Laplace-ova transformacija

U analizi i sintezi dinamikih sistema uopte, pojavljuje se problem reavanja

diferencijalnih jednaina. Analiza ponaanja linearnih dinamikih sistema sa
koncentrisanim i vremenski nepromenjivim parametrima se svodi na problem reavanja
odgovarajueg sistema linearnih diferencijalnih sa konstantnim koeficijentima. Reavanje
ovih jednaina se pojednostavljuje primenom Laplasove transformacije (Laplace).
Laplasova transformacija funkcije f(t) se definie na sledei nain

-st
L{f(t)} = F(s) =
f(t)e dt
0
gde je s=j kompleksna promenljiva. Laplasova transformacija se ne moe odrediti za
2
sve funkcije (npr. tt, et ), ali se takve funkcije retko susreu u teoriji i praksi, i njihovo
razmatranje nije od posebnog znaaja.
Osobine Laplasove transformacije
1. Teorema linearnosti
Homogenost: L{af(t)} = aF(s); gde je a realna konstanta.
Aditivnost L{f1(t)+f2(t)} = F1(s)+F2(s).
Linearnost: L{a1f1(t)+a2f2(t)} = a1F1(s)+a2F2(s).
2. isto vremensko kanjenje. Za dve funkcije istog oblika f(t) i f(t-) gde druga kasni za
prvom za vreme , se moe definisati: L{f(t-)} = e-sF(s)
Primer funkcija sa istim vremenskim kanjenjem je trofazni sistem naizmeninih struja.
3. Pomeranje kompleksnog lika. Pogodno za odreivanje LT funkcija koje sadre
eksponencijalni faktor e-at. L{e-atf(t)} = F(s+a)
4. Konvolucija originala. Raunska operacija konvolucije se definie na sledei nain
t
t
f1(t-)f2()d =
f1()f2(t-)d
f(t) = f1(t) * f2(t) =
0
0
Laplasova transformacija konvolucije se definie na sledei nain:
L{f(t)} = L{f1(t)*f2(t)} = F1(s)F2(s)
5. Teorema o izvodu originala
df(t)
Laplasova transformacija prvog izvoda funkcije f(t) se definie kao L dt = sF(s) - f(0-),

gde je f(0-) poetna vrednost funkcije f(t) u trenutku 0-. Laplasova transformacija n-tog
n
dnf(t)
n
izvoda funkcije f(t) se definie kao L n = s F(s) - sn-k fk-1(0-), gde je fk-1(0-)
dt
k=1
poetna vrednost k-prvog izvoda funkcije f(t) u trenutku 0-.

d3f(t)
Primer: L 3 = s3F(s) - s2f(0-) - sf'(0-) - f''(0-).
dt
t
F(s)
6. Teorema o integralu originala. L
f(t)dt
= s .

t t t F(s)
n
Za n-tostruki integral vai L
f(t)d t = n , n=1,2,3,...
...

s
0 00

dnF(s)
7. Teorema o izvodu kompleksnog lika. L{tnf(t)} = (-1)n
dsn
t
8. Teorema o promeni vremenske skale. Lf(a) = aF(as)

9. Prva granina teorema. Vai uz uslov da ne postoji impuls u koordinatnom poetku.

lim f(t) = lim sF(s) .
t0+

10. Druga granina teorema. lim f(t) = lim sF(s).

t

s0

U sledeoj tablici su date Laplasove transformacije nekih vanijih funkcija

f(t)
(t)
tnh(t)

F(s)
1
n!
sn+1

tne-at

n!
(s+a)n+1

e-at

1
s+a
s
2
s +2

cos(t)
e-atsin(t)

(s+a)2+2

2
s +2
s+a
e-atcos(t)
(s+a)2+2
sin(t)

Laplasova transformacija funkcija (signala)

1. Hevisajdov signal (jedinini odskoni signal)
0; t<0
h(t) =
1; t0

h(t)
1

-st
-st
f(t)e dt =
1e-stdt = - e = 1
F(s) = L{h(t)} =
s
s
0
0+
0+
2. Delta impuls (Dirakov impuls, jedinina impulsna funkcija). Na ovaj nain se moe
opisati dejstvo sile pri idealnom udaru, gde je sila beskonano velikog intenziteta a trajanja
beskonano malo (kratko). Pod dejstvom ove sile se telu, ipak, dovodi konana koliina
kretanja.

0; t 0
( t ) =
pri emu vai
(t)dt = 1.
; t = 0
-

(t)

Delta impuls se moe predstaviti kao izvod jedininog odskonog signala, pa se pri
odreivanju LT primenjuje teorema o izvodu originala.
dh(t)
1
L{(t)} = L dt = sL{h(t)} - h(0-) = s s - 0 =1

0; t<0
3. Jedinini nagibni signal. f(t) =
ili f(t)=th(t).
t; t0

f(t)
1

t
1

-st
-st
te dt = - e +
e-stdt = 1 .
L{th(t)} =
s
s

s2
0
0
0
-st
Polazni integral je reen smenom:
udv=uv-
vdu, gde je usvojeno: u=t, dv=e dt,

1
odnosno du=dt i v=- s e-st.
n!
4. L{tnh(t)} = n+1. Proveriti!!!
s
Uputstvo. Reava se kao prethodni primer smenom:
udv=uv-
vdu, gde se u prvoj iteraciji
usvaja: u=tn, dv=e-stdt.
5.

1;0;0t<0
t<a
f(t) =
-1; at<2a
0; at
f(t)
1
0
-1

2a

1
0
-1

-2
1
f(t) = h(t) + 2h(t-a) + h(t-2a) L{f(t)} = s (1 + e-2as - 2e-as)
6. Odrediti Laplasovu transformaciju beskonane povorke pravougaonih impulsa.

f(t)
A

1
0
-A

Analitiki izraz za funkciju je: f(t) = A

(-1)nh(t-n)
n=0

F(s) = L{f(t)} = A

e-sn A
A 1
n
(-1)
(-1)n e-sn = s
s =s
1+e-s
n=0

n=0

qn-1
Suma geometrijskog reda 1+q+q2+q3+...+qn = q-1 . U ovom sluaju je q=-e-s.
0; t<0

7. f(t) = A sint; 0t<

0; t

-A

Da bi se signal Asint ponitio za t, potrebno je dodati (superponirati) signal Asin(t-) koji

e t biti u protivfazi sa Asint.
1
e-s
A
f(t) = Asinth(t) + Asin(t-)h(t-) F(s) = A 2 + 2 = 2
1 + e-s
s +1 s +1 s +1

8.

A 0; t<0
t; 0t<T
f(t) = T
A2; Tt
f(t)
A
A/2
0

0
-A/2
-A
A
A
A
A
A
f(t) = Tth(t) - 2 h(t-T) - T(t-T)h(t-T) F(s) = 2 (1-e-sT) - 2s e-sT
Ts
9.

f(t)
1

f(t) = th(t) - 2(t-1)h(t-1) + 2(t-2)h(t-2) - 2(t-3)h(t-3) +2(t-4)h(t-4) - 2(t-5)h(t-5) + (t6)h(t-6)

1
F(s) = 2 [1 - 2e-s + 2e-2s - 2e-3s + 2e-4s - 2e-5s + e-6s]
s

10.
0; t<0

t; 0t<1
f(t) = 1; 1t<2
3-t; 2t<3
0; 3t
f(t)
1

0
-1
f(t) = th(t) - (t-1)h(t-1) - (t-2)h(t-2) + (t-3)h(t-3)
1
F(s) = 2 [1 - e-s - e-2s + e-3s]
s
11.

f(t)
1

f(t) = th(t) - h(t-1) - h(t-2) - h(t-3) - (t-3)h(t-3)

1
1
1
1 1
F(s) = 2 - s e-s - s e-2s - s e-3s - 2 e-3s
s
s

Inverzna Laplasova transformacija

Na osnovu poznatog kompleksnog lika mogue je primenom inverzne Laplasove
transformacije odrediti funkciju (original) u vremenskom domenu. Original funkcije F(s) u
vremenskom domenu (f(t)) se odreuje primenom sledeeg obrasca
+j
1
-1
L {F(s)} = f(t) =
F(s)estds; t>0
2j
-j
Funkcije (kompleksni likovi) koje su od posebnog interesa i koje e ovde biti obraene su
date u obliku realnih racionalnih funkcija kompleksne promenljive s, to jest kao razlomak
dva polinoma sa realnim koeficijentima:
m
m 1
P(s) b m s + b m 1s + ... + b1s + b 0
=
Q(s)
s n + a n 1s n 1 + ... + a1s + a 0
Razmatrae se situacija kada je n m , koja je i najea u analizi i sintezi kontinualnih
stacionarnih linearnih sistema sa koncentrisanim parametrima. Koreni polinoma P(s) su
nule, a koreni Q(s) su polovi funkcije F(s).

F(s) =

Za odreivanje inverzne Laplasove transformacije su od posebnog znaaja polovi funkcije

F(s), i tu se mogu uoiti etiri karakteristina sluaja:
1. Svi polovi funkcije F(s) su realni i prosti;
2. Postoje konjugovano kompleksni polovi, a realni su, ako postoje, prosti;
3. Funkcija F(s) ima viestruke realne korene;
4. Funkcija F(s) ima viestruke konjugovano kompleksne polove.

1. Svi polovi funkcije F(s) su realni i prosti;

Potrebno je izvriti faktorizaciju polinoma Q(s), odnosno reiti jednainu Q(s)=0. Reenja
su s1, s2, ...,sn. Sada se moe napisati:
P (s) b m s m + b m 1s m 1 + ...+ b1s + b 0
=
F(s) =
Q(s)
(s s1 )(s s 2 )... (s s n )
Dalje se F(s) razvija u parcijalne razlomke:
K1
K2
Kn
P (s)
F(s) =
=
+
+ +
Q(s) (s s1 ) (s s 2 )
(s s n )
Koeficijenti se izraunavaju prema izrazu:
P (s)

K k = (s sk )
; k = 1,2 , ... , n
Q(s) s = s

Nakon odreivanja koeficijenata (uz injenicu da je

{ }

L eat

1
) mogue je odrediti
sa

inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F(s) kao:

L 1{F(s)} = f (t ) = K k e s k t .
k =1

Primer:
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) =
Reenje:
K1
K2
K3
+
+
F(s) =
(s + 1) (s + 5) (s + 8)
3s 2 + 4 s + 7
K1 = (s + 1)F(s) s= 1 =
(s + 5)(s + 8)
K 2 = (s + 5)F(s) s= 5 =

3s 2 + 4s + 7
(s + 1)(s + 8)

K 3 = (s + 8)F(s) s= 8 =

3s 2 + 4 s + 7
(s + 1)(s + 5)

=
s = 1

3
14

=
s= 5

s = 8
3 1
31 1
167 1
F(s) =

+
14 (s + 1) 6 (s + 5) 21 (s + 8)
3 t 31 5t 167 8t
f (t ) =
e e
+
e
.
21
14
6

3s 2 + 4s + 7
.
(s + 1)(s + 5)(s + 8)

31
6

167
21

Primer:
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) =

4s + 9
.
s(s 3)(s + 3)

Reenje:
K
K2
K3
F(s) = 1 +
+
s
(s 3) (s + 3)
4s + 9
= 1
K1 = sF(s) s= 0 =
(s 3)(s + 3) s= 0
4s + 9
7
K 2 = (s 3)F(s) s= 3 =
=
s(s + 3) s= 3 6
4s + 9
1
=
s(s 3) s= 3
6
1 7 1
1 1
F(s) = +

s 6 (s 3) 6 (s + 3)
1
7
f (t ) = h(t ) + e 3t e 3t .
6
6
K 3 = (s + 3)F(s) s= 3 =

2. Postoje konjugovano kompleksni polovi, a realni su ako postoje prosti

Pretpostavka je da jednaina Q(s)=0 ima samo jedan par konjugovano kompleksnih
polova (s1 i s2=s*1) a da su svi ostali (s3, s4, ...,sn) realni i prosti:
K1
K1
K2
Kn
P (s) b m s m + b m 1s m 1 + ...+ b1s + b 0
=
+
F(s) =
=
+
+ +
Q(s)
(s s1 ) (s s ) (s s 2 )
(s s n )
(s s1 )(s s1 )(s s 3 )... (s s n )
1
Ako je: s1 = + j i s1 = j , Tada je: K1 = a + jb i K1 = a jb .
n K
n K
a + jb
a jb
k
k = 2a (s + ) 2b +
+
+
F(s) =

2
2
(s + ) j (s + ) + j
s
sk
s sk

(s + ) +
k=3
k=3
n K

(s + )
k
2b
+
F(s) = 2 a
2
2
2
2

s
sk
(s + ) +
(s + ) +
k=3
Inverzna Laplasova transformacija je:
n

f (t ) = 2ae
cos(t ) 2 be
sin(t ) + K k e s k t .
k=3
Koeficijent K1=a+jb se izraunava prema obrascu:
P (s)

K k = a + jb = (s + j )
.
Q(s) s = + j

Primer:
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) =

3s + 7
(s 2 + 2s + 2 )(s 3)(s + 3)

Reenje:

F(s) =

K1
K1
K3
K4
+
+
+
(s + 1 j) (s + 1 j) (s + 3) (s 3)

3s + 7
19 + j42
=
(s + 1 j)(s + 1 + j)(s 3)(s + 3) s= 1+ j
170
19 j42
K1 =
170
K1 = (s + 1 j)

K 3 = (s + 3)F(s) s= 3 =

3s + 7
(s 2 + 2s + 2 )(s 3) s= 3

1
15

3s + 7
8
=
2
(s + 2s + 2)(s + 3) s= 3 51
19 + j42
19 j42
1
1
1
1
8
1
F(s) =
+
+
+
=
170
s +1 j
170
s + 1 + j 15 (s + 3) 51 (s 3)
19s + 61
1
1
8
1
=
+
+
=
85((s + 1) 2 + 12 ) 15 (s + 3) 51 (s 3)
K 4 = (s 3)F(s) s= 3 =

19
s+1
42
1
1
1
8
1

+
+
2
2
2
2
85 (s + 1) + 1
85 (s + 1) + 1
15 (s + 3) 51 (s 3)

10

f (t ) =

19 t
42 t
1
8
e cos t
e sin t + e 3t + e 3t .
85
85
15
51

Ovaj pristup je komplikovan jer zahteva puno rauna sa kompleksnim brojevima, pa se da

primeniti jednostavniji nain:
As + B
C
D
3s + 7
=
F(s) =
+
+
=
2
2
(
)
(
)
s
s
3
3
+

(s + 2s + 2 )(s 3)(s + 3) (s + 2s + 2 )
=

(A + C + D )s 3 + (B C + 5D )s 2 + (8D 9 A 4 C)s + (6D 9 B 6C)

(s 2 + 2s + 2 )(s 3)(s + 3)

Sada se formira sistem jednaina:

A+C+D=0
B-C+5D=0
-9A-4C+8D=3
-9B-6C+6D=7
19
61
1
8
Reenja su: A = ; B = ; C = ; D = .
85
85
15
51
Sada je:
1 19s + 61
1 1
8
1
F(s) =
+
+
2
2
85 (s + 1) + 1
15 (s + 3) 51 (s 3)
Za original f(t) se dobija isto reenje:
19
42 t
1
8
f (t ) = e t cos t
e sin t + e 3t + e 3t .
85
85
15
51

3. Funkcija F(s) ima viestruke realne korene

Pretpostavka je da jednaina Q(s)=0 ima jedna viestruko (trostruko) reenje s1, a da su
ostali polovi fukcije F(s) realni i prosti.
P (s) b m s m + b m 1s m 1 + ...+ b1s + b 0
F(s) =
=
Q(s)
(s s1 ) 3 (s s4 )...(s s n )
Dalje se F(s) razvija u parcijalne razlomke:
K11
K12
K13
K4
Kn
P (s)
F(s) =
=
+
+
+
+ +
Q(s) (s s ) 3 (s s ) 2 (s s1 ) (s s4 )
(s s n )
1
1
Koeficijenti se izraunavaju prema izrazu:
P (s)

K11 = (s s1 ) 3
Q(s) s = s

1
d
P (s)
K12 = (s s1 ) 3

Q(s)
ds
s = s1

1 d2
3 P (s)
K13 =

(s s1 )
2 ds 2
Q(s)

s = s1
Opti obrazac za koeficijente Krm; m=1,2,...,p viestrukog pola s=sr, viestrukosti p jeste:
d m1

1
p P (s)

K rm =

(s s r )
(m 1)! ds m 1
Q(s)

s = sr
11

Inverzna Laplasova transformacija polazne funkcije je:

n
1
f (t ) = K11t 2 e s1t + K12 te s1t + K13e s1t + K i e s i t
2
i=4
Primer:
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) =

4s + 9
.
3
(s + 2) (s + 3)

Reenje:
K11
K12
K
K4
F(s) =
+
+ 13 +
3
2
(s + 2 ) (s + 3)
(s + 2)
(s + 2)
4s + 9
=
K11 = (s + 2 ) 3 F(s)
=1

s = 2
s + 3 s= 2
3

d 4s + 9
d
=
=
K12 = (s + 2) 3 F(s)
=3

s = 2 ds s + 3 s= 2 (s + 3) 2
ds
s= 2

1 d2
(s + 2 ) 3 F(s)
K13 =
= 3

2 ds 2

s = 2
K 4 = (s + 3)F(s) s= 3 =
F(s) =

1
(s + 2) 3

4s + 9
(s + 2) 3

3
(s + 2) 2

=3
s= 3

3
3
+
(s + 2 ) (s + 3)

1 2 2 t
t e
+ 3te 2t 3e 2 t + 3e 3t .
2
Mogu je i drugaiji pristup:
A
B
C
D
F(s) =
+
+
+
=
(s + 2) 3 (s + 2 ) 2 (s + 2 ) (s + 3)
f (t ) =

(C + D )s 3 + (B + 7C + 6D )s 2 + (A + 5B + 16C + 12 D )s + 3A + 6B + 12C + 8D
=
(s + 2) 3 (s + 3)

4s + 9
(s + 2 ) 3 (s + 3)

Dobija se sistem jednaina:

C+D=0
B+7C+6D=0
A+5B+16C+12D=4
3A+6B+12C+8D=9
ija su reenja: A=1; B=3; C=-3; D=3. Sada je postupak do kraja isti kao kod prethodnog
naina.

12

4. Funkcija F(s) ima viestruke konjugovano kompleksne polove.

Ovaj sluaj se reava primenom konvolucije.
Primer:
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) =

1
(s 2 + 2 ) 2

Reenje:
Polovi funkcije F(s) su s1,2 = s3,4 = j . F(s) poseduje dvostruki par konjugovano
kompleksnih polova.

1
1
1 1
1

[sin(t ) sin(t )]
f ( t ) = L1
L
=
=

s 2 + 2 s 2 + 2 2
s 2 + 2 s 2 + 2 2
t
t
1
1
f ( t) =
sin(
)
sin(
(
t

))
d
=

[ cos(t ) cos(( t 2))]d

2
2
0
2 0
f ( t) =

1
2 3

[sin(t ) t cos(t )] .

Primena Laplasove transformacije

y(t)

K
M

f(t)

Mehaniki sistem sa slike je opisan diferencijalnom jednainom

d2y(t)
dy(t)
M
+ b dt + K y(t) = f(t).
(1)
2
dt
dy
Neka je f(t)=0; y(0-)=y0=1 i dt (0-)=0. Primenom Laplasove transformacije na jednainu (1),
a uz uvaavanje prethodno navedenih uslova sledi
dy

Ms2Y(s) - sy(0-) - dt (0-) + b(sY(s) - y(0-)) + KY(s) = 0,

(2)

odnosno nakon sreivanja

Y(s)[Ms2 + bs + K] = y(0-)(Ms + b)
Ms+b
Ms+b
P(s)
Y(s) =
y(0-) =
= Q(s).
(3)
2
2
Ms +bs+K
Ms +bs+K

13

Polinom Q(s) se zove karakteristini polinom jer njegovi koreni odreuju karakter odziva
sistema (o emu e biti rei kasnije). Koreni polinoma P(s) se zovu nule sistema, a koreni
polinoma Q(s) polovi, karakteristine ili sopstvene vrednosti sistema.
Neka je K/M=2 i b/M=3. Sada se izraz (3) moe napisati u obliku
s+3
Y(s) = (s+1)(s+2).

(4)

Razvojem u sumu parcijalnih razlomaka izraz (4) se transformie u

2
1
Y(s) = s+1 - s+2

(5)

Nakon primene ILT na izraz (5) sledi

y(t) = 2e-t - e-2t.

(6)

Provera reenja se moe izvriti za t=0 i t. y(0)=2e0-1e0=1, i lim y(t) = lim sY(s) = 0.
t

s0

Reenje je u redi i prema fizici sistema i prema drugoj graninoj teoremi.

14