BÁO CÁO

Xây dựng hệ Stereo Camera

GVHD: Thầy Đặng Xuân Ba

SVTH: Nguyễn Đặng Hùng Phú 16151062

Võ Nguyên Thông 16151085

1
 NỘI DUNG BÀI BÁO

11 Áp dụng phương pháp neuton

1
2 Kết quả mô phỏng

5
Kế hoạch tuần trước
- Tìm ma trận xoay và tịnh tiến cho hệ stereo camera
1. Áp dụng phương pháp newton

Từ hệ Stereo camera ta có:

Hệ stereo camera
1. Áp dụng phương pháp newton
Công thức của mô hình Pinhole Camera ta có:
 1. Áp dụng phương pháp newton
Ta có:

f xn  0.5(u1  u1d ) 2  0.5(v1  v1d )2  0.5(u2  u2 d )2  0.5(v2  v2 d )2

Ma trận Jacobian: (chi tiết đínhkèm ở file word)

 f f f f f f f f f f f f f f f f 
J xn   
 1  2 1  2  1  2 X Bc1 YBc1 Z Bc1 X Bc 2 YBc 2 Z Bc 2 f x1 f x 2 f y1 f y 2 
2. Kết quả mô phỏng
Với các giá trị giả định là:

Sau khi tính toán ta được các giá trị ước tính như sau:
2. Kết quả mô phỏng

Kết quả sai số của hàm f