BÁO CÁO THÁNG

Mô phỏng kiểm chứng quá trình tính

toán các thông số camera
GVHD: Ts.Đặng Xuân Ba

SVTH: Nguyễn Đặng Hùng Phú

Võ Nguyên Thông

1
Kế hoạch tuần trước
- Mô phỏng , kiểm chứng lại tọa độ khi mô hình chứa nhiễu
 NỘI DUNG BÁO CÁO

11 Tính toán các thông số

1
2 Mô phỏng kiểm chứng và kết quả

4
3

5
1. Tính toán các thông số
Ta có mối quan hệ giữ điểm ảnh và tọa độ
không gian như sau:
smi   K  R t  M i 1
Trong đó:
mi : Tọa độ điểm ảnh
 , s : Hệ số tỉ lệ
K : Ma trận nội camera
R t  : Ma trận ngoại camera
M i : Tọa độ điểm trong không gian
Viết gọn phương trình (1) ta được:
smi  PM i 2 với P là ma trận chiếu của camera
Đặt:
 p1 p2 p3 q1 
P   p4 p5 p6 q2 
 p7 p8 p9 q3 
1. Tính toán các thông số
Khai triển phương trình (2) ta được
X   su p1 X B  p2YB  p3 Z B  q1
 su   p1 p2 p3 q1   B  u  
 sv    p Y  s p7 X B  p8YB  p9 Z B  q3
   4 p5 p6 q2   B   
Z  sv p4 X B  p5YB  p6 Z B  q2
 s   p7 p8 p9 q3   B   v  
 1   s p7 X B  p8YB  p9 Z B  q3
 p1 X B  p2YB  p3 Z B  q1  u  p7 X B  p8YB  p9 Z B  q3   0

 p4 X B  p5YB  p6 Z B  q2  v  p7 X B  p8YB  p9 Z B  q3   0
 p1 
p 
 2
p 
XB YB ZB 1 0 0 0 0 uX B uYB uZ B u   3 
   q1   0 3
 0 0 0 0 XB YB ZB 1 vX B vX B vX B v 
 
 
 p9 
q 
 3
1. Tính toán các thông số
Ta có 12 thông số p không biết vì vậy ta cần biết ít nhất 6 điểm trong không gian và trên camera
tương ứng để tính toán bằng các giải Ax=0, nghiệm của A là vecto trị riêng của giá trị riêng nhỏ nhất.
 p1 
 X B1 YB1 Z B1 1 0 0 0 0 u1 X B1 u1YB1 u1Z B1 u1   p2 
 0 0 0 0 X B1 YB1 Z B1 1 v1 X B1 v1YB1 v1Z B1 v1   p3 
  
               q1   0  4 
 
 X Bi YBi Z Bi 1 0 0 0 0 ui X Bi uiYBi ui Z Bi ui    
 
 0 0 0 0 X Bi YBi Z Bi 1 vi X Bi viYBi vi Z Bi vi   p9 
q 
 3
1. Tính toán các thông số
Xác định thông số nội camera:
P   K R t 
 fu 0 u0   r1 r2 r3 t1 
   0 f v v0   r4 r5 r6 t 2 
 0 0 1   r7 r8 r9 t3 
   f u r1  u0 r7    f u r2  u0 r8    f u r3  u0r9    f ut1  u 0t3 
 
   f v r4  v0 r7    f v r5  v0 r8    f v r6  v0r9    f vt 2  v0t3  5 
  r7  r8  r9  t3 

Từ (3) và (5)
  t3  q3 t3  0 
 2 2 2 2
 p 7  p8  p 9  
 p 2  p 2  p 2   2  f 2 r 2  r 2  r 2  u 2 r 2  r 2  r 2  2u f r r  r r  r r 
 1 2 3  u 1 2 3  0  7 8 9  0 u 1 7 2 8 3 9 

 p 2  p 2  p 2   2  f 2  r 2  r 2  r 2   v 2  r 2  r 2  r 2   2v f  r r  r r  r r   6
 4 5 6  v 4 5 6 0 7 8 9 0 v 4 7 5 8 6 9 


 p1 p7  p2 p8  p3 p9   2  f u  r1r7  r2 r8  r3r9   u0  r72  r82  r92 

 p4 p7  p5 p8  p6 p9   2  f v  r4 r7  r5 r8  r6 r9   v0  r72  r82  r92 
1. Tính toán các thông số
Xác định thông số nội camera:
 r1 r2 r3 
Bởi vì bản thân ma trận xoay R   r4 r5 r6  là ma trận đơn vị trực giao nên
 r7 r8 r9 

 r12  r22  r32  1 ; r42  r52  r62  1 ; r72  r82  r92  1

 r1r7  r2 r8  r3r9  0 ; r4 r7  r5r8  r6 r9  0 ;

Thay vào phương trình (6) ta được:

  t3  q3 t3  0    t3  q3 t3  0 
  2 2 2 2
p 2
 p 2
 p 2
  2
   p7  p8  p 9
 7 8 9
 p2  p2  p2   2  f 2  u 2   u0   p1 p7  p2 p8  p3 p9  /  2
 1 2 3  u 0 
 2 2 2 2 2 2
7    v0   p4 p7  p5 p8  p6 p9  /  2 8 
 p4  p5  p6    f v  v0  
 fu   p1  p2  p3  /   u0
2 2 2 2 2
 2
 p1 p7  p2 p8  p3 p9   u0 
 p4 p7  p5 p8  p6 p9   2v0  f u   p42  p52  p62  /  2  v02

1. Tính toán các thông số
Xác định thông số ngoại camera:
P   K R t 
1 1
 R t   K P

2. Thực hiện mô phỏng
Tạo dữ liệu:

Vị trí đặt camera

  0.2, 0 , 0, 0, 0,900

Tọa độ điểm ảnh trong không gian

2. Thực hiện mô phỏng
Cách kiểm chứng đánh giá:

Ở bước sử dụng điểm ảnh trên camera để đánh giá ta sẽ khảo sát với nhiễu trong 50 lần và tính trung bình sau đó
đánh giá kết quả.
 2. Kiểm chứng
Kiểm chứng với không có nhiễu
+ Ma trận xoay và vecto tịnh tiến của hệ gốc so với camera (thực tế):
1.0000 0 0 0 
700
X 350.6751 X 673.3249
 R, t    0 -0.9801 0.1987 0 
600 Y 573.731 Y 573.731  0 -0.1987 -0.9801 900 

500 + Ma trận nội camera (thực tế):

 fx 0 u0  1000 0 512
400 0 fy v0    0 1200 384 
   
300  0 0 1   0 0 1 
200
X 339.6258 X 684.3742
+ Ma trận xoay và vecto tịnh tiến của hệ gốc so với camera (tính toán):
100 Y 181.2741 Y 181.2741

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

+ Ma trận nội camera (tính toán):

2. Kiểm chứng
Kết quả:

Tọa độ thực tế Tọa độ tính toán

[-40 , 100, 30] [-40 , 100, 30 ]
[50 , -20 , -10] [50 , -20 , -10]
[-90 , 0 , 20] [-90 , -4.5689e-10, 20]
Kết quả khi không chứa nhiễu mô hình
 2. Kiểm chứng
Kiểm chứng khi có nhiễu (3 pixel)
+ Ma trận xoay và vecto tịnh tiến của hệ gốc so với camera (thực tế):
1.0000 0 0 0 
700
X 350.8631 X 670.9587
 R, t    0 -0.9801 0.1987 0 
600 Y 572.6819 Y 574.3968  0 -0.1987 -0.9801 900 
500 + Ma trận nội camera (thực tế):
 fx 0 u0  1000 0 512 
400 0 fy v0    0 1200 384 

300  0 0 1   0 0 1 
200
X 341.2986 X 681.9192
+ Ma trận xoay và vecto tịnh tiến của hệ gốc so với camera (tính toán):
100 Y 180.8148 Y 179.8729

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

+ Ma trận nội camera (tính toán):

2. Kiểm chứng
Kết quả:

Tọa độ thực tế Tọa độ tính toán

[-40 , 100, 30] [-31.1491 , 95.7819, 30 ]
[50 , -20 , -10] [59.4321 , -24.2009 , -10]
[-90 , 0 , 20] [-81.3083 , -4.2881, 20]
Kết quả với nhiễu mô hình là 3 pixel

Tọa độ thực tế Tọa độ tính toán

[-40 , 100, 30] [-30.0071, 94.2565, 30 ]
[50 , -20 , -10] [59.7411 , -26.6263, -10]
[-90 , 0 , 20] [-79.9126 , -6.9559, 20]
Kết quả với nhiễu mô hình là 5 pixel

Dựa vào kết quả cho thấy sai số của tọa độ vật trong không gian có sai số khá lớn khi chứa nhiễu trên camera.
Vì vậy ta sẽ tính trung bình các thông số của camera, riêng ma trận xoay ta cần tính các góc sau đó tính trung
bình
2. Kiểm chứng
Tính toán các góc Euler (XYZ):
 2. Kiểm chứng
Kiểm chứng khi có nhiễu (3 pixel): kết quả với tổng trung bình 10 lần
700
+ Ma trận xoay và vecto tịnh tiến của hệ gốc so với camera (thực tế):
X 350.493 X 673.9405 1.0000 0 0 0 
 R, t    0 0 
600 Y 572.0496 Y 571.8366
-0.9801 0.1987
500  0 -0.1987 -0.9801 900 
400 + Ma trận nội camera (thực tế):
 fx 0 u0  1000 0 512 
300
0 fy v0    0 1200 384 

200
 0 0 1   0 0 1 
X 337.8108 X 682.1281
100 Y 183.4461 Y 182.1476
+ Ma trận xoay và vecto tịnh tiến của hệ gốc so với camera (tính toán):
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

+ Ma trận nội camera (tính toán):

3. Kết quả
Kết quả:

Tọa độ thực tế Tọa độ tính toán

[-40 , 100, 30] [-41.9891 , 96.6793, 30 ]
[50 , -20 , -10] [48.7750 , -23.2535, -10]
[-90 , 0 , 20] [-91.9277 , -3.2646, 20]
Kết quả với nhiễu mô hình là 3 pixel

Tọa độ thực tế Tọa độ tính toán

[-40 , 100, 30] [-43.0640, 96.3108, 30 ]
[50 , -20 , -10] [47.2871 , -24.1468, -10]
[-90 , 0 , 20] [-92.7104, -3.9547, 20]
Kết quả với nhiễu mô hình là 5 pixel
Nhận thấy: Khi sử dụng tổng trung bình thì kết quả tính toán đã tốt hơn, tuy nhiên
kết quả vẫn còn ngẫu nhiên ở mỗi lần chạy mô phỏng.
Kế hoạch tiếp theo:
- Hoàn thành thực nghiệm trên camera
- Điều khiển từng khớp. Sau đó tính động học, điều khiển điểm đầu cuối.
- Tích hợp camera.