Mehanika modeliranja i

simulacija raunarom
SEMINARSKI RAD
Modeliranje i simulacija
Modeliranje i simulacija
robota
robota
Fanuc M-2i
Fanuc M-2i


!
!


Mentor" #ro$% Dr Dra&an 'olubo(i) Student"
Asistent" Mr I(an Mili)e(i) * &odina
IAS+I
1 |
Sadr,aj"
1. Uvod.......................................................................................... 3
2. MATLAB..................................................................................... 4
3. Modeliranje robota Fanuc M-20iA...............................................5
4. n!talacija "obotic! toolbo# bibliote$e.......................................%
5. &i'ulacija indu!trij!$o( 'ani)ulatora Fanu$ M-20iA u
!i'ulin$u........................................................................................ *
+. ,a$lju-a$................................................................................. 30
.. Literatura................................................................................. 31
2 |
-% .(od
ndu!trij!$i robot je vi/ena'en!$a0 re)ro(ra'abilna0 'ani)ulaciona i
auto'at!$i
u)ravljana 'a/ina !a vi/e !te)eni !lobode0 $oja 'o1e biti u 2$!irano'
)olo1aju ili 'obilna0 a
$ori!ti !e 3a auto'ati3ovane indu!trij!$e )ri'ene. Ter'in robot )red!tavlja
ele$tro-'e4ani-$u jedinicu $oja je u !tanju da autono'no 5)o ne$o'
)ro(ra'u ili )od $ontrolo' -ove$a6 i3vodi odre7ene 3adat$e. 8a3iv robot
)oti-e i3 -e/$o( je3i$a (de ta re- )red!tavlja te1a$ ili )ri!ilan rad. ndu!trij!$i
roboti !u )ri!utni u indu!triji ve9 du1i ni3 (odina (de !e $ori!te 3a obavljanje
3adata$a o)a!ni40 te/$i4 ili na)orni4 3a ljude.
:ri'ena indu!trij!$i4 robota i3a3iva brojne )ro'ene ne !a'o u !;eri
)roi3vodni4
!i!te'a ve9 i u obla!ti dru/tveno-e$ono'!$i4 odno!a. :o/to oni 'enjaju
!adr1aj rada u
!'i!lu da -ove$a o!loba7aju od te/$i40 'onotoni4 i o)a!ni4 )o!lova0 otvaraju
ti'e
'o(u9no!ti 3a 3a)o/ljavanje ljudi na $reativniji' i !lo1eniji' )o!lovi'a $oje
je 'o(u9e
obavljati u bolji' radni' u!lovi'a.
,a4valjuju9i ra3voju ra-unara i ra-unar!$o( !o;tvera o'o(u9eno je
'odeliranje i !i'ulacija $retanja robota /to dovodi do 3na-ajni4 u/teda u ceni
i vre'enu ra3voja0 $a$o !a'i4 robota ta$o i )laniranju nje(ove e$!)loatacije u
ne$o' )roi3vodno' )o(onu. :rora-un $ine'ati$e i dina'i$e robota
)red!tavlja 'ate'ati-$i 3a4tevan )roce! $oji i3i!$uje 'atri-ni ra-un.
<ori/9enje' )ro(ra'!$o( )a$eta MATLAB i od(ovaraju9e( "obotic Toolbo#-a
)roce! 'odelovanja i !i'ulacije robota je 3na-ajno )ojedno!tavljen.
,adata$ ovo( !e'inar!$o( rada je i3rada 'odela indu!trij!$o( robota Fanuc
M-20iA
$ao i )rora-un $ine'ati$e i dina'i$e $retanja )ri i3vo7enju odre7eno(
)roi3vodno( ci$lu!a. Model robota je reali3ovan u )ro(ra'!$o' )a$etu
MATLAB0 $oji )red!tavlja vi!o$o ra3vijeni )ro(ra'!$i je3i$ )reva!4odno
na'enjen 3a te4ni-$e )rora-une.
3 |
2% MA+/A0
=(ro'an broj nau-ni4 i te4ni-$i4 di!ci)lina
nei3o!tavno
3a4tevaju $ori/9enje MATLABa.
MATLAB )ored !voji4 )rven!tveno ra3vojni4 i
)ro(ra'abilni4 'o(u9no!ti )o!eduje jo/
jednu 3ai!ta 'o9nu alat$u $oja je jedna od
o!novni4 odli$a ovo( )a$eta. To !u toolbo#ovi.
8ai'e0 vrlo jedno!tavno !e u MATLAB-u 'o(u $reirati !o)!tvene ;un$cije $oje
daju re/enja
na )o!tavljene 3a4teve. &$u) ova$o $reirani4 ;un$cija 5'-;ajlova6 objedinjeni4
u jednu
celinu )red!tavlja o!novnu !tru$turu toolbo#a. Toolbo#ovi ite$a$o
)red!tavljaju 'no(o vi/e
od $ole$cije u)otrebljivi4 ;ajlova0 jer je u nji'a objedinjen trud veli$i4 !vet!$i4
i!tra1itelja u
ra3ni' )odru-ji'a nau$e>1?.
To$o' )o!lednje dve decenije na(li ra3voj ra-unar!$e te4nolo(ije i !o;tvera
doveo je do 'o(u9no!ti 'odeliranja i !i'ulacije !lo1eni4 'e4ani3a'a0 $ao
/to !u roboti0 na $u9ni' ra-unari'a. =va -injenica $reirala je nov )ri!tu)
robotici0 naro-ito ra3voje' )a$eta MATLAB i )rate9e( !o;tvera. U radu je na
intuitivan na-in )ri$a3an )roce! 'odeliranja i !i'ulacije rada robota Fanuc M-
20iA.
&avre'eni )roce!i 'odeliranja0 !i'ulacija i )roje$tovanja robota obavljaju !e
u3 )o'o9 ra-unar!$o( !o;tvera. ,a4valjuju9i alati'a $ao /to je MATLAB
u'no(o'e je )ojedno!tavljen rad !a relativno $o')li$ovani' 'ate'ati-$i'
'odelo' dina'i$e robota. &i'ulacijo' $oja !e )o'o9u nje(a 'o1e obaviti
vr/i !e anali3a )ona/anja dina'i-$o( 'odela0 )ri $ojoj !e 'ora u3eti u ob3ir
odre7eno 5'alo6 od!tu)anje od realne 'a/ine u!led
odre7eni4 a)ro$!i'acija.
a$o je MATLAB )rven!tveno bio na'enjen nu'eri-$o' ra-unanju0 uvo7enje'
toolbo#-ova i naro-ito &i'ulin$-a0 o'o(u9ena je (ra2-$a !i'ulacija i
'odeliranje dina'i-$i4 !i!te'a. Ti'e !e i laici'a )ru1ila /an!a da i!$ori!te
odre7ene )otencijale ovo( )a$eta u3 in1enjer!$u ta-no!t. U reali3aciji ovo(
4 |
rada $ori/9en je MATLAB2010b i &i'ulin$0 u3 dodata$ "obotic! Toolbo#-a. =vaj
toolbo# obe3be7uje !i'ulaciju $ine'ati$e i dina'i$e0 $ao i (eneri!anje
)utanje robota. U nje'u je u$lju-en i &i'ulin$ blo$ bibliote$a. :o'o9u nje(a
9e !e u)ravljati 'odelo' robota Fanuc M-20iA.
1% Modeliranje robota Fanuc M-2iA
Slika 1. Izgled konstrukcije robotske ruke Fanuc M-20iA
5 |
"obot Fanuc M-20iA 5&li$a1.6 !a!toji !e od /e!t o!a0 'odularne $on!tru$cije0
vo7en ele$tri-ni' !ervo 'otori'a0 robot di3ajniran 3a ra3li-ite indu!truj!$e
a)li$acije. Ba3iran na jedno!tavnoj i )ou3danoj $on!tru$ciji0 M-20iA
o'o(u9ava $ontrolu $retanja i dobre )er;or'an!e u3 vi!o$u )rodu$tivno!t. M-
20iA je )o!lednja (eneracija robot!$e ru$e 3a obradu 'aterijala0 i'a
$o')a$tan di3ajn0 )obolj/an o)!e( $retanja i br3ine.
Fanuc M-20iA !e $ori!ti 3a 'onta1u0 obradu 'aterijala0 u$lanjanje vi/$a
'aterijala !a obrat$a0 vodeno !e-enje0 )a$ovanje. :onovljivo!t !i!te'a od @A-
0.0%'' u )unoj br3ini )ri 'a$!i'alnoj no!ivo!ti tereta !a celo$u)ni' radni'
o)!e(o'. <a)acitet no!ivo!ti je 20 $(. BCu)lo-)ri-vr/9enaD ru$a o'o(u9ava
)ove9avanje radno( o)!e(a i Ee$!ibilno!t )o3icioniranja.
:rvi $ora$ u 'odeliranju robota M-20iA )red!tavlja odre7ivanje C-F
)ara'etara. Tabela C-F )ara'etara )red!tavlja notaciju ra3vijenu od !trane
Cenavit-a i Fartenber(-a>2?0 na'enjenu 3a dodeljivanje orto(onalni4
$oordinata 3a )ar !u!edni4 ve3a u jedno' otvoreno' $ine'at!$o' !i!te'u.
=na !e $ori!ti u robotici0 (de !e jedan robot 'o1e 'odelovati $ao vi/e
)ove3ani4 -vr!ti4 tela 5!e('enata60 (de !e C-F )ara'etri $ori!te $a$o bi !e
de2ni!ala ve3a i3'e7u dva !u!edna !e('enta.
:rvi $ora$ u odre7ivanju C-F )ara'etara )red!tavlja lociranje 3(lobova i
odre7ivanje ti)a $retanja 5rotacija ili tran!lacija6 3a !va$i 3(lob. <ao /to !e
'o1e videti 5&li$a 160 robot M-20iA )o!eduje /e!t rotaciona 3(loba J1, J2, J,
J!, J" i J#0 (de !va$i 3(lob )o!eduje do3voljeni u(ao 3a$retanja $1,$2, $, $!,
$" i $#.
,a !va$i 3(lob !e )oto' odre7uje nje(ov $oordinatni !i!te' )re'a )ravilu
de!ne ru$e0 )ri -e'u !e )o-inje od ba3no( 3(loba J1. <od rotacioni4 3(lobova
o!a rotacije uve$ je )o!tavljena u )ravcu zi1 o!e. :oto' je )otrebno odrediti
u(ao 3a$retanja %i0 tj. u(ao rotacije o$o &i o!e0 $oji !e odre7uje ta$o /to !e
o!a zi1 dovede u )aralelan )olo1aj !a o!o' zi.
&lede9i $ora$ )red!tavlja odre7ivanje )ara'etara ai i bi na o!novu 23i-$i4
di'en3ija robota 5&li$a 2.6. :ara'etar ai )red!tavlja du1inu ve3e0 odno!no
nor'alno ra!tojanje i3'e7u ose i i ose i'1. :ara'etar bi )red!tavlja
ra!tojanje i3'e7u !e('enata du1 o!e zi-1.
+ |
Slika 2. - (i)enzije robota *-20iA
8a o!novu dobijeni4 C-F )ara'etara ;or'irana je tabela 1.
Tabela 1. C-F )ara'etri 3a robot G-20iA
0roj
ose
.&ao
2akretan
ja i
Du,ina
(e2e ai
Rastojanje
i2me3u
se&menat
a bi
.&ao
2akretanja
i
- HA2 0.312 0 $1
2 0 1.0.5 0 $2
1 HA2 0.225 0 $
4 - HA2 0 1.2%0 $!
5 HA2 0 0 $"
6 0 0 0.215 $#
rad. ) ) rad.
Ce2ni!anje CF )ara'etara u !i'ulaciji u 'atalabu i3vr/eno je )re$o '
!$ri)te )od na3ivo' Fanuc7M727iA%m !lede9e( !adr1aja.
% FANUC Kinematicki podaci za Fanuc M-20iA robot
%
% Fanuc M-20iA robot
%
% Definise objekat ! u tekucem "orkspace koji definise
. |
% kinematicke karakteristike robotske ruke Fanuc M-20iA robot
% koristeci standardne D# parametre$
%
%
% Fanuc M-20iA robot
%& ' (ink)* pi+2 0$,&2 0 0 0 -./
%2 ' (ink)* 0 &$001 0 0 0 -./
%, ' (ink)* pi+2 0$221 0 0 0 -./
%2 ' (ink)*-pi+2 0 0 &$23 0 -./
%1 ' (ink)* pi+2 0 0 0 0 -./
%4 ' (ink)* 0 0 0 0$2&1 0 -./


!'robot)5%& %2 %, %2 %1 %46./
!$name'Fanuc M-20iA robot/
%7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777
<ao /to !e vidi i3 !adr1aja )ret4odne !$ri)te uneti !u CF )ara'etri i $ao ta$vi
dodeljeni )ro'enljivoj " $oja de;ini/e robot!$u ru$u IFanuc G-20iAB.
4% Instalacija Robotics toolbo8 biblioteke
8aj)re treba u Matlab dodati "obotic! Toolbo# $oji !e 'o1e )reu3eti !a
4tt)JAA)etercor$e.co'A"obotic!KToolbo#.4t'l. =vo !e naj)re vr/i $o)iranje'
dire$toriju'a robotu +,-.rogra) Files-MA/0A1-22010b-toolbo&-. :oto' !e )o$re9e
MATLAB i u 'eniju File - Set Path...dodaju dire$toriju' robot i robot3de)os
)o'o9u du('eta Add Folder...
Slika . (oda4anje 5utanje za 2obotics /oolbo&
:o dodavanju )utanja dire$toriju'a treba )onovo )o$renuti MATLAB. U o$viru
+urrent Folder linije treba uneti )utanjuJ
+,-.rogra) Files-MA/0A1-22010b-toolbo&-robot-de)os
% |
5% Simulacija industrijsko& mani9ulatora Fanuk M-2iA u
simulinku
:o 3avr/et$u in!talacije "obotic Toolbo#a i )ode/avanja )utanje do toolbo#a u
MATLABU 'o1e !e )ri!tu)iti i3radi 'odela $ine'ati$e robot!$e ru$e Fanu$ G-
20iA.
8aj)re )otrebno je )o$renuti in!taliranu bibliote$u "obotic toolbo# $o'ando'
roblocks u $o'andno' )ro3oru ili )revla-enje' i!toi'eno( ' ;ajla u
$o'andni )ro3or. Ti'e !e otvara bibliote$a blo$ova in!talirano( robotic!
toolbo#a0 a i3boro' FileA8eLA'odel otvara !e )ra3an )ro3or 3a )ravljanje
na/e( 'odela.
Slika !. .o6etak izrade )odela robotkse ruke
Model je !a-uvan )od i'eno' Fanuc7:72iA i no!i e#ten3iju %mdl. :oto' u
o$vire )ro3ora 'odela )otrebno je )revu9i ele'ente i3 bibliote$e $oji 9e
o'o(u9iti !i'ulaciju i i!crtavanje )otrebni4 (ra2$a 3a robot!$u ru$u. U ovu
!vr4u $ori/9eni !u blo$ $kine $oji o'o(u9ava odre7ivanje traje$torije vr4a0
odno!no )o!lednje( !e('enta robot!$e ru$e i blo$ 9lot $oji o'o(u9ava
(ra2-$u )red!tavu ovo( indu!trij!$o( 'ani)ulatora i nje(ovo $retanje 3a
vre'e trajanja !i'ulacije. 8a !lici 5 )ri$a3ani !u ovi blo$ovi )revu-eni u
'odel Fanuc7:72iA%mdl.
* |
Slika ". 1loko4i 7kine i 5lot
=vi blo$ovi ne )re)o3naju C-F )ara'etre robota $oji !u i' )otrebni 3a
i!)ravan rad do$ !e dvo$li$o' na nji4 u )olja 3a )ara'etre ne une!e
)ro'enljiva R $oja no!i )ara'etre robota Fanuc M-20iA 5$oji !e nala3e u '
;ajlu Fanuc7:727iA%m6. 8aravno0 da bi to bilo 'o(u9e )otrebno je )rvo u
MATLAB-ov Lor$!)ace u-itati ' ;ajl !a )odaci'a $a$o bi !e blo$ovi u!)e/no
inicijali3ovali. A$o je !ve u!)e/no 3avr/eno blo$ovi 9e )re)o3nati na3iv robota
Fanuc i i3(leda9e $ao na !lici +.
10 |
Slika #. 1loko4i 7kine i 5lot sa u6itani) 5ara)etri)a robota Fanuc *-20iA
:oto' )otrebno je ovi' ele'enti'a dove!ti )odat$e o $retanju )ojedini4
3(lobova tj. o nji4ovi' )ro'ena'a u(lova 3a vre'e !i'ulacije. To !e 'o1e
3adati blo$o' jtraj -iji !e )ara'etri de2ni/u $ao )o-etni i $rajnji )olo1aj
3(lobova robot$!e ru$e i )ri$a3ani !u na !lici ..
11 |
Slika 8. 9no:enje bloka jtraj za de;nisanje kretanja i de;nisanje njego4i<
5ara)etara
=vaj blo$ de2ni/e )o-etne 5;6 i $rajnje 5;$6 u(love !vi4 + 3(lobova robot!$e
ru$e 3a vre'e trajanja !i'ulacije tma8M10!ec. Ta$o na )ri'er0 3(lob broj 3
9e 3a vre'e trajanja !i'ulacije na-initi u(ao od )iA40 a 3(lob 4 ne9e na)raviti
ni$a$av )o'eraj. =vde je )otrebno i!ta9i da !u ove vredno!ti u(lova date
)roi3voljno $a$o bi !e /to le)/e uo-io )o'eraj robot!$e ru$e i a$o na )ri'er
3(lob 1 )re'a C-F )ara'etri'a dati' u Tabeli 1 ne 'o1e da na)ravi ve9i
)o'eraj od N2.*+.1 rad.
Ca bi !e !i'ulacija )o$renula )otrebno je naj)re $on2(uri!ati )ara'etre
!i'ulacije )ri$a3ane na !lici % i )oto' )o$renuti !i'ulaciju 5Start6.
12 |
Slika =. >on;gurisanje 5ara)etra si)ulacije i 5okretanje
13 |
:o )o$retanju !i'ulacije otvara !e (ra2-$i )ri$a3 23i-$e )red!tave robot!$e
ru$e Fanuc i traje$torije njeni4 !e('enata 3a vre'e trajanja !i'ulacije. 8a
!lici * dati !u njen )o-etni i $rajnji )olo1aj.
Slika ?. Izgled 5olo@aja 5robotkse ruke Fanuc *-20iA na 5o6etku tA0s Ble4oC
i kraju si)ulacije tA10s BdesnoC
Ca bi !e !te$ao bolji uvid u $retanje !e('enata robot!$e ru$e i )ro'ene
u(lova njeni4 3(lobova $ori!no je i!)robati $o'andu dri(ebot<R= $oja
o'o(u9ava $ontinualnu )ro'enu u(lova !va$o( od 3lobova )ojedina-no bilo
)re$o $li3a-a ili 3adavanja vredno!ti u(la u radijani'a. 8a !lici * )ri$a3an je
jedan od )olo1aja robot!$e ru$e Fanuc $oji od(ovara vredno!ti'a u(lova
dati' na !lici 10 5levo6.
14 |
Slika 10. >o)andni 5rozor za 5ode:a4anje uglo4a zglobo4a robotske ruke
,a odre7ivanje $oordinata vr4a robot!$e ru$e na ravni'a OP0 O, i P, 'o1e !e
i!$ori!titi blo$ +28>2? a 3a nji4ovo )ri$a3ivanje i!$ori!titi OP o!cilo!$o)e i3
!i'ulin$a.
15 |
Slika 11. Dle)enti u si)ulaciji kori:Eenji za odreFi4anje koordinata i uglo4a
rotacije
1+ |
8a !li-an na-in 'o1e'o odrediti i =jlerove u(love rotacije o$o #0 Q i 3 o!e
uno/enje' blo$a +2eul i od(ovaraju9i4 o!cilo!$o)a )ri$a3ani4 na !lici 11 i 12.
Slika 12. GdreFi4anje uglo4a rotacije oko osa H, I i J.
:o )o$retanju i 3avr/et$u !i'ulacije dobijaju !e !lede9e (ra2ci. 8a !liici 13
)ri$a3an je )olo1aj robot!$e ru$e 00 20 40 +0 %0 10 !e$undi.

1. |


Slika 1. .rikaz 5olo@aja robotske ruke u 4re)ensko) 5eriodu od 5o 2
sekunde od 0 do 10 sekundi
1% |
Slika 1!. /rajektorije 5o ra4ni)a HI, HJ i IJ Ble4oC i uglo4i rotacije oko osa
H, I I J BdesnoC
1* |
U$oil$o !u na' )otrebne in;or'acije o br3ini i ubr3anju )ojedini4 3(lobova
robota 'o1e'o te veli-ine !ni'iti ve3ivanje' o!cilo!$o)a na i3la3e blo$a
jtraj0 ;d 5$oji obe3be7uje )rvi i3vod )o3icije u vre'enu tj. br3inu 3(lobova6 i
;dd 5obe3be7uje dru(i i3vod )o3icije u vre'enu0 tj. ubr3anje 3(lobova6.
Cobijene vredno!ti 3a i!te )ara'etre !i'ulacije )ri$a3ane !u na !lici 15.
Slika 1". Kra;ci brzine i ubrzanja za 4re)e trajanja si)ulacije
20 |
&a )ret4odne !li$e ja!no !e da )ri'etiti da $retanje i )o'eraj 3lo(oba nije
inter)oliran linearno i3'e7u )o-etni4 i $rajnji4 )olo1aja ve9 )o!toji ne$a
$vadratna ili $ubna inter)olacija ta$o da ubr3anja ni!u na(la i ne )o!toji veli$i
tr3aj 3(lobova. 8ajve9u vredno!t 3a br3inu naravno i'a 3(lob 1 jer on treba
da na)ravi )o'eraj od 2R)i 3a vre'e od 10 !e$undi do$ !u )o'eraji o!tali4
3lobova 'anji. 8a !lici je )ri$a3ano !a'o 4 (ra2$a 3bo( to(a /to !u )o'eraji
3(lobova 4 i + jedna$i nuli.
:ored ova$vo( na-ina (eneri!anja )o3icije 3blobova blo$o' jtraj? ovo'
!i!te'u 'o1e'o dove!ti i $ontinualne !i(nale (eneri!ane i3 )onu7ene
bibliote$e !i'ulin$a. Ta$o na )ri'er0 u3 )o'o9 blo$a )ri$a3ano( na !lici 1+
'o1e'o (eneri!ati vre'en!$u )ro'enu !va$o( od + 3(lobova robot!$e ru$e.
Slika 1#. 1lok Signal 1uilder iz si)ulink biblioteke
3borni )re$ida- )o!tavljen je da bi !'o la$/e vr/ili i3bor i3vora !i(nala 3a
)olo1aj 3(lobova. Sedno!tavni' dvo$li$o' na nji4 )re )o-et$a !i'ulacije
bira'o 4o9e'o li )olo1aj 3(lobova de2ni!ati blo$o' jtraj ili si&nal builder u
na/oj !i'ulaciji na3vano( Si&nal%
21 |
Slika 18. .o4ezi4anje bloka signal builder u )odel
Ce2ni!anje !i(nala ovo( blo$a 'o(u9e je dvo$li$o' na blo$. ,a !va$i od
!i(nala )onao!ob 'o(u9e je de2ni!ati vi/e )arova ta-a$a0 vre'e T )olo1aj
3(loba. A$o 1eli'o da dobije'o i!tu traje$toriju robot!$e ru$e $ao u
)ret4odnoj !i'ulaciji !a blo$o' jtraj )otrebno je de;ni!ati !i(nale $a$o /to je
)ri$a3ano na !lede9oj !lici.
22 |
Slika 1=. (e;nisanje 5ro)ene 5olo@aja zglobo4a robotske ruke za 4re)e
trajanja si)ulacije
od 10 sekundi
Ta$o !e !a !li$e da )ri'etiti da je /to !e ti-e )rvo( 3(loba )otrebno de2ni!ati
)ro'enu od vredno!ti 0 u )o-etno' trenut$u do vredno!ti 2R)iM+.2% u
de!etoj !e$undi. Analo(no va1i )o!tu)a$ i 3a !ve o!tale 3(lobove.
A$o !e )onovi !i'ulacija !a dovedeni' !i(nali'a i3 ovo( blo$a dobijeni
re3ultati !u identi-ni /to !e ti-e traje$torija robot!$e ru$e u OP0 O, i ,P ravni0
u(lova rotacije o$o o!a #0 Q i 3 i vi3uelno( $retanja ru$e !a !li$e 13. Sedina
ra3li$a je u br3ini i ubr3anju 3(lobova /to je i bilo lo(i-no 3a o-e$ivati jer !u
vredno!ti )olo1aja 3(lobova 3adati4 u !i(nal builder-u inter)olarno linearne 3a
ra3li$u od blo$a jtraj (de je i3vr/ena ne$a od !te)eni4 inter)olacija. ,bo(
to(a tr3aj $ao i3vod ubr3anja je ve9i 3a 3(lobove u ovo' !lu-aju. Cobijene
vredno!ti br3ine i ubr3anja u ovo' !lu-aju 'o1e'o dobiti nala1enje' )rovo(
i dru(o( i3voda )o3icije u vre'enu $ao /to je )ri$a3ano na !lici 1*.
23 |
Slika 1?. Kra;ci brzine i ubrzanja u slu6aju generisanja siglana iz bloka
signal builder
24 |
8aravno )ored ova$vi4 jedno!tavni4 inter)olarni4 )ro'ena u(la 3(lobova
'o(u9e je 3adati i )roi3voljne )ro'ene $ao /to je )ri$a3ano na !lede9oj !lici.
Slika 20. Siglanli 5ro)ene ugla s4i< # zlobo4a robota
U3 ova$ve ;un$cije )ro'ene u(lova dobijaju !e !lede9e vredno!ti 3a br3inu i
ubr3anje 3(lobova.
25 |
Slika 21. 1rzina i ubrzanje 5ojedini< zlobo4a
:o )o$retanju i 3avr/et$u !i'ulacije dobijaju !e !lede9i (ra2ci. 8a !liici 22
)ri$a3an je )olo1aj robot!$e ru$e u intervali'a od )o 00 20 40 +0 % i 10 !e$undi.

2+ |


Slika 22. .rikaz 5olo@aja robotske ruke u 4re)ensko) 5eriodu od 5o 2
sekunde od 0 do 10 sekundi
2. |
Slika 2. Kra;ci 5olo@aja u ra4ni)a HI, HJ i IJ Ble4oC i uglo4a rotacije oko &,
L, i z ose BdesnoC
2% |
Blo$ rne !e $ori!ti 3a )rora-un inver3ne dina'i$e i 3a !voj rad 3a4teva
)o-etni !i(nal i3 jtraj blo$a0 br3inu i ubr3anje !va$o( !e('enta. Br3ina !e
dobija di;erenciranje' )o-etno( !i(nala i3 jtraj blo$a0 a ubr3anje
di;erenciranje' br3ine. 3la3 i3 rne blo$a !e )ove3uje !a blo$o' Sco9e $oji
)ri$a3uje 'o'ente u3 )o'o9 ula3ni4 )ara'etara.
Slika 2!. /alasni oblik dobijen iz bloka sco5e za genMralisane )o)ente tau
2* |
6% @akljuak
&o;tver!$a re/enja o'o(u9ila !u jedno!tavan )ri!tu) 'odeliranju i !i'ulaciji
robota0 $a$o u a'ater!$e ta$o i u )ro;e!ionalne !vr4e. ,a4valjuju9i nji'a0 !ve
vi/e 'ladi4 ljudi intuitivno !e u)o3naje !a )rinci)i'a rada i u)ravljanje'
roboti3ovani' !i!te'i'a0 /to -ini 3dravu o!novu 3a /$olovanje budu9i4
in1enjera i ra3voj novi4 re/enja. &tara )ret)o!tav$a da je bavljenje roboti$o'
i3u3etno $o')li$ovano i !$u)o $ona-no je )ala0 te na! u !$orijoj budu9no!ti
o-e$uju nove veli$e )ro'ene na-ina 1ivota i rada. <ro3 ovaj )ri'er !'o 'o(li
videti da !e 'odelovanje i !i'ulacija indu!trij!$o( robota 'o1e uraditi be3
)reveli$i4 na)ora i )rora-una $ao /to je to bilo )otrebno )re )ar (odina. =vaj
vid 'odelovanja i !i'ulacije je )o(odan 3a a'ater!$o i )ro;e!ionalno
bavljenje roboti$o'. 8ajva1nije je to /to je !ve ovo )o!talo do!tu)no !vi'a
oni'a $oji 1ele da !e
i!)robaju u $reiranju ova$vi4 )roje$ata.
30 |
A% /iteratura"
>1? Ud =ver'an0BA MA/0A1 /utorialB0 Ce)art'ent o; Mat4e'atic!0 T4e =4io
&tate Univer!itQ0 SanuarQ 30 2012.
>2? "avi Bala!ubra'anian0 IT4e Cenavit Fartenber( VonventionB0 "obotic!
n!titute Varne(ie Mellon Univer!itQ0 do!tu)no naJ
4tt)!JAAnotendur.4i.i!A)((ACenavitFartenber(.)d;
>3? 4tt)JAALLL.robot!.co'A;anucA'-20iaA+4.
>4? 4tt)!JAALLL.(oo(le.r!A!earc4WXMr-
2000iAY4lM!rYbiLM13++Ybi4M+53Y)r'dMi'vn!Ytb'Mi!c4YtboMuY!ourceM
univY!aMOYeiM:+#OT5;aC%i;=)T1'S48YvedM0VFUZ!AZ[4lM!rYtb'Mi!c4Y!
aM1YXMM-20iaYoXMM-
20iaYaXM;YaXiMYaXlMY(!Kn;M1Y(!KlMi'(.3...%+2+.12535.3.12%+0.+.+.0.1.0.
0.3.4.10%5.0j3j1j1.5.0.$dn3F(#uTZY)b#M1YbavMon.20or.rK(c.rK)L.rKX;.0c;.o!
bY;)M%%.+d30%;e1+b313YbiLM12%0Ybi4M%41
>5? 4tt)JAALLL.;anucrobotic!.co'A2le-re)o!itorQAdata!4eet!Arobot!A'-20ia-
!erie!.)d;
31 |