Chương 3.

Các bộ điều khiển số

 Quy trình thiết kế các bộ điều khiển số gắn liền

với việc xây dựng mô hình chính xác của quá
trình (hay còn gọi là mô hình chính xác của đối
tượng điều khiển).
 Sau đó thuật toán điều khiển được phát triển để
đạt được đáp ứng đầu ra theo mong muốn.

1
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

Chúng ta có thể sử dụng một số phương pháp

sau đây để thiết kế các hệ thống điều khiển số.
 Xây dựng hàm truyền trong mặt phẳng p sau đó
biến đổi hàm truyền sang miền z.
 Hàm truyền của hệ thống được mô hình như là
một hệ thống số và bộ điều khiển được thiết kế
trực tiếp trong miền z.

2
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

Quy trình thiết kế các bộ điều khiển số trong mặt

phẳng z có thể được tóm tắt như sau:
 Xác định hàm truyền của hệ thống sử dụng
phương pháp toán học hoặc bằng cách phân
tích phản ứng theo thời gian.
 Biến đổi hàm truyền sang mặt phẳng z.
 Thiết kế bộ điều khiển số trong mặt phẳng z.
 Thực thi thuật toán điều khiển với máy tính số.
3
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

4
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1 Các bộ điều khiển số

5
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1 Các bộ điều khiển số

Hàm truyền của hệ thống 3.3 có dạng như sau:
Y  z D  z  HG  z 
 (3.1)
R  z  1  D  z  HG  z 
Chúng ta ký hiệu hàm truyền của hệ kín T  z 
có dạng như sau:
Y  z
T  z  (3.2)
6 R z
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1 Các bộ điều khiển số

Từ phương trình (3.1) và (3.2) ta xác định được
hàm truyền của bộ điều khiển cần được thiết kế
như sau:
1  T  z 
D z    (3.3)
HG  z  1  T  z  

7
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1 Các bộ điều khiển số

 Phương trình (3.3) có nghĩa là chúng ta có thể
thiết kế được bộ điều khiển số nếu biết được mô
hình hay hàm truyền của quá trình.
 Bộ điều khiển D  z  phải được thiết kế sao cho
hệ là ổn định và có thể được thực thi bằng các
phần cứng khác nhau.

8
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1.1 Bộ điều khiển “dead-beat”

Bộ điều khiển “dead-beat” là một bộ điều khiển
mà đầu ra có dạng nhảy cấp như tín hiệu đầu
vào nhưng trễ so với đầu vào một hoặc một vài
chu kỳ lấy mẫu.

T  z  z k
ở đây k 1 (3.4)

9
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1.1 Bộ điều khiển “dead-beat”

Từ phương trình (3.3), hàm truyền của bộ điều
khiển cần được thiết kế có dạng như sau:

1  z k

D z  1  z  k  (3.5)
HG  z   

10
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1.1 Bộ điều khiển “dead-beat”

Ví dụ 3.1:
Thiết kế bộ điều khiển “dead-beat” cho hệ thống
với đối tượng điều khiển có hàm truyền như sau:
2 p
e
G  p 
1  10 p

11
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1.1 Bộ điều khiển “dead-beat”

Hàm truyền của hệ kín có dạng như sau:
1  e  pT  
 e 2 p

HG  z   Z  G  p    1 z  Z 
1

 p   p  1  10 p  

Giả thiết chu kỳ lấy mẫu T=1 giây ta có:

 1/10 
HG  z    1  z  z Z 
1 2

12  p  1/10  p  
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1.1 Bộ điều khiển “dead-beat”

z  1  e 0,1   1  e 0,1

HG  z    1  z 1  z 2  z 3
 z  1  z  e 0,1
 1 e 0,1 1
z

0, 095 z 3
HG  z   1
1  0,904 z
13
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1.1 Bộ điều khiển “dead-beat”

Do đó ta có
1  0,904 z 1  z  k 
D z  3  k 
0, 095 z 1  z 
Giả thiết k  3 ta có
1  0,904 z 1
 z 3
 z  0,904 z
3 2
D z   3 

14 0, 095 z 3
 1  z  0, 095   1
z 3
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1.2 Bộ điều khiển Dahlin

Bộ điều khiển Dahlin là sự biến cải của bộ điều
khiển “dead-beat” và tạo nên phản ứng theo hàm
mũ trơn hơn phản ứng của bộ điều khiển “dead-
beat”.

15
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1.2 Bộ điều khiển Dahlin

Phản ứng yêu cầu của hệ thống trong mặt phẳng
p có thể được viết như sau:

1 e  ap

Y  p    (3.6)
p  1  pq 
Trong đó a và q được chọn sao cho đáp ứng
đầu ra theo mong muốn như trên hình 3.4.
16
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1.2 Bộ điều khiển Dahlin

17
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1.2 Bộ điều khiển Dahlin

Dạng tổng quát của hàm truyền của bộ điều
khiển Dahlin là:

z 1  e q 
 T
 k 1
1  
D z  (3.7)
HG  z  1  e q z 1  1  e q z 1  z  k 1
T T
 
 

18
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1.2 Bộ điều khiển Dahlin

Ví dụ 3.2:
Thiết kế bộ điều khiển Dahlin cho một hệ thống
với thời gian lấy mẫu T=1 giây và đối tượng điều
khiển có dạng hàm truyền như sau:
2 p
e
G  p 
1  10 p
19
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1.2 Bộ điều khiển Dahlin

Theo ví dụ 3.1 ta có ta có hàm truyền của quá
trình có dạng như sau:
3
0, 095 z
HG  z   1
1  0,904 z
Giả thiết chọn q  10 hàm truyền của bộ điều
khiển có dạng như sau:
20
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1.2 Bộ điều khiển Dahlin

1  T  z 
D z   
HG  z  1  T  z  


1  0,904 z 1 z  1 e 
 k 1 0,1

0, 095 z 3 1  e 0,1 z 1   1  e 0,1 z 1  z  k 1

1  0,904 z 1 0, 095 z  k 1
D z 
21 0, 095 z 3 1  0,904 z 1  0, 095 z  k 1
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.1.2 Bộ điều khiển Dahlin

Giả sử k  2 ta có:
0, 095 z  0, 0858 z
3 2
D z 
0, 095 z 3  0, 0858 z 2  0, 0090

Tóm lại, với giả thiết hàm truyền của đối tượng
đã biết trước chúng ta có thể xây dựng được
hàm truyền của bộ điều khiển dễ dàng.
22
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.2 Bộ điều khiển PID (PID controller)

Đối với hệ thống không biết trước hàm truyền
của đối tượng điều khiển chúng ta sử dụng bộ
điều khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân hay còn gọi là
bộ điều khiển PID thường được sử dụng trong
điều khiển quá trình.

23
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.2 Bộ điều khiển PID (PID controller)

Phương trình đầu ra của bộ điều khiển PID có
dạng như sau:
 1
t
de  t  
u  t   K p e  t    e  t  dt  Td  (3.8)
 Ti 0 dt 
Trong đó u  t  là đầu ra của bộ điều khiển, e  t 
là tín hiệu sai lệch của bộ điều khiển, K p là hệ
số tỷ lệ, Ti là thời gian tích phân, Td là thời
24 gian vi phân.
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.2 Bộ điều khiển PID (PID controller)

Biến đổi Laplace phương trình (3.8) ta có:
 Kp 
U  p   K p   K pTd p  E  p  (3.9)
 Ti p 
 Ki 
U  p   K p   Kd p  E  p  (3.10)
 p 
Kp
Trong đó Ki  và K d  K p Td
25 Ti
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.2 Bộ điều khiển PID (PID controller)

Thành phần tỷ lệ: Sai lệch được nhân với hệ số
Kp
được gọi là hệ số tỷ lệ. Nếu hệ số tỷ lệ lớn
sẽ gây nên hiện tượng không ổn định và nếu hệ
số tỷ lệ nhỏ sẽ làm cho hệ thống bị trôi.

26
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.2 Bộ điều khiển PID (PID controller)

Thành phần tích phân: Tích phân của sai lệch
sẽ được thực hiện và được nhân với một hệ số
Ki . Hệ số này được điều chỉnh để cho sai lệch
là nhỏ nhất trong khoảng thời gian mong muốn.
Nếu hệ số này quá lớn, hệ sẽ dao động. Nếu hệ
số này quá nhỏ sẽ gây ra hiện tượng phản ứng
chậm của hệ thống.
27
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.2 Bộ điều khiển PID (PID controller)

Thành phần vi phân: Vi phân của sai lệch sẽ
được nhân với hệ số K d .Nếu hệ số này quá lớn
hệ sẽ dao động. Nếu hệ số này quá nhỏ hệ sẽ
ổn định lâu.

28
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.2 Bộ điều khiển PID (PID controller)

Biến đổi z của phương trình (3.9) có dạng như
sau:
 Kp T 1  z 1 
U  z   Kp  1
 K pTd  E  z  (3.10)
 Ti 1  z T 

Trong đó T là chu kỳ lấy mẫu

29
 Chương 3. Các bộ điều khiển số

3.2 Bộ điều khiển PID (PID controller)

Nếu đặt K p  a
Kp K pTd
T b c
Ti T
thì hàm truyền của bộ điều khiển PID có dạng sau:
U  z   aE  z   P  z   Q  z  (3.11)
b
P z  1
E  z (3.12)
1 z

30 Q  z   c  1 z 1
 E  z (3.13)