Describing Function

Sinusoidal Sinusoidal
𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴sin 𝜔 𝑡
input output
Linear System
𝑤 ( 𝑡+𝑇 )=𝑤(𝑡) 𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴sin 𝜔 𝑡 𝑤 ( 𝑡 ) =𝑘𝐴 sin( 𝜔 𝑡 + 𝜙)
Descriging function

Sinusoidal
𝑎0 ∞
input 𝑤 ( 𝑡 ) = 𝑓 (𝑥)
𝑤 ( 𝑡 ) = + ∑ [ 𝑎𝑛 cos𝑛 𝜔 𝑡+𝑏𝑛 sin 𝑛 𝜔 𝑡 ] Nonlinear System
2 𝑛=1 𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴sin 𝜔 𝑡 Output is generally
𝜋 𝜋 𝜋 non-sinusoidal
1 1 1
𝑎0= ∫ 𝑤 ( 𝑡 ) 𝑑 𝜔 𝑡 , 𝑎𝑛= ∫ 𝑤 ( 𝑡 ) cos (𝑛 𝜔 𝑡 ) 𝑑 𝜔 𝑡 , 𝑏𝑛 = ∫ 𝑤 (𝑡 ) sin ( 𝑛 𝜔 𝑡 ) 𝑑 𝜔 𝑡 Often periodic
𝜋 −𝜋 𝜋 −𝜋 𝜋 −𝜋
𝑤1 (𝑡 )=𝑎1 cos 𝜔 𝑡+𝑏1 sin 𝜔 𝑡 Always periodic if the
Fundamental component of
nonlinearity is single
For odd functions valued
𝑏1 sin 𝜔 𝑡 𝑏 1 Period is same as that
Describing function for odd nonlinearity: 𝑁 ( 𝐴 , 𝜔 ) =𝑁 ( 𝐴 )= = of input for time-
𝐴 sin 𝜔 𝑡 𝐴
invariant nonlinearity
Describing Function
For nonlinearities which are not odd

𝑤1 (𝑡 )=𝑎1 cos 𝜔 𝑡+𝑏1 sin 𝜔 𝑡

𝑤1 (𝑡 )= 𝑀 sin ( 𝜔 𝑡 +𝜙 )

𝑀=√ 𝑎 +𝑏 ( )
2 2 −1 𝑏1
𝜙= tan
1 1 𝑎1

𝑀 sin( 𝜔 𝑡+ 𝜙)
𝑁 ( 𝐴 , 𝜔) =
𝐴sin 𝜔 𝑡
Describing function Sinusoidal
input 𝑤 (𝑡)
Relay (ON-OFF Nonlinearity) 𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴sin 𝜔 𝑡

𝑤 (𝑡)=
{𝑀
−𝑀
0≤ 𝜔𝑡 ≤ 𝜋
𝜋< 𝜔 𝑡 ≤ 2 𝜋 𝑤(𝑡) 𝑤(𝑡)
𝜋 𝑀
1
𝑏1= ∫
𝜋 −𝜋
𝑤 ( 𝑡 ) sin ( 𝜔 𝑡 ) 𝑑 𝜔 𝑡
𝑥(𝑡) 𝜔𝑡
𝜋
2
¿ ∫ 𝑤 ( 𝑡 ) sin ( 𝜔 𝑡 ) 𝑑 𝜔 𝑡
𝜋 0 𝑥(𝑡)
𝜋
2
¿ ∫ 𝑀 sin ( 𝜔 𝑡 ) 𝑑 𝜔 𝑡
𝜋 0 𝑏1 4 𝑀
2𝑀 𝑁 ( 𝐴 )= =
¿
𝜋
[ − cos 𝜔 𝑡 |0 ]
𝜋 𝐴 𝜋𝐴 Sinusoidal
input
4𝑀 𝜔𝑡
¿
𝜋
Describing function Sinusoidal
input 𝑤 (𝑡)
Saturation nonlinearity 𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴sin 𝜔 𝑡

𝐴sin 𝛾=𝑎 ⇒ 𝛾 =sin

−1
( )
𝑎
𝐴
Unsaturated

{
output
𝑘 𝐴 s∈ 𝜔 𝑡 0≤𝜔𝑡 ≤𝛾 Slope saturation
𝑤 (𝑡)= 𝜋
𝑘𝑎 𝛾<𝜔 𝑡 ≤ 𝑤(𝑡) 𝑤(𝑡)
2
𝑘𝑎 𝑘𝑎

Odd nonlinearity 𝑎 𝑥(𝑡) 𝛾 𝜔𝑡

𝜋
1
𝑏1= ∫ 𝑤 ( 𝑡 ) sin ( 𝜔 𝑡 ) 𝑑 𝜔 𝑡 𝐴 𝑥(𝑡)
𝜋 −𝜋
𝜋
𝛾
2
¿ ∫ 𝑤 ( 𝑡 ) sin ( 𝜔 𝑡 ) 𝑑 𝜔 𝑡
𝜋 0 Sinusoidal
input
𝜋 /2
4
¿
𝜋
∫ 𝑤 ( 𝑡 ) sin ( 𝜔 𝑡 ) 𝑑 𝜔 𝑡
0 𝜔𝑡
Describing function Sinusoidal
2 2
cos2 𝜔 𝑡=cos
input 𝜔 𝑡 −sin 𝜔𝑡 𝑤 (𝑡)
¿ 1− 2 sin2 𝜔 𝑡
Saturation nonlinearity 2
𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴sin 𝜔 𝑡
2 sin 𝜔 𝑡=1 −cos 2 𝜔 𝑡
𝐴sin 𝛾=𝑎 ⇒ 𝛾 =sin
−1
( )
𝑎

[ ]
𝐴 𝜋
𝛾 2
4
∫ 𝑘𝐴 sin 𝜔 𝑡 sin 𝜔 𝑡 𝑑 𝜔 𝑡 +∫ 𝑘𝑎 sin 𝜔 𝑡 𝑑 𝜔 𝑡
{
𝑏1=
𝑘 𝐴 s∈ 𝜔 𝑡 0≤𝜔𝑡 ≤𝛾 𝜋 0 𝛾
𝑤 (𝑡)= 𝜋
𝑘𝑎 𝛾<𝜔 𝑡 ≤
2

[ ]
𝜋
𝛾 2
4
¿
𝜋
∫ 𝑘𝐴 1 −cos2 2 𝜔 𝑡 𝑑 𝜔 𝑡 +𝑘𝑎 ∫ sin 𝜔 𝑡 𝑑 𝜔 𝑡
Odd nonlinearity 0 𝛾

[ )| ]
𝜋 𝛾 𝜋

(
1 4 𝑘𝐴 sin 2 𝜔 𝑡
𝑏1= ∫ 𝑤 ( 𝑡 ) sin 𝜔 𝑡 𝑑 𝜔 𝑡 ¿ 𝜔𝑡− − 𝑘𝑎 cos 𝜔 𝑡|
2
𝜋 −𝜋 𝛾
𝜋 2 2 0
𝜋
2
¿ ∫ 𝑤 ( 𝑡 ) sin ( 𝜔 𝑡 ) 𝑑 𝜔 𝑡
𝜋 0

¿
4
𝜋
𝜋 /2

∫ 𝑤 ( 𝑡 ) sin ( 𝜔 𝑡 ) 𝑑 𝜔 𝑡
¿
4 𝑘𝐴
𝜋 2
𝛾−
[ (
sin 2 𝛾
2
+𝑘𝑎 cos 𝛾 ) ]
0
𝑏1=
4 𝑘𝐴
𝜋 2
𝛾−
[
sin 2𝛾 2 𝑎
2
+
𝐴
cos 𝛾
] 𝑏1=
2 𝑘𝐴
𝜋 [ 𝑎
𝛾 + √ 1− sin 2 𝛾
𝐴 ]
[ ]
[ √ ( ( )) ]
4 𝑘𝐴 sin 2 𝛾 2 𝑎
¿ 𝛾− + cos 𝛾 2
𝜋 2 2 𝐴 2 𝑘𝐴 𝑎 −1 𝑎
¿ 𝛾+ 1− sin sin
𝜋 𝐴 𝐴

¿
2 𝑘𝐴
[
𝛾 − sin 𝛾 cos 𝛾+
2𝑎
cos 𝛾
]
[ √ ( )]
𝜋 𝐴 2
2 𝑘𝐴 𝑎 𝑎
¿ 𝛾+ 1−
𝜋 𝐴 𝐴
¿
2 𝑘𝐴
𝜋 [ 𝑎
𝛾 − cos 𝛾 +
𝐴
2𝑎
𝐴
cos 𝛾
]
𝑏1 2 𝑘
[ √ ( )]
2
𝑎 𝑎
𝑁 ( 𝐴 )= = 𝛾+ 1−
¿
2 𝑘𝐴
𝜋 [ 𝑎
𝛾+ cos 𝛾
𝐴 ] 𝐴 𝜋 𝐴 𝐴
Describing function Sinusoidal
input 𝑤(𝑡)
𝑤 (𝑡)
Deadzone nonlinearity 𝑥 ( 𝑡 ) = 𝐴sin 𝜔 𝑡
𝑥(𝑡)

𝑤 ( 𝑡 ) =𝑘𝑥 ( 𝑡 ) −𝑘 𝛿
𝐴sin 𝛾=𝛿 ⇒ 𝛾 =sin −1 ( 𝛿 / 𝐴 )

{
0 0≤𝜔𝑡 ≤𝛾 𝑤(𝑡) 𝑤(𝑡)
𝑤 (𝑡 )= 𝜋 𝑘
𝑘 𝐴sin 𝜔 𝑡 −𝑘 𝛿 𝛾< 𝜔 𝑡 ≤
2 −𝛿
𝛿 𝑥(𝑡) 𝛾 𝜔𝑡
𝜋
2
𝑏1= ∫ 𝑤 ( 𝑡 ) sin ( 𝜔 𝑡 ) 𝑑 𝜔 𝑡
𝜋 0 𝑥(𝑡)
𝜋 /2
4 𝛾
¿
𝜋
∫ 𝑤 ( 𝑡 ) sin ( 𝜔 𝑡 ) 𝑑 𝜔 𝑡
0
Sinusoidal
𝜋 /2
4 input
¿
𝜋
∫ ( 𝑘𝐴 sin 𝜔 𝑡 −𝑘 𝛿 ) sin ( 𝜔 𝑡 ) 𝑑 𝜔 𝑡
𝛾
𝜔𝑡
 cos2 𝜔 𝑡=cos 2 𝜔 𝑡 −sin 2 𝜔 𝑡
2
𝜋/ 2
¿ 1− 2 sin 𝜔𝑡
4
𝑏1= ∫ ( 𝑘𝐴 sin 𝜔 𝑡 −𝑘 𝛿 ) sin 𝜔 𝑡 𝑑 2𝜔sin
2
𝑡 𝜔 𝑡=1 −cos 2 𝜔 𝑡
𝜋 𝛾

¿
4
𝜋 [
𝜋 /2 𝜋/2

∫ 𝑘𝐴 sin2 𝜔 𝑡 𝑑 𝜔 𝑡 − ∫ 𝑘 𝛿 sin 𝜔 𝑡 𝑑 𝜔 𝑡 ]
𝑏1=
[
2 𝑘𝐴 𝜋
𝜋 2
𝛿
− 𝛾+ cos 𝛾 −
𝐴
𝛿
2𝐴
cos𝛾
]
𝛾 𝛾

¿
[
2 𝑘𝐴 𝜋 𝛿
− 𝛾+ cos 𝛾
]
[∫ ] 𝜋 2 𝐴
𝜋 /2 𝜋/ 2
4 1 −cos 2 𝜔 𝑡
¿ 𝑘𝐴 𝑑 𝜔 𝑡 − ∫ 𝑘 𝛿 sin 𝜔 𝑡 𝑑 𝜔 𝑡
𝜋 2

[ ]
𝛾 𝛾
2 𝑘𝐴 𝜋 𝛿
¿ − 𝛾+ √ 1− ( sin 𝛾 )2

[ ]
𝜋 2 𝐴
)|
𝜋/2

¿
4 𝑘𝐴
𝜔𝑡−
sin 2 𝜔 𝑡
( +𝑘 𝛿 cos 𝜔 𝑡|
𝜋/2

[ √ ( )]
𝛾
𝜋 2 2
( )
2
𝛾 2 𝑘𝐴 𝜋 −1 𝛿 𝛿 𝛿
¿ − sin + 1−
𝜋 2 𝐴 𝐴 𝐴
¿
[ (
4 𝑘𝐴 𝜋
−𝛾+
sin 2 𝛾
−𝑘 𝛿 cos 𝛾 ) ]
[ √ ( )]
𝜋 2 2 2

( )
𝑏1 2 𝑘 𝜋 −1 𝛿 𝛿 𝛿
2
𝑁 ( 𝐴 )= =
−1
𝛾 =sin ( 𝛿/ 𝐴 ) − sin + 1−
¿
2 𝑘𝐴 𝜋
𝜋 2 [− 𝛾+sin 𝛾 cos 𝛾 −
𝛿
2𝐴
cos𝛾
] 𝐴 𝜋 2 𝐴 𝐴 𝐴