Uvodna rije

OSNOVE AUTOMATIZACIJE

Proizvodno inenjerstvo, 4. semestar Predavanja ponedjeljak 11-14 h; (dvorana II) Vjebe utorak 10-12 h; (dvorana I)

Prof.dr.sc. Joko Petri Mihael Cipek, dipl.in.

Cilj kolegija

Uvod ciljevi kolegija Poha anje nastave i ispiti

razumijevanje zato je automatizacija, odnosno automatska regulacija korisna inenjeru strojarstva kljune ideje, pojmovi i koncepti upoznavanje temeljne teorijske podloge (matematike) mogunost rjeavanja jednostavnih problema upoznavanje s osnovnim raunarskim alatima (Matlab/Simulink)
Za potpis: 70 % predavanja ili vjebi Kolokviji: 2 kolokvija namijenjeno onima koji redovito poha aju predavanja i vjebe;
Prolaz: 40% od oba kolokvija, prolaz zamjenjuje pismeni + usmeni nije predvi en rezervni rok za kolokvije 1. kolokvij: uvjet izlaska na 1. kolokvij je poha anje barem 70 % prethodne nastave. 2. kolokvij: uvjet izlaska na 2. kolokvij je poha anje barem 70 % prethodne nastave i rjeenje 25 % 1. kolokvija.

Redoviti ispit pismeni i usmeni, prolaz pismenog 50 %, pismeni vrijedi za dva usmena; ( 45 % pismeni vrijedi jedan usmeni)

Sadraj kolegija
Uvod to je automatizacija?
Osnovne definicije i pojmovi Primjeri iz primjene Povijest

Analiza sustava u vremenskom podruju

Standardne pobudne funkcije Rjeenje dif. jednadbe Znaajke dinamikog sustava Osnovni dinamiki lanovi Zahtjevi kod vremenskog odziva

Matematiki prikaz dinamike tehnikih sustava

Analitiki modeli (mehaniki, elektrini i elektromehaniki sustav) Prijenosna funkcija Metoda prostora stanja Linearizacija, eksperimentalna identifikacija

Osnovna naela povratne veze

Djelovanje povratne veze Regulatori Stabilnost i tonost

Analiza sustava u frekvencijskom podruju

Grafiki prikaz Frekvencijski odziv osnovnih lanova Znaajke sustava u frekvencijskom podruju

Elementi regulacijskog kruga

Mjerni, izvrni i upravljaki lanovi

Literatura
T.urina Automatska regulacija, k. knjiga Zagreb 1981. http://www.engin.umich.edu/group/ctm/ Materijali s predavanja, obavijesti na: www.fsb.hr/~mcipek

UVOD
to je automatizacija? Automatizacija teorija i tehnika koja proces ini automatskim, samogibajuim ili samoupravljivim
Automatizacija je proces kojim se neto pravi automatskim, a tako er je stanje koje je rezultat tog istog procesa. Automatizacija je nastavak procesa mehanizacije, zato jer se automatskim moe uiniti samo onaj proces koji je u dovoljnoj mjeri mehaniziran. Automatizacija u irem smislu obuhvaa sve mjere i procese kojima se smanjuje udio ljudskog rada, opaanja i odluivanja.

Automatska regulacija po definiciji je automatsko odravanje eljenog stanja nekog procesa ili mijenjanje tog stanja po odre enom zakonu, bez obzira na djelovanje vanjskih i unutarnjih poremeaja. To se postie pomou povratne veze, koja omoguava usporedbu izmjerene vrijednosti neke veliine reguliranog procesa sa njenom eljenom vrijednosti (referencijom), te se na temelju razlike tih dviju veliina odluuje kako proces usmjeriti.

Srce svakog sustava automatske regulacije jest ideja povratne veze (A.Isidori) Ideja p.v.? Usporediti aktuelni rezultat sa eljenim i djelovati na temelju njihove razlike! p.v. je jednostavni princip koji pokriva sve principe regulacije u prirodi (npr. rast ivih organizama, tjelesna temperatura, tlak, zatim ravnotea, gibanje, odziv na stres, ....)

Regulacijska petlja ili zatvoreni krug

Proces se usmjerava upravljanjem tokom energije ili tvari. Skica navedenoga zatvorenog kruga ili regulacijske petlje dana je na slici:

Pridjev automatsko, tj. automatika?

Razni ure aji su zadueni za mjerenje, uspore ivanje, odluivanje i izvrenje upravljake odluke. U lancu regulacije moe biti i ovjek koji e neto od toga (ili sve to) raditi, no takva regulacija nije automatska.

Varijable podlone automatskom vo enju? U mehanici? ovjek? Dravno gospodarstvo?

Kibernetika je znanost o opim zakonitostima procesa vo enja, reguliranja, dobivanja, pohranjivanja, pretvorbe i prijenosa informacija u sustavima, neovisno o njihovoj fizikalnoj prirodi. Automatska regulacija jedan je od brojnih ogranaka kibernetike, no sustav s povratnom vezom smatra se najvanijim oblikom osnovnog sustava za kibernetiku i za automatizaciju. Potrebno je naglasiti da sustav s povratnom vezom nije nuno tehniki, nego je svojstven i biolokim, ekonomskim, socijalnim, politikim, psiholokim, i inim sustavima. Dakle regulacija nije samo postupak u tehnici, nego prije svega je prirodni zakon.

Pojmovi upravljanja i regulacije

Povratna veza (feedback) temeljni je pojam automatske regulacije. Varijabla koju se eli regulirati mjeri se, i alje se nazad u ure aj namijenjen vo enju. Pri tom se uspore uje eljena i stvarna vrijednost, na temelju njihove razlike djeluje neki regulacijski zakon, koji alje naredbu izvrnom ure aju da bi se smanjila razlika izme u eljene i stvarne vrijednosti. To zovemo regulacijom.

Upravljanje vs. regulacija

Napomena: regulaciju dijelimo na vrstu i slijednu.

Pojmovi upravljanja i regulacije

Upravljanje je postupak pri kojem jedna ili vie ulaznih veliina utjeu na jednu ili vie izlaznih veliina nekog procesa prema zakonitostima svojstvenim upravljanom procesu. Pri tom se upravljanje odvija u otvorenom krugu. To znai da, za razliku od regulacije, kod upravljanja nema povratne veze koja e omoguiti usporedbu eljene i stvarne vrijednosti, niti e se proces usmjeravati na temelju njihove razlike. Stoga nema mogunosti popravljanja upravljake odluke na temelju promatranja odvijanja procesa.

Upravljanje Otvoreni krug planiranje Nije robusno na pogreke modela Nema rizika nestabilnosti (kada su svi elementi stabilni)

Regulacija Zatvoreni krug povratna veza Reagiranje po doga aju Robusno na pogreke u nekom podruju Rizik nestabilnosti

Vo enje procesa openitiji je pojam koji obuhvaa i upravljanje i regulaciju U pravilu je vo enje povezano uz upravljanje i regulaciju sloenijih sustava pomou raunala. U ovom kolegiju pojam vo enje se koristi kada je obuhvaeno upravljanje i regulacija, ali i kada nije izriito odre eno na koji se od ta dva postupka misli. Dakle, vo enje se moe smatrati hrvatskim pojmom openitog engleskog pojma control. (prof. Boievi)

Zato je povratna veza negativna?

Veliine u krugu:
Izlaz = regulirana veliina eljena vrijednost = referentna veliina, vodea v. (slijedna), nazivna v. (vrsta) Regulacijska pogreka ili odstupanje Postavna veliina Poremeajna veliina

Moderni sustav regulacije

um
vanjski poremeaji

Poopeni osnovni blok dijagram automatske regulacije

um izlaz

eljena vrijednost

r(t) referentna veliina, ili referencija (nazivna veliina - vrsta regulacija; vodea veliina - slijedna regulacija. Referentna veliina (reference input) je vanjski signal primjenjen na sustavu automatske regulacije na komparatoru. y(t) regulirana veliina. esto se kae samo izlaz. Regulirana veliina (controlled variable ili controlled output, ili najee samo output) predstavlja izlaznu veliinu reguliranog procesa. e(t) regulacijsko odstupanje, ili regulacijska pogreka. Regulacijsko odstupanje (actuating signal, ili error signal) je razlika izme u referentne i regulirane veliine, koja ulazi u regulacijski ure aj i potie njegovo djelovanje. u(t) postavna veliina. Postavna veliina (control signal ili manipulated variable) je signal koji predstavlja izlaz iz regulacijskog ure aja, i ulaz u proces. d(t) poremeajna veliina. Poremeajna veliina (disturbance) je ulazni signal koji ima neeljeni utjecaj na reguliranu veliinu.

Osnovni blok dijagram automatske regulacije s postavnim i mjernim lanom

Regulacijski ure aj (controller) dio sustava automatske regulacije koji generira postavnu veliinu koja e djelovati na regulirani proces. Regulacijski ure aj ili regulator obino sadri pojaalo, nekakvo vremensko djelovanje, te komparator. U irem smislu regulator uz to moe obuhvatiti i generator referentne veliine, te razne elemente za obradbu signala (npr. filtere, analogno-digitalnu i digitalno-analognu konverziju, itd.). Objekt regulacije ili proces (process, plant) obuhvaa sustav, podsustav ili proces ija veliina (ili veliine) je predmet regulacije. Negativna povratna veza i komparator (comparator) osnovna funkcija povratne veze, usporedba eljene i stvarne vrijednosti veliine koju se eli regulirati obavlja se komparatorom. Prirodno je stoga da povratna veza ima negativnu vrijednost.

Izvrni lan - sastoji se od postavnog pogona, (npr. elektromotor) i postavnog lana (npr. ventil) Mjerni lan sastoji se od mjernog osjetila i pretvaraa

n(t) mjerni um

Jednovarijabilni sustavi (SISO) Multivarijabilni sustavi (MIMO)

Osnovni zahtjevi pri regulaciji su: stabilnost tonost brzina (kvaliteta) odziva (robusnost)

Sustav: kombinacija komponenti koje djeluju zajedno da bi ostvarili funkciju koja se ne moe ostvariti pojedinanim djelovanjem
Signal je fizikalna veliina koja se mijenja s vremenom.

Da bi vodili (ili regulirali) neki sustav, to je potrebno? (Osim ure aja s kojima emo se posluiti) Kako se formalizira znanje o nekom tehnikom sustavu (kako ga opisujemo?)

Analiza sustava bavi se odnosima me u signalima koji mogu biti bilo kakve fizikalne veliine koje se mijenjaju s vremenom. Proces je openito skup aktivnosti kojima se ulazni elementi transformiraju u izlazne elemente sa specifinim svojstvima, a sama transformacija odre ena je parametrima i ogranienjima. Promatranje odnosa ulaza i izlaza, odnosno pobude i odziva, odnosno uzroka i posljedice (kauzalnost) bitna je tema ovog kolegija Ovaj kolegij bavi se upoznavanjem osnovnih elemenata automatskog vo enja, upoznavanjem sustava i naina njihovog opisa, te ciljevima i zahtjevima pri upravljanju sustava, te nainu postizavanja tih ciljeva i zahtjeva.

Uvod nastanak i povijest

Kybernetes, grka rije za kormilara odnosno navigatora, povezana s Latinskim gubernatorom (governor). U Platonovoj
Republici (3-4. st. B.C.) upravljanje (vo enje) brodom uspore uje se s upravljanjem (vo enjem) drutvom. A.M.Ampere (fr. fiziar iz 18-19. st.) nauka o upravljanju (vo enju) trebala bi se zvati kibernetika iz Essai sur la

philosophie des science.

Dakle, automatsko upravljanje nije tehniki izum ve prirodni zakon. Automatsko upravljanje s povratnom vezom jedno je od osnovnih naela na kojima poiva kibernetika.

N. Wiener Cybernetics or control and communication in the animal and the machine MIT Press 1948 Etimologija: do rijei kibernetike dolo se prouavajui etimologiju engleske rijei governor (regulator, upravitelj), odnosno latinske gubernare, odnosno originalne grke (kormilar) U tehnici (na zapadu pogotovo) pojam kibernetike zamjenjuje se upravljanjem, regulacijom, vo enjem (control, feedback control, feedforward control, Regelung, Steuerung)

Povijest automatizacije (kratki osvrt)

Povijest automatizacije (kratki osvrt)

Rana faza Poeci (do II svj. rata) parni strojevi, mlinovi, avioni, brodovi, procesna industrija, telekomunikacije II svjetski rat naglo irenje u industriju, obrazovanje , organizacije (okupljanje ljudi iz raznih podruja, te iz teorije i prakse! poetak sustavnog miljenja) 60-te zahtjevne primjene (svemirska istraivanja, i sve ostalo), poinje era digitalnog raunala Nova faza ugra eno (embedded) vo enje, mree, biologija, fizika autonomija i distribucija, eksplozija primjena

Ktesibios, Grk iz Aleksandrije, 250. g.p.n.e., smatra se ocem automatike (vodeni sat s regulatorom protoka (uz to i vodene orgulje, katapult, pumpa, itd.) Philon, Bizantinac, neto mla i od Ktesibiosa (uljna lampa, tako er regulator protoka) Heron, Grk, I st p.n.e. (knjiga Pneumatica s opisom razliitih regulatora protoka) Mehanizam upravljanja nivoom tekuine s plovkom (senzor i aktuator) Vodeni satovi (9.-12.st., Arapi, Kina,)

Povijest automatizacije (kratki osvrt)

Satni mehanizam
Prijanja kontinuiranost u mjerenju vremena (pijesak, voda, problem kontinuiteta) promijenjena je razbijajui vrijeme mehanizmom (verge-and-foilot mechanism) u intervale, koji se broje. Kruna je pogonjena teretom, a svaki udarac leaja u zubac krune trenutno uspori brzinu rotacije, i njihovo me usobno djelovanje predstavlja povratnu vezu. Inae, svaka zasebno komponenta bi se vrtila neprestano, a povratnom vezom dobiva se konana, trajna brzina krune, kojom mjerimo proticanje vremena.

Povijest automatizacije (kratki osvrt)

Regulacija temperature (inkubator) sa staklenom cijevi ispunjenom alkoholom i ivom kojom se regulira plamen (Drebbel, 1620. g.) Centrifugalni regulator brzine parnog stroja (James Watt 1788. g.)

Povijest automatizacije (kratki osvrt)

18. i 19. stoljee Razvoj teorije aut.reg., Maxwellova rasprava o regulatorima iz 1868. g. Nastavak, Routh, Hourwitz, Lyapunov (1892.), ..

Povijest automatizacije (kratki osvrt)

Zrakoplovstvo (Braa Wright, Kitty Hawk, NC, 17.12.1903.)

iroskopi, Sperry je konstruirao automatski pilot za zrakoplove na bazi signala iz iroskopa (el.signal stlaeni zrak krilca) 1909.g.

Povijest automatizacije (kratki osvrt)

W. Wright at Western Society of Engineers 1901: Men already know how to construct wings or airplanes, which when driven through the air at sufficient speed, will not only sustain the weight of the wings themselves, but also that of the engine, and of the engineer as well. Men also know how to build engines and screws of sufficient lightness and power to drive these planes at sustaining speed ... Inability to balance and steer still confronts students of the flying problem. ... When this one feature has been worked out, the age of flying will have arrived, for all other difficulties are of minor importance. Wright was right! Telekomunikacije nakon I svj.rata. (Bellovi laboratoriji, SAD) operacijsko pojaalo s povratnom vezom (H. Black 1927 g.) PID regulator, izme u dva rata Nakon II svj. rata, zrakoplovna i svemirska tehnika

Povijest automatizacije (kratki osvrt)

Povijest automatizacije (kratki osvrt)

Osvrt na automobilske motore

50-godine moderna teorija aut. Upravljanja multivarijabilni sustavi, koncept prostora stanja mikroprocesori (1969-70 g. Intel, 4004, 4 bitni) i mikrokontroleri industrijska elektronika (frekv. pretvarai) Dananje doba!

Budunost automatizacije
Everything will, in some sense, be smart; that is, every product, every service, and every bit of infrastructure will be attuned to the needs of the humans it serves and will adapt its behavior to those needs.
Flight International, Aug 5, 2010 Control science tops list of USAF science and technology priorities By Stephen Trimble If the chief scientist of the US Air Force is correct, the key technology challenge for airpower over the next two decades is not directed energy, cruise missile defence or even satellite-killing weapons. In a sweeping new 153-page report Technology Horizons, USAF chief scientist Werner Dahm instead identifies advances in "control science", an obscure niche of the software industry, as potentially the most important breakthrough for airpower between now and 2030.

Sensing, actuation, and control USA National Academy of Engineering, The Engineer of 2020

Primjene
Proizvodnja i distribucija energije Komunikacije Transport Industrijski procesi Pojedinana proizvodnja Mehatronika Precizni instrumenti Potroaka elektronika Ekonomija Biologija Medicina

Primjeri
( www.fsb.hr/acg )

Automobilski sustavi
Upravljanje radom motora (Powers, Ford u 20 g. Automobili su 10 x ii i 2 x uinkovitiji zahvaljujui ponajvie distributed microprocessor based control system) Pogoni (4x4, automatski mjenjai, dual clutch mjenjai, AD i TVD) Tempomat, adaptivni tempomat TCS, ESP Pomo dranja vozne trake Vonja u koloni Poluaktivni i aktivni ovjesi

Tempomat (regulator brzine vozila)

Primjeri
Tempomat ? Segway ?

Chrysler cruise control, Chrysler Imperial 1958.

Segway
Aktuatori - dva istosmjerna servomotora bez etkica koji su smjeteni unutar kotaa s prijenosom preko reduktora. Baterije Li-Ion Senzori 5 iroskopa (mjere promjenu orijentacije koristei Coriolisov efekt, izvedeni su kao MEMS-ovi (micro electro-mechanical system) sa vibrirajuim prstenom (vibrating ring rate-gyroscope)) Upravljanje vie umreenih mikroprocesora
z skretanje

to omoguava povratna veza (neka zadivljujua svojstva):

Sustav moe biti neosjetljiv na poremeaje i promjene svojih elemenata (op-amp, H.Black 1927.g.) Moe napraviti dobar sustav od loih elemenata (primjer ezaklopka) Stabilizirati nestabilan sustav (Segway, neki zrakoplovi) Stvoriti neko poeljno ponaanje sustava (npr. linearno ponaanje sustava iz nelinearnih komponenti)

x naginjanje valjanje

Koji je osnovni problem s povratnom vezom?

Moe unijeti nestabilnost

Zato bi inenjeri strojarstva trebali uiti (i znati neto) o vo enju?

pojavljuje se svugdje daje dodatnu slobodu projektantu tehnikih sustava (npr. MB A) integralno projektranje strojarskog sustava i vo enja postaje sve vanije (proimanje, sinergija, ideja mehatronike!) koncepti i alati su iroko primjenljivi

Povratna veza

Povratna veza

Dobar sustav od loih elemenata: primjeri e-zaklopka, poluaktivni ovjes, ... Sustav moe biti neosjetljiv na poremeaje i promjene svojih elemenata Osjetljivost predstavlja omjer postotne promjene neke mjere svojstava sustava (to moe biti odziv Y(s)) i postotne promjene nekog parametra sustava ai. to se odziv manje mijenja kao posljedica promjene koeficijenata sustava, to je manje osjetljiv. Za male promjene koeficijenta ai od poetne vrijednosti a0 moe se pisati da je osjetljivost S:

Sa
a) R

Y ( s) / Y0 ( s ) ai / a 0

GR
b)

Go

SG =1

R -

GR

Go

Y G

1 1 + GR GO ( s )

Povratna veza Djelovanje vanjskog poremeaja D:

a) D R

Povratna veza

Moe stabilizirati nestabilan sustav:

& I & m g l sin =

Linearizacija, polovi su:

GR
b) D

Go

Ya ( s ) = GO ( s ) D ( s )

m m

p1/ 2 = g / l

R -

GR

Go

Yb ( s) =

GO ( s ) D( s ) 1 + G R ( s ) GO ( s )

l l ,, II

Zakon vo enja:

& = K D K P m g l sin
Dobiva se:

& & I & + K D + K P = 0

Opasnost (i ogranienje): um V !!! Ne samo stabilan, nego i linearan! Umjetna opruga i priguiva!

10

Povratna veza

Povratna veza

Dalje:

Moe stvoriti neko poeljno ponaanje sustava: npr. linearno od nelinearnog

& = K D 2 m g l sin

l, I

(prethodni primjer, ali i primjeri sa samog poetka automatike vodeni sat)

dobiva se ...

Opasnost povratne veze: duboko mijenja sustav, i od stabilnog sustava moe

& & I & + K D + m g l sin = 0

m

postati nestabilan (kanjenja; um senzora ili vodee veliine sa derivacijskim ili ak proporcionalnim djelovanjem regulatora mogu biti jako potencirane; preveliko traenje od ogranienih aktuatora (integrator windup), prevelika pojaanja, itd.)

njihalo (s viskoznim priguenjem)!

Povratna veza

Povratna veza

Temeljna ogranienja svojstava koja se mogu postii povratnom vezom: pitanje smjetaja polova i nula, odnosno pitanje stabilnosti (faznaneminimalnost) pitanje konstrukcije Bodeov integral predstavlja zakon odranja (ega?) odre ena koliina (vrijednost integrala logaritma amplitude funkcije osjetljivosti) je sauvana djelovanjem povratne veze, odnosno ukupna vrijednost je uvijek jednaka. Ona je jednaka nuli za stabilne polove/nule, ili je jednaka nekoj pozitivnoj vrijednosti za nestabilne polove/nule:

Ako se to primjeni na prethodni primjer inverznog njihala:

ln S = g / l S min = exp g / l /
18 16 14 12 10 8 6 4 2 0

]
OM=7.5 OM=10 OM=15

ln S ( j ) d = p
0 k =1 m

ln T ( j )

d =
i =1

1 zi

Smin

0.5

Ako se uzme u obzir ogranienja upravljakog hardvera, to je vrlo vano, onda postaje:

1.5 l [m]

2.5

kvaliteta vo enja ovisi o duini njihala i ogranienju hardvera

Uvod MATEMATIKI PRIKAZ DINAMIKE TEHNIKIH SUSTAVA

Poznavanje sustava preduvjet upravljanja Poznavanje sustava predstavljeno je modelom Model matematiki, ali i kvalitativni, te statistiki Model dinamike sustava namijenjen upravljanju: opisuje vezu izme u uzroka i posljedica promjena stanja sustava u vremenu Model omoguava analizu i sintezu upravljanja Prof.dr.sc. Joko Petri Control oriented model kompaktni Linearni vremenski invarijantni sustavi opisuju se linearnim D.J. s konstantnim koeficijentima

11

Analitiki modeli
Modeliranje dobiveno teoretskim ili analitikim putem (jednadbe odranja mase, energije i impulsa, te fizikalni ili kemijski zakoni) Eksperimentalnim putem Kombinacije (verifikacija, parametriranje)

Mehaniki sustav (translatorni)

3. Newtonov zakon (suma primjenjenih sila jednaka je silama koje im se suprostavljaju)
xB(t) xA(t)

K
f(t)

D
B

Mehaniki sustav (translatorni)

Iz ravnotee sila: Toka A

Mehaniki sustav (translatorni)

f = f K = K ( x A xB )
dx fK = fM + fD = M +D B dt dt 2 d 2 xB

f oznaava vanjsku silu koja djeluje na toku A; fK, fM i fD su sile oprunog djelovanja, sila inercije i sila priguenja; sa x su oznaeni pomaci u tokama A i B; a K, M i D oznaavaju konstantu krutosti opruge, masu i konstantu viskoznog priguenja amortizera.
Ovaj sustav je drugog reda, sa dva spremnika energije, gdje masa u gibanju uva kinetiku energiju, a opruga potencijalnu. Tijekom gibanja, potaknutim vanjskom silom f ili pohranjenom energijom unutar sustava (na to ukazuju poetni uvjeti u modelu), energija prelazi iz jednog oblika u drugi, gubei se priguenjem. Omjeri mase, elastinosti i priguenja odre uju kakav e biti oblik tih prijelaza.

Toka B

Mehaniki sustav izraen pomou prijenosne funkcije (prijenosnih funkcija)

integrator, spremnik energije, kanjenje Primjer: hidr.cilindar

v = Q /A
t

Kako je cilj modela dinamike sustava dobiti apstraktan opis veza izme u posljedica nekih promjena (izlazne veliine) sa pobudama koje su ih uzrokovale, ovdje se nameu tri takva para: xa i f, xb i xa, te konano xb i f. Parovi e se dati pomou prijenosnih funkcija.

x = v dt
0

12

Mehaniki sustav izraen pomou prijenosne funkcije (prijenosnih funkcija)

f (t ) = K ( x A (t ) x B (t ))
Iz prve jedn. moe se izluiti izraz za XB i uvrstiti u drugu, pa se sre ivanjem dobiva veza izme u sile F(s) kao ulazne varijable i XA(s) kao izlazne:

f (t ) = M

d 2 x B (t ) dt 2

+D

dx B (t ) dt

Transformacijom se dobiva :

F ( s ) = K ( X A ( s ) X B ( s ))

F ( s) = M s 2 X B ( s) + D s X B ( s)
Napomena: velikim slovima oznaavaju se varijable u s-podruju, a malim u vremenskom (t) podruju

1 (M s 2 + D s + K ) F (s) = (M s 2 + D s) X A (s) K

U drugoj jednadbi izraena je veza izme u F(s) kao ulazne varijable i XB(s) kao izlazne:

Namee se jo traenje veze izme u gibanja u voru A kao ulaza (pobude) i gibanja u voru B kao izlaza (posljedice). Ta veza lako se dobije izjednaavanjem prve i druge jednadbe gibanja meh. sustava:

F ( s) = ( M s 2 + D s ) X B ( s)

K X A (s) = ( M s 2 + D s + K ) X B ( s)

Iz prethodne 3 jednadbe mogu se dobiti 3 prijenosne funkcije:

X ( s) M s 2 + D s + K G1 ( s ) = A = F ( s) ( M s 2 + D s) K

Prethodne prijenosne funkcije moemo prikazati slijedeim blok dijagramima:

G2 ( s ) =

X B (s) K = X A (s) M s 2 + D s + K

G1

XA

G2

XB

X (s) 1 G( s) = B = F (s) M s2 + D s

XB

13

Prijenosna funkcija
Prijenosna funkcija (transfer function) jedan je od nekoliko osnovnih pojmova svojstvenih automatizaciji, i openito teoriji sustava. Prijenosna funkcija povezuje ulaz i izlaz nekog sustava ili elementa, odnosno uzrok i posljedicu promjena, te tako predstavlja dinamiko ponaanje sustava ili nekog pojedinog elementa. Prijenosna funkcija zamjenjuje klasino rjeavanje diferencijalne jednadbe. Iako je matematika teorija na kojoj se temelji prijenosna funkcija dosta sloena, njeno koritenje je razmjerno jednostavno, i nije uvjetovano poznavanjem te teorije. To je svakako jedan od razloga njene iroke primjene i popularnosti. Ipak, potrebno je poznavati njena ogranienja odnosno njeno podruje primjene. Prijenosna funkcija naelno je povezana uz podruje linearnih vremenski invarijantnih sustava. Ona se temelji na operatorskom raunu, odnosno preslikavanju funkcije na funkciju. Na taj nain je engleski fiziar Heaviside krajem 19. stoljea pojednostavnio rjeavanje linearnih diferencijalnih jednadbi, ali bez vrstih matematikih dokaza. Kasnije je na temelju Laplaceove transformacije ta metoda matematiki dokazana, te se za nju i koristi taj naziv Laplaceova transformacija.

Dana je linearna diferencijalna jednadba s konstantnim koeficijentima u slijedeem obliku:

an

d n y (t ) dt n

+ an 1

d n 1 y (t ) dt n 1

+ ... + a1

dy(t ) + a0 y (t ) = dt dx(t ) + b0 x(t ) dt

Uvodi se transformacija, tako da funkcija x(t) postaje X(s), odnosno y(t) postaje Y(s). Derivacija se zamjenjuje operatorom s, odnosno integracija se zamjenjuje sa 1 / s .

Napomena: Operator preslikava funkciju na funkciju, dok funkcija preslikava brojeve na brojeve.

= bm

d m x(t ) dt m

+ bm1

d m 1 x(t ) dt m 1

+ ... + b1

dx(t ) s X ( s) dt
d 2 x (t ) dt 2 s 2 X (s)

x(t ) dt s X (s)

pripadajui koeficijenti, pretpostavka je da su realni brojevi. Sustav je dan povezanou izme u ulazne i izlazne veliine opisane diferencijalnom jednadbom. Gornja D.J. je n-tog reda, pa se i za sustav kojeg ona predstavlja kae da je n-tog reda. U pravilu je n m (ali moe biti iznimaka).

y(t) je izlazna veliina, x(t) je ulazna veliina, dok su ak i bk

x(t ) dt s 2 X (s)
d n x (t ) dt n s n X (s)

Prethodna D.J. transformiranjem postaje:

an s nY ( s ) + an1 s n1Y ( s) + ... + a1 s Y ( s) + a0Y ( s ) = = bm s m X ( s ) + bm1 s m1 X ( s) + ... + b1 s X ( s) + a0 X ( s)

Dakle, diferencijalna jednadba postala je algebarska jednadba, to njeno rjeavanje ini znatno lakim. Me utim, vano je uoiti da rjeenje alg. j. nee biti funkcija vremena t, odnosno nee biti u vremenskom podruju nego u podruju operatora s. Operator s je kompleksna varijabla, ili kompleksna frekvencija, stoga je rjeenje u podruju kompleksne varijable. (Dakle, frekvencijsko podruje). Prijelaz u vremensko podruje ponovno zahtijeva transformaciju koja se zove obrnutom ili inverznom Laplaceovom transformacijom.

14

Definicija prijenosne funkcije

Prethodnu algebarsku jednadbu u s podruju moemo izraziti kao omjer izlazne (Y) i ulazne (X) veliine:
Dakle, prijenosna funkcija G(s) nekog sustava jest transformirani omjer izlazne i ulazne funkcije uz poetne uvjete jednake nuli: G(s) = Y(s) / X(s) Iz pojma transformirani uoava se da je prijenosna funkcija povezana uz podruje kompleksne varijable s. Osim toga, moe se uoiti da prijenosna funkcija opisuje dinamiku sustav samo povezujui utjecaj pobude na izlaznu veliinu, a iskljuuje utjecaj pohranjene energije u sustavu, poto su poetni uvjeti po definiciji jednaki nuli. Red prijenosne funkcije je red polinoma njenog nazivnika n. lanovi u nazivniku predstavljaju kanjenja u sustavu (broj integracija), dok lanovi u brojniku predstavljaju ponaanje sustava s obzirom na pobudu. U pravilu je red polinoma nazivnika prijenosne funkcije vei ili jednak redu polinoma njenog brojnika (n m), uz mogue iznimke.

Y ( s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0 G (s) = = n 1 + ... + a s + a X ( s) a s n + a 1 0 n n 1 s

Gornji izraz predstavlja prijenosnu funkciju sustava, koja se obino oznaava sa G(s) (ponegdje tako er H(s)).

Karakteristina jednadba, polovi i nule

G ( s ) = K i =1
n i =1

(s z i )

(s pi )
Vrijednosti s = pi za koje je polinom nazivnika prijenosne funkcije jednak nuli zovu se polovi prijenosne funkcije, ili polovi sustava kojeg prijenosna funkcija predstavlja. Za te vrijednosti kompleksne varijable, ili kompleksne frekvencije s prijenosna funkcija poprima beskonane iznose (dijeljenje nulom). Vrijednosti s = zi za koje je polinom brojnika prijenosne funkcije jednak nuli zovu se nule prijenosne funkcije. Za te vrijednosti kompleksne varijable s prijenosna funkcija biti e jednaka nuli. Drugim rijeima, za te vrijednosti s izlaz iz sustava biti e jednak nuli, bez obzira kakva pobuda djeluje na ulazu. K je omjer b0 / a0 i predstavlja pojaanje prijenosne funkcije. Kako je to pojaanje pri kompleksnoj frekvenciji s = 0, esto se naziva DC gain (direct current).

Dakle, polovi prijenosne funkcije rjeenja su jednadbe koja nastaje kada se nazivnik prijenosne funkcije iz (223.1) izjednai sa nulom. Takva jednadba naziva se karakteristina jednadba:

an s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a0 = 0
To je ista karakteristina jednadba koju treba rijeiti kada se trai ope rjeenje homogene diferencijalne jednadbe koja opisuje sustav uz pobudu jednaku nuli. Njeno rjeenje, odnosno korijenovi odgovaraju polovima (klasino rjeenje diferencijalne jednadbe analizira se kasnije). Karakteristina jednadba, odnosno polovi i nule vrlo su vani pojmovi u automatizaciji. Poznavajui broj i smjetaj polova, te nula (prikazanih u Gaussovoj ravnini) moe se znati mnogo o svojstvima linearnog vremenski invarijatnog sustava, poput stabilnosti i brzine odziva.

Laplaceova transformacija
Operacija Laplaceove transformacije vremenske funkcije dana je nepravim integralom: F ( s ) = f (t ) e st dt
0 gdje je s kompleksna varijabla (ili kompleksna frekvencija):

Laplaceova transformacija
Sve funkcije ne mogu se transformirati. f(t) e imati Laplaceovu transformaciju ako je eksponencijalnog reda, odnosno ako je nepravi integral apsolutno konvergentan. To je onda kada realna vrijednost Sigma je vea od realne pozitivne vrijednosti Sigma_a koja zadovoljava nejednadbu:

s = + j
predstavlja realni dio a imaginarni dio kompleksne varijable.
Simbolika oznaka Laplaceove transformacije: operator L, dok je inverzna transformacija L-1.

f (t ) e a t dt <

>a
Primjer funkcije koja se ne moe
transformirati: (jer raste bre nego to priguenje e(-st) pada s vremenom)

et

15

Laplaceova transformacija
Obrnuta Laplaceova transformacija prijenosne funkcije predstavlja teinsku funkciju g(t), odnosno odziv sustava na pobudu u obliku impulsne funkcije

Laplaceova trensformacija (naokolo je lake)

+ j

f (t ) =

1 2j

F ( s )e
j

st

ds

Nap: Detaljni prikaz teorije Laplaceove transformacije, njena svojstva i teoremi, usporedbe sa Fourierovom transformacijom, te tablice transformacije funkcija u knjizi (prof. urina)

Laplaceova transformacija:
Transformacija operacija
Derivacije Integracije

Teoremi:
Teorem linearnosti Teorem priguenja Teorem pomaka Teorem poetne vrijednosti Teorem konane vrijednosti Teorem konvolucije

Blok dijagrami
Raireni oblik prikazivanja modela sustava su blok dijagrami. Pojedini elementi, ili dijelovi sustava povezuju se me usobno i prikazuju na slikoviti nain. Ako blokovi predstavljaju prijenosne funkcije dijelova sustava, te ako se tok signala oznai odgovarajuom varijablom, onda je rije o strukturnom blok dijagramu, koji ini model sustava. Pri sastavljanju sveukupnog modela potuju se pravila operacija me u blokovima.

Funkcionalni odnosi me u elementima nekog sustava tako er se esto prikazuju grafiki pomou blokova, no oni se obino crtaju leernije, bez strogih matematikih pravila. Takvi blok dijagrami zovu se funkcionalni.

16

Algebra blokova
Toke ravanja i zbrajanja signala Algebra blokova:
Serijska veza Paralelna veza Povratna veza (jedinina pov. veza)

Metoda prostora stanja

Metoda prostora stanja nain je prikaza i analize matematikog modela sustava u vremenskom podruju. Prijenosna funkcija (ili njen grafiki prikaz pomou strukturnog blok dijagrama) nalazi se u podruju kompleksne varijable, odnosno kompleksne frekvencije. Brojna ogranienja koja se pojavljuju uslijed neizravne analize dif.jednadbi kod prijenosne fkc. mogue je prevladati metodom prostora stanja. Npr. multivarijabilni sustavi, nelinearni sustavi ili sustavi s vremenski promjenljivim parametrima. Optimalne metode odabira parametara regulatora prikladne su opisu sustava metodom prostora stanja. Metoda prostora stanja koristi zapis diferencijalne jednadbe n-tog reda kao n diferencijalnih jednadbi 1. reda, odnosno piu se kao takozvani normalni sustavi prvog reda. Isto tako ako postoji simultane diferencijalne jednadbe koje su ukupno n-tog reda, zapisuju se kao n diferencijalnih jednadbi 1. reda. Koristi se standardni oblik upisivanja parametara u matrice, te se s njima rauna pravilima matrinog rauna. Razvoj i primjena metode prostora stanja naroito potaknuta sve irom uporabom raunala u drugom dijelu prolog stoljea, pa se uz tu metodu esto vezuje pridjev moderna, iako i njena teorijska osnova potjee iz 19. stoljea. Upoznavanje sa metodom prostora stanja zahtijeva poznavanje osnovnih operacija matrinog rauna (zbrajanje i mnoenje matrica)

Opis sustava metodom prostora stanja

Odabirom takozvanih varijabli stanja, kojih ima n, model se pretvara u n diferencijalnih jednadbi prvog reda. Varijable stanja upisuju se u vektor stanja x, ulazne varijable upisuju se u vektor ulaza u, dok se izlazne varijable upisuju u vektor izlaza y. Matrice koeficijenata sustava, ulaza, izlaza i prijenosa, koje se oznaavaju sa A, B, C i D povezuju navedene vektore i tvore zapis matematikog modela u obliku prostora stanja:

Matrini blok dijagram metode prostora stanja

D
dx dt

dt

& x (t ) = A x (t ) + B u (t ) y (t ) = C x (t ) + D u (t )
x(t) vektor stanja, dimenzija [n] u(t) vektor ulaza, dimenzija [m] y(t) vektor izlaza, dimenzija [p] A matrica sustava, dimenzija [n x n] B matrica ulaza, dimenzija [n x m] C matrica izlaza, dimenzija [p x n] D matrica prijenosa, dimenzija [p x m]

A
Veze izme u blokova su dane irokom linijom zbog toga to predstavljaju vektore. Uoava se uloga matrice prijenosa D, koja direktno povezuje ulazne i izlazne varijable, odnosno povezuje ih bez kanjenja, koje predstavlja integrator. U veini primjera matrica D e biti nul-matrica, dakle nema direktne veze ulaza i izlaza. Primjer kada postoji neki koeficijent unutar D matrice razliit od nule, jest primjer istog pojaanja (P0 dinamikog lana)

17

Pojmovi i definicije metode prostora stanja

Stanje sustava - predstavlja matematiki oblik koji sadrava skup od n varijabli x1(t), x2(t), ..., xi(t),...,xn(t), nazvanih varijable stanja, a taj oblik je takav da su poetne vrijednosti xi(t0) toga skupa uz varijable ulaza uj(t) dovoljni da jednoznano opiu odziv sustava u nekom buduem trenutku t > t0. Vektor stanja skup varijabli stanja xi(t) predstavlja n-dimenzionalni vektor stanja x(t). Prostor stanja jest ndimenzionalni prostor gdje varijable stanja predstavljaju njegove koordinatne osi. Trajektorija stanja definirana je kao putanja u prostoru stanja proizvedena od vektora stanja x(t) kako se on mijenja sa vremenom. Varijable stanja one mogu imati neko fizikalno znaenje ali mogu biti i apstraktne matematike veliine bez nekog odre enog fizikalnog znaenja. Odabir varijabli stanja obino je prvi korak u opisivanju sustava metodom varijabli stanja.

Varijable stanja
Tri su vrste varijabli stanja: fizikalne, fazne i kanonske. Fizikalne varijable stanja odabiru se jednostavno svojim fizikalnim znaenjem u modelu, kao npr. put, brzina, napon, sila, tlak, protok, temperatura, itd. Fazne varijable stanja odabiru se tako da matrica sustava A ini tzv. Frobeniusovu matricu, koja ima jedinice iznad glavne dijagonale, a koeficijenti nazivnika prijenosne funkcije su elementi posljednjeg reda. U tom sluaju moe se razviti blok dijagram sustava razmjerno lako, metodiki, to se esto koristi prilikom formiranja modela u Matlab/Simulinku. Kanonske varijable stanja, matrica sustava A postaje dijagonalna (oznaava se sa ), gdje su u glavnoj dijagonali korijeni karakteristine jednadbe, to jest vlastite vrijednosti matrice. Karakteristika je takvog odabira varijabli stanja da je sustav raspregnut, bez me usobnih utjecaja varijabli stanja. Vano je uoiti da odabir varijabli stanja ne mora biti uvijek jednoznaan. Tako er, varijable stanja mogu se matrinim operacijama transformirati iz jednog oblika u drugi.

Primjer: elektromehaniki sustav (DC motor)

R L

Iz Newtonovih zakona za mehaniki dio i Kirchoffovih zakona za elektrini krug, mogu se dobiti jednadbe koje opisuju gibanje istosmjernog motora:
+

+ u0(t) -

D e(t)

(t )

i(t)
-

& & J & + D = K i

L di & + R i = u0 K dt

Umjesto koritenja zakona motora i generatora koji povezuju magnetsku gustou i geometrijske karakteristike motora, moment razvijen motorom T dan je pomou konstante motora Km i struje armature i, dok je suprostavljajui napon e stvoren gibanjem u magnetskom polju (elektromotorna sila) dan pomou konstante generatora Kg i brzine gibanja (kutna brzina rotora):

T = Km i

& e = Kg

J je moment tromosti rotora i povezanih optereenja, D koeficijent viskoznog trenja. L je induktivitet, R otpor armature, u0 je napon izvora (ulazna varijabla)

Konstanta motora Km i generatora Kg jednake i oznaene su sa K.

Elektromehaniki sustav, prijenosna funkcija

Transformacijom pomou operatora s prethodne diferencijalne jednadbe postaju:

Elektromehaniki sustav, metoda prostora stanja

Kako je ukupan red modela tri, biti e i tri varijable stanja. Odabir varijabli ulaza, stanja i izlaza je slijedei: Da bi se model upisao u matrini oblik metode prostora stanja, izraziti e se druga derivacija zakreta (kutno ubrzanje), te prvu derivaciju struje po vremenu:

J s 2 ( s) + D s ( s ) = K I ( s )

L s I ( s) + R s I (s) = U 0 (s) K s (s)

Nakon uvrtavanja I(s) dobivenog iz gornje u donju alg. jedn., te nakon poneto sre ivanja, dobiva se:

u (t ) = u 0 (t ) x1 (t ) = (t ) & & x2 (t ) = (t ) = x1 (t ) & & x (t ) = &(t )

2

1 3 1 2 1 2 J L s + ( D L + J R) s + ( D R + K ) s ( s) = U 0 ( s) K K K
Odatle se moe napisati prijenosna funkcija izme u napona izvora kao ulazne varijable i zakreta osovine motora kao izlazne varijable:

& &(t ) =

G(s) =

(s) K = U 0 ( s) s ( JL s 2 + ( DL + JR) s + ( DR + K 2 ))

x3 (t ) = i (t ) & x3 (t ) = di(t ) / dt y (t ) = uC (t ) = x1 (t )

D & (t ) + J di (t ) R = i(t ) dt L

K i (t ) J K & 1 (t ) + u 0 (t ) L L

18

Matematiki model u Simulinku,

Prethodne jednadbe upisuju se u oblik metode prostora stanja potujui pravila matrinog mnoenja i zbrajanja, pa model istosmjernog elektromotora u prostoru stanja izgleda na slijedei nain:

Matematiki model prikazan grafiki Matlab/Simulinkom stvara se koristei naela dana u prethodnim primjerima. Kao osnova grafikog modela u Simulinku moe se koristiti izraavanje najvie derivacije (isto vrijedi i za modele dane metodom prostora stanja sa faznim varijablama stanja) U prolosti se ista metoda koristila kod simulacija analognim raunalima pod nazivom direktno programiranje.

& 1 0 x1 0 x1 0 x = 0 D / J K / J x + 0 u &2 2 x3 0 K / L R / L x3 1 / L & x1 y = [1 0 0] x2 + 0 u x3

Matematiki model u Simulinku, primjer elektromehanikog sustava Linearizacija

Linearizacijom se matematiki opisuje zamisao da e se nelinearni sustav ponaati priblino kao njegova linearna aproksimacija u okolnom podruju svoga ravnotenog stanja. Sustav obino radi u okolini nekog od svojih ravnotenih stanja. U tim tokama odziv sustava je bez promjene, odnosno stacionaran, pa se takve toke mogu i nazvati radnim. Traenje ravnotenih stanja sustava, te pitanja stabilnosti sustava (asimptotska ili eksponencijalna, lokalna ili globalna) vezano je uz Lyapunovu teoriju stabilnosti. Linearizacija se moe provesti razvojem funkcije u Taylorov red u okolini radne toke, te odbacivanjem lanova iji red je vii od dva.

K/J Pojacanje1 i

theta_dotdot

1 s Integrator

theta_dot

1 s Integrator1

theta Odziv

Pojacanje D/J

Pojacanje4 K/L

u0 Odskocna fkc.

1/L Pojacanje3

i_dot

1 s Integrator2 Pojacanje2 R/L

Nehomogeni sustav (pobuda 0) dan je nelinearnom diferencijalnom jednadbom:

dy = f ( y, x) dt

gdje je y je izlazna varijabla, a x ulazna. Razvojem funkcije u Taylorov red dobiva se:

ANALIZA SUSTAVA U VREMENSKOM PODRUJU

dy f y y f xx f ( y, x ) + + +L dt y RT 1! x RT 1!
RT - ravnotena toka lanovi iji red je vii od dva se odbacuju. Uz pretpostavku da je u ravnotenoj toki (po definiciji), zatim uz uvo enje novih varijabli y' i x' koje predstavljaju male pomake oko nul toke, te zamjenjujui dy/dt sa dy'/dt, dobiva se linearni izraz. Parcijalne derivacije predstavljaju razliite koeficijente, koji su nagibi funkcija u ravnotenoj toki.

Prof.dr.sc. Joko Petri

dy ' f f = y' + x' dt y RT x RT

19

STANDARDNE POBUDNE FUNKCIJE

Za potrebe analize sustava vano je imati osnovicu za usporedbu razliitih sustava. Jedan vrlo prihvaen nain usporedbe je promatranje odziva dinamikih sustava na ulazne pobude koje su standardne. Standardne pobudne funkcije su odskona funkcija, nagibna funkcija, parabolna funkcija i impulsna funkcija. Iako su standardne pobudne funkcije nekontinuirane u ishoditu, pa stoga nisu analitike funkcije, ipak se s njima formalno izvode sve matematike operacije kao i s analitikim funkcijama (jo se i nazivaju singularne funkcije (singularity functions)) Kao standardne pobudne funkcije u irem smislu moe se navesti openito red potencija koji se koristi ponekad za analitiki izraun nekih odziva, te sinusna funkcija koja se kao pobuda koristi za analizu u frekvencijskom podruju postoji niz drugih funkcija koje se mogu koristiti kao pobude, ali su prisutnije u drugim podrujima poput npr. teorije signala, pa se ovdje posebno ne spominju.

Odskona funkcija
Odskona funkcija (step function) ili jedinini odskok (unit step function): najee se oznaava sa u(t), a prema O. Heavisideu koji ju je esto koristio naziva se ponekad i Heavisideova funkcija.
u(t) 1

0 za t < 0 f (t ) = u (t ) 1 za t 0
t

Laplaceova transformacija odskone fkc. odgovara transformaciji integracije:

L {u (t )} = U ( s)

1 s

Nagibna funkcija
Nagibna funkcija (ramp function): predstavlja umnoak varijable vremena t i jedinine odskone funkcije u(t), pa se moe nazvati i jedininim nagibom: t u(t)
f(t)

Odziv sustava na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije zove se prijelazna funkcija, a esto se oznaava sa h(t). Napominje se da kod praktine, eksperimentalne primjene odskone funkcije, nije mogue ostvariti njen idealni, teoretski oblik. No, vano je da skok bude dovoljno brz, to znai da je skok funkcije znatno krai od promjena sustava na koji se odskona funkcija primjenjuje. Mjera brzine promjene nekog sustava jest njegova vremenska konstanta (ili vremenske konstante). Odskona funkcija bi trebala dostii jedininu vrijednost u vremenu barem 5 puta kraem od vremenske konstante ispitivanog sustava. Ista napomena vai i za eksperimentalnu primjenu impulsne funkcije.

1 45

0 za t < 0 f (t ) t za t 0
t

Laplaceova transformacija nagibne funkcije:

L { f (t )} = 1 F ( s)
s2

Parabolna funkcija
Parabolna funkcija, ili jedinina parabola, dana je umnokom nagibne funkcije i vremenske varijable: t2u(t).
f(t)

Impulsna funkcija
Derivacijom odskone funkcije dobiva se impulsna funkcija (impulse function), koja prema tome ima vrijednost 0 u svakom trenutku, osim u trenutku t = 0, kada je njena amplituda beskonana. Impulsna funkcija ili jedinini impuls jo se naziva i Diracova delta funkcija, prema P. Diracu koji je uveo u teorijsku fiziku, a oznaava se sa (t).
(t )

0 za t < 0 f (t ) t 2 za t 0
0 t

Laplaceova transformacija:

1 L { f (t )} = 3 F ( s) s

0 za t 0 f (t ) = (t ) za t = 0 0 za t 0
t

20

U definiciju impulsne funkcije (t) ukljuen je podatak da impuls zatvara jedininu povrinu, to se moe pokazati kreui iz izraza za derivaciju odskone funkcije u(t):

(t ) =

du(t ) dt

Impulsna funkcija (t) moe se definirati i na druge naine. Praktinije definiranje impulsne funkcije jest da ona nastaje kao razlika dviju odskonih funkcija u(t) koje imaju amplitudu 1/a (dakle nisu jedinine), od kojih druga kasni za vremenski interval a. Kako a tei k nuli, tako i navedena razlika dviju odskonih funkcija postaje impulsna funkcija:

(t ) dt = du(t ) = u(t )

1 1 u (t ) u (t a) a a (t ) = lim u (a, t ) u ( a, t ) =

u(a,t) 1/a u(t) u(t-a)

=1 0 =1

a 0

u(a,t) 0 t

Impulsna funkcija sa slike moe se praktino primijeniti, vodei rauna da je a dovoljno kratak u odnosu na vremenske konstante sustava na koji se primjenjuje kao pobuda.

RJEENJE DIFERENCIJALNIH JEDNADBI

Impulsna funkcija nalazi veliku primjenu u analizi raznih sustava. Kako je primijenjeni impuls vrlo kratak, dobiveni odzivi odgovaraju praktiki odzivima na pohranjenu unutarnju energiju u sustavu (dakle na poetne uvjete). Laplaceova transformacija impulsne funkcije iznosi jedan: Diferencijalne jednadbe dobivene modeliranjem opisuju dinamiki sustav. No odnosi ulaza i izlaza sustava tada su opisani implicitno, to jest ulaz i izlaz me usobno su povezani diferencijalnom jednadbom. Analiza jednog sustava u pravilu trai njeno eksplicitno rjeenje, odnosno da varijabla izlaza bude izraena samo kao funkcija ulazne i vremenske varijable. D.j. se rjeavaju egzaktnim analitikim metodama ili numerikim metodama. Poznavanje egzaktnih analitikih metoda rjeavanja diferencijalnih jednadbi u pravilu nije nuno za rjeavanje tehnikih problema u automatizaciji. Me utim, vano je za dublje razumijevanje analize i sinteze dinamikih sustava koje se razliitim metodama rabe u automatizaciji, jer to je usko povezano sa kljunim pojmovima u automatizaciji. Tako er, ponaanje razliitih fizikalnih sustava prikazuje se unutar univerzalnog matematikog okvira.

{ (t )} = 1 ( s )

Imajui na umu definiciju prijenosne funkcije, odakle slijedi da je odziv u podruju kompleksne varijable Y(s) = G(s) X(s). Kako je u sluaju impulsne funkcije kao pobude X(s) = 1, moe se zakljuiti da odziv na pobudu u obliku impulsne funkcije u vremenskom podruju odgovara prijenosnoj funkciji u podruju kompleksne varijable s. Odziv na pobudu u obliku impulsne funkcije naziva se teinska funkcija, i obino se oznaava sa g(t). Ona na neki nain odre uje teinu kojom pojedini impuls pridonosi vrijednosti odziva.

Klasino rjeenje
Do konanog rjeenja dolazi se pretpostavkom rjeenja (321.2) u obliku eksponencijalne funkcije:

Klasino rjeenje obine linearne diferencijalne jednadbe s konstantnim koeficijentima sastoji se od komplementarne funkcije i partikularnog integrala. Ope rjeenje diferencijalne jednadbe uz pobudu jednaku nuli naziva se komplementarna funkcija. Openito diferencijalna jednadba dana je u obliku:

y (t ) = K e r t

y(t) uvrtava se u homogenu j. Kako eksponencijalna funkcija nije nula itavo vrijeme (osim u trivijalnom sluaju), da bi se zadovoljila homogena jednadba, slijedi da je njen polinom jednak nuli:

an

d n y (t ) dt n

+ a n 1

d n 1 y (t ) dt n 1

dy (t ) + ... + a1 + a 0 y (t ) = x (t ) dt

a n r n + a n 1r n 1 + ... + a1r + a 0 = 0
Gornja algebarska jednadba naziva se karakteristina jednadba, a njeno rjeenje su korijeni sustava ri , ili vlastite vrijednosti. Tako se ope rjeenje homogene diferencijalne jednadbe, odnosno komplementarna funkcija rt sastoji od n izraza K i e i ako su korijeni realni i razliiti. Tako er, korijeni se mogu ponavljati ili mogu biti kompleksni brojevi.

gdje u okvirima automatizacije zna enje y(t) jest odziv sustava ili izlaz, a x(t) pobuda ili ulaz. Ako se uvede operator diferenciranja D, a pobuda x(t) je jednaka nuli, dobiva se homogena jednadba:

(a n D n + a n 1 D n 1 + ... + a1 D + a 0 ) y (t ) = 0

21

Primjer klasinog rjeenja mehaniki sustav

Komplementarna funkcija nekada se naziva i prijelaznim odzivom (transient response) diferencijalne jednadbe. Ovisi samo o sustavu samome, a ne i o pobudi (pobuda = 0). To e se moi povezati s analizom stabilnosti linearnog sustava, koja se odnosi tako er na sami sustav, ne vodei rauna o pobudi. Partikularni integral je posebno rjeenje nehomogene diferencijalne jednad be (dakle, pobuda 0). Ono predstavlja bilo koje rjeenje koje zadovoljava kompletnu diferencijalnu jednad bu, a nije sadr ano u komplementarnoj funkciji. Dok za komplementarnu funkciju postoje razra ene metode, to nije tako za partikularni integral, koji ovisi i o pobudnoj funkciji koje mogu poprimiti mnogo razli itih oblika. Postoje metode za rjeavanje nehomogene diferencijalne jednad be poput Cauchyevom metodom ili metodom varijacije konstanti, te operatorske metode. Partikularni integral naziva se i stacionarnim rjeenjem (steady state) diferencijalne jednadbe, koje ovisi i o pobudi i o sustavu. Analiza tonosti sustava, odnosno analiza stacionarne pogreke, tako er propituje i pobudu i sustav

xA(t) xB(t)

K
f(t)

D
B

d 2 xB dt 2

+D

dx B + K xB = K x A dt

Potrebno je izraunati gibanje xB(t), ako je pobuda (gibanje xA(t)) u obliku jedinine odkone funkcije u(t). Rjeenje se sastoji od komplementarne funkcije koje odre uje prijelazni odziv i partikularnog integrala koje odre uje stacionarno stanje:

x B = x B, kf + x B, pi

Najprije se mo e odrediti rjeenje koje e se odnositi na stacionarno stanje. Poto je pobuda konstanta, odziv xB e dosti i neku fiksnu stacionarnu vrijednost (za stabilan sustav). Ako je xB konstanta, onda e brzina i ubrzanje biti jednaki nuli. Uvrtavaju i ubrzanje i brzinu nula u d.j. sustava, slijedi da je partikularni integral:

Radi jasnijeg prikaza, koeficijenti iz kvadratne jednadba esto se piu izraeni pomou nepriguene vlastite frekvencije n i stupnja priguenja , pa kvadratna jednadba postaje:

K xB = K x A

x B, pi = x A = u = 1

Prijelazni odziv rjeava se ako se pretpostavi rjeenje homogene jednadbe u obliku eksponencijalne funkcije. Karakteristina jednadba tada izgleda slijedee:

M r2 + Dr + K = 0

a) > 1, korijeni su realni i razliiti:

x B, kf = K1 e

r1t

+ K2 e

r2 t

x B, kf = K1 e n t + K 2 t e n t
c) < 1, korijeni su konjugirano-kompleksni par:

Za jednoznano rjeenje potrebno je, osim pobude, poznavati i trenutano stanje sustava, odnosno poetne uvjete. Konstante integracije K1 i K2 odre uju se iz poetnih uvjeta, i to tako da se poetni pomak xB (t = 0) uvrsti u prethodni izraz, odnosno poetna brzina dxB/dt (t = 0) se uvrsti u derivaciju prethodnog izraza. Primjer cjelokupnog rjeenja za sluaj c), kada je < 1, je slijedei:

x B, kf = K1e n t sin( n 1 2 t + K 2 )
to se moe napisati i kao:

xB = 1

e n t 1 2

sin( n 1 2 t + cos 1 )

x B, kf = K1e n t sin( d t + )

Uvrtavanjem brojanih podataka za nepriguenu vlastitu frekvenciju n i stupanj priguenja moe se odrediti pomak xB u toki B u svakom trenutku t.

b) =1, korijeni su realni i jednaki (r1 = r2 = - n):

2 r 2 + 2 n r + n = 0
Korijeni r1 i r2 sustava dobivaju se rjeavanjem kvadratne jednadbe:

r1,2 = n n 2 1
Prijelazni odziv ovisi o tome da li je stupanj priguenja vei od 1 (sluaj a), jednak 1 (sluaj b), ili manji od 1 (sluaj c). Ovisno o tome korijeni r1,2 su realni ili kompleksni brojevi.

Ukupno rjeenje suma je komplementarne funkcije i partikularnog integrala. Kako je partikularni integral jednak jedinici, rjeenje je:

x B = 1+ x B, kf
gdje komplementarna funkcija poprima jedan od oblika dana u slu aju a), b) ili c).

22

ZNAAJKE DINAMIKOG SUSTAVA

Stupanj priguenja
Definiranje stupnja priguenja i nepriguene vlastite frekvencije moe se vidjeti na primjeru mehanikog sustava sa masom, priguenjem i oprugom, ija karakteristina jednadba je:

Oscilacijski prijelazni odziv

0.8

0.6

M r2 + Dr + K = 0
Rjeenje karakteristine jednadbe moe biti konjugirano-kompleksni par:

K e t
0.4

0.2

r1,2 =

D 4 MK D 2 j = j d 2M 4M 2

Prijelazni odziv u sluaju rjeenja sa konjugirano-kompleksnim parom jest oscilacijski:

-0.2

K e t sin(d t + )

x B, kf = K1e t sin( d t + )

-0.4

10

Dkr = 2 M K
Stupanj priguenja (zeta, damping ratio) definiran je kao omjer aktualne i kritine konstante priguenja:

D D = = Dkr 2 M K

Prikazi nekoliko normaliziranih odziva (kao funkcija nt) na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije za razliite stupnjeve priguenja:
2

1.8

1.6

1.4

1.2

XB

0.8

0.6

0.4

0.2

Realni dio dan je sa (sigma) i predstavlja eksponent od e. Vlastita priguena frekvencija d (damped natural frequency) je frekvencija oscilatornog dijela koji proizlazi iz konjugirano-kompleksnog para. D predstavlja konstantu priguenja (viskoznog) u sustavu. U sluaju kada su rjeenja karakteristine jednadbe r1 i r2 jednaka (kada je brojnik pod korijenom = 0) kae se da konstanta priguenja ima kritinu vrijednost Dkr:

Prijelazni odzivi prema stupnju priguenja mogu se podijeliti na: 0<<1 korijeni su konjugirano-kompleksni parovi, odziv je prigueno oscilacijski, tj. odziv je priguena sinusoida (underdamped) korijeni su realni, odziv je aperiodski (overdamped) korijeni su jednaki i realni, odziv je granino aperiodski odziv su nepriguene oscilacije odziv su raspirene oscilacije (sustav je nestabilan)

>1 =1 =0 <0

Nepriguena vlastita frekvencija

Karakteristina jednadba iz prethodnog moe se podijeliti sa koeficijentom K, a zatim napisati u takozvanom standardnom obliku kvadratne jednadbe pomou n i (umjesto koeficijenata oznaenih sa npr. M, K i D):

M 2 D 1 2 2 2 r + r +1 = r + r + 1 = r 2 + 2 n r + n K K n 2
n
Nepriguena vlastita frekvencija n (undamped natural frequency) definirana je kao frekvencija kontinuiranih oscilacija odziva ako je konstanta priguenja D jednaka nuli:
= = = = = =
5 6 7 8 9

0 0.23 0.5 0.75 1 2

10

n =

K M

Sluaj kada je D = 0, odnosno stupanj priguenja = 0, znai da prijelazni odziv trajno oscilira (sinusoida konstantne amplitude).

n t

23

Vremenska konstanta
Rjeenja karakteristine jednadbe mogu se napisati kao: Sustav prvog reda uz pobudu jednaku nuli dan je homogenom d.j.:

r1,2 = j d = n j n 1 2
Prijelazni odziv za prigueno oscilacijski sluaj dan pomou n i postaje:

dy(t ) + y (t ) = 0 dt

K1e t sin( d t + ) = K1e n t sin( n 1 2 t + )

Koeficijent u ovom sluaju moe se nazvati vremenskom konstantom, a imati e jedinicu vremena (npr. sekunde). Klasinim rjeenjem d.j. korijen karakteristine jednadbe je r = - 1 / , a prijelazni odziv prethodne d.j. u obliku je eksponencijalne funkcije:

Iz gornjeg izraza moe se uoiti da poveanje umnoka n i (tj. ) ubrzava smirivanje oscilacija.

y (t ) = K e

1 t

Vano je uoiti da to je korijen (pol) udaljeniji od ishodita, to je vremenska konstanta kraa, a odziv sustava je bri.

Znaajke sustava prikazane u Gaussovoj ravnini

Prethodno definirani stupanj priguenja i nepriguena vlastita frekvencija n znaajke su koje odre uju ponaanje dinamikog sustava. Te se znaajke mogu pokazati u Gaussovoj ravnini (kompleksna ravnina). Toke u ravnini predstavljaju korijene karakteristine jednadbe, odnosno polove prijenosne funkcije, pa kompleksna ravnina dobiva naziv i s-ravnina (po operatoru s) Ovisnost odziva o smjetaju polova sustava

= cos n

0,368

r=

Re

Im

y(t)

Prijelazni odziv sustava prikazan je na slici uz poetnu vrijednost K (koja je u ovom sluaju jednaka 1):

Za vrijeme jednog intervala vremenske konstante , odziv se smanjuje na 0.368 puta manju vrijednost od po etne, poto je e-1 = 0.368. Tako bi se, na primjer, za 5 vremenskih konstanti odziv smanjio na 0.3685 svoje po etne vrijednosti, odnosno imao bi 0.68 % po etne vrijednosti. Bio bi dakle, prakti ki nula (stoga se esto uzima 5 vremenskih konstanti kao mjera dovoljno br eg, odnosno sporijeg sustava kada je to potrebno). Teoretski, odziv nikada ne e dosti i nulu, no to nema prakti ne va nosti. Mo e se i drugim rje ima definirati: vrijednost vremena kada se eksponent iznad e izjedna i sa 1 zove se vremenska konstanta sustava. ako se promatra odziv na jedini nu odsko nu funkciju, tada je vremenska konstanta vrijeme potrebno da odziv sustava poprimi 0.632 puta kona ne vrijednosti (ta vrijednost dobiva se iz 1 - e-1). U slu aju prigueno oscilacijskog slu aja odziva vremenska konstanta odgovara realnom dijelu odziva , odnosno umnoku n i : 1 1

24

OSNOVNI DINAMIKI LANOVI

Sloeniji dinamiki sustavi u pravilu se daju rastaviti na jednostavnije elemente, odnosno lanove, to olakava njihovo prouavanje. Osnovni dinamiki lanovi svrstavaju se prema tome kako pobuda djeluje na njih, pa postoje proporcionalni, integralni i derivacijski lanovi, i oznaavaju se kao P, I i D. Osim toga, lanovi se dijele i prema kanjenju, odnosno broju integracija koje treba provesti da bi se dobila izlazna veliina. To odgovara broju spremnika energije, pa su osnovni lanovi nultog, prvog ili drugog reda (npr. proporcionalni lan P0, P1 ili P2). Uz to se pojavljuje lan sa mrtvim vremenom, koji se ne moe svrstati po prethodnim kriterijima. Taj lan naziva se i transportnim lanom. Sloeniji lanovi, ili oni vieg reda, mogu se prikazati kao kombinacije osnovnih lanova. Dodaje se da je svrstavanje po lanovim svojstvenije njemakoj literaturi, uz neto drugaije oznaavanje (npr. P1 oznaava se sa PT1 gleid), dok se u amerikoj ne susree tako esto.

Proporcionalni lan nultog reda - P0

b x(t) a y(t)

y (t ) =

b x(t ) = K P x(t ) a

x(t), y(t)

G(s) =

Y (s) = KP X ( s)

Kp 1

y x

Proporcionalni lan prvog reda - P1

xA(t) xB(t)

K
f(t) A B

1.5

Odziv P1 lana ne moe imati oscilacije, poto nema izmjena energije me u spremnicima, kojih ima samo jedan. U ovom primjeru to je opruga. Sa slike se vidi da odziv kasni, a kanjenje ovisi o karakteristici opruge, te o otporu koji prua prigunik. Prijenosna funkcija P1 lana openito se moe dati sa:

D dx B (t ) + x B (t ) = x A (t ) K dt

Xa(t), Xb(t) Xa 1

G(s) =

KP Y (s) = X (s) s + 1

x B (t ) = x A (t )(1 e ( K / D) t )

0.632 0.5

Xb

Primjeri P1 lana su elektrini krug sa serijski spojenim otpornikom i kondenzatorom (RC), zatim jednostavan sustav prijelaza topline sa usredotoenim parametrima.

0 0

1 D/K 2

10

Proporcionalni lan drugog reda - P2

Primjeri su mehani ki sustav s masom, priguenjem i oprugom, prikazan, te elektri ni sa otpornikom, svitkom i kondenzatorom (RLC), koji su opisani u poglavlju o matematikom prikazu tehnikih sustava. Sustavi su opisani diferencijalnom jednadbom 2. reda. Odzivi takvog sustava mogu biti oscilacijski ili aperiodski, ovisno o stupnju priguenja sustava. Odzivi na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije:
2 1.8

1.6

1.4

1.2

XB

0.8

0.6

0.4

0.2

Prijenosna funkcija P2 lana openito se moe dati sa:

G(s) =

KP Y (s) = X ( s) s 2 + 2 s + 2 n n

Stupanj priguenja i nepriguena vlastita frekvencija n ovise o omjerima parametara sustava.

= = = = = =
3 4 5 6 7 8 9

0 0 .2 3 0 .5 0 .7 5 1 2
10

n t

25

Integralni lan(ovi) - I0 , I1
Kod integralnog lana odziv sustava ovisi o integralu pobude, a oznaava se kao I lan. Moe biti nultog reda (bez kanjenja), dakle I0, ali moe imati kanjenje prvog reda, drugog reda, itd. Tada se oznaava sa I1, I2, .. Primjer integralnog lana jest istosmjerni elektromotor sa kutnim pomakom osovine kao izlaznom varijablom. Ako se pretpostavi da je struja armature konstanta, onda je kutna brzina osovine elektromotora proporcionalna naponu izvora u0 (uz konstantni pomak za iznos R i/K). Ako je kutni pomak (zakret) osovine izlazna varijabla, onda je veza sa naponom izvora kao ulaznom varijablom dana putem njegovog integrala: Odziv I0 i I1 lana na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije:
u0 (t ), (t )

(t ) = K i u 0 (t ) dt
To predstavlja I0 lan, koji je iskljuivanjem kanjenja pretpostavljen kao idealan. I1 lan ukljuuje kanjenje zbog momenta tromosti rotora i induktiviteta:

d (t ) + (t ) = K i u0 (t ) dt dt

Derivacijski lan(ovi) - D0 , D1
Kod derivacijskog lana odziv sustava ovisi o derivaciji pobude, a oznaava se kao D lan. Kao i I lan, moe biti nultog reda (bez kanjenja), to se oznaava sa D0. Moe imati kanjenje prvog reda, drugog reda, itd., a tada se oznaava sa D1, D2, Primjer derivacijskog lana moe biti generator istosmjerne struje. To je preslikani problem istosmjernog elektromotora. Dakle, vrtnjom osovine generatora inducira se napon u elektrinom krugu. Ako se pretpostavi da je struja magnetiziranja konstanta, inducirani napon biti e proporcionalan broju okretaja, odnosno kutnoj brzini osovine. Ako je inducirani napon u izlazna varijabla, a ako se kao pobuda (ulazna varijabla) promatra zakret osovine , me usobna veza je operacija derivacije: Odziv D0 i D1 lana na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije:
u (t ), (t ) Kd

To predstavlja idealan derivacijski lan zanemarivanjem kanjenja uslijed momenta tromosti rotora i induktiviteta. D1 lan ukljuuje kanjenje:

du (t ) d (t ) + u (t ) = K d dt dt

lan s mrtvim vremenom - Tm

lan s mrtvim vremenom pojavljuje se kada se materijal ili energija fiziki premjetaju, stoga se koristi i drugi naziv, transportni lan, a oznaava se sa Tm. Primjer lana s mrtvim vremenom jest transportna traka za neki rasuti materijal. Od trenutka utovara do trenutka istovara odre ene cjeline materijala proi e neko vrijeme, koje se naziva mrtvim vremenom (dead time, transportation lag), a oznaava se m. Ono ovisi o brzini gibanja materijala i duini transportnog sredstva.
v= l

, I0

, I1

1 Ki

uo

Prijenosne funkcije:

G I 0 ( s) =

Y (s) K i = X ( s) s

GI1(s) =

Ki Y (s) = X ( s ) s ( s + 1)

u , D1

u , D0

u (t ) = K d

d (t ) dt
Prijenosne funkcije:

G D0 ( s) =

Y ( s) = Kd s X ( s)

G D1 ( s ) =

Y (s) K d s = X (s) s + 1

Veza izlazne varijable y i ulazne x lana s mrtvim vremenom moe se izraziti slijedeim:

y (t ) = x (t m )

Prema teoremu pomaka Laplaceove transformacije, transformacija neke vremenske funkcije pomaknute za vrijeme m jest , stoga je prijenosna funkcija lana s mrtvim vremenom slijedea:

G ( s) =

Y ( s) = e m s X ( s)
x(t), y(t)
1

x(t) y(t)

Odziv na pobudu u obliku odskone funkcije:

0

26

ZAHTJEVI KOD VREMENSKOG ODZIVA

esto procesi prijenosa materijala ili energije sadre i obino kanjenje prvog reda sa vremenskom konstantom , pa se openitije mogu izraziti prijenosnom funkcijom lana s mrtvim vremenom i kanjenjem prvog reda:

Osnovna svojstva odziva na odskonu funkciju

Da bi se odredili zahtjevi kod vremenskog odziva, moe se koristiti pobuda u obliku odskone funkcije (nije univerzalno pravilo, ali zahtjevi se najee definiraju upravo kao svojstva odziva na takvu pobudu) Na primjeru P2 definirati e se svojstva odziva:
h(t)
e0
1%

Y ( s ) e m s = G ( s) = X ( s ) s +1
Odziv prethodnog lana pobudu u obliku jedinine odskone funkcije jest:

x(t), y(t) 1
0,632

1
90%

x(t) y(t)

10%

tr

tp

Mp

ts

Gdje su: tr vrijeme porasta (rise time) naj e e ozna ava vrijeme potrebno da odziv sustava poraste od 10% do 90% svoje kona ne vrijednosti. ts vrijeme smirivanja (settling time) ozna ava vrijeme potrebno da se prijelazni dio odziva smanji na neku malu vrijednost, tako da odziv poprimi gotovo ustaljenu vrijednost u stacionarnom stanju. Neka mala vrijednost mo e biti razli ito pretpostavljena, ovdje je 1% (mo e biti i do 5%). tp vrijeme maksimalnog preba aja (peak magnitude time) ozna ava vrijeme maksimalnog preba aja. Mp maksimalni preba aj (peak magnitude) ozna ava preba aj odziva u postocima. e0 trajno regulacijsko odstupanje (steady-state error) predstavlja regulacijsku pogreku u stacionarnom stanju. Vremena imaju vremenske jedinice, dok su Mp i e0 dani najee u postocima. Uz navedena svojstva moe se dodati i mrtvo vrijeme sustava m, svojstveno sustavima reda vieg od dva. Napominje se da zahtjevi mogu biti i drugaije definirani, pa je prilikom odre ivanja svojstava dinamikog sustava potrebno obratiti panju i na definiranje samih svojstava.

Svojstva odziva dana poloajem polova

Prethodno su dana svojstva kojima se moe definirati odziv sustava. Sada e se ta svojstva povezati sa poloajem polova sustava u Gaussovoj ravnini (nepriguena vlastita frekvencija n i stupanj priguenja ) . Napomena: dane veze vrijede samo ogranieno (sustav sa konjugirano-kompleksnim parom polova i bez konaih nula), ali ipak openito daju dobar uvid o povezanosti vremenskog odziva i poloaja polova sustava.

Prethodne nejednadbe mogu se nacrtati u Gaussovoj ravnini. Presjek sva tri uvjeta (osjenano sivom) predstavlja rjeenje (naime, polovi smjeteni u sivoj zoni predstavljali bi sustav koji bi imao svojstva odziva prema zahtjevima, ili bolje od njih):

Im

sin 1

n
Re

tr ts

1.8

n
4.6

n
0.6

Za eljena svojstva odziva, iz prethodnog se dade pronai gdje trebaju biti smjeteni polovi sustava da bi se traena svojstva

1.8 tr 4.6 ts

= n

M p 1

za 0 0.6

postigla (ili nadmaila):

0.6 (1 M p )

Vremenske jedinice su sekunde, a vrijednosti n i su rad/s.

Utjecaj nula na odzive

Nule prijenosne funkcije su vrijednosti s = ni za koje je polinom brojnika prijenosne funkcije jednak nuli. Prethodno su razmatrani odzivi raznih dinamikih lanova, me utim utjecaj polova je odre ivao odziv. Nule sustava tako er imaju utjecaj na prijelazni odziv. Openito, to je nula blie ishoditu Gaussove ravnine, njen utjecaj na odzive je znaajniji, i to tako da poveava maksimalni prebaaj Mp, a da pri tom bitno ne utjee na vrijeme smirivanja ts. Vrlo znaajan utjecaj imaju nule ije vrijednosti su manje od realnog dijela odziva polova ( = n). Ako je vrijednost nule nekoliko puta vea od (do 4 puta), jo uvijek se zamjeuje poveanje maksimalnog prebaaja, posebno za slabije priguene lanove.

27

Na primjeru dinamikog lana sa dva konjugirano-kompleksna pola, te sa jednom nulom, razmotriti e se utjecaj nule na odzive.

1 G(s) =

n
1

s +1
h(t) 1.8 1.6 1.4 = = = = = 100 4 2 1 0 .5

Da bi se objasnio utjecaj nula na odzive, prethodna prijenosna funkcija moe se preurediti uvodei normaliziranu frekvenciju, odnosno zamjenjujui s/n sa s (tada je odziv u normaliziranom vremenu = n t). Osim toga, prijenosna funkcija moe se rastaviti na dva dijela, gdje onaj desni predstavlja derivaciju onog originalnog, lijevog dijela (jer je s X(s) dx() / d :

2 s2 + s +1 2 n n

G ( s) =

(1 / ) s + 1 s 2 + 2 s + 1

1 1 s + s 2 + 2 s + 1 s 2 + 2 s + 1
y(t) 1.4 1.2
h+ dh d
h

Dakle, poloaj nule jest n = - n , odnosno n = - .

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t 10

n = 1 = 0,7

Odziv na pobudu u obliku odskone funkcije prikazan je kao zbroj dvaju odziva. Oito je, to je manji (nula blie ishoditu u Gaussovoj ravnini), njen utjecaj na maksimalni prebaaj je vei:

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0 1 2 3 4 5 n t 6 7 8 9 10

dh d dh

n = 1 = +1

Fazno-neminimalni sustav
Kao posebni sluaj moe se razmotriti sustav dan sa prethodnom prijenosnom funkcijom, ali ija nula je smjetena u desnom dijelu Gaussove ravnine (moe se rei da sustav ima pozitivnu nulu). Takvi sustavi nazivaju se fazno-neminimalni. U ovom sluaju se ukupni odziv dobiva tako da se derivacija originala oduzima:
y(t) 1.5
dh h+ d
h

Utjecaj dodatnih polova na odzive

U svjetlu razmatranja utjecaja nula na odzive P2 lana u prethodna dva poglavlje, moe se ispitati i utjecaj dodatnog pola. Dakle, P2 lanu dodati e se jedan P1 lan, to ini u stvari jedan P3 lan:

G(s) =

0.5

1 1 1 2 2 s + 1 2 s + s + 1 n n n

0
dh d

Dodatni pol je p = - n, odnosno p = - (to je vei, to je pol udaljeniji od ishodita Gaussove revnine).
n = 1 = 1

Za = 1, dodatni pol ima iznos realnog dijela P2 lana . Za > 1, dodatni pol dalji je od Za < 1, dodatni pol blii je ishoditu od .

-0.5

-1 0

10

n t

to je dodatni pol dalji od ishodita (to je vei), to je utjecaj na odzive manji. to je dodatni pol blii, poveava se vrijeme porasta tr odziva sustava u odnosu na sustav bez dodatnog pola (P2 lan). Ako je vrijednost dodatnog pola unutar 4 , vrijeme porasta se zamjetno poveava. Uz to smanjuje se maksimalni prebaaj.
h(t) 10 8 6 4 2 0 0 = 0 ,1 = 0 .1 1 = 5 = 10

n = 1 = 0,5

28