Advances in Physical Ergonomics and

Human Factors: Proceedings of the

AHFE 2019 International Conference on
Physical Ergonomics and Human
Factors, July 24-28, 2019, Washington
D.C., USA Ravindra S. Goonetilleke
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Advances in Human Factors and Ergonomics in Healthcare

and Medical Devices: Proceedings of the AHFE 2019
International Conference on Human Factors and
Ergonomics in Healthcare and Medical Devices, July
24-28, 2019, Washington D.C., USA Nancy J. Lightner
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ergonomics-in-healthcare-and-medical-devices-jul/

Advances in Human Factors of Transportation:

Proceedings of the AHFE 2019 International Conference
on Human Factors in Transportation, July 24-28, 2019,
Washington D.C., USA Neville Stanton
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conference-on-human-factors-in-transportation-
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Advances in Human Factors in Cybersecurity: Proceedings

of the AHFE 2019 International Conference on Human
Factors in Cybersecurity, July 24-28, 2019, Washington
D.C., USA Tareq Ahram
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conference-on-human-factors-in-cybersecurity-
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Advances in Human Factors and Simulation: Proceedings

of the AHFE 2019 International Conference on Human
Factors and Simulation, July 24-28, 2019, Washington
D.C., USA Daniel N. Cassenti
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simulation-proceedings-of-the-ahfe-2019-international-conference-
on-human-factors-and-simulation-july-24-28-2019-washington-d-c-
Advances in Safety Management and Human Factors:
Proceedings of the AHFE 2019 International Conference
on Safety Management and Human Factors, July 24-28,
2019, Washington D.C., USA Pedro M. Arezes
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and-human-factors-proceedings-of-the-ahfe-2019-international-
conference-on-safety-management-and-human-factors-
july-24-28-2019-washington-d-c-usa-pedro-m-arezes/

Advances in Ergonomics in Design: Proceedings of the

AHFE 2019 International Conference on Ergonomics in
Design, July 24-28, 2019, Washington D.C., USA
Francisco Rebelo
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francisco-rebelo/

Advances in Human Factors in Robots and Unmanned

Systems: Proceedings of the AHFE 2019 International
Conference on Human Factors in Robots and Unmanned
Systems, July 24-28, 2019, Washington D.C., USA Jessie
Chen
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robots-and-unmanned-systems-proceedings-of-the-
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and-unmanned-systems-july-24-28-2019-washington-d-c-usa/

Advances in Human Factors in Training, Education, and

Learning Sciences: Proceedings of the AHFE 2019
International Conference on Human Factors in Training,
Education, and Learning Sciences, July 24-28, 2019,
Washington D.C., USA Waldemar Karwowski
https://textbookfull.com/product/advances-in-human-factors-in-
training-education-and-learning-sciences-proceedings-of-the-
ahfe-2019-international-conference-on-human-factors-in-training-
education-and-learning-sciences-july-24-2/

Biota Grow 2C gather 2C cook Loucas

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loucas/
Advances in Intelligent Systems and Computing 967

Ravindra S. Goonetilleke
Waldemar Karwowski Editors

Advances in Physical
Ergonomics and
Human Factors
Proceedings of the AHFE 2019
International Conference on Physical
Ergonomics and Human Factors,
July 24–28, 2019, Washington D.C., USA
Advances in Intelligent Systems and Computing

Volume 967

Series Editor
Janusz Kacprzyk, Systems Research Institute, Polish Academy of Sciences,
Warsaw, Poland

Advisory Editors
Nikhil R. Pal, Indian Statistical Institute, Kolkata, India
Rafael Bello Perez, Faculty of Mathematics, Physics and Computing,
Universidad Central de Las Villas, Santa Clara, Cuba
Emilio S. Corchado, University of Salamanca, Salamanca, Spain
Hani Hagras, School of Computer Science & Electronic Engineering,
University of Essex, Colchester, UK
László T. Kóczy, Department of Automation, Széchenyi István University,
Gyor, Hungary
Vladik Kreinovich, Department of Computer Science, University of Texas
at El Paso, El Paso, TX, USA
Chin-Teng Lin, Department of Electrical Engineering, National Chiao
Tung University, Hsinchu, Taiwan
Jie Lu, Faculty of Engineering and Information Technology,
University of Technology Sydney, Sydney, NSW, Australia
Patricia Melin, Graduate Program of Computer Science, Tijuana Institute
of Technology, Tijuana, Mexico
Nadia Nedjah, Department of Electronics Engineering, University of Rio de Janeiro,
Rio de Janeiro, Brazil
Ngoc Thanh Nguyen, Faculty of Computer Science and Management,
Wrocław University of Technology, Wrocław, Poland
Jun Wang, Department of Mechanical and Automation Engineering,
The Chinese University of Hong Kong, Shatin, Hong Kong
The series “Advances in Intelligent Systems and Computing” contains publications
on theory, applications, and design methods of Intelligent Systems and Intelligent
Computing. Virtually all disciplines such as engineering, natural sciences, computer
and information science, ICT, economics, business, e-commerce, environment,
healthcare, life science are covered. The list of topics spans all the areas of modern
intelligent systems and computing such as: computational intelligence, soft comput-
ing including neural networks, fuzzy systems, evolutionary computing and the fusion
of these paradigms, social intelligence, ambient intelligence, computational neuro-
science, artificial life, virtual worlds and society, cognitive science and systems,
Perception and Vision, DNA and immune based systems, self-organizing and
adaptive systems, e-Learning and teaching, human-centered and human-centric
computing, recommender systems, intelligent control, robotics and mechatronics
including human-machine teaming, knowledge-based paradigms, learning para-
digms, machine ethics, intelligent data analysis, knowledge management, intelligent
agents, intelligent decision making and support, intelligent network security, trust
management, interactive entertainment, Web intelligence and multimedia.
The publications within “Advances in Intelligent Systems and Computing” are
primarily proceedings of important conferences, symposia and congresses. They
cover significant recent developments in the field, both of a foundational and
applicable character. An important characteristic feature of the series is the short
publication time and world-wide distribution. This permits a rapid and broad
dissemination of research results.

** Indexing: The books of this series are submitted to ISI Proceedings,

EI-Compendex, DBLP, SCOPUS, Google Scholar and Springerlink **

More information about this series at http://www.springer.com/series/11156

Ravindra S. Goonetilleke •

Waldemar Karwowski
Editors

Advances in Physical
Ergonomics and Human
Factors
Proceedings of the AHFE 2019 International
Conference on Physical Ergonomics
and Human Factors, July 24–28, 2019,
Washington D.C., USA

123
Editors
Ravindra S. Goonetilleke Waldemar Karwowski
Department of IELM University of Central Florida
Hong Kong University of Science Winter Park, FL, USA
and Technology
Kowloon, Hong Kong

ISSN 2194-5357 ISSN 2194-5365 (electronic)

Advances in Intelligent Systems and Computing
ISBN 978-3-030-20141-8 ISBN 978-3-030-20142-5 (eBook)
https://doi.org/10.1007/978-3-030-20142-5
© Springer Nature Switzerland AG 2020
This work is subject to copyright. All rights are reserved by the Publisher, whether the whole or part
of the material is concerned, specifically the rights of translation, reprinting, reuse of illustrations,
recitation, broadcasting, reproduction on microfilms or in any other physical way, and transmission
or information storage and retrieval, electronic adaptation, computer software, or by similar or dissimilar
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to jurisdictional claims in published maps and institutional affiliations.

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The registered company address is: Gewerbestrasse 11, 6330 Cham, Switzerland
Advances in Human Factors
and Ergonomics 2019

AHFE 2019 Series Editors

Tareq Ahram, Florida, USA
Waldemar Karwowski, Florida, USA

10th International Conference on Applied Human Factors and Ergonomics and the
Affiliated Conferences

Proceedings of the AHFE 2019 International Conference on Physical Ergonomics

and Human Factors, held on July 24–28, 2019, in Washington D.C., USA

Advances in Affective and Pleasurable Design Shuichi Fukuda

Advances in Neuroergonomics Hasan Ayaz
and Cognitive Engineering
Advances in Design for Inclusion Giuseppe Di Bucchianico
Advances in Ergonomics in Design Francisco Rebelo and Marcelo M. Soares
Advances in Human Error, Reliability, Resilience, Ronald L. Boring
and Performance
Advances in Human Factors and Ergonomics in Nancy J. Lightner and Jay Kalra
Healthcare and Medical Devices
Advances in Human Factors and Simulation Daniel N. Cassenti
Advances in Human Factors and Systems Isabel L. Nunes
Interaction
Advances in Human Factors in Cybersecurity Tareq Ahram and Waldemar Karwowski
Advances in Human Factors, Business Jussi Ilari Kantola and Salman Nazir
Management and Leadership
Advances in Human Factors in Robots Jessie Chen
and Unmanned Systems
Advances in Human Factors in Training, Waldemar Karwowski, Tareq Ahram
Education, and Learning Sciences and Salman Nazir
Advances in Human Factors of Transportation Neville Stanton
(continued)

v
vi Advances in Human Factors and Ergonomics 2019

(continued)
Advances in Artificial Intelligence, Software Tareq Ahram
and Systems Engineering
Advances in Human Factors in Architecture, Jerzy Charytonowicz and Christianne
Sustainable Urban Planning and Infrastructure Falcão
Advances in Physical Ergonomics and Human Ravindra S. Goonetilleke and Waldemar
Factors Karwowski
Advances in Interdisciplinary Practice in Industrial Cliff Sungsoo Shin
Design
Advances in Safety Management and Human Pedro M. Arezes
Factors
Advances in Social and Occupational Ergonomics Richard H. M. Goossens and Atsuo
Murata
Advances in Manufacturing, Production Waldemar Karwowski, Stefan
Management and Process Control Trzcielinski and Beata Mrugalska
Advances in Usability and User Experience Tareq Ahram and Christianne Falcão
Advances in Human Factors in Wearable Tareq Ahram
Technologies and Game Design
Advances in Human Factors in Communication Amic G. Ho
of Design
Advances in Additive Manufacturing, Modeling Massimo Di Nicolantonio, Emilio Rossi
Systems and 3D Prototyping and Thomas Alexander
Preface

The discipline of human factors and ergonomics (HF/E) is concerned with the design
of products, process, services and work systems to assure their productive, safe and
satisfying use by people. Physical ergonomics involves the design of working
environments to fit human physical abilities. By understanding the constraints and
capabilities of the human body and mind, we can design products, services and
environments that are effective, reliable, safe and comfortable for everyday use.
A thorough understanding of the physical characteristics of a wide range of people is
essential in the development of consumer products and systems. Human performance
data serve as valuable information to designers and help ensure that the final products
will fit the targeted population of end users. Mastering physical ergonomics and
safety engineering concepts is fundamental to the creation of products and systems
that people can use, avoidance of stresses and minimization of the risk for accidents.
This book focuses on the advances in the physical HF/E, which are a critical aspect in
the design of any human-centered technological system. The ideas and practical
solutions described in this book are the outcomes of dedicated research by academics
and practitioners aiming to advance theory and practice in this dynamic and
all-encompassing discipline. A total of six sections are presented in this book:
Section 1 Physical ergonomics and work-related musculoskeletal disorders
Section 2 Physical ergonomics and comfort
Section 3 Design, anthropometry and posture
Section 4 New trends of development and application of risk analyses methods in
the strategy of Industry 4.0
Section 5 Design for people
Section 6 Ergonomics design of wearables
Each section contains research papers that have been reviewed by the members
of the international editorial board. Our sincere thanks and appreciation to Board
Members as listed below:
Sandra Alemany, Spain
Mark Boocock, New Zealand

vii
viii Preface

Emilio Cadavid, Colombia

Jack Callaghan, Canada
Wen-Ruey Chang, USA
Patrick Dempsey, USA
Robert Feyen, USA
Jerzy Grobelny, Poland
Thomas Hofmann, Germany
Jon James, South Africa
Henrijs Kalkis, Latvia
Kentaro Kotani, Japan
Y. Kwon, Korea
Mark Lehto, USA
Chi-Wen Lung, Taiwan
Ameersing Luximon, Hong Kong
Liang Ma, China
S. Maly, Czech Republic
Mahiyar Nasarwanji, USA
J. Niu, China
Enrico Occhipinti, Italy
Y. Okada, Japan
H. Pacaiova, Slovak Republic
Gunther Paul, Australia
P. K. Ray, India
Uwe Reischl, USA
Zenjia Roja, Latvia
Luz Saenz, Colombia
Luo Shijan, China
Juraj Sinay, Slovak Republic
Shamsul Bahri Hj Mohd Tamrin, Malaysia
Shuping Xiong, Korea
James Yang, USA
We hope that this book, which is the international state of the art in the physical
domain of human factors, will be a valuable source of theoretical and applied
knowledge enabling the human-centered design of a variety of products, services
and systems for global markets.

July 2019 Ravindra S. Goonetilleke

Waldemar Karwowski
Contents

Physical Ergonomics and Work-Related Musculoskeletal Disorders

Deep Learning Model to Recognize the Different Progression
Condition Patterns of Manual Wheelchair Users for Prevention
of Shoulder Pain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Jen-Yung Tsai, Yih-Kuen Jan, Ben-Yi Liau, Chien-Liang Chen,
Peng-Je Chen, Chih-Yang Lin, Yi-Chun Liu, and Chi-Wen Lung
Physical Workload Analysis in Processing Operations:
Metal Processing Manufacturing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Zenija Roja, Henrijs Kalkis, Sandis Babris, Inara Roja, Kristine Bokse,
and Ansis Ventins
The Role of Stakeholders in E-Occupational Health and Safety System
in Estonia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Inese Vilcane, Tarmo Koppel, Henrijs Kalkis, Olga Tsenter, and Piia Tint
Influence of the Upper Limb Position on the Forearm EMG
Activity – Preliminary Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Ilona Kačerová, Marek Bureš, Martin Kába, and Tomáš Görner
Preschool Children’s Product Design Based on Heart Flow Theory . . . . 44
Wei Wang and Fangyu Li
Ergonomic Risk Evaluation of the Manual Handling Task
of Bovine Quarters in a Brazilian Slaughterhouse . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Adriana Seára Tirloni, Diogo Cunha dos Reis, Natália Fonseca Dias,
and Antônio Renato Pereira Moro
Influence of Location and Frequency Variations of Binaural
Electrostimulation on Heart Rate Variability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Jing-Shia Tang, Nan-Ying Yu, Fang-Hsin Lee, Chi-Wen Lung,
Liang-Cheng Lee, Ben-Yi Liau, and Chien-Liang Chen

ix
x Contents

A Study of the Correlation Between Payload and Whole-Body

Vibration of a Scooter Rider . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Shih-Yi Lu and Yen-Hui Lin
Physiological Indicators of Mental Workload in Visual Display
Terminal Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Yi Ding, Yaqin Cao, and Yi Wang
Study on the Changes of Physical Status Under the Condition
of Lacking Food and Water on Oxygen-Deficient Plateau . . . . . . . . . . . 95
Xingwei Wang, Lue Deng, Hailiang Zhou, Qin Yao, Heqing Liu,
Weiping Bu, and Yongchang Luo
An Evaluation of Work Posture by REBA: A Case Study
in Maintenance Department . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Nanthawan Am-Eam, Patompong Jankaew, Kunthara Ninthappho,
and Thaweeuk Noosom

Physical Ergonomics and Comfort

Can the Use of Well-Adjusted School Furniture
Improve Students’ Performance? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Agostinho Fernandes, Nélson Costa, Paula Carneiro,
and Ana Cristina Braga
Influence of Lumbar Support Prominence for a Car Seat
in the Seating Pressure and Discomfort Perception . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Luis Ortiz, Fernanda Maradei, Laura Guerrero, and Paula Galvis
Analysis of Work-Related Musculoskeletal Disorders on Office
Workers at the Industrial University of Santander . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Fernanda Maradei, Jenny Rodriguez, and Javier Castellanos
The Understanding and Influence of the Connotation of Semantics
on the Figurative Product . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Ching-Yi Wang and Peng-Jyun Liu
Human Sweating Measurements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Xiaoli Fan, Chaoyi Zhao, Hong Luo, and Wei Zhang
Review of the Evaluation Methods of Mental Workload . . . . . . . . . . . . 165
Xiaoli Fan, Chaoyi Zhao, Huimin Hu, and Yuwei Jiang
Experts and Novices on the Recognition and Cognitive Differences
of Brand Color . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Ching-Yi Wang, Peng-Jyun Liu, Yu-Hsuan Chung, and Yu-Ting Chen
Contents xi

Ergonomic Requirements in the Design of High Performance Sports

Suits: BMX Clothing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Fausto Zuleta Montoya, Gustavo Sevilla Cadavid,
Blanca Echavarria-Bustamante, and Johana Hoyos-Ruiz
A Study on the Correlation of Foot Data with Body Height and Weight
of Chinese Adults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Linghua Ran, Hong Luo, Chaoyi Zhao, Xin Zhang, Huimin Hu,
and Zhongting Wang

Design, Anthropometry and Posture

The Influence of the Transformation Between Standing and Cycling
Position on Upper Body Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Thomas Peeters, Jochen Vleugels, Stijn Verwulgen, and Guido De Bruyne
Ergonomic Improvements in Heavy-Duty Four-Wheel Cart
with Pelvis Support . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Jaimin Patel, Nader Madkour, Jay Jani, Guru Prasadh Rao, Pawan Sharma,
and Yueqing Li
Incidence and Postural Risk Factors for Low Back Pain Among
Informal Garment Female Workers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Sunisa Chaiklieng and Thanyawat Homsombat
Comparative Assessment of Classroom Desk Dimensions with Respect
to Students Anthropometry for Females Middle Schools . . . . . . . . . . . . 231
Ahamed Altaboli, Aisha Akrim, Entsar Omar, Fatima Hamad,
and Sarah Ahmed
Design and Research of Outdoor Rescue Products
Based on Vital Signs and Cognitive Orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Wenjing Wang
Design Research on Storage Space Product Service System
for Automobile Passenger Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Wanqiang Li, Hong Hu, and Jie Zhou

New Trends of Development and Application of Risk Analyses

Methods in the Strategy of Industry 4.0
Risk-Based Thinking Methodology and Its Influence on Occupational
Health and Safety Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Hana Pacaiova, Anna Nagyova, and Milan Oravec
Effective Tools to Eliminate Dangerous Practices in the Performance
of Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
Karol Habina and Jan Trcka
xii Contents

Lift as Subject of Risk Analysis in the Context of Smart Buildings . . . . 287

Juraj Glatz, Juraj Sinay, Marianna Tomašková, and Marta Vargová
Study of Forklift Cab Shape Design Based on Behavior Analysis . . . . . 296
Jing Ou, Yun-shuang Zheng, Jun Yi, and Bing Guo
Risk Assessment Software Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
Jan Donič
The Lean Solution of Hospice Service Design
in the “Internet+” Era . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Yang Zhao and Chengcheng Liu
Compliance Supervision or Self-regulation: A New Research
Perspective Based on Game Theory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
Yuan Gao and Yunxiao Fan

Design for People

Observing or Experiencing – The Effect of Age Simulation
on the Sensitivity to Age-Related Impairment in Elderly Care . . . . . . . . 339
Danny Rueffert and Angelika C. Bullinger
Strength and Motor Function in an Aging Population in Dependence
to Work Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
Marek Bures and Vera Cadkova
The Evaluation of Mechanical Properties of Soft Tissue
on Pressure Ulcers Among Bedridden Elderly Patients . . . . . . . . . . . . . 360
Chi-Wen Lung, Yih-Kuen Jan, Jin-Huei Lu, Chien-Liang Chen,
Fang-Chuan Kuo, and Ben-Yi Liau
The Application of Lifecycle Design Strategies
in the Interaction Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
Chengcheng Liu and Yang Zhao
Ergonomics in Automotive Glass Manufacturing:
Workers’ Perceptions of Strain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
John Smallwood and Claire Deacon
Enhancing the Life of the Elderly - An Application
of Design Thinking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
Ravindra S. Goonetilleke and Emily Yim Lee Au
Human Listener’s Misperception Between Signal Comprehension
in Noise and Noise Acceptability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
Bankole K. Fasanya
Contents xiii

Ergonomics Design of Wearables

Exploring the Balance Between Utilitarian and Hedonic Values
of Wearable Products . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
Hassan Iftikhar, Parth Shah, and Yan Luximon
A Comparison of Traditional and 3D Scanning Measurement
in Ear Anthropometry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
Fang Fu, Ameersing Luximon, and Yan Luximon
A Novel Hybrid Personal Cooling System Incorporated with Dry Ice
and Ventilation Fans to Mitigate the Heat Strain of Mascot Actors
in a Hot and Humid Environment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
Cathy Sin-Wei Chow and Faming Wang
Modern Textile-Based Compression Device for Improving Venous
Haemodynamics of Lower Extremities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
Xinbo Wu and Rong Liu
Author Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
Physical Ergonomics and Work-Related
Musculoskeletal Disorders
 Deep Learning Model to Recognize
the Different Progression Condition Patterns
of Manual Wheelchair Users for Prevention
of Shoulder Pain

Jen-Yung Tsai1, Yih-Kuen Jan2,3,4, Ben-Yi Liau5,

Chien-Liang Chen6, Peng-Je Chen7, Chih-Yang Lin8,
Yi-Chun Liu9, and Chi-Wen Lung2,9(&)
1
Department of Digital Media Design, Asia University, Taichung, Taiwan
cyber.runner@gmail.com
2
Rehabilitation Engineering Lab, University of Illinois at Urbana-Champaign,
Champaign, IL, USA
3
Kinesiology & Community Health,
University of Illinois at Urbana-Champaign, Champaign, IL, USA
4
Computational Science and Engineering,
University of Illinois at Urbana-Champaign, Champaign, IL, USA
5
Department of Biomedical Engineering, Hungkuang University,
Taichung, Taiwan
6
Department of Physical Therapy, I-Shou University, Kaohsiung, Taiwan
7
Health Industry Development Working Committee of China, Beijing, China
8
Electrical Engineering, Yuan Ze University, Chung-Li, Taiwan
9
Department of Creative Product Design, Asia University, Taichung, Taiwan
cwlung@asia.edu.tw

Abstract. Wheelchair user will use different propulsion strategies to control in

a variety of progression conditions that may induce the shoulder pain. The
hypothesis of this study is that wheelchair user in different progression condi-
tions has different ways to control the wheelchair. The purpose of this study is to
use the accelerometer to recognize the movement of the wheelchair. It can be
easily used to define the different progression condition in order to know the
cause of the inducement of shoulder pain. The researchers collected acceleration
data during the wheelchair progression in rough and smooth distinguishing
surfaces: (1) outdoor grassland and; (2) indoor flatland. Researchers transformed
the acceleration data into spectrogram files and training convolutional neural
network (CNN) deep learning model to accurately recognize and predict
wheelchair user’s wheelchair location. As the results, the wheelchair user’s
medial-lateral direction of acceleration is expected to present more significant
features than the front-back motion when being related to progression condition.
At the same time, the vertical direction of acceleration also reflected the
wheelchair vibration during different surface of progression condition.

Keywords: Propulsion strategy
Acceleration
Spectrogram

Convolutional neural network

© Springer Nature Switzerland AG 2020

R. S. Goonetilleke and W. Karwowski (Eds.): AHFE 2019, AISC 967, pp. 3–13, 2020.
https://doi.org/10.1007/978-3-030-20142-5_1
4 J.-Y. Tsai et al.

1 Introduction

Wheelchair users rely on the manual wheelchair to restore daily mobility. Shoulder
pain in manual wheelchair users with paraplegia is very common. Their shoulders
unavoidably overuse both arms to propel and control the wheelchair. During the pre-
vious report, there are around 50% to 70% of patients who use manual wheelchairs and
experienced upper limb pain [1]. The wheelchair user shoulder joint carry more
pressure related to the resistance force of the propulsion over the rough pathway. These
users may often feel that they have too much weight on their shoulders and this leads
them to having shoulder pain.
Shoulder pain could bring more complicated problems in the shoulder joint. The
shoulders could bear the weights by receiving too much pressure across the subacro-
mial area during the manual control of the wheelchair [2]. It also shows that wheelchair
user’s shoulder pressure significantly relates to increasing the crisis of acromioclav-
icular joint edema or coracoacromial ligament thickening [3]. While the other report
shows that over usage of the shoulder could increase the damage at high compression
forces on the glenohumeral joint heavy loading on rotator cuff muscles, the subacro-
mial bursa, and tendinopathy [1, 4].
It is more important to understand that manual wheelchair users propel and control
in their living environment. It could be in any way and progression surface that they
run over with the wheelchair, either on the bumps, ramps, and rough surface of the
pathway.
The related studies report that wearable sensors have been used to detect and collect
the data of human or mobility behavior then processed by the programmable classi-
fication [5, 6]. The accelerometer records the velocity change rate of the wheelchair that
is separated by x-y-z axial vector quantity. As previously mentioned on the report, it
has been said that they collected human activity data by attaching the accelerometer on
the external limbs [6]. The extracted and obtained features from each of the axis signals
of accelerometer are turning into acceleration-magnitude signal, and it is usually being
expressed in time-domain signal. Furthermore, the coordinate acceleration expresses
the object movement with vibration, rotation, and falling.
The time-domain signal is not directly referring to the specific movement or
position [7]. They use time-domain signal data of accelerometer to train convolutional
neural network (CNN) and recognize the human activity pattern. In deep learning,
CNN is a class of deep neural networks, most commonly applies to analyze visual
imagery. However, it is difficult to provide suitable graphic features to satisfy training
CNN for time-domain signal. In the end, a spectrogram may use for CNN to gather
visual representation of the spectrum of frequencies of a signal as it varies with time.
The hypothesis of this study is that training model may have high accuracy to
classify the different progression condition for a variety of propulsion strategy. The
purpose of this study is to understand how the propulsion strategy affects the shoulder
pain in relation to the acceleration.
 Deep Learning Model to Recognize 5

2 Methods

To implement the researchers’ study and verify the hypothesis, researchers expect to
build a novel method for predicting propulsion strategy by dynamic data. There were
two distinguishing features of wheelchair progression condition that were used in this
study. First is indoor flatland to feature smooth surface while the other is outdoor
grassland to feature the rough surface. They were used to collect acceleration of dynamic
data and process deep learning for classification of the two distinguishing features.
It could capture and induce each axis of acceleration data to process visual
recognition to find out which axis that is most related to wheelchair user’s propulsion
strategy. At the end of the study, the spectrogram has been used for clearer visual
representation. The result summarizes the different propulsion strategies to influence
shoulder pain (Fig. 1).

Measurement & > Time Domain > CNN Training > Reflect
Collection of Signal Data Induce Model & Human
Dynamic Data Spectrogram Prediction Strategies

Fig. 1. Methodology diagram for the CNN model in preventing shoulder pain.

2.1 Subject of the Study

The researchers recruited a normal subject (male, 49 years old, 176 cm, 77 kg, no
shoulder pain or upper limbs injury history) to understand X, Y and Z axis of
accelerometer data about manual wheelchair user’s propulsion strategy. The
researchers also described the purpose of the experiment to the subject and informed
him to use both hands to propel a manual wheelchair.
For collecting data in propulsion wheelchair, two distinguishing features have been
used for progression condition. Researchers set up two locations which both size is
1350 x 550 cm. The subject propelled the wheelchair along the rectangular area moving
non-stop with counter-clockwise direction until 20 min (Fig. 2).

(A) Indoor flatland (B) Outdoor grassland

1350 cm

1350 cm
550 cm 550 cm

Fig. 2. Distinguishing features for progression condition in this study. (A) Indoor flatland and;
(B) Outdoor grassland.
6 J.-Y. Tsai et al.

2.2 Device Setting and Data Collection

To easily utilize the convenience trend, researchers used the smartphone with an
accelerometer that contains the microchip (Bosch BMI120, LGA package 2.5  3.0 
0.8 mm3) to measure different axial acceleration. Then, researchers also set the
smartphone horizontally attached on the left armrest of manual wheelchair for accel-
eration data collection (Fig. 3). The smartphone position refers to the accelerometer
direction including medial-lateral (x-axis), front-back (y-axis), vertical (z-axis) with
unit timestamp. The accelerometer set the acquisition rate at 40 Hz.

Fig. 3. Smartphone horizontal attached on left armrest of manual wheelchair to collect

accelerometer data. The wheelchair front direction is y-axis of the accelerometer.

2.3 Data Augmentation

These time domain signal data are the raw data of acceleration. They have to undergo
visual processing before researchers recognize training CNN as a model [6]. The
wheelchair accelerometer data were separated and extracted to single x-axis, y-axis and
z-axis data into two distinguishing features of “outdoor grassland” and “indoor flat-
land” (Fig. 4).
Then researchers extracted and separated the 5 and 10-s as a process from each
group accelerometer data as a single graphic for the wheelchair propulsion feature. The
spectrogram is a visual file for providing more features to the CNN training model.
Although, researchers got these spectrogram files and the file quantities are not enough
to train CNN model. For solving this situation, researchers resized the spectrogram
images and added them to increase the number of images into the small dataset [8].

2.4 CNN Classification and Recognition

The study’s CNN model follows the architecture of AlexNet to build classification
model of manual wheelchair progression condition. Researchers used five convolution
layers (Activation function: ReLU) with max pooling layers and two fully-connected
layers under Tensorflow structure by Python. One advantage of using Tensorflow and
Python is that the model could use both central processing unit (CPU) and graphics
 Deep Learning Model to Recognize 7

(A) Indoor flatland

(B) Outdoor grassland

Fig. 4. The X, Y, and Z axis 10-s data transform into the single spectrogram. Each spectrogram
is a visual data for CNN training. (A) Indoor flatland and; (B) Outdoor grassland.

processing unit (GPU) to feed the training data of minibatch into convolution layers
and distributed into GPU to speed up training time for processing large number cal-
culation of visual recognition [9] (Fig. 5).
This model runs 100-epoch to train with minibatch size 128 of the dataset.
Researchers set the function of dropout rate at 80% increase training speed. It could use
the one-hot function to encode and convert the images for calculating cross-entropy.
After that, researchers used the Adam optimizer to make the learning rate more stable
and efficient [10].
8 J.-Y. Tsai et al.

Blue layer
Green layer

Frequency
Red layer

Time Time

Time-domain signal Spectrogram 224 x 224 x 3

ReLU ReLU
ReLU

………………
ReLU conv4 conv5
ReLU
conv3
conv2
conv1
Dense Feature 1
Max Max Max Max
Pool Pool Pool Pool Feature 2
5 x 5 x 32 5 x 5 x 64 5 x 5 x 128 5 x 5 x 256 5 x 5 x 256
SoŌmax

2048 2048

Fig. 5. The study follows AlexNet architecture to build convolutional neural network
(CNN) model to classify the images.

3 Results

It transforms each of the X, Y, and Z axis accelerometer data into a single spectrogram.
There are 1,440 files of 5-s and 720 files of 10-s acceleration data that have been
generated to the spectrogram then have been resized for data augmentation. The
spectrogram contains visual data to increase the recognition features.
The researchers trained the CNN model to recognize the spectrogram of “outdoor
grassland” and “indoor flatland” in each dataset of x-axis, y-axis, z-axis, and x-y-z axis.
The model runs entire epoch to learn these spectrogram features. Furthermore,
researchers observed the loss function value in every training epoch. The model training
also loss function in approaching to zero that presents a good learning rate (Fig. 6).

CNN Training Loss

0.7
x-y-z axis
0.6 x axis
y axis
0.5
z axis
Total Loss

0.4

0.3

0.2

0.1

0
1 11 21 31 41 51 61 71 81 91 101 111 121
Epochs

Fig. 6. The diagram shows the loss function value in approach to zero in each dataset of the
axes.
 Deep Learning Model to Recognize 9

The results of training CNN model have been generated to recognize wheelchair
progression condition. After training and validation, the model could learn to classify
the spectrogram into “outdoor grassland” or “indoor flatland”. The validation accuracy
of x-axis, y-axis, z-axis, and x-y-z axis are 83.3%, 70.2%, 85.8% and 78.1%, separately
(Table 1). These results matched our hypothesis that training model can classify the
different progression condition for a variety of propulsion strategy. Therefore, the
feature of x-axis (medial-lateral direction) is more distinguished than y-axis (front-back
direction).

Table 1. The results of CNN training model

Flatland/Grass
Axis x y z x-y-z
Loss 0.000005 0.000049 0.000005 0.000042
Validate accuracy 83.3% 70.2% 85.8% 78.1%
Note: accelerometer direction including medial-lateral (x-axis),
front-back (y-axis), vertical (z-axis).

4 Discussion

The experiment shows that manual wheelchair really caused shoulder pain to the users.
However, as the hypothesis stated, CNN training model can classify the different
progression condition for a variety of propulsion strategy to help wheelchair users
lessen the joint pain. At the end, the medial-lateral direction (x-axis, 83.3%) provides
more accurate results than front-back direction (y-axis, 70.2%). The “outdoor grass-
land” wave peaks’ number are obviously more than the “indoor flatland.”
Researchers examined the acceleration diagram that showed the wheelchair pro-
gression condition. The medial-lateral acceleration does not just show the dramatic
vibration but is also related to the propulsion with left-right force on a certain period of
time (Fig. 7).

(A) Indoor flatland (B) Outdoor grassland

AcceleraƟon (G)

AcceleraƟon (G)

Time (Frame, 40Hz) Time (Frame, 40Hz)

Fig. 7. A representative of the medial-lateral direction 10-s results. There are three wave peaks
over acceleration at “outdoor grassland” while only one for “indoor flatland.”
10 J.-Y. Tsai et al.

The medial-lateral acceleration might reflect shoulder pain crisis that refers to
wheelchair user’s keeping of the correct direction for the propulsion on different
progression condition. It could also refer to the wheelchair user’s having to use extra
power in the balance of both arms.
The balance is important for the wheelchair progression. The user exerts more effort
in his shoulder for a careful control progression in rough surface like grassland. This
causes the user to control the wheelchair moving forward in a balanced state (Fig. 8).

LeŌ Right

Fig. 8. The wheelchair user uses both arms to propel the wheelchair to control the wheelchair
moving forward in a balanced state.

The wheelchair user exposed a situation of the shoulder pain risk that causes
shoulder joint to wear and tear as stated in the previous study [11].
The peak acceleration of front-back direction (y-axis) showed the wheelchair for-
ward propulsion. Researchers have seen the different waveform diagrams between
“outdoor grassland” and “indoor flatland.” These front-back direction diagrams could
also represent the wheelchair progression condition. When the wheelchair has been
propelled at “outdoor grassland,” user may use more time to roll forward in the push
rim (Fig. 9). Wheelchair user may use different propulsion strategy to move forward in
different distinguishing feature of progression condition.
The status of vertical acceleration (z-axis) refers to wheelchair vibration in different
progression condition. When the wheelchair propelled at “outdoor grassland,” it may
have more vibrations than “indoor flatland” (Fig. 10). The deep learning of CNN has a
higher accuracy in vertical acceleration, that means it may recognize rough or smooth
surface by the magnitude vibration of wheelchair in progression.
In the different locations, the wheelchair user’s propulsion strategy refers to care-
fully controlling of the wheelchair in forward direction with the use of upper limbs. The
limitation of this study is that researchers only included a normal subject. As this is a
preliminary study, researchers focused on using a wearable smart device for building
the method. In the future work, researchers will recruit wheelchair user with shoulder
pain for advanced study. These methods can be used in the future for clinical field
study to profile the wheelchair user’s propulsion strategy in relation with Wheelchair
User’s Shoulder Pain Index (WUSPI) or Brief Pain Inventory (BPI) [12]. Using the
 Deep Learning Model to Recognize 11

(A) Indoor flatland (B) Outdoor grassland

AcceleraƟon (G)
gentle gentle gentle gentle

propel hard propel hard propel hard propel hard propel hard
Time (Frame, 40Hz)

Fig. 9. A representative of the front-back direction 10-s results. There are four repeated times of
hard propulsion over acceleration at “outdoor grassland” while two only for “indoor flatland.”

(A) Indoor flatland (B) Outdoor grassland

Z Z
AcceleraƟon (G)

AcceleraƟon (G)

Time (Frame, 40Hz)

Time (Frame, 40Hz)

Fig. 10. A representative of the vertical direction 10-s results. There is more vibration over the
acceleration at “outdoor grassland” than “indoor flatland.”

mobile or wearable smart device, more studies and applications would be developed on
human activity recognition including health control, aging monitoring and preventive
medicine.

5 Conclusion

Although this is a preliminary study, researchers have trained CNN model to recognize
the untrained spectrogram of wheelchair progression condition and predict the location
as well. It has been found out that each axis could represent different characteristics.
12 J.-Y. Tsai et al.

This study does not only intend to develop a method to use a smartphone with the
accelerometer to collect wheelchair user’s dynamic data. This study also discovered
that the medial-lateral direction of acceleration is more accurate than front-back
direction in the CNN model to recognize the feature. The vertical direction of accel-
eration can get the vibration of the wheelchair in distinguishing surface.
In conclusion, the propulsion strategy in wheelchair users may focus on the medial-
lateral direction to carefully control the wheelchair in different progression condition.

Acknowledgments. The authors would like to thank Mr. Fityanul Akhyar, M.Sc. and Miss
Claudine Roque, B.Sc. for their assistance. This study was supported by the Ministry of Science
and Technology of the Republic of China (MOST-106-2218-E-468-001, MOST-107-2813-C-
468-007-E, MOST-107-2813-C-468-096-E, MOST-107-2813-C-468-097-E,), and Asia Univer-
sity Hospital and China Medical University Hospital (ASIA-105-CMUH-19 and ASIA-106-
CMUH-06).

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8. Lotter, W., Sorensen, G., Cox, D.: A multi-scale cnn and curriculum learning strategy for
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 Deep Learning Model to Recognize 13

11. Van Straaten, M.G., Cloud, B.A., Zhao, K.D., Fortune, E., Morrow, M.M.B.: Maintaining
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pain. Arch. Phys. Med. Rehabil. 98, 1061–1063 (2017)
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shoulder pain in adult- versus childhood-onset wheelchair users: a pilot study. J. Rehabil.
Res. Dev. 42, 1–8 (2005)
 Physical Workload Analysis in Processing
Operations: Metal Processing Manufacturing

Zenija Roja1(&), Henrijs Kalkis1,2, Sandis Babris3, Inara Roja4,

Kristine Bokse1,2, and Ansis Ventins2
1
University of Latvia, Raina blvd.19, Riga, Latvia
{zenija.roja,henrijs.kalkis}@lu.lv
2
Riga Stradins University, Riga, Latvia
henrijs.kalkis@rsu.lv
3
BA School of Business and Finance, K. Valdemara street 161, Riga, Latvia
sandis.babris@icloud.com
4
Riga 1st Hospital, Bruninieku 5, Riga LV-1001, Latvia
inara.roja@gmail.com

Abstract. The aim of this study is to perform physical workload analysis in

metal processing industry operations (assembly operators, packaging operators
and inspection staff) using objective ergonomics research methods based on the
heart rate monitoring and muscle fatigue. The study was carried out in a medium
sized metal manufacturing enterprise in Latvia in the department of manufac-
turing of ironing boards. Assembly, packaging operators and inspection staff
agreed to take part in the objective heart rate monitoring and muscle
myotonometry measurements. Results show that workers are at high risk of
developing WMSDs, since they are subjected to heavy manual work and load on
muscles during work. Accordingly to the heart rate analysis the assembly
operators and packing operators can be subdivided into heavy work category,
but inspection staff- in moderately heavy category. Myotonometry investigation
results confirm muscle fatigue and heaviness of physical workload.

Keywords: Production
Operators
Heart rate
Miotonometry

1 Introduction

Processing industry is one of the leading industries of Latvian economy. The number of
WRMSDs in manufacturing of finished metal products has been growing since the
recent years. Great influence is on physical ergonomics that analyses work-related
musculoskeletal disorders in various economics sectors as well as in industrial man-
ufacturing. The manufacturing operations requires a many manual handling activities,
awkward postures, lifting and moving big, heavy and inconvenient products [1]. It can
result in very serious problems on worker’s health [2]. Heavy manual work affects not
only the system of muscles, skeleton and connective tissues, but also cardiovascular
system. In scientific research it is pointed out that to ensure optimal physiological
results in the work process it is necessary to choose such work tasks that do not cause
threat to body physiology. Usually physiologic reaction of the body to heavy manual

© Springer Nature Switzerland AG 2020

R. S. Goonetilleke and W. Karwowski (Eds.): AHFE 2019, AISC 967, pp. 14–21, 2020.
https://doi.org/10.1007/978-3-030-20142-5_2
 Physical Workload Analysis in Processing Operations 15

work is general tiredness, more rarely – local muscular fatigue. The most commonly
used physiological criterion for evaluation of the physical load is energy consumption
during physical load and consumption of oxygen [3]. During such analysis usually the
work content is divided into smaller tasks and physiological impact can be measured by
the expenditure of the energy in these individual tasks [4]. In several researches the
oxygen consumption is used to analyze the workload severity [3, 5] have developed
regression equations to predict oxygen consumption using personal, task, and work-
place variables.
In scientific research for comparative analysis of objective measurements Rating of
Perceived Exertion (RPE) scale is used, worked out by Swedish scientist Gunnar Borg
in 1982. This instrument is used for evaluation of effort and fatigue of the individual,
for instance, during intensive physical work. Work intensity, in its turn, determines the
load of individual functional systems (muscular, skeleton and connective tissues,
cardiovascular, etc.) during the work process. It is a subjective opinion on physical
feelings (heart function, breathing frequency, increased sweating, blood pressure
changes, muscular fatigue, etc.) in the work process.
The research was to perform physical workload analysis in metal processing
industry operations (assembly operators, packaging operators and inspection staff)
using objective ergonomics research methods. The study was carried out in a medium
sized metal manufacturing enterprise in Latvia in the department of manufacturing of
ironing boards. The study was approved by the Human Ethics and Institutional Review
Board at the University of Latvia in 2018.

2 Materials and Methods

2.1 Research Design

30 assembly operators, 30 packaging operators and 15 members of the inspection staff
with chronic pain (for four months or more) in the neck, shoulders, arms, hands and
legs agreed to take part in the objective (heart rate monitoring, muscle myotonometry)
measurements. The inclusion criteria were: age, length of service, presence of chronic
pain in certain body parts, incl. neck and shoulder area, the back, arms and legs
(medical examination data); full consent to participate in the research, no physical
activities (exercises during the work breaks and after the work). The exclusion criteria
were: acute pain in shoulders and neck area, arms, legs and back; non-work related
disorders, and having not mandatory medical examinations. The investigation endured
for one year period. Demographic information of the assembly, packaging and
inspection operators are shown in Table 1.

2.2 Research Methods

A questionnaire was used to find out the opinion of employees on existing physical
workload in the department of ironing board manufacturing. Seventy-five employees
were included in the survey.
16 Z. Roja et al.

Table 1. Demographic factors of the assembly, packaging and inspection operators, including
length of service, mean age and range, mean height, mean weight, mean body mass index (BMI),
mean rest heart rate (RHR) and standard deviation (SD)
Population n Mean age Range Mean height, Mean Mean BMI, Mean RHR,
(length of ± SD cm ± SD weight, kg/m2 ± SD beats/min ± SD
service) kg ± SD
Assembly 30 47.8 ± 13.6 22–72 172.6 ± 8.0 79.9 ± 7.5 27.0 ± 3.7 76.5 ± 7.3
operators
0–7 years 10 36.9 ± 14.9 22–59 168.9 ± 7.3 83.0 ± 8.9 29.2 ± 3.3 58.7 ± 9.6
8–15 years 15 51.3 ± 7.8 34–67 174.3 ± 8.6 79.4 ± 6.7 26.4 ± 3.8 72.3 ± 8.2
>15 years 5 59.0 ± 11.1 49–72 175.4 ± 5.6 75.4 ± 5.0 24.5 ± 1.9 77.0 ± 8.6
Packaging 30 41.2 ± 19.2 22–65 167.5 ± 18.7 71.4 ± 10.2 26.4 ± 4.1 71.7 ± 7.6
operators
0–7 years 12 27.8 ± 6.6 22–40 170.6 ± 14.8 69.5 ± 9.8 25.8 ± 3.3 55.7 ± 8.8
8–15 years 10 30.6 ± 6.4 30–48 168.6 ± 12.4 71.5 ± 9.7 26.7 ± 3.7 60.3 ± 8.7
>15 years 8 56.9 ± 7.6 42–65 166.6 ± 11.9 73.5 ± 11.3 27.2 ± 3.8 63.8 ± 7.8
Inspection 15 48.6 ± 11.8 38–70 172.8 ± 5.3 76.3 ± 8.7 25.6 ± 2.8 57.3 ± 4.2
staff
0–7 years 7 47.6 ± 11.3 38–66 172.9 ± 5.4 75.3 ± 8.6 25.2 ± 3.2 74.2 ± 7.5
8–15 years 8 49.6 ± 13.0 34–70 172.8 ± 5.6 77.1 ± 9.4 25.8 ± 2.7 63.1 ± 6.8
>15 years 0

In order to analyze work strain and work heaviness category (WHC) the Borg Scale
of Ratings of Perceived Exertion (RPE) was used [6] with the scale from 6 to 20, where
6 means - no intensity (strain) at all, and 20 is maximum intensity. The RPE mea-
surements were carried out in the work process.
Heart Rate Monitoring (HRM) was used to determine physical workload by setting
the work heaviness degree [7]. To measure the heart rate the device POLAR S810iTM
and data processing software Polar Precision Performance was used which allowed to
transform HR data into metabolic energy consumption (kcal/min) [8]. NIOSH
(USA) standard ISO 28996 energy expenditure classification was used to express the
work heaviness degree (see Table 2).

Table 2. Work heaviness classification in terms of energy expenditure

Workload Energy expenditure
categories
NIOSH Male, kcal/min Female, kcal/min
(USA) standard
ISO 28996 [9]
Light work I 2.0–4.9 1.5–3.4
Moderate work II 5.0–7.4 3.5–5.4
Hard work III 7.5–9.9 5.5–7.4
Very hard work IV 10.0–12.4 7.5–9.4
Ultimate work V more 12.5 more 9.5
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suivies jusque-là. Il ne voit plus ni Rabican, ni le voleur ; en vain il
tourne les yeux de tous côtés, en vain il presse le pas.
Il presse le pas, et s’en va cherchant en vain par toutes les
chambres, dans toutes les galeries et les salles. Il perd sa peine, et
ne peut parvenir à savoir où le paysan perfide a caché Rabican, son
coursier fidèle, plus que tout autre rapide à la course. Pendant tout
ce jour, il cherche vainement, en haut, en bas, au dedans et au
dehors.
Ennuyé et las de tant tourner, il songe qu’il pourrait bien être
dans un lieu enchanté, et il se souvient du livre que Logistilla lui a
donné dans l’Inde pour qu’il puisse déjouer tous les enchantements
dans lesquels il tombera. Il a toujours ce livre à son côté ; il consulte
la table, et voit tout de suite à quelle page est le remède.
Le palais enchanté était décrit tout au long dans le livre. On y
trouvait aussi les divers moyens de confondre le magicien et de
dénouer les liens dans lesquels il retenait tous ces prisonniers. Sous
le seuil de la porte était renfermé un esprit. C’était lui qui causait
toutes ces illusions, tous ces prestiges. Il suffisait de lever la pierre
de son sépulcre, pour voir le château réduit par lui en fumée.
Désireux de conduire à bonne fin une si glorieuse entreprise, le
paladin s’empresse d’essayer si le marbre est trop pesant pour son
bras. Mais Atlante qui voit ses mains prêtes à détruire tous ses
artifices, et qui est inquiet de ce qui peut arriver, vient l’assaillir par
de nouveaux enchantements.
Grâce à ses larves diaboliques, il le fait paraître tout différent de
ce qu’il est. Pour les uns c’est un géant, pour les autres un paysan,
pour d’autres un chevalier à figure déloyale. Chacun voit le paladin
sous la forme où le magicien lui est apparu dans le bois ; de sorte
que, pour ravoir ce que le magicien leur a enlevé, tous se précipitent
sur Astolphe.
Roger, Gradasse, Iroldo, Bradamante, Brandimart, Prasilde, et
les autres guerriers, dans leur nouvelle erreur, s’avancent furieux et
pleins de rage, pour mettre le duc en pièces. Mais celui-ci, en un
pareil moment, a recours à son cor et fait courber soudain tous ces
esprits altiers. S’il n’avait pas recouru au son terrifiant, le paladin
était tué sans rémission.
Mais aussitôt qu’il a embouché le cor, et que l’horrible son s’est
fait entendre, les chevaliers prennent la fuite comme les colombes
au coup de fusil. Le nécromant fuit non moins que les autres. Pâle,
affolé, rempli de terreur, il sort de sa retraite et fuit au loin jusqu’à ce
que l’horrible son ne parvienne plus à son oreille.
Les gardes fuient avec leurs prisonniers ; les chevaux, qu’une
simple corde ne peut retenir, s’échappent de leurs écuries et suivent
leurs maîtres par divers sentiers. Il ne reste dans le château ni chat
ni rat, au son du cor qui semble dire : Sus ! sus ! Rabican s’en serait
allé avec les autres, si le duc n’était parvenu à le saisir à sa sortie.
Astolphe, après avoir chassé le magicien, soulève la lourde
pierre du seuil. Il trouve gravées en dessous, des figures et d’autres
signes que je ne prends pas la peine de vous décrire. Dans son
désir de détruire l’enchantement, il brise tout ce qu’il voit sous ses
yeux, ainsi que le livre lui a dit de faire, et soudain le palais
s’évanouit en fumée et en vapeurs.
Il trouve le cheval de Roger, lié par une chaîne d’or. Je parle du
cheval ailé que le nécromant avait donné à Roger pour le conduire
chez Alcine, et à qui, plus tard, Logistilla avait imposé le frein. C’est
sur ce cheval que Roger était retourné en France et avait, pour
revenir de l’Inde en Angleterre, parcouru tout le côté droit du globe
terrestre.
Je ne sais si vous vous souvenez qu’il l’avait laissé attaché par la
bride le jour où la fille de Galafron, qu’il tenait nue en son pouvoir, lui
avait fait le cruel affront de disparaître à ses yeux. Le destrier volant,
au grand étonnement de ceux qui le virent, s’en était retourné vers
son maître, et était resté auprès de lui jusqu’au jour où la force de
l’enchantement fut rompue.
Rien ne pourrait être plus agréable à Astolphe que cette
rencontre. L’hippogriffe venait fort à propos pour satisfaire le désir
qu’il avait de parcourir le monde en peu de jours, et de visiter les
terres et les mers. Il savait bien qu’il était capable de le porter, car il
l’avait vu jadis à l’œuvre.
Il l’avait vu dans l’Inde, le jour où la sage Mélisse l’avait arraché
lui-même des mains de la scélérate Alcine qui avait changé en myrte
des bois son visage d’homme. Il avait vu comment Logistilla l’avait
soumis à la bride, et comment elle avait instruit Roger à le conduire
partout.
Ayant résolu de s’emparer de l’hippogriffe, il lui met sur le dos la
selle de Rabican, qu’il avait près de lui. Les brides des chevaux qui
s’étaient enfuis étaient restées attachées dans l’écurie ; parmi elles,
il choisit et trouve, après plusieurs essais, un mors qui va à
l’hippogriffe, et maintenant la pensée d’abandonner Rabican le fait
seule retarder de prendre son vol.
Il avait bien raison de tenir à Rabican, car il n’y en avait pas un
meilleur pour courir une lance. Il était revenu sur son dos de
l’extrémité de l’Inde jusqu’en France. Il réfléchit longtemps ; puis il se
décida à le donner en garde à quelque ami, plutôt que de
l’abandonner sur la route à la merci du premier qui viendrait à
passer.
Il regardait de tous côtés, s’il ne verrait point venir à travers le
bois un chasseur ou un paysan, à qui il pût confier Rabican pour le
conduire dans quelque ville. Il attendit en vain tout ce jour, jusqu’au
lever du jour suivant. Le lendemain matin, comme l’air était encore
obscurci par la brume, il lui sembla voir un chevalier sortir du bois.
Mais il faut, avant de vous dire le reste, que j’aille retrouver
Roger et Bradamante. Aussitôt que le cor s’est tu, et que le beau
couple est à une certaine distance du château, Roger regarde autour
de lui et reconnaît aussitôt celle dont Atlante lui a jusqu’alors caché
la présence. Jusqu’à ce moment Atlante avait si bien fait, qu’ils
n’avaient pu se reconnaître ni l’un ni l’autre.
Roger regarde Bradamante, et Bradamante regarde Roger. Tous
deux s’étonnent hautement qu’une illusion ait pu tromper pendant
tant de jours leur âme et leurs yeux. Roger serre dans ses bras sa
belle dame qui devient plus vermeille que la rose ; puis il cueille sur
sa bouche les premières fleurs de ses heureuses amours.
Les deux fortunés amants redoublent mille fois leurs
embrassements ; ils se tiennent étroitement serrés, et leur bonheur
est si grand, que leur poitrine peut à peine contenir une telle joie. Ils
regrettent seulement que les enchantements les aient empêchés de
se reconnaître pendant qu’ils erraient sous le même toit et leur aient
fait perdre tant d’heureux jours.
Bradamante est disposée à donner à Roger toutes les faveurs
qu’une vierge sage peut accorder à son amant, sans que l’honneur
en soit atteint. Elle dit à Roger que s’il ne veut pas la voir rester
toujours insensible et rebelle à ses derniers désirs, il doit la faire
demander pour épouse à son père Aymon ; mais il faut auparavant
qu’il reçoive le baptême.
Non seulement Roger est prêt, pour l’amour d’elle, à vivre dans
la foi chrétienne, comme autrefois son père, son aïeul et toute sa
noble race, mais il donnerait sur-le-champ, pour lui faire plaisir, les
jours qui lui restent à vivre : « — Ce n’est pas seulement dans l’eau
— lui dit-il — mais dans le feu que je plongerais au besoin ma tête,
pour posséder ton amour. — »
Donc, pour recevoir le baptême et pour épouser ensuite sa
dame, Roger se met en chemin. Bradamante le conduit à
Vallombreuse. C’est ainsi que se nommait une riche et belle abbaye,
non moins renommée par sa piété que par la courtoisie avec
laquelle était reçu quiconque y venait. Au sortir de la forêt, ils
rencontrent une dame dont le visage annonce un profond chagrin.
Roger, toujours humain, toujours courtois envers tous, mais
surtout envers les dames, n’a pas plus tôt vu les larmes couler le
long du visage délicat de la dame, qu’il en a pitié et qu’il brûle du
désir de connaître la cause de son affliction. Après lui avoir fait un
respectueux salut, il lui demande pourquoi elle répand tant de
larmes.
Et elle, levant ses beaux yeux humides, lui répond sur un ton très
doux, et lui expose le motif de sa peine amère. « — Gentil seigneur
— dit-elle — puisque tu le demandes, tu sauras que mes joues sont
ainsi inondées de larmes, à cause de la pitié que j’éprouve pour un
jouvenceau qui doit être mis aujourd’hui à mort dans un château
voisin d’ici.
« Amoureux de la jeune et belle fille du roi d’Espagne, Marsile, il
s’introduisait chaque nuit chez elle, sans que les serviteurs de la
princesse en eussent le moindre soupçon, sous le voile blanc et les
vêtements d’une femme, et en déguisant sa voix et sa figure. Mais
on ne peut agir si secrètement, qu’à la fin il ne se trouve quelqu’un
qui vous voie et vous remarque.
« Quelqu’un s’en étant aperçu, en parla à une ou deux
personnes, et celles-ci confièrent le secret à d’autres, jusqu’à ce que
le roi en fût instruit. Un émissaire du roi est venu la nuit dernière
surprendre les deux amants dans le lit, et tous deux ont été
séparément mis en prison dans le château. Je crois que ce jour ne
se terminera pas sans que le jeune homme ait péri dans les
supplices.
« Je me suis enfuie pour ne pas voir une telle cruauté, car ils
doivent le brûler vif. Rien ne saurait me causer une douleur pareille à
celle que me fait éprouver le malheureux sort d’un jeune homme si
beau, et je ne pourrai jamais plus éprouver de plaisir sans le voir
aussitôt se changer en chagrin, dès que je me rappellerai que la
flamme cruelle a dévoré ses membres si délicats et si bien faits. —
»
Bradamante écoute, et son cœur est vivement oppressé de la
nouvelle qu’elle apprend. La crainte qu’elle éprouve est telle, qu’il
semble que le condamné soit un de ses frères. Et certes sa peur
était fondée, comme je le dirai par la suite. Elle se tourne vers Roger
et dit : « — Il me semble que nous devons nous servir de nos armes
en faveur de ce jeune homme ? — »
Puis elle dit à la dame affligée : « — Rassure-toi, et vois à nous
introduire dans les murs de ce château, car si le jeune homme n’a
pas encore été mis à mort, on ne le tuera pas, sois-en sûre. — »
Roger, dont le cœur veut tout ce que veut sa dame, et dont la pitié
est aussi excitée, se sent enflammé du désir de ne pas laisser périr
le jouvenceau.
Il dit à la dame, des yeux de laquelle tombe un ruisseau de
pleurs : « — Or, qu’attends-tu ? Il faut le secourir et non pleurer.
Conduis-nous vers lui. Pourvu que tu nous mènes rapidement, nous
te promettons de le sauver, fût-il au milieu de mille lances, de mille
épées. Mais hâtons le pas le plus possible, afin que notre aide
n’arrive pas trop tard, car pendant que nous parlons, le feu brûle. —
»
Le langage assuré, la fière prestance de ce couple
merveilleusement hardi, raniment dans le cœur de la dame l’espoir
qui en était complètement sorti. Mais, comme elle craint moins la
longueur du chemin que les obstacles qui peuvent leur barrer la
route et rendre leur entreprise vaine, la dame hésite sur la direction
qu’elle doit prendre.
Puis elle leur dit : « — En prenant la voie qui conduit tout droit
par la plaine jusqu’au château, je crois que nous arriverions à temps,
et que le bûcher ne serait pas encore allumé. Mais il nous faut suivre
un chemin si rude et si tortueux, que nous ne pourrons en sortir
avant la fin du jour, et quand nous serons arrivés, je crains que nous
ne trouvions le jouvenceau mort. — »
« — Et pourquoi — dit Roger — n’irions-nous pas par la voie la
plus courte ? — » La dame répondit : « — Parce qu’il se trouve sur
cette route un château des comtes de Poitiers, où, il y a à peine trois
jours, une coutume honteuse et dure pour les chevaliers et pour les
dames, a été imposée par Pinabel, le fils du comte Anselme
d’Hauterive et le plus méchant homme qui soit.
« Chaque chevalier, chaque dame qui passent, ne s’en vont pas
sans avoir subi l’outrage et la violence. Les uns et les autres doivent
mettre pied à terre ; le chevalier doit dépouiller ses armes, et la
damoiselle ses vêtements. Il n’y a pas, et il n’y a pas eu depuis de
nombreuses années, de meilleurs chevaliers que les quatre qui ont
juré de maintenir dans le château la loi imposée par Pinabel.
 « Je veux vous raconter à quelle occasion a été faite cette loi qui
n’existe que depuis trois jours, et vous verrez la raison, bonne ou
mauvaise, qui a contraint les quatre chevaliers à jurer. Pinabel a une
dame si méchante et si bestiale, qu’il n’y a pas sa pareille au monde.
Allant un jour avec elle, je ne sais où, il fit la rencontre d’un chevalier
qui lui fit subir grande honte.
« Le chevalier ayant été raillé par la maîtresse de Pinabel à
propos d’une vieille qu’il portait en croupe, jouta contre Pinabel, qui
était doué de peu de vigueur et de trop d’orgueil. Le chevalier lui fit
vider les arçons, força sa compagne à descendre de cheval, et pour
savoir sans doute si elle marchait droit ou si elle boitait, la laissa à
pied, après avoir fait revêtir ses vêtements à la vieille damoiselle.
« Celle qui était restée à pied, pleine de dépit, et avide, altérée de
vengeance, suivit Pinabel toujours disposé à la seconder là où il y
aurait du mal à faire. Elle ne dormait ni jour ni nuit, et elle finit par lui
dire qu’elle ne serait contente qu’après qu’il aurait forcé mille
chevaliers et mille dames à mettre pied à terre, et à quitter leurs
armes et leurs vêtements.
« Le même jour, le hasard conduisit dans son château quatre
valeureux chevaliers, arrivés depuis peu des contrées les plus
lointaines. Leur valeur est telle, que notre époque n’en a pas de
meilleurs. Ils se nomment Aquilant, Griffon et Sansonnet ; le
quatrième, Guidon le Sauvage, est un tout jeune homme.
« Pinabel, avec un grand semblant de courtoisie, les accueillit au
château que je vous ai dit. Puis, pendant la nuit, il les fit prendre
dans leur lit, et ne leur rendit la liberté qu’après leur avoir fait jurer
que, pendant un an et un mois, — ce fut le terme précis qu’il exigea,
— ils habiteraient le château et dépouilleraient tous les chevaliers
errants qui passeraient.
« Quant aux damoiselles qui seraient avec eux, ils devaient les
faire descendre de cheval et leur enlever leurs vêtements. Ayant fait
un tel serment, ils furent forcés de le tenir, quelque ennui, quelque
chagrin qu’ils en eussent. Jusqu’à présent, ils n’ont trouvé personne
qui ait pu leur résister et qui n’ait dû mettre pied à terre ; et déjà
beaucoup s’en sont retournés à pied et sans leurs armes.
« Ils ont établi entre eux que celui dont le nom serait le premier
désigné par le sort combattrait seul. Mais, s’il advenait que l’ennemi
fût assez fort pour rester en selle et désarçonner son adversaire, les
autres seraient obligés de combattre tous à la fois, jusqu’à la mort.
Chacun d’eux étant redoutable, vous voyez ce qu’ils doivent être
quand ils sont tous ensemble.
« Il importe qu’aucun retard, qu’aucun obstacle ne vienne
s’opposer à notre entreprise ; il faut donc éviter ce combat. Je
suppose que vous en sortiriez vainqueurs, et votre fière prestance
me donne la certitude qu’il en serait ainsi ; mais la chose ne se ferait
point en une heure, et il est à craindre que le jouvenceau ne soit livré
aux flammes, s’il n’est pas secouru aujourd’hui même. — »
Roger dit : « — Ne nous inquiétons pas de cela. Faisons de
notre côté tout ce qu’il nous sera possible de faire, et laissons le
reste à celui qui gouverne le ciel, ou, à son défaut, à la fortune. Tu
pourras voir, par ce combat, si nous sommes assez bons pour venir
en aide à celui qu’on doit aujourd’hui brûler pour une faute si légère
et si douce. — »
Sans plus répondre, la donzelle prit par la voie la plus courte. Ils
n’allèrent pas plus de trois milles, sans arriver au pont et à la porte
où les vaincus devaient déposer les armes et leurs vêtements, après
avoir couru le risque de perdre la vie. A leur apparition, la cloche du
château retentit par deux fois.
Et voici qu’en dehors de la porte un vieillard s’avance, au grand
trot d’un roussin ; et il s’en venait criant : « — Attendez, attendez ;
arrêtez-vous là ; ici l’on doit le péage. Et si l’on ne vous a pas dit
l’usage adopté ici, je vais vous le dire. — » Et il commence à leur
expliquer la coutume que Pinabel fait observer.
Puis il poursuit en leur donnant le conseil qu’il donnait aux autres
chevaliers. « — Faites dépouiller votre dame de ses vêtements —
disait-il — et vous, mes fils, laissez vos armes et vos destriers. Ne
vous exposez pas au danger d’affronter quatre guerriers si
redoutables. On trouve partout des habits, des armes et des
chevaux ; la vie seule ne se remplace pas. — »
« — N’en dis pas plus — répondit Roger — n’en dis pas plus,
car je suis informé de tout cela, et je viens ici pour essayer mes
forces et voir si je suis aussi bon à l’action que je me sens le cœur
solide. Mes armes, mes habits et mon cheval, je ne les donne à
personne, surtout quand je n’ai encore éprouvé que des menaces.
Je suis persuadé que mon compagnon ne cédera pas davantage
ses armes sur de simples paroles.
« Mais, pour Dieu, fais en sorte que je voie promptement en face
ceux qui prétendent m’enlever mes armes et mon cheval, car nous
avons à franchir encore cette montagne, et nous ne pouvons nous
arrêter longtemps ici. — » Le vieillard répondit : « — Voici quelqu’un
qui passe le pont pour te satisfaire. — » Et il disait vrai, car un
chevalier sortit du château, revêtu d’une soubreveste rouge,
constellée de fleurs blanches.
Bradamante pria beaucoup Roger pour qu’il lui laissât l’honneur
de jeter hors de selle le chevalier au beau vêtement parsemé de
fleurs. Mais elle ne put rien obtenir, et elle dut se soumettre à la
volonté de Roger qui tenait à tenter lui seul toute l’entreprise. Elle se
tint donc à l’écart à regarder.
Roger demanda au vieux quel était le premier chevalier sorti par
la porte du château. « — C’est Sansonnet — dit celui-ci — je le
reconnais à sa casaque rouge semée de fleurs blanches. — » Les
deux adversaires, sans se parler, prirent à droite et à gauche, puis ils
se précipitèrent, lance baissée, au-devant l’un de l’autre, excitant
leurs coursiers.
Sur ces entrefaites, Pinabel était sorti du château, suivi d’un
grand nombre de gens à pied, prêts à enlever les armes des
chevaliers désarçonnés. Les deux champions, pleins d’ardeur,
venaient à la rencontre l’un de l’autre, armés de deux énormes
lances en jeune chêne, grosses de deux palmes jusqu’à la
naissance du fer.
 Sansonnet en avait fait tailler plus de dix semblables dans les
cépées d’une forêt voisine, et on en avait apporté deux pour le
combat. Pour se garantir de leurs coups, il aurait fallu avoir un
bouclier et une cuirasse en diamant. Aussitôt arrivé, Sansonnet en
avait fait donner une à Roger, et avait gardé l’autre pour lui.
Armés de ces lances qui auraient traversé des enclumes,
tellement elles avaient leurs extrémités armées d’un fer solide, ils se
rencontrèrent au milieu de leur course, tous deux frappant sur les
boucliers. Celui de Roger, que les démons avaient forgés à la sueur
de leur front, parut se ressentir à peine du coup. Je veux parler du
bouclier que fit autrefois Atlante et de la force duquel je vous ai déjà
entretenu.
Je vous ai déjà dit que sa splendeur enchantée frappait les yeux
avec tant de force, qu’elle enlevait l’usage de la vue et faisait tomber
les gens inanimés. Aussi Roger, à moins d’un péril extrême, le tenait
recouvert d’un voile. Il faut croire qu’il était également impénétrable,
pour n’avoir pas été entamé dans cette rencontre.
L’autre bouclier, fait par des mains moins habiles, ne supporta
point l’épouvantable choc. Comme s’il eût été frappé de la foudre, il
céda sous le fer et s’ouvrit par le milieu. Le fer de la lance rencontra
le bras qui n’était plus couvert, de sorte que Sansonnet fut blessé et
jeté hors de selle, à son grand dépit.
C’était le premier des quatre compagnons chargés de maintenir
l’infâme coutume, qui n’eût pas remporté les dépouilles de son
adversaire, et eût été jeté hors de selle. Il est bon que parfois ceux
qui rient, aient à se plaindre à leur tour, et voient la fortune leur être
enfin rebelle. Le veilleur du château redoublant les sons de la
cloche, avertit de cela les autres chevaliers.
Pendant ce temps, Pinabel s’était approché de Bradamante pour
savoir quel était celui qui avait frappé le chevalier de son château
avec une telle vaillance et une telle force. La justice de Dieu, pour le
payer selon son mérite, fit qu’il montait le même destrier qu’il avait
naguère volé à Bradamante.
 Il y avait huit mois déjà, si vous vous le rappelez, que ce
Mayençais, s’étant rencontré en chemin avec elle, l’avait précipitée
dans la caverne où est la tombe de Merlin. Une branche d’arbre qui
tomba avec elle, ou plutôt son bon destin, l’avait sauvée de la mort.
Pinabel, croyant qu’elle était ensevelie dans la caverne, lui prit son
destrier et l’emmena avec lui.
Bradamante reconnaît son cheval et par lui le perfide comte.
Lorsqu’il est plus proche, qu’elle a entendu sa voix et qu’elle l’a
regardé au visage avec attention : « — C’est là certainement le
traître — dit-elle — qui chercha à m’outrager et à me couvrir de
honte. C’est son crime même qui l’a conduit ici pour recevoir d’un
seul coup le prix de tous ses forfaits. — »
Menacer Pinabel, porter la main à son épée et s’avancer vers lui,
est pour Bradamante l’affaire d’une seconde ; mais auparavant, elle
a soin de lui couper le chemin, de façon qu’il ne puisse s’enfuir vers
le château. Comme le renard dont on a bouché le terrier, Pinabel voit
que tout espoir de salut lui est enlevé. Il fuit en criant, sans retourner
la tête, et se lance à travers la forêt.
Pâle, éperdu, le misérable éperonne son cheval, car son dernier
espoir est dans une prompte fuite. L’ardente damoiselle de
Dordogne le suit l’épée dans les reins, le frappe et le serre de près ;
elle est sans cesse sur ses épaules et ne lui laisse pas un moment
de répit. Grande est la rumeur, et le bois en retentit tout alentour.
Personne, au château, ne s’est encore aperçu de cet incident, car on
ne regarde que Roger.
Cependant les trois autres chevaliers étaient sortis de la
forteresse, ayant avec eux la dame inique qui avait imposé l’infâme
coutume. Chacun d’eux préférerait la mort à une vie digne de
blâme ; aussi leur visage est rouge de honte, et leur cœur est brisé
de douleur d’aller, à eux trois, combattre contre un seul.
La cruelle courtisane qui avait fait établir cette infâme coutume et
qui la faisait observer, leur rappelle le serment qu’ils lui ont fait de la
venger. « — Puisque je suis sûr de l’abattre avec ma lance — lui dit
Guidon le Sauvage — pourquoi veux-tu que mes amis
m’accompagnent ? Si je mens, fais-moi couper ensuite la tête ; je
serai content. — »
Ainsi disait Griffon, ainsi disait Aquilant. Chacun des trois
chevaliers veut combattre seul, et préfère la prison ou la mort à la
honte de combattre plus d’un contre un seul adversaire. La dame
leur dit : « — Toutes vos paroles sont inutiles. Je vous ai conduits ici
pour enlever les armes de ce chevalier, et non pour faire une
nouvelle loi et un nouveau traité.
« Quand je vous tenais en prison, c’était le moment de m’alléguer
ces raisons, et non maintenant, car il est trop tard. Vous devez tenir
votre serment, et faire trêve à vos paroles vaines et menteuses. — »
Roger de son côté leur criait : « — Voici les armes, voici le destrier
dont la selle et les harnais sont tout neufs ; voici encore les
vêtements de cette dame. Si vous les voulez, pourquoi tant tarder ?
— »
Pressés d’un côté par la châtelaine, excités et raillés de l’autre
par Roger, les chevaliers s’ébranlent enfin tous les trois, le visage
enflammé de vergogne. Les deux fils de l’illustre marquis de
Bourgogne marchent en avant ; Guidon, dont le cheval est plus
lourd, les suit à peu d’intervalle.
Roger vient à leur rencontre avec la même lance dont il a abattu
Sansonnet, et couvert de l’écu possédé autrefois par Atlante dans
les montagnes des Pyrénées. Je veux parler de cet écu enchanté
dont la vue humaine ne pouvait soutenir l’éblouissant éclat. Roger
n’y avait recours que dans les plus graves périls et comme une
ressource suprême.
Il s’était servi de sa lumière seulement trois fois, et dans trois
circonstances redoutables : les deux premières, quand il lui fallut
s’arracher aux mollesses du séjour de la volupté pour revenir à une
vie plus honnête ; la troisième, quand il priva de sa pâture l’orque
marine, dont les dents avides allaient dévorer, toute nue, la belle
Angélique qui se montra ensuite si cruelle envers son libérateur.
Excepté dans ces trois circonstances, il avait tenu constamment
l’écu caché sous un voile tout prêt à être enlevé, s’il en était besoin.
Il s’en venait à la rencontre des trois chevaliers, couvert de ce même
écu, comme je viens de le dire, et plein d’une telle ardeur, que ses
trois adversaires ne lui paraissaient pas plus à craindre que de
faibles enfants.
Roger frappe Griffon sur le bord de l’écu, à l’endroit où il touche à
la visière du casque. Griffon chancelle un instant sur ses étriers, puis
il tombe, et reste étendu loin de son destrier. La lance de Griffon
touche l’écu de Roger ; mais, au lieu de le frapper
perpendiculairement, elle glisse sur sa surface polie et lisse et
produit un effet inattendu ;
Elle déchire le voile qui recouvrait la lumière enchantée et
épouvantable, dont la splendeur faisait, sans que personne pût
éviter ce sort, tomber ceux dont les yeux en étaient aveuglés.
Aquilant, qui accourait de son côté, enlève le reste du voile, et
découvre entièrement l’écu. La lumière frappe les deux frères dans
les yeux, ainsi que Guidon qui venait par derrière eux.
De çà, de là, ils tombent tous à terre. L’écu ne leur éblouit pas
seulement les yeux ; il leur enlève l’usage de tous leurs autres sens.
Roger, qui ne s’est aperçu de rien, fait faire volte-face à son cheval,
après avoir tiré son épée qui perce et taille si bien. Mais il ne voit
personne venir à sa rencontre, tous ses adversaires étant par terre.
Il voit les chevaliers, les gens sortis à pied du château, les deux
dames, et les destriers étendus à terre, et battant des flancs comme
s’ils étaient près de mourir. Tout d’abord il s’étonne ; puis il s’aperçoit
que le voile pendait à gauche de l’écu, je veux dire le voile de soie
avec lequel il cachait d’habitude la terrifiante lumière.
Il se retourne vivement, cherchant des yeux sa bien-aimée
Bradamante. Il court à l’endroit où elle était restée quand la première
lutte s’était engagée. Ne l’y trouvant pas, il pense qu’elle s’en est
allée secourir le jouvenceau, de crainte qu’on ne le livre aux
flammes si elle s’arrête plus longtemps à regarder le combat.
Parmi ceux qui gisaient étendus, Roger voit la dame qui l’avait
conduit. Il la place, encore évanouie, sur le devant de sa selle, et
poursuit son chemin, l’esprit tout troublé. Il recouvre l’écu avec un
manteau que la dame avait par-dessus ses vêtements, et celle-ci
recouvre ses sens aussitôt que la malfaisante lumière est cachée.
Roger s’en va, le visage rouge de honte. Il n’ose lever la tête. Il
lui semble que chacun est en droit de lui reprocher une victoire si
peu glorieuse. « — Que pourrai-je faire — disait-il — pour me faire
pardonner une action si honteuse ? Toutes les fois que je vaincrai
désormais, on dira que c’est grâce à des enchantements, et non à
ma vaillance. — »
Pendant qu’il s’en allait, roulant ces pensées, il arriva dans un
lieu où il trouva l’occasion de mettre à exécution le projet qu’il
méditait. Il rencontra à l’improviste sur sa route un puits profond où
les troupeaux venaient se rafraîchir, au moment de la grosse
chaleur, dans un abreuvoir plein d’eau. Roger dit : « — Maintenant,
écu maudit, je vais prendre mes mesures pour que tu ne me fasses
plus jamais honte.
« Je vais me séparer pour toujours de toi ; et ce sera le dernier
blâme que tu m’auras attiré en ce monde. — » Ainsi disant, il
descend de cheval, prend une grosse et lourde pierre, l’attache à
l’écu, et les jette tous les deux au fond du puits. « — Que ma honte
— dit-il — soit ensevelie avec toi et pour toujours. — »
Le puits était profond et plein d’eau jusqu’à son ouverture ; l’écu
était lourd, lourde était la pierre ; tous deux ne s’arrêtèrent qu’au
fond ; au-dessus d’eux, se referma l’eau molle et douce. La
renommée ne laissa pas cette noble action ignorée ; elle la divulgua
rapidement ; sonnant dans son cor, elle en répandit la nouvelle en
France, en Espagne et dans tous les pays environnants.
Le bruit de cette étrange aventure étant parvenu dans tous les
coins de l’univers, un grand nombre de chevaliers, venus des
contrées voisines ou éloignées, se mirent à la recherche de l’écu.
Mais ils ne savaient où était située la forêt dans laquelle se trouvait
le puits qui renfermait l’écu magique, car la dame qui avait divulgué
la belle action de Roger, ne voulut jamais indiquer le pays ni le lieu.
Roger en s’éloignant du château où il avait vaincu avec si peu
d’efforts, et où il avait renversé les quatre redoutables champions de
Pinabel comme des hommes de paille, avait emporté l’écu. A peine
la lumière qui éblouit les yeux et anéantit les sens eut-elle disparu,
que tous ceux qui gisaient comme morts se relevèrent remplis
d’étonnement.
Pendant tout le jour, il ne fut question entre eux que de cette
étrange aventure. Ils cherchaient à s’expliquer comment l’horrible
lumière avait pu les terrasser tous. Sur ces entrefaites, on vient les
avertir que Pinabel est mort, mais qu’on ne sait pas par qui il a été
tué.
L’impétueuse Bradamante avait fini par atteindre Pinabel dans un
étroit défilé. Elle lui avait plongé à cent reprises son épée dans le
flanc et dans le cœur. Puis, après avoir purgé le monde de cette
pourriture qui avait infecté tout le pays, elle avait tourné le dos au
bois témoin de sa vengeance, emmenant avec elle le destrier que le
félon lui avait autrefois dérobé.
Elle voulut retourner à l’endroit où elle avait laissé Roger, mais
elle ne sut pas retrouver son chemin. Franchissant les vallons et les
montagnes, elle chercha quasi par toute la contrée. La fortune
cruelle ne lui permit pas de trouver la route qui l’eût conduite vers
Roger. Que celui qui prend plaisir à mon histoire, attende l’autre
chant pour en entendre la suite.
 CHANT XXIII.

Argument. — Bradamante fait la rencontre d’Astolphe qui lui

confie Rabican et part sur l’hippogriffe. Bradamante va à Montauban,
et croyant que Roger est à Vallombreuse, elle lui envoie, par une de
ses damoiselles, Frontin richement harnaché. En chemin, la
damoiselle trouve Rodomont qui lui enlève le cheval. — Zerbin et
Gabrine arrivent à Hauterive, château des comtes de Poitiers, où la
méchante vieille accuse Zerbin du meurtre de Pinabel. L’innocent
chevalier est condamné à mourir. Arrive Roland avec Isabelle ; il
délivre Zerbin et lui rend son amante. Survient Mandricard avec
Doralice. Le paladin combat contre le païen ; le combat est
interrompu par un accident. Mandricard est emporté loin de là par
son cheval, et Roland arrive à l’endroit où ont demeuré Angélique et
Médor ; c’est là qu’il commence à perdre la raison.

Que chacun s’efforce de rendre service à son prochain ; il est rare

qu’une bonne action reste sans récompense, et si cela arrive, du
moins il ne peut en résulter ni mort, ni dommage, ni honte. Celui qui
fait du mal à autrui, tôt ou tard paye sa dette, car on ne l’oublie point.
Le proverbe dit que les hommes finissent la plupart du temps par se
rencontrer, et que les montagnes seules ne bougent pas.
Voyez ce qui arriva à Pinabel pour s’être comporté d’une façon
inique : il finit par recevoir le juste châtiment de sa perversité, et Dieu
qui, le plus souvent, ne peut consentir à voir souffrir à tort un
innocent, sauva la dame, de même qu’il sauvera tous ceux qui vivent
exempts de félonie.
Pinabel pensait avoir mis naguère cette damoiselle à mort, et la
croyait profondément ensevelie ; il ne s’attendait pas à la revoir
jamais, et encore moins à recevoir d’elle le prix de ses crimes. Il ne
lui servit de rien non plus de se tenir enfermé dans le château de
son père, à Hauterive, situé près du territoire de Poitiers, au milieu
de montagnes sauvages.
Le vieux comte Anselme tenait ce castel d’Hauterive ; c’était de
lui que sortait ce traître qui, pour échapper à la vengeance des
Clermont, n’eut pas même le secours d’une main amie. Bradamante,
au pied d’une montagne, lui arracha sans peine son indigne vie, car
il ne sut se défendre qu’en poussant des cris de terreur et en
demandant merci.
Dès qu’elle eut donné la mort au faux chevalier qui avait naguère
essayé de la tuer elle-même, elle voulut retourner là où elle avait
laissé Roger. Mais son destin contraire ne le lui permit pas, et la
poussa par un sentier qui la conduisit dans la partie la plus épaisse,
la plus sauvage et la plus solitaire du bois, au moment où le soleil
laissait le monde plongé dans les ténèbres.
Ne sachant où elle pourrait passer la nuit ailleurs, elle s’arrête en
cet endroit, sous la feuillée et sur l’herbe nouvelle, jusqu’à ce que le
jour revienne, tantôt dormant, tantôt contemplant Saturne ou Jupiter,
Vénus ou Mars et les autres divinités errantes dans le ciel. Mais
qu’elle veille ou qu’elle dorme, elle voit toujours en son esprit Roger
présent à ses côtés.
Parfois elle pousse de profonds soupirs de regrets et de douleur,
en songeant que chez elle la colère l’a emporté sur l’amour. « — La
colère, — disait-elle, — m’a séparée de mon amant. Si, du moins,
j’avais su marquer ma route, j’aurais pu retourner à l’endroit d’où
j’étais venue, après avoir accompli mon entreprise vengeresse. Mais
ma mémoire et mes yeux m’ont fait défaut. — »
Elle se dit cela, et d’autres choses encore ; ses pensées
tumultueuses se pressent en foule dans son cœur, et ses soupirs et
ses larmes forment une tempête de douleur. Après une longue
attente, elle voit enfin poindre à l’orient l’aurore désirée ; elle prend
son destrier, qui paissait aux alentours, et elle marche à l’opposé du
soleil.
Au bout de quelques pas elle sort du bois, à l’endroit même où
s’élevait auparavant le château où, pendant tant de jours, le
méchant magicien l’avait tenue dans une erreur si grande. Là, elle
trouve Astolphe, qui avait enfin réussi à trouver une bride pour
l’hippogriffe, et qui était fort en peine de Rabican, ne sachant à qui le
confier.
Le hasard fait que le paladin a ôté son casque, de sorte qu’à
peine sortie de la forêt, Bradamante reconnaît son cousin. Elle le
salue de loin, et court à lui avec de grandes marques de joie, et
l’embrasse dès qu’elle est plus près de lui ; puis elle se nomme, et,
levant sa visière, elle fait voir clairement qui elle est.
Astolphe ne pouvait mieux confier Rabican qu’à la fille du duc de
Dordogne, car il était certain qu’elle en aurait grand soin et qu’elle le
lui rendrait aussitôt qu’il serait de retour. Il lui sembla que c’était Dieu
qui la lui envoyait. Il la revoyait toujours avec plaisir, mais le besoin
qu’il en avait lui fit trouver cette rencontre encore plus agréable.
Après qu’ils se furent deux ou trois fois embrassés comme deux
frères, et qu’ils se furent affectueusement demandé de leurs
nouvelles, Astolphe dit : « — Maintenant, si je veux visiter le pays
des oiseaux, il ne me faut pas tarder plus longtemps. — » Et,
racontant son projet à la dame, il lui fit voir le destrier ailé.
Bradamante n’éprouve pas une grande surprise en voyant ce
destrier déployer ses ailes. L’enchanteur Atlante le montait
lorsqu’elle combattit contre lui et qu’elle lui fit verser tant de larmes.
Elle l’avait également suivi des yeux, le jour où Roger fut emporté
loin d’elle par un chemin long et étrange.
Astolphe lui dit qu’il veut lui confier Rabican, plus léger à la
course que la flèche échappée de l’arc ; il lui laisse également toutes
ses armes, et la prie de les garder jusqu’à son retour, où il ira les lui
réclamer à Montauban, car, pour le moment, elles ne lui font
nullement besoin.
Voulant s’en aller en volant par les airs, il doit en effet se faire le
plus léger possible. Il garde seulement son épée et son cor, bien que
le cor seul eût suffi pour le préserver de tout péril. Bradamante reçoit
aussi la lance que porta jadis le fils de Galafron, et qui fait vider la
selle à tous ceux qu’elle frappe.
Astolphe, monté sur le destrier volant, s’élève d’abord lentement
dans les airs, puis il le chasse si fort qu’au bout d’un moment
Bradamante le perd de vue. Ainsi fait au départ, sous la conduite du
pilote, le nocher qui craint les écueils et le vent ; puis, quand il a
laissé derrière lui le port et le rivage, il déploie toutes les voiles et
devance le vent.
Après le départ du duc, la dame reste en grand travail d’esprit.
Elle ne sait comment ramener à Montauban les armes et le coursier
de son parent. Dans l’ardent désir qui la pousse de revoir Roger, elle
se demande si elle ne doit pas d’abord aller à Vallombreuse, où elle
pense le retrouver, à moins qu’elle ne le rencontre auparavant en
route.
Pendant qu’elle est indécise, elle voit venir à elle un paysan. Elle
lui fait placer de son mieux l’armure sur le dos de Rabican, puis elle
lui confie le soin de mener derrière elle les deux chevaux, l’un
chargé et l’autre la selle vide, car avant de recevoir en dépôt le
cheval d’Astolphe elle en avait deux : celui sur lequel elle était
montée, et celui qu’elle avait enlevé à Pinabel.
Elle se décide à aller à Vallombreuse, où elle espère trouver son
cher Roger ; mais elle ne sait pas quel est le chemin le plus direct et
le meilleur, et elle craint de se tromper. Le paysan ne connaissait
pas beaucoup la contrée, et ne pouvait que l’égarer encore. Enfin
elle part à l’aventure, du côté où elle pense qu’est située
Vallombreuse.
Elle marche çà et là, sans rencontrer sur son chemin personne à
qui elle puisse se renseigner. Vers l’heure de none, elle sort de la
forêt et découvre de loin un castel sur la cime d’une montagne. Elle
le regarde, et il lui semble reconnaître Montauban. C’était
Montauban en effet, où elle avait sa mère et plusieurs de ses frères.
Dès qu’elle a reconnu l’endroit où elle est, la dame sent la
tristesse envahir son cœur plus que je ne saurais dire. Si elle
s’arrête, on la verra et on ne voudra plus la laisser partir ; et si elle
ne part pas, le feu de l’amour la brûlera au point de la faire mourir.
Elle ne reverra plus Roger, et rien de ce qu’ils ont projeté de faire à
Vallombreuse ne pourra s’accomplir.
Elle reste quelque temps pensive, puis elle se décide à tourner le
dos à Montauban, et elle se dirige vers l’abbaye dont elle connaît
bien maintenant la route. Mais, avant qu’elle soit sortie de la vallée,
sa fortune, bonne ou mauvaise, lui fait rencontrer Alard, un de ses
frères, sans qu’elle ait le temps de se dérober à sa vue.
Il s’en revenait de préparer les logements pour les cavaliers et
les fantassins nouvellement levés dans la contrée sur les instances
de Charles. Après s’être chaleureusement embrassés, le frère et la
sœur rentrent à Montauban, en devisant de choses et d’autres.
La belle dame rentre à Montauban, où Béatrice l’avait pleurée en
vain pendant longtemps, après l’avoir fait chercher par toute la
France. Les baisers et les serrements de main de sa mère et de ses
frères lui paraissent froids, auprès des baisers qu’elle a échangés
avec Roger et qu’elle aura sans cesse empreints dans son âme.
Ne pouvant aller à Vallombreuse, elle pense à y envoyer
quelqu’un pour prévenir Roger du motif qui l’empêche d’y aller elle-
même, et pour le prier — comme s’il en était besoin ! — d’y recevoir
le baptême pour l’amour d’elle, et de venir ensuite à Montauban pour
la demander en mariage, ainsi qu’il était convenu.
Elle veut, par la même occasion, renvoyer à Roger son cheval,
qu’il aime tant, et qui mérite si bien l’affection de son maître. On
n’aurait pas trouvé dans tout l’empire sarrasin ou dans le royaume
de France, de plus beau et de plus vaillant destrier, si ce n’est Bride-
d’Or et Bayard.
Roger, le jour où, emporté par son audace, il monta sur
l’hippogriffe et disparut dans les cieux, avait laissé Frontin