Strain I.

Posavljak

OTPORNOST MATERIJALA

OM16-P13

1
 Teoremi o uzajamnosti
Dva su teorema o uzajamnosti koji se
primenjuju pri rešavanju velikog broja
problema Otpornosti materijala i Teorije
elastičnosti, ito:
Teorem o uzajamnosti radova i
Teorem o uzajamnosti pomeranja.

2
 Teorem o uzajamnosti radova
Naslovni teorem je opšti teorem otpornosti
materijala i primenjuje se na sve sisteme
opterećenja za koje se može primeniti princip
nezavisnosti opterećenja (princip
superpozicije).
Za primer uzmimo gredu opterećenu sa dve
koncentrisane sile.

3
 Uz teorem o uzajamnosti radova

Uopštenja radi, tačke u kojima deluju dve sile

pratićemo pod oznakama i i j.
U tom slučaju ćemo koncentrisane sile pratiti
pod oznakama Si i Sj.

4
 Prema principu nezavisnosti opterećenja
posmatraćemo prvo delovanje sile Si u tački i ,
koja postepenim rastom od nule (0) do pune
vrednosti, pomeri tačku i za i(Si).
Usled delovanja sile Si pomeriće se i tačka j za
j(Si).

5
 Slučaj grede na koju deluje samo sila Si

Na pomeranju i(Si), sila koji je jednak površini

Si će pri porastu od nule trougla
do svoje pune vrednosti
izvršiti rad 1
Si i  Si 
2

6
 Sada zamislimo da smo gredi dodali silu Sj
koja će takođe rasti od nule (0) do svoje pune
vrednosti.
Sila Sj će tačku j pomeriti za j(Sj), a tačku i
za i(Sj).
Sila Si će u svom punom iznosu, posle
dodavanja sile Sj , nastaviti da vrši rad na
pomeranju i(Sj).

7
 Greda sa punom vrednošću sile Si i dodatom
silom Sj koja je porasla do svoje pune vrednosti

Na pomeranju i(Sj), koji je jednak površini

sila Si će sa svojom pravougaonika.
punom vrednošću
izvršiti rad Si i  S j 

8
 Na pomeranju j(Sj), sila
Sj će pri porastu od nule
do svoje pune vrednosti
S j  j  S j  koji je jednak površini
izvršiti rad 1
2 trougla.

9
 Sile Si i Sj, zajedno će
izvršiti rad
Ad  S i i S i  Si i S j  S j  j  S j 
 
1 1
 
2 2
10
 Prema principu nezavisnosti opterećenja
možemo redosled sila promeniti i prvo
posmatrati delovanje sile Sj u tački j, koja će
postepenim rastom nule (0) do pune vrednosti,
pomeriti tačku j za j(Sj).
Usled delovanja sile Sj pomeriće se i tačka i za
i(Sj).

11
 Slučaj grede na koju deluje samo sila Sj

Na pomeranju j(Sj), sila

Sj će pri porastu od nule
do svoje pune vrednosti
S j  j  S j  koji je, slično kao i u
izvršiti rad 1
2 prethodnom slučaju, jednak
površini trougla.

12
 Sada zamislimo da smo gredi dodali silu Si
koja će takođe rasti od nule (0) do svoje pune
vrednosti.
Sila Si će tačku i pomeriti za i(Si), a tačku j
za j(Si).
Sila Sj će u svom punom iznosu, posle
dodavanja sile Si , nastaviti da vrši rad na
pomeranju j (Si).

13
 Greda sa punom vrednošću sile Sj i dodatom
silom Si koja je porasla do svoje pune vrednosti

Na pomeranju j(Si), sila Sj

će sa svojom punom
vrednošću izvršiti rad S   S 
j j i koji je jednak površini
pravougaonika.

14
 Sile Sj i Si, zajedno će
izvršiti rad
Ad  S j  j  S j   S j  j  Si   Si i  S j 
1 1
2 2

15
 Sile Sj i Si, zajedno će
izvršiti rad
Ad  S j  j S j  S j  j Si  Si i  S j 
 
1 1
 
2 2

Sile Si i Sj, zajedno će

izvršiti rad
Ad  Si i  S i   Si i  S j   S j  j  S j 
1 1
2 2

Si i  S j   S j  j  Si 
Zbog nezavisnosti od redosleda sledi:

16
 Si i  S j   S j  j  Si  Ovo predstavlja Beti-Rejlijev
teorem o uzajamnosti radova.

 S  S    S
m m

i i j j  j  Si 
j 1 j 1

Ovo je proširenje Beti-

Rejlijev teorema o
uzajamnosti radova za
sistem sila.

17
 Teorem o uzajamnosti radova - Primer

Koristeći izraz
Ad  S i i S i  Si i S j  S j  j  S j 
 
1 1
 
2 2

odrediti deformacijski rad

sledeće grede.

18
 REŠENJE

Fl 3 Ml 2
1  S1   1  S 2   
48EI 16 EI

1 1 Ml
Ad  S1 1  S1   S1 1  S 2   S 2  2  S 2   2  S2  
2 2 3EI

1 Fl 3  Ml 2  1 Ml
Ad  F  F     M
2 48EI  16 EI  2 3EI
19
 1 Fl 3  Ml 2  1 Ml
Ad  F  F     M
2 48 EI  16 EI  2 3EI

F 2l 3 FMl 2 M 2l
Ad   
96 EI 16 EI 6 EI

20
 Teorem o uzajamnosti pomeranja
Teorem o uzajamnosti pomeranja može se na
sličan način izvesti kao i teorem o uzajamnosti
radova.
S’ druge strane, teorem o uzajamnosti
pomeranja može se posmatrati i kao poseban
slučaj teorema o uzajamnosti radova kod kojeg su
sile Si i Sj imaju jedinične vrednosti.
U svrhu izvođenja teorema o uzajamnosti
pomeranja uvešćemo pojam uticajnih
(Maksvelovih) koeficijenata elastičnosti ij.
21
 Uticajni koeficijent elastičnosti
ij predstavlja pomeranje
proizvoljne tačke i u pravcu
delovanja sile Si , usled
delovanja jedinične sile Sj =1.

Važi i obrnuto - Uticajni

koeficijent elastičnosti ji
predstavlja pomeranje
Uz izvođenje teorema o proizvoljne tačke j u pravcu
uzajamnosti pomeranja delovanja sile Sj , usled
delovanja jedinične sile Si =1.

22
 Imajući u vidu šta uticajni
koeficijenti elastičnosti
predstavljaju, za pomeranja
na slici možemo napisati da
 i  S j    ij S j
iznose

Izraz za teorem  j  Si    ji Si
o uzajamnosti
radova:
Si i  S j   S j  j  Si 

Jednakost uticajnih koeficijenata 

predstavlja teorem o uzajamnosti Si  ij S j  S j  ji Si
pomeranja (poznat i kao Maksvelov 
teorem o uzajamnosti ).  ij   ji

23
 U linearno elstičnom telu (konstrukciji),
pomeranje proizvoljne tačke i u pravcu delovanja
sile Si , izazvano jediničnim koncentrisanim
opterećenjem (silom ili momentom) Sj = 1 koje
deluje u tački j, jednako je pomeranju tačke j u
pravcu delovanja sile Sj, izazvanom jediničnim
koncentrisanim opterećenjem Si = 1 koje deluje u
tački i.
Na osnovu ovoga, može se reći da uticajni
koeficijenti elastičnosti imaju osobinu
simetričnosti.
24
 Korišćenjem uticajnih koeficijenata
elastičnosti, pomeranje i, proizvoljne
tačke i, izazvano delovanjem sila S1,
S2, ..., Sj, ..., Sn, iznosi   S   S       S       S
i i1 1 i2 2 ij j in n


n
 i    ij S j
j 1

25
 Teorem o uzajamnosti pomeranja - Primer

Si i  S j   S j  j  Si 
Koristeći izraz

dokazati teorem o
uzajamnosti pomeranja i
odrediti uticajne
koeficijente elastičnosti za
sledeću gredu.

26
 REŠENJE

Ml 2 Fl 2
1  S 2   S1 1  S 2   S 2  2  S1   2  S1   
16 EI 16 EI

 Ml 2   Fl 2 
F     M    Ovim je teorem
 16 EI   16 EI  o uzajamnosti
 pomeranja za
Ml 2 Fl 2 gredu na slici,
F M dokazan.
16 EI 16 EI
27
 Uvedimo sada
jedinične sile
F  S1  1
M  S2  1

l2 Ml 2
1  S2  1  1 1  S 2   
12  1  S 2  1 16 EI 16 EI

 21   2  S1  1 l2 Fl 2
 2  S1  1  1  2  S1   
 16 EI 16 EI
l2 Ovim je dokazana simetričnost
12   21  
16 EI uticajnih koeficijenata
elastičnosti za gredu na slici.

28
 Deformacijski rad i dopunski rad
Pre svega, prisetimo se poznatih slučajeva
opterećenja i poznatih izrazima kojima se
definiše međusobna zavisnost sila i pomeranja
njihovih napadnih tačaka.

Aksijalno opterećen štap l

l  F
EA
EA
F l
l

29
 Uvijanje štapa l
 M
GI 0
GI 0
M 
l

Savijanje konzole l3
f  F
3EI
3EI
F 3 f
l

Savjanje grede l
 M
3EI
3EI
M 
l
30
 U svim navedenim slučajevima opterećenja,
sreli smo se sa koncentrisanim opterećenjima S
(silama ili momentima).
Zavisnost između sila i pomeranja njihovih
napadnih tačaka i obrnuto, je linearna.
U nekim slučajevima ova veza može biti i
nelinearna.

31
 PRIMER NELINEARNE ZAVISNOSTI

Odrediti pomeranje srednjeg zgloba 2-štapnog

sistema:

32
 REŠENJE
Plan pomeranja

 2   l  l   l 2
2

Sile u štapovima  
cos   
l  l l

F F1l Fl
F1  F2  l   l 
2 cos  EA 2 EA cos 

Fl 2
l  
2 EA
33
    l  l   l
2 2
2
  l  2ll   l   l 2 
2 2 2

  2l  l  l  2ll

3 F EA 3
2
Fl   2ll    l
2 3
 F 3 
l  EA
2 EA l

F Ovo je primer
 l3 geometrijske
EA
34
nelinearnosti.
 U nekim slučajevima se može pojaviti i
fizička nelinearnost (materijal se ponaša
nelinearno elastično).
U bilo kojem slučaju nelinearnosti govorimo
o nelinearnom elastičnom ponašanju i
međusobna zavisnost sile i pomeranje njene
napadne tačke je nelinearna.

35
 Šrafirane površine na
slici predstavljaju
deformacijski rad
Ad (levo) i dopunski
rad A*d (desno).

Dijagramski prikaz nelinearnog

ponašanja

36
 Deformacijski rad
Zanemarivanjem kinetičke i toplotne energije,
prihvatamo da se ukupan rad spoljašnjih sila
pretvara u potencijalnu energiju deformacije –
deformacijski rad.
Priraštaj rada spoljašnjih sila, jednak priraštaju
deformacijskog rada, za telo (konstrukciju) sa
nelinearno elastičnim ponašanjem, dat je
izrazom dR  dA  S    d
d

37
 Priraštaj
deformacijskog
rada: dA  S    d
d

Ukupni
deformacijski rad
iznosiće: 
Ad   S    d
Šrafirana površina 0

38
 Dopunski rad
Za telo (konstrukciju) sa nelinearnim
elastičnim ponašanjem i zavisnošću između
pomeranja i sile, možemo definisati priraštaj
tzv. dopunskog rada dA*    S  dS
d

39
 Priraštaj
dopunskog
rada: dA*    S  dS
d

Ukupni
dopunski rad
iznosiće: S
Ad*     S  dS
Šrafirana 0

površina

40
 Dopunski rad nema
jasan fizički smisao, ali
je prema slici levo
jasno, da zbir ova dva
rada iznosi
Ad  Ad*  S

41
 Deformacijski i dpunski rad u slučaju nelinearnog
(levo) i linearnog elastičnog ponašanja ponašanja
tela (desno)

Deformacijski i dopunski rad su u slučaju linearnog

elastičnog ponašanja jenaki i iznose: 1
Ad  Ad  S
*

42
 Primena deformacijskog rada
(Potencijalne energije deformacije)
Posmatraćemo proizvoljno opterećen deo
konstrukcije sastavljene od linijskih nosećih
elemenata (štapova, greda).

Proizvoljno opterećen deo konstrukcije

43
 Na deo konstrukcije
deluju koncentrisana
opterećenja (sile ili
momenti)
Si (i  1,2,..., n)

Ponašanje je
nelinearno
Neka je za
elastično
svaku od sila
Si  Si   i 

Ukupan deformacijski rad dela konstrukcije

iznosi:
Ad  Ad  S1  1  , S 2   2  ,  , Si  i  ,  , S n   n  

Ad  Ad  1 ,  2 ,...,  i ,...,  n 
44
 Pod pretpostavkom da jedino pomeranje i
proizvoljne tačke i u kojoj deluje sila Si , doživi
promenu pomeranja di u pravcu delovanja sile Si,
a sva ostala pomeranja ostanu nepromenjena, tj.
imamo da je d i  0
d1  d 2  ...  d i 1  d i 1  ...  d n  0

Promena ukupnog deformacijskog rada:
dAd  Si d i

45
 Ad  Ad  1 ,  2 ,...,  i ,...,  n 


n
Ad d i  0
dAd   d i
i 1  i d1  d 2  ...  d i 1  d i 1  ...  d n  0

Ad
dAd  d i Ad
 i   Si i  1,2,..., n
 i
dAd  Si d i
Ovo predstavlja Prvi Kastiljanov teorem
(ili Lagranžov ili Lagranž-Kastiljanov
teorem)

46
 Prvi kastiljanov teorem glasi: Ako se
potencijalna energija deformacije, deformacijski
rad, akumuliran u elastičnoj konstrukciji, izrazi
kao funkija pomeranja (linijskih ili ugaonih)
i(i=1,2,...,n), onda je parcijalni izvod
deformacijskog rada Ad po i-tom pomeranju i-te
tačke jednak odgovarajućem i-tom
koncentrisanom opterećenju (sili ili momentu) Si
koje deluje u i-toj tački, a u smeru tog pomeranja.
Prvi kastiljanov teorem predstavlja osnovu za
metod pomeranja.

47
 Primena dopunskog rada
Si  Si   i    i   i  Si 

Ponašanje je
nelinearno
elastično.

Ukupan dopunski
rad iznosi
Ad*  Ad*  1  S1  , 2  S 2  ,  , i  Si  ,  , n  S n  

Ad*  Ad*  S1 , S 2 ,..., Si ,..., S n 

48
 Za slučaj
dSi  0
dS1  dS 2  ...  dSi 1  dSi 1  ...  dS n  0

promena ukupnog
dopunskog rada će
iznositi: dA*   dS
d i i

49
 Ad*  Ad*  S1 , S 2 ,..., Si ,..., S n 


n
A*
dSi  0
dAd*   d dSi
i 1 S i dS1  dS 2  ...  dSi 1  dSi 1  ...  dS n  0

A*
dAd*  d dSi Ad*
Si   i  i  1,2,..., n 
Si
dAd*   i dS i
Ovo predstavlja Groti-Engeserov
teorem koji važi za bilo kakvu elastičnu
konstrukciju.

50
 Groti-Engeserov teorem glasi: Ako se
dopunski rad A*d izrazi ka funkcija
koncentrisanih opterećenja Si(i=1,2,...,n) onda
je parcijalni izvod tog rada po i-tom
koncentrisanom opterećenju (sili ili momentu)
koje deluje u i-toj tački, jednak i-tom
pomeranju i u pravcu i smeru sile Si koja u i-
toj tački deluje.
Ovaj teorem predstavlja osnovu za metod sila.

51
 Ako je u pitanju linearno elastično ponašanje
konstrukcije onda su dopunski i deformacjski
rad jednaki
Ad*  Ad

Ad* Ad
  i i  1,2 ,..., n
Si Si

Ovo predstavlja Drugi Kastiljanov

teorem koji važi samo za linearno
elastičnu konstrukciju.

52
 Drugi Kastiljanov teorem glasi: Ako se u
linearno elastičnoj konstrukciji deformacijski
rad Ad izrazi kao funkcija sila, koje deluju na
konstrukciju, onda je parcijalni izvod tog rada
po i-tom koncentrisanom opterećenju Si koje
deluje u i-toj tački, jednak i-tom pomeranju i ,
a u smeru delovanja tog opterećenja.

53
 U slučaju linearno elastičnog ponašanja
konstrukcije moguće je primeniti oba Kastiljanova
teorema.
Jedan način izvođenja ovih teorema već je
izložen.
Sada ćemo oba Kastiljanova teorema izvesti na
jedan drugi način.
U svrhu izvođenja drugog Kastiljanovog
teorema posmatraćemo prostu gredu opterećenu
sa tri (3) koncentrisane sile.

54
 Uz izvođenje drugog Kastiljanovog teorema

Usled sila Fi (i=1,2,3) nastaju pomeranja i(Fj) (i,j=1,2,3)

za koja vrede izrazi

1   11 F1   12 F2   13 F3
3
 2   21 F1   22 F2   23 F3   i    ij F j i  1,2 ,3
j 1
 3   31 F1   32 F2   33 F3

55
 Sada, kako smo to i ranije radili, zamislimo da
na gredu prvo deluje sila F1 od nule do svoje
krajnje vrednosti, zatim sila F2 od nule do
svoje krajnje vrednosti i na kraju sila F3 od
nule do svoje krajnje vrednosti.
Saglasno ovakvom posmatranju delovanja
napadnih sila grede, definisaćemo izraz za
deformacijski rad Ad.

56
 Deformacijski rad za gredu na slici
iznosi 1
Ad  F11  F1   F11  F2   F11  F3  
2
1
 F2  2  F2   F2  2  F3  
2
1
 F33  F3 
2

57
 1
Ad  F11  F1   F11  F2   F11  F3  
2
 i  F j    ij F j 1
 F2  2  F2   F2  2  F3  
 i , j  1,2,3 2
1
 F33  F3 
Deformacijski rad 2
izražen kao kvadratna 
forma sila 1
Ad  11 F12  12 F1 F2  13 F1 F3 
2
1
  22 F22   23 F2 F3 
2
1
  33 F32
2

58
 Iz
1
Ad  11 F12  12 F1 F2  13 F1 F3 
2
1
  22 F22   23 F2 F3   Ad  Ad  Fi   i  1,2,3
2
1
  33 F32 Deformacijski rad je
2
funkcija sila.

59
 1
Ad  11 F12  12 F1 F2  13 F1 F3 
2
1
  22 F22   23 F2 F3 
2
1
  33 F32
2 Ad
 11 F1  12 F2  13 F3
 F1
Ad
   21F1   22 F2   23 F3
F2
Ad
  31F1   32 F2   33 F3
F3

60
 Ad
 11 F1  12 F2  13 F3
F1
Ad Ad
  21F1   22 F2   23 F3  1
F2 F1
Ad Ad
  31F1   32 F2   33 F3   2 
F3 F2
Ad
1   11 F1   12 F2   13 F3  3
F3
 2   21 F1   22 F2   23 F3 
Ad
 3   31 F1   32 F2   33 F3  i i  1,2 ,3
Fi

Ovim je izveden drugi Kastiljanov teorem koji važi samo

za sisteme sa linearnim elastičnim ponašanjem.

61
 U svrhu izvođenja prvog Kastiljanovog
teorema posmatraćemo prostu gredu
opterećenu sa dve (2) koncentrisane sile.

Uz izvođenje prvog Kastiljanovog teorema

Izrazi za 1   11 F1   12 F2 odnosno  11 F1   12 F2  1
pomeranja:
 2   21 F1   22 F2  21 F1   22 F2   2

62
  11 F1   12 F2  1 11 12
 D  D  11 22  12
2
 21 F1   22 F2   2  21  22

1 12
D1   D1   221  12 2
2  22

11 1
D2   D2  11 2   211
 21  2

D1
F1 
D
D
F2  2
D

63
 D1 D1   221  12 2
F1 
D
D2 D2  11 2   211
F2 
D
  22  12 
F1  1     2
D  D  F1  k11 1  k12  2
 
  21  11 F2  k 21 1  k 22  2
F2     1  2
 D  D 
2
D  11 22   2
12 Fi   kij  j  i  1,2
j 1

Uticajni koeficijenti krutosti

kij  k ji

64
 Deformacijski rad za gredu na slici
iznosi 1 1
Ad  11 F1  12 F1 F2   22 F22
2

2 2

65
 1 1 Ad Ad F1 Ad F2
Ad  11 F12  12 F1 F2   22 F22   
2 2 1 F1 1 F2 1
Ad Ad F1 Ad F2
 
 2 F1  2 F2  2

Ad F F
  11 F1  12 F2  1    21F1   22 F2  2
1 1 1
Ad F1 F2
  11 F1  12 F2     21F1   22 F2 
 2  2  2

66
 F1 F2
 k11  k 21
F1  k11 1  k12  2 1 1

F2  k 21 1  k 22  2 F1 F2
 k12  k 22
 2  2
1   11 F1   12 F2
 2   21 F1   22 F2

Ad F F
  11 F1  12 F2  1    21F1   22 F2  2 
1 1 1 
Ad F1 F2 Ad  1 k11   2 k 21
  11 F1  12 F2     21F1   22 F2 
 2  2  1
2
Ad
 1k12   2 k 22
 2
67
 F1  k11 1  k12  2
F2  k 21 1  k 22  2 Ad
 F1
Ad 1 Ad
 1 k11   2 k 21    Fi  i  1,2
1 Ad i
 F2
Ad  2
 1k12   2 k 22 Ovim je izveden prvi
 2
Kastiljanov teorem.

68