Nastavna jedinica: OPRUGE

(elementi za spajanje rastavljivi spojevi)

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Definicija: Opruge: svrsishodnim oblikovanjem i upotrebom visokoelastinih materijala mogu mehaniki rad elastinom deformacijom pretvoriti u potencijalnu energiju te, vraanjem u prvobitni oblik, ponovno potencijalnu energiju pretvoriti u mehaniki rad.

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Mogu se koristiti za: - akumuliranje energije; - vraanje u prvobitni poloaj; - ublaavanje udaraca i vibracija; - ravnomjernu raspodjelu optereenja; - za ograniavanje sile; - za mjerenje sile; - za regulaciju sile. Opruna funkcija: mehaniki, pneumatski, hidrauliki, magnetski ili elektromagnetski.

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Razvoj opruga: - 4500 god. p.n.e.: drveni luk za strelice - 1500 god. p.n.e.: prve metalne (bronane) opruge - 1400.: prve spiralne opruge - 1726.: oprune vage od bronce - 1857.: H. Besemer razvija postupak dobivanja prve eline opruge - ~ 1880.: razvijen postupak patentiranja (izvlaenja) ice ea upotreba - ~ 1900.: industrijska proizvodnja opruga - ~ 1910.: specijalizirani pogoni za proizvodnju opruga automati
S. Zelenika KEI 7.ppt

Podjela prema vrsti naprezanja u materijalu: 1. Torzijske opruge: 1.1. Zavojne

1.2. Ravni torzijski tapovi

S. Zelenika

KEI 7.ppt

2. Fleksijske opruge (optereene na savijanje): 2.1. Zavojna fleksijska opruga:

2.2. Spiralna fleksijska opruga (satovi):

S. Zelenika

KEI 7.ppt

2.3. Tanjuraste (belleville) opruge:

2.4. Lisnate opruge:

S. Zelenika

KEI 7.ppt

S. Zelenika

KEI 7.ppt

PODATLJIVI ELEMENTI

[Slocum, Prec. Machine Design, Prentice Hall, 1992] [Howell, Compliant Mech., Wiley, 2001] [Smith et al., Found. of Ultraprecision Mech. Des., Gordon & Breach, 1992] [Smith, Flexures, Gordon & Breach, 2000] [Kim, Korea Inst. Tech, 2000] [Henein, EPFL, 2000]
S. Zelenika KEI 7.ppt

Desktop tvornica (63 x 49 x 38 cm, 34 kg)

Prototip novog 6 DOFs manipulatora (nano tvornica)

Prototip nove generacije elektroerozijskih strojeva

S. Zelenika KEI 7.ppt

3. Vlano-tlane opruge:

Prstenaste opruge za brtvljenje u vakuumskoj tehnologiji:

Belftungsschlitz

[www.helicoflex.com]
S. Zelenika KEI 7.ppt

4. Posmine opruge:

S. Zelenika

KEI 7.ppt

5. Zrane opruge:

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Materijali za opruge: Kaljivi ugljini elici, Cr-elici, Si-elici, SiMn-elici, Cr-V-elici i nerajui elici. Obojeni metali: mjed (CuZn), bronce i novo srebro (slitina Cu-Ni-Zn).

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Granica teenja, vlana vrstoa i podruje primjene materijala: [Decker: Elementi strojeva, 1975 i 2006]
S. Zelenika KEI 7.ppt

[Decker: Elementi strojeva, 2004]

S. Zelenika KEI 7.ppt

Neki legirani elici imaju Rm i do 2450 N/mm2

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Specifina sila i deformacije su kod vlaka i savijanja ovisne o E, a kod uvijanja o G:

S. Zelenika

KEI 7.ppt

[. i G. Orli: Metalne opruge]

[. i G. Orli: Metalne opruge]

Okrugla ica za opruge (HRN C.B6.012 DIN 17223):

[Decker: Elementi strojeva, 2004]

S. Zelenika KEI 7.ppt

Odgovarajue vlane vrstoe Rm (N/mm2):

S. Zelenika

KEI 7.ppt

[Decker: Elementi strojeva, 2004]

[. i G. Orli: Metalne opruge]

S. Zelenika KEI 7.ppt

Karakteristika (krutost, tvrdoa) opruga:

Ovisnost progiba (puta s) o optereenju (sili F) 1) Opruge s linearnom karakteristikom:

F R = ( N / m; N / mm ) s
S. Zelenika KEI 7.ppt

2) Opruge s progresivnom karakteristikom :

3) Opruge s degresivnom karakteristikom:

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Rad koji opruga akumulira prilikom deformacije:

Kod linearne karakteristike: Fs Rs 2 F 2 W ( J ; Nmm ) = = = 2 2 2R

S. Zelenika KEI 7.ppt

Spajanje opruga: Paralelni spoj opruga: Opruge podvrgnute istom progibu s, sila F se dijeli na F1, F2, ...
s1 = s2 = si = s F1 = R1s F2 = R2 s Fi = Ri s F = F1 + F2 + K = ( R1 + R2 + K)s = Rs R = R1 + R2 + K = Ri
i
S. Zelenika KEI 7.ppt

Dobiva se tvrda kombinacija:

Serijski spoj opruga: F djeluje na svaku oprugu u spoju koja se, ovisno o svojoj krutosti Ri, razliito deformira: F = F1 = F2 = Fi
S. Zelenika KEI 7.ppt

s = s1 + s2 + K =

F F + +K R1 R2

1 1 F s = F + + K = R1 R2 R 1 1 1 1 = + +K = R R1 R2 i Ri 1 R1R2 R= = 1 1 + + K R1 + R2 R1 R2
S. Zelenika KEI 7.ppt

Mekana kombinacija:

Kombinirani spoj opruga:

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Rg = R1 + R2 Rd = R3 + R4 1 1 1 1 1 = + = + R Rg Rd R1 + R2 R3 + R4 Rg Rd 1 R= = 1 1 Rg + Rd + R1 + R2 R3 + R4
Rezultat je sistem male krutosti:

R < Rg
S. Zelenika

R < Rd
KEI 7.ppt

Zavojne torzijske opruge: Po obliku se dijele na:

dok se po obliku ice koja se koristi za izradu dijele na:

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Prema smjeru motanja ice: desnovojne i lijevovojne. S obzirom na smjer djelovanja sile mogu biti tlane i vlane:

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Najee su cilindrine zavojne torzijske tlane opruge s krunim presjekom ice od koje su izraene: d 10 mm hladno namatanje d = 10 ... 17 (20) mm hladno ili toplo namatanje (ovisno o materijalu, tehnologiji izrade i veliini optereenja); d > 17 mm toplo namatanje.
S. Zelenika KEI 7.ppt

Odnos promjera ice d i srednjeg promjera opruge Dsr = D: D w= d w = 4 ... 20 hladno namatanje w = 3 ... 12 toplo namatanje Tlane cilindrine zavojne torzijske opruge s icom krunog presjeka:
d/4
S. Zelenika

KEI 7.ppt

Preporua se da zavreci navoja budu na suprotnim stranama te da uvijek ima ukupno 4,5, 5,5, 6,5 ... navoja. Od ukupnog broja navoja nt u deformaciji sudjeluju samo aktivni navoji n: - hladno oblikovane opruge: nt = n + 2 n 2 - toplo oblikovane opruge: nt = n + 1,5 n 3

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Najmanji ukupni razmak (zranost) sa izmeu aktivnih navoja smije iznositi: - hladno oblikovanje: D2 sa = 0,0015 + 0,1d n (mm ) d - toplo oblikovanje: sa = 0,02( D + d )n (mm ) Dinamika optereenja: sa treba za hladno oblikovanje mnoiti s 1,5, a za toplo oblikovanje s 2.
S. Zelenika KEI 7.ppt

s2=sn

Fc sc

s1

Nestlaena opruga

Najmanja doputena duljina opruge najvei doputeni progib sn kod granine sile Fn

Potpuno stlaena opruga (navoji se dodiruju) nije doputeno Lc = duljina bloka

S. Zelenika

Lc

KEI 7.ppt

Duljina potpuno stlaene opruge: Lc kn d gdje je kn = nt - hladno oblikovane opruge s priljubljenim i bruenim krajevima kn = nt + 1,5 - hladno obl. opruge s priljubljenim i neobraenim krajevima kn = nt 0,3 - toplo obl. opruge s priljubljenim i poravnatim krajevima kn = nt 1,1 - toplo obl. opruge s neobraenim odrezanim krajevima
S. Zelenika KEI 7.ppt

Duljina opruge pri progibu sn (najmanja doputena duljina optereene opruge): Ln = Lc + sa Duljina slobodne (neoptereene) opruge: L0 = Lc + sc = = Lc + sn + sa = = Ln + sn

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Proraun tlanih cilindrinih zavojnih torzijskih opruga s icom krunog presjeka:

ica je optereena: T =FD

S. Zelenika

2
KEI 7.ppt

Polarni moment otpora za icu krunog poprenog presjeka d 3 Wp = 16 tangencijalno naprezanje: T 8DF = = W p d 3 Uslijed zakrivljenosti ice:

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Kod dinamiki optereenih opruga i kod statiki optereenih opruga sa w = D/d < 6 k faktor poveanja naprezanja: k = k
5 7 1 k =1+ + 2+ 3 4 w 8w w w + 0,5 k w 0,75
w
S. Zelenika KEI 7.ppt

Kod torzije je deformacija: Tl = GI p uz G (N/mm2) modul smicanja, i Ip (m4) polarni moment tromosti E d 4 G= Ip = 2(1 + ) 32
Duljina ice koja sudjeluje u deformaciji : l = Dn
S. Zelenika KEI 7.ppt

Deformacija se onda moe izraziti: D F Dn 16 FD 2 n = = 2 4 d d 4G G 32 Za mali kut je progib opruge dan izrazom

D 8 D 3n s = = 4 F 2 d G D 2 n 8D 3n d 3 = = 4 d G 8D Gd
S. Zelenika KEI 7.ppt

Krutost opruge je onda: F Gd 4 R= = 3 s 8D n Openito je progib: F s= R Pri promjeni sile optereenja od F1 do F2, hod opruge je: F2 F1 sh = R
S. Zelenika KEI 7.ppt

Potreban broj aktivnih navoja ice: Gd 4 s Gd 4 n= 3 = 3 8D F 8D R Naprezanje u ici opruge : Gds = 2 D n Doputena naprezanja za tlane opruge: N 10.000 promjena optereenja ili f < 10/min: statiko optereenje; inae: dinamiko optereenje.
S. Zelenika KEI 7.ppt

1. Statiko optereenje: 1.1. Hladno oblikovane opruge: sc = L0 Lc Fc = Rsc 8D c = k 3 Fc c dop = 0,56 Rm d 1.2. Toplo oblikovane opruge: Ne uzima se u obzir faktora k: d (mm)
S. Zelenika

10

20

30

40

50

60
KEI 7.ppt

c dop (N/mm2) 925 840 790 760 735 720

2. Dinamiko optereenje:

8D k1 = k 3 F1 d 8D k 2 = k 3 F2 d

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Amplitudno naprezanje: kh = k 2 k1 kH kH radna dinamika vrstoa opruge (dinamika vrstoa radnog hoda = amplituda dinamike vrstoe):

S. Zelenika

KEI 7.ppt

S. Zelenika

KEI 7.ppt

Za odreivanje vrstoe radnog hoda mogu se koristiti i priblini izrazi: kH F 0,3 k1

F vrstoa kod istosmjernog optereenja (oitana na ordinati uz k1 = 0). Za tlano optereene opruge se F (N/mm2)
moe oitati iz tablica:

za opruge kvalitete C i D

S. Zelenika

KEI 7.ppt

[. i G. Orli: Metalne opruge]

li je promjena naprezanja manja od trajne dinamike vrstoe hoda opruge kH. Budui da se vrstoa opruge poveava (i do 30%) samarenjem:

k1 se izjednauje s kd za koji se kontrolira da

Materijal vrstoa tj. naprezanje C, D

2 1 3 F samareno 590 550 510 F nesam. 500 460 430

Promjer ice d (mm) 5 6 7 8 10 15 470 430 400 400 830 390 300 700 540 410 670 530 390 650 340 330 745 705 360 360 260 260 630 630

25

35

50

k2 dop
FD

1115

990 920

VD

F samareno 500 440 420 F nesam. 370 340 330 k2 dop 880 810 760 F samareno 630 590 570 F nesam. 530 490 450 k2 dop 835 760 715 F samareno F nesam. k2 dop F k2 dop
490 440 390 330
1000

Plemeniti za toplo obl. opruge HRN C.B0.551

760 670 590 520 430 640 550 470 410 330 890 830 780 740 690 330 700 900 800 750

Nerajui elik

vrstoa F (N/mm2) i doputeno naprezanje k2 dop (N/mm2) materijala za opruge

S. Zelenika KEI 7.ppt

Za poboljani elik za ventilske opruge (VD) je dijagram vrstoe za samarene opruge:

Duge (vitke veliki odnos L0/D) tlano optereene opruge treba kontrolirati i na izvijanje, posebno ako je optereenje ekscentrino.
S. Zelenika KEI 7.ppt

Vlane cilindrine zavojne torzijske opruge s icom krunog presjeka:

Hladno oblikovane opruge se namataju s predoptereenjem F0. Do razdvajanja navoja dolazi tek pri optereenju > F0.
S. Zelenika KEI 7.ppt

Razmak na uici LH ovisi o obliku uice

[Decker: Elementi strojeva, 2006]

S. Zelenika KEI 7.ppt

U opem sluaju je LK = ( nt + 1)d a duljina neoptereene opruge je onda L0 = LK + 2 LH Konano, Ln je najvea doputena duljina vlane opruge ona pri kojoj se postie naprezanje dop. Pri statikom optereenju je naprezanje: 8D = k 3 F < dop d
S. Zelenika KEI 7.ppt

Na dinamiku vrstou vlane opruge bitno utjee oblik uice i pouzdanih podataka nema dinamiki optereene vlane opruge treba izbjegavati i pretvarati u tlane:

Krutost je (kao i kod tlane opruge): Gd 4 R= 3 8D n Za opruge bez predoptereenja je progib s = F/R a za one s predoptereenjem s = (F - F0)/R (tj. krutost je R = (F - F0)/s).
S. Zelenika KEI 7.ppt

Doputena naprezanja za vlane opruge: Hladno oblikovane opruge (pri najveoj sili koja se javlja u opruzi): dop 0,45Rm Kod toplo oblikovanih opruga (namatanje s predoptereenjem nije mogue): dop 600 MPa Vlane opruge su rijetko optereene dinamiki. Ako jesu, opet se uzima u obzir faktor k.
S. Zelenika KEI 7.ppt

Ravni torzijski tapovi: Struk opruge je stanjen, a krajevi mogu biti razliiti:

T 16T t = = 3 t dop W p d
S. Zelenika KEI 7.ppt

Kut uvijanja:
Tl f 32Tl f = (rad) = GI p Gd 4

lf efektivna duljina dijela tapa koji sudjeluje u uvijanju (opruna duljina):

vidjeti [. i G. Orli: Metalne opruge]

S. Zelenika KEI 7.ppt

Krutost torzijskog tapa: T Gd 4 Nm R= = rad 32l f

Za materijale prema HRN C.B0.551 (kvalitetni i plemeniti elici) su doputena naprezanja: - statiko optereenje: t dop = 700 N/mm 2 - pretordirani tapovi: t dop = 1020 N/mm 2
S. Zelenika KEI 7.ppt

- dinamiko optereenje: - amplitudno naprezanje: k = 2 1 H - dinamika vrstoa hoda opruge: kH F 0,3 1

2 2 dop = 1020 N/mm 2 za pretordirane tapove

[Decker: Elementi strojeva, 1975 i 2006.]

S. Zelenika KEI 7.ppt

d (mm)

10 ... 20 760

30

40

50

60

F (N/mm2)
za N 2.106

700 660 600 540

[Decker: Elementi strojeva, 2004]

S. Zelenika

KEI 7.ppt

[. i G. Orli: Metalne opruge]

PITANJA?

S. Zelenika

KEI 7.ppt

to smo nauili
- Definicija opruge. - Zato se opruge koriste. - Podjela prema vrsti naprezanja u materijalu (torzijske, fleksijske, vlano-tlane, posmine, zrane, prstenaste, ...). - Materijali za opruge. - Karakteristike opruga (linearne, progresivne, degresivne). - Paralelni, serijski i kombinirani spoj opruga.
S. Zelenika KEI 7.ppt

to smo nauili (2)

- Tlane zavojne torzijske opruge, njihov proraun i doputena naprezanja kod statikog i dinamikog optereenja. - Vlane zavojne torzijske opruge i njihov proraun. - Ravni torzijski tapovi, njihov proraun i doputeno naprezanje kod statikog i dinamikog optereenja.
S. Zelenika KEI 7.ppt