paikka oli keskisuolla.
Kusti aikoi rennosti sen kulkea, juoksi kuin hurja aulakkeelle ja
upposi wyötäryksiään myöten mutaan, rypi, ryömi tai miten lie
huppuroinut, mutta pääsi yli, hyppäsi tasakäpälässä penkerelle,
kirosi, löi käsiwartensa hajalleen, että rapa roiskui ympäri — ja
rupesi lakkoja syömään. Kaikessa hiljaisuudessa kysäisin
wierimäiseltäni: »pääseeköön tästä yli», ja tuo kirkaisi: »hätäkö —
nuorilla miehillä — tässä walmiissa maailmassa!» »No, walmis kait
se on tästä kohti», mukisin itsekseni ja rupesin lakkoja syömään.
Miten lie yli päästykään, waan minä ihmettelin, että meitä oli 12, kun
oltiin suon poikki ja otettiin hywät unet.

En jaksanut odottaa unen loppua, läksin polulle, joka kulkee

Nattastentunturien wälitse, ja nousin oikeanpuolimaiselle kukkulalle.
Aukesi awara näköala: Sompiojärwi wuoren juurella, äärettömät
jängät oikealle ja wasemalle, niillä pieniä mäkiä, ja korkeammat
wuoret rajoittawat kaukana näköalan. Wasemmalta näkyi yli muiden
wuorien ymmyrpyoreänä Sallantunturi Kuolajärwen kirkon tuolta
puolen; on kummastuttawa, että niin selwään tunturi woi näkyä 15
peninkulman takaa. Silmä tahtoo tunturin läheisyydestä lentää
kohtisuoraa näköalan ulkorajoille; nuo aawat tyhjät jängät eiwät woi
huomiota kiinnittää. Mutta tarkemmin katsoessa huomaa niissäkin
waihetusta; siellä, täällä tulee näkywiin joku mutka noista Lapin
lukuisista wirroisia, ja silmä ei uuwu etsiessään tuommoista
loistopaikkaa jänkien keskeltä. Noita wuoria, jotka oikealta siintiwät
melkein yhtä kaukaa, kuin Sallantunturi, eiwät miehet tienneet
nimittää. Takana oli noiden puuttomain tunturien wahwa wuorijakso,
joiden yli olimme waeltaneet. Nattastentunturit owat pelkkää kiweä,
suuria kalliolohkareita alapuolella ja pienempää kiweä kuta ylemmä
nousee. Kiwet owat mustanharmaita ja kukkulat näyttäwät
sentähden tulessa palaneilta. Kun kengän pohja oli soilla pehmeäksi
wettynyt, heltyi jalka kiweltä kiwelle hyppiessä. Mutta ei olekaan
enää, kuin lyhyt peninkulma Sompiojärwen rannalle, johon
käwelymatka loppui. Se taiwal on kaunista koiwumetsää.
Walkamassa on kaikkine wärkkineen walmiiksi tehtyjä weneitä,
suurempia ja pienempiä, wartta wasten lantalaisille myötäwäksi.
Sompiojärwi on aiwan matala ja mutapohjainen, rannatkin owat
wetelää rämettä ja kaswawat runsaasti lakkoja. Harwat owat
lappalaisen kesäherkut, mutta hywät. Lakat owat suuria,
läpikuultawia ja niin mehuisia, etta tuskin hyppisillä suuhun saapi;
niille ei koskaan kyllästy. Juuri olimme wiimeisiä miehiä
odottaissamme ennättäneet heittäytä weneen kokkateljolle
nukkumaan, kun syntyi yhtäkkinen huuto ja räiske walkamaan
laskewan puron warrella. Hyppäsin ylös katsomaan, mitä metelin-
wäki näin ihmisettömillä mailla tuommoista sotahuutoa nostaa. Näin,
kuinka parwi lappalaispoikia juosta wilistiwät pensastossa ja kiwien
yli toistakymmentä koiraa muassa; he oliwat lymystään karanneet
esiin ja ajoiwat nyt pikkulintusia, jotka maata myöten lensiwät
pakoon. Täta metsästystä katsoessani, näin muutamia lappalaiskotia
olewan puron warrella metsässä. Ne oliwat kesäkotia ja turpeilla
ulkoa seinustetut. Kaikki miehet sinne saamaan kalakeittoa ja jos
muuta syötäwää kodossa löytyisi. Kotia oli 3, yksi suurempi ja kaksi
pienempää. Kylä oli wäkirikas. Suuressa kodassa asui 3 perekuntaa:
wanha isäntä waimoneen ja 4 lasta, nuori isäntä, edellisen poika,
waimoneen ja 2 lasta, sekä loinen waimoneen, jolla muistaakseni oli
yksi lapsi. Koiria, pieniä, pystökorwaisia ja tupsuhäntäisiä, oli 8
samassa kodassa, ensimäisen joukon 4, toisen 2, ja kolmannen 2.
Muitten kotien wäkilukua ja koirakarjaa en tullut lukeneeksi. Astutaan
suuren kodan edustalle; siinä on likainen siiwo, joka panee
arwelemaan, ruwetako ruokaa pyytämään, waiko ei. Kumminkin,

»— Ei saapa sijaa kaho, maata kuolewa walihe»;

tartuttiin kallistuneen owen ripaan ja astuttiin sisään.

19 wuotias wanhin tytär, pyöreämuotoinen ja punainen kuin

puolukka, on juuri leipää tekemässä. Istuu kodan perässä, sekoittaa
kuiwia jauhoja weteen pienessä purtilossa, ottaa kourallisen taikinaa,
panee suureen wisakuppiin ja rupeaa taikinaa litistelemään
nyrkillään ympäri pyöreän kupin pohjaa ja laitoja, niin että siitä syntyy
ohut lewy, joka kupista warowasti nostetaan lieden päällä rippumaan
pataan paistumaan. Hetken perästä on leipä paistunut ja walmis; se
oi'otaan ja pannaan syötäwäksi. Suomen emännät eiwät leipää niin
yhtäkkiä saa walmiiksi. Toinen pata oli myös tulella, jossa keitettiin
siikoja meille. Sillä lailla saimme kelpo atrian, jonka söimme hirrellä
majan ulkopuolella. Mutta meidän wierailumme ei ollut mielä
loppunut. Nousi mustat ukkosen pilwet ja rupesi rankasti satamaan.
Kaikki missä henki lie ollut syöksyi sateesta sisään semmoisen
suojan, jossa ei ollut kattoa, ja se yhteentörmäys oli kamala: koirat
winkuiwat jaloissa, lapset huusimat koirain alla, miehet tiuskuiwat
waroittawalla äreydellä, kun wierasten aikana juletaan tuommoista
hälinää pitää, mutta akat kaatattiwat toimessa, kun nuo koiran
penikat kaatawat lapset ja polkewat silmille. Mutta tätä kaikkea ei
saattanut pakanakaan olla häpeemättä, wähin talon haltiat, isännät.
Ihan wierasten tähden katsoi emä-isäntä welwollisuudekseen
suuttua ja poika-isäntä näki isänsä silmistä yritettäwät hankkeet ja
tahtoi olla niissä osallinen, eikä loinenkaan tahtonut olla muita
huonompi; ja kun nuo kolmikannassa sydäntyiwät koira-parwia kiinni
saamaan, niin siinä hilske käwi; mikä makasi lattialla, sitä niskasta,
mikä pakeni seinänwieruksille, sitä etujalasta, takukäpälästä, mikä oli
poron taljan alle pääsemässä, sitä hännästä; ukko heilautti kerran
olkansa yli ja paiskasi pentua owea wasten, niin että se oli owen
muassaan wiedä, kun niin ylenmääräisellä kiireellä ja wonkumisella
pihalle joutui; toiset laitettiin syytämällä perästä ja kaikki jäiwät selkä
koukussa ulisemaan owen taa. Tyytywäisinä laskeutuiwat miehet
makuulle, ja nyt wasta huomattiin, kuinka kowasti satoi.
Useammasta paikoin wuosi kodan seinät. Siirryin tuossa noin 3 1/2
sylen pituisessa ja 2 1/2 sylen lewyisessä pistekodassa paitasta
paikkaan, kunues isäntä käski minut peräseinän wiereen eräälle
taljalle; siihen ei satanut, mutta siinä kihisi noita tuskallisia pikku
eläwiä, joihin ei kowimmallakaan kylmälisloisuudella saattanut tottua.
Mutta ihmisten maatessa tuumiwat koirat, että saamme kait mekin
sadetta pitää kodassa semmoisen katon alla, jota ei ole
olemassakaan. Jo yksi aukaisi turwallaan owen ja puikahti sisään;
samassa silmänräpäyksessä toinen, kolmas j.n.e aina
kahdeksanteen. Heti päästessään sisään puisteli ensimäinen koira
kaikki sateen kuurot selästään pois, jotta pärskyi wesi ympäri seiniä,
ja samassa silmänräpäyksessä rupesi samaan toimeen toinen,
kolmas j.n.e. aina kahdeksanteen asti. Mutta kun isäntä näki, että
sisällä satoi tiukemmasti kuin ulkona, nosteli hän hartioitaan ja
suuttui ja häpesi; häpesi, ettei noilla pennuilla ollut wieraskoreutta
hituakaan; suuttui, kun nuo hiiden hurtat eiwät pysyneet ihmisistä
erillään. Minä katsoin ukon wehkeitä ja huomasin, kuinka tuimasti
silmä katsoi; ja minä pelkäsin, sillä minä näin, että nyt tulee
wiimeinen kahakka pahemmaksi, kuin ensimäinen. Tietäähän tuon,
kun koirat winkuin ja wonkuin oliwat kyydityt pihalle, tuliwat ne
samaa tietä takaisin ja kasteliwat kaikki. Akat puuttuiwat peliin ja
poron wartijat saiwat maata rauhassa, johon oliwat kyyristyneet.
Pilwi olikin jo mennyt ohitse ja meidän miehet lähtiwät lappalaisten
kanssa walkamalle weneen hinnasta sopimaan. Lappalainen pitää
koiraansa hyiwästi, niinkuin lasta; se on hälle suureksi awuksi
talwella poron paimentamistyössä; ilman niitä ei hän woisi
porokarjaansa pitää koossa, ja silloin hukka ne kohta raatelisi.

Kesällä ei ole lappalaisilla mitään tekemistä; waimonpuolet

walmistawat ruuan, mutta miesten takana owat kaikki ruuau aineet,
ja usein keittäwättin miehet; puita he eiwät hanki, se on
waimonpnolten tehtäwä. Näillä ei ollut lehmiä, eikä ainoatakaan
siementä maahan kylwetty. Kysyin emännältä, eikö tuo epäwakainen
elanto käy ikäwäksi, ja hän alkoi awosydämmisesti selittää, että kun
hän kulkee suomalaisten talojen siwu ja näkee, kuinka waimot
saawat asua lämpimässä tuwassa yhdessä kohden kesät, talwet, ja
käydä pihan nawetassa lehmiä lypsämässä, eikä tarwitse tuiskussa
ja pakkasessa kahlaella lumihangessa ympäri tuntureita, niin nousee
usein mieleen harras halu saada asua taloissa niinkuin
suomalaisetkin, mutta tämä ei ole heille sallittu; lappalaiset owat
luodut waeltamaan ympäri, ja tätä Luojan määräystä ei saa kukaan
hyljätä. Waikka eukko piti puheensa sangen synkällä mielellä, kaikui
siitä sama ajatus kuin Ap.T. 17 luk. 26 w.: Jumala on tehnyt kaiken
ihmisten sukukunnan yhdestä werestä kaiken maan piirin päälle
asumaan, ja määräsi aiwotut ajat, ja heidän asumisensa rajat.
Tämän luennon perästä ajattelin: lappalaiswaimo on yhtä
ymmärtäwäinen, kuin hänen suomalaiset sisarensa, miehet
sekoittawat usein pois selwän asian. Kotaan kokoontui joukko
keskenkaswuisia ja pieniä lapsia. Heillä oli kaikilla takki wähä
polwien alle, kaitaiset housut, joiden lahkeet oliwat käännetyt
kallokkaiden suun sisään. Useimmilla oliwat nämä waatteet poron
nahasta, josta oli karwa ajettu pois. Wyö oli wyötärysten ympärillä ja
siinä tuppipuukko. Lakki oli waatteesta. Minun nähdäkseni oli yhdet
waatteet pojilla ja tytöillä, jonkatähden minä käännyin emäntään
kysyen, mitkä näistä oliwat poikia, mitkä tyttöjä. Se herätti imelän
naurun koko wäkijoukossa, jota sydämen pohjasta otettiin toisen ja
kolmannenkin kerran. Eukot ja lapset oliwat ihmeissään ja kaikkein
kaswoissa woi lukea kysymyksen: mistähän tuo on, joka ei osaa
eroittaa miehenpuolia waimonpuolista. Kumminkin odotin wastausta,
ja emäntä sanoi matalalla äänellä kohentaessaan kekäleitä
kahwipannun alle: miehenpuolillahan on aina wyö nahasta,
waimonpuolilla neulottu, särmäkäs lakki miehillä, pyöreä tytöillä. Sain
tietä asian ja olipa kumma, etten tuota huomannut. Wanhat waimot
kääräisewät usein huiwin ympäri pään, niin että siitä syntyy pyöreä
lakki tawallaan siitäkin. Sitä paitsi on waimoin lakki useimmittain
neulottu. Nämä owat eteläisimmät lappalaiset.

Kun wene oli walittu, lähdettiin soutamaan Sompion samaskaista

wettä ja puolen yön aikaan tultiin kylään oltuamme lähes 2
wuorokautta waikealla taipaleella
 Mutenia

on köyhä kylä ja kartanot huonompia kuin Kyrössä. Mitkä meistä

näyttiwät mukawilta, oliwat rankiset; pitkin sänkyä pannaan kattoon
orsi, josta rippuu harsonkaltainen waate ympäri koko wuoteen; sinne
eiwät osaa sääsket, ja siellä saa maata aiwan rauhassa. Rankiset
owat hywä keksintö noissa sääskien rasittamissa maissa. Sekä
Sompiojoen että Riestojoen warret owat niin erinomaisia heinämaita,
että luulisi suuremmankin kylän niistä rikastuwan kuin Mutenian 4
köyhää taloa; mutta hitaus työhön taitaa miehiä waiwata; siltä kait
näytti; kun me 16/8 kello 11 e.p.p. lähdimme matkalle, eiwät
heinämiehet olleet wielä käyneet niityllä; »kuka sinne näin warain
kiirehtii:» sanoi isäntä. Suurella heinän kaswawalla suolla mutkittelee
Sompiojoki niin, että kotwan aikaa soudettuamme tulimme usein
melkeen samoille paikoille, joissa jo äsken olimme olleet. Kuinka
paljo joet mutkittelewat, woi siitäkin arwata, että wenematka
Muteninsta Lokkaan on 6 peninkulmaa, mutta kartalla suoraan
mitaten ainoastaan 2 1/2. Se oli päiwän matka, Rieston kylässä
käytiin puolisella. Kaikissa taloissa saa matkamies huokeasta
hinnasta niin erinomaisen hywää wiilipiimää, että harwoin muussa
Suomessa niin hywää saa. Siisteys taloissa on täällä jo wanhastaan
arwossa pidetty awu. Riestojoen suupuolella alkawat nuo aawat
jängät, joista ei silmä ääriä eroita; ne kallistuwat etelään, niin että
wirta käy joessa, ja weneestäkin huomaa, kuinka paljo alempana
maat edessäpäin owat; jokiloita laskee aina kuin myötämäkeä.
Lokan seuduilta alkawat kosket. Niissä oli huima meno. Ei kukaan
miehistä ollut ennen näitä koskia laskenut, ja waikka Muteniassa oli
puhe, että pahimmissa koskissa otettaisiin laskumies, niin se jäi
tekemättä koko matkalla. Muutamat miehistä oliwat olleet weneessä
kerran tai kaksi, kun tuntijat oliwat koskia laskeneet kuluneina
wuosina, mutta useat oliwat silloin nukkuneet. Kuka sattui perään, se
wiiletti alas koskesta. Leweän, pitkän melan oliwat miehet tehneet
suuresta kuusesta joen rannalla, ja siihen täytyi usein toisen miehen
hypätä awuksi, kun laskumies yksinään ei sillä jaksanut suurta, 25
hengen wetämää wenettämme hallita. Wälistä ehdottelin, että joku
käwisi rantaa myöten katsomassa, missä wäylä koskessa kulkee;
sitä ei ollut kukaan kuulewinaankaan. Suwantowesissä puolet
miehistä soutawat, toiset nukkuwat, mutta kun kosken kohina edestä
kuuluu, käskee perämies: joka aironpäähän mies ja soutu tulinen!
Joka airotta jää, se pitkittää uniaan, mutta kosken niskassa
puistetaan nukkuwia niskasta ja ärjäistään korwaan: nouse ylös
hengen lähtöäsi katsomaan! Jouten istujain päät tuijottawat
pystyssä, sillä kosken kuohut pitäwät julmaa jyminää jawalkeassa
waahdessa kiuhuu keskikohta ja kumpikin ranta. Neuwojat owat aina
wiisaammat kuin työssä olija. Istujat joutawat nähdä, kuinka
wihaisesti aallot menettä nakkelewat, yksi huutaa: »tuolla wäylä
kulkee»; toinen hakkaa kädellään wasemmalle ja tiuskaa: »laske,
tolwana, harjawettä;» kolmas taas pieksää oikealle ja on kiiwas:
»täällähän wahwa wesi, tästähän waltawedet puotoawat». Minä
kuulin joka sanan, waikka koski pauhasi ylen kowasti, ja katsoin
perämieheen, jonka jaloissa istuin. Hän seisoi turwallisena melan
ponnessa, eikä ollut tietäkseenkään, että weneessä ketään on paitsi
hän, katsoi wakaasti eteensä silmiään räpäyttämättä; olipahan
niinkuin olisi kaukaa tulipaloa katsonut. Ennenkuin kukaan ennätti
ruweta riitelemään, miks'ei häntä totella, oltiin jo kosken alla ja wene
luisti sileää wirtaa alas. Heti toiset soutamaan, toiset makaamaan,
siksi kuin taas kuuluu kosken jymeä ääni. Jos rokonarpinen Iiwana,
karjalainen, wanha mies, sattui perään, niinkuin tawallisinta oli, niin
täytyi weneen totella hänen wankkain käsiwartensa ponnistuksia,
waikta kuinka wäkewästi aallot olisiwat heilutelleet wenettä, ja häntä
ei wähän wähääkään koskeneet wiitteloimiset ja holina weneen
pohjasta. Hän Karjalan koskissa oli oppinut laskemaan. Usein oli
kokan edessä peloittawa paasi, jonka ympärillä wesi raiwosi, waan
Iiwana liikautti wähä keulaa puoleen, ja kun wirta hyökäisi pois kiwen
kupeesta, tyrkkäsi se weneen wäylälle, ettei laitakaan raapaissut
kallion särmää. Joskus tulin minäkin taitepaikassa, kun alus näytti
teräwälle kalliolle juuri räiskähtäwän, kowasti ajattelemaan: »taisi
tulla tuho;» »uusi wene, wanhat kiwet», wirktoi Iiwana tuimasti, kun
kiwen nurkka laitaa jyysti ja wene solahti putouksen alle. Mutta
kerran tuli Iiwanalle erehdys: laskettiin Tanhuan alapuolella koskea ja
keskellä oli korkea kiwi, jonka kummankin puolitse wahwa wesi näytti
kulkewan putouksesta alas; Iiwana antoi mennä wilistää
wasemmalta puolen; wene hyppäsi alas ja rasahti niin pahalla
äänellä melkein kulwalle somerokarille, että sen luuli muruiksi
särkywän, mutta ennenkuin Iiwana ennätti kättään melasta irti
päästää, oliwat jo nuo rajuintoiset soutajat wenettä wäylälle
wetämässä, he ryskyttiwät weneriepua pitkin kiwikkoa sitä iilakkaa,
että hampaat lotisiwat wastakkaa weneessä istujilla; sitte hyppäsiwät
teljoille ja soutiwat tuhatta hullummasti; wirran wesi juosta tillitti
halkeimista sisään arweluttawalla wauhdilla, mutta olihan noita
joutilaita ruweta wiskaimeen käsiksi. Perästäpäin jokainen näki, että
wäylä kulki tuon karkean kiwen oikealta puolen, ja wasemmalta
puolen wirtasi wesi leweänä erään harjun yli ja hajosi siitä joka
haaralle tasaista somero-pohjaa myöten, jolle weneemme wiskautui
kiireimmässä kulussa ollessaan. Mutta waikka wene oli rikki, eiwät
kosket olleet lopussa; eiwät miehet siitä huolineet, nukkuiwat
wuorotellen suwannot ja kosken niskassa huihkasiwat lähtiessään;
waan wene ratai joka aallon kohdalla sangen surkealla äänellä. Siinä
oli joka koskessa päätään kaupalla; mutta kun tuon päättömän
joukon päättömään kulkuun tottui, niin istui tyynenä, arwelihan: onko
minun pääni kalliimpi kuin muiden?
 Tätä wenematkaa kesti 3 päiwää ja puoli yötä. Toinen päiwämatka
oli Lokasta Tanhuaan. Tälle taipaleelle näkyiwät wielä Nattaset.
Lokassa owat kartanot kunnossa ja työnteko woimassa. Kylästä on
Uopajaan eli (niinkuin kartta sanoo) Wuopajanniemen
lounaisnurkkaan 2 peninkulmaa; siitä lähtiwät muut jalan Tanhuaan,
ainoastaan 5 miestä weneesen. Luiron joki palajaa siinä takaisin ja
tekee suuren mutkan pohjaiseen; sillä 7 peninkulman taipaleella on
neljättäkymmentä koskea, joista kowin on Ylköngäs. Maamatkaa on
3 peninkulmaa, enimmittäin wetelää suota, joka painuu jalan alla
pahemmin kuin ohut syys-jää. Eräältä mäeltä näki, missä asti joki
mutkitteli, sen rannoilla kaswaa korkeata kuusimetsää, joka
mustantummana juowana kiertelee sinne, tänne awaralla jängällä.
Jo 7 aikana tuliwat wenemiehet Tanhuaan, waikka noin 1 seuduilla
Uopajasta lähtiwät. Wähän yläpuolella taloa oli 2 weneessään
asumassa englantilainen, joka jo kolmatta wuotta oli ollut Lapin
luontoa tutkimassa; mies oli wanhanpuoleinen ja, niinkuin
englantilaiset ainakin, pysyi omissa tuumissaan, karttoi ihmisiä, eikä
ollut koko kesänä talossa yötä ollut. Tanhuasta on Luiron kylään 6
peninkulmaa, jolla wälillä on 12 koskea, kowin kaikista Alaköngäs,
jossa sauwoimet käsissä seisoiwat soutamattomat miehet odottaen,
milloin raihnainen weneresumme kiwelle karahtaisi. Se päästiin
hengissä ja nyt oltiin selwillä wesillä. Luirossa oli jo eräällä talolla 10
kappaa ruista kylwössä, josta odottiwat parempaa satoa, kuin
miesmuistiin oli tullut. Koko Luiron joen warrella oli kesäinen myrsky
kaatanut noita kauniita rantakuusia joukottain leweään wirtaan.
Luiron ja Kitisjoen haarauksessa on korkea, wiheriä niemi, jolla
kaswaa korkeata koiwumetsää; se on kauuis paikka. Luirosta on
Kemijärwen kirkolle 6 peninkulmaa. Kemijoen warrella on pulskia
kartanoita ja kauniita peltoja. Kansa täällä on koreammassa
puwussa, kuin esim. Sawossa. Matkallani huomasin, että
waimonpuolet, nuoretkin, tupakoiwat. Ja kun Kemijärwen tyttäret
kirkon mäellä käwelewat, moni silkissä sihisten, suussa suuri,
summaton suuri, kulunut wisakoppa, jossa on 2 tuuman pituinen,
reiällinen puu-patukka wartena, niin se on lystikäs näky.

Pappilassa erosimme, lantalaiset ja me. Suurin osa heistä, 6

miestä, pitkittiwät matkaa weneellä Kemijärwen yli ja sitte maitse
kotipitäjäänsä, Kuusamoon, ja yhä wenäjän Karjalaan 2 heistä. Kättä
lyötiin ja hywässä sowussa hywästit heitettiin. Kun loppu on hywä,
on kaikki hywä.

Kemijänweltä wetää selwä maantie Kuopioon, 62 peninkulmaa.

Tuntui ensimältään oudolta ajaa maantiellä, kun saattoi olla
wakuutettu siitä, ettei se petä eikä eksy. Waiwaloiselta matkalta
palatessaan, tietää arwostaa niitä etuja, joita edistynyt wiljelys on
kotiseuduilleen tuonut. Mutta Jäämeren rantalaisille ja Lapin
yksinkertaiselle kansalle toiwoo heissä käynyt tosi onnea ja
menestystä.

Loppu.

Kertomus kesällä 1882 waltiowaroilla tehdystä matkasta

Muurmannilaiselle rannikolle Jäämeren luona papillisilla toimilla
tekemään siellä olewille ewankelis-lutherilaisille Suomalaisille
palwelusta.

(Senaatiin annettu).

Sittekun allekirjoittaja oli Kuopion Tuomiokapitulilta saanut

määräyksen tähän toimeen, piti jo ajoissa antaa tulosta ilmoitus
Suomalaisille, joiden tykö oli lähteminen. Maaliskuussa kirjoitin
Uuran, Waitokuwan ja Puumangin kyliin saapuwani ensin mainittuun
kylään Heinäkuun keskipaikoilla. Suomen Kenraalikuwernööri oli
myös suosiollisesti ottanut kirjoittaaksensa Arkangelin kuwernöörille,
että hän alempain wirkamiestensä kautta kysymyksessä olewalla
rannikolla olisi awullinen antamaan tietoa asiasta Suomalaisille, jotka
kalastus-retkillään usein kulkewat monia kymmeniä peninkulmia
kotipaikoiltaan.

Lähdettyäni matkalle Kesäkuun 23 päiwänä matkustin Kuusamon

rajalta Pääjärwen, Kuukasjärwen ja Kontajärwen kautta Näseesen
(Knäsja), jonne saawuin Heinäkuun 7 päiwä. Siellä asui
suurimmassa köyhyydessä kaksi parikuntaa, joista toinen oli yli 10
wuotta ollut wihkimättä, eiwätkä nykyään tulleet wihityiksi, kun ei
heillä ollut minkäänlaisia todistuksia esteettömyyteensä. Heidän
kaksi nuorinta lasta kastettiin, joista wanhempi oli lähes 6 wuotias.
Näillä wierailla, mailla panewat kumminkin wanhemmat lapsensa
heti syntymisen jälkeen hätäkasteesen, jonka wuoksi tässä
kertomuksessa, niinkuin tätä ennen tehdyissä kertomuksissakin
tämänlaisesta matkasta, on lyhimmittäin käytetty sanaa »kastettiin»,
waikka oikeammin pitäisi olla, että kaste konfirmeerattiin eli
wahwistettiin.

Kannanlahdessa oli myös muutamia Suomalaisia, niinkuin

monessa muussakin pikku-kaupungissa ja kylässä kuului olewan;
mutta kun eiwät he tulostani olleet saaneet tietoa, oliwat he
ulkotöissä.

Kuolan kaupunkiin Muurmannilaisella rannikolla, saawuin

Heinäkuun 12 päiwä. 2 lasta kastettiin. 1 parikunta wihittiin. 6 henkeä
haudattiin wenäläisten wanhaan hautuu-maahan. Jumalan palwelus
Herran Ehtoollisen kanssa ja illalla Raamatun selitys pidettiin.
Rippiwäkeä oli 7 henkeä. Wäkiluwusta jn asukasten
syntymäpaikoista antaa myötä-liitetty tilastollinen lasku itsekuittin
kylän kohdalta tiedon.

Uuran kylään tulin 14 päiwä. Seuraawana päiwänä pidettiin

lukukinkerit. Lasten lukutaito oli parempi, kuin olin odottanutkaan
näin omaan nojaansa heitetyssä uutis-asutuksessa. Puolet lapsista
luki tyydyttäwästi, toiset puolet wälttäwästi, harwat huonosti.
Kolmantena Rukouspäiwänä ja Kristuksen kirkastamis-sunnuntaina
pidettiin Jumalanpalwelus ja Herran Ehtoollinen. 15 päiwästä 23
päiwään ennen mainittua kuukautta oli rippikoulu, ja joka päiwä kello
6 iltapuolella pidettiin Raamatun selitys. 23 päiwänä iltapuolella
wihittiin hautuumaa kylälle. Rippikoulu-lapsia oli 10, 3 poikaa jn 2
tytärtä suomalaisia, 3 tytärtä lappalaisin ja 1 poika ja 1 tytär
norjalaisia, näistä muut admitteerattiin paitsi 1 lappalaistyttö, jonka
sisäluku oli huono. Lappalaisille rupesi hywätttahtoisesti tulkiksi eräs
entinen koulumestari, joka ennenkin oli ollut samassa toimessa ja
osasi hywästi Suomen, Lapin ja Norjan kielet. Rippiwäkeä oli 85
henkeä, johon on luettu myös lähimmistä yksityis-taloista ja kota-
asunnoista tulleet Suomalaiset ja Lappalaiset, tietysti ewankelis-
lutherilaisesta uskoutunnustuksesta. 32 lasta kastettiin. 4 parikuntaa
wihittiin, 2 suomalaista ja 1 lappalainen, ynnä 1 sekaparikunta, mies
ewankelis-lutherilainen suomalainen ja waimo Wenäjän karjalainen
kreikkalais-wenäläistä uskoa. 32 ruumista haudattiin. Saami-wuono
on pari wenäjän wirstaa itäpuolella Uura-wuonosta ja sen asukkaat
hautaawat ruumiinsa Uuran hautuu-maahan, toiwat myös
kastettawat lapsensa Uuraan. Uura-wuonon länsipuolella on ensin
lähes peninkulman päässä Areskuwa ja sitten Kassiwuono. Niiden
kotien Lappalaiset tuliwat myös Uuraan. Uura on wanhin kylä
kaikista suomalaisista kylistä tällä aawikolla.
 Täältä kuljin meritse Laatsiwuonoon, jossa ei ennen ollut pappia
käynyt, kun wasta 5 wuotta sitten uutis-asukkaat tänne muuttiwat.
Kylä on wuonon perukassa, ja kutsutaan norjaksi Lidsafjord. 25
päiwä pidettiin Jumalanpalwelus ja Herran Ehtoollinen. Lasten luku
oli wälttäwä. 1 parikunta olisi ollut wihittäwä, muun sulhanen oli
huonon lukunsa tähden lähtenyt pappia pakoon. 5 lasta kastettiin.
Rippi-wäkeä oli 17 henkeä. 8 lapsi-ruumista haudattiin.

Kakkarin kylässä, joku on Laatsiwuonon suussa, pidettiin

seuraawana päiwänä Raamatun-selitys ja Herran Ehtoollinen, johon
oli ilmoittanut itseänsä 5 henkeä. Lasten luku oli huononpuoleinen.
Kylässä on myös 2 wenäläis-karjalaista taloa.

Muotkawuonon poikki purjehdittuamme tulin Tsipna Wolokan

norjalaiseen kylään, jossa työmiehinä oli 2 miestä ja 3 waimonpuolta,
sekä naimisissa norjalaisen kalastajan kanssa 1 waimo suomalaisia,
ynnä myös 1 lappalaiswaimo emäntänä norjalaisessa talossa. Näille
pidettiin suomalainen Raamatun-selitys ja Herran Ehtoollinen. Rippi-
wieraita oli 6. Mainittu lappalainen nainen wihittiin norjalaiseen
kalastajaan. 2 lasta kastettiin. 3 merimiehen ruumiit haudattiin. Sitä
paitse pidettiin, niinkuin ennenkin on tawallista ollut, ruotsalainen
Jumalanpalwelus ja muut papilliset toimet Norjalaisille, sillä Norjasta
ei täällä käy milloinkaan pappia.

Sopuska oli pieni norjalainen kylä Tsipna Wolokan ja Waitokuwan

wälillä. Täällä oli suomalaisia 1 piika ja 1 norjalaisen talon emäntä,
joka nyt, 20 wuoden wanhana, tyydyttäwällä luwulla admitteerattiin
Herran Ehtoolliselle, kuulutettiin, wihittiin, kirkoteltiin, ja hänen 2 lasta
kastettiin. Norjalaisille pidettiin papilliset toimet.

Waitokuwassa oli Suomalaisia ja Norjalaisia kenties puoleksi

kumpiakin. Täällä pidettiin 29 päiwä tawalliset papilliset toimet.
Lasten luku oli wälttäwä. Yksi mies, jonka waimo oli lapsi-wuoteesen
lankeemassa, täytyi, waikka sangen huonolla luwun-jäljellä oli, tulla
admitteeratuksi Herran Ehtoolliselle ja wihityksi awioliittoon; hän oli
kumminkin sitte rippikoulussa Puumangissa. Rippiwäkeä oli 14
henkeä. 5 lasta kastettiin. 13 ruumista haudattiin. Täällä on myös
tawallista pitää Norjalaisille erittäin papilliset toimet. Kun tämä kylä
on höyrylaiwa-ja muun meriliikkeen warrella, on täällä paheita
enempi kuin muissa kylissä. Irstaisuus turmelee paljon näillä ilman
laitta olewilla syrjä-seuduilla perheelliset olot; mutta suurin ja pahin
turmio on koko rannikolla juoppous; kun kesällä ansaitut rahat on
pantu rommiin, saa koko perhe talwis-ajan kitua köyhydessä; ja kun
tämä heti seuraawa rangaistus aina käsittää perheellisen, on
monella täysi tosi uskonnon awulla parantua, kunhan wain
useemmin olisi tilaisuutta Armon wälikappalten nautitsemiseen.

Sunnuntaina 30 päiwä pidettiin Kerwanassa Jumalanpalwelus ja

Herran
Ehtoollinen, sittekun Launutai-iltana oli ollut rippiwäen kirjoitus
ja Raamatun selitys. Lasten luku oli tyydyttäwällä kannalla. Kun
Waitokuwalaisia oli myös tänne tullut oli rippiwäkeä 30 henkeä.

Samana Sunnuntaina tultiin Puamankiin, joka on suurin ja siistin

kylä koko rannikolla; esimerkiksi juoppoutta ei huomaa täällä, johon
mahtaa suureksi osaksi olla syynä se asia, että kyläläiset kuuluwat
laestaoiolaiseen uskon-suuntaan. Sunnuntai-iltana, niinkuin
jokapäiwä kello 6 ilta-puolella, pidettiin Raamatun selitys ja
rippikoulun alku, ja seuraawana päiwänä lukukinkerit. Lasten
lukutaito oli tyydyttäwä. Kun Muotkan kylä on Puumankia lähellä, olin
antanut sanan, että he tulisiwat tänne asioitansa toimittamaan.
Näistä ja edellä mainituista kylistä aina Tsipna Wolokaan asti oli tullut
rippikouluun 15 poikaa ja 9 tytärtä, nimittäin 9 poikaa ja 7 tytärtä