Bài tập Truyền động điện

Đề bài: Mô phỏng động cơ DC cấp nguồn bằng chỉnh lưu 3

pha

Giảng viên hướng dẫn: TS.Vũ Hoàng Phương

Mã lớp: 126004
Nhóm 2
Danh sách thành viên nhóm.
1.Lựa chọn thông số động cơ DC
- Tìm các catalog, datasheet về các động cơ DC.
- Từ các thông số của động cơ tính ra Ra,La,phi.
- Mô hình hóa động cơ.
Các thông số của động cơ
• Ua = 500V , Ia = 312A , Ra = 0.0597ohm , La = 0.0009 H
• Uf = 150V , Rf = 150 ohm , If = 1 A
• n = 1750 rpm , T = 800 Nm
• P = 200 HP = 149120 W
• Laf = 2,621 H
• K.phi = (Ua-Ia*Ra)*9.55/n = 2,626
• J = 10 kg/m3
Mô phỏng mô hình toán học của động cơ

- Khai báo tham số bằng M-file:

UaN= 500;
nN= 1750
IaN= 312;
PN = 149e3;
La = 0.9e-3;
Ra = 0.0597;
TN = 800;
J = 10;
KE = (UaN-Ra*IaN)*9.55/nN;
KT = KE;

-Ban đầu động cơ hoạt động

ở chế độ không tải.
-Tại thời điểm 2s , đặt tải TL
= 800Nm
 Kết quả mô phỏng : Mô men

- Electric torque
(xanh )
- Load torque (đỏ)
- mô men điện ổn
định ở giá trị 804Nm
 Kết quả mô phỏng : Tốc độ

-Tốc độ ổn định ở
w =183,4 Rad/s
=> n = w*9.55
= 1751.5 rpm
Kết quả mô phỏng : Ia

-Dòng khởi động

khá lớn đạt mức
6400 A và ổn định
ở 309A
So sánh kết quả mô phỏng và thông số tính toán lí
thuyết
Thông số Kết quả mô
động cơ phỏng (ở chế
độ xác lập) Nhận xét: Kết quả mô
phỏng tương đối sát với
Tốc độ 1750 1751.5 thông số tính toán lí
(rpm) thuyết.
Dòng điện 312 309
Kết luận: Mô phỏng thành
phần ứng
công.
Ia (A)
Momen 800 804
điện (Nm)
Phần 2: Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ của động cơ.

Mô hình matlab
Khối lấy
giá trị
trung
bình
Phần 2: Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ của động cơ.

Điện áp ứng 500V Điện áp kích từ 310V

Động cơ DC với điện áp kích từ

310V và điện áp phần ứng 500V
Phần 2: Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ của động cơ.

2.1. Các thông số ban đầu

- Ra=0.0597(Ohm)
- Điện áp ứng Va=500(V)
- Điện áp kích từ Vf=310(V)
- Tính K*Φ ?
Ta có: Mđt=K*Φ*Iư => K*Φ=Mđt/Iư.

K*Φ=2.621
Phần 2: Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ của động cơ.
2.2. Thay đổi điện trở phần ứng (Va=500;Vkt=310).

So sánh giữa lý
thuyết và mô phỏng
 Phần 2: Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ của
động cơ.
Mô phỏng: Lý thuyết:
ω(v/ph)

- R1 = 0.0597(Ohm)
⇒ ω = 190.76 - 8.69*10^(-3)*T (rad/s)
⇒ ω = 1821.6 - 0.08298*T (v/ph)
- R2 = 0.0797(Ohm)
⇒ ω = 190.76 - 0.0116*T (rad/s)
⇒ ω = 1821.6 - 0.1108*T (v/ph)
- R3 = 0.0997(Ohm)
⇒ ω = 190.76 - 0.0145*T (rad/s)
⇒ ω = 1821.6 - 0.1386*T (v/ph)
T(Nm)

Nhận xét: - Kết quả mô phỏng khá trùng khớp với giá trị lý thuyết.
- Khi giá trị điện trở phần ứng tang thì độ cứng giảm, tốc độ không tải không đổi.
 Phần 2: Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ của
động cơ.
2.3. Thay đổi điện áp phần ứng (Ra=0.0597;Vkt=310).
Mô phỏng:
Lý thuyết

- Va1 = 300(V)
⇒ ω = 114.46 - 8.69*10^(-3)*T (rad/s)
⇒ ω = 1093 - 0.08298*T (v/ph)
- Va2 = 400(Ohm)
⇒ ω = 152.61 - 8.69*10^(-3)*T (rad/s)
⇒ ω = 1457.3 - 0.08298*T (v/ph)
- Va3 = 500(Ohm)
⇒ ω = 190.76 - 8.69*10^(-3)*T (rad/s)
⇒ ω = 1821.6 - 0.08298*T (v/ph)

Nhận xét: -Kết quả mô phỏng trùng khớp với tính toán lý thuyết.
-Khi thay đổi điện áp phần ứng, độ cứng không thay đổi, tốc độ không tải thay đổi.
 Phần 2: Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ của
động cơ.
2.4. Thay đổi từ thông Φ (Ra=0.0597;Va=500).
Mô phỏng Lý thuyết
- Vkt1 = 150V ⇒ K*Φ = 2.621
⇒ ω = 190.76 - 8.69*10^(-3)*T (rad/s)
⇒ ω = 1821.6 - 0.08298*T (v/ph)
- Vkt2 = 200V ⇒ K*Φ = 3.495
⇒ ω = 143.06 - 4.887*10^(-3)*T (rad/s)
⇒ ω = 1366.1 – 0.04667*T (v/ph)
- Vkt2 = 250V ⇒ K*Φ = 4.368
⇒ ω = 114.47 – 3.129*10^(-3)*T (rad/s)
⇒ ω = 1093.1 – 0.0299*T (v/ph)

Nhận xét: -Kết quả mô phỏng trùng khớp với tính toán lý thuyết.
-Khi tăng từ thông Φ thì độ cứng của đặc tính cơ tăng và tốc độ không tải giảm.
Phần 2: Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ của động cơ.

2.5. Khởi động động cơ DC.

- Với các thông số Va=500V; Rư=0.0597; Vkt=310V.

⇒ Iđm=210A
- Chọn I1=2.5*Iđm=525A
- Chọn I2=1.5*Iđm=315A
Chọn bộ khởi động có 3 cấp điện trở.
- Ta có Rm=(1+λ+ λ^2+ λ^3)=Va/I1=0.9524
⇒ λ=2.0548
⇒ Ta có được thông số:
Rư =0.0597
Rư+R1 =0.1824
Rư+R1+R2 =0.4344
Rư+R1+R2+R3 =0.9524
⇒ Ta có các giá trị tốc độ quay mà tại đó điện trở thay đổi là:
828.65; 1323.14; 1612.36
Phần 2: Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ của động cơ.

Cách thay đổi các cấp điện trở Động cơ lắp nối tiếp với biến trở
Kết quả:
Nhận xét:
- Giảm được dòng khi khởi động từ gần 2500A xuống
còn xấp xỉ 500A.
- Tuy nhiên thời gian xác lập lâu hơn (từ hơn 1s đến
gần 4s).
Phần 3: Các chế độ hãm

• 3.1 Hãm động năng kích từ độc lập.

xung step, tại thời điểm 10s tác động mosfet để ngắt điện áp phần ứng

Hai mosfet được

cấp tín hiệu điều
khiển ngược nhau

Mô hình matlab
Phần 3: Các chế độ hãm

• 3.1 Hãm động năng kích từ độc lập

- Ngay trước khi hãm,

dòng điện phần ứng
đang ổn định ở 209A,
sau khi hãm dòng điện
phần ứng giảm dần
đến 0 rồi tiếp tục giảm
do tác động của tải

Sự thay đổi dòng điện phần ứng trong quá trình hãm
Phần 3: Các chế độ hãm

• 3.1 Hãm động năng kích từ độc lập

- Ngay trước khi

hãm, tốc độ ổn định
ở 178 rad/s, sau khi
hãm tốc độ giảm dần
đến 0 rồi tiếp tục
giảm về xuống mức
âm do tác động của
tải kéo động cơ quay
theo chiều ngược lại.

Tốc độ của động cơ trong quá trình hãm

Phần 3: Các chế độ hãm

• 3.1 Hãm động năng kích từ độc lập

- Mômen điện
đang ổn định ở
548Nm, khi hãm
mômen giảm dần
về 0 rồi tiếp tục
giảm về âm do tải
là tải thế năng

Sự thay đổi mômen điện trong quá trình hãm

Phần 3: Các chế độ hãm

3.1 Hãm động năng kích từ độc lập

đồ thị đặc tính cơ khi hãm động năng kích từ độc lập
Lí thuyết:
200
Ngay khi bắt đầu hãm: Va=0; Pe=VaI=0
Rb=2
Rb=4

150

100

50

 Rb1=2(ohm)
0

-50
Rb2=4(ohm)
T
-100
-1000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

NX: kết quả mô phỏng tương đối phù hợp với lí thuyết
Phần 3: Các chế độ hãm

3.2. Hãm tái sinh Momen tải

Nguồn 3 pha xoay chiều

Động cơ 1 chiều 5HP

240V 1750 RPM Field: 300V
Phần 3: Các chế độ hãm
  Bộ tạo xung với góc điều khiển alpha =

Chỉnh lưu cầu 3 pha 2Q

  Bộ tạo xung với góc điều khiển alpha =

Mô hình matlab

Bộ switch

  Xung step tại thời điểm 10s

tăng góc điều khiển từ lên
Mô phỏng trạng thái hãm

  Thời gian mô phỏng : 20s. Chia làm 2 giai đoạn

- Giai đoạn 1 (từ 0s đến 10s): góc điều khiển alpha =
- Giai đoạn 1 (từ 0s đến 10s): góc điều khiển alpha =
Tính toán lý thuyết:

Điện áp phần ứng:

- Góc điều khiển alpha = 30 : Va = 223.9 (V)
- Góc điều khiển alpha = 90 : Va = 116.7 (V)
Tính toán lý thuyết:

  Ta có

  = 1,011
Tính toán lý thuyết

Điện trở phần ứng Ra = 2.581 (Ω)

  => Với góc điều khiển alpha = :

  => Với góc điều khiển alpha = :

Đồ thị mô phỏng + lý thuyết

*Nhận xét: Kết quả mô phỏng trùng khớp với tính toán lý thuyết.
Mô hình matlab
 Mô hình matlab

Khối step giảm từ 1

xuống 0 tại 8s.

2 nguồn
ngược chiều
Kịch bản hãm ngược.

- Mô hình chạy trong 35s: 8s đầu động cơ chạy với nguồn áp 500V, tại giây thứ 8 hai khối chuyển
mạch (ideal switch) chuyển sang nguồn áp 500V có chiều ngược lại.
- Khi vừa chuyển mạch, tốc độ động cơ sẽ giữ nguyên nhưng điện áp đặt vào động cơ và điện trở phụ
đảo chiều.
- Động cơ giảm dần tốc độ quay đến khi đạt được điểm làm việc ổn định nằm trên đặc tính cơ mới.
Tính toán ban đầu theo lý thuyết.

- Khi đảo chiều động cơ, dòng phần ứng sẽ có giá trị lớn lên cần tính toán thêm vào một điện trở phụ
để hạn chế dòng khi bắt đầu hãm (Ih từ 2 đến 2.5 lần Idm). Với Va=500(V) và Ra=0.0597(Ohm), ta có:
Idm=210(A) ⇒ Chọn Ih=2*Idm=410(A).
- Ta có công thức của dòng phần ứng khi hãm:

⇒ Rb = (Va+E)/Ih-Ra = (500+300)/410 – 0.0597

=1.8915(Ohm)
- Đường đặc tính cơ của động cơ trước khi hãm là:
⇒ ω = 190.76 - 8.69*10^(-3)*T (rad/s)
⇒ ω = 1821.6 - 0.08298*T (v/ph)
- Đường đặc tính cơ của động cơ sau khi hãm là:
⇒ ω = -190.76 – 0.284*T (rad/s)
⇒ ω = -1821.6 – 2.712*T (v/ph)
Kết quả mô phỏng
Điện áp phần ứng Dòng phần ứng

Momen điện từ Tốc độ động cơ

Kết quả mô phỏng.

Nhận xét:
- Đường đặc tính mô phỏng khá trùng khớp với
đường đặc tính tính toán theo lý thuyết.
- Ban đầu động cơ mở máy đến điểm làm việc
trước khi hãm với Te=500(N/m) và
w=186,415(rad/s).
- Sau khi đảo chiều nguồn, động cơ quá độ theo
đường đặc tính sau khi hãm đến khi đạt đến
điểm làm việc ổn định với Te=-500(Nm) và
w=-48.76(rad/s).