Laplace-ova transformacija

U analizi i sintezi dinamikih sistema uopte, pojavljuje se problem reavanja

diferencijalnih jednaina. Analiza ponaanja linearnih dinamikih sistema sa
koncentrisanim i vremenski nepromenjivim parametrima se svodi na problem reavanja
odgovarajueg sistema linearnih diferencijalnih sa konstantnim koeficijentima. Reavanje
ovih jednaina se pojednostavljuje primenom Laplasove transformacije (Laplace).

Laplasova transformacija funkcije f(t) se definie na sledei nain

-st
L{f(t)} = F(s) =
f(t)e dt
0
gde je s=j kompleksna promenljiva. Laplasova transformacija se ne moe odrediti za
2
sve funkcije (npr. tt, et ), ali se takve funkcije retko susreu u teoriji i praksi, i njihovo
razmatranje nije od posebnog znaaja.

Osobine Laplasove transformacije

1. Teorema linearnosti
Homogenost: L{af(t)} = aF(s); gde je a realna konstanta.
Aditivnost L{f1(t)+f2(t)} = F1(s)+F2(s).
Linearnost: L{a1f1(t)+a2f2(t)} = a1F1(s)+a2F2(s).

2. isto vremensko kanjenje. Za dve funkcije istog oblika f(t) i f(t-) gde druga kasni za
prvom za vreme , se moe definisati: L{f(t-)} = e-sF(s)
Primer funkcija sa istim vremenskim kanjenjem je trofazni sistem naizmeninih struja.

3. Pomeranje kompleksnog lika. Pogodno za odreivanje LT funkcija koje sadre

eksponencijalni faktor e-at. L{e-atf(t)} = F(s+a)

4. Konvolucija originala. Raunska operacija konvolucije se definie na sledei nain

t t
f(t) = f1(t) * f2(t) =
f1(t-)f2()d =
f1()f2(t-)d
0 0
Laplasova transformacija konvolucije se definie na sledei nain:
L{f(t)} = L{f1(t)*f2(t)} = F1(s)F2(s)

5. Teorema o izvodu originala

df(t)
Laplasova transformacija prvog izvoda funkcije f(t) se definie kao L dt = sF(s) - f(0-),

gde je f(0-) poetna vrednost funkcije f(t) u trenutku 0-. Laplasova transformacija n-tog
n
dnf(t)
izvoda funkcije f(t) se definie kao L n = s F(s) - sn-k fk-1(0-), gde je fk-1(0-)
n
dt k=1
poetna vrednost k-prvog izvoda funkcije f(t) u trenutku 0-.

1
 d3f(t)
Primer: L 3 = s3F(s) - s2f(0-) - sf'(0-) - f''(0-).
dt

t F(s)
6. Teorema o integralu originala. L f(t)dt = s .
0

t t t F(s)
Za n-tostruki integral vai L f(t)d t = n , n=1,2,3,...

...
n
s
0 00


dnF(s)
7. Teorema o izvodu kompleksnog lika. L{tnf(t)} = (-1)n
dsn

t
8. Teorema o promeni vremenske skale. Lf(a) = aF(as)

9. Prva granina teorema. Vai uz uslov da ne postoji impuls u koordinatnom poetku.

lim f(t) = lim sF(s) .
t0+ s

10. Druga granina teorema. lim f(t) = lim sF(s).

t s0

U sledeoj tablici su date Laplasove transformacije nekih vanijih funkcija

f(t) F(s)
(t) 1
n!
tnh(t)
s n+1
n!
tne-at
(s+a)n+1
1
e-at
s+a
s
cos(t)
s2+2
e-atsin(t)
(s+a)2+2
sin(t)
s +2
2
s+a
e-atcos(t)
(s+a)2+2

Laplasova transformacija funkcija (signala)

2
1. Hevisajdov signal (jedinini odskoni signal)
0; t<0
h(t) =
1; t0

h(t)

0 t
-st
-st 1e-stdt = - e = 1
f(t)e dt =
F(s) = L{h(t)} = s s
0+ 0+ 0

2. Delta impuls (Dirakov impuls, jedinina impulsna funkcija). Na ovaj nain se moe
opisati dejstvo sile pri idealnom udaru, gde je sila beskonano velikog intenziteta a trajanja
beskonano malo (kratko). Pod dejstvom ove sile se telu, ipak, dovodi konana koliina
kretanja.
0; t0

(t) = pri emu vai (t)dt = 1.
1; t=0
-
(t)

0 t
Delta impuls se moe predstaviti kao izvod jedininog odskonog signala, pa se pri
odreivanju LT primenjuje teorema o izvodu originala.
dh(t) 1
L{(t)} = L dt = sL{h(t)} - h(0-) = s s - 0 =1

0; t<0
3. Jedinini nagibni signal. f(t) = ili f(t)=th(t).
t; t0

f(t)

0 1 t

-st t -st 1 -st 1
L{th(t)} =
te dt = - se + s e dt = 2.
0 0 0 s

3
Polazni integral je reen smenom: udv=uv-
vdu,
gde je usvojeno: u=t, dv=e-stdt,
1
odnosno du=dt i v=- s e-st.

n!
4. L{tnh(t)} = n+1. Proveriti!!!
s
udv=uv-
Uputstvo. Reava se kao prethodni primer smenom: vdu, gde se u prvoj iteraciji
usvaja: u=tn, dv=e-stdt.

5.
1;0;0t<a
t<0
f(t) =
-1; at<2a
0; at
f(t)
1

0 a 2a t
-1

0 t
-1

-2

1
f(t) = h(t) + 2h(t-a) + h(t-2a) L{f(t)} = s (1 + e-2as - 2e-as)

6. Odrediti Laplasovu transformaciju beskonane povorke pravougaonih impulsa.

4
 f(t)
A

0 2 3 4 5

0
-A

Analitiki izraz za funkciju je: f(t) = A (-1)nh(t-n)
n=0


F(s) = L{f(t)} = A (-1)n e-sn A
s =s
n=0
A 1
(-1)n e-sn = s
1+e-s
n=0
qn-1
Suma geometrijskog reda 1+q+q2+q3+...+qn = q-1 . U ovom sluaju je q=-e-s.

0; t<0
7. f(t) = A sint; 0t<
0; t

-A
0 2

5
Da bi se signal Asint ponitio za t, potrebno je dodati (superponirati) signal Asin(t-) koji
e t biti u protivfazi sa Asint.
1 e-s A
f(t) = Asinth(t) + Asin(t-)h(t-) F(s) = A 2 + 2 = 2 1 + e-s [ ]
s +1 s +1 s +1

8.
A 0; t<0
t; 0t<T
f(t) = T
A2; Tt
f(t)
A
A/2

0 T t

0
-A/2
-A

A A A A A
f(t) = Tth(t) - 2 h(t-T) - T(t-T)h(t-T) F(s) = 2 (1-e-sT) - 2s e-sT
Ts

9.
f(t)
1

0 1 2 3 4 5 6 t
f(t) = th(t) - 2(t-1)h(t-1) + 2(t-2)h(t-2) - 2(t-3)h(t-3) +2(t-4)h(t-4) - 2(t-5)h(t-5) + (t-
6)h(t-6)
1
F(s) = 2 [1 - 2e-s + 2e-2s - 2e-3s + 2e-4s - 2e-5s + e-6s]
s

6
10.
0; t<0
t; 0t<1
f(t) = 1; 1t<2

0;3-t;3t2t<3
f(t)
1

0 1 2 3 t

-1

f(t) = th(t) - (t-1)h(t-1) - (t-2)h(t-2) + (t-3)h(t-3)

1
F(s) = 2 [1 - e-s - e-2s + e-3s]
s

11.
f(t)
1

0 1 2 3 t
f(t) = th(t) - h(t-1) - h(t-2) - h(t-3) - (t-3)h(t-3)
1 1 1 1 1
F(s) = 2 - s e-s - s e-2s - s e-3s - 2 e-3s
s s

7
Inverzna Laplasova transformacija
Na osnovu poznatog kompleksnog lika mogue je primenom inverzne Laplasove
transformacije odrediti funkciju (original) u vremenskom domenu. Original funkcije F(s) u
vremenskom domenu (f(t)) se odreuje primenom sledeeg obrasca
+j
1
-1
L {F(s)} = f(t) = F(s)estds; t>0
2j
-j
Funkcije (kompleksni likovi) koje su od posebnog interesa i koje e ovde biti obraene su
date u obliku realnih racionalnih funkcija kompleksne promenljive s, to jest kao razlomak
dva polinoma sa realnim koeficijentima:
m m 1
P(s) b m s + b m 1s + ... + b1s + b 0
F(s) = =
Q(s) s n + a n 1s n 1 + ... + a1s + a 0
Razmatrae se situacija kada je n m , koja je i najea u analizi i sintezi kontinualnih
stacionarnih linearnih sistema sa koncentrisanim parametrima. Koreni polinoma P(s) su
nule, a koreni Q(s) su polovi funkcije F(s).

Za odreivanje inverzne Laplasove transformacije su od posebnog znaaja polovi funkcije

F(s), i tu se mogu uoiti etiri karakteristina sluaja:
1. Svi polovi funkcije F(s) su realni i prosti;
2. Postoje konjugovano kompleksni polovi, a realni su, ako postoje, prosti;
3. Funkcija F(s) ima viestruke realne korene;
4. Funkcija F(s) ima viestruke konjugovano kompleksne polove.

1. Svi polovi funkcije F(s) su realni i prosti;

Potrebno je izvriti faktorizaciju polinoma Q(s), odnosno reiti jednainu Q(s)=0. Reenja
su s1, s2, ...,sn. Sada se moe napisati:
P (s) b m s m + b m 1s m 1 + ...+ b1s + b 0
F(s) = =
Q(s) (s s1 )(s s2 )... (s s n )
Dalje se F(s) razvija u parcijalne razlomke:
P (s) K1 K2 Kn
F(s) = = + + +
Q(s) (s s1 ) (s s2 ) (s sn )
Koeficijenti se izraunavaju prema izrazu:
P (s)
K k = (s sk ) ; k = 1,2, ... , n
Q(s) s = s

{ }
k

Nakon odreivanja koeficijenata (uz injenicu da je L eat =

1
) mogue je odrediti
sa
inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F(s) kao:
n
L1{F(s)} = f (t ) = K k e sk t .
k =1
Primer:
3s 2 + 4 s + 7
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) = .
(s + 1)(s + 5)(s + 8)

8
Reenje:
K1 K2 K3
F(s) = + +
(s + 1) (s + 5) (s + 8)
3s2 + 4s + 7 3
K1 = (s + 1)F(s) s= 1 = =
(s + 5)(s + 8) 14
s = 1
3s2 + 4s + 7 31
K 2 = (s + 5)F(s) s= 5 = =
(s + 1)(s + 8) 6
s = 5
3s2 + 4s + 7 167
K 3 = (s + 8)F(s) s= 8 = =
(s + 1)(s + 5) 21
s = 8
3 1 31 1 167 1
F(s) = +
14 (s + 1) 6 (s + 5) 21 (s + 8)
3 t 31 5t 167 8t
f (t ) = e e + e .
14 6 21

Primer:
4s + 9
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) = .
s(s 3)(s + 3)
Reenje:
K K2 K3
F(s) = 1 + +
s (s 3) (s + 3)
4s + 9
K1 = sF(s) s= 0 = = 1
(s 3)(s + 3) s= 0
4s + 9 7
K 2 = (s 3)F(s) s= 3 = =
s(s + 3) s= 3 6
4s + 9 1
K 3 = (s + 3)F(s) s= 3 = =
s(s 3) s= 3 6
1 7 1 1 1
F(s) = +
s 6 (s 3) 6 (s + 3)
f (t ) = h(t ) + e 3t e 3t .
7 1
6 6

2. Postoje konjugovano kompleksni polovi, a realni su ako postoje prosti

Pretpostavka je da jednaina Q(s)=0 ima samo jedan par konjugovano kompleksnih
polova (s1 i s2=s*1) a da su svi ostali (s3, s4, ...,sn) realni i prosti:
P (s) b m s m + b m 1s m 1 + ...+ b1s + b 0 K1 K1 K2 Kn
F(s) = = = + + + +
Q(s) (s s1 )(s s1 )(s s 3 )...(s s n ) (s s1 ) (s s ) (s s 2 )
1
(s s n )

Ako je: s1 = + j i s1 = j , Tada je: K1 = a + jb i K1 = a jb .

n K n K
a + jb a jb k = 2a (s + ) 2b +
F(s) = + + k
( s + ) j ( s + ) + j s sk 2
(s + ) + 2 s sk
k=3 k=3

9
 n K
(s + )
F(s) = 2a 2b + k
2
(s + ) + 2 2
(s + ) + 2 s sk
k=3
Inverzna Laplasova transformacija je:
n
f (t ) = 2ae t cos(t ) 2be t sin(t ) + K k e s k t .
k=3
Koeficijent K1=a+jb se izraunava prema obrascu:
P (s)
K k = a + jb = (s + j ) .
Q(s) s = + j

Primer:

3s + 7
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) = .
(s 2 + 2 s + 2)(s 3)(s + 3)
Reenje:
K1 K1 K3 K4
F(s) = + + +
(s + 1 j) (s + 1 j) (s + 3) (s 3)
3s + 7 19 + j42
K1 = (s + 1 j) =
(s + 1 j)( s + 1 + j)(s 3)(s + 3) s= 1+ j 170
19 j42
K1 =
170
3s + 7 1
K 3 = (s + 3)F(s) s= 3 = =
(s 2 + 2s + 2)(s 3) s= 3 15

3s + 7 8
K 4 = (s 3)F(s) s= 3 = =
(s 2 + 2s + 2)(s + 3) s= 3 51
19 + j42 1 19 j42 1 1 1 8 1
F(s) = + + + =
170 s +1 j 170 s + 1 + j 15 (s + 3) 51 (s 3)
19s + 61 1 1 8 1
= + + =
85((s + 1) 2 + 12 ) 15 (s + 3) 51 ( s 3)
19 s+1 42 1 1 1 8 1
= + +
85 (s + 1) 2 + 12 85 (s + 1) 2 + 12 15 (s + 3) 51 (s 3)

f (t ) = e t cos t
42 t
e sin t + e 3t + e 3t .
19 1 8
85 85 15 51

Ovaj pristup je komplikovan jer zahteva puno rauna sa kompleksnim brojevima, pa se da

primeniti jednostavniji nain:
3s + 7 As + B C D
F(s) = = + + =
(s 2 + 2 s + 2 )(s 3)(s + 3) (s 2 + 2 s + 2 ) (s + 3) (s 3)
(A + C + D )s 3 + (B C + 5D )s 2 + (8D 9 A 4 C)s + (6D 9 B 6C)
=
(s 2 + 2s + 2)(s 3)(s + 3)
Sada se formira sistem jednaina:

10
A+C+D=0
B-C+5D=0
-9A-4C+8D=3
-9B-6C+6D=7
19 61 1 8
Reenja su: A = ; B= ; C= ; D= .
85 85 15 51
Sada je:
1 19s + 61 1 1 8 1
F(s) = + +
85 (s + 1) + 1 15 (s + 3) 51 (s 3)
2 2

Za original f(t) se dobija isto reenje:

f (t ) = e t cos t
42 t
e sin t + e 3t + e 3t .
19 1 8
85 85 15 51

3. Funkcija F(s) ima viestruke realne korene

Pretpostavka je da jednaina Q(s)=0 ima jedna viestruko (trostruko) reenje s1, a da su

ostali polovi fukcije F(s) realni i prosti.
P (s) b m s m + b m 1s m 1 + ...+ b1s + b 0
F(s) = =
Q(s) (s s1 ) 3 (s s4 )...(s s n )
Dalje se F(s) razvija u parcijalne razlomke:
P (s) K11 K12 K13 K4 Kn
F(s) = = + + + + +
Q(s) (s s ) 3 (s s ) 2 (s s1 ) (s s4 ) (s s n )
1 1
Koeficijenti se izraunavaju prema izrazu:
P (s)
K11 = (s s1 ) 3
Q(s) s = s
1
d P (s)
K12 = (s s1 ) 3
ds Q(s) s = s
1
1 d2 3 P (s)

K13 = ( s s1 )
2 ds 2 Q(s)
s = s1
Opti obrazac za koeficijente Krm; m=1,2,...,p viestrukog pola s=sr, viestrukosti p jeste:
d m1
K rm =
1
p P (s)
( s s r )
(m 1)! ds m 1 Q(s)
s = sr
Inverzna Laplasova transformacija polazne funkcije je:
n
1
f (t ) = K11t e 2 s1 t + K12 te s1 t + K13e s 1 t + K i e si t
2
i=4

Primer:
4s + 9
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) = .
3
(s + 2 ) (s + 3)
Reenje:

11
 K11 K12 K13 K4
F(s) = + + +
(s + 2 ) 3 (s + 2 ) 2 (s + 2 ) (s + 3)
4s + 9
K11 = (s + 2) 3 F(s) = =1
s = 2 s + 3 s= 2

d d 4s + 9
K12 = (s + 2) 3 F(s)
3
= = =3
ds s = 2 ds s + 3 s= 2 (s + 3) 2
s = 2
1 d2
K13 = (s + 2) 3 F(s) = 3
2 ds2
s = 2
4s + 9
K 4 = (s + 3)F(s) s= 3 = =3
(s + 2 ) 3 s = 3
1 3 3 3
F(s) = + +
(s + 2 ) 3 (s + 2 ) 2 (s + 2 ) (s + 3)

f (t ) = t 2 e 2t + 3te 2t 3e 2t + 3e 3t .
1
2
Mogu je i drugaiji pristup:
A B C D
F(s) = + + + =
(s + 2) 3 (s + 2) 2 (s + 2 ) (s + 3)
(C + D )s 3 + (B + 7C + 6D )s 2 + (A + 5B + 16C + 12D )s + 3A + 6B + 12C + 8D
= =
(s + 2) 3 (s + 3)
4s + 9
(s + 2 ) 3 (s + 3)
Dobija se sistem jednaina:
C+D=0
B+7C+6D=0
A+5B+16C+12D=4
3A+6B+12C+8D=9
ija su reenja: A=1; B=3; C=-3; D=3. Sada je postupak do kraja isti kao kod prethodnog
naina.

4. Funkcija F(s) ima viestruke konjugovano kompleksne polove.

Ovaj sluaj se reava primenom konvolucije.

Primer:
1
Odrediti inverznu Laplasovu transformaciju funkcije: F(s) = .
(s 2 + 2 ) 2
Reenje:
Polovi funkcije F(s) su s1,2 = s 3,4 = j . F(s) poseduje dvostruki par konjugovano
kompleksnih polova.
1 1 1 1 1
f ( t ) = L1 = L = [sin(t ) sin(t )]
s 2 + 2 s 2 + 2 2 s 2 + 2 s 2 + 2 2

12
 t t
1 1
f (t) = sin() sin(( t )) d = [ cos(t) cos(( t 2))]d
2 0 2 2 0
1
f (t) = [sin(t ) t cos(t )] .
2 3

Primena Laplasove transformacije

y(t)

K
f(t)
M

Mehaniki sistem sa slike je opisan diferencijalnom jednainom

d2y(t) dy(t)
M 2 + b dt + K y(t) = f(t). (1)
dt
dy
Neka je f(t)=0; y(0-)=y0=1 i dt (0-)=0. Primenom Laplasove transformacije na jednainu (1),
a uz uvaavanje prethodno navedenih uslova sledi
dy
Ms2Y(s) - sy(0-) - dt (0-) + b(sY(s) - y(0-)) + KY(s) = 0, (2)

odnosno nakon sreivanja
Y(s)[Ms2 + bs + K] = y(0-)(Ms + b)
Ms+b Ms+b P(s)
Y(s) = 2 y(0-) = 2 = Q(s). (3)
Ms +bs+K Ms +bs+K
Polinom Q(s) se zove karakteristini polinom jer njegovi koreni odreuju karakter odziva
sistema (o emu e biti rei kasnije). Koreni polinoma P(s) se zovu nule sistema, a koreni
polinoma Q(s) polovi, karakteristine ili sopstvene vrednosti sistema.

Neka je K/M=2 i b/M=3. Sada se izraz (3) moe napisati u obliku

s+3
Y(s) = (s+1)(s+2). (4)
Razvojem u sumu parcijalnih razlomaka izraz (4) se transformie u
2 1
Y(s) = s+1 - s+2 (5)
Nakon primene ILT na izraz (5) sledi
y(t) = 2e-t - e-2t. (6)
Provera reenja se moe izvriti za t=0 i t. y(0)=2e -1e =1, i lim y(t) = lim sY(s) = 0.
0 0
t s0
Reenje je u redi i prema fizici sistema i prema drugoj graninoj teoremi.

13
Ovo je bio prilino jednostavan sluaj, kada su polovi sistema realni i prosti. ta se deava
kada su polovi sistema konjugovano kompleksni? U tom sluaju se izraz (3) moe napisati
u obliku
Ms+b s+2n
Y(s) = y0 = 2 y0, (7)
Ms2+bs+K s2+2ns+n
b K
gde je = i n = M . Kada se karakteristini polinom izraza (7) izjednai sa
2 KM
nulom, dobija se karakteristina jednaina sistema
2
s2+2ns+n = 0. (8)
Reenja karakteristine jednaine sistema (8) su:
s1;2 = -n n 2 - 1. (9)
Poto je po pretpostavci sistem takav dasu mu polovi konjugovano kompleksni, to je <1 i
izraz (9) se pie u obliku
s1;2 = -n jn 1 - 2. (10)
U prethodni izrazima su uvedene veliine - relativni koeficijent priguenja i n -
sopstvena nepriguena (prirodna) uestanost.

Ako se polovi sistema s1 i s2 predstave u kompleksnoj s-ravni, dobija se sledea slika:

Im{s}=j

s1 jn 1 2

-2n -n 0 Re{s}=

s2 jn 1 2

Sa slike se vidi da je =cos, ali se ee koristi izraz =-cos (=180o-

cos=cos(180o-)= -cos()). Kompleksna s-ravan slui za grafiko predstavljanje polova i
nula sistema u cilju lakeg sagledavanja karaktera odziva i ponaanja sistema u razliitim
radnim reimima. Uobiajene oznake je za polove zvezdica, a za nule krui.

14
Sa prethodne slike se vidi da je n u stvari udaljenost pola od koordinatnog poetka i da je
to uvek realan, pozitivan broj. Relativni koeficijent priguenja je u stvari cos ugla koji
zaklapa vektor povuen iz koordinatnog poetka do pola, sa pozitivnim smerom Re{s} ose.
Vdrednost wn se kree u granicam od 0 do , dok x uzima vrednosti sa intervala [0,1]. Na
sledeoj slici je prikazana veza izmeu poloaja polova u kompleksnoj ravni i vrednosti .

Im{s}=j
Smer porasta
=0
0<<1

>1 >1 0 Re{s}=

0<<1
=0
Smer porasta

Obratiti panju!!! Posmatra se samo leva poluravan komplesne s-ravni, a desna ne.
Zato? To e biti objanjeno kasnije, u okviru analize performansi i stabilnosti sistema.

Reenja polazne DJ (1) u sluaju konjugovano kompleksnih polova sistema, moe se

odrediti pomou jednaine (7), primenom ILT na nju. Pre primene ILT, potrebno je
jednainu (7) transformisati u pogodan oblik.

n 1-2

s+2n s+n+n
n 1-2
Y(s) =
2 y0 = y0 2 . (11)
2
s +2ns+n
( 2
)
s+n +n 1- 2

Nakon sreivanja (11) se transformie u
s+n n 1-2
Y(s) = y0 2 + 2 . (12)
2 2 1- 2 2 2
( )
s+n +n 1- ( )
s+n +n 1-

Nakon primene ILT na izraz (12), dobija se
-nt -nt
y(t) = y0e cosn 1-2 t + e sinn 1-2 t=
1-2

15
 y0 -nt
= e 1-2 cosn 1-2 t + sinn 1-2 t. (13)
1-2
Poto je po definiciji <1, moe se napisati =cos (tada je 1-2=sin), pa se izraz (13)
moe napisati u obliku
y0 -nt 2 2
y(t) =
2
e sin cosn 1- t + cos sinn 1- t=
1-
y0 -nt
= e sinn 1-2 t + . (14)
1-2
Konano je odziv sistema, odnosno, reenje polazne diferencijalne jednaine (1) u sluaju
konjugovano kompleksnih polova dato izrazom (15)
y0 -nt
y(t) = e sinn 1-2 t + arccos. (15)
1-2

y(t)

Polovi sistema realni i prosti.

Odziv je prigueno aperiodian.

Polovi sistema konjugovano kompleksni.

Odziv je prigueno oscilatoran.

Primena Laplasove transformacije - zadaci

Primer. Posmatra se elektrino kolo na slici. U trenutku t=0 poinje da deluje strujni
t
-T
generator i(t) = Ie , gde je T=RC. Odrediti napon u(t) ako za t<0 u kolu nije bilo
akumulisane energije (nulti poetni uslovi).

16
 C

u(t) R C

Reenje
U(s)=Z(s)I(s);
t
- 1
I(s) = LIe T = I 1 ;
s+T
1
2s+T
1 1 1+2RCs
Z(s) = ZC(s) + (R || ZC(s)) = Cs + R||Cs = Cs(1+RCs) = ;
1
Css+T

1
2s+T K1 K21 K22 IT
I I 1 IT 1
U(s) = C = s + + 1 = Cs + C -C 1;
1 2 1 2 1 2
ss+T s+T s+T s+T s+T

t t
IT I -T IT -T
u(t) = C + C t e - C e h(t).

Primer. Posmatra se elektrino kolo na slici 1. Kondenzator C je optereen koliinom

elektriciteta Q0=CU. U trenutku t=0 istovremeno se prekida P1 otvara i P2 zatvara.
Potrebno je odrediti struju u kolu i(t) nakon zavrene komutacije.
R P1
2U +

P2

C L I

Slika 1
Reenje.
Posle komutacije analizirano kolo izgleda kao na slici 2.

17
 uR(t)

2U +
i(t)
R

uC(t) C L uL(t)

Slika 2.
Potrebno je odrediti poetne uslove koji vladaju u kolu u trenutku komutacije (poetak
posmatranja sistema t=0). Informacija o poetnim uslovima daju napon (optereenost)
kondenzatora i struja (fluks) kalema. Kao posledica inercije (kontinuiteta energije)
kondenzatora i kalema postoje nezavisni poetni uslovi: uC(0-)=uC(0+)=uC(0) i iL(0-
Q0
)=IL(0+)=iL(0), to prema uslovu zadatka daje: uC(0)= C =U i iL(0)=I.

Prema II Kirhofovom zakonu, uz uvaavanje konstitutivnih relacija za otpornik, kalem i

kondenzator pie se sledea relacija
t
di(t) 1
Ri(t) + L dt + C i(t)dt = 2U (1)
-
L{Ri(t)} = RI(s)
di(t)
LL dt = LsI(s) + Li(0-) = LsI(s) - LI

1 t 1 t 0 I(s) Q
1 0 1 U
L C i(t)dt = L
C i(t)dt + C i(t)dt = Cs + Cs = Cs I(s) + s
- 0 -
2U
L{2U} = s
Nakon primene LT na izraz (1) sledi
1 U 2U
RI(s) + LsI(s) - LI + Cs I(s) + s = s . (2)
Reavanjem po I(s) sledi
U
sI + L
I(s) = R 1. (3)
s2 + L s + LC
Radi odreivanja ILT, potrebno je desnu stranu izraza (3) napisati u obliku sume
parcijalnih razlomaka. U tom cilju je potrebno reiti karakteristinu jednainu
R 1
s2 + L s + LC = 0. (4)
Reenja karakteristine jednaine su
R R2 1
s1;2 = - 2L - (5)
4L2 LC
Posmatranjem reenja (5) uoava se da su mogua tri razliita sluaja, koji daju razliite
odzive (izraze) i(t).

18
 R2 1 L
I. 2 > LC R > 2 C Reenja su realna i prosta.
4L
L
II. R = 2 C Reenja su realna viestruka.
L
III. R < 2 C Reenja su konjugovano kompleksna.

L
I. Reenja su realna i prosta, R > 2 C
R R2 1 R R2 1
s1 = - 2L + - ; s 2 = - 2L - -
4L2 LC 4L2 LC
Izraz (3) se moe napisati u obliku
K1 K2
I(s) = s - s + s - s (6)
1 2
IR U IR U
- 2L + L 2L - L
I I
gde su koeficijenti K1 = + 2 ; K2 = + 2.
R2 1 R2 1
2 - 2 -
4L2 LC 4L2 LC
Primenom ILT na (6) sledi izraz za struju i(t) u vremenskom domenu
s t s t
i(t) = K1e 1 + K2e 2 , (7)
gde K1, K2, s1 i s2 imaju prethodno navedene vrednosti. Odziv sistema je aperiodian, to
je prikazano na slici

i(t)

L
II. Reenja su realna viestruka, R = 2 C
R
Reenja karakteristinog polinoma su s1 = s2 = - 2L. Jednaina (3) se moe napisati u
obliku
K11 K12
I(s) = +
2 s - s2 (8)
(s - s1)
RI U
gde su koeficijenti K1 = - 2L + L i K2 = I. Izraz za struju i(t) je

19
 R R
RI U - 2Lt - 2Lt
i(t) = - 2L + L te + I e (9)

Odziv je kritino aperiodian, to je prikazano na slici

i(t)

t
L
III. Reenja su konjugovano kompleksna, R < 2 C
Reenja karakteristine jednaine su
R 1 R2 R 1 R2
s1 = - 2L + j -
LC 4L2 = - +j ; s 2 = - 2L - j LC - 4L2 = --j
Jednaina (3) se moe napisati u obliku
*
K1 K1
I(s) = s - s + , (10)
1 s - s*
1
gde su koeficijenti
U IR U IR
- 2L + 4L - 2L + 4L
I * I
K1 = 2 + j = -a+jb; K1 = 2 - j = -a-jb.
1 R 2 1 R 2
LC - 4L2 LC - 4L2
Sada se izraz (10) moe napisati u obliku
s+
I(s) = 2a 2 2 - 2b . (11)
(s+) + (s+)2+2
Na izraz (11) je mogue primeniti ILT, tako da je izraz za struju u vremenskom domenu
i(t) = 2a e-tcos(t) - 2b e-tsin(t) (12)
Na osnovu izraza (12) se vidi da je odziv sistema oscilatoran, to je prikazano na slici.

i(t)

0
t

20
Primer
Na rednu vezu elemenata R i L prikljuen je naponski generator (slika 1). Zavisnost
napona generatora od vremena je data na slici 2. Odrediti ponaanje napona kalema
tokom vremena uL(t).

u(t)
i(t)
R U
+
C L uL(t)
u(t)

0 T 2T t
Slika 1. Slika 2.
Reenje.
Zadatak e biti reen na tri naina.
I. Direktnom primenom Laplasove transformacije;
II. Primenom Laplasove transformacije uz uvaavanje principa superpozicije i
stacionarnosti;
III. Reavanjem diferencijalne jednaine kola standardnim postupkom, bez primene
Laplasove transformacije.

I. Direktna primena Laplasove transformacije

Signal sa slike 2, se moe rastaviti na sumu tri signala, kako je to prikazano na slici 3 i
opisano sledeim izrazom.
U U
u(t) = T th(t) - T (t-T)h(t-T) - Uh(t-2T) (1)

u(t)

0 T 2T t

-U

Slika 3.
Primenom LT na izraz (1) se dobija

21
 U 1 U 1 -sT 1 -2sT
U(s) = T 2 - T 2e - U s e . (2)
s s
Izraz koji povezuje napon generatora i kalema je (naponski razdelnik)
ZL(s) Ls
UL(s) = R+Z (s) U(s) = R+Ls U(s) (3)
L
Nakon smene (2) u (3)
Ls U 1 U 1 -sT 1 -2sT
UL(s) = R+Ls T 2 - T 2e - U s e =
s s
UL 1 UL 1 UL 1 -sT UL 1 -sT 1 -2sT
= RTs - RT R - RTs e - RT Re - U Re = (4)
s+ L s+ L s+ L

Primenom ILT na poslednji izraz dobija se
R R R
UL UL - L t UL UL - L (t-T) - L (t-2T)
uL(t) = RTh(t) - RTe h(t) - RTh(t-T) - RTe h(t-T) - Ue h(t-2T) (5)

II. Primena Laplasove transformacije uz uvaavanje principa superpozicije i stacionarnosti

Princip superpozicije. Odziv linearnog sistema na pobudu datu zbirom pojedinanih

pobuda moe se dobiti kao suma odziva na pojedinane pobude, koje na sistem deluju
nezavisno jedna od druge.

Princip stacionarnosti. Ako na linearni, stacionarni sistem bez poetne energije (nulti
poetni uslovi) deluje pobuda x(t)h(t) i odziv na tu pobudu je y(t)h(t), tada osobina
stacionarnosti kae da e za isto vremenski zakanjenu pobudu x(t-T)h(t-T) sistem imati
odziv y(t-T)h(t-T). Ova se osobina jo naziva i nezavisnost poetka raunanja vremena.

Prema slici 3, pobuda se moe prikazati kao suma tri signala u(t) = u1(t) + u2(t) + u3(t), gde
je
U U 1
u1(t) = T th(t) U1(s) = T 2 (6)
s
U U 1 -sT
u2(t) = - T (t-T)h(t-T) U2(s) = - T 2e (7)
s
1 -2sT
u3(t) = - Uh(t-2T) U(s) = - Us e (8)
Prema principu superpozicije se napon kalema takoe moe predstaviti kao suma odziva
na svaki pobudni signal pojedinano, odnosno: uL(t) = u1L(t) + u2L(t) + u3L(t), gde je u1L(t)
odziv na pobudu u1(t), u2L(t) odziv na pobudu u2(t) i u3L(t) odziv na pobudu u3(t).

Prema izrazima (3) i (6) moe se pisati

ZL(s) Ls U 1 UL 1 UL 1
U1L(s) = R+Z (s) U1(s) = R+Ls T 2 = RTs - RT R. (9)
L s s+ L
Nakon primene ILT se dobija
R
UL - L t
u1L(t) = RT1 - e h(t). (10)
Na osnovu izraza (6) i (7) se vidi da su pobude u1(t) i u2(t) istog oblika samo vremenski
pomerene za vreme T, tako da se na odreivanje odziva ovde moe primeniti osobina
stacionarnosti. Na taj nain je mogue direktno pisati

22
 R
UL - L (t-T)
u2L(t) = - RT1 - e h(t-T). (11)
Ostaje jo da se odredi odziv na pobudu u3(t).
Ls 1 -2sT
U3L(s) = R+Ls U3(s) = - U Re , (12)
s+ L
odakle se odreuje
R
- L (t-2T)
u3L(t) = - Ue h(t-2T) (13)
Sada se konano reenje dobija sabiranjem odziva (10) (11) i (13)
R R R
UL - L t UL - L (t-T) - L (t-2T)
u1L(t) = RT1 - e h(t) - RT1 - e h(t-T) - Ue h(t-2T) (14)
Odziv (14) se moe napisati i u drugom obliku, bez upotrebe Hevisajdovih funkcija. U tom
sluaju se odziv pie po intervalima, na sledei nain
R

UL

- L t

RT1 - e ; 0t<T

-Rt RT
u (t) = UL e L e L - 1; Tt<2T
L (15)
RT

ULe-RLt eRTL - 1 - RTe-2RT

L ; 2Tt<
RT L

III. Standardni postupak reavanja diferencijalne jednaine kola

Diferencijalna jednaina koja opisuje dati sistem je

duL(t) R du(t)
dt + L uL(t) = dt . (16)
Pobudni signal u(t) se po intervalima moe predstaviti na sledei nain
U

T t; 0t<T
u(t) = . (17)
U; Tt<2T
0; 2Tt<
Na osnovu izraza (17), moe se napisati
U

T ; 0t<T

du(t)
dt = 0; Tt<2T . (18)

-U(t-2T); 2Tt<
Zato je poslednji lan izraz (18) ba ovakvog oblika? U trenutku t=2T postoji konana
promena vrednosti signala za beskonano kratko vreme, kao da je poeo da deluje
odskoni signal amplitude -U, odnosno kao da je poeo da deluje -Uh(t-2T). Izvod
prethodno navedenog signala ja ba -U(t-2T).

23
Sada je potrebno reiti DJ (16) na svakom intervalu od interesa. Za prvi interval su, prema
uslovu zadatka, poetni uslovi nulti. Za ostala dva intervala [T,2T) i [2T,) poetni uslovi
nisu nulti i izraunavaju se na osnovu vrednosti uL(t) na zavretku prethodnog intervala.
Ovaj nain odreivanja odziva podrazumeva primenu metoda reavanja linearnih
diferencijalnih jednaina sa konstantnim koeficijentima poznatih iz matematike analize.

1. segment 0t<T
Poetni uslovi: uL(0)=0
U du(t) U
Pobuda: u(t) = T t dt = T
duL(t) R U
Reava se diferencijalna jednaina: dt + L uL(t) = T
R
-L t
Homogeno reenje se pretpostavlja u obliku: uLh(t) = c1e , gde je c1 nepoznati
koeficijent.

Partikularno reenje se usvaja kao polinom reda polinoma sa desne strane DJ, a to je
ovde nulti red, odnosno konstanta: uLp(t) = a0. Uvrtavanjem u DJ se odreuje a0.
da0(t) R U UL
dt + L a0(t) = T a0 = RT

Odziv se dobija kao zbir homogenog i partikularnog reenja

R
- L t UL
uL(t) = uLh(t) + uLp(t) = c1e + RT.
Potrebno je odrediti nepoznati koeficijent c1. To se radi na osnovu poznatih poetnih
uslova
UL UL
uL(0) = c1 + RT = 0 c1 = - RT
pa je odziv
R
UL - L t
uL(t) = RT1 - e ; 0t<T (19)

2. segment Tt<2T
RT
UL -L
Poetni uslovi: uL(T) = RT1 - e
du(t)
Pobuda: u(t) = U dt = 0
duL(t) R
Reava se diferencijalna jednaina: dt + L uL(t) = 0
Poto je desna strana DJ jednaka nuli, ovde postoji samo homogeno reenje, u obliku:
R
-L t
uLh(t) = c2e , gde je c2 nepoznati koeficijent koji se odreuje na osnovu poetnih uslova.
R RT RT
- L T UL -L UL L
uL(T) = c2e = RT1 - e c2 = RTe - 1, tako da je odziv
R RT
UL - L t L
uL(t) = RTe e - 1; Tt<2T. (20)

24
3. segment 2Tt<
RT 2RT
UL - L - L
Poetni uslovi: uL(2T) = RTe -e
du(t)
Pobuda: dt = -U(t-2T)
duL(t) R
Reava se diferencijalna jednaina: dt + L uL(t) = -U(t-2T)
R
-L t
Homogeno reenje je uLh(t) = c3e

duL(t) R
Partikularno reenje. Na jednainu dt + L uL(t) = -U(t-2T) se primenjuje LT, uz
usvajanje nultih poetnih uslova, tako da se dobija
R
R -2Ts 1 -2Ts - L (t-2T)
s+ L ULp(s) = -U e ULp(s) = -U R e uLp(t) = - Ue h(t-2T).

s+ L

R R
-L t - L (t-2T)
uL(t) = uLh(t) + uLp(t) = c3e - Ue h(t-2T) (21)

Konstanta c3 se odreuje na osnovu poznatih poetnih uslova

R RT 2RT RT
- L 2T UL - L - L UL L
uL(2T) = c3e = RTe -e c3 = RTe - 1.
Uvrtavanjem c3 u pretposlednji izraz dobija se reenje
R RT 2RT
UL - L t L RT - L
uL(t) = RTe e - 1 - L e ; 2Tt< (22)

Izrazi (19), (20) i (22) predstavljaju odziv uL(t) na zadatu pobudu na vremenskom intervalu
[0,), to se moe napisati u sledeem obliku

R
RT

UL - L t
1 - e ; 0t<T
-Rt RT
u (t) = UL e L e L - 1; Tt<2T
L . (23)
RT

ULe-RLt eRTL - 1 - RTe-2RT

L ; 2Tt<
RT L

Paljivom posmatrau ne moe da promakne injenica da su izrazi (15) i (23) potpuno

jednaki.

Primer
Posmatra se RC kolo na slici 1. Oblik ulaznog napona je prikazan na slici 2.
Odrediti odziv kola uC(t), za nulte poetne uslove.

25
 u(t)
i(t)
R 1
+
u(t) C uC(t)

0 1 2 t
Slika 1. Slika 2.

Reenje
u(t) = th(t) - 2(t-1)h(t-1) + (t-2)h(t-2) (1)

1 1
- RC t - RC (t-1)
uC(t) = t - RC + RCe h(t) - 2(t-1) - RC + RCe h(t-1) +
1
- RC (t-2)
+ (t-2) - RC + RCe h(t-2) (2)
ili
1
t - RC + RCe
- RC t
; 0t<1

1 1
u (t) =
C - RC t RC (3)
2 - t + RC + RCe 1 - 2e ; 1t<2

RCe- RC t1 - 2eRC + eRC; 2t<
1 1 2

26