System response,

Feedback system &

PID Tuning
โดย
อ. ภู ม ิ เหลืองจามีกร
 Outline
 Transfer function
 System response
 Bode Diagram
 Design of Feedback system
 Classical PID Controller
 ่
การเปลียนโดเมนโดยใช้
การ
แปลงลาปลาส
 ่
เป็ นทีทราบกั นดีวา่ ผลเฉลยของสมการเชิง
อนุ พน ่ั
ั ธ ์สามารถเขียนให ้อยูใ่ นรูปฟังก ์ชน
exponential ของเลขจานวนจริงและเชิงซ ้อน
 ค่าสัมประสิทธิต่์ างๆ สามารถหาได ้ด ้วยวิธท
ี าง
พีชคณิ ต
 ดังนั้นจึงได ้นิ ยามการแปลงลาปลาส ให ้เป็ น
่ั
ฟังก ์ชนของเวลา:
  j
โดเมนของลาปลาส
 ตัวแปรลาปลาส คือs=j
 ่
ซึงประกอบไปด ้วย damping term:
และ oscillatory term:
 ดังนั้น ผลเฉลยในโดเมนของลาปลาส (Laplace
plane) จึงเป็ นตัวแทนของพฤติกรรมการแกว่ง
และหน่ วงของสัญญาณ/ระบบ
 ้ อ
เสถียรภาพของระบบจะเกิดขึนเฉพาะเมื ่ <0
(LHP)
 ่ ั ายโอน (Transfer
ฟั งก ์ชนถ่
function)
หลังจากใช ้การแปลงลาปลาสกับสมการเชิง
อนุ พน ่ รป
ั ธ ์ก็จะได ้สมการพีชคณิ ตทีมี ่ งนี ้
ู ทัวไปดั
sn Y (s) + an -1 sn - 1Y (s) + : : : + a0 Y(s)
= bn - 1 sn - 1U(s) + : : : + b0 U(s) + f (s; x o)
่
ซึงสามารถเขี
ยนให ้อยู่ในรูป ได ้
โดยที่ และ

โดยเราจะเรียก G(s) ว่า “Transfer function”

 Transfer function
 สัญญาณ x(t) ถูกแปลงให ้เป็ น X(s) – complex
amplitude of exponential
 แต่ละ exponential component จะถูกปร ับแต่ง
ด ้วยระบบเชิงเส ้น ดังนั้นจึงได ้ output ออกมาเป็ น
Y(s)= G(s)X(s)
 ่
G(s) ทีเราเรี ยกว่า Transfer
 function นั  ้นมีลก
ั ษณะ
เป็Aนเชิง ซ
 G( j)้อนซึ ่
งประกอบไปด ้วยส่ ว นที
  arg{G ( j )}
่
เป็ นขนาด
(magnitude) และเฟส (phase) ยกตัวอย่างเช่น ถ ้า
x(t) = sin( t) แล ้ว y(t) = Asin( t + ) โดยที่
 ่ ทดสอบระบบ
สัญญาณทีใช้
 สัญญาณอิมพัลส ์ ขนาด  ∞
 อุดมคติ ความกว ้าง  0
้ หรื
พืนที ่ อนาหนั
้ ก
1
t=
0
 สมจริงทางปฏิบต
ั ิ ขนาด A
้
มีนาหนั กหรือ
้ ที
พืนที ่ ทราบ
่
ค่า
ความกว ้าง
€
 ่ ทดสอบระบบ
สัญญาณทีใช้
(ต่อ)
 ้ นได
สัญญาณ input แบบขันบั
(step input)
 ้ นไดในอุดมคติ มี
สัญญาณขันบั
ขนาด 1 หน่ วย

 ่
สัญญาณทีสมจริง มีขนาดใดๆ ตาม
่
กาหนดและไม่อาจเปลียนแปลงได ้
 ่ ทดสอบระบบ
สัญญาณทีใช้
(ต่อ)
 สัญญาณ input แบบลาด
เอียง (ramp)
 อุดมคติ สัญญาณมีความ
ชัน 1 หน่ วยต่อวินาที

 ในทางปฏิบต ั ส
ิ ญ
ั ญาณลาด
เอียงอาจมีความชันใดๆ
เช่น สัญญาณแบบ
พาราโบล่า
 Convolution
 ความสัมพันธ ์ระหว่างโดเมนของเวลาและความถี่
ของ Transfer function เป็ นอย่างไร

 ่ั
ผลคูณของฟังก ์ชนในโดเมนของความถี ่ ก็คอื ผล
ของการประสานกันทางเวลา (convolution)ของ
่ั ่ นเอง
ฟังก ์ชนในโดเมนของเวลานั
Convolution – Impulse
response

 Convolution Integral บ่งบอกว่า output ของ

ระบบ ณ เวลาใดๆ จะมีความสัมพันธ ์กับ input
ผ่านทางอินทิกร ัลถ่วงนาหนั ้ กตลอดช่วงเวลาของ
ฟังก ์ชน่ ั h(t) นั่นคือ ถ ้า x(t) เป็ นฟังก ์ชนอิ
่ ั มพัลซ ์
้ เวลา
เกิดขึนที ่
t = 0 และมีคา่ เท่ากับ 0 ทีเวลาอื่ ่ เราจะได ้ y(t)
น
= h(t)
 Convolution – Impulse
response (ต่อ)
 ดังนั้น h(t) จึงถูกเรียกว่า ผลตอบอิมพัลส ์ (impulse
response) ของระบบ
 ด ้วยคุณสมบัตเิ ชิงเส ้น ผลตอบอิมพัลส ์จึงเป็ นตัวกาหนดการ
ตอบสนองของระบบต่อสัญญาณ นั่นคือ สัญญาณ x(t)
้
สามารถเกิดขึนจากอนุ กรมของอิมพัลส ์ และด ้วยเหตุนี ้
สัญญาณ y(t) จึงเป็ นอนุ กรมของผลรวมถ่วงนาหนั ้ กของผล
ตอบอิมพัลส ์
 Impulse response
 ่ ั input ดังนี ้
กาหนดฟังก ์ชน
 Unit step:
 Unit impulse:

 ่ ั มพัลส ์มีสมบัตท
ฟังก ์ชนอิ ี่ าคัญคือ screening
ิ ส
property:
Impulse response (ต่อ)
 ่
ผลตอบอิมพัลส ์ คือ Output ของระบบเมือ
่
เงือนไขเริ ่
มแรกทุ กตัวเป็ นศูนย ์ :
และ มี input เป็ น unit impulse:

 ความหมายโดยนัยก็คอื เนื่ องจากไม่วา่ จะเป็ น

่ั
ฟังก ์ชนใดๆ ก็ตามล ้วนแต่สามารถเขียนให ้อยู่ใน
่ ั มพัลส ์ถ่วงนาหนั
รูปฟังก ์ชนอิ ้ กได ้ ดังนั้นเพียงแค่
เราทราบผลตอบอิมพัลส ์ของระบบ เราก็สามารถ
 ระบบกับการตอบสนอง
การตอบสนองของระบบมีองค ์ประกอบอยู่ 2 ส่วน
ได ้แก่
่ ั ่ (Transient Response)
1. การตอบสนองชวครู
2. การตอบสนองในสถานะอยู่ตวั (Steady-State
Response)
ระบบกับการตอบสนอง (ต่อ)
 ระบบกับการตอบสนอง (ต่อ)

่
เมือเวลาผ่ านไปนานๆ การตอบสนอง
่ั
ชวคราว จะสลายตัวไป คงเหลืออยู่แต่ การ
ตอบสนองในสถานะอยู ่ต ัว
รูปทรงของ การตอบสนองชวครู ่ั ่ มิได ้
้
ขึนอยู ึ้
่กบั input แต่ขนอยู
่กบั ระบบว่ามีธรรมชาติ
เป็ นอย่างไรและมีแบบจาลองทางคณิ ตศาสตร ์
อย่างไร
ระบบกับการตอบสนอง (ต่อ)
หรือกล่าวอีกนัยหนึ่ งได ้ว่า การตอบสนอง
่ั
ชวครู ่
่ จะเกิดการสันไกว (Oscillation) หรือไม่
นั้น ขึนอยู
้ ่กบั โพลของระบบ ส่วน การตอบสนอง
ในสถานะอยู่ตวั จะขึนอยู ้ ่กบั อัตราขยายหรือ gain
ของระบบ
 Steady State Step
Response
 ผลตอบสภาวะอยู่ตวั (Steady state response)
ี่
สาหร ับ unit step input (ในกรณี ทระบบมี
สภาวะอยู่ตวั ) เขียนได ้ดังนี ้

โดยที่ G(s) คือ transfer function ของระบบ

 First order system
 ่ โพลอันดับทีหนึ
ระบบทีมี ่ ่ งเป็ นองค ์ประกอบจะมี
transfer functionดังนี ้

 ้ อใส่
ผลตอบของระบบนี เมื ่ input เป็ น unit
step function จะเป็ นดังนี ้
First order system (ต่อ)

ผลตอบของระบบอันดับที่ 1 เมือใส่
่ input เป็ น
unit step function
First order system
(step input)
่
เมือเวลาผ่ านไปนานๆ จะ
พบว่า

เป็ นระดับการตอบสนอง
ท ้ายสุด
่
ซึงสามารถประยุ
กต ์กับ
ทฤษฎีบทค่าสุดท ้าย ได ้
ดังนี ้
 First order system
(step input) (ต่อ)
สาหร ับระบบอันดับที่ 1 เมือเวลาผ่
่  านไป
วินาที
การตอบสนองเพิ
2 ,3 ,4 ,5 ่ าขึนเป็
มค่ ้ น 63% ของค่าท ้ายสุด
่
เมือเวลาผ่ านไป
วินาที ระดับของการตอบสนอง
ค่อยเพิมขึ ่ นเป็
้ น 86%,  95%, 98% และ 99%
ของค่าท ้ายสุดตามลาดับ
ในทางวิศวกรรม เราถือว่า ระบบอันดับที่ 1 ให ้
การตอบสนองทีสมบู ่ ่
รณ์เมือเวลาผ่ านไป 5
First order system
(impulse input)
ตามนิ ยามของ transfer function โดยให ้ค่า
่
เงือนไขเริ ่
มแรกทุ กตัวเป็ นศูนย ์ หากกาหนดให r (t ) ้   (t )
input เป็ นสัญญาณอิมพัลส ์
่ R(s) =K 1 ดังนี จะได
ซึงมี ้ ้การตอบสนองของ
ระบบดังนี s  1
C ( s ) ้   K  t
c(t )  e
 

หรือ
First order system
(impulse input) (ต่อ)

การตอบสนองต่อ impulse input ของ

ระบบอันดับที่ 1
First order system
(ramp input)
่
เมือระบบได ้ร ับ input เป็ นสัญญาณลาดเอียง
(ramp input)s ซึงมี
R ( s )2

1
่ r(t) = t และ
จะได ้การตอบสนองของระบบดังนี ้

หรือ
First order system (ramp
input) (ต่อ)

การตอบสนองของระบบอันดับที่ 1 ต่อ input

แบบ r(t) = At
First order system (ramp
input) (ต่อ)

อาจสังเกตได ้ว่า การตอบสนอง c(t) ล ้า

หลัง input r(t) นานเป็ นเวลา วินาทีและ
ยังปรากฏค่าความผิดพลาดในสถานะอยู่ตวั
่
ซึงอาจสรุ
rป(tได Aง(tนี) ้
)  ้ดั
t
c(t )  At  A (a  e 
)
t
e(t )  r (t )  c(t )  A (a  e 
)
ess  lim e(t )  A
t 
 Second order system
ระบบอันดับที่ 2 อาจมี transfer function เป็ น
C (s) b0
G( s)   2
R( s ) s  a1 s  a 0

แต่ทางด ้านวิศวกรรมควบคุม เรานิ ยมเขียน

transfer function ในรูปมาตรฐาน ดังนี ้
 n2
G(s)  2
s  2 n s   n2

โดย (zeta) คือ damping

 ratio และ n คือ
 Second order system
(impulse input)
่ ้ร ับ input เป็ นสัญญาณอิ
เมือได r (t ) มพั(tล) ส ์
หรือ R(s) = 1
ระบบอันดับที่ 2 จะมีการตอบสนอง c(t) เป็ นดังนี ้
  2
  n  nt
1
c(t )  L  2 n
2
 e sin( n t )
 s  2 n s   n  

  1  2
ซึง่
 Second order system
(impulse input) (ต่อ)

่ านการ normalize แล ้วของระบบอันดับที่ 2ต่อ impulse

การตอบสนองทีผ่
 Second order system
(step input)
่ ่
เมือพิจารณากรณี ที input เป็ นสัญญาณขันบันsได R ้
( s ) 
1

1 หน่ วย
ระบบอั น ดั บ ที ่ 2 จะมีการตอบสนองดังนี ้
2
C ( s )  G ( s ) R( s )  n

s( s 2  2 n s   n2 )


่ า
โดยทีค่ ่
ทีแตกต่ างกันออกไปจะทาให ้เกิดการ
ตอบสนองในต่างลักษณะกันดังต่อไปนี ้
 Second order system
(step input) (ต่อ)
 0 ่
การตอบสนองแบบสันไกวคง
ตัว (undamped natural
0    1 response) ่ า
การตอบสนองแบบหน่ วงตากว่
วิกฤต(underdamped
 1 response) ่ า
การตอบสนองแบบหน่ วงตากว่
วิกฤต (critically damped
 1 response)
การตอบสนองแบบหน่ วง
เกิน (over damped
response)
 Second order system
(step input) (ต่อ)

การตอบสนองของระบบอันดับที่ 2 ต่อ input แบบขันบั

้ นไดหนึ
 ่ งหน่ วย เมือ่
มีคา่ แตกต่างกัน
Second order system
(step input) (ต่อ)
การตอบสนองแบบต่างๆ ของระบบอันดับที่
2 อันเนื่ องมาจาก input เป็ นสัญญาณขันบั ้ นได
หนึ่ งหน่ วย ปรากฏให ้เห็นว่ายิงค่
่ า น้อยลง
มากๆ การตอบสนองของระบบยิงมี ่ การพุ่งเกิน
(overshoot) และการสันไกว ่ (oscillation)
้ ้เห็นมากขึน้
เกิดขึนให
 ข้อกาหนดของการตอบสนอง
ในโดเมนเวลา
ตัวชีวั้ ดสมรรถนะของระบบทีส
่ าคัญมีดงั นี ้ (อ ้างอิงกับ
ระบบอันดับที่ 2)
 Steady state value, y: เป็ นค่าสุดท ้ายของผลตอบ
้ (step response)
ระดับขัน
 T Rise

T time,

 t : คื
อ
r Tr1  เวลาที ่
1.8 นั บ ตั ้
งแต่
1 เ0ริ
มต
. ่ 4167 ้นจนถึ
  2.ง 2 ่
เวลาที
917  ผล
  1
p

2 2 ้ 
้ ้ ั  n โดยค่าคงที่ kr
T ,0
ตอบระดับขันขึนไปถึงค่nา kr y เป็ นครงแรก
r
n
r

นั้นจะมีคา่ 0.9 หรือ 1 แล ้วแต่ผูแ้ ต่งตารา

M p  c ss
 100%
c ss ่ ่ ่
ข้อกาหนดของการตอบสนองใน
โดเมนเวลา(ต่อ)
 Undershoot, Mu: เป็ นค่ามากสุด (ค่าสัมบรณ์)
่
ชัวขณะหนึ ่ งทีผลตอบระดั
่ ้
บขันตกลงมาต ่ากว่าศูนย ์
 Settling time, ts: เป็ นเวลานับตังแต่ ้ เริมต
่ ้นจนกระทัง่
ผลตอบระดับขันเข ้ ้าสูช ่
่ ว่ งความคลาดเคลือนค่ าหนึ่ ง
(±) รอบๆ ค่าสุดท ้าย โดยช่วงความคลาดเคลือน ่
(steady state error: ess) นี มั ้ กจะกาหนดเป็ น
เปอร ์เซ็นต ์ของค่าสุดท ้าย y เช่น 2-5% 4
Ts 
 n
่
กรณี คลาดเคลือนเป็ น 2 % จะได ้
ข้อกาหนดของการตอบสนองใน
โดเมนเวลา(ต่อ)
ข้อกาหนดของการตอบสนองใน
โดเมนเวลา(ต่อ)
ข้อกาหนดของการตอบสนองใน
โดเมนเวลา(ต่อ)

กราฟความสัมพันธ ์ระหว่างnTP.O.,
p
 กับ
 ตัวอย่างระบบอ ันดับที่ 2

้
block diagram นี แทนระบบควบคุ มเซอร ์โว
่ ้องการให ้การตอบสนอง c(t) เมือ
ทีต ่ input คือ
r(t) = u(t) มี Overshootจากัดอยู่ 12% และ
Rise time ไม่นานเกินกว่า 2.5 วินาที จงหาค่า k
่
และ Kp ทีเหมาะสม
 ตัวอย่างระบบอ ันดับที่ 2 (ต่อ)
Solution:
พิจารณาว่า c(t) มี P.O. = 12%

1 2 
จาก P.O.  100e จะได ้ว่า 1 2
 0.675

ดังนั้น = 0.56
่ Tp 
แต่เนื องจาก Tr  2  2
n


ดังนั้น n 
5
 0.758 rad
sec  ซึง่ 1   2
 ตัวอย่างระบบอ ันดับที่ 2 (ต่อ)
ตรวจสอบค่ า และ
n กับสมการต่อไปนี ้
1  0.4167  2.917 2
Tr  ,0    1
n

จะได ้ Tr ่ คา่ ตากว่

= 2.218 sec ซึงมี ่ า 2.5 sec
่ ้องการ
ทีต
 ตัวอย่างระบบอ ันดับที่ 2 (ต่อ)
Transfer function ของระบบนี ้ สามารถเขียนได ้
ดังนี ้
C ( s) Kp 2
n
 2  2
R( s) s  kK p s  K p s  2 n s   n2

K p  n2  0.575 2 n  kK p

เพราะฉะนั้น และจาก
2 n 2
k   1.477
Kp n
จะได ้
 Classical PID Controller
 ่ ้กันอย่างแพร่หลายในอุตสาหกรรม
ตัวควบคุมทีใช
่ วควบคุมนี จะช่
ก็คอื PID controller ซึงตั ้ วยเพิม
่
ความแข็งแกร่ง (Robustness) ให ้กับ
กระบวนการผลิตต่างๆ ในภาคอุตสาหกรรม
 PID ย่อมาจาก
 P: Proportional
 I: Integral
 D: Derivative
 Classical PID Controller
(ต่อ)
 พิจารณาระบบ Single Input Single Output
(SISO) ดังรูป
 Classical PID Controller
(ต่อ)
รูปแบบมาตรฐานของ PID controller มีดงั นี ้

Proportional only:
Proportional plus Integral:

Proportional plus derivative:

Proportional, integral and

derivative:
 Classical PID Controller
(ต่อ)
เราสามารถ PID controller ในการควบคุม
หรือปร ับปรุงระบบหรือกระบวนการผลิตให ้มี
สมรรถนะตามต ้องการได ้โดยทาการปร ับตัง้ (PID
่
tuning) ซึงจะเป็ นการปร ับค่าพารามิเตอร ์บางตัว
้ งต่อไปนี ้
ตามแนวทางการปร ับตังดั
 Ziegler-Nichols Oscillation Method
 Ziegler-Nichols Reaction Curve Method
 Cohen-Coon Reaction Curve Method
 Classical PID Controller
(ต่อ)
ส่วนรายละเอียดของวิธก ี ารปร ับตัง้ PID controller
ทัง้ 3 แนวทางนั้นอยูน ่ อกเหนื อขอบเขตของวิชานี ้ จึงไม่
ขอกล่าวถึงรายละเอียด แต่จะแนะนาให ้รู ้จักหลักการ
้ าวๆ ดังนี ้
ปร ับตังคร่
 การใช ้ Proportional Controller (P) จะช่วยลด
่
ผลกระทบจากสิงรบกวนที ่ ตอ
มี ่ ระบบได ้ แต่ยงั คงมี
steady state error เกิดขึนแม ้ ว้ า่ input จะไม่มก ี าร
่
เปลียนแปลง
 ่ า Integral Controller มาใช ้คูก
เมือน ั Proportional
่ บ
Controller (PI) จะสามารถกาจัด steady state
error ออกไปได ้ แต่จะให ้ผลในทางลบกับการตอบสนอง
เชิงพลวัตของระบบ เช่น ความเร็วในการตอบสนอง
ตัวอย่างการใช้ PID controller
กับระบบอ ันดับที่ 2
กาหนดให ้ระบบมี transfer function คือ 1
G( s)  2
s  3s  2
และมี input เป็ น unit step function
เปรียบเทียบผลของตัวควบคุม
แบบต่างๆ
Unit Step
Input 4. PI-
controller
5. PID-
controller
2. P-
3.controller
PD-
controller

1. No
controller
 เปรียบเทียบผลของตัวควบคุม
แบบต่างๆ (ต่อ)
จากกราฟการเปรียบเทียบผลของตัวควบคุมแบบต่างๆ เมือ ่
ใส่ unit step input เข ้าไป ผลปรากฏว่า
กรณี ท ี่ 1 (No controller): การตอบสนองของระบบค่อนข ้างช ้า
(Rise time มีคา่ สูง) และค่าสุดท ้ายของระบบอยูแ่ ค่เพียงที่
ประมาณ 0.3 เท่านั้นเอง นั่นคือมี steady state error เกิดขึน้
ค่อนข ้างสูง
กรณี ท ี่ 2 (P-controller): การตอบสนองของระบบเร็วขึน้ (Rise
time มีคา่ ต่าลง) แต่เกิด Overshoot ขึนและระบบมี
้ ่
การสันไกว
เกิดขึน้ และค่าสุดท ้ายของระบบก็เพิมขึ
่ นมาอยู
้ ท ี่
่ ประมาณ 0.8
นั่นคือยังคงมี steady state error เกิดขึนแต่
้ มคี า่ น้อยลง
 เปรียบเทียบผลของตัวควบคุม
แบบต่างๆ (ต่อ)
กรณี ท ี่ 3 (PD-controller): การตอบสนองของระบบ
มี Overshoot ทีลดลงและเข่ ้าสู่ steady state เร็ว
้
ขึนแต่ ี่
คา่ สุดท ้ายยังคงอยู่ทประมาณ 0.8 นั่นคือยังคง
มี steady state error เกิดขึนอยู ้ ่
กรณี ท ี่ 4 (PI-controller): การตอบสนองของระบบมี
Overshoot ทีสู ่ งเท่ากับในกรณี ที่ 2 และระบบยังคง
่
เกิดการสันไกวขึ ้
นแต่ คา่ สุดท ้ายอยูท ่ ี่ 1 นั่นคือ
สามารถกาจัด steady state error ออกไปได ้แล ้ว
กรณี ท ี่ 5 (PID-controller): การตอบสนองของระบบ
่
มี Overshoot ทีลดลงมากและการสั ่
นไกวก็ ลดลง