Seminar : ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT

Cơ cấu 1

+ Xây dựng khung tọa độ cho các thanh nối.

+ Bảng D-H
+ Xác định các ma trận iAi+1
+ Xác định ma trận biểu diễn cổ tay robot
+ Ý nghĩa phép biến đổi

Nguyễn Mạnh Tiến 2.6 Động học thuận robot 2

 Cơ cấu 2

+ Xây dựng khung tọa độ cho các thanh nối.

+ Bảng D-H
+ Xác định các ma trận iAi+1
+ Xác định ma trận biểu diễn cổ tay robot
+ Ý nghĩa phép biến đổi

Nguyễn Mạnh Tiến 2.6 Động học thuận robot 3

 Cơ cấu 3

+ Xây dựng khung tọa độ cho các thanh nối.

+ Bảng D-H
+ Xác định các ma trận iAi+1
+ Xác định ma trận biểu diễn cổ tay robot
+ Ý nghĩa phép biến đổi

Nguyễn Mạnh Tiến 2.6 Động học thuận robot 4