Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati 1

6. STABILNOST LINIJSKIH SISTEMA U RAVNI

6.1 MATRICA KRUTOSTI TAPA

Prethodno je izvedena je diferencijalna jednaina (Poglavlje Stabilnost tapa), prema teoriji drugog
reda, pravog prizmatinog tapa konstantnog poprenog preseka optereenog aksijalnom silom na
krajevima:

0 .

U jednaini znak plus (+) odnosi se na sluaj pritisnutog tapa, a znak minus (-) na sluaj zategnutog
tapa.
Homogeno reenje ove jednaine za sluaj pritisnutog tapa glasi:
sin cos ,
gde su integracione konstante.
U cilju pogodne matrine formulacije problema, reenje za treba prikazati u funkciji
generalisanih pomeranja na krajevima tapa. Kako je u pitanju savijanje tapa usled dejstva aksijalne
sile, za generalisana pomeranja na krajevima tapa izabrana su pomeranja normalna na prvobitnu,
nedeformisanu, osu tapa i obrtanja krajeva tapa (Slika 6.1).

Slika 6.1: Generalisana pomeranja na krajevima tapa

Vektor generalisanih pomeranja na krajevima tapa saglasno uvednim oznakama glasi:

0
0
,

Reenje za moe se predstaviti i u matrinom obliku:

, 6.1
gde su:

1 sin cos , .

Da bi se pomeranje du ose tapa izrazilo u funkciji generalisanih pomeranja na krajevima tapa

, potrebno je da se iskoriste granini uslovi:

0 0 0
0 0 0 0
sin cos
0 cos sin

Dobijen je sistem od etiri jednaine koji se moe prikazati i u matrinom obliku:

 2 Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

1 0 0 1
0 0 ,
1 sin cos
0 cos sin
odnosno:
. 6.2
Iz jednaine (6.2) moe se odrediti vektor :
, 6.3
pri emu je inverzna matrica oblika:

iji koeficijenti imaju vrednost:

1 cos sin sin

cos sin 1 cos

1 cos 1 cos sin

sin sin cos

2 1 cos sin .

Ako se iskoriste jednaine (6.1) i (6.3) dobija se izraz za pomeranje u funkciji generalisanih
pomeranja na krajevima tapa:
.
Definisanjem matrice:
, 6.4
koja se naziva matrica interpolacionih funkcija ili matrica funkcija oblika, dobija se da je pomeranje
du ose tapa:

ili

, 6.5

Elementi matrice odreuju se iz jednaine (6.4):

1
1 cos sin sin sin sin 1 cos cos

1
cos sin 1 cos 1 cos sin sin sin cos cos

1
1 cos sin sin sin 1 cos cos

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati 3

1
sin 1 cos 1 cos sin sin cos .

Kao i u teoriji prvog reda, interpolaciona funkcija predstavlja i u teoriji drugog reda elastinu
liniju obostrano ukljetenog tapa optereenog aksijalnom silom pritiska na krajevima, usled
generalisanog pomeranja , pri emu su sva ostala generalisana pomeranja jednaka nuli (Slika 6.2).

Slika 6.2: Znaenje elemenata matrice krutosti tapa tipa k

Da bi se odredila matrica krutosti posmatranog tapa tipa na Slici 6.3 prikazane su i odgovarajue
generalisane sile, vertikalne sile ( , ) i momenti savijanja ( , ), za usvojena generalisana
pomeranja.

Slika 6.3: Generalisane sile na krajevima tapa

Matrica krutosti uspostavlja vezu izmeu vektora generalisanih sila i vektora generalisanih
pomeranja na krajevima apa , pa se moe napisati:
, 6.6
gde je:

, .
.

Elementi matrice krutosti odredie se direktnim postupkom. Tako na primer, ako se pretpostavi da
su svi elementi vektora jednaki nuli osim 1.0, tada iz (7.6) sledi:
1.0
0 .
0
0
Znai da su elementi prve kolone matrice krutosti jednaki generalisanim silama koje nastaju usled
jedininog generalisanog pomeranja pri emu su sva ostala generalisana pomeranja jednaka nuli.
4 Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

U fizikom smislu oni predstavljaju reakcije oslonaca obostrano ukljetene grede za zadato vorno
pomeranje, to je prikazano na Slici 6.2a.
Na slian nain mogu se odrediti elementi ostalih kolona matrice krutosti kako je to prikazano na Slici
6.2b,c,d. Prema tome moe se zakljuiti da je element matrice krutosti jednak generalisanoj sili
koja nastaje usled jedininog generalisanog pomeranja 1.0 pri emu su sva ostala
generalisana pomeranja jednaka nuli.
Da bi se odredili izrazi za elemente prve kolone matrice krutosti primenie se jednaina (6.5) kada je
1.0 i 0 za 1,2,3 :
1.0
0 ,
0
0
i dobiti elastina linija tapa:
1
1 cos sin sin sin sin 1 cos cos .

Diferenciranjem dobijaju se izrazi:
1
sin sin cos 1 cos sin ,

1
sin sin 1 cos cos ,

1
sin cos 1 cos sin .

Kako je izraz za momenat savijanja u preseku sa apscisom :
, 6.7
mogu se odrediti momenti na krajevima tapa:

0 1 cos 1 cos ,

sin 1 cos cos cos 1 .

Iz izraza za vertikalnu silu:

, 6.8

nalazi se:

0 sin sin sin sin ,

sin cos sin sin cos

sin sin cos sin sin cos ,

sin .

Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati 5

Slika 6.4: Konvencija pozitivnih znakova pri izvoenju

Poto je pri izvoenju jednaina (6.7) i (6.8) po teoriji drugog reda koriena konvencija za pozitivne
generalisane sile kao na Slici 6.4, a sada se usvaja konvencija za generalisane sile sa Slike 6.3,
potrebno je promeniti znak u izrazima za 0 i .
Prema tome elementi prve kolone matrice krutosti su:

0 sin

0 1 cos

sin

1 .

Slinim postupkom mogu se odrediti i ostale tri kolone, pa matrica krutosti tapa tipa po teoriji
drugog reda, a koji je optereen aksijalnom silom pritiska, glasi:
sin 1 cos sin 1 cos
sin cos 1 cos sin
6.9
sin 1 cos
. sin cos
Pri matrinoj analizi konstrukcija po teoriji drugog reda pogodno je ako postoji jedan zajedniki izraz
za matricu krutosti tapa nezavisno od toga da li je tap pritisnut, zategnut ili aksijalno neoptereen.
Da bi se to postiglo usvojene su funkcije , , i koje su date u Tabeli 1.

Tabela 1: Funkcije , , i

Funkcija Pritisnut tap Zategnut tap 0

sin sinh
1.0
12 12
1 cos cosh 1
1.0
6 6
sin cos cosh sinh
1.0
4 4
sin sinh
1.0
2 2
2 1 cos sin
2 1 cosh sinh

Konano opti oblik oblik za matricu krutosti tapa tipa po teoriji drugog reda je:
6 Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

12 6 12 6
4 6 2
. 6.10
12 6
. 4
Matrica krutosti zategnutog tapa moe se dobiti analogno kako je to pokazano i za pritisnuti tap. Ne
uputajui se detaljnije u ovo izvoenje, moe se konstatovati da ako se u izrazu za matricu krutosti
pritisnutog tapa (6.9) zameni sa 1 i iskoriste veze izmeu trigonometrijske funkcije
imaginarnog argumenta i hiperbolike funkcije realnog argumenta:
ch cos , sh sin ,
dobija se matrica krutosti zategnutog tapa. Tako, na primer, funkcija za zategnut tap glasi:

sin sin sinh

.
12 2 1 cos sin 12 2 1 cosh sinh 12

Na slian nain mogu da se odrede i funkcije , i i one su date u Tabeli 1.

U sluaju da tap nije optereen aksijalnom silom 0 elementi matrice krutosti sraunati po
teoriji drugog reda nee se razlikovati od odgovarahuih elemenata sraunatih po teoriji prvog reda. S
obzirom na usvojeni opti oblik matrice krutosti (6.10) to znai da funkcije tada imaju jedininu
vrednost. Da bi se to dokazalo posmatrae se izrazi za funkcije kod pritisnutog tapa kada je
0 . Tada je:
0, sin 0, cos 0,
pa uvedene funkcije dobijaju vrednost:
0
.
0
Dakle, funkcije sada postaju neodreene, pa je potrebno potraiti njihovu graninu vrednost kada
tei nuli.
Granina vrednost funkcije moe se dobiti ako se trigonometrijske funkcije prikau preko
Tejlorovog reda usvajajui priblino reenje sa samo prva tri lana reda:
sin
lim lim
12 2 1 cos sin

3! 5!
lim
12 2 1 1
2! 4! 3! 5!

lim 3! 5!
2
12
4! 3! 5!

1
lim 3! 5! lim 3! 5! 1.0
12 1
12 5! 12 5!

Na slian nain moe se pokazati da i ostale funkcije , , i , imaju jedininu vrednost kada je
0.
Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati 7

Matrica krutosti tapa tipa moe se izvesti na isti nain kao i za tap vodei pri tome rauna da je
u voru zglobna veza, pa je momenat jednak nuli. Usvojena generalisana pomeranja i odgovarajue
generalisane sile za tap tipa prikazani su na Slici 6.5.

Slika 6.5: Generalisana pomeranja i generalisane sile za tap tipa g

Slika 6.6: Znaenje elemenata matrice krutosti tapa tipa g

I u ovom sluaju, primenom direktnog postupka, moe se zakljuiti da elementi matrice krutosti imaju
geometrijsko-statiko znaenje kako je to prikazano na Slici 6.6.
Kako je ve izveden izraz (6.9) za matricu krutosti tapa tipa , umesto primene direktnog postupka,
do izraza za matricu krutosti tapa tipa moe se doi kraim putem primenom jednaine (6.6) za
sluaj pritisnutog tapa:

. 6.11

Koristei uslov da je 0 moe se iz gornjeg sistema jednaina eliminisati obrtanje tako to e

se izraziti u funkciji od ostala tri generalisana pomeranja:

0,
1 cos sin 1 cos sin cos ,
1
1 cos sin 1 cos . 6.12
sin cos

Zamenom (6.12) u (6.11) uz primenu izraza za matricu krutosti tapa tipa (6.9), nalaze se sile na
krajevima tapa:

cos sin cos

sin cos
8 Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

sin sin sin

sin cos

cos sin cos .

sin cos
Gornje jednaine mogu se prikazati u matrinom obliku:
,
gde su:

, .

Kako matrica uspostavlja vezu izmeu vektora generalisanih sila i vektora generalisanih
pomeranja za tap tipa , ona predstavlja matricu krutosti tapa tipa koji je pritisnut aksijalnom
silom :
cos sin cos
sin . 6.13
sin cos
. cos
Slino kao i za tap tipa i u ovom sluaju moe se izvesti zajedniki izraz za matricu krutosti tapa
tipa za pritisnut, zategnut i aksijalno neoptereen tap i dobiti:
3 3 3
3 3 , 6.14
. 3
gde su funkcije i prikazane u Tabeli 2.

Tabela 2: Funkcije i

Funkcija Pritisnut tap Zategnut tap 0

cos cosh
1.0
3 3
sin sinh
1.0
3 3
sin cos
sinh cosh

6.1.1 Matrica krutosti tapa u obliku eksponencijalnih redova

U izvedenim izrazima za matrice krutosti tapa u zavisnosti da li je tap pritisnut ili zategnut,
pojavljuju se trigonometrijske ili hiperbolike funkcije. U sluaju kada je tap aksijalno neoptereen,
koeficijenti matrice krutosti postaju neodreeni, to dovodi do numerike nestabilnosti u procesu
prorauna. Da bi se izbegle numerike potekoe, u sluaju kada je aksijalna sila u tapu jednaka nuli
treba proraun za taj tap sprovesti prema linearnoj teoriji. Na taj nain, u matrinoj analizi linijskih
sistema, zasnovanoj na bazi analitikog reenja diferencijalne jednaine teorije drugog reda,
pojavljuju se tri razliita oblika matrice krutosti tapa, zavisno od toga da li je pritisnut, zategnut ili je
aksijalna sila u tapu jednaka nuli.
Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati 9

Da bi se analiza pojednostavila, uvodi se alternativan oblik matrice krutosti koji je dat preko
eksponencijalnih redova. Matrica krutosti tapa u obliku redova je ista za sva tri sluaja dejstva
aksijalne sile, to je naroito pogodno za numeriku analizu pomou raunara.
Polazei od poznatih izraza:
sin 1
sinh 2 1 !

cos 1
1
cosh 2 !

funkcije , 1, 4, koje se javljaju u matrici krutosti tapa mogu da se prikau u obliku

beskonanih redova:
1 1
1
12 2 1 !

1 1 1
6 2 2 2 !

1 1 2 1
4 3 2 3 !

1 1 1
6.15
2 6 2 3 !
gde je:
1 2 1
12 2 4 !

U prethodnim izrazima znak plus vai za aksijalnu silu zatezanja a znak minus za aksijalnu silu
pritiska.
Za efikasnu numeriku analizu neophodno je znati i minimalan broj lanova reda koji treba uzeti pri
aproksimaciji funkcija da bi se dobila dovoljna tanost reenja. Tako na primer, za traenu tanost:

1 10
,

potrebno je uzeti u proraunu 7 do 8 lanova reda.

6.1.2 Priblino reenje - Geometrijska matrica krutosti

Pored izvedenog oblika matrice krutosti tapa dobijen na osnovu tanog reenja diferencijalne
jednaine (6.?), za primenu je pogodniji jedan drugi oblik ove matrice, koji se zasniva na reenju
diferencijalne jednaine linearne teorije tapa. Kako se pomou reenja teorije prvog reda trai
reenje teorije drugog reda, to reenje je priblino (aproksimativno). Matrica krutosti tapa koja se
pojavljuje u tom reenju moe se odrediti varijacionim postupkom.
Varijacioni postupak se zasniva na stavu o stacionarnosti potencijalne energije nosaa. (Potencijalna
energija nosaa ima minimum.)
Potencijalna energija nosaa jednaka je zbiru unutranje energije (deformacionog rada) i potencijalu
generalisanih sila u vorovima nosaa.
Potencijal generalisanih sila jednak je negativnom radu generalisanih sila.
Razmatra se samo fleksiona krutost tapa.
10 Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

Slika 6.7: Problem stabilnosti tapa

Unutranja energija (deformacioni rad)
1
2

1 1
2 2

Potencijal generalisanih sila

Razmatra se problem stabilnosti, tako da postoji samo aksijalna generalisana sila.
cos 1 cos
kako je mali ugao, primenom Maklorenovog reda, i usvajanjem samo dva lana reda

cos 1 cos 1
2! 4! 2!
1 1
2 2
1
2
1

2
Potencijalna energija
1 1

2 2

1

2

ako je

gde su:
vektor interpolacionih funkcija
vektor generalisanih pomeranja u vorovima
za interpolacione funkcije usvojena je kubna interpolacija i to Hermit-ovi polinomi
Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati 11

sada su prvi i drugi izvod vertikalnog pomeranja ose tapa

1

2

ili T

gde su
fleksiona matrica krutosti tapa

geometrijska matrica krutosti tapa

integracijom se dobija fleksiona matrica krutosti tapa:
12 6 12 6
6 4 6 2
6.16
12 6 12 6
6 2 6 4
i geometrijska matrica krutosti tapa:
12 12
4 3 3
6.17
12 12 10
3 4 3
Geometrijska matrica krutosti tapa ne zavisi od mehanikih karakteristika tapa, ve samo od duine
tapa i aksijalne sile u tapu , pa se zato i zove geometrijska.
Na osnovu stava o stacionarnosti potencijalne energije dobija se jednaina stabilnosti

0 0

6.2 VEKTOR EKVIVALENTNOG OPTEREENJA

Kao to je poznato iz matrine analize konstrukcija prema teoriji prvog reda, komponente vektora
ekvivalentnog optereenja predstavljaju koncentrisana optereenja na krajevima tapa koja
zamenjuju spoljanje uticaje koji deluju du ose tapa , t . Pri tome za komponente vektora
ekvivalentnog optereenja vai ista konvencija za znak kao i za generalisane sile.
U teoriji drugog reda zadrava se ista definicija vektora ekvivalentnog optereenja (Slika 6.8)

Slika 6.8: Komponente vektora ekvivalentnog optereenja

Ekvivalentno optereenje je jednako negativnim reakcijama oslonaca kruto ukljetenog tapa na oba
kraja. Da bi se odredile ove reakcije moe se koristiti neka od ranije prikazanih metoda za proraun
uticaja po teoriji drugog reda, na primer metoda poetnih parametara.
12 Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

6.3 P-DELTA EFEKAT

U sluaju ortogonalnih okvira uticaj geometrijske

nelinearnosti moe se relativno jednostavno uvesti u
analizu modifikovanjem linearne analize sistema. Na
Slici 6.9 je prikazan deformisani oblik ravnog
ortogonalnog okvira sa karakteristinim pomeranjem .
Usled gravitacionog (vertikalnog) optereenja pri
horizontalnom pomeranju nastaje dodatni momenat
, koji nije obuhvaen linearnom analizom, jer
se uslovi ravnotee postavljaju na nedeformisanom
sistemu. Ovaj sekundarni efekat je poznat pod imenom
P-Delta efekat. Analiza u kojoj se vodi rauna o ovom
efektu naziva se P-Delta analiza. Ona je linearizovana, Slika 6.9: Deformacija ortogonalnog okvira
tako da se reenje dobija bez iteracija.
Analiza je zasnovana na pretpostavci o poznatim vertikalnim (aksijalnim) silama, koje se ne menjaju
tokom deformacije i relativno malom pomeranju u odnosu na visinu objekta.

Za ilustraciju numerikog P-Delta efekta razmatra se konzolni nosa na Slici 6.10.

Slika 6.10: P-Delta analiza

Pri horizontalnom pomeranju vertikalna sila pravi momenat , koji moe da se predstavi
kao ekvivalentan spreg horizontalnih sila:
1.0
1.0
Ako se poprene sile odrede u svim takama 1,2, i dodaju zadatim spoljanjim
horizontalnim silama koje deluju na nosa, dobija se matrina relacija linearne analize:

gde je matrica poprene krutosti nosaa koja je korenspodentna vektoru horizontalnih (spratnih)
pomeranja , vektor ekvivalentnih horizontalnih sila u vorovima, a korektivna matrica iji
lanovi zavise od optereenja :
1.0
1.0
Dalje moe da se izvede:
gde je 6.18
Reavanjem dobijenog sistema algebarskih jednaina odreuju se horizontalna pomeranja, na osnovu
kojih mogu da se odrede i sile u presecima tapova. Dobijene sile zadovoljavaju uslove ravnotee na
deformisanoj konfiguraciji.
Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati 13

Matrica nije simetrina, to je nepovoljno u postupku reavanja sistema jednaina, pa se taj

nedostatak moe otkloniti odreenim postupkom.
Momenat vertikalnog optereenja , koji deluje u voru , pri relativnom pomeranju je:

a moe se predstaviti i kao ekvivalentni spreg horizontalnih sila koje deluju vorovima i 1:
1.0 1.0
6.19
1.0 1.0
gde je ukupno vertikalno iznad vora . Korektivna matrica je sada simetrina:
diag , , ,
gde je:
1.0 1.0
1.0 1.0
Veza izmeu poprenih sila i pomeranja (6.19) formalno je ista kao i veza izmeu transverzalnih sila i
pomeranja usled rotacije tapa (sa spreenim rotacijama krajeva).
12 1.0 1.0
6.20
1.0 1.0
To omoguava da se efekat geometrijske nelinearnosti ( - efekat) uvede u standardnu linearnu
analizu pomou fiktivnih elemenata (vertikalnih tapova) koji se dodaju realnom sistemu.
Karakteristike fiktivnih elemenata (momenti inercije preseka) odreuju se na osnovu uporeenja
jednaina (6.19) i (6.20):

6.21
12
Ako se realnom statikom sistemu dodaju fiktivni vertikalni elementi (sa negativnom krutou) iji se
momenti inercije odreuju prema izrazu (6.21), - problem se moe reiti i u okviru linearne analize
koristei standardne raunarske programe.

Primer 6.1

Odrediti kriitino optereenje obostrano ukljetene grede primenom metode konanih elemenata.

Reenje

Matrica krutosti i geometrijska matrica krutosti celog nosaa

12 6 12 6
6 4 6 2
12 6 12 12 6 6 12 6
6 2 6 6 4 4 6 2
12 6 12 6
6 2 6 4
14 Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

12 12
4 3 3
12 12 12 12
3 4 3 4 3 3 10
12 12
6 3 4 3
Nepoznata pomeranja su: i

Sistem jednaina i reenja:

24 0 24 0
0 8 10 0 8 3
4
24 24 0 10.0 , 9.87 1.32%
10 2
4 4.4934
8 8 0 30.0 , 20.19 48.59%
30 2

Primer 6.2

) Odrediti najmanje kritino opte-

reenje , ako na sistem deluju samo
koncentrisane sile. Primeniti metod
konanih elemenata. U proraunu
zanemariti uticaj aksijalnih sila na
deformaciju ( 0).
B) Ako je 0.7 i ako deluje i ras-
podeljeno optereenje 5.0 / ,
odrediti obrtanje vora . (Zanemariti
promenu normalnih sila usled raspo-
deljenog optereenja)

Reenje

A) Odreivanje kritinog optereenja

Nepoznata pomeranja: , , .

Fleksione matrice krutosti tapova:

1 12 24 12 24 5 12 24
2 24 4 24 32
3 12 24 64 8 12 24 64
4 . 9 . 64
Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati 15

3 12 36 12 36
4 36 72
6 12 36 108
7 . 144

Fleksiona matrica krutosti sistema:

2 64 32 0
4 32 213.33 24
64
5 0 24 12

Geometrijske matrice krutosti tapova:

1 5
2 . . 4 .
3 20 8 40
4 . . 9 .
3
4
6 30
7 .

Geometrijska matrica krutosti sistema:

2 128 32 0
4 32 384 12
120
5 0 12 36

Jednaina stabilnosti: det 0

64 64 128 32 32 0
32 32 213.33 384 24 12 0
120
0 24 12 12 36
1 2 1 0
16 16 213.33 384 24 12 0
0 2 1 3
0.200777
2232 3172 1290.66 149.33 0 0.412467
0.807903
120
0.3765
64

B) Odreivanje obrtanja vora

0.7 0.7 0.3765 20000 5271

2 5271
6 3.0802 1.2050
2 20000

5 36
1.2050 18.0750
12
16 Stabilnost konstrukcija, predavanja dr Ratko Salati

5271 64
0.1406
120 20000

46.0083 36.4979 0 0 64 0.2444 64

36.4979 159.3583 22.3133 18.075 0.3081 64
0 22.3133 6.9398 0 0.9907 64

0.3081 64
9.8592 10
20000