Uvodna rije

OSNOVE AUTOMATIZACIJE Proizvodno inenjerstvo, 4. semestar

Predavanja ponedjeljak 11-14 h; (dvorana II)

Vjebe utorak 10-12 h; (dvorana I)
Prof.dr.sc. Joko Petri
Cilj kolegija
Mihael Cipek, dipl.in.

Uvod ciljevi kolegija

Pohaanje nastave i ispiti
Za potpis: 70 % predavanja ili vjebi
razumijevanje zato je automatizacija, odnosno
Kolokviji: 2 kolokvija namijenjeno onima koji redovito pohaaju
automatska regulacija korisna inenjeru strojarstva predavanja i vjebe;
kljune ideje, pojmovi i koncepti
Prolaz: 40% od oba kolokvija, prolaz zamjenjuje pismeni + usmeni
upoznavanje temeljne teorijske podloge
nije predvien rezervni rok za kolokvije
(matematike)
1. kolokvij: uvjet izlaska na 1. kolokvij je pohaanje barem 70 % prethodne
mogunost rjeavanja jednostavnih problema nastave.

upoznavanje s osnovnim raunarskim alatima
2. kolokvij: uvjet izlaska na 2. kolokvij je pohaanje barem 70 % prethodne
nastave i rjeenje 25 % 1. kolokvija.
(Matlab/Simulink)

Redoviti ispit pismeni i usmeni, prolaz pismenog 50 %, pismeni

vrijedi za dva usmena; ( 45 % pismeni vrijedi jedan usmeni)

Sadraj kolegija

Uvod to je automatizacija?
 Osnovne definicije i pojmovi Analiza sustava u vremenskom podruju
 Primjeri iz primjene
Standardne pobudne funkcije
 Povijest
Rjeenje dif. jednadbe

Znaajke dinamikog sustava
Matematiki prikaz dinamike tehnikih sustava
Osnovni dinamiki lanovi
 Analitiki modeli (mehaniki, elektrini i
elektromehaniki sustav)
Zahtjevi kod vremenskog odziva
 Prijenosna funkcija
 Metoda prostora stanja
 Linearizacija, eksperimentalna identifikacija

1
 Osnovna naela povratne veze

Djelovanje povratne veze

Regulatori

Stabilnost i tonost
Literatura

T.urina Automatska regulacija, k. knjiga
Zagreb 1981.

http://www.engin.umich.edu/group/ctm/

Materijali s predavanja, obavijesti na:
www.fsb.hr/~mcipek
Automatska regulacija po definiciji je automatsko
odravanje eljenog stanja nekog procesa ili
mijenjanje tog stanja po odreenom zakonu, bez
obzira na djelovanje vanjskih i unutarnjih
poremeaja.
To se postie pomou povratne veze, koja
omoguava usporedbu izmjerene vrijednosti neke
veliine reguliranog procesa sa njenom eljenom
vrijednosti (referencijom), te se na temelju razlike tih
dviju veliina odluuje kako proces usmjeriti.
Analiza sustava u frekvencijskom
podruju

Grafiki prikaz

Frekvencijski odziv osnovnih lanova

Znaajke sustava u frekvencijskom podruju
Elementi regulacijskog kruga

Mjerni, izvrni i upravljaki lanovi
UVOD
to je automatizacija?
Automatizacija teorija i tehnika koja proces ini
automatskim, samogibajuim ili samoupravljivim
Automatizacija je proces kojim se neto pravi automatskim, a
takoer je stanje koje je rezultat tog istog procesa.
Automatizacija je nastavak procesa mehanizacije, zato jer se
automatskim moe uiniti samo onaj proces koji je u dovoljnoj
mjeri mehaniziran.
Automatizacija u irem smislu obuhvaa sve mjere i procese
kojima se smanjuje udio ljudskog rada, opaanja i odluivanja.
Srce svakog sustava automatske regulacije jest ideja
povratne veze (A.Isidori)
Ideja p.v.? Usporediti aktuelni rezultat sa eljenim i
djelovati na temelju njihove razlike!
p.v. je jednostavni princip koji pokriva sve principe
regulacije u prirodi (npr. rast ivih organizama,
tjelesna temperatura, tlak, zatim ravnotea, gibanje,
odziv na stres, ....)
2
Regulacijska petlja ili zatvoreni krug

Proces se usmjerava upravljanjem tokom energije ili tvari. Skica

Pridjev automatsko, tj. automatika?
navedenoga zatvorenog kruga ili regulacijske petlje dana je
na slici: Razni ureaji su zadueni za mjerenje,
usporeivanje, odluivanje i izvrenje
upravljake odluke.
U lancu regulacije moe biti i ovjek koji e neto
od toga (ili sve to) raditi, no takva regulacija nije
automatska.

Kibernetika je znanost o opim zakonitostima

procesa voenja, reguliranja, dobivanja,
pohranjivanja, pretvorbe i prijenosa informacija u
sustavima, neovisno o njihovoj fizikalnoj prirodi.
Varijable podlone automatskom voenju?

U mehanici?

ovjek?
Automatska regulacija jedan je od brojnih ogranaka
kibernetike, no sustav s povratnom vezom smatra se

Dravno gospodarstvo?
najvanijim oblikom osnovnog sustava za kibernetiku
i za automatizaciju.

Potrebno je naglasiti da sustav s povratnom vezom

nije nuno tehniki, nego je svojstven i biolokim,
ekonomskim, socijalnim, politikim, psiholokim, i
inim sustavima. Dakle regulacija nije samo postupak
u tehnici, nego prije svega je prirodni zakon.

Pojmovi upravljanja i regulacije

Upravljanje vs. regulacija

Povratna veza (feedback) temeljni je pojam automatske
regulacije.

Varijabla koju se eli regulirati mjeri se, i alje se nazad u

ureaj namijenjen voenju. Pri tom se usporeuje eljena i
stvarna vrijednost, na temelju njihove razlike djeluje neki
regulacijski zakon, koji alje naredbu izvrnom ureaju da bi se
smanjila razlika izmeu eljene i stvarne vrijednosti. To zovemo
regulacijom.

Napomena: regulaciju dijelimo na vrstu i slijednu.

3
 Pojmovi upravljanja i regulacije

Upravljanje je postupak pri kojem jedna ili vie

ulaznih veliina utjeu na jednu ili vie izlaznih
veliina nekog procesa prema zakonitostima Upravljanje Regulacija
svojstvenim upravljanom procesu. Pri tom se
upravljanje odvija u otvorenom krugu.
Otvoreni krug Zatvoreni krug
povratna veza
To znai da, za razliku od regulacije, kod upravljanja
nema povratne veze koja e omoguiti usporedbu planiranje Reagiranje po dogaaju
eljene i stvarne vrijednosti, niti e se proces
usmjeravati na temelju njihove razlike. Stoga nema
mogunosti popravljanja upravljake odluke na Nije robusno na Robusno na pogreke u
temelju promatranja odvijanja procesa. pogreke modela nekom podruju
Nema rizika nestabilnosti Rizik nestabilnosti
(kada su svi elementi stabilni)

Voenje procesa openitiji je pojam koji obuhvaa i Zato je povratna veza negativna?
upravljanje i regulaciju

U pravilu je voenje povezano uz upravljanje i Veliine u krugu:

regulaciju sloenijih sustava pomou raunala. Izlaz = regulirana veliina
eljena vrijednost = referentna veliina,
U ovom kolegiju pojam voenje se koristi kada je
obuhvaeno upravljanje i regulacija, ali i kada nije vodea v. (slijedna), nazivna v. (vrsta)
izriito odreeno na koji se od ta dva postupka misli. Regulacijska pogreka ili odstupanje
Dakle, voenje se moe smatrati hrvatskim pojmom
openitog engleskog pojma control. (prof. Boievi) Postavna veliina
Poremeajna veliina

Poopeni osnovni blok dijagram automatske regulacije

Moderni sustav regulacije

um vanjski poremeaji um

izlaz

r(t) referentna veliina, ili referencija (nazivna veliina - vrsta regulacija; vodea veliina
- slijedna regulacija. Referentna veliina (reference input) je vanjski signal primjenjen na
sustavu automatske regulacije na komparatoru. y(t) regulirana veliina. esto se kae samo
izlaz. Regulirana veliina (controlled variable ili controlled output, ili najee samo output)
predstavlja izlaznu veliinu reguliranog procesa.
e(t) regulacijsko odstupanje, ili regulacijska pogreka. Regulacijsko odstupanje (actuating
signal, ili error signal) je razlika izmeu referentne i regulirane veliine, koja ulazi u
regulacijski ureaj i potie njegovo djelovanje.
u(t) postavna veliina. Postavna veliina (control signal ili manipulated variable) je signal
eljena vrijednost koji predstavlja izlaz iz regulacijskog ureaja, i ulaz u proces.
d(t) poremeajna veliina. Poremeajna veliina (disturbance) je ulazni signal koji ima
neeljeni utjecaj na reguliranu veliinu.

4
 Osnovni blok dijagram automatske regulacije s
postavnim i mjernim lanom
Regulacijski ureaj (controller) dio sustava automatske regulacije
koji generira postavnu veliinu koja e djelovati na regulirani proces.
Regulacijski ureaj ili regulator obino sadri pojaalo, nekakvo
vremensko djelovanje, te komparator. U irem smislu regulator uz to
moe obuhvatiti i generator referentne veliine, te razne elemente za
obradbu signala (npr. filtere, analogno-digitalnu i digitalno-analognu
konverziju, itd.).
Objekt regulacije ili proces (process, plant) obuhvaa sustav,
podsustav ili proces ija veliina (ili veliine) je predmet regulacije.
Negativna povratna veza i komparator (comparator) osnovna
funkcija povratne veze, usporedba eljene i stvarne vrijednosti veliine Izvrni lan - sastoji se od postavnog pogona, (npr.
koju se eli regulirati obavlja se komparatorom. Prirodno je stoga da elektromotor) i postavnog lana (npr. ventil)
povratna veza ima negativnu vrijednost.
Mjerni lan sastoji se od mjernog osjetila i pretvaraa

n(t) mjerni um

Jednovarijabilni sustavi (SISO) Osnovni zahtjevi pri regulaciji su:

stabilnost
Multivarijabilni sustavi (MIMO)
tonost

brzina (kvaliteta) odziva

(robusnost)

Sustav: kombinacija komponenti koje djeluju zajedno da bi Da bi vodili (ili regulirali) neki sustav, to je potrebno? (Osim
ostvarili funkciju koja se ne moe ostvariti pojedinanim ureaja s kojima emo se posluiti)
djelovanjem

Signal je fizikalna veliina koja se mijenja s vremenom.

Kako se formalizira znanje o nekom tehnikom sustavu (kako ga
opisujemo?)
Analiza sustava bavi se odnosima meu signalima koji mogu
biti bilo kakve fizikalne veliine koje se mijenjaju s vremenom.

Proces je openito skup aktivnosti kojima se ulazni elementi Ovaj kolegij bavi se upoznavanjem osnovnih elemenata
transformiraju u izlazne elemente sa specifinim svojstvima, a automatskog voenja, upoznavanjem sustava i naina njihovog
sama transformacija odreena je parametrima i ogranienjima. opisa, te ciljevima i zahtjevima pri upravljanju sustava, te
nainu postizavanja tih ciljeva i zahtjeva.
Promatranje odnosa ulaza i izlaza, odnosno pobude i odziva,
odnosno uzroka i posljedice (kauzalnost) bitna je tema ovog
kolegija

5
Uvod nastanak i povijest
Kybernetes, grka rije za kormilara odnosno navigatora,
povezana s Latinskim gubernatorom (governor). U Platonovoj
Republici (3-4. st. B.C.) upravljanje (voenje) brodom usporeuje
se s upravljanjem (voenjem) drutvom.

A.M.Ampere (fr. fiziar iz 18-19. st.) nauka o upravljanju

(voenju) trebala bi se zvati kibernetika iz Essai sur la Dakle, automatsko upravljanje nije tehniki izum ve
philosophie des science.
prirodni zakon.
N. Wiener Cybernetics or control and communication in the
animal and the machine MIT Press 1948
Automatsko upravljanje s povratnom vezom jedno je
Etimologija: do rijei kibernetike dolo se prouavajui od osnovnih naela na kojima poiva kibernetika.
etimologiju engleske rijei governor (regulator, upravitelj),
odnosno latinske gubernare, odnosno originalne grke
(kormilar)

U tehnici (na zapadu pogotovo) pojam kibernetike zamjenjuje se

upravljanjem, regulacijom, voenjem
(control, feedback control, feedforward control, Regelung,
Steuerung)

Povijest automatizacije (kratki osvrt) Povijest automatizacije (kratki osvrt)

Rana faza
Ktesibios, Grk iz Aleksandrije, 250. g.p.n.e., smatra se ocem
automatike (vodeni sat s regulatorom protoka (uz to i vodene orgulje,
Poeci (do II svj. rata) parni strojevi, mlinovi, avioni, brodovi, katapult, pumpa, itd.)
procesna industrija, telekomunikacije
Philon, Bizantinac, neto mlai od Ktesibiosa (uljna lampa, takoer
regulator protoka)
II svjetski rat naglo irenje u industriju, obrazovanje , Heron, Grk, I st p.n.e. (knjiga Pneumatica s opisom razliitih
organizacije (okupljanje ljudi iz raznih podruja, te iz teorije i regulatora protoka)
prakse! poetak sustavnog miljenja)
Mehanizam upravljanja nivoom
tekuine s plovkom (senzor i aktuator)
60-te zahtjevne primjene (svemirska istraivanja, i sve ostalo),
poinje era digitalnog raunala
Vodeni satovi (9.-12.st., Arapi, Kina,)

Nova faza ugraeno (embedded) voenje, mree, biologija,

fizika autonomija i distribucija, eksplozija primjena

6
 Povijest automatizacije (kratki osvrt)

Satni mehanizam
Prijanja kontinuiranost u mjerenju vremena (pijesak, voda, problem kontinuiteta)
promijenjena je razbijajui vrijeme mehanizmom (verge-and-foilot mechanism) u
intervale, koji se broje. Kruna je pogonjena teretom, a svaki udarac leaja u zubac krune
trenutno uspori brzinu rotacije, i njihovo meusobno djelovanje predstavlja povratnu vezu.
Inae, svaka zasebno komponenta bi se vrtila neprestano, a povratnom vezom dobiva se
konana, trajna brzina krune, kojom mjerimo proticanje vremena.

Povijest automatizacije (kratki osvrt)

Regulacija temperature (inkubator) sa staklenom cijevi ispunjenom

alkoholom i ivom kojom se regulira plamen (Drebbel, 1620. g.)
Centrifugalni regulator brzine parnog stroja (James Watt 1788. g.)

Povijest automatizacije (kratki osvrt)

Povijest automatizacije (kratki osvrt)

Zrakoplovstvo
18. i 19. stoljee
(Braa Wright, Kitty Hawk, NC, 17.12.1903.)
Razvoj teorije aut.reg., Maxwellova rasprava o
regulatorima iz 1868. g.
Nastavak, Routh, Hourwitz, Lyapunov (1892.), ..

iroskopi, Sperry je konstruirao automatski pilot za zrakoplove na bazi

signala iz iroskopa (el.signal stlaeni zrak krilca) 1909.g.

7
 Povijest automatizacije (kratki osvrt)

W. Wright at Western Society of Engineers 1901:

Telekomunikacije nakon I svj.rata. (Bellovi laboratoriji, SAD)
Men already know how to construct wings or airplanes, which operacijsko pojaalo s povratnom vezom (H. Black 1927 g.)
when driven through the air at sufficient speed, will not only
sustain the weight of the wings themselves, but also that of the PID regulator, izmeu dva rata
engine, and of the engineer as well. Men also know how to
build engines and screws of sufficient lightness and power to
drive these planes at sustaining speed ... Inability to balance Nakon II svj. rata, zrakoplovna i svemirska tehnika
and steer still confronts students of the flying problem. ...
When this one feature has been worked out, the age of flying
will have arrived, for all other difficulties are of minor
importance.

Wright was right!

Povijest automatizacije (kratki osvrt) Povijest automatizacije (kratki osvrt)

Osvrt na automobilske motore

50-godine moderna teorija aut. Upravljanja multivarijabilni

sustavi, koncept prostora stanja
mikroprocesori (1969-70 g. Intel, 4004, 4 bitni) i
mikrokontroleri
industrijska elektronika (frekv. pretvarai)

Dananje doba!

Budunost automatizacije

Flight International, Aug 5, 2010

Everything will, in some sense, be
smart; that is, every product, every Control science tops list of USAF science and technology priorities
service, and every bit of infrastructure By Stephen Trimble
will be attuned to the needs of the
If the chief scientist of the US Air Force is correct, the key
humans it serves and will adapt its technology challenge for airpower over the next two decades is
behavior to those needs. not directed energy, cruise missile defence or even
satellite-killing weapons.
In a sweeping new 153-page report Technology Horizons,
USAF chief scientist Werner Dahm instead identifies advances
Sensing, actuation, and control in "control science", an obscure niche of the software industry,
USA National Academy of Engineering, as potentially the most important breakthrough for airpower
between now and 2030.
The Engineer of 2020

8
 Primjeri
Primjene
( www.fsb.hr/acg )

Proizvodnja i distribucija energije

Komunikacije Automobilski sustavi
Transport

Upravljanje radom motora (Powers, Ford u 20 g.
Industrijski procesi Automobili su 10 x ii i 2 x uinkovitiji zahvaljujui
Pojedinana proizvodnja ponajvie distributed microprocessor based control
system)
Mehatronika
Pogoni (4x4, automatski mjenjai, dual clutch mjenjai, AD i
Precizni instrumenti TVD)

Tempomat, adaptivni tempomat
Potroaka elektronika
TCS, ESP
Ekonomija
Pomo dranja vozne trake
Biologija
Vonja u koloni

Poluaktivni i aktivni ovjesi
Medicina

Tempomat (regulator brzine vozila)

Primjeri

Tempomat ?
Segway ?

Chrysler cruise control, Chrysler Imperial 1958.

to omoguava povratna veza

Segway
(neka zadivljujua svojstva):

Aktuatori - dva istosmjerna servomotora bez etkica koji su smjeteni unutar kotaa s
prijenosom preko reduktora.
Baterije Li-Ion
Senzori 5 iroskopa (mjere promjenu orijentacije koristei Coriolisov efekt, izvedeni su
Sustav moe biti neosjetljiv na poremeaje i promjene svojih
kao MEMS-ovi (micro electro-mechanical system) sa vibrirajuim prstenom (vibrating
elemenata (op-amp, H.Black 1927.g.)
ring rate-gyroscope))
Upravljanje vie umreenih mikroprocesora Moe napraviti dobar sustav od loih elemenata (primjer e-
z zaklopka)
skretanje

Stabilizirati nestabilan sustav (Segway, neki zrakoplovi)

Stvoriti neko poeljno ponaanje sustava (npr. linearno

ponaanje sustava iz nelinearnih komponenti)

x
naginjanje
valjanje

9
 Zato bi inenjeri strojarstva trebali uiti (i znati neto)
Koji je osnovni problem s povratnom vezom? o voenju?

Moe unijeti nestabilnost pojavljuje se svugdje

daje dodatnu slobodu projektantu tehnikih sustava (npr. MB A)

integralno projektranje strojarskog sustava i voenja postaje sve

vanije (proimanje, sinergija, ideja mehatronike!)

koncepti i alati su iroko primjenljivi

Povratna veza Povratna veza

Dobar sustav od loih elemenata: primjeri e-zaklopka, poluaktivni ovjes, ...

Sustav moe biti neosjetljiv na poremeaje i promjene svojih elemenata

Osjetljivost predstavlja omjer postotne promjene neke mjere svojstava sustava (to
moe biti odziv Y(s)) i postotne promjene nekog parametra sustava ai. to se odziv
manje mijenja kao posljedica promjene koeficijenata sustava, to je manje osjetljiv.
Za male promjene koeficijenta ai od poetne vrijednosti a0 moe se pisati da je
osjetljivost S:

Y Y ( s) / Y0 ( s )
Sa ai / a 0

a)

R Y Y
GR Go SG =1
b)

R Y
GR Go Y 1
- S =
G
1 + GR GO ( s )

Povratna veza Povratna veza

Djelovanje vanjskog poremeaja D:

Moe stabilizirati nestabilan sustav:
a) I && m g l sin =
D
R Y mm
GR Go Ya ( s ) = GO ( s ) D ( s ) Linearizacija, polovi su: p1/ 2 = g / l

b)
D

R Y
ll ,, II Zakon voenja:
GR Go GO ( s )
- Yb ( s) = D( s )
1 + G R ( s ) GO ( s )
= K D & K P m g l sin

V Dobiva se:

I && + K D & + K P = 0
Opasnost (i ogranienje): um V !!! Ne samo stabilan, nego i linearan!
Umjetna opruga i priguiva!

10
 Povratna veza
Povratna veza

Dalje:
Moe stvoriti neko poeljno ponaanje sustava: npr. linearno od nelinearnog
= K D & 2 m g l sin (prethodni primjer, ali i primjeri sa samog poetka automatike vodeni sat)

l, I

dobiva se ... Opasnost povratne veze: duboko mijenja sustav, i od stabilnog sustava moe
postati nestabilan (kanjenja; um senzora ili vodee veliine sa derivacijskim ili
I && + K D & + m g l sin = 0 m ak proporcionalnim djelovanjem regulatora mogu biti jako potencirane;
preveliko traenje od ogranienih aktuatora (integrator windup), prevelika
pojaanja, itd.)
njihalo (s viskoznim priguenjem)!

Povratna veza Povratna veza

Temeljna ogranienja svojstava koja se mogu postii povratnom vezom: Ako se to primjeni na prethodni primjer inverznog njihala:

pitanje smjetaja polova i nula, odnosno pitanje stabilnosti (fazna-
neminimalnost) pitanje konstrukcije
[
ln S = g / l S min = exp g / l / ]
18
Bodeov integral predstavlja zakon odranja (ega?) odreena koliina OM=7.5
16 OM=10
(vrijednost integrala logaritma amplitude funkcije osjetljivosti) je sauvana OM=15

14
djelovanjem povratne veze, odnosno ukupna vrijednost je uvijek jednaka. Ona
12
je jednaka nuli za stabilne polove/nule, ili je jednaka nekoj pozitivnoj vrijednosti
10
za nestabilne polove/nule:
Smin

ln S ( j ) d = p
8
k
0 k =1 6

ln T ( j ) m
1 4

2
d =
0
i =1 zi 2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
l [m]
Ako se uzme u obzir ogranienja upravljakog
hardvera, to je vrlo vano, onda postaje:

kvaliteta voenja ovisi o duini njihala i ogranienju hardvera

Uvod

Poznavanje sustava preduvjet upravljanja

MATEMATIKI PRIKAZ DINAMIKE
Poznavanje sustava predstavljeno je modelom
TEHNIKIH SUSTAVA
Model matematiki, ali i kvalitativni, te statistiki
Model dinamike sustava namijenjen upravljanju: opisuje
vezu izmeu uzroka i posljedica promjena stanja
sustava u vremenu
Model omoguava analizu i sintezu upravljanja
Prof.dr.sc. Joko Petri Control oriented model kompaktni
Linearni vremenski invarijantni sustavi opisuju se
linearnim D.J. s konstantnim koeficijentima

11
Analitiki modeli Mehaniki sustav (translatorni)

3. Newtonov zakon (suma primjenjenih sila jednaka je

Modeliranje dobiveno teoretskim ili analitikim putem silama koje im se suprostavljaju)
(jednadbe odranja mase, energije i impulsa, te fizikalni
xB(t)
ili kemijski zakoni)
xA(t)
Eksperimentalnim putem
K D
Kombinacije (verifikacija, parametriranje) f(t)
M
A B

Mehaniki sustav (translatorni) Mehaniki sustav (translatorni)

Iz ravnotee sila: f oznaava vanjsku silu koja djeluje na toku A; fK, fM i fD su sile
oprunog djelovanja, sila inercije i sila priguenja; sa x su oznaeni
Toka A f = f K = K ( x A xB ) pomaci u tokama A i B; a K, M i D oznaavaju konstantu krutosti
opruge, masu i konstantu viskoznog priguenja amortizera.

Ovaj sustav je drugog reda, sa dva spremnika energije, gdje masa u

dx d 2 xB gibanju uva kinetiku energiju, a opruga potencijalnu. Tijekom
Toka B fK = fM + fD = M +D B gibanja, potaknutim vanjskom silom f ili pohranjenom energijom

dt 2
unutar sustava (na to ukazuju poetni uvjeti u modelu), energija
dt prelazi iz jednog oblika u drugi, gubei se priguenjem.

Omjeri mase, elastinosti i priguenja odreuju kakav e biti oblik tih

prijelaza.

Mehaniki sustav izraen pomou prijenosne

funkcije (prijenosnih funkcija)

integrator, spremnik energije,

kanjenje
Kako je cilj modela dinamike sustava dobiti
apstraktan opis veza izmeu posljedica nekih
Primjer: hidr.cilindar promjena (izlazne veliine) sa pobudama koje su ih
uzrokovale, ovdje se nameu tri takva para: xa i f, xb i
xa, te konano xb i f. Parovi e se dati pomou
v = Q /A prijenosnih funkcija.

t
x = v dt
0

12
Mehaniki sustav izraen pomou prijenosne
funkcije (prijenosnih funkcija)
Iz prve jedn. moe se izluiti izraz za XB i uvrstiti u drugu,
f (t ) = K ( x A (t ) x B (t )) pa se sreivanjem dobiva veza izmeu sile F(s) kao
d 2 x B (t ) dx B (t ) ulazne varijable i XA(s) kao izlazne:
f (t ) = M +D
dt 2 dt

Transformacijom se dobiva :
1
F ( s ) = K ( X A ( s ) X B ( s )) (M s 2 + D s + K ) F (s) = (M s 2 + D s) X A (s)
K
F ( s) = M s 2 X B ( s) + D s X B ( s)
Napomena: velikim slovima oznaavaju se varijable u s-podruju, a malim
u vremenskom (t) podruju

Namee se jo traenje veze izmeu gibanja u voru A

U drugoj jednadbi izraena je veza izmeu F(s) kao ulazne kao ulaza (pobude) i gibanja u voru B kao izlaza
varijable i XB(s) kao izlazne: (posljedice). Ta veza lako se dobije izjednaavanjem prve
i druge jednadbe gibanja meh. sustava:

F ( s) = ( M s 2 + D s ) X B ( s) K X A (s) = ( M s 2 + D s + K ) X B ( s)

Iz prethodne 3 jednadbe mogu se dobiti 3 prijenosne funkcije: Prethodne prijenosne funkcije moemo prikazati slijedeim

X ( s) M s 2 + D s + K
blok dijagramima:
G1 ( s ) = A =
F ( s) ( M s 2 + D s) K F XA XB
G1 G2
X B (s) K
G2 ( s ) = =
X A (s) M s 2 + D s + K
F XB
G
X (s) 1
G( s) = B =
F (s) M s2 + D s

13
Prijenosna funkcija
Prijenosna funkcija (transfer function) jedan je od
nekoliko osnovnih pojmova svojstvenih automatizaciji, i
openito teoriji sustava. Prijenosna funkcija povezuje ulaz i
izlaz nekog sustava ili elementa, odnosno uzrok i posljedicu
promjena, te tako predstavlja dinamiko ponaanje sustava
ili nekog pojedinog elementa.
Prijenosna funkcija zamjenjuje klasino rjeavanje
diferencijalne jednadbe. Iako je matematika teorija na
kojoj se temelji prijenosna funkcija dosta sloena, njeno
koritenje je razmjerno jednostavno, i nije uvjetovano
poznavanjem te teorije. To je svakako jedan od razloga
njene iroke primjene i popularnosti. Ipak, potrebno je
poznavati njena ogranienja odnosno njeno podruje
primjene.
Dana je linearna diferencijalna jednadba s konstantnim
koeficijentima u slijedeem obliku:
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy(t )
an + an 1 + ... + a1
dt n dt n 1 dt
d m x(t ) d m 1 x(t )
= bm
dt m
+ bm1
dt m 1
+ ... + b1
y(t) je izlazna veliina, x(t) je ulazna veliina, dok su ak i bk
pripadajui koeficijenti, pretpostavka je da su realni brojevi. Sustav je
dan povezanou izmeu ulazne i izlazne veliine opisane
diferencijalnom jednadbom.
Gornja D.J. je n-tog reda, pa se i za sustav kojeg ona predstavlja
kae da je n-tog reda. U pravilu je n m (ali moe biti iznimaka).
Prethodna D.J. transformiranjem postaje:
an s nY ( s ) + an1 s n1Y ( s) + ... + a1 s Y ( s) + a0Y ( s ) =
= bm s m X ( s ) + bm1 s m1 X ( s) + ... + b1 s X ( s) + a0 X ( s)
Prijenosna funkcija naelno je povezana uz
podruje linearnih vremenski invarijantnih sustava.
Ona se temelji na operatorskom raunu, odnosno
preslikavanju funkcije na funkciju. Na taj nain je
engleski fiziar Heaviside krajem 19. stoljea
pojednostavnio rjeavanje linearnih diferencijalnih
jednadbi, ali bez vrstih matematikih dokaza.
Kasnije je na temelju Laplaceove transformacije ta
metoda matematiki dokazana, te se za nju i koristi
taj naziv Laplaceova transformacija.
Uvodi se transformacija, tako da funkcija x(t) postaje X(s), odnosno
y(t) postaje Y(s). Derivacija se zamjenjuje operatorom s, odnosno
integracija se zamjenjuje sa 1 / s .
+ a0 y (t ) = Napomena: Operator preslikava funkciju na funkciju, dok funkcija
preslikava brojeve na brojeve.
dx(t ) dx(t ) 1
dt
+ b0 x(t )
dt
s X ( s) x(t ) dt s X (s)
d 2 x (t ) 1
dt 2
s 2 X (s) x(t ) dt s 2 X (s)
d n x (t )
s n X (s)
dt n
Dakle, diferencijalna jednadba postala je algebarska
jednadba, to njeno rjeavanje ini znatno lakim. Meutim,
vano je uoiti da rjeenje alg. j. nee biti funkcija vremena t,
odnosno nee biti u vremenskom podruju nego u podruju
operatora s.
Operator s je kompleksna varijabla, ili kompleksna
frekvencija, stoga je rjeenje u podruju kompleksne
varijable. (Dakle, frekvencijsko podruje).
Prijelaz u vremensko podruje ponovno zahtijeva
transformaciju koja se zove obrnutom ili inverznom
Laplaceovom transformacijom.
14
Definicija prijenosne funkcije

Prethodnu algebarsku jednadbu u s podruju moemo Dakle, prijenosna funkcija G(s) nekog sustava jest transformirani omjer
izlazne i ulazne funkcije uz poetne uvjete jednake nuli: G(s) = Y(s) / X(s)
izraziti kao omjer izlazne (Y) i ulazne (X) veliine:
Iz pojma transformirani uoava se da je prijenosna funkcija povezana uz
podruje kompleksne varijable s. Osim toga, moe se uoiti da prijenosna
Y ( s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0 funkcija opisuje dinamiku sustav samo povezujui utjecaj pobude na
G (s) = = izlaznu veliinu, a iskljuuje utjecaj pohranjene energije u sustavu, poto
X ( s) a s n + a n 1 + ... + a s + a
n n 1 s 1 0 su poetni uvjeti po definiciji jednaki nuli.

Red prijenosne funkcije je red polinoma njenog nazivnika n. lanovi u

nazivniku predstavljaju kanjenja u sustavu (broj integracija), dok
Gornji izraz predstavlja prijenosnu funkciju sustava, koja se lanovi u brojniku predstavljaju ponaanje sustava s obzirom na pobudu.
obino oznaava sa G(s) (ponegdje takoer H(s)). U pravilu je red polinoma nazivnika prijenosne funkcije vei ili jednak redu
polinoma njenog brojnika (n m), uz mogue iznimke.

Karakteristina jednadba, polovi i nule

m
(s z i )
G ( s ) = K i =1
n
(s pi )
i =1
Vrijednosti s = pi za koje je polinom nazivnika prijenosne funkcije jednak
nuli zovu se polovi prijenosne funkcije, ili polovi sustava kojeg
prijenosna funkcija predstavlja. Za te vrijednosti kompleksne varijable, ili
kompleksne frekvencije s prijenosna funkcija poprima beskonane iznose
(dijeljenje nulom).
Vrijednosti s = zi za koje je polinom brojnika prijenosne funkcije jednak
nuli zovu se nule prijenosne funkcije. Za te vrijednosti kompleksne
varijable s prijenosna funkcija biti e jednaka nuli. Drugim rijeima, za te
vrijednosti s izlaz iz sustava biti e jednak nuli, bez obzira kakva pobuda
djeluje na ulazu.
K je omjer b0 / a0 i predstavlja pojaanje prijenosne funkcije. Kako je to
pojaanje pri kompleksnoj frekvenciji s = 0, esto se naziva DC gain
(direct current).
Dakle, polovi prijenosne funkcije rjeenja su jednadbe koja nastaje
kada se nazivnik prijenosne funkcije iz (223.1) izjednai sa nulom.
Takva jednadba naziva se karakteristina jednadba:
an s n + an 1 s n 1 + ... + a1 s + a0 = 0
To je ista karakteristina jednadba koju treba rijeiti kada se trai
ope rjeenje homogene diferencijalne jednadbe koja opisuje sustav
uz pobudu jednaku nuli. Njeno rjeenje, odnosno korijenovi
odgovaraju polovima (klasino rjeenje diferencijalne jednadbe
analizira se kasnije).
Karakteristina jednadba, odnosno polovi i nule vrlo su vani pojmovi
u automatizaciji. Poznavajui broj i smjetaj polova, te nula
(prikazanih u Gaussovoj ravnini) moe se znati mnogo o svojstvima
linearnog vremenski invarijatnog sustava, poput stabilnosti i brzine
odziva.

Laplaceova transformacija Laplaceova transformacija

Operacija Laplaceove transformacije vremenske funkcije dana je
nepravim integralom: Sve funkcije ne mogu se transformirati. f(t)

e imati Laplaceovu transformaciju ako je
F ( s ) = f (t ) e st dt
eksponencijalnog reda, odnosno ako je
0 nepravi integral apsolutno konvergentan.
gdje je s kompleksna varijabla (ili kompleksna frekvencija): To je onda kada realna vrijednost Sigma je
vea od realne pozitivne vrijednosti
s = + j f (t ) e a t dt <
Sigma_a koja zadovoljava nejednadbu:

0
predstavlja realni dio a imaginarni dio kompleksne varijable. >a

Simbolika oznaka Laplaceove transformacije: operator L, dok je

inverzna transformacija L-1. Primjer funkcije koja se ne moe
transformirati:
(jer raste bre nego to priguenje e(-st) 2
pada s vremenom) et

15
 Laplaceova trensformacija (naokolo je lake)
Laplaceova transformacija

Obrnuta Laplaceova transformacija + j

prijenosne funkcije predstavlja 1
F ( s )e
st
teinsku funkciju g(t), odnosno
f (t ) = ds
2j
odziv sustava na pobudu u obliku j
impulsne funkcije

Nap: Detaljni prikaz teorije Laplaceove

transformacije, njena svojstva i
teoremi, usporedbe sa Fourierovom
transformacijom, te tablice
transformacije funkcija u knjizi (prof.
urina)

Laplaceova transformacija:
Transformacija operacija

Derivacije

Integracije

Teoremi:

Teorem linearnosti

Teorem priguenja

Teorem pomaka

Teorem poetne vrijednosti

Teorem konane vrijednosti

Teorem konvolucije

Blok dijagrami

Raireni oblik prikazivanja modela sustava su blok dijagrami. Pojedini

elementi, ili dijelovi sustava povezuju se meusobno i prikazuju na
slikoviti nain. Ako blokovi predstavljaju prijenosne funkcije dijelova
sustava, te ako se tok signala oznai odgovarajuom varijablom, onda
je rije o strukturnom blok dijagramu, koji ini model sustava. Pri
sastavljanju sveukupnog modela potuju se pravila operacija meu
blokovima.

X Y
G

Funkcionalni odnosi meu elementima nekog sustava takoer se esto

prikazuju grafiki pomou blokova, no oni se obino crtaju leernije,
bez strogih matematikih pravila. Takvi blok dijagrami zovu se
funkcionalni.

16
Algebra blokova

Toke ravanja i zbrajanja signala

Algebra blokova:

Serijska veza

Paralelna veza

Povratna veza
(jedinina pov. veza)

Metoda prostora stanja

Metoda prostora stanja nain je prikaza i analize matematikog
modela sustava u vremenskom podruju.
Prijenosna funkcija (ili njen grafiki prikaz pomou strukturnog blok
dijagrama) nalazi se u podruju kompleksne varijable, odnosno
kompleksne frekvencije.
Brojna ogranienja koja se pojavljuju uslijed neizravne analize
dif.jednadbi kod prijenosne fkc. mogue je prevladati metodom
prostora stanja. Npr. multivarijabilni sustavi, nelinearni sustavi ili
sustavi s vremenski promjenljivim parametrima. Optimalne metode
odabira parametara regulatora prikladne su opisu sustava metodom
prostora stanja.
Metoda prostora stanja koristi zapis diferencijalne jednadbe n-tog
reda kao n diferencijalnih jednadbi 1. reda, odnosno piu se kao
takozvani normalni sustavi prvog reda.
Isto tako ako postoji simultane diferencijalne jednadbe koje su
ukupno n-tog reda, zapisuju se kao n diferencijalnih jednadbi 1.
reda.
Koristi se standardni oblik upisivanja parametara u matrice, te se s
njima rauna pravilima matrinog rauna.
Razvoj i primjena metode prostora stanja naroito potaknuta sve
irom uporabom raunala u drugom dijelu prolog stoljea, pa se
uz tu metodu esto vezuje pridjev moderna, iako i njena teorijska
osnova potjee iz 19. stoljea.
Upoznavanje sa metodom prostora stanja zahtijeva poznavanje
osnovnih operacija matrinog rauna (zbrajanje i mnoenje
matrica)

Opis sustava metodom prostora stanja Matrini blok dijagram metode prostora stanja

Odabirom takozvanih varijabli stanja, kojih ima n, model se

D
pretvara u n diferencijalnih jednadbi prvog reda. Varijable stanja
upisuju se u vektor stanja x, ulazne varijable upisuju se u vektor
ulaza u, dok se izlazne varijable upisuju u vektor izlaza y. Matrice dx
u x y
koeficijenata sustava, ulaza, izlaza i prijenosa, koje se oznaavaju dt
B dt C
sa A, B, C i D povezuju navedene vektore i tvore zapis
matematikog modela u obliku prostora stanja:

x& (t ) = A x (t ) + B u (t ) A

y (t ) = C x (t ) + D u (t ) Veze izmeu blokova su dane irokom linijom zbog toga to predstavljaju

vektore.
x(t) vektor stanja, dimenzija [n] Uoava se uloga matrice prijenosa D, koja direktno povezuje ulazne i
u(t) vektor ulaza, dimenzija [m] izlazne varijable, odnosno povezuje ih bez kanjenja, koje predstavlja
y(t) vektor izlaza, dimenzija [p] integrator.
A matrica sustava, dimenzija [n x n] U veini primjera matrica D e biti nul-matrica, dakle nema direktne veze
B matrica ulaza, dimenzija [n x m] ulaza i izlaza. Primjer kada postoji neki koeficijent unutar D matrice razliit
C matrica izlaza, dimenzija [p x n] od nule, jest primjer istog pojaanja (P0 dinamikog lana)
D matrica prijenosa, dimenzija [p x m]

17
 Varijable stanja
Pojmovi i definicije metode prostora stanja

Stanje sustava - predstavlja matematiki oblik koji sadrava skup od
n varijabli x1(t), x2(t), ..., xi(t),...,xn(t), nazvanih varijable stanja, a taj
oblik je takav da su poetne vrijednosti xi(t0) toga skupa uz varijable
ulaza uj(t) dovoljni da jednoznano opiu odziv sustava u nekom
buduem trenutku t > t0.
Vektor stanja skup varijabli stanja xi(t) predstavlja n-dimenzionalni
vektor stanja x(t).
Prostor stanja jest ndimenzionalni prostor gdje varijable stanja
predstavljaju njegove koordinatne osi.
Trajektorija stanja definirana je kao putanja u prostoru stanja
proizvedena od vektora stanja x(t) kako se on mijenja sa vremenom.
Varijable stanja one mogu imati neko fizikalno znaenje ali mogu
biti i apstraktne matematike veliine bez nekog odreenog
fizikalnog znaenja. Odabir varijabli stanja obino je prvi korak u
opisivanju sustava metodom varijabli stanja.
Tri su vrste varijabli stanja: fizikalne, fazne i kanonske.
Fizikalne varijable stanja odabiru se jednostavno svojim fizikalnim
znaenjem u modelu, kao npr. put, brzina, napon, sila, tlak, protok,
temperatura, itd.
Fazne varijable stanja odabiru se tako da matrica sustava A ini tzv.
Frobeniusovu matricu, koja ima jedinice iznad glavne dijagonale, a
koeficijenti nazivnika prijenosne funkcije su elementi posljednjeg reda.
U tom sluaju moe se razviti blok dijagram sustava razmjerno lako,
metodiki, to se esto koristi prilikom formiranja modela u
Matlab/Simulinku.
Kanonske varijable stanja, matrica sustava A postaje dijagonalna
(oznaava se sa ), gdje su u glavnoj dijagonali korijeni karakteristine
jednadbe, to jest vlastite vrijednosti matrice. Karakteristika je takvog
odabira varijabli stanja da je sustav raspregnut, bez meusobnih
utjecaja varijabli stanja.
Vano je uoiti da odabir varijabli stanja ne mora biti uvijek
jednoznaan. Takoer, varijable stanja mogu se matrinim
operacijama transformirati iz jednog oblika u drugi.

Primjer: elektromehaniki sustav (DC motor)

R L Iz Newtonovih zakona za mehaniki dio i Kirchoffovih zakona za

elektrini krug, mogu se dobiti jednadbe koje opisuju gibanje
istosmjernog motora:
D (t )
+ +
u0(t) i(t)
e(t)
J && + D & = K i
-
- J
di
L + R i = u 0 K &
dt
Umjesto koritenja zakona motora i generatora koji povezuju magnetsku gustou i
geometrijske karakteristike motora, moment razvijen motorom T dan je pomou
konstante motora Km i struje armature i, dok je suprostavljajui napon e stvoren J je moment tromosti rotora i povezanih optereenja,
gibanjem u magnetskom polju (elektromotorna sila) dan pomou konstante D koeficijent viskoznog trenja.
generatora Kg i brzine gibanja (kutna brzina rotora): L je induktivitet,
R otpor armature,
T = Km i e = K g & u0 je napon izvora (ulazna varijabla)

Konstanta motora Km i generatora Kg jednake i oznaene su sa K.

Elektromehaniki sustav, prijenosna funkcija Elektromehaniki sustav, metoda prostora stanja

Transformacijom pomou operatora s prethodne diferencijalne jednadbe postaju: Kako je ukupan red Da bi se model upisao u matrini
modela tri, biti e i tri oblik metode prostora stanja,
J s 2 ( s) + D s ( s ) = K I ( s ) varijable stanja. Odabir izraziti e se druga derivacija
varijabli ulaza, stanja i zakreta (kutno ubrzanje), te prvu
L s I ( s) + R s I (s) = U 0 (s) K s (s) izlaza je slijedei: derivaciju struje po vremenu:
Nakon uvrtavanja I(s) dobivenog iz gornje u donju alg. jedn., te nakon
u (t ) = u 0 (t )
poneto sreivanja, dobiva se:
x1 (t ) = (t )
1 3 1 2 1 2 D & K
J L s + ( D L + J R) s + ( D R + K ) s ( s) = U 0 ( s) x2 (t ) = &(t ) = x&1 (t ) &&(t ) = (t ) + i (t )
K K K J J
x& (t ) = &&(t )
2 di (t ) R K & 1
Odatle se moe napisati prijenosna funkcija izmeu napona izvora kao ulazne
x3 (t ) = i (t ) = i(t ) (t ) + u 0 (t )
varijable i zakreta osovine motora kao izlazne varijable: dt L L L
x&3 (t ) = di(t ) / dt
(s) K
G(s) = = y (t ) = uC (t ) = x1 (t )
U 0 ( s) s ( JL s 2 + ( DL + JR) s + ( DR + K 2 ))

18
 Matematiki model u Simulinku,

Prethodne jednadbe upisuju se u oblik metode prostora stanja potujui

pravila matrinog mnoenja i zbrajanja, pa model istosmjernog Matematiki model prikazan grafiki Matlab/Simulinkom stvara se
elektromotora u prostoru stanja izgleda na slijedei nain: koristei naela dana u prethodnim primjerima.

Kao osnova grafikog modela u Simulinku moe se koristiti

izraavanje najvie derivacije (isto vrijedi i za modele dane
x&1 0 1 0 x1 0
metodom prostora stanja sa faznim varijablama stanja)
x& = 0 D / J K / J x + 0 u
2 2
U prolosti se ista metoda koristila kod simulacija analognim
x&3 0 K / L R / L x3 1 / L raunalima pod nazivom direktno programiranje.
x1
y = [1 0 0] x2 + 0 u
x3

Matematiki model u Simulinku,

primjer elektromehanikog sustava Linearizacija

Linearizacijom se matematiki opisuje zamisao da e se nelinearni sustav
ponaati priblino kao njegova linearna aproksimacija u okolnom podruju
K/J
theta_dotdot 1 theta_dot 1 theta svoga ravnotenog stanja.
s s
Pojacanje1 Integrator Integrator1 Odziv
Sustav obino radi u okolini nekog od svojih ravnotenih stanja. U tim tokama
i
odziv sustava je bez promjene, odnosno stacionaran, pa se takve toke mogu i
Pojacanje
nazvati radnim. Traenje ravnotenih stanja sustava, te pitanja stabilnosti
D/J sustava (asimptotska ili eksponencijalna, lokalna ili globalna) vezano je uz
Lyapunovu teoriju stabilnosti.
Pojacanje4 Linearizacija se moe provesti razvojem funkcije u Taylorov red u okolini radne
K/L
toke, te odbacivanjem lanova iji red je vii od dva.

u0 i_dot 1 i
1/L
s
Odskocna fkc. Integrator2
Pojacanje3
Pojacanje2

R/L

Nehomogeni sustav (pobuda 0) dan je nelinearnom diferencijalnom

jednadbom:
dy
= f ( y, x) ANALIZA SUSTAVA
dt
gdje je y je izlazna varijabla, a x ulazna. Razvojem funkcije u Taylorov red dobiva se:
U VREMENSKOM PODRUJU
dy f y y f xx
f ( y, x ) + + +L
dt y RT 1! x RT 1!
RT - ravnotena toka
lanovi iji red je vii od dva se odbacuju. Uz pretpostavku da je u ravnotenoj toki
(po definiciji), zatim uz uvoenje novih varijabli y' i x' koje predstavljaju male pomake Prof.dr.sc. Joko Petri
oko nul toke, te zamjenjujui dy/dt sa dy'/dt, dobiva se linearni izraz. Parcijalne
derivacije predstavljaju razliite koeficijente, koji su nagibi funkcija u ravnotenoj
toki.
dy ' f f
= y' + x'
dt y RT x RT

19
 STANDARDNE POBUDNE FUNKCIJE Odskona funkcija

Odskona funkcija (step function) ili jedinini odskok (unit step

Za potrebe analize sustava vano je imati osnovicu za usporedbu function): najee se oznaava sa u(t), a prema O. Heavisideu
razliitih sustava. Jedan vrlo prihvaen nain usporedbe je koji ju je esto koristio naziva se ponekad i Heavisideova
promatranje odziva dinamikih sustava na ulazne pobude koje su funkcija.
standardne.
Standardne pobudne funkcije su odskona funkcija, nagibna funkcija,
u(t)

parabolna funkcija i impulsna funkcija. 1

0 za t < 0
Iako su standardne pobudne funkcije nekontinuirane u ishoditu, pa f (t ) = u (t )
stoga nisu analitike funkcije, ipak se s njima formalno izvode sve 1 za t 0
matematike operacije kao i s analitikim funkcijama (jo se i 0 t
nazivaju singularne funkcije (singularity functions))
Kao standardne pobudne funkcije u irem smislu moe se navesti Laplaceova transformacija odskone fkc. odgovara transformaciji integracije:
openito red potencija koji se koristi ponekad za analitiki izraun
nekih odziva, te sinusna funkcija koja se kao pobuda koristi za 1
L {u (t )} = U ( s)
analizu u frekvencijskom podruju s
postoji niz drugih funkcija koje se mogu koristiti kao pobude, ali su
prisutnije u drugim podrujima poput npr. teorije signala, pa se ovdje
posebno ne spominju.

Nagibna funkcija

Nagibna funkcija (ramp function): predstavlja umnoak varijable

Odziv sustava na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije vremena t i jedinine odskone funkcije u(t), pa se moe nazvati
zove se prijelazna funkcija, a esto se oznaava sa h(t). i jedininim nagibom: t u(t)
f(t)
Napominje se da kod praktine, eksperimentalne primjene
1 0 za t < 0
odskone funkcije, nije mogue ostvariti njen idealni, teoretski f (t )
oblik. No, vano je da skok bude dovoljno brz, to znai da je
skok funkcije znatno krai od promjena sustava na koji se
45 t za t 0
odskona funkcija primjenjuje. Mjera brzine promjene nekog
0
sustava jest njegova vremenska konstanta (ili vremenske t

konstante). Odskona funkcija bi trebala dostii jedininu Laplaceova transformacija nagibne funkcije:
vrijednost u vremenu barem 5 puta kraem od vremenske
konstante ispitivanog sustava. Ista napomena vai i za
eksperimentalnu primjenu impulsne funkcije.
L { f (t )} = 1 F ( s)
s2

Parabolna funkcija Impulsna funkcija

Parabolna funkcija, ili jedinina parabola, dana je umnokom

Derivacijom odskone funkcije dobiva se impulsna funkcija (impulse
nagibne funkcije i vremenske varijable: t2u(t). function), koja prema tome ima vrijednost 0 u svakom trenutku, osim u
trenutku t = 0, kada je njena amplituda beskonana.
f(t)

0 za t < 0 Impulsna funkcija ili jedinini impuls jo se naziva i Diracova delta funkcija,
f (t )
t 2 za t 0 prema P. Diracu koji je uveo u teorijsku fiziku, a oznaava se sa (t).

0 t (t )
0 za t 0

Laplaceova transformacija: f (t ) = (t ) za t = 0
0 za t 0
1
L { f (t )} = 3 F ( s) 0 t

20
 U definiciju impulsne funkcije (t) ukljuen je podatak da impuls Impulsna funkcija (t) moe se definirati i na druge naine. Praktinije
zatvara jedininu povrinu, to se moe pokazati kreui iz izraza definiranje impulsne funkcije jest da ona nastaje kao razlika dviju
za derivaciju odskone funkcije u(t): odskonih funkcija u(t) koje imaju amplitudu 1/a (dakle nisu
jedinine), od kojih druga kasni za vremenski interval a. Kako a tei k
du(t ) nuli, tako i navedena razlika dviju odskonih funkcija postaje
(t ) = impulsna funkcija:
dt
u(a,t)
1 1 u(t)
u ( a, t ) = u (t ) u (t a) 1/a
u(t-a)
a a
(t ) = lim u (a, t ) u(a,t)
a 0
(t ) dt = du(t ) = u(t ) =1 0 =1 0 t

Impulsna funkcija sa slike moe se praktino primijeniti, vodei rauna
da je a dovoljno kratak u odnosu na vremenske konstante sustava na
koji se primjenjuje kao pobuda.

RJEENJE DIFERENCIJALNIH JEDNADBI

Impulsna funkcija nalazi veliku primjenu u analizi raznih sustava.
Kako je primijenjeni impuls vrlo kratak, dobiveni odzivi
odgovaraju praktiki odzivima na pohranjenu unutarnju energiju
u sustavu (dakle na poetne uvjete).
Laplaceova transformacija impulsne funkcije iznosi jedan:
L { (t )} = 1 ( s )
Imajui na umu definiciju prijenosne funkcije, odakle slijedi da je odziv
u podruju kompleksne varijable Y(s) = G(s) X(s). Kako je u sluaju
impulsne funkcije kao pobude X(s) = 1, moe se zakljuiti da odziv na
pobudu u obliku impulsne funkcije u vremenskom podruju odgovara
prijenosnoj funkciji u podruju kompleksne varijable s.
Diferencijalne jednadbe dobivene modeliranjem opisuju dinamiki
sustav. No odnosi ulaza i izlaza sustava tada su opisani implicitno, to
jest ulaz i izlaz meusobno su povezani diferencijalnom jednadbom.
Analiza jednog sustava u pravilu trai njeno eksplicitno rjeenje,
odnosno da varijabla izlaza bude izraena samo kao funkcija ulazne i
vremenske varijable. D.j. se rjeavaju egzaktnim analitikim
metodama ili numerikim metodama.
Poznavanje egzaktnih analitikih metoda rjeavanja diferencijalnih
jednadbi u pravilu nije nuno za rjeavanje tehnikih problema u
automatizaciji. Meutim, vano je za dublje razumijevanje analize i
sinteze dinamikih sustava koje se razliitim metodama rabe u
automatizaciji, jer to je usko povezano sa kljunim pojmovima u
automatizaciji.

Odziv na pobudu u obliku impulsne funkcije naziva se teinska Takoer, ponaanje razliitih fizikalnih sustava prikazuje se unutar
funkcija, i obino se oznaava sa g(t). Ona na neki nain odreuje univerzalnog matematikog okvira.
teinu kojom pojedini impuls pridonosi vrijednosti odziva.

Klasino rjeenje

Do konanog rjeenja dolazi se pretpostavkom rjeenja (321.2) u obliku

Klasino rjeenje obine linearne diferencijalne jednadbe s konstantnim
koeficijentima sastoji se od komplementarne funkcije i partikularnog eksponencijalne funkcije:
integrala. y (t ) = K e r t
Ope rjeenje diferencijalne jednadbe uz pobudu jednaku nuli naziva se
komplementarna funkcija. y(t) uvrtava se u homogenu j. Kako eksponencijalna funkcija nije nula
itavo vrijeme (osim u trivijalnom sluaju), da bi se zadovoljila homogena
Openito diferencijalna jednadba dana je u obliku:
jednadba, slijedi da je njen polinom jednak nuli:
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
+ ... + a1 + a 0 y (t ) = x (t )
a n r n + a n 1r n 1 + ... + a1r + a 0 = 0
an + a n 1
dt n dt n 1 dt

gdje u okvirima automatizacije znaenje y(t) jest odziv sustava ili izlaz, a x(t)
pobuda ili ulaz.
Ako se uvede operator diferenciranja D, a pobuda x(t) je jednaka nuli, dobiva
se homogena jednadba:
(a n D n + a n 1 D n 1 + ... + a1 D + a 0 ) y (t ) = 0
Gornja algebarska jednadba naziva se karakteristina jednadba, a njeno
rjeenje su korijeni sustava ri , ili vlastite vrijednosti. Tako se ope rjeenje
homogene diferencijalne jednadbe, odnosno komplementarna funkcija
rt
sastoji od n izraza K i e i ako su korijeni realni i razliiti. Takoer, korijeni se
mogu ponavljati ili mogu biti kompleksni brojevi.

21
 Primjer klasinog rjeenja mehaniki sustav

xB(t)
Komplementarna funkcija nekada se naziva i prijelaznim odzivom xA(t)
(transient response) diferencijalne jednadbe. Ovisi samo o sustavu
samome, a ne i o pobudi (pobuda = 0). To e se moi povezati s K D d 2 xB dx B
analizom stabilnosti linearnog sustava, koja se odnosi takoer na sami f(t) M +D + K xB = K x A
sustav, ne vodei rauna o pobudi. A B
M dt 2 dt

Partikularni integral je posebno rjeenje nehomogene diferencijalne

jednadbe (dakle, pobuda 0). Ono predstavlja bilo koje rjeenje koje
zadovoljava kompletnu diferencijalnu jednadbu, a nije sadrano u
komplementarnoj funkciji. Dok za komplementarnu funkciju postoje
razraene metode, to nije tako za partikularni integral, koji ovisi i o Potrebno je izraunati gibanje xB(t), ako je pobuda (gibanje xA(t)) u
pobudnoj funkciji koje mogu poprimiti mnogo razliitih oblika. Postoje obliku jedinine odkone funkcije u(t).
metode za rjeavanje nehomogene diferencijalne jednadbe poput
Cauchyevom metodom ili metodom varijacije konstanti, te operatorske Rjeenje se sastoji od komplementarne funkcije koje odreuje prijelazni
metode. odziv i partikularnog integrala koje odreuje stacionarno stanje:
Partikularni integral naziva se i stacionarnim rjeenjem (steady state)
diferencijalne jednadbe, koje ovisi i o pobudi i o sustavu. Analiza x B = x B, kf + x B, pi
tonosti sustava, odnosno analiza stacionarne pogreke, takoer
propituje i pobudu i sustav

Najprije se moe odrediti rjeenje koje e se odnositi na stacionarno Radi jasnijeg prikaza, koeficijenti iz kvadratne jednadba esto se piu
stanje. Poto je pobuda konstanta, odziv xB e dostii neku fiksnu izraeni pomou nepriguene vlastite frekvencije n i stupnja priguenja ,
stacionarnu vrijednost (za stabilan sustav). Ako je xB konstanta, onda e pa kvadratna jednadba postaje:
brzina i ubrzanje biti jednaki nuli. Uvrtavajui ubrzanje i brzinu nula u
d.j. sustava, slijedi da je partikularni integral: r 2 + 2 n r + n2 = 0

K xB = K x A x B, pi = x A = u = 1 Korijeni r1 i r2 sustava dobivaju se rjeavanjem kvadratne jednadbe:

Prijelazni odziv rjeava se ako se pretpostavi rjeenje homogene

r1,2 = n n 2 1
jednadbe u obliku eksponencijalne funkcije. Karakteristina jednadba
tada izgleda slijedee:
Prijelazni odziv ovisi o tome da li je stupanj priguenja vei od 1 (sluaj a),
jednak 1 (sluaj b), ili manji od 1 (sluaj c). Ovisno o tome korijeni r1,2 su
M r2 + Dr + K = 0 realni ili kompleksni brojevi.

Ukupno rjeenje suma je komplementarne funkcije i partikularnog

integrala. Kako je partikularni integral jednak jedinici, rjeenje je:
r1t r2 t
a) > 1, korijeni su realni i razliiti: x B, kf = K1 e + K2 e x B = 1+ x B, kf

b) =1, korijeni su realni i jednaki (r1 = r2 = - n):
x B, kf = K1 e n t + K 2 t e n t
c) < 1, korijeni su konjugirano-kompleksni par:
gdje komplementarna funkcija poprima jedan od oblika dana u sluaju a), b) ili c).
Za jednoznano rjeenje potrebno je, osim pobude, poznavati i trenutano stanje
sustava, odnosno poetne uvjete. Konstante integracije K1 i K2 odreuju se iz
poetnih uvjeta, i to tako da se poetni pomak xB (t = 0) uvrsti u prethodni izraz,
odnosno poetna brzina dxB/dt (t = 0) se uvrsti u derivaciju prethodnog izraza.
Primjer cjelokupnog rjeenja za sluaj c), kada je < 1, je slijedei:

x B, kf = K1e n t sin( n 1 2 t + K 2 ) e n t
xB = 1 sin( n 1 2 t + cos 1 )
1 2
to se moe napisati i kao:
x B, kf = K1e n t sin( d t + )
Uvrtavanjem brojanih podataka za nepriguenu vlastitu frekvenciju n i
stupanj priguenja moe se odrediti pomak xB u toki B u svakom trenutku t.

22
 Oscilacijski prijelazni odziv
ZNAAJKE DINAMIKOG SUSTAVA
1

Stupanj priguenja
0.8

Definiranje stupnja priguenja i nepriguene vlastite frekvencije moe

se vidjeti na primjeru mehanikog sustava sa masom, priguenjem i
oprugom, ija karakteristina jednadba je: 0.6

K e t
M r2 + Dr + K = 0 0.4

Rjeenje karakteristine jednadbe moe biti konjugirano-kompleksni par:

0.2

D 4 MK D 2
r1,2 = j = j d
2M 4M 2 0

Prijelazni odziv u sluaju rjeenja sa konjugirano-kompleksnim parom jest K e t sin(d t + )

-0.2

oscilacijski:

x B, kf = K1e t sin( d t + ) -0.4

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Realni dio dan je sa (sigma) i predstavlja eksponent od e.

Prijelazni odzivi prema stupnju priguenja mogu se podijeliti na:
Vlastita priguena frekvencija d (damped natural frequency) je
frekvencija oscilatornog dijela koji proizlazi iz konjugirano-kompleksnog
para. 0<<1 korijeni su konjugirano-kompleksni parovi, odziv je
D predstavlja konstantu priguenja (viskoznog) u sustavu. U sluaju prigueno oscilacijski, tj. odziv je priguena
kada su rjeenja karakteristine jednadbe r1 i r2 jednaka (kada je sinusoida (underdamped)
brojnik pod korijenom = 0) kae se da konstanta priguenja ima kritinu
vrijednost Dkr: >1 korijeni su realni, odziv je aperiodski (overdamped)
Dkr = 2 M K =1 korijeni su jednaki i realni, odziv je granino aperiodski

Stupanj priguenja (zeta, damping ratio) definiran je kao omjer =0 odziv su nepriguene oscilacije
aktualne i kritine konstante priguenja:
<0 odziv su raspirene oscilacije (sustav je nestabilan)
D D
= =
Dkr 2 M K

Prikazi nekoliko normaliziranih odziva (kao funkcija nt) na pobudu u obliku

jedinine odskone funkcije za razliite stupnjeve priguenja: Nepriguena vlastita frekvencija
2

Karakteristina jednadba iz prethodnog moe se podijeliti sa

1.8
koeficijentom K, a zatim napisati u takozvanom standardnom obliku
1.6
kvadratne jednadbe pomou n i (umjesto koeficijenata oznaenih sa
npr. M, K i D):
1.4
M 2 D 1 2 2
r + r +1 = r + r + 1 = r 2 + 2 n r + n2
1.2 K K 2 n n
XB 1
Nepriguena vlastita frekvencija n (undamped natural frequency)
0.8
definirana je kao frekvencija kontinuiranih oscilacija odziva ako je
konstanta priguenja D jednaka nuli:
0.6

= 0
K
0.4
=
=
0.23
0.5 n =
=
=
0.75
1
M
0.2
= 2

0 Sluaj kada je D = 0, odnosno stupanj priguenja = 0, znai da prijelazni

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

n t odziv trajno oscilira (sinusoida konstantne amplitude).

23
 Vremenska konstanta

Rjeenja karakteristine jednadbe mogu se napisati kao: Sustav prvog reda uz pobudu jednaku nuli dan je homogenom d.j.:

r1,2 = j d = n j n 1 2 dy(t )
+ y (t ) = 0
dt
Prijelazni odziv za prigueno oscilacijski sluaj dan pomou n i postaje: Koeficijent u ovom sluaju moe se nazvati vremenskom konstantom, a imati
e jedinicu vremena (npr. sekunde).
Klasinim rjeenjem d.j. korijen karakteristine jednadbe je r = - 1 / , a
K1e t sin( d t + ) = K1e n t sin( n 1 2 t + )
prijelazni odziv prethodne d.j. u obliku je eksponencijalne funkcije:

1
t
Iz gornjeg izraza moe se uoiti da poveanje umnoka n i (tj. ) y (t ) = K e
ubrzava smirivanje oscilacija.

Za vrijeme jednog intervala vremenske konstante , odziv se smanjuje na

Prijelazni odziv sustava prikazan je na slici uz poetnu vrijednost K 0.368 puta manju vrijednost od poetne, poto je e-1 = 0.368. Tako bi se, na
(koja je u ovom sluaju jednaka 1): primjer, za 5 vremenskih konstanti odziv smanjio na 0.3685 svoje poetne
vrijednosti, odnosno imao bi 0.68 % poetne vrijednosti. Bio bi dakle,
praktiki nula (stoga se esto uzima 5 vremenskih konstanti kao mjera
y(t) dovoljno breg, odnosno sporijeg sustava kada je to potrebno). Teoretski,
1 odziv nikada nee dostii nulu, no to nema praktine vanosti.
Moe se i drugim rjeima definirati: vrijednost vremena kada se eksponent
Im iznad e izjednai sa 1 zove se vremenska konstanta sustava.
ako se promatra odziv na jedininu odskonu funkciju, tada je vremenska
konstanta vrijeme potrebno da odziv sustava poprimi 0.632 puta konane
vrijednosti (ta vrijednost dobiva se iz 1 - e-1).
1 Re
U sluaju prigueno oscilacijskog sluaja odziva vremenska konstanta
r=
0,368 odgovara realnom dijelu odziva , odnosno umnoku n i : 1 1
= =
n

Vano je uoiti da to je korijen (pol) udaljeniji od ishodita, to je vremenska

2 3 t
konstanta kraa, a odziv sustava je bri.

Znaajke sustava prikazane u Gaussovoj ravnini

Prethodno definirani stupanj priguenja i nepriguena vlastita Ovisnost odziva

frekvencija n znaajke su koje odreuju ponaanje dinamikog o smjetaju
sustava. polova sustava
Te se znaajke mogu pokazati u Gaussovoj ravnini (kompleksna
ravnina). Toke u ravnini predstavljaju korijene karakteristine
jednadbe, odnosno polove prijenosne funkcije, pa kompleksna ravnina
dobiva naziv i s-ravnina (po operatoru s)

= = cos
d n

24
 Proporcionalni lan nultog reda - P0
OSNOVNI DINAMIKI LANOVI

b
Sloeniji dinamiki sustavi u pravilu se daju rastaviti na jednostavnije
elemente, odnosno lanove, to olakava njihovo prouavanje. x(t) b
Osnovni dinamiki lanovi svrstavaju se prema tome kako pobuda djeluje na
a y (t ) = x(t ) = K P x(t )
y(t) a
njih, pa postoje proporcionalni, integralni i derivacijski lanovi, i oznaavaju
se kao P, I i D.
Osim toga, lanovi se dijele i prema kanjenju, odnosno broju integracija
koje treba provesti da bi se dobila izlazna veliina. To odgovara broju
spremnika energije, pa su osnovni lanovi nultog, prvog ili drugog reda (npr.
proporcionalni lan P0, P1 ili P2).
Uz to se pojavljuje lan sa mrtvim vremenom, koji se ne moe svrstati po
prethodnim kriterijima. Taj lan naziva se i transportnim lanom. x(t), y(t)
y
Sloeniji lanovi, ili oni vieg reda, mogu se prikazati kao kombinacije
Y (s) Kp
osnovnih lanova. G(s) = = KP 1
x
Dodaje se da je svrstavanje po lanovim svojstvenije njemakoj literaturi, uz X ( s)
neto drugaije oznaavanje (npr. P1 oznaava se sa PT1 gleid), dok se u
amerikoj ne susree tako esto.
0 t

Proporcionalni lan prvog reda - P1

xA(t) xB(t)
Odziv P1 lana ne moe imati oscilacije, poto nema izmjena energije
K D meu spremnicima, kojih ima samo jedan. U ovom primjeru to je
f(t) opruga. Sa slike se vidi da odziv kasni, a kanjenje ovisi o karakteristici
opruge, te o otporu koji prua prigunik.
A B
Prijenosna funkcija P1 lana openito se moe dati sa:

1.5 Y (s) KP
G(s) = =
D dx B (t ) Xa(t), X (s) s + 1
+ x B (t ) = x A (t ) Xb(t)
K dt Xa
1

0.632
Xb Primjeri P1 lana su elektrini krug sa serijski spojenim otpornikom i
kondenzatorom (RC), zatim jednostavan sustav prijelaza topline sa
x B (t ) = x A (t )(1 e ( K / D) t ) 0.5
usredotoenim parametrima.

0
0 1 D/K 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Proporcionalni lan drugog reda - P2

Primjeri su mehaniki sustav s masom, priguenjem i oprugom,

prikazan, te elektrini sa otpornikom, svitkom i kondenzatorom (RLC),
koji su opisani u poglavlju o matematikom prikazu tehnikih sustava. Prijenosna funkcija P2 lana openito se moe dati sa:
Sustavi su opisani diferencijalnom jednadbom 2. reda. Odzivi takvog
sustava mogu biti oscilacijski ili aperiodski, ovisno o stupnju priguenja
sustava. Y (s) KP
G(s) = =
Odzivi na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije: X ( s) s 2 + 2 s + 2
n n
2

1.8

1.6

1.4

1.2 Stupanj priguenja i nepriguena vlastita frekvencija n ovise o

XB 1
omjerima parametara sustava.
0.8

0.6

= 0
0.4
= 0 .2 3
= 0 .5
= 0 .7 5
= 1
0.2
= 2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

n t

25
Integralni lan(ovi) - I0 , I1

Kod integralnog lana odziv sustava ovisi o integralu pobude, a oznaava Odziv I0 i I1 lana na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije:
se kao I lan. Moe biti nultog reda (bez kanjenja), dakle I0, ali moe
imati kanjenje prvog reda, drugog reda, itd. Tada se oznaava sa I1, I2, .. u0 (t ), (t ) , I0 , I1
Primjer integralnog lana jest istosmjerni elektromotor sa kutnim
pomakom osovine kao izlaznom varijablom. Ako se pretpostavi da je
struja armature konstanta, onda je kutna brzina osovine elektromotora
proporcionalna naponu izvora u0 (uz konstantni pomak za iznos R i/K). uo
1
Ako je kutni pomak (zakret) osovine izlazna varijabla, onda je veza sa Ki
naponom izvora kao ulaznom varijablom dana putem njegovog integrala:

(t ) = K i u 0 (t ) dt

To predstavlja I0 lan, koji je iskljuivanjem kanjenja pretpostavljen kao idealan.

1 t
I1 lan ukljuuje kanjenje zbog momenta tromosti rotora i induktiviteta:
Prijenosne funkcije:
d (t ) Y (s) K i Y (s) Ki

dt
+ (t ) = K i u0 (t ) dt
G I 0 ( s) = = GI1(s) = =
X ( s ) s ( s + 1)
X ( s) s

Derivacijski lan(ovi) - D0 , D1

Kod derivacijskog lana odziv sustava ovisi o derivaciji pobude, a Odziv D0 i D1 lana na pobudu u obliku jedinine odskone funkcije:
oznaava se kao D lan. Kao i I lan, moe biti nultog reda (bez u (t ), (t )
kanjenja), to se oznaava sa D0. Moe imati kanjenje prvog reda,
drugog reda, itd., a tada se oznaava sa D1, D2, Kd
Primjer derivacijskog lana moe biti generator istosmjerne struje. To je
preslikani problem istosmjernog elektromotora. Dakle, vrtnjom osovine
1
generatora inducira se napon u elektrinom krugu. Ako se pretpostavi da
je struja magnetiziranja konstanta, inducirani napon biti e proporcionalan u , D0 u , D1
broju okretaja, odnosno kutnoj brzini osovine. Ako je inducirani napon u
izlazna varijabla, a ako se kao pobuda (ulazna varijabla) promatra zakret
osovine , meusobna veza je operacija derivacije:
t
d (t )
u (t ) = K d
dt
To predstavlja idealan derivacijski lan zanemarivanjem kanjenja uslijed Prijenosne funkcije:
momenta tromosti rotora i induktiviteta. D1 lan ukljuuje kanjenje: Y (s) K d s
Y ( s) G D1 ( s ) = =
G D0 ( s) = = Kd s
du (t ) d (t ) X ( s) X (s) s + 1
+ u (t ) = K d
dt dt

lan s mrtvim vremenom - Tm

lan s mrtvim vremenom pojavljuje se kada se materijal ili energija Veza izlazne varijable y i ulazne x lana s mrtvim vremenom moe se
fiziki premjetaju, stoga se koristi i drugi naziv, transportni lan, a izraziti slijedeim:
oznaava se sa Tm. y (t ) = x (t m )
Primjer lana s mrtvim vremenom jest transportna traka za neki rasuti
Prema teoremu pomaka Laplaceove transformacije, transformacija neke
materijal. Od trenutka utovara do trenutka istovara odreene cjeline
vremenske funkcije pomaknute za vrijeme m jest , stoga je prijenosna
materijala proi e neko vrijeme, koje se naziva mrtvim vremenom
funkcija lana s mrtvim vremenom slijedea:
(dead time, transportation lag), a oznaava se m. Ono ovisi o brzini
gibanja materijala i duini transportnog sredstva. Y ( s)
G ( s) = = e m s
v= l X ( s)
m
x(t), y(t)
x(t)
1
y(t)

Odziv na pobudu u obliku

l odskone funkcije:
0 m t

26
 ZAHTJEVI KOD VREMENSKOG ODZIVA

esto procesi prijenosa materijala ili energije sadre i obino kanjenje Osnovna svojstva odziva na odskonu funkciju
prvog reda sa vremenskom konstantom , pa se openitije mogu izraziti
prijenosnom funkcijom lana s mrtvim vremenom i kanjenjem prvog reda:
Da bi se odredili zahtjevi kod vremenskog odziva, moe se koristiti
pobuda u obliku odskone funkcije (nije univerzalno pravilo, ali zahtjevi
Y ( s ) e m s se najee definiraju upravo kao svojstva odziva na takvu pobudu)
G ( s) = =
X ( s ) s +1 Na primjeru P2 definirati e se svojstva odziva:

Mp
Odziv prethodnog lana pobudu u obliku jedinine odskone funkcije jest: h(t)
e0 1%
1
x(t), y(t) 90%

x(t)
1
y(t)
0,632

10%

tr
0 m t
tp
ts
t

Svojstva odziva dana poloajem polova

Gdje su:
tr vrijeme porasta (rise time) najee oznaava vrijeme potrebno da
Prethodno su dana svojstva kojima se moe definirati odziv sustava.
odziv sustava poraste od 10% do 90% svoje konane vrijednosti.
Sada e se ta svojstva povezati sa poloajem polova sustava u
ts vrijeme smirivanja (settling time) oznaava vrijeme potrebno da se Gaussovoj ravnini (nepriguena vlastita frekvencija n i stupanj
prijelazni dio odziva smanji na neku malu vrijednost, tako da odziv poprimi priguenja ) .
gotovo ustaljenu vrijednost u stacionarnom stanju. Neka mala vrijednost moe
Napomena: dane veze vrijede samo ogranieno (sustav sa
biti razliito pretpostavljena, ovdje je 1% (moe biti i do 5%).
konjugirano-kompleksnim parom polova i bez konaih nula), ali ipak
tp vrijeme maksimalnog prebaaja (peak magnitude time) oznaava openito daju dobar uvid o povezanosti vremenskog odziva i poloaja
vrijeme maksimalnog prebaaja. polova sustava.
Mp maksimalni prebaaj (peak magnitude) oznaava prebaaj odziva u
postocima.
e0 trajno regulacijsko odstupanje (steady-state error) predstavlja 1.8 1.8
tr Za eljena svojstva odziva, iz n
regulacijsku pogreku u stacionarnom stanju. n prethodnog se dade tr
Vremena imaju vremenske jedinice, dok su Mp i e0 dani najee u postocima. 4.6 pronai gdje trebaju biti 4.6
ts smjeteni polovi sustava = n
Uz navedena svojstva moe se dodati i mrtvo vrijeme sustava m, svojstveno n ts
da bi se traena svojstva
sustavima reda vieg od dva.
M p 1 za 0 0.6 postigla (ili nadmaila): 0.6 (1 M p )
Napominje se da zahtjevi mogu biti i drugaije definirani, pa je prilikom 0.6
odreivanja svojstava dinamikog sustava potrebno obratiti panju i na
definiranje samih svojstava. Vremenske jedinice su sekunde, a vrijednosti n i su rad/s.

Utjecaj nula na odzive

Prethodne nejednadbe mogu se nacrtati u Gaussovoj ravnini. Presjek
sva tri uvjeta (osjenano sivom) predstavlja rjeenje (naime, polovi
smjeteni u sivoj zoni predstavljali bi sustav koji bi imao svojstva odziva
prema zahtjevima, ili bolje od njih):
Im
Nule prijenosne funkcije su vrijednosti s = ni za koje je polinom brojnika
prijenosne funkcije jednak nuli.
Prethodno su razmatrani odzivi raznih dinamikih lanova, meutim
utjecaj polova je odreivao odziv.

Nule sustava takoer imaju utjecaj na prijelazni odziv. Openito, to je

sin 1 nula blie ishoditu Gaussove ravnine, njen utjecaj na odzive je
znaajniji, i to tako da poveava maksimalni prebaaj Mp, a da pri tom
n bitno ne utjee na vrijeme smirivanja ts.

Vrlo znaajan utjecaj imaju nule ije vrijednosti su manje od realnog

Re dijela odziva polova ( = n). Ako je vrijednost nule nekoliko puta vea
od (do 4 puta), jo uvijek se zamjeuje poveanje maksimalnog
prebaaja, posebno za slabije priguene lanove.

27
 Da bi se objasnio utjecaj nula na odzive, prethodna prijenosna funkcija moe se
preurediti uvodei normaliziranu frekvenciju, odnosno zamjenjujui s/n sa s (tada je
Na primjeru dinamikog lana sa dva konjugirano-kompleksna pola, te sa odziv u normaliziranom vremenu = n t). Osim toga, prijenosna funkcija moe se
jednom nulom, razmotriti e se utjecaj nule na odzive. rastaviti na dva dijela, gdje onaj desni predstavlja derivaciju onog originalnog, lijevog
1 dijela (jer je s X(s) dx() / d :
s +1
n (1 / ) s + 1 1 1 s
G(s) = G ( s) = = +
1 2 s 2 + 2 s + 1 s 2 + 2 s + 1 s 2 + 2 s + 1
s2 +
1.8
s +1 h(t) = 100
n2 n 1.6 = 4 dh
= 2 1.4 h+
d
y(t)
1.4 = 1 h
= 0 .5 1.2
Dakle, poloaj nule jest
1.2
n = - n , Odziv na pobudu u obliku
1
odnosno n = - . 1 odskone funkcije prikazan je 0.8

0.8 kao zbroj dvaju odziva. Oito je,

n = 1 0.6
to je manji (nula blie dh
0.6 = 0,7 ishoditu u Gaussovoj ravnini), 0.4 d
n = 1
= +1
0.4
njen utjecaj na maksimalni dh
0.2
prebaaj je vei:
0.2 0

0 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t n t

Fazno-neminimalni sustav
Utjecaj dodatnih polova na odzive
Kao posebni sluaj moe se razmotriti sustav dan sa prethodnom prijenosnom
funkcijom, ali ija nula je smjetena u desnom dijelu Gaussove ravnine (moe se
rei da sustav ima pozitivnu nulu). Takvi sustavi nazivaju se fazno-neminimalni.
U svjetlu razmatranja utjecaja nula na odzive P2 lana u prethodna dva
U ovom sluaju se ukupni odziv dobiva tako da se derivacija originala oduzima: poglavlje, moe se ispitati i utjecaj dodatnog pola. Dakle, P2 lanu dodati
h+
dh e se jedan P1 lan, to ini u stvari jedan P3 lan:
1.5
y(t) d
h
1
G(s) =
1 1 1 2 2
s + 1 s + s + 1
n n2 n

0.5

Dodatni pol je p = - n, odnosno p = - (to je vei, to je pol udaljeniji

0 od ishodita Gaussove revnine).
dh n = 1
d Za = 1, dodatni pol ima iznos realnog dijela P2 lana .
= 1
-0.5
Za > 1, dodatni pol dalji je od
Za < 1, dodatni pol blii je ishoditu od .
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n t

to je dodatni pol dalji od ishodita (to je vei), to je utjecaj na odzive manji.

to je dodatni pol blii, poveava se vrijeme porasta tr odziva sustava u odnosu
na sustav bez dodatnog pola (P2 lan).
Ako je vrijednost dodatnog pola unutar 4 , vrijeme porasta se zamjetno
poveava. Uz to smanjuje se maksimalni prebaaj.

h(t)
= 0 ,1
0 .1= 1

10 = 5
= 10

6
n = 1
4 = 0,5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 t

28