Upravljanje Interakcijom

Lekcija 9: Upravljanje
interakcijom
Prof.dr.sc.
Prof
dr sc Jasmin Velagi
Elektrotehniki fakultet Sarajevo
K l ij R
Kolegij:
Robotika
b tik 1
2010/2011
9.1. Uvod
z
U prethodnim lekcijama razmatrani su sistemi

upravljanja koji ukljuuju upravljanje poloajem vrha
manipulatora,
i l t
odnosno
d
kkorespodentnim
d t i zglobovskim
l b
ki
varijablama, u slobodnom prostoru - prostor u kome
vrh manipulatora ne dolazi u dodir sa objektima u
radnoj sredini.
Up
praksi su zadaci obino takvi da jje kretanje
j vrha
manipulatora ogranieno - postavljaju se
ogranienja na poloaj, orijentaciju i brzinu vrha
manipulatora.
Kod ogranienog kretanja dolazi do kontakta vrha
manipulatora
i l t
sa okolinom.
k li
Jedan od najvanijih zahtjeva uspjenosti
manipulatorskog zadatka jest sposobnost upravljanja
interakcijom izmeu manipulatora i okoline.
2/51
Uvod
z
Da bi mogao obavljati razne oblike fizikih aktivnosti

potrebno je da manipulator odreenom silom
dj l j na okolinu.
djeluje
k li
Kada, kojom silom e djelovati, u kakvom e
odnosu biti sa okolinom? - Pitanja na koja nema
potpunih odgovora.
Sila dodira vrha manipulatora je relevantan
pokazatelj opisa stanja interakcije (visoke vrijednosti
su nepoeljne
j jjer mogu
g dovesti do oteenja
j
manipulatora i/ili manipuliranog objekta).
Potrebno je uvesti upravljaki krug po sili kako
manipulator ne bi udario ili otetio samog sebe ili
elemente radne okoline.
I t
Integracija
ij mjerenja
j
j sile
il dodira
d di u upravljaku
lj k
strukturu predstavlja poseban problem.
3/51
Uvod
z
Tokom interakcije, okolina postavlja uvjete na putanju

kojom se moe kretati vrh manipulatora - moe se desiti
da manipulator ne moe izvriti postavljeni zadatak ogranieno kretanje.
Uspjena interakcija ovisi o poznavanju modela sa
dovoljnom tanou, kao i detaljnog opisa okoline.
Upotreba
p
upravljake
p
j
strukture kretanja
j za upravljanje
p
j j
interakcijom zahtijeva planiranje zadane trajektorije vrha
manipulatora sa velikom tanou.
Upravljaki sistem mora garantirati to je mogue manje
odstupanje lokacije vrha manipulatora od eljene
lokacije du zadane trajektorije
trajektorije.
Uspjean zadatak interakcije sa okolinom koritenjem
upravljakog
p
j
g algoritma
g
kretanja
j iskljuivo
j
ovisi o
tanosti planiranja i upravljakim performansama.
4/51
Uvod
z
Krucijalno je imati detaljan opis modela manipulatora

(kinematika i dinamika) i okoline (mehanike
karakteristike i geometrija)
geometrija).
Model manipulatora moe biti poznat sa dovoljnom
tanou ali detaljan opis okoline je teko postii
tanou,
postii.
Neizbjeno pojavljivanje pogreaka planiranja moe
rezultirati u zadanojj trajektoriji
j
j vrha manipulatora
p
kojij
nije u stanju ispravno izvriti zadatak.
Drugi faktor koji uvjetuje efikasnost pristupa upravljanja
kretanjem, primijenjenog na problem upravljanja
ogranienim kretanjem, jest tanost pozicioniranja
vrha manipulatora u odnosu na okolinu
okolinu.
Tokom izvravanja odreenog zadatka mora se postaviti
donja
j g
granica na tanost slijeenja
j
j referentne
trajektorije, zbog pogreaka poloaja manipulatora i
neizvjesnosti na stvarni poloaj u okolini.
5/51
Uvod
z
Postojanje pogreaka modeliranja i konane

tanosti pozicioniranja ima utjecaj na odreivanje
apsolutnog
l t
poloaja
l j manipulatora
i l t
i okoline.
k li
Direktna posljedica toga je djelovanje neizvjesnosti na
poznavanje relativne pozicije izmeu manipulatora i
okoline.
Za razumijevanje vanosti ove implikacije potrebno je
zapaziti da obavljanje operacije spajanja mehanikih
dijelova
j
pomou pristupa upravljanje
j j poloajem,
j
kao i
relativno pozicioniranje dijelova trebaju biti
garantirane sa tanou reda amplitude vee od
mehanike
h ik tolerancije.
t l
ij
Kada je apsolutni poloaj jednog dijela poznat,
manipulator treba izvravati ostala kretanje sa istom
tanou.
6/51
Uvod
z
Kada manipulator odstupi od zadane trajektorije

upravljaki sistem nastoji smanjiti to odstupanje.
7/51
Ak je
Ako
j odstupanje
d t
j proizalo
i l iiz meudjelovanja
dj l
j okoline
k li i
manipulatora, ono moe prouzroiti poveanje sile dodira
((nastojij se smanjiti
j odstupanje
p j od p
putanje
j ali se dobiva
vea sila dodira) - moe dovesti do unitenja manipulatora.
to je vea krutost okoline i to su vei zahtjevi za
t ij slijeenje
tanije
lij j trajektorije
t j kt ij to
t se dobiva
d bi nestabilniji
t bil iji
kontakt.
Reguliranje kontakta i iznosa sile obavlja se na temelju
podataka dobivenih od senzora sile, koji se ugrauje u
hvataljke robotske ruke.
Nakon toga, u ovisnosti o robotskom sistemu donosi se
odluka o sljedeoj akciji (trenutno zaustavljanje kretanja
robota ili prebacivanje sa upravljanja po trajektoriji na
upravljanje po sili).
Uvod
z
z
z
Postoji veliki broj naina upravljanja silom dodira, ali

se oni svode na dva osnovna pristupa.
Prvi pristup je hibridno upravljanje poloajem i
silom koji se moe podijeliti na dva upravljaka
kruga: upravljanje poloajem kada kretanje nije
ogranieno okolinom i upravljanje silom kada je
kretanje
j ogranieno
g
okolinom.
Drugi pristup je upravljanje impedancijom.
Impedancija je fiziki sistem koji je u stanju prihvatiti
ulaznu pobudu (nalog za kretanje) i odgovoriti sa
ostvarenim izlaznim uinkom.
Robotski manipulator se ponaa kao impedancija, a
shodno tome radna okolina djeluje kao admitancija.
8/51
9.2. Upravljanje popustljivou (krutou)

z
Za detaljnu analizu interakcije izmeu manipulatora i

okoline vano je razmatrati ponaanje sistema unutar
upravljake
lj k sheme
h
poloaja
l j kkada
d dj
djeluju
l j sile
il d
dodira.
di
Budui da su one prirodno opisane u operacijskom
prostoru to je zgodno promatrati upravljake sheme
prostoru,
operacijskog prostora.
Dinamiki model manipulatora moe se napisati u
obliku:
B(q)q&& + C (q,q& )q& + Fq& + g (q) = u J T (q)h

gdje je h vektor sila dodira koje uzrokuju naprezanja
vrha manipulatora
p
u odnosu na okolinu.
9/51
Upravljanje popustljivou (krutou)

z
Za bolje razumijevanje meudjelovanja manipulatora

i okoline, neophodno je imati analitiki opis kontaktnih
10/51
sila
il ((sila
il d
dodira).
di )
Stvarni kontakt je prirodno distribuirani fenomen u kome
su lokalne karakteristike manipulatora i okoline
ukljuene.
Dodatno su pridodani i efekti trenja izmeu dijelova
dijelova, koji
obino postoje i koji znaajno uslonjavaju prirodu
dodira.
Detaljan opis dodira se zahtijeva sa stajalita
modeliranja.
Da bi se ukazalo na fundamentalne aspekte upravljanja
interakcijom pogodno je pribjei jednostavnom, ali
znaajnom
j
modelu
d l d
dodira.
di

z
U tu svrhu se koristi raspregnuta elastina popustljiva

okolina opisana sljedeim modelom:
11/51
f K f
h= =
O
z
z
O dp
dp
= K
dt
K dt
gdje je dp vektor translacije du osi referentnog

koordinatnog sistema i vektor malih rotacija oko osi
istog koordinatnog sistema.
Slijedi da vektor [dpT T dt ]T opisuje generalizirane
pomake p
p
pozicije
j u okolini.
Matrica krutosti K je tipino pozitivno poludefinitna.
Okolina ne g
generira sile reakcije
j u smjerovima
j
gdje
g
j jje
omogueno neogranieno kretanje vrha
manipulatora.

z
Prethodna jednadba moe se napisati uz pomo

varijabli operacijskog prostora na sljedei nain:
h = KT A ( x )dx
12/51
gdje dx oznaava generalizirani pomak s obzirom na

nedeformiranu poziciju okoline xe u operacijskom
prostoru (slika na sljedeem slajdu),
slajdu) to jest:
dx = x x e
z
Kombiniranjem prethodnih izraza i hA = TAT ( x )h

dobiva se:
h A = T AT ( x )h = T AT ( x ) KT A ( x )dx = K A ( x )( x x e )
((*))

z
Prethodna jednadba omoguuje povezivanje

ekvivalentnih sila koje djeluju na manipulator sa
d f
deformacijama
ij
okoline
k li pomou
matrice
t i KA, odnosno
d
matrice krutosti okoline.
13/51
y0
Dvosegmentna ruka u dodiru sa

elastinom
l ti
okolinom
k li
y = yr
x e x xr
x0

z
Ukoliko je mogue nai inverziju matrice KA , onda

se matrica K A1 naziva matrica popustljivosti
okoline.
k li
Ona predstavlja pasivnu popustljivost budui da
opisuje inherentno svojstvo okoline u operacijskom
prostoru za izraavanjem pozicije i orijentacije vrha
manipulatora.
p
Uzimajui u obzir iskljuivu semidefinitnost
((poludefinitnost)) matrice tada koncept popustljivosti
j
ne moe biti globalno definiran u svim operacijskim
prostorima.
On moe biti definiran u tim prostorima samo u
smjerovima du kojih je kretanje vrha manipulatora
ogranieno sa okolinom
okolinom, razapetih sa (KA).
)
14/51

z
Kod PD upravljanja s kompenzacijom gravitacije, u

ravnotenom stanju vrijedi:
15/51
J TA (q) K P x~ = J T (q)h
z
gdje je ~
x = xr x .
Pretpostavljajui puni rang matrice Jacobiana dobiva
se:
~
x = K P1T AT ( x )h = K P1 h A
z
((**))
Matrica K P1 u jednadbi (**) predstavlja aktivnu

popustljivost jer se ona obavlja na manipulatoru sa
odgovarajuim pozicijskim upravljakim djelovanjem
djelovanjem.

z
S obzirom na model okoline (*), jednadba (**)

postaje:
16/51
~
x = K P1 K A ( x )( x x e )
z
U stanju ravnotee lokacija vrha manipulatora je dana

izrazom:
x = ( I + K P1 K A ( x )) 1 ( x r + K P1 K A ( x ) x e )
(***)
dok je sila dodira opisana sa:
hA = ( I + K A ( x ) K ) K A ( x )( x r xe )
1 1
P
(****)

z
Analiza jednadbe (***) pokazuje ovisnost ravnotenog

poloaja manipulatora o preostalom poloaju okoline kao i
o eljenom poloaju nametnutom od strane sistema
upravljanja manipulatorom.
Interakcija
j manipulatora
p
i okoline jje p
prouzroena
uzajamnim djelovanjem respektivnih popustljivosti.
Nadalje je mogue poveati aktivnu popustljivost tako da
manipulator
i l t d
dominira
i i nad
d okolinom,
k li
ili obratno.
b t
Takva dominacija moe se specificirati s obzirom na
pojedine pravce u operacijskom prostoru
prostoru.
Za zadanu krutost okoline, u skladu sa prethodno
opisanim zadatkom interakcije, mogu se izabrati velike
vrijednosti elemenata KP za one pravce du kojih se
okolina mora povinovati manipulatoru i male iznose
elemenata KP za one pravce du kojih se manipulator
mora povinovati okolini.
17/51

z
Izraz (****) daje vrijednost sile dodira u ravnotenom

stanju i otkriva mogunost ugaanja popustljivosti
manipulatora
i l t
pomou
popustljivosti
tlji
ti okoline
k li d
du
odreenih pravaca operacijskog prostora.

Du pravca s velikim iznosom krutosti okoline bolje je
imati popustljiv manipulator koji moe izotriti jainu
interakcije
j kroz p
prikladan izbor eljene
j
p
pozicije.
j
U ovom sluaju, poloaj ravnotenog stanja vrha
manipulatora x praktino se poklapa sa
nedeformiranom pozicijom okoline xe.
Na ovaj nain manipulator generira silu dodira ovisnu
o korespodentnom elementu matrice KP, koji je dalje
odreen izborom komponente (xr - xe) du relativnog
smjera.
smjera
18/51

z
U prisustvu sila dodira vrha manipulatora ravnoteni

poloaj je odreen sa:
K P q~ = J T (q)h
iz ega slijedi da je:
q~ = K P1 J T (q)h
z
Uz pretpostavku malih pomaka oko ravnotenog

poloaja, razumno je raunati rezultirajue pomake u
operacijskom prostoru kao ~
x J A ( q)q~, odnosno:
~
x = J A ( q)K P1 J TA ( q)h A
z
Aktivna popustljivost
Akti
tlji
t se moe
postii
tii i u zglobovskom
l b
k
prostoru.
19/51

z
Primjer 1. Promatra se dvosegmenta planarna ruka

iji je vrh manipulatora u dodiru sa elastinom
ravninom;
i
xe je
j ravnoteni
t i poloaj
l j ravnine
i i
pretpostavlja se da je ortogonalan na x os.
Matrica krutosti okoline je:
K A = K f = diag{k x ,0}
to odgovara sluaju nepostojanja djelovanja sile

dodira u smjeru y osi (fy = 0)
0).
T
p
=
[
x
y
]
eljeni poloaj vrha manipulatora r
nalazi
r
r
se iza dodirne ravnine
ravnine.
Proporcionalno upravljako djelovanje je
karakterizirano sljedeom
j
matricom:
K P = diag{ k Px , k Py }
20/51

z
Jednadbe ravnotee poloaja (***) i sile (****)

postaju:
k Px x r + k x x e
p = k Px + k x ,
yr
k Px k x
(
x
x
)
e
f = k Px + k x r
S obzirom
b i
na ttanost
t pozicioniranja
i i i j vrh
h manipulatora
i l t
dostie vertikalnu koordinatu yr zbog neogranienog
kretanja u vertikalnom smjeru
smjeru.
Kod horizontalnog smjera, prisustvo elastine ravnine
namee manipulatoru
p
kretanje
j brzinom koja
j
omoguuje postizanje koordinate x.
Vrijednost
j
horizontalne sile dodira jje p
povezana sa
razlikom izmeu xe i xr preko koeficijenta krutosti kx
(f x= kx(x-xe)).
21/51

z
Ova povezanost je dana paralelnom kompozicijom

koeficijenata krutosti dva sistema koja su u interakciji.
Slijedi da krutost manipulatora i krutost okoline
uzrokuju rezultirajuu ravnotenu konfiguraciju.
U sluaju
l j kkada
d jje:
k Px /k x >> 1
odnosno
x x r ,
f x k x ( xr xe )
vrh manipulatora dominira nad okolinom i ravnina

poputa kako bi se dosegao xr i elastinu silu
uglavnom generira okolina (pasivna popustljivost).
22/51

z
U suprotnom sluaju:
k Px /k x << 1
to jest:
x xe ,
f x k Px ( xr xe )
vrh manipulator ne dominira nad okolinom i moe se

dosegnuti samo ravnoteni poloaj xe, a elastinu silu
uglavnom generira manipulator (aktivna
popustljivost).
tlji
t)
23/51
9.3. Upravljanje impedancijom

z
Analiza ponaanja manipulatora u dodiru sa

okolinom moe se provesti koritenjem upravljanja
temeljenog na inverznoj kinematici u operacijskom
prostoru.
Za matematiki model manipulatora:
B (q)q&& + C (q,q& )q& + Fq& + g (q) = u

vrijedi sljedei zakon upravljanja:
u = B (q) y + n(q, q& )

gdje je:
n(q , q& ) = C (q , q& )q& + F q& + g (q )
24/51
Upravljanje impedancijom
z
Meutim, u prisustvu sila dodira vrha manipulatora

sa okolinom, upravljaki zakon manipulatora
poprima sljedei oblik:
q&& = B 1 (q )(u J T (q )h n(q, q& ))

= B 1 (q )(u n(q, q& )) B (q ) 1 J T (q )h
= y B 1 (q ) J T (q )h
kkojiji otkriva
k i postojanje
j j nelinearne
li
sprege zbog
b
djelovanja kontaktnih sila.
I b y-a obavlja
Izbor
b lj se na ttemelju
lj inverznog
i
kinematikog upravljanja:
y = J A1 (q)( &x&r + K D x~& + K P x~ J& A (q, q& )q& )
25/51
daje:
y = J A1 (q) M d1 ( M d &x&r + K D ~
x& + K P ~
x M d J& A (q, q& )q& )
z
Kombiniranjem prethodnih jednadbi slijedi:
M d &~
x& + K D x~& + K P x~ = M d B A1 (q )h A
gdje je:
B A (q) = J AT (q) B(q) J A1 (q)
matrica inercije izraena u koordinatama

O matrica ovisi o konfiguraciji
Ova
f
manipulatora i
pozitivno je definitna ako JA ima puni rang.
(*****)
26/51
z
z
z
Jednadba (*****), kroz generaliziranu mehaniku

impedanciju, uspostavlja vezu izmeu vektora
1
rezultantnih sila M d B A (q)hA i vektora pomaka ~
xu
operacijskom prostoru.
Ova impedancija se moe promatrati kao mehaniki
sistem karakteriziran matricom masa Md, matricom
priguenja
p
g
j KD i matricom krutosti KP, kojij omoguuje
g
j
specificiranje dinamikog ponaanja du pravaca
Prisustvo lana B A1 ini sistem spregnutim.
Ako se eli zadrati linearnost i raspregnutost tokom
interakcije sa okolinom, potrebno je mjeriti
generaliziranu silu dodira.
O se moe
Ovo
postii
tii kkoritenjem
it j
odgovarajuih
d
j ih
senzora sile koji su obino montirani na runi zglob.
27/51
z
Izbor:
u = B(q) y + n(q,q& ) + J T (q)h

uz
y = J A1 (q) M d1 ( M d &x&r + K D ~
x& + K P ~
x M d J& A (q, q& )q& hA )
d j
daje:
Md ~
x&& + K D ~
x& + K P ~
x = hA
z
Dodatni lan J T (q)h kompenzira utjecaj sila dodira i

prua manipulatoru beskonanu krutost s obzirom
na vanjski udar
udar.
28/51
z
Da bi se manipulatoru dodijelilo svojstvo

popustljivosti uvodi se izraz J A1 (q) M d1 h A , koji
omoguuje da se manipulator ponaa kao linearna
impedancija u odnosu na ekvivalentne sile hA.
29/51
Rezultantna blokovska shema

manipulatora u dodiru sa elastinom
sredinom unutar sistema upravljanja
i
impedancijom
d
ij
&x&r
x& r
KD
xe
+
xr
+
KP
+
1
d
1
s
KD
x&
1
s
x
+
KA
hA
z
Primjer 2. Zadana je dvosegmentna planarna ruka

sa parametrima iz prethodnih primjera, u dodiru sa
elastinom ravninom.
ravninom Potrebno je primijeniti
upravljanje impedancijom sa PD djelovanjem:
M d = diag{
di {mdx , mdy },
mdx = mdy = 100,

z
K D = diag{
di {k Dx , k Dy } ,
k Dx = k Dy = 500,
30/51
K P = diag{
di {k Px , k Py }
k Px = k Py = 2500
Pretpostavlja se da manipulator dolazi u dodir sa

T
p
=
[
1
0
]
okolinom u poloaju
i da je referentni
T
poloaj pr = [1.1 0.1] .
Ako je xr konstantan, dinamika sistema manipulatora
i okoline
k li d
du
d
dva pravca operacijskog
ij k prostora
t
opisana je sa:
mdx &x& + k Dx x& + ( k Px + k x ) x = k x xe + k Px xr

mdy &y& + k Dy y& + k Py y = k Py y r .
z
Du vertikalnog pravca postoji neogranieno

kretanje ija je vremenska promjena odreena
vlastitom frekvencijom i faktorom priguenja:
ny =
k Py
P
mdy
y =
k Dy
D
2 mdy k Py
dok je du horizontalnog pravca ponaanje sile

dodira f x = k x ( x xe ) odreeno sa:
nx =
z
k Px + k x
,
mdx
x =
k Dx
2 mdx ( k Px + k x )
Dinamiko ponaanje sistema potrebno je

promatrati za dvije razliite vrijednosti koeficijenta
elastinosti okoline: kx=103 N/m i kx=104 N/m.
31/51
z
Za zadane parametre mdx , mdy , k Dx , k Dy , k Px , k Py

dobivaju se sljedee vrijednosti vlastitih frekvencija i
faktora priguenja:
a) vertikalno kretanje:
ny = 5 rad/s,
y = 0 .5
b) horizontalno
h i
t l kretanje:
k t j
b1) za veu vrijednost elastinosti:
nx 5.9 rad/s,
x 0.42
b2) za manju vrijednost elastinosti:
nx 11.2 rad/s,
x 0.22
32/51
z
Odzivi x koordinate i sila dodira du horizontalne osi

za dvije razliite elastine okoline.
x koordinata
300
1.2
250
200
Fx [N]
F
x [m]
0.8
kx=10000
kx=1000
0.6
100
0.2
50
0
2
t [s]
kx=10000
kx=1000
kx
1000
150
0.4
33/51
Komponenta sile du x-osi
2
t [s]
Vrijednosti
V
ij d
ti sile
il d
du
h
horizontalne
i
t l osii u stacionarnom
t i
stanju su 75 N i 230.77 N za kx=1000 N/m i kx=10000
N/m,, respektivno.
p
Odstupanja x koordinate u stacionarnom stanju su
respektivno 0.01 m i 0.2 m od referentnog poloaja.
Na sljedeoj slici prikazan je odziv y koordinate.
34/51
y koordinata
k di t
0.12
01
0.1
0.08
y [m]
0.06
0.04
0.02
0
2
t [s]
9.4. Upravljanje silom dodira

z
Upravljanje silom predstavlja problem upravljanja

robotom u dodiru sa okolinom.
Z precizno
Za
i
upravljanje
lj j silom
il
d
dodira,
di potrebno
t b jje
pronai upravljake sheme koje direktno specificiraju
eljenu silu dodira.
Razvoj sistema upravljanja silom dodira zahtijeva
usvajanje
j j PD upravljakog
j
g djelovanja
j
j na pogreku
g
sile
dodira, umjesto uobiajenih nelinearnih
kompenzacijskih djelovanja.
U nastavku
k se obrauju
b j trii strukture
k
upravljanja
lj j silom
il
dodira:
upravljanje sa unutarnjom petljom upravljanja
poloajem,
upravljanje
p
j j sa unutarnjom
j
p
petljom
j
upravljanja
p
j j brzinom,,
paralelno upravljanje poloajem i silom dodira.
35/51
Upravljanje silom dodira

Upravljanje silom dodira sa unutarnjom petljom
upravljanja poloajem
z U skladu sa inverznim kinematikim zakonom, koji
ukljuuje i djelovanje sile dodira, moe se izabrati
sljedei zakon upravljanja:
u = B(q) y + n(q,q& ) + J T (q)h

gdje je:
y = J A1 (q) M d1 ( K D x& + K P ( x F x ) M d J& A (q, q& )q& )
i xF je referentni signal poloaja povezan sa silom

d di
dodira.
Kombiniranjem gornjih jednadbi i uzimajui u obzir
vezu izmeu ubrzanja operacijskog i zglobovskog
&& = J A (q)q&& + J& A (q, q& )q& daje izraz na sljedeem
prostora x
slajdu.
36/51

M d &x& + K D x& + K P x = K P x F
z
Ako se sa hAr oznai referentni konstantni signal sile

dodira, tada se veza izmeu xF i pogreke sile moe
simboliki izraziti kao:
x F = K F ( h Ar h A )
gdje
dj jje KF dijagonalna
dij
l matrica
t i iji elementi
l
ti
predstavljaju upravljake akcije sile dodira du
pojedinih koordinatnih osi operacijskog prostora
prostora.
Prethodne dvije jednadbe pokazuju da je upravljanje
j ve p
postojeeg
j
g
silom izvedeno na temelju
upravljakog kruga poloaja.
37/51

Na temelju pretpostavke o elastinosti okoline i
kombiniranjem jednadbi s prethodnog slajda:
38/51
M d &x& + K D x& + K P ( I + K F K A ) x = K P K F ( K A xe + hAr )
(*****)
Na temelju ove jednadbe dobiva se upravljaka

struktura na slici.
xe
_
h Ar
KF
xF
KP
1
s
1
d
_
KD
x&
1
s
x
+
KA
hA

z
Na temelju jednadbe (*****) zakljuuje se da

struktura upravljanja silom dodira sadri unutarnju,
odnosno podreenu petlju upravljanja poloajem
poloajem.
Kada matrica KF ima proporcionalno upravljako
djelovanje tada hA ne moe dosei hAr i xe proizvodi
silu dodira koja djeluje u stacionarnom stanju.
Ukoliko KF ima i integralno djelovanje na
generalizirane sile, tada je mogue postii u
stacionarnom stanju hA = hAr i istovremeno otkloniti
utjecaj xe na hA.
Prema tome, ako je regulator sile PI tipa, tada
vrijedi:
t
K F = K PF + K IF ()d
0
39/51

z
Ako se ovaj izraz uvrsti u (*****) dobiva se:

t
M d &x& + K D x& + K P ( I + ( K PF + K IF ()d ) K A ) x = K P ( K PF + K IF ()d )( K A xe hAr )

0
Ovaj sistem upravljanja je sloeniji i zahtijeva paljiv

odabir matrica KP, KD, KPF i KIF s obzirom na
k kt i tik okoline.
karakteristike
k li
Budui da su vrijednosti krutosti okoline obino
visoke izbor KPF i KIF utjeu na stabilnost i propusni
visoke,
opseg sistema sa upravljanjem silom dodira.
Uz pretpostavku stabilnog ravnotenog stanja,
stanja to
jest hA,= hAr, slijedi:
K A x = K A x e + h Ar
40/51

z
Primjer 3. Zadana je dvosegmentna planarna ruka u

dodiru sa elastinom ravninom na koju je potrebno
primijeniti upravljanje sa parametrima iz primjera 2.
2
Upravljako djelovanje sile dodira dodano je du
horizontalnog smjera
smjera, to jest:
41/51
K F = diag{k Fx ,0}
pri emu je referentna sila dodira izabrana kao hAr = [10 0]
T
i referentni p
poloajj pr = [1.015 0.1] .
Vrijednosti parametara PI regulatora (kFx) su:
k PFx = 0.00064 ,
z
k IFx = 0.00016
Potrebno je analizirati performanse upravljanja silom

d di za d
dodira
dvije
ij elastine
l ti okoline
k li sa kkoeficijentima
fi ij ti
elastinosti kx = 103 N/m i kx = 104 N/m.

z
Simulacijski rezultati dobiveni za ove vrijednosti

koeficijenata elastinosti prikazani su na slikama.
x koordinata
1.015
42/51
15
kx=1000
kx=10000
kx=1000
kx=10000
10
x [m
m]
Fx [ N]
1.01
1.005
2
t [s]
2
t [s]
Sa slike se vidi da navedena upravljaka shema osigurava

postizanje referentne vrijednosti sile dodira du x osi u
stacionarnom stanju za obje vrijednosti koeficijenta
elastinosti.
U sluaju manjeg kx postoji manje odstupanje

poloaja u stacionarnom stanju.
Budui da sila djeluje samo du horizontalne osi
lahko se postie eljena vijednost y koordinate (slika
ispod)
ispod).
y koordinata
0.12
0.1
0.08
y [m]
0.06
0 04
0.04
0.02
0
2
t [s]
43/51

Upravljanje silom dodira sa unutarnjom petljom
upravljanja brzinom
z Ako se iz prethodne upravljake sheme ukloni
povratna veza po poloaju dobiva se shema
upravljanja silom dodira sa unutarnjom povratnom
vezom po brzini.
44/51
xe
_
hAr
K PF
xF
KP
1
s
1
d
_
KD
x&
1
s
x
+
KA
hA

z
Na slici xF predstavlja referentni signal brzine i postoji

integralna povezanost xF i x.
Ovo sugerira da e se u sluaju dodira sa okolinom
postii eljena sila u stacionarnom stanju sa
regulatorom P tipa
tipa. Odabir:
45/51
y = J A1 (q) M d1 ( K D x& + K P x F M d J& A (q, q& )q& )

sa P regulatorom
g
KF = KPF sile dodira daje:
j
x F = K PF (h Ar h A )
z
Dinamika sistema sada je opisana sljedeom

jednadbom:
M d x&& + K D x& + K P K PF K A x = K P K PF ( K A x e + h Ar )

z
Primjer 4. Podaci i zadaci su isti kao u primjeru 3., s tim

da se umjesto PI regulatora koristi P regulator sa
parametrom k PFx = 0.00025.
x koordinata
1.015
15
kx=1000
kx=10000
1.01
kx=1000
kx=10000
Fx [N]
10
x [m]]
z
46/51
1.005
2
t [s]
2
t [s]
Usporeujui rezultate ove sheme sa istim dobivenim sa

shemom
h
upravljanja
lj j silom
il
d
dodira
di sa unutarnjom
t j
povratnom
t
vezom po poloaju zakljuuje se da prva shema ima bru
dinamiku sa neto veim odstupanje x-a.

Paralelno upravljanje silom i poloajem
z Prethodne dvije sheme upravljanja dodira pokazuju
da ako sila hAr ima komponente van (KA), tada se
du odgovarajuih pravaca u operacijskom prostoru
ove komponente interpretiraju kao referentne brzine,
brzine
koje uzrokuju odstupanje poloaja vrha manipulatora.
z Ako je ova sila ispravno planirana du pravaca izvan
(KA), rezultantno kretanje generirano upravljakim
akcijama imat e tendenciju da poloaj vrha
manipulatora tei kao nuli u sluaju prve sheme, kao i
brzina vrha manipulatora kod druge upravljake
sheme.
h
z Prema tome, moe se rei da obje sheme upravljanja
ne osiguravaju upravljanje kretanjem ak ni du
zadanih dostupnih pravaca operacijskog prostora.
47/51

z
Ako se specificira referentna lokacija vrha

manipulatora xr u isto upravljakoj shemi kretanja,
shema sa slajda 38
38. se moe modificirati
dodavanjem referentnog signala xr kao ulaza u blok
gdje se zbrajaju poloaji.
Ovo odgovara izboru:
y = J A1 (q) M d1 ( K D x& + K P ( x~ + x F ) M d J& A (q, q& )q& )
gdje je ~
x = xr x .
Rezultantna shema ((sljedei
j
slajd)
j ) naziva se shema
paralelnog upravljanja silom i poloajem, to se
manifestira prisustvom paralelnih djelovanja
regulatora poloaja K P ~
x i sile K P K F (h Ar h A ) .
48/51

z
Blok shema paralelnog upravljanja silom dodira i

poloajem.
xe
xr
hAr
KF
xF
KP
1
s
1
d
x&
1
s
x
+
_
KD
49/51
Jednostavno se moe provjeriti da ravnoteni poloaj

zadovoljava
j
sljedeu
j
jjednadbu:
x = xr + K F ( K A ( xe x ) + hA r )
KA
hA

z
Prema tome, du pravaca izvan prostora (KA) gdje

nije ogranieno kretanje, referentni poloaj xr je
dosegnut sa x.
x
Nasuprot tome, du smjerova u (KA) gdje je
kretanje ogranieno
ogranieno, xr se tretira kao dodatni
poremeaj (smetnja).
U tom sluaju podeavanje integralnog djelovanja u
matrici KF osigurava dosezanje referentne sile hAr u
stacionarnom stanju, dok pogreka poloaja x ovisi o
elastinosti okoline.
50/51

z
Primjer 5. U primjeru se koriste podaci iz primjera 3.,

s tim da se kod paralelne strukture zadaje i referentni
signal poloaja,
poloaja koji iznosi:
pr = [1.05
z
51/51
0.1]T
Rezultati simulacija
x koordinata

40
1.015
kx=1000
kx=10000
30
x [m]
Fx [N]
F
1.01
1.005
kx=1000
kx=10000
20
10
2
t [s]
2
t [s]

Upravljanje Interakcijom

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Upravljanje Interakcijom

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Lekcija 9: Upravljanje

U prethodnim lekcijama razmatrani su sistemi

Da bi mogao obavljati razne oblike fizikih aktivnosti

Tokom interakcije, okolina postavlja uvjete na putanju

Krucijalno je imati detaljan opis modela manipulatora

Postojanje pogreaka modeliranja i konane

Kada manipulator odstupi od zadane trajektorije

Postoji veliki broj naina upravljanja silom dodira, ali

9.2. Upravljanje popustljivou (krutou)

Za detaljnu analizu interakcije izmeu manipulatora i

B(q)q&& + C (q,q& )q& + Fq& + g (q) = u J T (q)h

Upravljanje popustljivou (krutou)

Za bolje razumijevanje meudjelovanja manipulatora

Upravljanje popustljivou (krutou)

U tu svrhu se koristi raspregnuta elastina popustljiva

gdje je dp vektor translacije du osi referentnog

Upravljanje popustljivou (krutou)

Prethodna jednadba moe se napisati uz pomo

gdje dx oznaava generalizirani pomak s obzirom na

Kombiniranjem prethodnih izraza i hA = TAT ( x )h

Upravljanje popustljivou (krutou)

Prethodna jednadba omoguuje povezivanje

Dvosegmentna ruka u dodiru sa

Upravljanje popustljivou (krutou)

Ukoliko je mogue nai inverziju matrice KA , onda

Upravljanje popustljivou (krutou)

Kod PD upravljanja s kompenzacijom gravitacije, u

Matrica K P1 u jednadbi (**) predstavlja aktivnu

Upravljanje popustljivou (krutou)

S obzirom na model okoline (*), jednadba (**)

U stanju ravnotee lokacija vrha manipulatora je dana

dok je sila dodira opisana sa:

Upravljanje popustljivou (krutou)

Analiza jednadbe (***) pokazuje ovisnost ravnotenog

Upravljanje popustljivou (krutou)

Izraz (****) daje vrijednost sile dodira u ravnotenom

odreenih pravaca operacijskog prostora.

Upravljanje popustljivou (krutou)

U prisustvu sila dodira vrha manipulatora ravnoteni

Uz pretpostavku malih pomaka oko ravnotenog

Upravljanje popustljivou (krutou)

Primjer 1. Promatra se dvosegmenta planarna ruka

to odgovara sluaju nepostojanja djelovanja sile

Upravljanje popustljivou (krutou)

Jednadbe ravnotee poloaja (***) i sile (****)

Upravljanje popustljivou (krutou)

Ova povezanost je dana paralelnom kompozicijom

vrh manipulatora dominira nad okolinom i ravnina

Upravljanje popustljivou (krutou)

vrh manipulator ne dominira nad okolinom i moe se

9.3. Upravljanje impedancijom

Analiza ponaanja manipulatora u dodiru sa

B (q)q&& + C (q,q& )q& + Fq& + g (q) = u

u = B (q) y + n(q, q& )

n(q , q& ) = C (q , q& )q& + F q& + g (q )

Meutim, u prisustvu sila dodira vrha manipulatora

q&& = B 1 (q )(u J T (q )h n(q, q& ))

y = J A1 (q)( &x&r + K D x~& + K P x~ J& A (q, q& )q& )

Kombiniranjem prethodnih jednadbi slijedi:

B A (q) = J AT (q) B(q) J A1 (q)

matrica inercije izraena u koordinatama

Jednadba (*****), kroz generaliziranu mehaniku

u = B(q) y + n(q,q& ) + J T (q)h

Jednadbe ravnotee poloaja (*) i sile (**)