Oscilacije

Male oscilacije
Ekstremi funkcija
Ekstremi funkcije jedne
varijable
Ekstremi funkcije dvije
varijable
varijable
Ekstremi funkcije više
varijabli
Uvjeti ravnoteže
• maksimum funkcije y = f (x) je vrijednost f (x0 )
Linearizacija za koju vrijedi
jednadžbi gibanja
Sustavi s jednim stupnjem
slobode
Sustavi s više stupnjeva
slobode
f (x0 + h) < f (x0 ) (1)
za po volji male vrijednosti h

• minimum funkcije y = f (x) je vrijednost f (x0 ) za
koju vrijedi
f (x0 + h) > f (x0 ) (2)
za po volji male vrijednosti h
Male oscilacije
• neprekinuta funkcija može imati ekstrem samo u
točkama u kojima prva derivacija iščezava ili
Ekstremi funkcija
uopće ne postoji
varijable
varijable
• kod traženja ekstrema funkcije prvo trebamo
varijabli naći točke x0 u kojima vrijedi
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija
jednadžbi gibanja
f ′(x0 ) = 0
slobode
slobode
• vrstu ekstrema možemo odrediti računajući više
derivacije
• ako je f ′′ (x0 ) < 0 točka x0 je maksimum
• ako je f ′′ (x0 ) > 0 točka x0 je minimum
• ako je f ′′ (x0 ) = 0 računamo više derivacije
• ako je red prve derivacije različite od nula
neparan funkcija nema ni minimum ni
maksimum
Male oscilacije
• ako je red prve derivacije različite od nula paran
i derivacija je pritom negativna funkcija ima
Ekstremi funkcija
maksimum
varijable
varijable
• ako je red prve derivacije različite od nula
varijabli neparan i derivacija je pritom pozitivna funkcija
Uvjeti ravnoteže ima minimum
Linearizacija
jednadžbi gibanja
Primjer 1: f (x) = x 2
slobode
slobode
• 1. derivacija: f ′ (x) = 2x
y = x2
y • nultočka 1. derivacije:
x0 = 0
• 2. derivacija: f ′′ (x0 ) = 2 je
pozitivna pa funkcija ima
minimum
x
Male oscilacije
Primjer 2: f (x) = −x 2
Ekstremi funkcija
y • 1. derivacija: f ′ (x) = −2x
varijable
varijable x • nultočka 1. derivacije:
varijabli
x0 = 0
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija
• 2. derivacija: f ′′ (x0 ) = −2 je
jednadžbi gibanja
negativna pa funkcija ima
slobode
Sustavi s više stupnjeva maksimum
slobode
y = −x 2
Male oscilacije
Primjer 3: f (x) = x 3
Ekstremi funkcija
y • 1. derivacija: f ′ (x) = 3x 2
varijable
varijable • nultočka 1. derivacije:
varijabli
x0 = 0
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija
• 2. derivacija: f ′′ (x0 ) = 0
jednadžbi gibanja x • 3. derivacija: f ′′′ (x0 ) = 6
slobode
slobode
y = x3
• prva derivacija različita od nule ima neparni red
(3. derivacija)
• funkcija nema ni minimum ni maksimum, nego
točku infleksije
Male oscilacije
Ekstremi funkcija
varijable
varijable
varijable
varijabli
Uvjeti ravnoteže
• funkcija z = f (x, y ) ima ekstrem u točki
Linearizacija P0 = (x0 , y0 ) ako možemo naći ǫ takav da
jednadžbi gibanja
slobode
područje
slobode
x0 − ǫ < x < x0 + ǫ i y0 − ǫ < y < y0 + ǫ
ulazi u područje definicije funkcije i pri tome

vrijedi
f (x, y ) < f (x0 , y0 ) u slučaju maksimuma (3)

f (x, y ) > f (x0 , y0 ) u slučaju minimuma (4)
Male oscilacije
• nužni uvjet postojanja ekstrema u točki
P0 = (x0 , y0 )
Ekstremi funkcija

varijable
∂f ∂f
varijable =0 i =0 (5)
varijabli
∂x x0 ,y0 ∂y x0 ,y0
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija • prvi korak u traženju ekstrema je rješavanje

jednadžbi gibanja
sustava jednadžbi (5)
slobode
slobode
• vrstu ekstrema možemo odrediti na sljedeći
način
• dobivena rješenja uvrstimo u Hessian
2
∂f ∂2f
2 ∂x∂y
H = ∂x (6)

2f ∂ 2 f
∂y∂ ∂x ∂y 2
• ako je Hessian negativan funkcija nema ni

maksimum ni minimum
Male oscilacije
• ako je Hessian pozitivan tada funkcija ima
∂2f
• maksimum ako vrijedi <0
Ekstremi funkcija
∂x 2
varijable
∂2f
• minimum ako vrijedi >0
∂x 2
varijable
varijabli
• ako je Hessian jednak nuli, moramo koristiti
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija
složenije metode provjere vrste ekstrema
jednadžbi gibanja
slobode
slobode
Male oscilacije
Primjer 1: f (x, y ) = x 2 + y 2
Ekstremi funkcija z
varijable
varijable
varijabli
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija
jednadžbi gibanja
slobode
slobode
x y
• prve derivacije iščezavaju u točki (0, 0)

• Hessian u istoj točki iznosi 4

• osim toga vrijedi ∂x2 f (0,0) = 2
• funkcija ima minimum
Male oscilacije
Primjer 2: f (x, y ) = −x 2 − y 2
Ekstremi funkcija z
varijable
varijable
varijabli
Uvjeti ravnoteže y
Linearizacija
jednadžbi gibanja
x
slobode
slobode

• Hessian u istoj točki iznosi 4

• osim toga vrijedi ∂x2 f (0,0) = −2
• funkcija ima maksimum
Male oscilacije
Primjer 3: f (x, y ) = x 2 − y 2
Ekstremi funkcija z
varijable
varijable
varijabli
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija
jednadžbi gibanja
slobode
slobode
y
x

• Hessian u istoj točki iznosi −4
• funkcija nema ni minimum ni maksimum, nego
sedlenu točku
Male oscilacije
Ekstremi funkcija
varijable
varijable
varijabli
varijabli
Uvjeti ravnoteže
• da bi diferencijabilna funkcija f (x1 , x2 , . . . , xn )
Linearizacija imala ekstrem u točki T mora vrijediti
jednadžbi gibanja
slobode
∂f ∂f ∂f
slobode =0, = 0 ,..., =0 (7)
∂x1 T ∂x2 T ∂xn T
• točku T zovemo stacionarna točka
• prirodu stacionarne točke provjeravamo
računajući Hessian
• elementi Hessiana
∂ 2 f

aij = , i, j = 1, . . . , n (8)
∂xi ∂xj T
Male oscilacije
• Hessian napisan u obliku matrice
 
Ekstremi funkcija a11 a12 · · · a1n
a21 a22 · · · a2n ∂ 2 f
 
varijable
H =  , aij =
 
varijable .. .. .. ..
varijabli
 . . . .  ∂xi ∂xj T
Uvjeti ravnoteže an1 an2 · · · ann
Linearizacija
jednadžbi gibanja
(9)
slobode
• funkcija f ima minimum u točki T ako vrijedi
slobode
a11 a12
a11 > 0,
a21 a22
> 0, . . .
(10)
• sve minore moraju biti pozitivne

a11 a12 · · · a1k

a21 a22 · · · a2k
> 0, k ≤n (11)

.. .. .. ..

. . . .

ak 1 ak 2 · · · akk
Male oscilacije
• funkcija f ima maksimum u točki T ako vrijedi

Ekstremi funkcija a11 a12
varijable
a11 < 0,
a21 a22
> 0, . . .
(12)
varijable
varijabli
• minore naizmjenično mijenjaju predznak
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija

jednadžbi gibanja

a11 a12 · · · a1k

slobode
k
a21 a22 · · · a2k
(−1) > 0, k ≤ n (13)

slobode
.. .. .. ..

. . . .

ak 1 ak 2 · · · akk
Male oscilacije
Ekstremi funkcija
Uvjeti ravnoteže
varijable
varijable • promatramo sustav opisan Lagrangianom
varijabli
1X
Uvjeti ravnoteže L= aij (q1 , . . . , qn )q̇i q̇j − U(q1 , . . . , qn ) (14)
Linearizacija
2
i,j
jednadžbi gibanja
slobode • E-L jednadžba za k −ti stupanj slobode
slobode

d ∂L ∂L
− =0 (15)
dt ∂ q̇k ∂qk
• koeficijenti aik su simetrični (aik = aki )
 
∂L 1 X X
=  akj (q)q̇j + aik (q)q̇i 
∂ q̇k 2
j i
X
= akj (q)q̇j
j
Male oscilacije
• deriviramo prethodni izraz po vremenu
X ∂akj (q)
Ekstremi funkcija d ∂L X
Ekstremi funkcije jedne = akj (q)q̈j + q̇i q̇j (16)
varijable
dt ∂ q̇k ∂qi
varijable
j i,j
varijabli
Uvjeti ravnoteže • druga derivacija potrebna za E-L jednadžbu

Linearizacija
jednadžbi gibanja
∂L 1 X ∂aij (q) ∂U(q)
slobode = q̇i q̇j − (17)
Sustavi s više stupnjeva ∂qk 2 ∂qk ∂qk
slobode
i,j
• E-L jednadžba za k-ti stupanj slobode

X X ∂akj 1 X ∂aij (q)
akj q̈j + q̇j q̇i − q̇i q̇j
∂qi 2 ∂qk
j i,j i,j
∂U(q)
+ =0 (18)
∂qk
Male oscilacije
• da bi sistem mirovao u točki konfiguracionog
prostora
Ekstremi funkcija (0) (0)
varijable
q (0) = q1 , . . . qn (19)
varijable
varijabli
mora vrijediti
Uvjeti ravnoteže
(0) ...
Linearizacija qi = qi , q̇i = 0, q̈i = 0, , q i = 0, . . . (20)
jednadžbi gibanja
slobode
• uvrstimo uvjete (20) u E-L jednadžbu (18)
slobode

∂U(q1 , . . . , qn )
=⇒ (0) = 0 i = 1, . . . , n
∂qi q=q
(21)
• točke ravnoteže se poklapaju s ekstremima
potencijala
Male oscilacije
Ekstremi funkcija
Linearizacija-sustavi s
varijable
varijable
jednim stupnjem slobode
varijabli
Uvjeti ravnoteže
• promatramo mala odstupanja od točke
Linearizacija ravnoteže q 0
jednadžbi gibanja
slobode
• Taylorov razvoj potencijala
slobode
1 ∂ 2 U

0 ∂U 0
U = U(q )+ (q−q )+ (q−q 0 )2 +· · ·
∂q 0 2 ∂q 2 0
(22)
• prvi član možemo ignorirati jer je potencijal
definiran do na konstantu
• drugi član iščezava jer smo u točki ravnoteže
Male oscilacije
• koristimo oznake
∂ 2 U(q)

i x = q − q0
Ekstremi funkcija
Ekstremi funkcije jedne k≡ (23)
varijable
∂q 2 q=q 0
varijable
varijabli
• potencijal možemo napisati u obliku
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija
1
U(q) ≈ U(q 0 ) + kx 2
jednadžbi gibanja
Sustavi s jednim stupnjem (24)
slobode
2
slobode
• kinetička energija sustava
1 1
T = a(q)q̇ 2 = a(q)ẋ 2 (25)
2 2
• ẋ je mala veličina pa u Taylorovom razvoju
koeficijenta a(q) trebamo zadržati samo nulti
član
Male oscilacije
• kinetička energija u blizini točke ravnoteže
Ekstremi funkcija 1 1
Ekstremi funkcije jedne T = a(q0 )ẋ 2 = mẋ 2 (26)
varijable
2 2
varijable
varijabli gdje je m ≡ a(q0 )
Uvjeti ravnoteže
• Lagrangian malih oscilacija
Linearizacija
jednadžbi gibanja
1 1
Ls.o. = mẋ 2 − kx 2
slobode
Sustavi s više stupnjeva (27)
slobode
2 2
• E-L jednadžba
mẍ + kx = 0 =⇒ ẍ + ω 2 x = 0 (28)
gdje je kutna frekvencija

r
k
ω= (29)
m
Male oscilacije
• jednadžba gibanja je linearna diferencijalna
jednadžba drugog reda
Ekstremi funkcija
Ekstremi funkcije jedne • opće rješenje je linearna kombinacija dva
varijable
varijable
linearno nezavisna rješenja
varijabli
Uvjeti ravnoteže x(t) = C1 cos ωt + C2 sin ωt (30)

Linearizacija
jednadžbi gibanja
Sustavi s jednim stupnjem • slobodni parametri C1 i C2 odred̄eni su početnim
slobode
slobode
uvjetima
x(t = 0) = x0 i ẋ (t = 0) = ẋ0 (31)
• rješenje (30) možemo napisati u obliku
x = A cos (ωt + φ) (32)

C2
q
A = C12 + C22 i φ = arctan − (33)
C1
Male oscilacije
• koeficijent A odred̄uje amplitudu titranja, a
koeficijent φ fazu
Ekstremi funkcija
Ekstremi funkcije jedne • ako promatramo gibanja u blizini točke stabilne
varijable
varijable
ravnoteže (minimum potencijala) koeficijent k u
varijabli razvoju je pozitivan
Uvjeti ravnoteže
• kutna frekvencija ω je realna pa rješenje (30)
Linearizacija
jednadžbi gibanja zaista opisuje oscilacije
slobode
Sustavi s više stupnjeva • ako promatramo gibanja u blizini točke
slobode
nestabilne ravnoteže (maksimum potencijala)

koeficijent k u razvoju je negativan
• kutna frekvencija ω je imaginarna pa rješenje
(30) ne opisuje oscilacije, nego udaljavanje od
točke ravnoteže (hiperbolne funkcije)
• svojstvo nestabilne ravnoteže: po volji mali
pomak je dovoljan da se sustav sasvim udalji od
te točke
Male oscilacije
Primjer: matematičko njihalo
• promatramo matematičko njihalo koje se giba u
Ekstremi funkcija
varijable
ravnini
varijable
varijabli
• kinetička energija
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija
m 2 2
jednadžbi gibanja
T = l θ̇ (34)
slobode 2
slobode
l
• potencijalna energija
θ
U = −mgl cos θ (35)
m
z
• Lagrangian njihala
m 2 2
L= l θ̇ + mgl cos θ (36)
2
Male oscilacije
• točke ravnotež slijede iz
Ekstremi funkcija ∂U
Ekstremi funkcije jedne = 0 =⇒ sin θ = 0 (37)
varijable
∂θ
varijable
varijabli • uvjet ravnoteže ispunjavaju dvije točke
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija
jednadžbi gibanja
θst = 0 i θnest = π (38)
slobode
slobode • stabilna točka ravnoteže: θst = 0
Razvoj potencijala:
U(θ) = −mgl cos θ

l
1 2
θ = −mgl 1 − θ
2
1
= −mgl + mglθ2 (39)
m 2
x
Male oscilacije
• pomak njihala od točke stabilne ravnoteže
Ekstremi funkcija lθ = x =⇒ l θ̇ = ẋ (40)

varijable
varijable
• Lagrangian malih oscilacija
varijabli
Uvjeti ravnoteže
1 h 2 gm 2 i
Linearizacija Lst. = mẋ − x (41)
jednadžbi gibanja 2 l
slobode
slobode • nestabilna točka ravnoteže: θst = π
x
m Razvoj potencijala:
l U(θ) = −mgl cos [π + (θ − π)]

π−θ
= mgl cos [π − θ]
1
= mgl − mgl (π − θ)2
θ 2
(42)
Male oscilacije
• pomak njihala od točke stabilne ravnoteže
Ekstremi funkcija l(π − θ) = x =⇒ −l θ̇ = ẋ (43)

varijable
varijable • Lagrangian malih oscilacija
varijabli
Uvjeti ravnoteže 1 h 2 gm 2 i
Lnest. = mẋ + x (44)
Linearizacija
jednadžbi gibanja 2 l
slobode
Sustavi s više stupnjeva • oba Lagrangiana se poklapaju s općenitim
slobode
Lagrangianom malih oscilacija (27) ako

definiramo
gm gm
kst. = i knest. = − (45)
l l
• kutne frekvencije
r r
g g
ωst. = i ωnest. = − (46)
l l
Male oscilacije
stabilna točka ravnoteže: θst. = 0
• kutna frekvencija ωst. je realna pa njihalo uvijek
Ekstremi funkcija
varijable
ostaje u blizini točke ravnoteže
varijable • mali pomak sistema od stabilne točke ravnoteže
varijabli
uzrokuje male oscilacije oko točke ravnoteže
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija
nestabilna točka ravnoteže: θnest. = π
jednadžbi gibanja
Sustavi s jednim stupnjem • kutna frekvencija ωnest. je imaginarna pa su
slobode
slobode
rješenja zapravo hiperbolne, a ne oscilatorne
funkcije
• mali pomak, pa makar i infinitezimalan, sistema
od nestabilne točke ravnoteže nakon dovoljno
dugo vremena vodi do potpunog udaljavanja
sistema od te točke
Male oscilacije
Ekstremi funkcija
varijable
varijable
slobode
varijabli
kinetička energija
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija • pretpostavimo da sustav s n stupnjeva slobode

jednadžbi gibanja
opisan Lagrangianom
slobode
slobode
1X
L= aik (q)q̇i q̇k − U(q) (47)
2
i,k
ima točku ravnoteže

q 0 = q10 , q20 , . . . , qn0

(48)
• generalizirani pomak za i − ti stupanj slobode
xi = qi − qi0 (49)
Male oscilacije
razvoj potencijala
• potencijalna energija u blizini točke ravnoteže

Ekstremi funkcija
varijable
1X
varijable V (q) = V (q 0 ) + kij xi xj (50)
varijabli
2
i,j
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija razvoj kinetičke energije

jednadžbi gibanja
slobode • kinetička energija u blizini točke ravnoteže
slobode
1X
T = mij ẋi ẋj (51)
2
i,j
• koeficijenti u prethodne dvije jednadžbe su

simetrični
kij = kji i mij = mji (52)

Male oscilacije
• konstantni član V (q 0 ) u potencijalnoj energiji
(50) možemo ignorirati
Ekstremi funkcija
• Lagrangian sustava u blizini točke ravnoteže
varijable
varijable 1X
Ekstremi funkcije više L= [mij ẋi ẋj − kij xi xj ] (53)
varijabli
2
Uvjeti ravnoteže i,j
Linearizacija
jednadžbi gibanja • E-L jednadžba za k −ti stupanj slobode
slobode
Sustavi s više stupnjeva d ∂L ∂L
slobode
− =0 (54)
dt ∂ ẋk ∂xk
• računamo derivacije potrebne za E-L jednadžbu
∂L 1X
= [mij δik ẋj + mij ẋi δjk ]
∂ ẋk 2
i,j
 
1 X X
=  mkj ẋj + mik ẋi  (55)
2
j i
Male oscilacije
• iskoristimo simetričnost koeficijenata mij = mji
 
Ekstremi funkcija
Ekstremi funkcije jedne ∂L 1 X X
varijable
=  mkj ẋj + mkj ẋi  (56)
varijable ∂ ẋk 2
Ekstremi funkcije više j i
varijabli
Uvjeti ravnoteže
Linearizacija
• indeks sumacije druge sume u jedn. (56)
jednadžbi gibanja
možemo preimenovati i → j
slobode
slobode
∂L X
= mkj ẋj (57)
∂ ẋk
j
• jednakim postupkom dolazimo do
∂L X
= kkj xj (58)
∂xk
j
Male oscilacije
• E-L jednadžba za k -ti stupanj slobode
n
Ekstremi funkcija X
varijable [mkj ẍj + kkj xj ] = 0 , k = 1, . . . , n (59)
varijable j=1
varijabli
Uvjeti ravnoteže • došli smo do sustava od n linearnih homogenih

Linearizacija
jednadžbi gibanja
jednadžbi drugog stupnja s konstantnim
slobode koeficijentima
slobode
Male oscilacije
povratak
• kinetičku energiju za sustav od p čestica uvijek

možemo napisati u Kartezijevom sustavu
p
1X
mi ẋi2 + ẏi2 + żi2

T = (60)
2
i=1
• pretpostavimo da cijeli sustav možemo opisati s

n nezavisnih generaliziranih koordinata tako da
vrijedi
xi = xi (q1 , . . . , qn ) (61)
yi = yi (q1 , . . . , qn ) (62)
zi = zi (q1 , . . . , qn ) (63)
• pritom smo se ograničili na transformacije koje

ne ovise eksplicitno o vremenu
Male oscilacije
• komponente brzine u Kartezijevom sustavu
n n
X ∂xi 2
X ∂xi ∂xi
ẋi = q̇k =⇒ ẋi = q̇k q̇j (64)
∂qk ∂qk ∂qj
k =1 k ,j=1
n n
X ∂yi 2
X ∂yi ∂yi
ẏi = q̇k =⇒ ẏi = q̇k q̇j (65)
∂qk ∂qk ∂qj
k =1 k ,j=1
n n
X ∂zi X ∂zi ∂zi
żi = q̇k =⇒ żi2 = q̇k q̇j (66)
∂qk ∂qk ∂qj
k =1 k ,j=1
• kinetička energija sustava


p n
1 X X ∂xi ∂xi ∂yi ∂yi
T = mi +
2 ∂qk ∂qj ∂qk ∂qj
i=1 k ,j=1

∂zi ∂zi
+ q̇k q̇j (67)
∂qk ∂qj
Male oscilacije
• promjenimo poredak sumacije u prethodnoj
jednadžbi
p
n
"
1 X X ∂xi ∂xi ∂yi ∂yi
T = q̇k q̇j mi +
2 ∂qk ∂qj ∂qk ∂qj
k ,j=1 i=1

∂zi ∂zi
+ (68)
∂qk ∂qj
• definiramo koeficijente
p
X ∂xi ∂xi ∂yi ∂yi ∂zi ∂zi
akj (q) = mi + +
∂qk ∂qj ∂qk ∂qj ∂qk ∂qj
i=1
(69)
koji su simetrični
akj (q) = ajk (q) (70)

Male oscilacije
• kinetička energija se svela na sljedeću
kvadratnu formu
n
1X
T = aij (q)q̇i q̇j (71)
2
i,j=1
Male oscilacije
povratak
• Taylorov razvoj funkcije od n varijabli oko točke

{q10 , . . . , qn0 }
V (q1 , . . . , qn ) = V (q10 , . . . , qn0 )

n
X ∂V
+ (qi − qi0 )
∂qi 0
i=1
n
1 X ∂ 2 V

+ (qi − qi0 )(qj − qj0 )
2! ∂qi ∂qj 0
i,j=1
n
∂3V

1 X
+ ×
3! ∂qi ∂qj ∂qk 0
i,j,k =1
× (qi − qi0 )(qj − qj0 )(qk − qk0 ) + · · ·

(72)
Male oscilacije
• koristimo oznaku: xi ≡ qi − qi0
• ako je q 0 točka ravnoteže linearni članovi
iščezavaju
∂V
=0 (73)
∂qi 0
• u harmoničkoj aproksimaciji se zadržavamo na
kvadratičnim članovima
∂ 2 V

kij ≡ (74)
∂qi ∂qj 0
koji su očito simetrični kij = kji
• potencijal možemo napisati u sljedećem obliku
n
0 1X
V (q) = V (q ) + kij xi xj (75)
2
i,j=1
Male oscilacije
povratak
• kinetičku energiju smo napisali u obliku

n
1X
T = aij (q)q̇i q̇j (76)
2
i,j=1
• tražimo razvoj kinetičke energije oko točke

ravnoteže {q10 , . . . , qn0 }
• pomak od ravnoteže
xi ≡ qi − qi0 =⇒ ẋi = q̇i (77)
• uvrstimo q̇i u kinetičku energiju

n
1X
T = aij (q)ẋi ẋj (78)
2
i,j=1
Male oscilacije
• u harmoničkoj aproksimaciji se zadržavamo na
kvadratičnim članovima malih veličina
• ẋi su već male veličine pa u Taylorovom razvoju
koeficijenata aij (q) stanemo na nultom članu
mij = aij (q 0 ) (79)
koji su očito simetrični

• kinetička energija blizu točke ravnoteže
n
1X
T = mij ẋi ẋj (80)
2
i,j=1

Oscilacije

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Oscilacije

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Male oscilacije

za po volji male vrijednosti h

x0 − ǫ < x < x0 + ǫ i y0 − ǫ < y < y0 + ǫ

ulazi u područje definicije funkcije i pri tome

f (x, y ) < f (x0 , y0 ) u slučaju maksimuma (3)

Linearizacija • prvi korak u traženju ekstrema je rješavanje

• ako je Hessian negativan funkcija nema ni

• prve derivacije iščezavaju u točki (0, 0)

• prve derivacije iščezavaju u točki (0, 0)

• prve derivacije iščezavaju u točki (0, 0)

• sve minore moraju biti pozitivne

Uvjeti ravnoteže • druga derivacija potrebna za E-L jednadžbu

• E-L jednadžba za k-ti stupanj slobode

• kinetička energija sustava

gdje je kutna frekvencija

Uvjeti ravnoteže x(t) = C1 cos ωt + C2 sin ωt (30)

x(t = 0) = x0 i ẋ (t = 0) = ẋ0 (31)

• rješenje (30) možemo napisati u obliku

x = A cos (ωt + φ) (32)

nestabilne ravnoteže (maksimum potencijala)

U(θ) = −mgl cos θ

Ekstremi funkcija lθ = x =⇒ l θ̇ = ẋ (40)

l U(θ) = −mgl cos [π + (θ − π)]

Ekstremi funkcija l(π − θ) = x =⇒ −l θ̇ = ẋ (43)

Lagrangianom malih oscilacija (27) ako

Linearizacija • pretpostavimo da sustav s n stupnjeva slobode

ima točku ravnoteže

• potencijalna energija u blizini točke ravnoteže

Linearizacija razvoj kinetičke energije

• koeficijenti u prethodne dvije jednadžbe su

kij = kji i mij = mji (52)

• jednakim postupkom dolazimo do

Uvjeti ravnoteže • došli smo do sustava od n linearnih homogenih

• kinetičku energiju za sustav od p čestica uvijek

• pretpostavimo da cijeli sustav možemo opisati s

• pritom smo se ograničili na transformacije koje

• kinetička energija sustava

akj (q) = ajk (q) (70)

• Taylorov razvoj funkcije od n varijabli oko točke

V (q1 , . . . , qn ) = V (q10 , . . . , qn0 )

× (qi − qi0 )(qj − qj0 )(qk − qk0 ) + · · ·

• kinetičku energiju smo napisali u obliku

• tražimo razvoj kinetičke energije oko točke

xi ≡ qi − qi0 =⇒ ẋi = q̇i (77)

• uvrstimo q̇i u kinetičku energiju

mij = aij (q 0 ) (79)

koji su očito simetrični

You might also like