Thiết kế robot Scara

Thành viên: Đỗ Đức Mạnh

Lê Phấn Nam
Hoàng Văn Kiên
Nội dung

1. Giới thiệu

2. Thiết kế robot

3. Các cơ cấu chấp hành

4. Chế tạo và tích hợp

5. Thực tế
1. Giới thiệu
Robot Scara được đề xuất đầu tiên vào năm 1979 tại Nhật Bản

Đặc điểm:
• Tốc độ
• Chính xác
• Khả năng linh động, lặp lại
• Kích thước lớn
• Giá thành cao

Robot Scara công nghiệp

Thiết kế mô hình Scara quy mô nhỏ, phù hợp với

sinh viên
1. Giới thiệu
Đề xuất thiết kế robot
2. Thiết kế robot
• Mô hình robot
Robot Scara có 2 khớp quay
bản lề và 1 khớp tịnh tiến với
mục đích vẽ và gắp đặt vật.

Robot sử dụng 2 cơ cấu

truyền động chính là bánh
răng – dây đai và bánh răng –
thanh răng.

Mô hình 3D của robot

2. Thiết kế robot
• Tiến trình hoạt động của robot
3. Các cơ cấu chấp hành
• Lựa chọn loại động cơ

Servo motor Stepper motor

3. Các cơ cấu chấp hành
• Lựa chọn loại động cơ

Đặc điểm Servo Step

Bước 1o 1o - 1/16o
Vận tốc Không Có
Gia tốc Không Có
Driver Không Có
Encoder Có Không
3. Các cơ cấu chấp hành

• Công tắc hành trình

Công tắc hành trình cũng tương tự như công tắc
thường. Tuy nhiên chúng được trang bị thêm 1
cần gạt để giới hạn hành trình đi hoặc dùng để
điều khiển một loại thiết bị điện nào khác.

Cấu tạo công tắc hành trình

Homing procedure
4. Chế tạo và tích hợp hệ thống trên robot
a. Chế tạo khung cơ khí dựa trên phần mềm Solidworks

Các thông số của robot

4. Chế tạo và tích hợp hệ thống trên robot
b. Các cơ cấu truyền động
• Dây đai – pulley

1.5
4. Chế tạo và tích hợp hệ thống trên robot
b. Các cơ cấu truyền động
• Bánh răng – thanh răng
4. Chế tạo và tích hợp hệ thống trên robot
c. Khảo sát thiết kế
Young’s Modulus Ứng suất lớn nhất cho
Vật liệu Mật độ (kg/m3) Poisson’s Ratio
(Mpa) phép (Mpa)

Nhựa PLA-F 1400 2000 0.12 50

4. Chế tạo và tích hợp hệ thống trên robot
d. Mạch điều khiển
  X Y Z

DIR D2 D3 D4

STEP D5 D6 D7

MS1-2-3 jump jump jump

EN D8 D8 D8

VDD 5V 5V 5V

1B 1A
Động cơ Động cơ Động cơ
2A 2B

VMOT 12V 12V 12V

CNC shield v4 Chân kết nối động cơ

11
16
842

4. Chế tạo và tích hợp hệ thống trên robot

d. Mạch điều khiển

MS1 MS2 MS3 Chế độ

Low Low Low Full step

High Low Low 1/2

Low High Low 1/4

High High Low 1/8

High High High 1/16

Cách kết nối của driver

Chế độ hoạt động của driver
A4988
4. Chế tạo và tích hợp hệ thống trên robot
e. Điều khiển
• Giao tiếp giữa matlab và arduino

Arduino Nano khó khăn trong việc tính động học ngược của cánh tay
robot do không đủ bộ nhớ để tính toán. Matlab thực hiện dễ dàng việc tính
toán động học thuận hay động học nghịch của cánh tay robot. Do đó
chúng tôi thực hiện kết nối Matlab và Arduino qua giao tiếp Serial port từ
thư viện trong Matlab
4. Chế tạo và tích hợp hệ thống trên robot
e. Điều khiển
• Homing procedure
• Homing procedure giúp cho robot xác định
được vị trí làm việc.
• Được sử dụng rất phổ biến trong các mô hình
robot hiện nay.
5. Thực tế
• Sai số khi robot di chuyển từ vị trí homing đến vị trí làm việc

Đồng hồ so INSIZE 2308-5A Biểu đồ sai số khi di chuyển

5. Thực tế
• Robot vẽ đường thẳng theo
quỹ đạo cho trước
5. Thực tế
• Kết quả
5. Thực tế
• Kết quả
Thank you for
your
attention