BÁO CÁO

Xây dựng hệ Stereo Camera

GVHD: Thầy Đặng Xuân Ba

SVTH: Nguyễn Đặng Hùng Phú 16151062

Võ Nguyên Thông 16151085

1
 NỘI DUNG BÀI BÁO

11 Phương pháp neuton

1
2 Phương pháp lặp

3 Mô phỏng

34 Kết quả

35
Kế hoạch tuần trước
- Tìm ma trận xoay và tịnh tiến cho hệ trục 2D
1. Phương pháp newton

Ta có:
1
PQ  1P2ORG  1R2 2 PQ

Suy ra:
1
PQx  1P2Ox  cos( ). 2 PQx  sin( ). 2 PQy
1
PQy  1P2Oy  sin( ). 2 PQx  cos( ). 2 PQy
Đặt:
v1  ( 1PQxd  1PQx ) 2
v2  ( 1PQyd  1PQy ) 2

 v1 
 f    (1)
v 2 
1. Phương pháp newton
Ta có ma trận Jacobian:

 f (1) f (1) f (1) 

   r11 r12 r13 
xo yo  o 
J   J  
 f (2) f (2) f (2)   r 21 r 22 r 23
 
 xo yo  o 

Với:
r11  2 x0  2 x1d  2 x1 cos( )  2 y1 sin( )
r12  0
r13  [2 y1 cos( )  2 x1 sin( )][ x1d  x0  x1 cos( )  y1 sin( )]
r 21  0
r 22  2 y0  2 y1d  2 y1 cos( )  2 x1 sin( )
r 23  [2 x1 cos( )  2 y1 sin( )][ x1d  y0  y1 cos( )  x1 sin( )]
1. Phương pháp newton
Ta có:

f
xn 1  xn   xn  J 1 f
J
 J .x  J .x  f
n 1 n

 J ( xn 1  xn )   f
 J .xn   f
2. Phương pháp lặp
3. Mô phỏng
3.1 Phương pháp neu-ton

Với n = 1 , deltao = và tập hợp các điểm

Với n = 1497 thì các thông số xo ,yo ,alpha tiến về 6;3;45o

3. Mô phỏng
3.1 Phương pháp lặp