BÁO CÁO

Xây dựng hệ Stereo Camera

GVHD: Thầy Đặng Xuân Ba

SVTH: Nguyễn Đặng Hùng Phú 16151062

Võ Nguyên Thông 16151085

1
 NỘI DUNG BÀI BÁO

11 Áp dụng phương pháp neuton

1
2 Kết quả mô phỏng

5
Kế hoạch tuần trước
- Tìm ma trận xoay và tịnh tiến cho hệ stereo camera
1. Áp dụng phương pháp newton

Từ hệ Stereo camera ta có:

Hệ stereo camera
1. Áp dụng phương pháp newton
Công thức của mô hình Pinhole Camera ta có:
 1. Áp dụng phương pháp newton
Ta có:

f xn  0.5(u1  u1d ) 2  0.5(v1  v1d )2  0.5(u2  u2 d )2  0.5(v2  v2 d )2

Ma trận Jacobian: (chi tiết đínhkèm ở file word)

 f f f f f f f f f f f f f f f f 
J xn   
 1  2 1  2  1  2 X Bc1 YBc1 Z Bc1 X Bc 2 YBc 2 Z Bc 2 f x1 f x 2 f y1 f y 2 
 2. Kết quả mô phỏng
Bộ dữ liệu 1:

Tọa độ Tọa độ
Stereo Camera
điểm điểm
trong trên
không màn
gian ảnh

Dữ liệu kiểm chứng

 2. Kết quả mô phỏng
Với các giá trị giả định là: Với các giá trị ước lượng ban đầu:
alpha1 = 0; alpha2 = 0; alpha1 = pi/2; alpha2 = pi/6;
beta1 = 0; beta2 = 0; beta1 = pi/3; beta2 = -pi/8;
gamma1 = 0; gamma2 = 0; gamma1 =-pi/4; gamma2 = pi/5;

P_1_Bx = 0; P_2_Bx = 0; P_1_Bx = 10; P_2_Bx = 10;

P_1_By = 0; P_2_By = 10; P_1_By = 10; P_2_By = 0;
P_1_Bz = 0; P_2_Bz = 0; P_1_Bz = 10; P_2_Bz = 10;

f_1x = 10; f_1y = 10; f_1x = 20; f_1y = 20;

f_2x = 10; f_2y = 10; f_2x = 20; f_2y = 20;

Kết quả ước lượng:

 2. Kết quả mô phỏng

Các góc xoay ước lượng Các vị trí tịnh tiến ước lượng
 2. Kết quả mô phỏng

Các tiêu cự ước lượng Hàm mục tiêu

Xf11x
Z
Y 1y
BC xy 121212
212BC
BC

2. Kết quả mô phỏng

Với các giá trị giả định là: Với các giá trị ước lượng ban đầu:
alpha1 = 0; alpha2 = 0; alpha1 = pi/2; alpha2 = pi/6;
beta1 = 0; beta2 = 0; beta1 = pi/3; beta2 = -pi/8;
gamma1 = 0; gamma2 = 0; gamma1 =-pi/4; gamma2 = pi/5;

P_1_Bx = 0; P_2_Bx = 0; P_1_Bx = 10; P_2_Bx = 10;

P_1_By = 0; P_2_By = 10; P_1_By = 10; P_2_By = 0;
P_1_Bz = 0; P_2_Bz = 0; P_1_Bz = 10; P_2_Bz = 10;

f_1x = 1; f_1y = 1; f_1x = 20; f_1y = 20;

f_2x = 1; f_2y = 1; f_2x = 20; f_2y = 20;

Kết quả ước lượng:

 2. Kết quả mô phỏng

Các góc xoay ước lượng Các vị trí tịnh tiến ước lượng
 2. Kết quả mô phỏng

Các tiêu cự ước lượng Hàm mục tiêu

 2. Kết quả mô phỏng
Bộ dữ liệu 2:

Tọa độ Tọa độ
Stereo Camera
điểm điểm
trong trên
không màn
gian ảnh

Dữ liệu kiểm chứng

 2. Kết quả mô phỏng
Với các giá trị giả định là: Với các giá trị ước lượng ban đầu:
alpha1 = 0.1; alpha2 = -0.1; alpha1 = pi/2; alpha2 = pi/6;
beta1 = 0; beta2 = 0; beta1 = pi/3; beta2 = -pi/8;
gamma1 = 0; gamma2 = 0; gamma1 =-pi/4; gamma2 = pi/5;

P_1_Bx = 0; P_2_Bx = 0; P_1_Bx = 10; P_2_Bx = 10;

P_1_By = 0; P_2_By = 15; P_1_By = 10; P_2_By = 0;
P_1_Bz = 0; P_2_Bz = 0; P_1_Bz = 10; P_2_Bz = 10;

f_1x = 5; f_1y = 6; f_1x = 20; f_1y = 20;

f_2x = 7; f_2y = 8; f_2x = 20; f_2y = 20;

Kết quả ước lượng:

 2. Kết quả mô phỏng

Các góc xoay ước lượng Các vị trí tịnh tiến ước lượng
 2. Kết quả mô phỏng

Các tiêu cự ước lượng Hàm mục tiêu

• Đổi tên biến và hàm
• Làm lại giải thuật cơ bản,
• Đặt vật trước camera và chọn lại bộ dữ liệu phù hợp.