Materiāla punkta kinemātika

• Kinemātika apskata ķermeņa kustības

likumus, neinteresējoties par kustību
izraisošajiem cēloņiem
• Vispārīgā gadījumā ķermenis (materiāls
punkts) pārvietojas telpā pa liektu
trajektoriju.
 var noteikt ar
• Punkta stāvokli telpā
rādiusvektoru r
 Materiāla punkta kinemātika
Dekarta koordinātu sistēma
z
t

   
k
r  x i  y j  zk
O
j y
i

x
 Materiāla punkta kinemātika
• Kustības kinemātikas pamatvienādojumi:
• x = x(t);
• y = y(t);
• z = z(t).
• Bieži kustība notiek plaknē, tad var iztikt ar
• 2 kustības pamatvienādojumiem (aprēķini
• vienkāršojas).
 Materiāla punkta kinemātika
• Speciālgadījums kustībai plaknē – rotācija
• (standartsituācija tehnikā).
• Tad var izmantot tādu jēdzienu kā
pagrieziena leņķis 
• Tad kustību apraksta viens kustības
• pamatvienādojums t); R=const.
   
Materiāla punkta kinemātika
t`
vvid r  r   r
z
 M` s  r
s
t
r 
 r
r
M

t  t   t
k

O
j y
i 
r 
 v vid
x t
 Materiāla punkta kinemātika
Robežgadījumā meklējam
v
z  
t r  dr
lim v
t  0 t dt

r k

O
j  y
i  dr
v
x
dt
 Materiāla punkta kinemātika
Momentānais lineārais ātrums vienmēr vērsts
v
z pa trajektorijas pieskari un ir vienāds ar
t rādiusvektora atvasinājumu pēc laika.


 dr
r a v
k dt
O
j
 y
 2 
i
 dv d  d r  d r
a    2
x dt dt  dt  dt
Materiāla punkta kinemātika
  2
 v dv d r
a  lim   2
t dt dt
t  0

 dv x  dv y  dv z 
a i j k
dt dt dt
dvx dv y dv z
ax  ; ay  ; az 
dt dt dt

a  a  a x2  a y2  a z2
 Normālais un tangenciālais
paātrinājums
Materiāla punkta mainīgā
līklīnijas kustībā lineārajam
paātrinājumam var izdalīt divas 
komponentes, no kurām vienu A(t) v
sauc par tangenciālo 
paātrinājumu a , bet otru – par
B(t+t) vn
normālo paātrinājumu an. 
v
 - rāda ātruma vektora
vn
virziena izmaiņu
 - rāda ātruma moduļa izmaiņu.
vn
 Normālais un tangenciālais
paātrinājums
  
v  (v ) n  (v )t

Un pilnais paātrinājums a
  
 v vn v
a  lim  lim  lim
t 0 t t 0 t t 0 t

an at
  
a  an  at
2 2
a  an  at
 Rotācija
Absolūti cieta ķermeņa kustība vispārīgā gadījumā ietver gan
rotācijas gan translācijas kustības komponentes.

Piemēram:
Riteņa kustība braucošai karietei;
“Iegrieztas” futbolbumbas lidojums ir vēl sarežģītāks
gadījums.
 Rotācijas mainīgie lielumi
1. Pagrieziena leņķis
Ķermenis rotē ap z asi. Z
y
Katrs punkts P trajektorija
ir aplis.
P2,t 2

Leņķis  atbilst līnijas AP


stāvoklim attiecībā pret x A P 2 P1,t1
asi.
1
y A
x
x
 2. Leņķiskais ātrums

Vidējais leņķiskais ātrums


vid 
t
Momentānais leņķiskais ātrums 
 d
  lim 
t 0 t dt
Vai  ir vektors ?

Mērvienības -
rad / s
 3. Leņķiskais paātrinājums
• Vidējais 

t

 d
  lim 
t 0 t dt

Dimensijas rad / s 2
Leņķiskie raksturlielumi - vektori

Piemēram, ir vektors Z

  Pozitīvais
 virziens

 d

dt A
Leņķiskais paātrinājums arī P
vektors
y
x

 d
 
dt
 Sakarības starp lineārajiem un
leņķiskajiem raksturlielumiem
Z

Rotējot ap fiksētu asi  R=|AP|
s  R
A
kur s ir punkta P noietais ceļš pa P
 līdz
aploci un R ir attālums
O y
rotācijas asij, bet ir rotējošā
ķermeņa pagrieziena leņķis. x
 s  R
• Atvasinot un ņemot vērā, ka R ir konstants
lielums, iegūstam

ds d
 R
dt dt

ds
 vt
kur dt ir punkta P lineārais ātrums

(tangenciālais ātrums).
• Atvasinot tālāk

dvt d
 R
; at  R
dt dt

Kur dvt ir tangenciālais paātrinājums.

 at
dt
Normālais (centrtieces) paātrinājums

2
vt
an   R
2

R
Tātad rotācijai ar fiksētu
asi:


R=|AP|
s  R
vt  R z
at  R 
2
an 
vt
  2R A  v 

R
an P (at )
 

Vektoru formā: (    R


o
   y
v   R
     x Fig 8-11
a    R   v
at  R; an   R;2

2 2
a  an  at

a  R  2 4

a  R 1   2t 4
 Rotācijas kustību iedalījums:
Vienmērīgā rotācijas   const ;     t
kustība:
 - frekvence [s-1], (apriņkojumu skaits laika
vienībā): 2 1
  2   T
T 
Vienmērīgi mainīgā rotācijas   0    t ;
kustība:  t2
  0t  ;    02  2 .
2
Nevienmērīgi mainīgā rotācijas
kustība: t t

   0    (t )dt ;    0    (t )dt.
0 0
21
Vienādojumu salīdzinājums
Rotācija Virzes kustība
(vienmērīgi mainīga)
  0  t v  v0  at
1 1
  0   t s  v0  v t
2 2
1 2 1 2
  0t  t s  v0t  at
2 2
  0  2
2 2 2
v  v0  2as
2