Uvod u spektralnu analizu signala

Milan R. Rapaic
Fakultet tehnickih nauka, Novi Sad
5. septembar 2013

Sadraj
1 Motivacija 3
2 Prostoperiodicna kretanja 5

3 Furijeovi redovi 15
4 Metod impedansi 26

5 Furijeova transformacija 33
6 Jedno uoptenje Furijeove transformacije 47
2

U nastavku cemo izloiti osnovne elemente i principe spektralne analize signala. Preciznije, prikazacemo
na koji se nacin proizvoljna promena ili kretanje (signal) moe razloiti na elementarna, prostoperiodicna
kretanja (signale).
Furijeovi redovi (i uopte Furijeova transformacija i druge slicne integralne transformacije) imaju
izuzetno veliku primenu u irokom spektru inenjerskih disciplina, ali i u mnogim drugim oblastima.
Otuda je veoma teko izabrati jedan pristup ovoj materiji koji bi u potpunosti odgovarao svakom citaocu.
Ovaj tekst je prvenstveno prilagoden citaocima koji ce spektralni razvoj primenjivati u oblastima obrade
merenog signala (u smislu filtriranja, detekcije ivica i sl.), te za potrebe analize i sinteze linearnih di-
namickih procesa, sa posebnim naglaskom na linearne sisteme upravljanja. S tim u vezi, pretpostavicemo
da se sve velicine koje posmatramo menjaju u vremenu, odnosno da signali koje posmatramo zavise od
jedne nezavisne promenljive koju tumacimo kao vreme. Bez razlike smo mogli posmatrati prostorne pro-
mene svi rezultati bi ostali nepromenjeni.
Iako cemo pojam signala uvesti na vrlo opti nacin, u narednom izlaganju cemo se ograniciti na vremenski
kontinualne signale. Podsecamo citaoca da su vremenski kontinualni signali definisani nad neprekidnim
vremenskim intervalima. Posmatracemo najpre periodicne signale i signale konacnog trajanja. Videcemo
da su sa stanovita spektralne analize ovi signali medusobno veoma bliski. Spektralna analiza periodicnih
signala (tj. signala konacnog trajanja) naziva se razvojem signala u Furijeov red. Spektralna analiza signala
neogranicenog trajanja naziva se razvojem u Furijeov integral, odnosno Furijeovom transformacijom.
U tom smislu, podjednako dobar naslov tekuceg odeljka bio bi i Uvod u Furijeove redove i Furijeovu
transformaciju.
Imajuci u vidu tekuci nivo tehnolokog razvoja, moglo bi se pomisliti da je za inenjersko obrazovanje
dovoljno poznavati elemente spektralnog razvoja digitalnih (tacnije: vremenski diskretnih) signala. Kon-
acno, gotovo sva obrada signala se danas vri pomocu digitalnih racunara, a savremeni upravljacki uredaji
su i sami digitalni. Ipak, smatramo da je u cilju potpunog razumevanja spektralne analize signala uopte
neophodno najpre pravilno razumeti spektralnu analizu vremenski kontinualnih (analognih) signala. Na-
jpre, spektralna anliza analognih signala je deo naeg svakodnevnog iskustva i poimanja sveta koji nas okruuje.
Svaki covek koji je u stanju da vidi ili cuje sutinski razume spektralnu analizu! Spektralna analiza u sri nije
ni teka, ni komplikovana, ni preterano apstraktna! Ona je samo jedno iroko uoptenje nacina na koji
doivljavamo boje i tonove na slucaj velicina koje po svojoj fizickoj prirodi ne moraju biti svetlost ili zvuk. S
obzirom da prostor i vreme intuitivno poimamo kao neprekidne, daleko je lake razumeti spektralnu anal-
izu analognih signala diskretizacija neretko prikriva sutinsku jednostavnost osnovnih principa. Dalje,
iako su upravljacki uredaji obicno digitalni, objekti upravljanja najcece to nisu, a isto vai i za mnoge sen-
zore, izvrne organe, te druge elemente upravljackih petlji. Otuda je vano napomenuti da se spektralna
analiza kontinualnih signala veoma uspeno koristi pri reavanju obicnih i parcijalnih diferencijalnih jed-
nacina, koje su osnovni alat za modelovanje raznovrsnih fizickih pojava i tehnickih procesa. Ilustracije radi,
svako ko je ikada koristio metod kompleksnih predstavnika (metod impedansi) za reavanje elektricnih
kola implicitno se sluio Furijeovim redovima. Prethodno razmatranje, naravno, predstavlja samo kratak
pregled osnovnih mogucnosti primene spektralne analize signala i ni priblino ne iscrpljuje njen znacaj.

Organizacija izlaganja. Motivacijom za izucavanje spektralne analize signala kratko se bavimo u pr-
vom odeljku. Prostoperiodicnim signalima i kretanjima bavimo se u narednom, drugom odeljku. Furijeovi
redovi su uvedeni u trecem, a metod impedansi u cetvrtom odeljku. Konacno, Furijeovu transformaciju i
jedno njeno uoptenje uvodimo u poslednja dva odeljka.
 3

1 Motivacija
Celokupna analiza signala se zasniva na jednostavnoj, ali neobicno
mocnoj ideji da se kretanja i promene u prirodi, te raznoliki pojavni
oblici tih kretanja (signali), mogu razloiti na skup jednostavnih,
elementarnih cinilaca. U spektralnoj analizi signala sve signale ra-
zlaemo na elementarne, prostoperiodicne oblike. Drugim recima,
osnovnim gradivnim ciniocima smatramo prostoperiodicne talase.
Pojedine talase nazivamo harmonicima. Otuda se spektralna analiza
cesto naziva i harmonijskom analizom.

t
2 1.5 1 0.5 0.5 1 1.5 2

1
Slika 1: Prostoperiodicni signal uces-
tanosti 1Hz.
Primer prostoperiodicnog (tacnije: sinusnog) signala prikazan
je na slici 1. U daljem tekstu cemo se prostoperiodicnim signalima Prostoperiodicni signali, naravno,
detaljno baviti. Za sada je bitno samo da uvedemo pojmove perida nisu jedini moguci izbor pri izboru ele-
mentarnih cinilaca pri razvoju signala.
i ucestanosti (frekvencije). Period signala je vremenski interval Postoji veci broj klasicnih postupaka po-
nakon koga se vrednosti signala ponavljaju na identican nacin. mocu kojih se signali mogu razlagati na
prostije komponente. Klasicni primer
Ucestanost signala se definie kao broj punih perioda signala u je- je svakako razvoj u polinomske redove,
dinici vremena. Period se meri sekindama (s), a ucestanost Hercima a medu savremenijim pristupima valja
(Hz): ucestanost od jednog Herca ima signal ciji period traje tacno jednu svakako izdvojiti razvoj na talasice
(wavelets).
sekundu. Pri spektralnoj analizi signala, komponente viih ucestanosti
700 THz 400 THz
nazivacemo viim ili brim harmonicima. Sporije komponente cemo
nazivati niim harmonicima.

Slika 2: Priblian spektar vidljive

Verovatno najocigledniji primer spektralnog razvoja signala jesu
svetlosti.
boje vidljive svetlosti. Ljudsko oko je osetljivo na elektromagnetske
talase u opsegu frekvencija od priblino 400 do priblino 700 tera-
Herca (1THz = 1012 Hz = milion miliona oscilacija u sekundi). Svet-
losne signale razlicitih ucestanosti doivljavamo kao razlicite boje.
Spektar vidljive svetlosti je priblino prikazan slikom 2. Naravno,
postoje i elektromagnetski talasi koje covek nije u stanju da vidi, takvi
su recimo X-zraci, -zraci i sl. Pregled spektra elektromagnetskog
zracenja prikazan je tabelom 1.

oblast radio-talasi mikro-talasi infra-crveni vidljiva sv. ultra-ljubicasti X-zraci -zraci

frekv. (Hz) < 3 109 3 109 3 1012 3 1012 4.3 1014 4.3 1014 7.5 1014 7.5 1014 3 1017 3 1017 3 1019 > 3 1019

Tabela 1: Pregled elektromagnetskih

talasa po opsezima ucestanosti.
4

Razlaganjem zvucnog signala na spektralne komponente dobi-

jamo pojedinacne tonove. Zvuk je mehanicki talas u opsegu uces-
tansti od par desetina do par desetina hiljada Herca. Zvukove niih
ucestanosti nazivamo infrazvucima, a zvuke viih ucestanosti ul-
trazvucima. Upravo nam sposobnost da razlikujemo pojedine har-
monijske komponente zvucnog talasa omogucava da komuniciramo
putem govora, da raspoznajemo glasove drugih ljudi i uivamo u
muzici.

Spektralna analiza ima viestruku primenu. Razlicite prostope-

riodicne komponente signala cesto imaju potpuno razlicit smisao i
znacaj u konkretnoj oblasti. Tako se, recimo, pri analizi merenog sig-
nala citav talasni oblik najcece moe rekonstruisati samo na osnovu
relativno malog broja prostoperiodicnih komponenata niske uces-
tanosti. Merni um je obicno lokalizovan na viim ucestanostima, te
se eliminacijom brzih harmonika merni um veoma uspeno moe
otkloniti. Slicno, s obzirom da su komponente niskih ucestanosti
obicno sasvim dovoljne za rekonstrukciju oblika signala, spektralna
analiza se veoma uspeno moe koristiti u kompresiji. Brze spek-
tralne komponente sadre informacije o brzim promenama signala,
te se na osnovu njih moe vriti detekcija naglih promena signala.
Nagle promene vrednosti signala mogu ukazivati na promenu pon-
aanja procesa koji generie signal ili naglu promenu u drugim sig-
nalima koji na taj proces uticu. Pri analizi slike, na ovaj nacin se
mogu detektovati ivice. Uopte, pri analizi razlicitih tipova signale
odredena svojstva su cesto frekvencijski lokalizovana, odnosno mogu
se prepoznati na unapred poznatom skupu ucestanosti.
Dobro je poznato da se dinamicki procesi razlicito ponaaju u
odnosu na ulazne (pobudne) signale razlicitih frekvencija. U svakod-
nevnom ivotu svedoci smo da se svetlost i zvuk razlicitih uces-
tanosti na razlicit nacin prostiru kroz razlicite sredine. Ova osobina
je dragocena kako pri analizi, tako i pri sintezi sistema za obradu
signala i upravljackih sistema. U nastavku cemo se posebno baviti
linearnim, stacionarnim, dinamickim procesima koji zdovoljavaju
princip superpozicije. Sa tacke analize, recimo, linerni, stacionarni
procesi se opisuju linearnim, diferencijalnim jednacinama sa kon-
stantnim koeficijentima. Jednacine pomenutog tipa imaju izvanredan
znacaj pri modelovanju fizickih pojava i drugih fenomena iz nae
okoline. Spektralni razvoj omogucava kvalitativnu i kvantitativnu
analizu ovih jednacina, te dublje razumevanje prirode procesa koji se
njima opisuju. Na osnovu ovakve analize dalje se projektuju razliciti
tipovi linearnih filtara i regulatora.
 5

4
2 Prostoperiodicna kretanja 3
2
Prostoperiodicni signali 1
t
Periodicni signali. Signal je periodican ukoliko mu se vrednosti
1 1
ponavljaju na identican nacin nakon datog vremenskog intervala.
Slika 3: Primer periodicnog signala.
Drugim recima, signal f je periodican sa periodom T > 0 ukoliko je Periodican signal koji nije prostope-
za svaki vremenski trenutak t riodican (koji nema sinusni oblik)
ponekad se naziva sloeno-periodicnim
f (t) = f (t + T ) . (1) signalom.

Jasno, ukoliko je T period signala tada vai

f (t) = f (t T ) = f (t 2T ) = . . . .

Najmanji pozitivan broj T za koji je zadovoljen uslov periodicnosti (1)

naziva se osnovnim periodom.

Prostoperiodicni signali. Prostoperiodicni signal (osnovnog)

perioda T > 0 je svaki signal f koji se moe zapisati u jednom od
sledecih ekvivalentnih oblika:
2 2
f (t) = a cos( t) + b sin( t) , (2)
T T
2
f (t) = A cos( t + ) , (3)
T
2
f (t) = A sin( t + ) . (4)
T
Koeficijente a i b nazivamo doprinosima sinusne i kosinusne kom-
ponente prostoperiodicnog signala. Pozitivni koeficijent A se naziva
amplitudom prostoperiodicnog signala, dok su i fazni stavovi u
kosinusnom i sinusnom obliku zapisa, tim redom. Relaciju [=] treba citati kao imaju
Koeficijenti a, b i A imaju istu fizicku dimenziju kao i sam signal f , iste fizicke dimenzije. Tako, recimo,
izraz f [=] a znaci da se velicine f
to zapisujemo kao i a mere istim jedinicama, recimo
Voltima. U tom slucaju, pisacemo i
f [=] a[=]b[=] A , odnosno kao [ f ] = [ a ] = [ b] = [ A ] . f [=]1V. Samu jedinicu kojom se meri
neka fizicka velicina, recimo signal f ,
Fazni stavovi i su uglovne velicine koje izraavamo u radijan- obeleavacemo sa [ f ], pa tako moemo
pisati [ f ] = 1V.
ima. Ugao od jednog radijana odgovara uglu ciji je odgovarajuci
kruni luk jednak poluprecniku krunice. Otuda radijan sutinski
predstavlja neimenovanu velicinu,

[] = [ ] = 1rad . (5)

Broj punih perioda u jedinicnom intervalu vremena naziva se

ucestanocu (tj. frekvencijom) signala. Broja vrednost ucestanosti je,
dakle, reciprocna brojnoj vrednosti osnovnog perioda
1
= . (6)
T
6

Ucestanost se izraava Hercima, [] = 1Hz = 1s1 . Kruna ucestanost

signala jednaka je ukupnoj brzini promene argumenta prostoperi-
odicnog signala, a proporcionalna je ucestanosti signala,
2
= 2 = . (7)
T
Kruna ucestanost se izraava radijanima u sekundi, [=]1rad/s.

Ekvivalentni zapisi prostoperiodicnog signala. Pokazacemo

da su zapisi (2), (3) i (4) medusobno ekvivalentni. Izvecemo veze
izmedu koeficijenata razlicitih zapisa istog signala. Adicione formule:
Posmatrajmo najpre prostoperiodicni signal zapisan u obliku fazno cos( x y) = cos( x ) cos( y)
pomerenog kosinusnog talasa (3). Ukoliko iskoristimo adicionu teo- sin( x ) sin( y)
remu za kosinus nalazimo da vai sin( x y) = sin( x ) cos( y)
sin( y) cos( x )
A cos(t + ) = A cos(t) cos( ) A sin(t) sin( ) .

Ukoliko uvedemo smene

a = A cos( ) , (8)
b = A sin( ) , (9)

odmah prepoznajemo signal zapisan u obliku superpozicije si-

nusnog i kosinusnog talasa iste frekvencije (2). Koristeci se osnovnim
trigonometrijskim identitetom nalazimo da vai
 
a2 + b2 = A2 cos2 ( ) + sin2 ( ) = A2 . (10)

Dalje je, na osnovu definicije tangensa ugla,

b sin( )
= = tan( ) . (11)
a cos( )
Osnovni trigonometrijski identitet:
Na potpuno slican nacin nalazimo vezu izmedu koeficijenata za-
sin2 ( x ) + cos2 ( x ) = 1
pisa (2) i (4). Naime,

a = A cos( ) , (12)
b = A sin( ) , (13)

te je posledicno
a
tan() = . (14)
b
Podsecajuci se veze tangensa i kotangensa ugla1 , nije teko zakljuciti 1
Kotangens ugla je reciprocan
da je veza izmedu faznog stava kosinusnog i sinusnog oblika zapisa tangesnu, a istovremeno je jednak
tangensu komplementnog ugla,
prostoperiodicnog signala
1
cot ( x ) = = tan( x ).
= . (15) tan( x ) 2
2
Zakljucujemo, dakle, da je potpuno svejedno na koji od prethodno
razmatranih nacina cemo zapisati prostoperiodican signal. Pogodnim Citaocu ostavljamo za vebu da pokae
da se superpozicijom (linearnom kom-
transformacijama svaki od posmatranih oblika se moe svesti na bilo
binacijom) proizvoljna dva prostope-
koji drugi, kao to je ilustrovano slikom 4. riodicna signala iste krune ucestanosti
uvek dobija prostoperiodicni signal
odgovarajuce amplitude i faze, ali iste
krune ucestanosti !
 7

2 cos(2t) sin(2t) = 5 cos(2t 12 )
2

t
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

cos(2t) sin(2t)
2
Slika 4: Prikaz superpozicije dva
prostoperiodicna talasa krune uces-
tanosti 2. Nakon superpozicije rezul-
Harmonijski oscilatori tujuci talas ostaje iste ucestanosti,
dok mu se amplituda i fazni pomeraj
Postoji izvestan broj prirodnih pojava koje iskazuju prostoperi- menjaju.
odicno ponaanje. Svaki fizicki sistem koji se menja po protope-
riodicnom zakonu nazivamo harmonijskim oscilatorom. Dublje
razumevanje harmonijskih oscilatora omogucice nam da se bolje up-
oznamo sa osobinama prostoperiodicnih signala i prostoperiodicnih
kretanja uopte.

Jednacina harmonijskog kretanja. Pre nego to prikaemo

konkretne primere prostoperiodicnog kretanja, ukratko cemo raz-
motriti diferencijalnu jednacinu kojoj se povinuje svako takvo kre-
tanje: jednacinu harmonijskog oscilatora,

d2 f
+ 2 f = 0 . (16)
dt2
U pitanju je linearna, diferencijalna jednacina sa konstantnim koefi-
cijentima. Nije teko pokazati, to citaocu ostavljamo za vebu, da je
opte reenje jednacine harmonijskog oscilovanja

f (t) = a cos(t) + b sin(t) , (17)

y
gde su a i b realne konstante ciju vrednost moemo birati na proizvol-
jan nacin. Reenje jednacine (16) je, dakle, prostoperiodicni signal
krune ucestanosti omega. Konkretne vrednosti konstanti a i b dobi- = t
jaju se na osnovu dodatnih uslova. Primera radi, ukoliko su poznate sin( )
pocetne vrednosti signala f i njegovog prvog izvoda f, tada se odgo-
cos( ) x
varajuce vrednosti koeficijenata a i b lako mogu izracunati.

Ravnomerno kruno kretanje. Kao primer jednostavnog pro-

stoperiodicnog kretanja, posmatrajmo telo koje se ravnomerno krece
Slika 5: Telo koje se ravnomerno (ne-
po krunici jedinicnog poluprecnika (videti sliku 5). Poloaj tela na promenljivom ugaonom brzinom) krece
krunici jednoznacno je odreden poznavanjem vrednosti ugla . po krunici jedinicnog precnika.
Ukoliko je u trenutku t = 0 ugaoni poloaj tela (0) = 0 , te ukoliko
je ugaona brzina kretanja nepromenljiva, tada je u proizvoljnom
8

vrenutku vremena
(t) = t + 0 . (18)
Oznacimo odstupanje tela od koordinatnog pocetka po horizon-
talnoj osi sa x, a po vertikalnoj sa y. Imajuci na umu geometrijsku
definiciju trigonometrijskih funkcija, odmah uocavamo da je

x (t) = cos( (t)) = cos(t + 0 ) , (19)

y(t) = sin( (t)) = sin(t + 0 ) . (20)

Vidimo da se trigonometrijske funkcije na prirodan nacin javljaju

pri opisu prostoperiodicnog kretanja. Pri opisu ravnomernog peri-
odicnog kretanja trigonometrijske funkcije nisu pretpostavljene, vec
potreba za njima sledi neposredno na osnovu geometrije problema.
Ocigledno je da su jednacine koje opisuju promene poloaja tela u
slucaju ravnomernog kretanja po krunici poluprecnika A,

x (t) = A cos(t + 0 ) , (21)

y(t) = A sin(t + 0 ) . (22)

Znacaj ravnomernog krunog kretanja lei u tome to se svako

prostoperiodicno kretanje moe svesti na ekvivalentno ravnomerno
kruno kretanje. Pri tome, kruna ucestanost prostoperiodicnog
kretanja jednaka je ugaonoj brzini ravnomernog krunog kretanja, L
i
amplituda odgovara poluprecniku krunice po kojoj se ravnomerno
kruno kretanje vri, a fazni stav prostoperiodicnog kretanja odgo- uL
vara pocetnom ugaonom poloaju ravnomernog krunog kretanja. uC
C

LC kolo kao harmonijski oscilator. Kao sledeci primer, posma-

trajmo elektricno kolo koje sadri idealan kondenzator kapacitivnosti Slika 6: LC kolo.

C i idealan kalem induktivnosti L povezane provodnicima zane- L

i
marljive otpornosti (idealnim provodnicima). Ovakav sklop obicno
uL
nazivamo LC kolom (videti sliku 6). di
u L = L dt
Kako LC kolo poseduje samo jednu zatvorenu strujnu konturu, Slika 7: Idealni kalem je element na
ista struja tece i kroz kalem i kroz kondenzator. Dalje je napon na cijim se krajevima indukuje napon
srazmerna promeni struje koja kroz
kalemu po intenzitetu jednak, a po znaku suprotan od napona kon- njega protice.
denzatora, u L = uC . Slueci se osnovnim osobinama idealnog
C
kalema i kondenzatora, neposredno nalazimo da se napon na kon-
i
denzatoru menja po zakonu
uL
d2 uC ( t ) 1
2
+ uC ( t) = 0 . (23) i = C dudtC
dt LC
Slika 8: Idealni kondenzator je element
Dobijena jednacina je upravo ekvivalentna jednacini harmonijskog kroz koga protice struja srazmerna
promeni napona na njegovim kraje-
oscilatora (16) krune ucestanosti vima.
1
= . (24)
LC
 9

Stoga je opte reenje ove jednacine,

1 1
uC (t) = a cos( t) + b sin( t) , (25)
LC LC
gde su a i b realne konstante koje zavise od stanja kola u pocetnom
trenutku, odnosno od pocetnih vrednosti struje i napona u kolu.
Imajuci na umu vezu izmedu napona na krajevima idealnog konden-
zatora i struje koja kroz njega protice, struja kola je
r r
duC (t) C 1 C 1
i(t) = C = a sin( t) + b cos( t) . (26)
dt L LC L LC
Neka je polazna vrednost struje u kolu i (0) = i0 , a neka je polazna
vrednost napona kondenzatora uC (0) = u0 . Tada je
r
C
u C ( 0 ) = u0 = a , i ( 0 ) = i0 = b , (27)
L
cime su vremenske zavisnosti napona i struje u potpunosti odredene.

Elektricne harmonijske oscilacije kao ravnomerno kruno

kretanje u prostoru energija.* Paljivijom analizom moguce je
uspostaviti jo bliu analogiju izmedu ravnomernog krunog kretanja
i promena napona i struje u elektricnom harmonijskom oscilatoru.
S obzirom da su provodnici u LC kolu idealni, te da kolo ne pose-
duje izvore, ukupna energija kola se ne menja tokom vremena. magnetska en.

Ukupna energija kola jeste zbir energije elektricnog polja konden-

zatora i magnetskog polja kalema,
1 1
E(t) = E = Cuc (t)2 + Li (t)2 . (28) q
E
2 2 L
| {z } | {z } 2 i( t)
energija kondenzatora energija kalema

Pojedinacno i elektricna i magnetska energija se menjaju tokom vre- q

mena, ali i njihov zbir uvek ostaje nepromenjen. Ukupna energija se C elektricna en.
2 uC (t)
samo preliva iz jednog oblika u drugi. Slika 9: Geometrijski prikaz kretanja
Prethodno izvedena jednacina svedoci da se promenama u LC elektricnog harmonijskog oscilatora (LC
kola). Stanje sistema se moe opisati
kolu moe pridruiti i jedno drugacije tumacenje. Naime, inten-
tackom na krunici poluprecnika E.
zitet ukupne energije kola moemo shvatiti kao kvadrat hipotenuze Kvadrat apscisne vrednosti predstavlja
pravouglog trougla cije su katete kvadratni koreni elektricne i mag- elektrostaticku energiju kondenzatora, a
kvadrat ordinatne vrednosti magnetsku
netske energije (videti sliku 9). Sa stanovita promena vrednosti energiju kalema. Zamiljena tacka
napona i struje, kolo moemo zamisliti kao tacku na krunici polu- se krece nepromenljivom
ugaonom
brzinom = 1/ LC. Po analogiji
precnika E koja se ravnomerno krece ugaonom brzinom =
sa ravnomernim krunim kretanjem
1/ LC. Medusobni odnos pocetnog napona kondenzatora i pocetne moemo definisati ugaoni pomeraj
struje kola odreduje vrednost polaznog ugaonog pomeraja 0 , kao na slici.
q 
L i0
arctan u0 0 ,


C u0
0 = q  (29)
L i0
+ arctan 0 .


C u0 u 0 <
10

S tim u vezi, jednacine promene napona i struje se mogu zapisati u

obliku
r
C t
uC (t) = E cos( + 0 ) , (30)
2 LC
r
L t
i (t) = E sin( + 0 ) . (31)
2 LC
q
C
q
L

Smenama x = u
2 C , y = 2 i, A = E, = 1/ LC ove se
jednacine svode na formalno isti oblik kao i jednacine ravnomernog
krunog kretanja.

Mehanicki harmonijski oscilator. Posmatrajmo mehanicki sis-

tem prikazan na slici 10. Idealna opruga krutosti k vezana je jednim
krajem za krut, nepokretan zid a drugim krajem za telo mase m koje
moe da se krece bez trenja i otpora sredine.
Idealna opruga je mehanicki element koji na svoje krajeve deluje
k
elasticnom silom f e proporcionalnom izoblicenju (izduenju) koja m
nastoji da oprugu vrati u prvobitan oblik. Koeficijent proporcional-
nosti se naziva krutocu opruge, u oznaci k.
Slika 10: Shematski prikaz mehanickog
Ukoliko poloaj tela merimo od tacke u kojoj opruga nije de-
harmonijskog oscilatora. U pitanju je
formisana, moemo pisati telo koje se krece bez trenja, a na koje
pri tome deluje elasticna sila idealne
f e (t) = kx (t) , (32) opruge.
kineticka en.
gde negativan predznak oznacava da se elasticna sila protivi izoblicenju.
Kako je ukupna masa tela nepromenljiva, a na posmatrano telo ne
deluju druge sile, osnovni zakon kretanja glasi

d2 x ( t ) pm E
m = f e (t) . (33) 2 v(t)
dt2
Nakon jednostavnog preuredenja nalazimo da se i ovaj fizicki sistem
q
povinuje jednacini harmonijskog oscilovanja k
2 x (t)
potencijalna en.

d2 x ( t ) k Slika 11: Geometrijski prikaz kretanja

+ x (t) = 0 . (34) mehanickog harmonijskog oscila-
dt2 m tora. Stanje sistema se moe opisati
tackom na krunici poluprecnika E.
Opte reenje dobijene jednacine je
Kvadrat apscisne vrednosti pred-
r r stavlja potencijalnu energiju opruge, a
k k kvadrat ordinatne vrednosti kineticku
x (t) = a cos( t) + b sin( t) , (35) energiju tela. Zamiljena tacka se
m m
krece nepromenljivom
ugaonom brzi-
gde su a i b konstante koje se odreduju iz pocetnih uslova, odnosno nom = k/m. Po analogiji sa
ravnomernim krunim kretanjem
pocetne pozicije i brzine kretanje tela.
moemo definisati ugaoni pomeraj
kao na slici.
Mehanicke oscilacije kao ravnomerno kruno kretanje u
prostoru energija.* Kretanja mehanickog harmonijskog oscilatora
se, poput kretanja elektricnog, moe posmatrati kao ravnomerno
 11

kruno kretanje u prostoru energija. S obzirom da se telo krece

bez trenja energija se ne gubi tokom kretanja. Potencijalna energija
izoblicenja opruge je srazmerna kvadratu poloaja, dok je kineticka
energija kretanja srazmerna kvadratu brzine tela. Oznacimo li brzinu
kretanja tela sa v, moemo pisati

1 2 1
E(t) = E = kx (t) + mv2 (t) . (36)
2 2

Ugaona brzina ekvivalentnog krunog kretanja je = k/m. Ilus-
tracija je prikazana slikom 11.

Fazni stav i njegov fizicki smisao. Ukoliko prostoperiodicnu

pojavu svedemo na ekvivalentno kruno kretanje, te ukoliko takvo
kretanje opiemo matematickim modelom

f (t) = A cos(t + ) , (37)

tada fazni stav ima smisao ugaonog poloaja tela (merenog u Tabela 2: Primeri faznog kanjenja
radijanima) u pocetnom trenutku vremena. Ukoliko je pozitivno i njemu ekvivalentnog vremenskog
kanjenja normalizovanog sa duinom
kaemo da posmatrano kretanje prednjaci u odnosu na kretanje ciji je trajanja perioda kretanja T.
pocetni ugao jednak nuli. Slicno, ukoliko je negativno kaemo da /T
posmatrano kretanje kasni. /6 1/12
Pojam faznog (uglovnog) kanjenja ima jasan fizicki smisao kada /3 1/6
se govori o ravnomernom krunom kretanju, ali ne mora biti sasvim /4 1/8
/2 1/4
jasan kada se govori o drugim vrstama prostoperiodicnog kretanja. 1/2
Ukoliko, medutim, zapiemo vrednosti signala f u obliku

f (t) = A cos( (t + )) = A cos( (t + )) , (38)

tada se implicitno uvedena velicina

= (39) e j

j sin( )
moe interpretirati kao vremensko prednjacenje (u slucaju > 0) ili
kanjenje (u slucaju < 0) signala. Jasno je, pri tome, da se vremen- cos( )
ski pomeraj meri sekundama, [=]1s.
Imajuci prethodna razmatranja u vidu, moemo reci da je fazni
stav prostoperiodicnog kretanja jednak kanjenju ili prednjacenju
tog kretanja normalizovanom sa duinom trajanja jednog perioda. Slika 12: Kompleksni model prostope-
Tako je, recimo, kanjenje od /3 jednako kanjenju od jedne estine riodicnog kretanja. Tacka na krugu
se opisuje kompleksnim brojem ciji je
perioda kretanja, isl. Drugi slicni primeri dati su tabelom 2. Posebno, realni deo jednak poloaju na x-osi, a
za dva prostoperiodicna kretanja iste ucestanosti kpgfoja su fazno imaginarni deo poloaju na y-osi.
pomerena za (tj. koja su medusobno pomerena za jednu polovinu
perioda) kaemo da su u protiv-fazi (tj. kontra-fazi).
12

Kompleksni prostoperiodicni signali

Kompleksni model prostoperiodicnog kretanja. Videli smo
da se sve prostoperiodicne pojave mogu svesti na ekvivalentna
ravnomerna kruna kretanja. Opis prostoperiodicne pojave se onda
svodi na opis kretanja tacke koja se ravnomernom ugaonom brzinom
krece po krunici zadatog poluprecnika. Sa stanovita spektralne
analize signala, od izuzetnog je znacaja da se ovakvo kretanje moe
vrlo uspeno i kompaktno opisati pomocu kompleksnih eksponenci-
jalnih funkcija. Osnovni Ojlerov obrazac daje vezu
Naime, neka je p(t) tekuci poloaj tela na krunici poluprecnika A, kompleksne eksponencijalne funkcije i
trigonometrijskih funkcija
a neka je (t) = t + 0 tekuci ugaoni pomeraj. Zavisnost poloaja
e j = cos( ) + j sin( ) .
od vremena se moe zapisati na sledeci nacin
Kao neposredna posledica vae i sledeci
x (t) = A cos( (t)) = A cos(t + 0 ) , (40) izrazi

y(t) = A sin( (t)) = A sin(t + 0 ) , (41) e j + e j

cos( ) = ,
2
p(t) = ( x (t), y(t)) . (42) j
e e j
sin( ) = .
2j
Ukoliko x-y ravan interpretiramo kao kompleksnu ravan, pri cemu
se realne vrednosti nanose na x-osi, a imaginarne na y-osi, tada
moemo pisati

p(t) = x (t) + jy(t) = A cos( (t)) + jA sin( (t)) . (43)

Odnosno, slueci se Ojlerovim obrascima

p(t) = Ae j( t) = Ae j( t+ 0) = Ae j0 e jt . (44)

Dobijena kompleksna predstava prostoperiodicnog kretanja je u

potpunosti ravnopravna sa prethodno razmatranim realnim mod-
elima. Pod pretpostavkom da je ugaona brzina kretanja poznata, Slika 13: Kompleksni eksponencijalni
signal e j2t . Realni i imaginarni deo
sve informacije neophodne da se odredi poloaj tacke u bilo kom
su prikazani na apscisi i ordinati, tim
trenutku vremena date su kompleksnim brojem P = Ae j0 . Pri tome, redom, dok je parametar t prikazan na
moduo datog kompleksnog broja predstavlja amplitudu kretanja, a elevati.

njegov argument pocetni fazni stav,

A = | P| , 0 = arg( P) . (45)

Kompleksni broj P nazivamo kompleksnim predstavnikom posmatranog

prostoperiodicnog kretanja. Kompleksni brojevi z1 i z2 su medu-
sobno konjugovani ukoliko su jedan
drugom simetricni u odnosu na realnu
Kompleksni zapis prostoperiodicnih signala. Pretpostavimo osu. Drugim recima,
da je prostoperiodicni signal f zapisan u obliku ( z1 ) = ( z2 ) , ( z1 ) = ( z2 ) ,
f (t) = A cos(t + ) . (46) |z1 | = |z2 | , arg( z1 ) = arg( z2 ) .
Piemo z1 = z2 ili z2 = z1 . Kompleksna
Slueci se Ojlerovim obrascima kosinusnu funkciju moemo zapisati konjugacija se ponekad oznacava i
pomocu kompleksnih eksponencijalnih, zvezdicom u gornjem desnom indeksu,
te se pie i z1 = z2 .
A  j( t+ )  A A
f (t) = e + e j(t+ ) = e j e jt + e j e jt . (47)
2 2 2
 13

Uvedemo li kompleksne predstavnike F + = A2 e j i F = A j

2e
posmatrani signal moemo prikazati u obliku

f (t) = F + e jt + F e jt . (48)

Jasno, ukoliko je kruna ucestanost poznata tada se sva svojstva

prostoperiodicnog signala mogu citati iz njegovih kompleksnih pred-
stavnika. ta vie, kako su kompleksni predstavnici medusobno kon-
jugovani sve informacije sadrane u F + nalaze se i u F i obrnuto,

F+ = F . (49)

Pri tome, moduo kompleksnih predstavnika jednak je polovini am-

plitude. Argument kompleksnog predstavnika F + jednak je faznom
stavu signala, dok mu je argument kompleksnog predstavnika F
suprotan,

A = 2| F + | = 2| F | , (50)
= arg F + = arg F . (51)

Koeficijenti razlicitih zapisa povezani su jednostavnim geometri-

jskim relacijama, kao to je ilustrovano slikom 14. Ukoliko 2F za-
mislimo kao kompleksan broj, odnosno kao tacku u kompleksnoj
ravni, tada amplitude kosinusne i sinusne komponente moemo
shvatiti kao njegov realni i imaginarni deo. Zaista, neposrednom
primenom Ojlerovih obrazaca nalazimo

a  jt  b  jt 
a cos(t) + b sin(t) = e + e jt + e e jt (52)
2 2j
a jb jt a + jb jt
= e + e . (53)
2 2
Otuda je F
+ a jb a + jb b
F = , F = . (54)
2 2
A
Dalje je A apsolutna vrednost (moduo) od 2F + (te istovremeno i
apsolutna vrednost od 2F ). Argument kompleksnog predstavnika

F jednak je .
a
Slika 14: Ilustracija geomatrijske
Za potpuno odredivanje realnog prostoperiodicnog signala neo- povezanosti koeficijenata razlicitih
phodno je poznavati njegovu krunu ucestanost (tj. period T) i dva zapisa prostoperiodicnih signala.
Ukoliko kompleksni predstavnik 2F
dodatna realna parametra. U jednom slucaju to su doprinosi sinusne zamislimo kao kompleksan broj, tada
i kosinusne komponente (a i b), u drugom slucaju to su amplituda su a i b njegov realni i imaginarni deo,
A mu je moduo, a argument.
signala A i njegov fazni stav ( ili ), a u trecem to su amplituda i
argument jednog od kompleksnih predstavnika (F + ili F ). Izuzetno
je znacajno primetiti da se pri prelasku u kompleksan eksponenci-
jalni oblik, u zapisu prostoperiodicnog signala prividno javljaju dve
14

ucestanosti jedna pozitivna, a druga negativna. S obzirom da se pri

formiranju Furijeovih redova (ali i Furijeove transformacije i drugih
slicnih integralnih transformacija) upravo kompeksni zapis najcece
koristi, ovu podvojenost frekvencija cemo vrlo cesto sretati u nas-
tavku. Stoga napominjemo da negativne frekvencije nemaju fizickog
smisla same po sebi, vec su samo posledica oblika zapisa prostoperiodicnih
signala.

Prostoperiodicni signal se moe zapisati u vecem broju ekviva-

lentnih oblika. Najpre, svako prostoperiodicno kretanje se moe
opisati diferencijalnom jednacinom

d2 f
+ 2 f = 0 ,
dt2
uz odgovarajuce pocetne uslove, recimo

d f (0)
f (0) = f 0 , = f1 .
dt
Opte reenje jednacine harmonijskog oscilovanja je

f (t) = a cos(t) + b sin(t) ,

pri cemu se za date pocetne uslove doprinosi sinusne i kosi-

nusne komponente racunaju pomocu izraza

f1
a = f0 , b= .

Ukoliko se pode od ekvivalentnog ravnomernog krunog kre-
tanja, tada dolazimo do oblika

f (t) = A cos(t + ) = A sin(t + ) .

Vrednosti koeficijenata se racunaju po formulama

p b a
A= a 2 + b2 , tan = , tan = .
a b
Konacno, za potrebe razlicitih proracuna i dalja uoptenja
posebno je interesantan kompleksni oblik

f (t) = F + e jt + F e jt .

Pri tome je
a jb a + jb
F+ = , F = .
2 2
 15

3 Furijeovi redovi
Posmatrajmo realan signal f konacnog trajanja T. Neka je
 
T T
f : , R. (55)
2 2
Kaemo da se posmatrani signal moe razviti u Furijeov (ili trigonometri-
jski) red ukoliko se moe razloiti na zbir prostoperiodicnih kompo-
nenata cije su ucestanosti celobrojni umnoci osnovne ucestanosti
1 = 2 T . Imajuci u vidu prethodna razmatranja vezana za razlicite
oblike zapisa prostoperiodicnog signala, i sam Furijeov red se moe
zapisati u vecem broju oblika. U literaturi se najcece srecu sledece
forme

a0
f (t) = + an cos(n1 t) + bn sin(1 t) , (56)
2 n =1

f ( t ) = A0 + An cos(n1 t + n ) , (57)
n =1

f ( t ) = A0 + An sin(n1 t + n ) . (58)
n =1

Nije teko uociti da se Furijeov red signala konacnog trajanja sas-

toji iz jednog konstantnog sabirka (harmonika nulte ucestanosti), po-
tom harmonika ciji je period jednak trajanju signala, harmoniku koji
u toku ukupnog trajanja nacini dva puna perioda, itd. Konstantni
clanovi su opisani koeficijentima a20 i A0 . Harmonik cija je kruna
ucestanost jednaka n1 , tj. harmonik koji u toki vremena T nacini n
punih perioda, nazivamo n-tim harmonikom. Prvi harmonik nazi-
vamo i osnovnim harmonikom.
Furijeov red se moe zapisati i u kompleksnom obliku, pomocu
kompleksnih eksponencijalnih funkcija

f (t) = Fn e jn1 t . (59)
n =

Pri tome je u slucaju realnih signala uvek Fn = ( Fn ) . Valja primetiti

da se u kompleksnom obliku Furijeovog reda formalno javljaju i
clanovi pozitivnih i clanovi negativnih frekvencija. Naravno, neg-
ativne ucestanosti nemaju fizickog smisla. Slueci se Ojlerovim
obrascima, uvek je moguce kompleksni eskponencijalni sabirak uces-
tanosti i kompleksni eksponencijalni sabirak ucestanosti spojiti
u jedinstveni realni harmonik ucestanosti .
Interesantno je uociti da je Furijeov red signala konacnog
h trajanja
i
dobro definisan za svako t R, a ne samo u intervalu T2 , T2 . Furi-
jeov red signala f konacnog trajanja T definie periodican signal cija
je jedna perioda upravo polazni signal f . Otuda je potpuno svejedno
16

da li govorimo o spektralnoj analizi periodicnog signala ili o spektralnoj

analizi signala konacnog trajanja. Periodicni signal cija je jedna peri-
oda jednaka nekom signalu konacnog trajanja naziva se periodicnim
produenjem tog signala.

Sracunavanje koeficijenata Furijeovog reda

U ovom odeljku pokazacemo na koji se nacin mogu racunati vred- C(0,3)
nosti koeficijenata Furijeovog reda datog signala. Da bi smo to ucinili,
najpre se moramo upoznati sa jo jednom izuzetno vanom osobi-
nom prostoperiodicnih signala (kako realnih, tako i kompleksnih)
sa osobinom ortogonalnosti.

  x
Ortogonalnost signala nad segmentom T2 , T2 . Kaemo h i A(0,0) B(3,0)
da su dva realna signala f i g definisana nad segmetnom T2 , T2 Slika 15: Ilustracija geometrijskog
pojma ortogonalnosti.
medusobno ortogonalna, ukoliko je
Iako se to ne vidi na prvi pogled,
Z T pojam ortogonalnosti signala veoma
2 je srodan klasicnom pojmu ortogo-
f (t) g(t)dt = 0 . (60)
T2 nalnosti (upravnosti) geometrijskih
vektora. Ovaj pojam cemo ilustrovati
dijagramom sa slike 15. Posmatrajmo
Kompleksni signali f i g su medusobno ortogonalni ukoliko je
vektore (orijentisane dui)
Z T ~ = (0, 3) ,
AB
2
f (t) g (t)dt = 0 . (61) ~ = (3, 3) ,
AC
T2
~ = AC
BC ~ AB
~ = (3, 0) .
Jasno, prethodne dve definicije su u potpunosti saglasne. Ortog-
~ i BC
Jasno je da su vektori AB ~ medu-
onalni realni signali ostaju medusobno ortogonalni i ukoliko ih for- sobno upravni (ortogonalni), s obzirom
malno posmatramo kao kompleksne. da stoje pod pravim uglom jedan u
odnosu na drugi. Vektor AC~ nije upra-
van ni na jedan od druga dva vektora.
Ortogonalnost kompleksnih eksponencijalnih signala. Kom- Jezikom analiticke geometrije,
2 2
pleksni eskponencijalni signali e jn T t i e jm T t su ortogonalni uvek ~ AC
AB ~ = 0 3 + 3 3 = 9 6= 0 ,
kada su m i n razliciti prirodni brojevi. ~ BC
AB ~ = 03+30 = 0 .

Vektor AB~ predstavlja ortogonalnu

Z T Z T projekciju vektora AC ~ na osu Ax. Dva
2 2
 2
 2 2 2
e jn T t e jm T t dt = ejn T t e jm T t dt vektora su ortogonalna ukoliko je pro-
T2 T2 jekcija jednog na osu (pravac) drugog
Z T vektora jednaka nuli. Podsecamo ci-
2 2 taoca i na pojam skalarnog proizvoda:
= ej( nm) T t dt
T2 skalarni proizvod vektora a i b jednak je
T proizvodu duine jednog od njih i duine
2  2 ortogonalne projekcije drugog na osu prvog

T
2 ( n m )
e j( nm) T t  T n 6= m
vektora. Vektori su dakle ortogonalni
= T
2
ukoliko im je skalarni proizvod jed-
2
t| n=m nak nuli.
T2

Imajuci u vidu da je za proizvoljan ceo broj k

2 T
e jk T 2 = e jk = (1)k ,
 17

nije teko zakljuciti da je

Z T 0
2 jn 2

jm 2
 n 6= m
e T t e T t dt = . (62)
T2 T n=m

Ortogonalnost trigonometrijskih signala. Trigonometrijski sig-

nali ciji su periodi celobrojni umnici zajednickog osnovnog faktora
medusobno su ortogonalni, drugim recima za svako celobrojno n i m
vai Za proizvoljna dva vektora u prostoru
~a = ( a x , ay , az ) i ~b = ( b x , by , bz ) skalarni
Z T 0 n 6 = m proizvod se definie kao
2 2 2
cos ( n t ) cos ( m t ) dt = , (63)
T2 T T T n = m ~a ~b = a x b x + ay by + az bz .
2
Ukoliko posmatramo vektore u pros-
Z T 0 n 6 = m
2 2 2 toru sa n dimenzija (tj. konacne nizove)
sin ( n t ) sin ( m t ) dt = , (64) ~a = ( a1 , a2 , . . . , an ) i ~b = ( b1 , b2 , . . . , bn )
T2 T T T n = m
2 skalarni proizvod se definie sumom
T
2 2
Z
2 ~a ~b = a1 b1 + a2 b2 + . . .
cos(n t) sin(m t)dt = 0 . (65)
T2 T T n
= ak bk .
k =1
Prethodni izrazi se mogu pokazati bilo polazeci od osnovnih trigonometri-
Funkcije se mogu posmatrati kao
jskih identiteta, bilo na osnovu izraza (62), to se citaocu ostavlja za vektori. Umesto komponenata vek-
vebu. tora a1 , a2 , itd. kojih ima prebrojivo
mnogo, funkcija se definie kontinu-
  umom vrednosti f ( t) za svako t unutar
Energija i snaga signala nad intervalom T2 , 2 . Pojmovi
T definicionog intervala. Dakle, funkcije
su vektori u prostoru sa beskonacno
energije i snage signala su usko povezani sa pojmom ortogonalnosti.
mnogo dimenzija. Neka su f i g dve re-
Uvodenje pojmova energije i snage znacajno je kako sa stanovita alne
 T funkcije
 definisane nad intervalom
izracunavanje koeficijenata Furijeovih redova, tako i sa stanovita 2 , T2 , njihov skalarni proizvod se
moe definisati na sledeci nacin
interpretacije samih redova i dubljeg razumevanja mnogobrojnih Z T
2
njihovih primena, izmedu ostalog primena u oblastima filtracije, f g = f ( t) g( t) dt .
T2
aproksimacije i kompresije signala.
Citaocu se obraca panja da se skalarni
U optem slucaju energijah signala
i f (kompleksnog ili realnog) proizvod ponovo definie na slican
definisanog nad intervalom T2 , T
2 definie se izrazom nacin kao zbir proizvoda kompo-
nenata vektora sa istim indeksom.
Z T Z T Funkcije su vektori sa beskonacno
2 2 mnogo komponenata, te sumu valja za-
E {f} =
f (t) f (t)dt = | f (t)|2 dt . (66) meniti integralom, ali sutina ostaje ista.
T2 T2
Otuda se uslov ortogonalnosti funkcija
(60) svodi na dobro poznatu osobinu
Treba obratiti panju na slicnost izraza pomocu koga se definie
upravnih vektora da im je skalarni
energija signala i izraza pomocu kojih se definie ortogonalnost. proizvod jednak nuli.
Konkretno, nije teko pokazati da je za svaki ceo broj n
n 2
o
E Ae jn T t = A2 T , (67)
 
2 T
E A cos( jn t) = A2 , (68)
T 2
 
2 T
E A sin( jn t) = A2 . (69)
T 2
18

Dakle, energija signala zavisi od trajanja signala (duine perioda) i

kvadrata amplitude. Nije teko pokazati da fazni stav ne utice na
energiju.
Srednja snaga signala konacnog trajanja definie se kao odnos
energije signala i duine intervala nad kojim je signal definisan. Za
periodican signala, snaga se definie kao energija jednog perioda
podeljena sa trajanjem perioda.
1
E {f} .
P {f} = (70)
T
Ukoliko signal i predstavlja jacinu elek-
Paljiv citalac ce brzo uociti da su termini energija i snaga tricne struje kroz provodnik otpornosti
uvedeni donekle proizvoljno. Naime, izrazi (66) i (70) ne moraju, a R, trenutna snaga toplotnih gubitaka
je i2 ( t) R. Ukupna energija toplotnih
obicno i nemaju, fizicke dimenzije energije i snage. U velikom broju 
gubitaka nad nad intervalom T2 , T2


fizicki interesantnih slucajeva, medutim, dati su izrazi po vrednosti je

Z T
proporcionalan energiji i snazi, te otuda i naziv. 2
i2 ( t) Rdt .
T2
Srednja snaga toplotnih gubitaka je
Sracunavanje koeficijenata kompleksnog eksponencijalnog
T
1
Z
oblika Furijeovog reda. Upoznavi se sa ortogonalnocu trigonometri- 2
i2 ( t) Rdt .
T T2
jskih signala, te sa pojmovima energije i snage signala, spremni smo
Slicni izrazi se mogu izvesti i za mnoge
da na jednostavan nacin pokaemo kako se mogu racunati koefici-
druge signale.
jenti Furijeovog razvoja datog signala. Pretpostavicemo, pri tome, da
Furijeov razvoj postoji odnosno da se posmatrani signal moe razviti
u trigonometrijski red. Patoloki slucajevima u kojima to nije moguce
necemo se baviti. h i Pojmu energije i snage signala moe se
Neka je dat signal f definisan nad intervalom T2 , T2 koji se dati i geometrijsko tumacenje. Intenzitet
(moduo) geometrijskog vektora jeste
moe razviti u Furijeov red njegova duina. Duina prostornog
vektora ~a = ( a x , ay , az ) jednaka je
2
f (t) = Fn e jn T t . (71) q
n = |~a| = a2x + a2y + a2z .
2 Kvadrat duine jednak je skalarnom
Ukoliko pomnoimo prethodni izraz sa e jm T t za nekoh celobrojno m,
i proizvodu vektora sa samim sobom,
a potom dobijeni proizvod integralimo nad intervalom T2 , T2 , svi
|~a|2 = ~a ~a .
clanovi reda sem m-tog clana ce se ponititi zbog ortogonalnosti.
! Neposrednim formalnim uoptenjem
Z T Z T prethodnog izraza, moemo definisati
2 jm 2
T t
2 jn 2
T t jm 2
f ( t )e dt = Fn e e T dt intenzitet (moduo) analognog signala
T2 T2 n = na sledeci nacin,
T
!
Z s
jn 2 2
2 Z T
Fn e T t e jm 2
p
= T dt |f| = f f = f 2 ( t) dt .
T2 n =
T 2

Z T
2 2 2
Kvadrat modula nazivamo energijom
= Fn e jn T t e jm T dt signala,
n = T2
Z T
n o 2
jm 2
T t
E { f } = | f |2 = f 2 ( t) dt .
= Fm E e = Fm T T2

Konacno, koeficijenti Furijeovog razvoja (Furijeovi koeficijenti) se

racunaju po formuli
T
1
Z
2 2
Fm = f (t)e jm T t dt . (72)
T T2
 19

Koeficijent F0 predstavlja srednju vrednost signala,

T
1
Z
2
F0 = f (t)dt .
T T2

Ukoliko je f strujni signal, tada se koeficijent F0 naziva i jednosmer-

nom ili DC (direct current) komponentom. Jednostavno se pokazuje
da su u slucaju razvoja realnog signala f Furijeovi koeficijent sa in-
deksima n i n medusobno konjugovani,
T
1
Z
2 2
Fn = f (t)ejn T t dt
T T2
Z T
1 2 2
= f (t)e jn T t dt
T T2
T
1
Z
2 2
= f (t)ejn T t dt = Fn .
T T2

Niz brojeva { Fn }nZ nazivamo spektrom signala f . Pri tome se

niz {| Fn |} nZ naziva amplitudskim spektrom, a niz {arg Fn } nZ
faznim spektrom signala. Moduo kompleksnog broja z = x + jy
se racuna na potpuno isti nacin kao
moduo vektora ~z = ( x, y),
Sracunavanje koeficijenata trigonometrijskog oblika Furi- q
jeovog reda. Koeficijenti trigonometrijskog oblika Furijeovog reda |z| = |~z| = x2 + y2 .
se mogu racunati bilo neposredno na osnovu ortogonalnosti, bilo Imajuci u vidu svojstva proizvoda kom-
pomocu prethodno izvedenog izraza (72). Ukoliko je pleksnih brojeva, kvadrat modula se
uvek moe zapisati kao proizvod kom-
pleksnog broja i njemu konjugovanog
a0 kompleksnog broja, otuda je
f (t) = + an cos(n1 t) + bn sin(1 t) ,
2 n =1 |z| = zz .
pokazuje se da vai Upravo se stoga u slucaju kompleksnih
signala skalarni proizvod definie
T izrazom
2 2
Z
2
an = cos(n t)dt , (73) Z T
T T2 T ff =
2
f ( t) f ( t)dt ,
Z T T2
2 2 2
bn = cos(n t)dt . (74) a ortogonalnosti na osnovu uslova (61).
T T2 T

Izvedeni izrazi takode objanjavaju i razlog zbog koga se srednja

vrednost signala u trigonometrijskom zapisu Furijeovog reda za-
pisuje kao a20 . Na taj nacin, naime, izrazi za sracunavanje vrednosti
koeficijenata (73) i (74) ostaju isti za svaki indeks n.

Aproksimacija parcijalnom sumom Furijeovog reda

Ukoliko se signal f moe razviti u Furijeov red
2
f (t) = Fn e jn T t ,
n =
20

h i
Furijeov red signala f definisanog nad intervalom T2 , T2 moe
se formirati na jedan od sledecih nacina
Kompleksni eksponencijalni red
T
1
Z
2 2 2
f (t) = Fn e jn T t Fn = f (t)e jn T t dt
n = T T2

Trigonometrijski oblik sa sinusima i kosinusima

a0 2 2
f (t) = + an cos(n t) + bn sin( t)
2 n =1
T T
T T
2 2 2 2
Z Z
2 2
an = f (t) cos(n t)dt , bn = f (t) sin(n t)dt.
T T2 T T T2 T

Trigonometrijski oblik sa fazno pomerenim (ko)sinusima

2 2
f ( t ) = A0 + An cos(n T
t + n ) = A0 + An sin(n t + n )
T
n =1 n =1
q
bn
An = a2n + b2n = 2| Fn | = 2| Fn | , tan( n ) = cot(n ) =
an

tada se sam signal moe aproksimirati (priblino zameniti) parci-

jalnom sumom Furijeovog reda u kojoj se uzima samo konacan broj
koeficijenata,
n= N 2
f N (t) = Fn e jn T t . (75)
n = N

Jasno je, pri tome, da vai f = f .

Interesantno je na ovom mestu razmotriti i nacin na koji se energija
signala gubi (ili cuva, u zavisnosti od tacke gledanja) u postupku
aproksimacije. I ovde ce se svojstvo ortogonalnosti signala pokazati
kljucnim.

Z T
2
E { fN } = f N (t) fN (t)dt
T2
Z T
" #" #
n= N n= N
2 jn 2
T t jn 2
T t
= Fn e Fn e dt
T2 n = N n = N
n= N n= N
=T Fn Fn = T | Fn |2 .
n = N n = N

Proirujuci dobijeni rezultat na slucaj kompletnog Furijeovog razvoja

 21

signala, nalazimo da je
n= n=
E {f} = T Fn Fn = T | Fn |2 . (76)
n = n =

Dakle, ukupna energija signala jednaka je zbiru energija pripada-

jucih harmonika. Tvrdenje (76) se naziva Parsevalovom teoremom.
Parsevalova teorema se moe iskazati i na drugacije nacine, slueci se
alternativnim oblicima zapisa prostoperiodicnih signala
n= a20  
E {f} = T A2n = T + T a2n + b2n (77)
n =0 4 n =1

Interesantno je razmotriti i energiju greke aproksimacije. Ukoliko

definiemo greku aproksimacije
N +1 2
N ( f ) = f fN = Fn e jn T t , (78)
n = N 1

nije teko pokazati da je energija greka aproksimacije

N +1
E { N ( f )} = T | Fn |2 . (79)
n = N 1

Takode se lako pokazuje da su signali f N i N medusobno upravni.

Primeri
Primer 1
Posmatrajmo povorku cetvrtki, odnosno periodicni signal f cija je
jedna perioda definisana izrazom

1 | t | < Slika 16: Povorka cetvrtki iz primera 1
f (t) = (80) za T = 1 i = 0.25.
0 < | t | < T
2

Neposredno sracunavamo da vai

sin n T cos n
T sin(2 n T )
Fn = 2 = . (81)
n n
Pri sredivanju dobijenog izraza iskoriten je trigonometrijski identitet
o sinusu dvostrukog ugla: sin(2x ) = 2 sin( x ) cos( x ). Ponekad se
dobijeni izraz zapisuje i pomocu Sinc funkcije. 2 Tada piemo 2
Sinc( x ) funkcija se definie izrazom
sin( x )
2  n 
Sinc( x ) =
Fn = Sinc 2 . (82) x
T T
Amplitudski i fazni spektar signala prikazani su dijagramima na slici
17. Rezultati aproksimacije signala Furijeovim redom konacne duine
prikazani su dijagramima na slici 18.
22

Slika 17: Amplitudski i fazni spektar

signala iz primera 1. U konkretnom
slucaju, Fn je realan broj, pa fazni spek-
tar ima samo dve moguce vrednosti: 0
ako je Fn > o ili ukoliko je Fn < 0.
Proizvoljno je uzeto da je arg 0 = 0.

(a) amplitudski spektar (b) fazni spektar

Slika 18: Rezultati apeoksimacije sig-

nala Furijeovim redom konacne duine
N. Originalni signal f je prikazan is-
prekidanom, a aproksimacija f N punom
linijom.

(a) N=1 (b) N=5

(c) N=10 (d) N=50

 23

Ocigledno je da se dodavanjem veceg broja harmonika polazni

signal sve uspenije aproksimira. Ukoliko bi bilo moguce sumirati
sve clanove reda (njih beskonacno mnogo!) tada bi se polazni signal
idealno rekonstruisao. Jasno je, medutim, da je greka aproksimacije
veoma mala vec ukoliko se iskoristi samo par desetina harmonika.
Citaocu ostavljamo za vebu da izracuna energiju greke estimacije
N ( f ) = f f N za razlicite vrednosti broja N.
Tekuci primer moe veoma dobro posluiti kao ilustracija post-
puka kompresije signala pomocu Furijeovih redova. Naime,
umesto da se pamte vrednosti signala f (t) za veliki broj razlicitih
vrednosti nezavisne promenljive t, dovoljno je pamtiti samo relativno
mali broj Furijeovih koeficijenata Fn . Sam signal (odnosno njegova
prikladna aproksimacija) se zatim lako rekonstruie. Opisan princip
ima iroku prakticnu primenu. Slican postupak se, recimo, primen-
juje u JPEG standardu za kompresiju slike.
Tekuci primer, takode, lepo ilustruje tzv. Gibsov fenomen: u inter-
valima u kojima se signal veoma brzo menja konvergencija reda je sporija,
te je posledicno neophodno uzeti relativno veliki broj clanova reda kako bi
se postigla zadovoljavajuca tacnost. U konkretnom primeru, Gibsov
fenomen se ocitava u tackama prekida signala. ta vie, stroija for-
malna analiza pokazuje da ukoliko je t0 tacka prekida signala tada
Furijeov red u tacki t0 konvergira ka vrednosti

lim f (t) + lim f (t)

t t0 t t0+
2

koja se u optem slucaju razlikuje od f (t0 ). ta vie, f (t0 ) moe biti i

nedefinisano.
Gibsovom fenomenu se moe dati i interesantna fizicka inter-
pretacija. Naime, harmonici niske ucestanosti opisuju spore, a har-
monici visoke ucestanosti brze promene signala. Otuda je za opi-
sivanje blagih promena dovoljno iskoristiti mali broj koeficijenata
Furijeovog reda, dok u okolini naglih skokova (prekida) dominantnu
ulogu imaju harmonici visokih frekvencija. Otuda je za uspeno opi-
sivanje vrednosti signala u okolini skokova neophodno upotrebiti
veci broj clanova reda.

Primer 2
Posmatrajmo isti signal kao u prethodnom primeru, ali sada pret-
postavimo da je u procesu merenja vrednost signala zagadena u-
mom visoke ucestanosti. Jednostavnosti radi, pretpostavimo da je
um prostoperiodican signal desetostruko vece ucestanosti u odnosu
24

na osnovnu frekvenciju samog signala. Neka je

1 + cos(10 2 t) |t| <
T
f (t) = . (83)
0 + cos(10 2 t) < |t| < T
T 2

Naravno, u stvarnosti je intenzitet (amplituda) uma znatno nia

od vrednosti samog signala. Jednostavnosti radi, u ovom primeru je
pretpostavljeno da je amplituda uma jednaka maksimalnoj vrednosti
signala. Polazni i zaumljeni signal su uporedo prikazani dija-
gramima na slici 19. Ocigledno je veoma teko izdvojiti polazni signal
iz merenog. ta vie, da nije unapred specificirano da je prikazani
mereni signal dobijen superpozicijom prostoperiodicnog uma na
povorku cetvrtki razmatranu u prethodnom primeru, citalac bi teko
uocio vezu izmedu ovih signala.

Slika 19: Ilustracija pojave zagadenja

signala umom u toku merenja. Obicno
je amplituda uma manja od ampli-
tude samog signala, a sam um nije
prostoperiodican signal, vec se javlja na
irem opsegu viih frekvencija. Ipak,
prikazani primer odlicno ilustruje samu
pojavu.

(a) polazni signal (b) mereni signal

Slika 20: Uporedni prikaz amplitudskih

spektara polaznog i merenog signala.
Ocigledno je da su u frekvencijskom
domenu signal i um potpuno razdvo-
jivi.

(a) polazni signal (b) mereni signal

Amplitudski spektri signala pre i posle zaumljenja prikazani su

dijagramima na slici 20. Valja obratiti panju da su u frekvencijskom
domenu, odnosno kada se posmatraju koeficijenti Furijeovog reda,
polazni signal i um potpuno razdvojivi (separabilni). Odma se vidi
da 10-harmonik (harmonik cija je ucestanost jednaka ucestanosti
uma) ima amplitudu jednaku nuli u spektru osnovnog signala, a
nenultu amplitudu u spektru zaumljenog (merenog) signala. Uklan-
 25

janjem ovog harmonika pri rekonstrukciji signala pomocu Furijeovog

reda, potpuno se eliminie uticaj uma na signal.
U praksi prethodno opisana idealna rekonstrukcija signala obicno
nije moguca iz vie razloga. Najpre, umovi i druig poremecaju
obicno nisu frekvencijski lokalizovani na uskom skupu ucestanosti,
vec se javljaju na irim frekvencijskim opsezima. Dalje, spektri sig-
nala i uma najcece nisu u potpunosti razdvojeni. Obicno, medutim,
nejveci deo energije signala nose harmonici niskih ucestanosti, dok
se energija uma rasporeduje po visokofrekventnim komponentama
Furijeovog razvoja. Otuda se filtriranje signala cesto vrlo uspeno
moe ostvariti odsecanjem svih clanova Furijeovog reda nakon N-tog
harmonika. Naravno, pravilan izbor broja N zavisi kako od karak-
teristika samog signala, tako i od karakteristika umova i poremecaja
koji na njega deluju. Sam postupak je ilustrovan dijagramima na slici
...

Slika 21: Postupak uklanjanja uma

pomocu spektralnog razvoja signala.
Uzimanjem samog srednje vrednosti i
osnovnog harmonika ocigledno nije do-
voljno da bi se priblino rekonstruisao
oblik signala. Medutim, kako znamo
da se um javlja na 10-tom harmoniku,
rekonstrukcijom vrednosti signala samo
na osnovu prvih 9 harmonika uspeno
se rekonstruie polazni talasni oblik.
Valja obratiti panju na karakteris-
ticno zaobljavanje ivica u dobijenoj
rekonstrukciji. Ovo je sasvim ocekivani
(a) N=1 (b) N=9 efekat. Odbacivanjem viih harmonika
gubi se mogucnost uspene rekonstruk-
cije brzih promena, kao to su ivice i
Primer 3 skokovi.
Kao sledeci primer, posmatrajmo signal sacinjen iz niza trougaonih
impulsa prikazan na slici 22. Jedna perioda ovog signala opisana je
sledecim izrazom


+ t t (, 0)

f (t) = t t [0, ) , (84)

h i
0 t T , T \(, )
2 2

gde je < T2 .
Koeficijenti Furijeovog reda se neposredno sracunavaju u obliku
T  n 
Fn = 2 2 1 cos2 ( ) . (85)
n T
Slika 22: Povorka trougaonih impulsa
Rezultati aproksimacije posmatranog signala Furijeovim redovima za T = 1 i = 41 .
konacne duine prikazani su dijagramima na slici 23. S obzirom da
posmatrani signal nema prekida ili skokova, uocava se bra konver-
gencija reda. Gibsov fenomen se i dalje moe primetiti, ali se sada
26

javlja u tackama prekida prvog izvoda, a ne u tackama prekida signala

samog.

Slika 23: Aproksimacija trougaonog

signala Furijeovim redom konacne
duine. U svim prikazanim primerima
T = 1 i = 0.25. Broj harmonika
koritenih pri rekonstrukciji oznacen je
sa N.

(a) N=1 (b) N=5

(c) N=10 (d) N=50

4 Metod impedansi
Metod impedansi predstavlja jedan od najire primenljivanih postupaka za reavanje linearnih elektricnih
kola. Primenom ovog postupka, diferencijalne jednacine kola u kojima figuriu naponi, struje, otpornosti,
kapacitivnosti i induktivnosti elemenata kola se zamenjuju algebarskim jednacinama u kojima figuriu
kompleksni predstavnici napona i struja, te impedanse elemenata kola.
Metod impedansi je neposredno primenljiv samo u slucajevima kada su sve pobude u kolu (svi stru-
jni i naponski izvori) prostoperiodicne, iste krune ucestanosti. Primenom metoda superpozicije, metod
se moe primeniti i ukoliko su pobude u kolu dobijene linearnom kombinacijom prostoperiodicnih sig-
nala razlicitih ucestanosti. Oslanjajuci se na spektralni razvoj signala (Furijeove redove) bilo koji sloeno-
periodican signal se moe prikazati u vidu superpozicije beskonacno mnogo prostoperiodicnih signala.
Time se upotrebljivost metoda impedansi znatno proiruje.
Manje je poznato, medutim, da se metod impedansi principijalno moe iskoristiti za analizu (i sintezu)
mehanickih i drugih linearnih, stacionarnih fizickih procesa. Shvacen u svom najoptijem smislu, metod
impedansi ne predstavlja nita drugo do opti metod reavanja linearnih diferencijalnih jednacina sa
konstantnim koeficijentima. Uoptenjem Furijeovih redova, te uvodenjem Furijeove i Laplasove transfor-
macije, gotovo sva prakticna ogranicenja u primeni ove metode nestaju.
Takode napominjemo da se slican metod moe primeniti i za analizu (i sintezu) linearnih prostorno
distribuiranih procesa. Primeri ovakvih procesa su transportni procesi, kao to su razliciti tipovi difuznih
 27

procesa i proces provodenja toplote, te razlicite vrste talasnih kretanja. Pri reavanju elektricnih kola metod
impedansi nam omogucava da Omov
zakon koji daje vezu jacine elektricne
Prvi korak u primeni metode impedansi jeste da se svi naponi i struje kroz otpornik i napona na nje-
struje u kolu zamene odgovarajucim kompleksnim predstavnicima. govim krajevima formalno primenimo
Prisetimo se da se proizvoljan prostoperiodican napon moe zapisati i na kapacitivnosti i induktivnosti u
kolu. Da podsetimo, Omov zakon tvrdi
u obliku da je napon na krajevima otpornika
U  j( t+ )  proporcionalan struji,
u(t) = U cos(t + ) = e + e j(t+ ) ,
2 i R = Ru R .

Ponavljamo da se svaki realan prostoperiodicni signal moe zapisati Slicno se moe tvrditi za bilo koji lin-
earni element elektricnog kola (kalem
u obliku zbira dva kompleksna eksponencijalna prostoperiodicna ili kondenzator) ili bilo koju linearnu
signala, od kojih jedna ima pozitivnu, a drugi negativnu krunu mreu sa jednim parom krajeva, jedino
je neophodno napone i struje zameniti
ucestanost. Kao to smo to i ranije cinili, uvodimo kompleksni pred-
njihovim kompleksnim predstavnicima,
stavnik napona a otpornost odgovarajucom impedan-
U som.
U = e , I = ZU .
2
te piemo Neposredno se pokazuje da su impeda-
nse kondenzatora ZC i kalema ZL ,
u(t) = Ue jt + Ue jt .
1
ZC = , ZL = jL .
Vano je uociti da se proizvoljna linearna operacija nad signalima jC
moe zameniti odgovarajucom operacijom nad njihovim komplek-
snim predstavnicima. Naime, ukoliko su u1 i u2 prostoperiodicni
signali iste krune ucestanosti , a c1 i c2 proizvoljni realni brojevi
 
c1 u1 (t) c2 u2 (t) = c1 U1 e jt + c1 U 1 e jt c2 U 2 e jt + c2 U 2 e jt

= (c1 U1 + c2 U2 )e jt + (c1 U1 + c2 U2 )e jt .

Slicno, diferenciranje i integracija signala se moe svesti na odgovara-

juce algebarske operacije nad kompleksnim predstavnicima

du(t)
= jUe jt jUe jt
dt
= jUe jt + jUe jt ,
1 1
Z
u( )d = Ue jt Ue jt
j j
   
1 1
= U ejt + U e jt .
j j

Vidimo da se sve operacije nad signalima mogu zameniti ekviva-

lentnim algebarskim operacijama nad njihovim kompleksnim pred-
stavnicima, i to na sledeci nacin

c 1 u1 ( t ) c 2 u2 ( t ) c1 U 1 c2 U 2
du(t)
jU
dt
1
Z
u( )d U
j
28

Kada se kompleksni predstavnici svih traenih velicina odrede

sasvim je jednostavno rekonstruisate i odgovarajuce vrednosti sig-
nala.

Reavanje elektricnih kola

Postupak primene metoda impedansi na reavanje elektricnih kola
ilustrovacemo jednostavnim primerom. Postupak se neposredno
uoptava na slucaj linearnog elektricnog kola, te uopte linearnog,
stacionarnog sistema proizvoljne sloenosti.

RC kolo slucaj prostoperiodicnog izvora napona. Posmatra- R

jmo najpre kolo sa slike 24 u kome su na red vezani prostoperiodicni

izvor napona v, otpornik otpornosti R i kondenzator kapacitivnosti
v C
C.
Ukoliko sa i obeleimo struju kola, a sa uc napon na kondezatoru,
tada su konstitutivne relacije koje definiu raspodelu napona i struja Slika 24: RC kolo sa prostoperiodicnim
u kolu naponskim izvorom.

v + Ri + uc = 0 (II Kirhofov zakon)

duc
i=C (karakteristika idealnog kondenzatora)
dt
Konacno, jednacina kola izraena preko napona kondenzatora je

duc
RC + uc = v .
dt
Proizvod RC ima dimenziju vremena i obicno se naziva vremenskom
konstantnom kola.
Reicemo dobijenu jednacinu metodom impedansi. Kako je pobuda
prostoperiodicna, svaku velicinu moemo zameniti odgovarajucim
kompleksnih predtsavnikom, a svaku operaciju odgovarajucom trans-
formacijom kompleksnih predstavnika, tako dobijamo

RCjU c + U c = V ,

odnosno
1
Uc = V.
jRC + 1
Kompleksni broj, zapravo kompleksna funkcija krune ucestanosti ,

1
G ( j ) = ,
jRC + 1

naziva se frekvencijskom karakteristikom kola. U svakom lin-

earnom elektricnom kolu, bez obzira na njegovu strukturu i sloenost,
moe se definisati frekvencijska karakteristika izmedu proizvoljne
 29

dve elektricne velicine u kolu. Upravo je mogucnost dobijanja frekven-

cijske karakteristike kola kljucna osobenost metode impedansi.
Naime, dobijanjem frekvencijske karakteristike, odredeno je ponaanje kola na
svakoj, proizvoljno izabranoj ucestanosti.
Neka su A( ) i ( ), tim redom, amplituda i fazni stav frekvenci-
jske karakteristike u zavisnosti od ucestanosti . Moemo pisati,

U c = G ( )V
V
= A( )ej( ) e jv
2
A( )V j( v + ( ))
= e ,
2

dakle, amplitudu i fazni stav kompleksnog predstavnika napona na

kondenzatoru moemo racunati pomocu amplitude i faznog stava
pobudnog napona na sledeci nacin:

Uc = A ( ) V ,
u = v + ( ) .

Dakle, moduo frekvencijske karakteristike kola predstavlja frekven-

cijski zavisno pojacanje, a argument frekvencijski zavisno fazno
prednjacenje. Ovaj zakljucak je opte prirode i vai za proizvoljno elek-
tricno kolo i proizvoljan linearan, stacionaran sistem uopte.

Prethodna razmatranja se mogu iskoristiti kako pri analizi, tako

i pri sintezi linearnih sistema. Slika 25 prikazuje moduo frekvenci- Slika 25: Frekvencijska karakteristika
jske karakteristike u zavisnosti od ucestanosti u specijalnom slucaju RC kola kod koga je RC = 1.
kada je RC = 1. Jasno je da ce se pobudni signali niskih ucestanosti
gotovo neizmenjeni pojaviti na izlazu, dok ce se signali visokih
ucestanosti priguivati. Sistemi koji imaju ovu osobenost nazivaju se
niskopropusnim filtrima. Zaista, prikazano kolo predstavlja elemen-
tarni analogni niskopropusni filtar. Primera radi, dijagrami na slici
26 uporedo prikazuju odzive i pobude razmatranog kola za razlicite
ucestanosti pobudnog signala.

Slika 26: Uporedni prikaz pobudnog

napona v (crvena linija) i odziva u c
(zelena linija). Valja primetiti da se sa
porastom ucestanosti pobudnog signala
amplituda odziva smanjuje. Moe se
pokazati da istovremeno raste fazno
kanjenje (ovo verovatno nije toliko
ocigledno samo na osnovu dijagrama sa
slike).
(a) = 1 (b) = 5 (c) = 10
30

RC kolo slucaj sloeno-periodicne pobude. U slucaju kada

je pobudni naponski signal sadri veci broj prostoperiodicnih kom-
ponenata, primenom principa slaganja dejstava moemo analizirati
odziv na svaku od komponenata ponaosob. Ukupni odziv se potom
dobija zbrajanjem pojedinacnih odziva.
Upravo ovde, u kombinaciji sa principom slaganja dejstava (super-
pozicije), spektralna analiza signala (odnosno Furijeovi redovi) dolaze
do punog izraaja. S obzirom da se razvojem u Furijeov red svaki sloeno-
periodican signal moe prikazati u vidu linearne kombinacije prostoperi-
odicnih harmonika, metod impedansi se moe primeniti na svaki harmonik
ponaosob.
Neka su Vn koeficijenti Furijeovog reda pobudnog napona v(t),
2

v(t) = Vn e jn T t = Vn ejn1 t ,
n = n =

gde je 1 osnovna ucestanost pobudnog signala. Nije teko zakljuciti

da je Vn kompleksni predstavnik n-tog harmonika. Kako se frekven-
cijska karakteristika odnosi na svaki harmonik ponaosob, odziv se
nalazi u obliku

1 2
uc ( t) = Vn e jn T t .
n = jn1 T + 1

Dakle, koeficijenti Furijeovog razvoja izlaznog napona uc dobijaju

se mnoenjem koeficijenata Furijeovog razvoja ulaznog signala v sa
frekvencijskom karakteristikom kola na odgovarajucoj frekvenciji,

1
uc ( t) = Un e jn1 t , Un = Vn .
n = jn1 RC + 1

Pretpostavimo da se posmatrano RC kolo pobuduje povorkom

pravougaonih impulsa. Pobudni napon i rezultujuci napon kon-
denzatora prikazani su dijagramima na slici 27. Valja primetiti da,
usled svoje niskopropusne prirode, kolo ne moe da propusti nagle
promene ulaznog napona, te se ivice pobudnog signala zaobljuju.
Pretpostavimo sada da je ulazni signal zaumljen. Jednostavnosti

1 1 Slika 27: Odziv RC kola kod koga je

0.9 0.9 RC = 0, 05 na povorku pravougaonih
0.8 0.8
impulsa.
0.7 0.7

0.6 0.6

0.5 0.5

0.4 0.4

0.3 0.3

0.2 0.2

0.1 0.1

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

(a) v (b) u c
 31

radi, pretpostavimo da je um prostoperiodicni signal amplitude 0, 1 i

ucestanosti 50Hz. Pobudni napon i napon na kondenzatoru prikazani
su dijagramima na slici 28. Kolo je pregiilo vie harmonike, te je
delimicno i zaoblilo ivice pobudnog signala. Mernu um je, medu-
tim, u velikoj meri potisnut i gotovo i da nije prisutan u izlaznom
naponu.

1.2 1.2 1.03

1 1 1.02

1.01
0.8 0.8
1
0.6 0.6
0.99

0.4 0.4
0.98

0.2 0.2 0.97

0.96
0 0

0.95
-0.2 -0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

(a) v (b) u c (c) u c detalj

Slika 28: Odziv RC kola kod koga je
RC = 0, 05 na zaumljenu povorku
pravougaonih impulsa.
Linearni, stacionarni sistemi*
Metod impedansi se, na potpuno identican nacin, moe primeniti
i u optem slucaju odredivanja odziva linearnih, stacionarnih sis-
tema. Uopte, ovaj metod predstavlja veoma ucinkovitu proceduru za
reavanje linearnih diferencijalnih jednacina sa konstantnim koefici-
jentima, te sistema takvih jednacina.
Posmatrajmo dinamicki sistem sa jednim ulazom u i jednim izla-
zom y opisan diferencijalnom relacijom

y( n) + an1 y( n1) + . . . + a0 y = bm u( m) + . . . + b0 u , (86)

gde smo oznakom ()( i) oznacili i-ti izvod signala.

Dobro je poznato da se opte reenje proizvoljne linearne difer-
encijalne jednacine sa konstantnim koeficijentima moe dobiti su-
perpozicijom opteg reenja odgovarajuce homogene jednacine, te
jednog proizvoljnog pojedinacnog (partikularnog) reenja polazne
jednacine. Otuda reenje jednacine (86) traimo u obliku

y = yh + y p ,

gde je yh opte reenje homogene jednacine

y ( n ) + a n 1 y ( n 1 ) + . . . + a0 y = 0 , (87)

a y p je jedno, proizvoljno izabrano reenje polazne jednacine (86).

Jezikom teorije sistema, homogeno reenje nazivamo sopstvenim
odzivom, a partikularno reenje koje odgovara nultim pocetnim
32

uslovima nazivamo prinudnim odzivom. Sopstveni odziv je posled-

ica prethodnog kretanja sistema, odnosno posledica energije aku-
mulirane u sistemu u pocetnom trenutku. Prinudni odziv je iskljuciva
posledica delovanja ulaznih signala.

Odredivanje prinudnog odziva. Pretpostavimo da je pobudni

signal prostoperiodican, krune ucestanosti . Odziv sistema (par-
tikularno reenje diferecnijalne jednacine (86)) ce i sam biti prostope-
riodican, iste krune ucestanosti . Uvedimo kompleksne pred-
stavnike pobude i odziva, U i Y, tim redom. Izraena preko kom-
pleksnih predstavnika relevantnih signala, diferencijalna relacija (86)
glasi

( j )nY + an1 ( j )n1Y + . . . + a0 Y = bm ( j )m U + . . . + b0 U . (88)

Kompleksni predstavnik odziva procesa je, dakle,

bm ( j )m + . . . + b0
Y= U. (89)
( j )n + an1 ( j )n1 + . . . + a0

Frekvencijska karakteristika posmatranog sistema jeste kolicnik dva

polinoma po j,

bm ( j )m + . . . + b0
G ( j ) = . (90)
( j )n + an1 ( j )n1 + . . . + a0

Jasno je sada da se pravilnim izborom koeficijenata a0 do an1 i b0

do bm moe postici eljeno ponaanje sistema u frekvencijskom
domenu, tj. moe se postici da sistem pojacava ulazne signale na
jednom skupu ucestanosti, a priguuje signale drugih frekvencija.
Upravo se na taj nacin projektuju razlicite vrste filtara i linearnih
sistema uopte.

U slucaju kada se sistem pobuduje sloeno-periodicnim signalom

osnovnog perioda T (osnovne ucestanosti 1 = 2 T ), ulogu komplek-
snih predstavnika igraju koeficijenti Furijeovog reda. Neka su Un i
Yn koeficijenti Furijeovog razvoja pobude i odziva, tim redom. Pri-
menom principa slaganja dejstava, prethodna razmatranja se mogu
primeniti na svaku komponentu Furijeovog razvoja ponaosob,

bm ( jn1 )m + . . . + b0
Yn = G ( jn1 )Un = Un ,
( jn1 )n + an1 ( jn1 )n1 + . . . + a0

odnosno

bm ( jn1 )m + . . . + b0
y(t) = n n 1 + . . . + a
Un e jn1 t . (91)
n = ( jn1 ) + a n 1 ( jn1 ) 0
 33

Odredivanje sopstvenog odziva. Pri odredivanju sopstvenog

odziva postupamo na slican nacin, pretpostavljamo da je odziv kom-
pleksan eksponencijalni signal

yh = ekt ,

gde je k za sada nepoznat, ali inace potpuno proizvoljan kompleksan

broj. Uvrtavanjem pretpostavljenog odziva u homogenu jednacinu
(87), odmah nalazimo
 
kn + an1 kn1 + . . . + a0 ekt = 0 ,

odnosno
f ( k ) = k n + a n 1 k n 1 + . . . + a0 = 0 .

Polinom f nazivamo karakteristicnim polinomom posmatranog sis-

tema. Ocigledno, da bi ekt bilo reenje, k mora biti nula karakteris-
ticnog polinoma. Oznacimo nule karakteristicnog polinoma sa k1 do
k n . Kako su koeficijenti polazne diferencijalne jednacine realni, nule
karakteristicnog polinoma su ili realna ili se javljaju u konjugovano
kompleksnim parovima. Na osnovu principa superpozcije, opte
reenje homogene jednacine je

yh (t) = C1 ek1 t + . . . + Cn ek n t , (92)

gde su C1 do Cn proizvoljne realne ili kompleksne konstante.

5 Furijeova transformacija
U dosadanjima razmatranjima posmatrali smo iskljucivo pe-
riodicne signale, odnosno signale konacnog trajanja koji se mogu
periodicno produiti. Sa stanovita spektralne analize osnovna
osobenost periodicnih signala jeste ta da je njihov frekvencijski
sadraj diskretan. Drugim recima, periodican signal se razlae na
diskretan skup harmonika cije su ucestanosti jednake celobrojnom
umnoku osnovne ucestanosti.
Osnovni trik pri analizi signala neogranicenog trajanja jeste da ih
zamislimo kao signale izuzetno velikog konacnog trajanja T, te da potom
ispitamo ta se deava kada u granicnom slucaju kada T tei beskonacnosti!
Ekvivalentno, signale neogranicenog trajanja moemo posmatrati kao
periodicne signale ciji je osnovni period neogranicen.
Ukoliko je osnovni period signala T, tada njegova osnovna uces-
tanost (ucestanost osnovnog harmonika) iznosi 1 = 2 T . Kako se
periodican signal razlae na harmonike ucestanosti 1 , 21 , 31,
... osnovna ucestanost ujedno predstavlja i frekvencijsko rastojanje izmedu
svaka dva uzastopna harmonika. Porastom duine trajanja signala T
34

jednovremeno se smanjuje i frekvencijsko rastojanje izmedu njegovih

harmonika. U granicnom slucaju, rastojanje izmedu harmonika tei
nuli, a spektar signala postaje kontinualan. Signali neogranicenog
trajanja se mogu spektralno razloiti, ali njihov spektralni razvoj
sadri harmonike svih realnih ucestanosti.

Primera radi, osvrnimo se ponovo na signal

1 |t| <
f (t) = ,
0 |t| >

koji smo vec razmatrali ranije. Dati se signal moe posmatrati kao
signal konacnog trajanja T > , ali i kao signal neogranicenog tra-
janja, kao to je ilustrovano slikom 29.

(a) T (b) T = 4 (c) T = 2

Slika 29: Isti signal konacnog trajanja
periodicno produen sa razlicitim
Razlauci dobijena periodicna produenja u Furijeove redove, osnovnim periodom T. Ukoliko
nalazimo da n-ti clan reda odgovara prostoperiodicnom harmoniku se periodicno produenje vri sa
neogranicenim periodom, tada signal
ucestanosti n1 = 2T , pri cemu je odgovarajuci Furijeov koeficijent ostaje neizmenjen.

sin(n 2
T ) 2 2
Fn = = Sinc(n ) .
n T T
Razmatrani primeri ilustruju da se signal konacnog trajanja moe
razviti u Furijeov red na razlicite nacine, kao posledica razlicitog pe-
riodicnog produenja tog signala. Vano je napomenuti, to citaocu
ostavljamo za vebu da se pomocu svih prikazanih razvoja polazni
signal uspeno moe rekonstruisati. irenjem osnovnog intervala T
intenzitet pojedinih harmonika opada, ali im se gustina u frekvenci-
jskom domenu povecava. Citalac takode moe proveriti da je ukupna
energija signala racunata u frekvencijskom domenu kao zbir kvadrata
modula svih harmonika i dalje neizmenjena i jednaka ukupnoj en-
ergiji signala konacnog trajanja.
 35

(a) T = 1 (b) T = 2 (c) T = 5

Slika 30: Razvoj signala konacnog
trajanja u Furijeov red. Signal je pe-
U granicnom slucaju, kada T neograniceno raste, amplituda har- riodicno produen sa razlicitim os-
novnim periodima, te je posledicno i
monika opada i tei nuli, ali im se rastojanje smanjuje. Vano je
frekvencijski sadraj dobijenih Furi-
primetiti da granicna vrednost jeovih redova razlicit. Obratiti panju
Z da obvojnica Furijeovih koeficijenata
lim TFn = f (t)ejt dt = 2Sinc() . ostaje neizmenjena, jedino se njihov
T intenzitet deli sa izabranim osnovnim
n 2
T = periodom, a frekvencijsko rastojanje im
se smanjuje.
postoji za svako pozitivno . Ova granicna vrednost opisuje obvo-
jnicu (anvelopu) Furijeovih koeficijenata, normalizovanu sa usvo-
jenim periodom signala. Upravo ce nam ova granicna vrednost
posluiti kao osnova za definiciju Furijeove transformacije.

Od Furijeovog reda do Furijeove transformacije

Podimo od Furijeovog reda periodicnog signala u kompleksnom
eksponencijalnom obliku

1
Z T/2
2 2
f (t) = Fn e jn T t , Fn = f (t)e jn T t dt .
n = T T/2

Posmatrajmo najpre kako se izraz za izracunavanje koeficijenata reda

Fn ponaa kada period signala T neograniceno raste. Podsecamo
citaoca da se sa povecanjem perioda amplituda harmonika i njihovo
medufrekvencijsko rastojanje smanjuju. Otuda, u granicnom slucaju,
spektar signala postaje kontinualan, a ne diskretan. Ne moemo
stoga vie govoriti o ucestanosti n-tog harmonika, jer harmonika sada
ima neprebrojivo mnogo. Stoga umesto ucestanosti n-tog harmonika
n 2T piemo samo ,

1
Z T/2
2
lim Fn = lim f (t)e jn T t dt .
T T T T/2
n1 = n1 =

S obzirom da amplituda harmonika opada sa povecanjem osnovnog

perioda signala, u vecini prakticno sretanih slucajeva prethodno
36

definisana granicna vrednost tei nuli. Pogodnije je stoga posmatrati

izraz Z
F ( j ) = lim TFn = f (t)e jt dt , (93)
T
n1

koji nazivamo Furijeovom transformacijom signala f , u oznaci

F { f }. Vano je primetiti da, poput koeficijenata Furijeovog reda,
Furijeova transformacija formalno dozvoljava i negativne frekvencije.
Nije teko zakljuciti, medutim, da je u slucaju transformacije realnog
signala
F ( j ) = F ( j ) . (94)

Ukoliko uvedemo medufrekvencijsko rastojanje kao razliku frekven-

cija dvaju uzastopnih harmonika, = (n + 1)1 n = 2 T ,
Furijeov razvoj periodicnog signala moemo zapisati u sledecem
ekvivalentnom obliku

f (t) = Fn e jnt
n =

1
= TFn e jnt
n = T

1
= TFn e jnt .
2 n =

U granicnom slucaju, kada T neograniceno raste, medufrekvencijsko

rastojanje tei nuli. Furijeov red u tom slucaju prelazi u integral
po svim realnim frekvencijama,

1
f (t) = lim TFn e jnt
0 2 n =

Z
= lim TFn ejnt d .
0
n =

Konacno, inverzna Furijeova transformacija ili Furijeov integral

signala f glasi
1
Z
f (t) = F ( j )ejt d . (95)
2
Piemo, f = F 1 { F }.

Furijeova transformacija se, naravno, moe formulisati i u trigo-

nometrijskom obliku, ukoliko kompleksne eksponencijalne funkcije
zamenimo trigonometrijskim slueci se Ojlerovim obrascima. Za ra-
zliku od Furijeovog reda, koji se veoma cesto zapisuje u razlicitim
oblicima, Furijeova transformacija se gotovo iskljucivo koristi u kom-
pleksnom eksponencijalnom obliku (93) (95). Otuda cemo i mi
iskljucivo koristiti ovu njenu formu.
 37

Furijeova transformacija signala f definie se kao

Z
F { f } = F ( j ) = f (t)e jt dt ,

ukoliko definicioni nesvojstveni integral konvergira. Rekon-

strukcija signala se obicno vri pomocu Furijeovog integrala, tj.
inverzne Furijeove transformacije

1
Z
f ( t ) = F 1 { F } = F ( j )ejt d .
2

Kada se Furijeova transformacija moe primeniti?

Furijeova transformacija je definisana pomocu odredenog integrala
cije su i gornja i donja granica neogranicene. Otuda se prirodno
postavlja pitanje egzistencije Furijeove transformacije, odnosno: Na
koje signale se Furijeova transformacije uopte moe primeniti?
Na postavljeno pitanje nemoguce je dati precizan odgovor bez
dubljih razmatranja matematicke prirode. Za nae potrebe sasvim je
dovoljno reci da Furijeova transformacija postoji za sve prakticno
interesantne signale koji dovoljno brzo tee nuli kada vremen-
ska promenljiva t neograniceno raste (u prolost ili buducnost).
Primera radi, Furijeova transformacija postoji za svaki signal kon-
acnog trajanja, ali ne i za periodicne signale. U tom slisli, za raz-
liku od Furijeovih redova koji vre periodicno produenje signala
konacnog trajanja, te time ove signale poistovecuju sa periodicnim
signalima, Furijeova transformacija pravi jasnu razliku izmedu ove
dve klase signala. Furijeova transformacija se ne moe primeniti na
konstantan signal, sem ukoliko nije identicki jednak nuli, kao ni na
signale oblika t, t2 , itd. Transformacija se, medutim, moe primeniti,
recimo, na signale koji eksponencijalno tee nuli za velike vrednosti
vremenske promenljive, poput signala e|t| . Pri definiciji Furijeove transformacije
Podjednako je zanimljivo i vano i pitanje pod kojim uslovima cesto je zgodno ograniciti se na tzv.
apsolutno integrabilne signale, tj na
Furijeov integral konvergira ka vrednosti signala. Ponovo, precizan signale za koje vai
odgovor na ovo pitanje zahtevao bi dublju analizu koja nije prik- Z
| f ( t)|dt < .
ladna za uvodna razmatranja o spektralnoj analizi. U najvecem broju

prakticno interesantnih slucajeva izraz (95) vai u svim vremenskim Ukoliko je signal apsolutno integrabi-
lan, te ukoliko mu je Furijeova transfor-
trenucima u kojima je signal f neprekidan. U tackama prekida sig- macija takode apsolutno integrabilna, tj.
nala Furijeov integral, poput Furijeovog reda, konvergira ka srednjoj ukoliko vai
vrednosti levog i desnog limesa. Uopte, Gibsov fenomen je svo-
Z
| F( j )|d < ,
jstven i Furijeovoj transformaciji, te u okolini tacaka prekida signala

tada Furijeov red (95) konvergira ka

Furijeov integral sporo konvergira.
vrednosti signala f skoro svuda (svuda,
sem moda u prebrojivo mnogo tacaka).
38

Primer 1. Osvrnimo se ponovo na pravougaoni impuls

1 |t| <
f (t) = ,
0 |t| >

cija je Furijeova transformacija

F ( j ) = 2Sinc() .

Izvricemo aproksimaciju polaznog signala signalom

1
Z
f (t) = F ( j )ejt d ,
2

drugim recima, rekonstruisacemo signal na osnovu njegovog frekven-

cijskog sadraja zakljucno sa harmonikom na ucestanosti > 0.
Kada neograniceno raste ocekivali bismo da aproksimacija tei
polaznom signalu, odnosno da je f = f .
Primer je ilustrovan dijagramima na slici 31 u slucaju = 1/4.
Jasno je da u skoro svim tackama Furijeov integral tei polaznom
signalu. Gibsov fenomen oko tacaka prekida t = je takode jasno
vidljiv. U ovim tackama Furijeov integral konvergira vrednosti 1/2.

(a) = 1 (b) = 10 (c) = 100

Slika 31: Rekonstrukcija simetricnog
pravougaonog impulsa pomocu krnjeg
Furijeovog integrala. Integral teko
Primer 2. Pokuajmo odrediti Furijeovu transformaciju tzv. Hevisaj- konvergira u okolini prekidnih tacaka
dovog ili odskocnog signala, signala. U svim drugim tackama,
Furijeov integral tei vrednosti signala
1 kada se neograniceno uvecava.
t>0
f (t) = .
0 t<0

Neposredno na osnovu definicije piemo

Z
F ( j ) = f (t)e jt dt

1 
Z 
= lim e jt dt = lim 1 e jt .
0 0 0 j
 39

Poslednji limes ne postoji za svako t, s obzirom da e jt neprekidno

osciluje sa porastom . Otuda Furijeovu transformaciju odskocnog
signala ne moemo definisati.

Interpretacija i smisao Furijeove transformacije

Energija signala. Energija signala neogranicenog trajanja se
definie slicno kao i energija signala konacnog trajanja, kao inte-
grala kvadrata apsolutne vrednosti du citavog intervala nad kojim je
signal definisan,
Z
E{f} = | f (t)|2 dt . (96)

U slucaju signala konacnog trajanja, energija signala se moe racu-

nati pomocu koeficijenata Furijeovog reda, kao to smo videli ranije.
S obzirom da je Furijeova transformacija neposredno uoptenje Fu-
rijeovog reda, za ocekivati je da se energija signala moe racunati
pomocu njegove Furijeove transformacije. Zaista, moe se pokazati
da vai
1
Z
E{f} = | F ( j )|2 d . (97)
2
Dobijeni izraz se, poput odgovarajuceg izraza koji omogucava sracu-
navanje energije periodicnog signala, naziva Parsevalovom teore-
mom. Energija signala konacnog trajanja
Parsevalova teorema daje jednu interesantnu interpretaciju Furi- moe se racunati na osnovu koeficije-
nata Furijeovog reda pomocu jednakosti
1
jeove transformacije. Naime, ona kae da se 2 (| F ( j )|2 + | F ( j )|2 )
moe interpretirati kao frekvencijska gustina energije signala lokali- E{ f} = T | Fn |2
n =
zovana na frekvenciji . Ukoliko je signal f realan, tada je usled
1
simetrije njegove Furijeove transformacije | F ( j )| = | F ( j )| = = | TFn |2
n = T
| F ( j )|. Otuda se frekvencijska gustina energije realnog signala f 1
= | TFn |2 .
moe racunati kao 1 | F ( j )|2. Ukupna energija realnog signala u 2 n =
frekvencijskom opsegu [min , max ] je U granicnom slucaju, izraza kada T
neograniceno raste, tei nuli, a
1
Z max
dobijena suma prelazi u integral, otuda
| F ( j )|2 d . (99)
min 1
Z
E{ f} = | F( j )|2 d . (98)
2

Kanjenje i prednjacenje signala. Ukoliko dva signala imaju

isti talasni oblik, samo vremenski pomeren jedan u odnosu na drugi,
ocigledno je da ce im i energetski sadraj ostati neizmenjen. Na os-
novu Parsevalove teoreme zakljucujemo da moduo Furijeove transfor-
macije takvih signala mora ostati neizmenjen. Zakljucujemo stoga da
se u frekvencijskom domenu takva dva signala moraju razlikovati po
argumentu Furijeove transformacije.
Za proizvoljno vremensko kanjenje , pokazuje se da vai
Z
F { f ( t )} = f ( t )e jt dt

Z
F { f (t )} = F { f (t)}e j . (100) = f ( t )e j (t )e j dt

Z
= e j f ( )e j d

= e j F { f ( t)}
40

Dakle, Furijeova transformacija signala koji kasni za vremena ima

istu amplitudu kao Furijeova transformacija nepomerenog signala,
a faza mu linearno opada sa porastom ucestanosti u odnosu na fazu
nepomerenog signala,

|F { f (t )}| = |F { f (t)}| ,
arg{F { f (t )}} = arg{F { f (t)}} .

Ukoliko je kanjenje negativno, prethodne relacije su i dalje na

snazi, samo to tada govorimo o prednjacenju signala.

Metod impedansi - ponovni osvrt

Uvodeci metod impedansi pokazali smo da se odzivi linearnih,
stacionanrih sistema na prostoperiodicne signale mogu racunati al-
gebarskim metodama. Naime, pokazali smo da se za svaki takav
sistem moe naci tzv. frekvencijska karakteristika, tj. preslikavanje
koje svakoj ucestanosti pridruuje kompleksan broj. Moduo frekven-
cijske karakteristike definie pojacanje kojim sistem deluje na ulazni
prostoperiodicni signal, dok argument karakteristike odreduje fazno
kanjenje. Podeljeno sa ucestanocu ulaznog signala, fazno kanjenje
definie vremenski pomeraj izlaznog signala u odnosu na ulazni.
Koristeci se Furijeovim redovima, metod impedansi je proiren
na proizvoljan periodicni signal. Svi zakljucci ostaju na snazi, samo
to posmatrani sistem deluje na svaki harmonik ulaznog signala
ponaosob. Pojedinacni odzivi se potom sabiraju u ukupnom odzivu. Posmatrajmo linearan, stacionaran
Uvodeci Furijeovu transformaciju u mogucnosti smo da metod sistem sa jednim ulaznim signalom
u i jednim izlaznim signalom y cija
impedansi primenimo i u slucaju neperiodicnih ulaznih signala. je frekvencijska karakteristika G ( j ).
Preciznije, u slucaju onih neperiodicnih ulaznih signala za koje se Pretpostavimo da je posmatrani signal
konacnog trajanja, te da ga periodicno
Furijeova transformacija moe odrediti. Podsecamo citaoca da se produujemo sa velikim, ali konacnim
Furijeovom transformacijom ulazni signal i dalje razlae na har- osnovnim periodom T. Tada moemo
pisati,
monike, samo to je harmonika neprebrojivo mnogo, a amplitude su 2
im neograniceno male. Yn = G ( jn ) Un ,
T
Posmatrajmo linearni, stacionarni dinamicki sistem sa jednim gde su Un i Yn n-ti clanovi Furijeovog
reda ulaza i izlaza, respektivno.
ulazom u i jednim izlazom y. Neka je frekvencijska karakteristika Mnoenjem leve i desne strane date
sistema G ( j ). Ukoliko je U ( j ) Furijeova transformacija ulaznog relacije sa T, te razmatrajuci granicnu
vrednost kada T neograniceno raste,
signala, a Y ( j ) Furijeova transformacija izlaznog signala, tada je
nalazimo

Y ( j ) = G ( j )U ( j ) . (101) Y ( j ) = G ( j )U ( j )

Odziv procesa se sada moe odrediti izracunavanjem inverzne Furi-

jeove transformacije od Y ( j ),

1 1
Z Z
y(t) = Y ( j )ejt d = G ( j )U ( j )ejt d .
2 2
 41

Primer. Odredicemo odziv RC kola na izolovani jedinicni pravougaoni

impuls irine 2. Kao to smo videli ranije, ukoliko je v napon izvora,
a uc napon na kondenzatoru, tada se RC kolo moe opisati diferenci-
jalnom jednacinom,

duc
RC + uc = v .
dt
U jednom od ranijih primera ustanovili smo da je frekvencijska
1
karakteristika RC kola G ( j ) = jRC +1 . Furijeova transformacija Slika 32: Pobuda (crvena) i odziv
ulaznog signala je U ( j ) = 2Sinc(), te je kompleksni lik odziva (plava) RC kola na pravougaoni je-
dinicni impuls irine 2. Vremnska
2Sinc() konstanta kola u prikazanom primeru
Y ( j ) = G ( j )U ( j ) = . je RC = 1.
RCj + 1
Neposrednim sracunavanjem inverzne Furijeove transformacije ovog
signala nalazimo da je

0 t <


y(t) = 1 e( t+) < t < .


e( t) e( t+)

t>

Primer je ilustrovan slikom 32.

Neposredno odredivanje frekvencijske karakteristike sis-

tema
U svim dosadanjim razmatranjima frekvencijsku karakteristiku
smo odredivali posmatrajuci odziv posmtranog procesa na prostope-
riodicnu pobudu. Do identicnog rezultata moemo doci neposred-
nom primenom Furijeove transformacije. Uvedimo najpre neke os-
novne osobine Furijeove transformacije.

Linearnost. Furijeova transformacija je linearna operacija, u smislu

da je Furijeova transformacija linearne kombinacije signala jednaka
linearnoj kombinaciji Furijeovih transformacija. Konkretno, ukoliko
su a i b konstantne, a f i g signali za koje se moe definisati Furijeova
transformacija, tada je

F { a f (t) + bg(t)} = aF { f (t)} + bF { g(t)} . (102)

Dalje cemo odrediti vezu izmedu Furijeove transformacija signala i

Furijeovih transformacija njegovih izvoda i integrala. Pri tome, valja
obratiti panju na cinjenicu da vrednosti svih posmatranih signala
moraju teiti nuli (i to dovoljno brzo) za velike vrednosti vremenske
promenljive
lim f (t) = 0 .
|t |
42

U suprotonom, Furijeova transformacija se uopte ne moe definisati,

barem ne nacin na koji smo mi to ucinili u prethodnom tekstu.

Furijeova transformacija izvoda. Furijeovu transformaciju prvog

izvoda signala odredicemo po definiciji,
Z
df d f (t) jt
F{ }= e dt
dt dt
Z   
d  de jt
= f (t)e jt f (t)
dt dt
  Z
= f (t)e jt  f (t)( j )ejt dt .



Prvi sabirak u dobijenom izrazu jednak je nuli, u drugom sabirku
odmah prepoznajemo transformaciju samog signala, otuda
df
} = j F { f } .
F{ (103)
dt
Dobijeni izraz se lako uoptava na slicaj viestrukog diferenciranja,
dn f
F{ } = ( j )n F { f } . (104)
dtn

Furijeova transformacija integrala. Furijeovu transformaciju

integrala nalazimo na potpuno slican nacin. Citaocu ostavljamo za
vebu da pokae da je
1
Z t
F{ f ( )d } = F{f} , (105)
j
te analogno u slucaju viestruke integracije.

Frekvencijska karakteristika sistema. Posmatrajmo sada

proizvoljan linearan, stacionaran proces sa jednim ulazom u i jed-
nim izlazom y opisan diferencijalnom jednacinom

y( n) + an1 y( n1) + . . . + a0 y = bm u( m) + . . . + b0 u .

Primenom Furijeove transformacije, nalazimo vezu kompleksnih

likova ulaza i izlaza u obliku
 
( j )n + an1 ( j )n1 + . . . a0 Y ( j ) = (bm ( j )m + . . . + b0 ) U ( j ) ,
odnosno frekvencijska karakteristika procesa je
Y ( j ) bm ( j )m + . . . + b0
G ( j ) = = .
U ( j ) ( j )n + an1 ( j )n1 + . . . a0
Dobijena frekvencijska karakteristika je, naravno, potpuno identicnog
oblika kao ranije. Prikazani postupak, medutim, omogucava da se
frekvencijska karakteristika procesa definie na neto drugaciji nacin:
Frekvencijska karakteristika procesa jeste odnos Furijeovih trans-
formacija njegovog izlaza i ulaza.
 43

Amplitudska modulacija signala*

Amplitudska modulacija signala i danas ima veliku primenu
u prenosi radio-signala. AM radio je bio dominantan oblik emi-
tovanja radio-signala tokom prve tri cetvrtine dvadesetog veka, a
iroko se koristi i danas. Amplitudska modulacija signala se postie
mnoenjem signala koji elimo preneti, korisnog signala, nosecim
prostoperiodicnim talasom visoke ucestanosti. Pokazuje se da je ovaj
postupak ekvivalentan pomeranju spektra signala u frekvencijskom
domenu, te njegovom centriranju oko ucestanosti nosioca. Na ovaj
nacin, veci broj radio-stanica moe jednovremeno da prenosi signal
kroz isti medijum (atmosferu). Svaka stanica odailje signal koris-
teci drugu nosecu frekvenciju. Modulisani signali svih radio-stanica
jednovremeno stiu do prijemnika. Medutim, buduci da su poslati
signali amplitudski modulisani, signal svake od stanica je potpuno
izolovan u frekvencijskom domenu (drugacije je boje, da se pot-
puno neformalno izrazimo). Prijemnici se podeavaju tako da izoluju
samo odredeni spektar ucestanosti koji se potom de-modulie kako
bi se polazni signal rekonstruisao u svom osnovnom frekvencijskom
opsegu.

Pomeranje u frekvencijskom domenu i teorema modulacije.

Mnoenje signala u vremenskom domenu kompleksnim eksponenci-
jalnim signalom ekvivalentno je pomeranju njegovog spektra,

F {e j0 t f (t)} = F ( j( 0 )) . (106)

Tvrdenje se dokazuje neposredno na osnovu definicije i ostavljamo

ga citaocu za vebu. Neposredna posledica ovog tvrdenja je Teorema
modulacije koja kae da je

1
F {cos(0 t) f (t)} = ( F ( j( + 0 )) + F ( j( 0 ))) . (107)
2

U prakticnim primenama, f je koristan signal koji se eli preneti,

a cos(0 t) je noseci signal. Ucestanost noseceg signala naziva se
nosecom ucestanosti. Signal f (t) cos(0 t) nazivamo amplitudski
modulisanim signalom. Primeri su prikazani slikama 33 i 34. Kon-
cept prenosa veceg broja poruka kroz isti medijum primenom ampli-
tudske modulacije ilustrovan je slikom 35.
Pomeranje u frekvencijskom domenu je veoma vana osobina
Furijeove transformacije koja se koristi i u mnogim slucajevima koji
nemaju neposredne veze sa modulacijom signala. Primera radi, ova
osobina se pri ispitivanju uticaja procesa diskretizacije (prevodenja
signala iz vremenski kontinualnog u vremenski diskretan oblik) na
spektar signala.
44

f (t) cos(0 t) f (t) cos(0 )t

t t t

(a) koristan signal (b) noseci signal (c) modulisani signal

Slika 33: Primer amplitudske modu-
lacije signalau vremenskom domenu.
Treba obratiti da je noseca ucestanost
znatno veca od dominantnih uces-
tanosti korisnog signala. U praksi je ova
razlika ucestanosti jo izraenija nego u
primeru.

Slika 34: Primer amplitudske modu-

F { f (t)} F { f (t) cos(0 t)} lacije signala u frekvencijskom domenu.
Spektar korisnog signala je pomeren
i centriran oko ucestanosti noseceg
signala.

0 0

(a) spektar korisnog signala (b) spektar modulisanog signala

spektri modulisanih signala razlicitih predajnika

Slika 35: Shematski prikaz amplitudski

spektra signala dobijenog meanjem
amplitudski modulisanog signala iz tri
razlicita izvora (signali koji poticu iz
razicitih izvora prikazani su razlicitim
bojama). Sva tri izvora odailju istove-
tan koristan signal, samo modulisan sa
razlicitim nosecim ucestanostima.
 45

Furijeova transformacija proizvoda. Osobina pomeranja signala

u frekvencijskom domenu omogucava da se odredi Furijeova trans-
formacija proizvoda dva signala. Ideja je jednostavna, znamo kako
da odredimo frekvencijski lik proizvoda signala sa prostoperiodicnim
signalom, a sama Furijeova transformacija predstavlja razlaganje sig-
nala na prostoperiodicne komponente. Pretpostavljamo, otuda, da se
proizvodom dva signala jedan od njih modulie svakim od harmonika onog
drugog.
Posmatrajmo signale f i g ciji su kompleksni likovi F i G, tim
redom.
Z
F { f (t) g(t)} = f (t) g(t)ejt dt

1
Z Z
= F ( j )et d g(t)ejt dt
2
| {z }
f (t)
1
Z Z
= F ( j ) g(t)e j( ) tdtd .
2
| {z }
G ( j ( ))

Dobijeni izraz nazivamo konvolucijom kompleksnih likova F i G,

1
Z
( F G )( j ) = F ( j ) G ( j( ))d . (108)
2

Dakle, kompleksni lik proizvoda jednak je konvoluciji kompleksnih

likova
F { f (t) g(t)} = F { f } F { g} . (109)

Konvolucija signala u vremenskom domenu

U toku prethodnih izlaganja, vie puta smo pokazali da se odziv
proizvoljnog linearnog sistema sa jednim ulazom u i jednim izla-
zom y moe racunati pomocu frekvencijskog lika ulaznog signala i
frekvencijske karakteristike sistema. Konkretno, vai da je

Y ( j ) = G ( j )U ( j ) ,

gde su Y i U Furijeove transformacije izlaza i ulaza, tim redom, dok

je G frekvencijska karakteristika sistema. Prirodno se postavlja pi-
tanje: Koja operacija nad signalima u vremenskom domenu se transformie
u proizvod njihovih frekvencijskih likova? Odgovor na ovo pitanje je:
operacija konvolucije.

Inverzna Furijeova transformacija proizvoda. Neka su G i

U Furijeove transformacije proizvoljnih signala g i u, tim redom.
Eksplicitno cemo sracunati Furijeov integral njihovog proizvoda, Konvolucija je jedna od najvanijih
operacija medu signalima. Obracamo
panju citaoca da je rezultat konvolu-
cije dvaju signala treci signal cija se
vrednost u trenutku t racuna prema
izrazu (110). Upravo zbog toga kon-
voluciju dva signala a i b u trenutku
t najcece obeleavamo sa ( a b )( t),
umesto uobicajene ali neprecizne oz-
nake a( t) b ( t).
46

1 Z
F 1 { G ( j )U ( j )} = G ( j )U ( j )ejt d
2
1
Z Z
= g( )e j U ( j )ejt d
2
| {z }
G ( j )
1
Z Z
= g( ) U ( j )ej ( t )d d
2
| {z }
u( t )
Z
= g( )u(t )d .

Konvolucija, ima niz osobina koje je
Dobijeni izraz se naziva operacijom konvolucije, u oznaci cine slicnom proizvodu. Konkretno,
Z konvolucija je komutativna i asocija-
( g u)(t) = g( )u(t )d . (110) tivna operacija, distributivna u odnosu
na sabiranje, itd.

Furijeova transformacija konvolucije dvaju signala jednaka je, dakle, ab = ba

proizvodu Furijeovih transformacija signala, a (b c) = ( a b) c
( a + b) c = a c + b c
F { g u} = F { g}F {u} . (111)

Sracunavanje odziva u vremenskom domenu. Uvodenjem

operacije konvolucije, odziv procesa na poznatu pobudu moe se
neposredno racunati, u vremenskom domenu. Definisacemo najpre
karakteristicnu (Grinovu) funkciju procesa kao inverznu Furijeovu
transformaciju njegove frekvencijske karakteristike,

g(t) = F { G ( j )} . (112)

Odziv procesa na proizvoljnu pobudu moe se racunati kao kon-

volucija pobude sa karakteristicnom funkcijom procesa,
Z
y(t) = ( g u)(t) = g( )u(t )d . (113)

Kasnije cemo pokazati da se karak-
teristicna funkcija moe smatrati
odzivom procesa na jednu vrlo speci-
Neke dalje osobine Furijeove transformacije* ficnu pobudu koju nazivamo Dirakovim
impulsom. Interesantno, uvodenje Di-
Simetricnost. Furijeova transformacija realnih signala zadrava rakovog impulsa omogucice nam da
osobinu simetricnosti Furijeovih redova. Podsecamo citaoca da je definiemo Furijeovu transformaciju
periodicnih i drugih signala za koje
za proizvoljan realan periodican signal Fn = Fn . U slucaju realnih definicioni integral ne konvergira.
aperiodicnih signala, imamo
Z
F ( j ) = f (t)e j( ) tdt

Z
= f (t)e jt dt

Z
= f (t)e j( ) tdt .

 47

Odnosno,
f je realan signal F ( j ) = F ( j ) . (114)
Amplitudski spektar realnog signala je simetricna, a fazni kososimetricna
funkcija ucestanosti

| F ( j )| = F ( j )
f je realan signal (115)
arg F ( j ) = F ( j )
Primera radi, recimo da posmatrani
signal opisuje pojavu koja se tokom
Skaliranje vremenske i frekevencijske ose. Skaliranje vre- nekoliko milisekundi. Prirodno je u
tom slucaju izabrati 1 milisekund kao
menske ose signala povlaci jednovremeno skaliranje ose ucestanosti i osnovnu vremenski jedinicu. Formalno,
obrnuto. Citaocu se ostavlja za vebu da pokae da je za proizvoljno time se vremenska osa skalira sa
faktorom c = 1000. Posledicno, osnovna
realno c 6= 0,
dimenzija ucestanosti vie nije 1 Hz, vec
1
F { f (ct)}( j ) = F { f (t)}( j ) . (116) 1 kHz, to odgovara smeni sa /1000
c c u spektru.

Mnoenje sa stepenom funkcijom u vremenskom domenu

Diferenciranje u frekvencijskom domenu. Diferenciranje
signala u frekvencijskom domenu odgovara mnoenju signala sa jt
u vremenskom domenu. Citaocu za vebu ostavljamo da pokae da
vai,
dF ( j )
F {t f (t)} = j . (117)
d

6 Jedno uoptenje Furijeove transformacije

Dirakov -impuls
Do sada smo videli da se spektralna analiza signala moe pri-
meniti na periodicne signale (pomocu Furijeovih redova), kao i na
neperiodicne signale koji dovoljno brzo tee nuli (primenom Furi-
jeove transformcije). Videli smo, takode, da se za linearne, vremenski
invarijantne procese moe definisati frekvencijska karakteristika,
koja omogucava pdredivanje odziva sistema na osnovu njegovog
spektralnog razvoja. Pri tome, frekvencijska karakteristika povezuje
frekvencijski lik ulaznog signala sa frekvencijskim likom izlaznog,
bez obzira da li se taj lik definie pomocu Furijeovog reda ili Furi-
jeove transformacije.
U nastavku cemo pokazati da se Furijeova transformacija i Fu-
rijeov red mogu objediniti, odnosno da se Furijeova transformacija
moe uoptiti tako da bude primenljiva i na periodicne signale. ta
vie, prikazani pristup ce nam omoguciti da definiemo Furijeovu
transformaciju na irokoj klasi signala koji ne tee nuli sa porastom
vremenske promenljive. Da bi smo to ucinili, medutim, moracemo
uvesti jedan vrlo specifican signal Dirakov delta-impuls.
48

Neka su f i g signali, a a, b, i 0 konstante. Pod pret-

postavkom da sve potrebne operacije dobro definisane, Furijeova
transformacija zadovoljava sledeca osnovna svojstva:
Linearnost. F { a f (t) + bg(t)} = aF { f (t)} + bF { g(t)}

Simetricnost. f je realan signal F ( j ) = F ( j )

Skaliranje. F { f (ct)}( j ) = 1c F { f (t)}( j c )

Pomeranje u frekvencijskom domenu. F {e j0 t f (t)} = F ( j( 0 ))

Transformacija pomerenog signala. F { f (t )} = F { f }e j

dF ( j )
Mnoenje stepenom funkcijom. F {t f (t)} = j d
df
Transformacija izvoda. F { dt } = j F { f }
Rt 1
Transformacija integrala. F { f ( )d } = j F { f }

Transformacija proizvoda. F { f (t) g(t)} = F { f } F { g}

Transformacija konvolucije. F { g u} = F { g}F {u}

R 1
R
Parsevalova teorema. | f (t)|2 dt = 2 2
| F ( j )| d

Primer. Pojam Dirakovog impulsa uvecemo slueci se jednos-

tavnim primerom. Posmatrajmo kruto telo jedinicne mase koje se
bez trenja krece po horizontalnoj podlozi. Pretpostavimo da je do
trenutka t = 0 telo mirovalo, a da se u tom trenutku pocinje kretati
ravnomerno pravolinijski, brzinom v = 1 m/s. Postavljamo sledece
pitanje: Kakva sila je, delujuci na posmatrano telo, uzrokovala opisano
kretanje?
Jasno je naravno da je opisano kretanje fizicki neostvarivo. Ni
jedno telo ne moe trenutno promeniti brzinu. Trenutna promena
brzine implicira trenutnu promenu kineticke energije, to bi zahte-
valo neogranicenu snagu. Otuda moemo naslutiti da ce i sila koja
brzina: v( t)
bi uzrokovala takvo kretanje biti neostvariva (neogranicena). Stoga
cemo umesto opisanog idealnog kretanja posmatrati fizicki ostvarivo
kretanje u kome telo postepeno ubrzava od pocetne brzine v() = 0
do v() = 1 tokom vremenskog intervala [, ], t


sila: f ( t)
0

t <
1
1 1 2
v(t) = + 2 t < t < . (118)
2

1

t>
t

Posmatrano kretanje se u potpunosti moe opisati Drugim Njut-
Slika 36: Zamiljeno kretanje u kome
telo trenutno ubrzava u trenutku
t = 0 (prikazano punom, crvenom
linijom) i fizicki ostvarivo kretanje
kada telo ubrzava tokom konacnog
intervala irine 2. Gornji dijagram
prikazuje grafik brzine kretanja tela, a
donji grafik sile. Kako irina intervala
opada ka nuli tako intenzitet sile raste
neograniceno. Kako krajnja brzina
 49

novim zakonom,
dv(t)
f (t) = . (119)
dt
Odgovarajuca sila se stoga moe dobiti diferenciranjem ostvarene
brzine, tj. u obliku

1 |t| <
f (t) = 2 . (120)
0 |t| >

U granicnom slucaju kada tei nuli, maksimalni intenzitet sile

neograniceno raste, ali je konacna ostvarena brzina, odnosno inte-
gral
Z
f (t)dt = 1 , (121)

dobro definisan.

Formalna definicija Dirakovog impulsa. Postoji citava

klasa signala koji, poput prethodno opisane sile, sami po sebi nisu
ostvarivi, ali cije se dejstvo na razlicite fizicke sisteme moe dobro
definisati. Takve signale nazivamo uoptenim signalima. Dirakov
-impuls, u oznaci (t), definie se kao uopteni signal takav da je
Z
(t) g(t)dt = g(0) , (122)

za proizvoljan signal g koji je neprekidan u nuli. Jo optije, moemo

definisati pomereni Dirakov impuls, (t t0 ), za koji vai
Z
(t t0 ) g(t)dt = g(t0 ) , (123)

( t t1 ) ( t t2 )
za proizvoljno g neprekidno u okolini t0 . Graficki se Dirakov impuls
koji deluje u trenutku t0 obeleava se vertikalnom strelicom u tacki
t = t0 , kao to je prikazano slikama 36 i 37. t
t1 t2
Slika 37: Graficki prikaz Dirakovih
Furijeova transformacija Dirakovog impulsa. Slueci se defini- impulsa koji deluju u trenucima t1 i t2 .
cijom Dirakovog impulsa (122) nije teko odrediti njegovu Furijeovu
transformaciju. Po definiciji je, naime,
Z
F {(t)} = (t)e jt dt = e j0 = 1 . (124)

Dakle, Dirakov impuls je signal ciji je frekvencijski lik jednak jedinici

F ( j )
na svakoj ucstanosti. Drugim recima, Dirakov impuls je signal ciji je
frekvencijski sadraj ravnomerno rasporeden na svim ucestanostima. = 0.1

U tom smislu, Dirakov impuls je analogan idealnoj beloj svetlosti =1

= 10
koja u sebi sadri podjednako zastupljene elektromagnetske talase
svih ucestanosti.
Slika 38: Dijagrami ilustruju kako spek-
tar pravougaonog impulsa jedinicne
povrine, irine 2 prelazi u jedinicni
spektar -impulsa kada tei nuli,

lim Sinc( ) = Sinc(0) = 1 .

0
50

Frekvencijska karakteristika sistema kao Furijeova trans-

formacija impulsnog odziva. Cinjenica da je frekvencijski lik
Dirakovog impulsa jednak jedinici ima veoma interesantne prakticne
posledice. Naime, ranije smo pokazali da se Furijeova transformacija
odziva linearnog, stacionarnog procesa moe racunati po formuli,
Y ( j ) = G ( j )U ( j ) ,
gde je U frekvencijski lik ulaznog signala, a G frekvencijska karakter-
istika odziva procesa. Otuda, ukoliko proces pobudimo Dirakovim
impulsom, Furijeova transformacija odziva jednaka je upravo frekven-
cijskoj karakteristici procesa. Na taj nacin dolazimo do alternativne
definicije frekvencijske karakteristike: Frekvencijska karakteris-
tika linearnog, stacionarnog procesa sa jednim ulazom i jednom
izlazom jednaka je Furijeovoj transformaciji odziva procesa na
jedinicni Dirakov impuls.

Dirakov impuls kao izvod prekidne funkcije.* Dirakov im-

puls se moe iskoristiti i da se na veoma elegantan nacin uopti
pojam izvoda, odnosno da se definie izvod funkcije i u tackama
prekida. Posmatrajmo proizvoljna dva signala f i f, takve da je
df
= f . (125)
dt
Prethodnu diferencijalnu relaciju moemo zapisati i u integralnom
obliku, Z t
f (t) = f( )d + f () . (126)

Prednost izraza (126) u odnosu na izraz (125) lei prevashodno u
tome to je integralni oblik optiji. Naime, ukoliko je f prekidna
funkcija tada se izvod u klasicnom smislu (125), ali se moe naci
(optena) funkcija f tako da vai integralna relacija (126). Uvodimo,
stoga, sledecu definiciju izvoda: Neka je f dati signal, ukoliko se
moe naci signal f takav da vai (126), tada signal f nazivamo
prvim izvodom signala f .

Primera radi, nije teko pokazati da je Dirakov delta impuls izvod

Hevisajdovog odskocnog signala,

Z t 0 t < 0
( )d = (127)
1 t > 0

Furijeova transformacija periodicnih signala

U ovom odeljku pokazacemo kako se, uz oslonac na Dirakov delta
impuls, Furijeova transformacija moe primeniti i na periodicne
signale.
 51

Furijeova transformacija prostoperiodicnih signala. Ukoliko

Furijeovu transformaciju kompleksnog prostoperiodicnog signala
e j0 t potraimo po definiciji naci cemo se u problemu, s obzirom da
definicioni integral
Z Z
F {e j0 t } = e j0 t e jt dt = e j( 0 ) t dt (128)

nije dobro definisan ni za jednu vrednost ucestanosti . Umesto

toga, postavicemo suprotno pitanje: Kakav signal F {ej0 t } uvrten u
Furijeov integral daje ej0 t kao rezultat? F {ej0 t }
1
Z 2( 0 )
e j0 t = F {e j0 t }e jt d F {e j0 t } =?
2

Dirakov impuls u frekvencijskom domenu definisali bismo analogno

0
kao u vremenskom, kao funkciju krune ucestanosti takvu da za
svako g( ) neprekidno u okolini 0 vai
Z F {cos( 0 t)}
( 0 ) g( )d = g(0 ) .

( + 0 ) ( 0 )
Imajuci u vidu prethodne relacije, definisacemo Furijeovu transfor-

maciju kompleksnog eksponencijalnog signala na sledeci nacin: 0 0
Slika 39: Spektri prostoperiodicnih sig-
F {ej0 t } = 2( 0 ) . (129) nala krune ucestanosti 0 . Kompleksni
prostoperiodicni signal se javlja u vidu
Zaista, uvrtavanjem tako definisanog izraza u Furijeov integral dobi- impulsa u frekvencijskom domenu.
jamo upravo kompleksni prostoperiodicni signal krune ucestanosti Realni prostoperiodicni signali, u ovom
slucaju kosinusni signal, javljaju se kao
0 , upareni impulsi prepolovljene ampli-
1
Z
2( 0 )e jt d = e j0 t . tude na krunim ucestanostima 0 i
2 0 .
Slueci se Ojlerovim obrascima, nije teko definisati Furijeovu trans-
formaciju realnih prostoperiodicnih signala, konkretno sinusnog i
kosinusnog signala,
 j t 
e 0 e j 0 t
F {sin(0 t)} = F
2j
= j (( 0 ) ( + 0 )) , (130)
 j t 
e 0 + e j 0 t
F {cos(0 t)} = F
2
= (( 0 ) + ( + 0 )) . (131)
Vec smo ustanovili da je odziv procesa
cija je frekvencijska karakteristika G ( j )
S obzirom da se konstantan signal moe posmatrati kao prostoperi- na prostoperiodicnu pobudu krune
ucestanosti 0 , u ( t) = e j0 t , upravo
odican signal nulte ucestanosti, moemo pisati
y( t) = G ( j0 )e j0 t .
j0t
F {c} = F {ce } = 2c( ) , (132) Do istog zakljucka dolazimo i pri-
menom Furijeove transformacije, naime,
za proizvoljno c R. Furijeova transformacija izlaza jednaka
je proizvodu Furijeove transformacije
ulaza i frekvencijske karakteristike

Y ( j ) = G ( j )U ( j )
= 2G( j ) ( 0 ) .
Sam odziv se sada moe racunati
pomocu Furijeovog integrala,
1
Z
y(t) = 2G ( j ) ( 0 )e jt d
2
52

Da zakljucimo, uvodenjem Dirakovih impulsa u spektar, Furijeova trans-

formacija se moe proiriti i na periodicne signale. Sa stanovita primene,
potpuno je svejedno da li spektar periodicnih signala posmatramo kao niz
Furijeovih koeficijenata ili kao niz Dirakovih -impulsa cije su visine
jednake tim koeficijentima!

Furijeova transformacija sloeno-periodicnih signala. Pri-

menom Furijeovih redova svaki periodican signal se moe razloiti
na sumu prostoperiodicnih harmonika. Kao to je pokazano u
prethodnim odeljcima, ukoliko je f signal osnovnog perioda T
moemo pisati

f (t) = Fn e jn1 t ,
n =

gde je 1 = 2T kruna ucestanost prvog harmonika. Koristeci se

linearnocu Furijeove transformacije neposredno nalazimo
n o
F { f (t)} = Fn F e jn1 t ,
n =
2Fn , F ( j )
te je konacno,


F { f (t)} = 2 Fn ( n1 ) . (133)
n =
Dakle, Furijeova transformacija periodicnog signala jednaka je
Slika 40: Spektar periodicnog signala.
povorci Dirakovih impulsa cije su amplitude proporcionalne koefici- Crnim tackama prikazani su koeficijenti
jentima Furijeovog reda datog signala (koeficijent proporcionalnosti je Furijeovog reda. Furijeova transforma-
cija, data povorkom Dirakovih impulsa,
2). Svaki od Dirakovih impulsa lokalizovan je na ucestanosti n1 za prikazana je crvenom bojom.
neko celobrojno n.

Uoptenje Furijeove transformacije*

Furijeovu transformaciju signala f smo prvobitno definisali kao
Z
F { f (t)} = F ( j ) = f (t)ejt dt .

Da bi Furijeova transformacija signala bila dobro definisana, neophodno

je da definicioni integral konvergira, odnosno da posmatrani signal
tei nuli dovoljno brzo. Koristeci se Dirakovim impulsom uspeli smo
da proirimo Furijeovu transformaciju tako da obuhvata konstan-
tan signal, prostoperiodicne i periodicne signale uopte. Citaocu
obracamo panju da se za ovakve signale strogo govoreci Furijeova
transformacija ne moe sracunati primnom definicionog integrala.
Slueci se jednostavnim trikovima Furijeovu transformaciju
moemo dodatno proiriti. Vec smo ustanovili, naime, da je
Z t
( )d = h(t) ,

 53

gde je h Hevisajdov odskocni signal. Imajuci u vidu vezu izmedu

Furijeovih transformacija signala i njegovog integrala, nalazimo
Z t
F {h(t)} = F { ( )d }

1 1
= F {(t)} = . (134)
j j

Na slican nacin moe se odrediti Furijeova transformacija proizvoljnog

kauzalnog stepenog signala,

k!
F {tk h(t)} = . (135)
( j )k+1

Slueci se dobijenim izrazom, moemo definisati Furijeovu transfor-

maciju proizvoljnog kauzalnog signala koji se za t > 0 moe razviti u
stepeni red. Primera radi, neka je

f (t) = h(t) a0 t k ,
k =0

tada je

k!
F { f (t)} = a0 ( j )k+1 . (136)
k =0
Primera radi, posmatrajmo signal
Slueci se viim izvodima Dirakovog signala, Furijeovu transfor- et h ( t ) = h ( t )
kt
k =0 k! koji ne sam da
maciju je moguce jo vie proiriti, te se tako mogu definisati i trans- ne tei nuli za veliko pozitivno t, vec
neograniceno, eksponencijalno raste.
formacije nekauzalnih stepenih signala i mnogih drugih. Ovakvo

uoptenje Furijeove transformacije, medutim, zahtevalo bi dublje F {et h( t)} = F { h( t)
tk
}
k!
zalaenje u teoriju uoptenih funkcija to elimo da izbegnemo. k =0

1 k! 1
= = .
k =0
k! ( j ) k +1 j 1
Pojmovnik

amplituda signala, 5 kruna frekvencija, vidi kruna

ucestanost
boja, 3 kruna ucestanost, 6

energija signala, 17 ortogonalnost, 16

fazni stav, 11 period, 3

fazni stav signala, 5 osnovni, 5
frekvencija, vidi ucestanost
periodicni signal, 3
frekvencsija,
periodicno produenje, 16
seeucestanost3
prostoperiodican signal
Furijeov integral, 2
ekvivalentni zapisi, 14
Furijeov red, 2, 15
kompleksni, 12
Furijeova transformacija, 2
prostoperiodicni signal, 3

harmonijska analiza, vidi

signal
spektralna analiza signala
periodican, 5
harmonijski oscilator, 7
prostoperiodican, 5
jednacina, 7
sloeno-periodican, 5
harmonik, 3
spektar, 19
n-ti, 15
osnovni, 15 amplitudski, 19
vii i nii, 3 fazni, 19
spektralna analiza signala, 3
impedansa, 26 srednja snaga siignala, 18
srednja vrednost signala, 19
kompleksni predstavnik
prostoperiodicnog kretanja, ton, 4
12
signala, 26 ucestanost, 3, 5