Theory of Machine 8.

01 Planar
Planar Mechanism with Lower Pairs

8. CƠ CẤU PHẲNG
TOÀN KHỚP THẤP

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 8.02 Planar

Planar Mechanism with Lower Pairs

§1. Đại cương

- Cơ cấu phẳ
phẳng toà
toàn khớ
khớp thấthấp là cơ cấu phẳ
phẳng trong đó khớ
khớp động giữgiữa các khâu
là khớ
khớp thấ
thấp (khớ
khớp tịnh tiế
tiến loạ
loại 5 hay khớ
khớp bản lề)
- Đượ
Được sử dụng nhiềnhiều trong thự
thực tế kỹ thuậ
thuật
+ Cơ cấu culí
culít dùng trong máy bào
+ Cơ cấu tay quay - con trượ
trượt dùng trong động cơ nổ, máy ép trụtrục khủ
khủy, …
+ Cơ cấu 4 khâu bản lề dùng trong hệ thố thố ng giả
giảm chấ
chấn c ủa xe đ ạp,…
1 2 3 3 4 5 E
B
C 2 r
e Fc
ω1 D F
1
A
B2
B1
B
ω1
A

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 8.03 Planar
Planar Mechanism with Lower Pairs

§1. Đại cương

- Ưu điể
điểm
+ Thà
Thành phầ
phần tiế
tiếp xúc là mặt nên áp suấ
suất tiế
tiếp xúc nhỏ
nhỏ 3
→ bền mòn và khảkhả năng truyề
truyền lực cao
2
+ Chế
Chế tạo đơn giả
giản và công nghệ
nghệ gia công khớ
khớp thấ
thấp
hoàn hảo → chế
tương đối hoà chế tạo và lắp ráp dễ đạt độ 1
chí
chính xác cao
+ Không cần các biệ
biện phá
pháp bảo toà
toàn như ở khớ
khớp cao
+ Dễ dàng thay đổi kích thướ
thước động của cơ cấu bằng
cách điề
điều chỉ
chỉnh khoả
khoảng cách giữ
giữa các bản lề. Việ
Việc
này khó
khó thự
thực hiệ
hiện ở các cơ cấu với khớ
khớp cao
C
- Nhượ
Nhược điể
điểm
+ Việ
Việc thiế
thiết kế các cơ cấu này theo nhữ
những điề
điều kiệ
kiện B
cho trướ khó → khó
trước rất khó khó thự
thực hiệ
hiện chí
chính xác bất kỳ
quy luậ
luật chuyể
chuyển động cho trướ
trước nào
A D

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 8.04 Planar

Planar Mechanism with Lower Pairs

§2. Cơ cấu bốn khâu bản lề và các biế

biến thể
thể
1. Cơ cấu bốn khâu bản lề (four bar linkage)

1 2 3 - Cơ cấu có 4 khâu nối với nhau bằng 4 khớ

khớp bản lề
C
B + khâu 4 cố định:
nh: giá
giá (frame)
4
+ khâu 2 đối diệ
diện với giá
giá: thanh truyề
truyền (coupler)
+ 2 khâu còn lại
ω1
ω3 quay đượ
được toà
toàn vòng:
vòng: tay quay (crank)
A D
không quay đượ
được toà
toàn vòng:
vòng: tay quay (rocker)

crank - rocker crank - crank rocker - crank rocker - rocker

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 8.05 Planar
Planar Mechanism with Lower Pairs

§2. Cơ cấu bốn khâu bản lề và các biế biến thể

thể
1. Cơ cấu bốn khâu bản lề (four-
(four-bar linkage)
- Đượ
Được dùng nhiề
nhiều trong thự
thực tế
+ khâu 1 quay, khâu 3 quay: cơ cấu hình bình hành,nh, …
+ khâu 1 quay, khâu 3 lắc: cơ cấu ba-ba-tăng máy dệt, …
+ khâu 1 lắc, khâu 3 quay: cơ cấu bàn đạp máy may, …
+ khâu 1 lắc, khâu 3 lắc: cơ cấu đo vải, …

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 8.06 Planar

Planar Mechanism with Lower Pairs

§2. Cơ cấu bốn khâu bản lề và các biế

biến thể
thể
2. Các biế
biến thể
thể của cơ cấu bốn khâu bản lề
khớp D lùi ra ∞ theo phương ⊥AD → cơ cấu tay
- Xét cơ cấu 4 khâu bản lề, cho khớ
quay - con trượ
trượt
1 2 3
B
1 2 3 C
B
y y
e
C ω1 D
A
y y
ω1
A cơ cấu tay quay - con trượ
trượt lệch tâm

1 B 2 3

ω3

C
D ω1 y y
A
↓
∞ D

cơ cấu tay quay - con trượ

trượt chí
chính tâm
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 8.07 Planar
Planar Mechanism with Lower Pairs

§2. Cơ cấu bốn khâu bản lề và các biế

biến thể
thể
2. Các biế
biến thể
thể của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Từ cơ cấu tay quay - con trượ
trượt chí
chính tâm, giá → cơ cấu cu-
tâm, đổi khâu 1 làm giá cu-lít

1 2 3 4
1 B 2 3
C
D
B ω2
C ⇒
ω1 y y
A
D

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 8.08 Planar

Planar Mechanism with Lower Pairs

§2. Cơ cấu bốn khâu bản lề và các biế

biến thể
thể
2. Các biế
biến thể
thể của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Từ cơ cấu tay quay - con trượ
trượt chí
chính tâm, giá → cơ cấu cu-
tâm, đổi khâu 2 làm giá cu-lít

4 3
1
1 B 2 3 A
D
B
2
ω1
C ⇒
ω1 1 A
A y y
D C B
2

C
4 D

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 8.09 Planar
Planar Mechanism with Lower Pairs

§2. Cơ cấu bốn khâu bản lề và các biếbiến thể

thể
2. Các biế
biến thể
thể của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Từ cơ cấu cu-
cu-lít, cho khớ giá 1 → cơ cấu tang
khớp B lùi ra ∞ theo phương của giá

1 2 3 4 2 3 4
↑
B C
C
D D
B ω2 ⇒ 1
ϕ

A A

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 8.10 Planar

Planar Mechanism with Lower Pairs

§2. Cơ cấu bốn khâu bản lề và các biếbiến thể

thể
2. Các biế
biến thể
thể của cơ cấu bốn khâu bản lề
- Từ cơ cấu cu-
cu-lít, cho khớ giá 1 → cơ cấu sin
khớp A lùi ra ∞ theo phương của giá

2 3 4
1 2 3 4

C ϕ C
D
B ω2 B
⇒ 1
A
↓
∞

4 3 2
A
C
1
B

A
↓
∞
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 8.11 Planar
Planar Mechanism with Lower Pairs

§2. Cơ cấu bốn khâu bản lề và các biế

biến thể
thể
2. Các biế
biến thể
thể của cơ cấu bốn khâu bản lề
giá → cơ cấu ellipse
- Từ cơ cấu sin, đổi khâu 4 làm giá

4 3 2 4 3 2
C C
1 1
B B
⇒
A A
↓ ↓
∞ ∞

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 8.12 Planar

Planar Mechanism with Lower Pairs

§2. Cơ cấu bốn khâu bản lề và các biế

biến thể
thể
2. Các biế
biến thể
thể của cơ cấu bốn khâu bản lề
giá → cơ cấu oldham
- Từ cơ cấu sin, đổi khâu 2 làm giá

4 3 2
4
C
1
1
B
⇒ C B
A 3 2
↓
∞

4 1
3

C B
2

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 8.13 Planar
Planar Mechanism with Lower Pairs

§3. Đặc điể

điểm động học cơ cấu 4 khâu bản lề
1. Tỉ số truyề
truyền
- Trong cơ cấu 4 khâu bản lề
+ khâu dẫn 1 quay đều với vận tốc góc ω1
+ khâu 2 chuyể phẳng với vận tốc góc ω2
chuyển động song phẳ
+ khâu bị dẫn 3 quay với vận tốc góc ω3

- Tỉ số truyề
truyền giữ
giữa hai khâu tùy ý của một cơ
1 2 C 3 4 cấu là tỉ số vận tốc góc giữ
giữa hai khâu đó
ω2 ω1 ω
i12 ≡ ,i ≡ 2
B
ω2 23 ω3

ω3 - Tỉ số truyề
truyền của cơ cấu là tỉ số truyề
truyền giữ
giữa
ω1 khâu dẫn và khâu bị dẫn của cơ cấu
ω1
A D i13 ≡
ω3

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 8.14 Planar

Planar Mechanism with Lower Pairs

§3. Đặc điể

điểm động học cơ cấu 4 khâu bản lề
1. Tỉ số truyề
truyền
- Định lý Kennedy: Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, tâm quay tức thờ
thời trong chuyể
chuyển
động tương đối giữ
giữa hai khâu đối diệ
diện là giao điể
điểm giữ
giữa hai đườ
đường tâm của hai
khâu còn lại
P24
VP13
ω1 l AP lDP
i13 = = = 13 13

1 2 C 3 4 ω3 VP l AP
13 13

ω2 l DP13
B

ω3 Công thứ
thức trên đượ
được phá
phát biể
biểu dướ
dưới dạng
ω1
P13 định lý sau
A D

- Định lý Willis: Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, đườ

đường thanh truyề
truyền chia đườ
đường
giá
giá ra làm hai phầ
phần tỉ lệ nghị
nghịch với vận tốc của hai khâu nối giá
giá
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 8.15 Planar
Planar Mechanism with Lower Pairs

§3. Đặc điể

điểm động học cơ cấu 4 khâu bản lề
1. Tỉ số truyề
truyền
- Đặc điể
điểm động học cơ cấu 4 khâu bản lề
+ Tỉ số truyề
truyền là một đại lượ
lượng biế
biến thiên phụ
phụ thuộ
thuộc vị trí
trí cơ cấu
l DP13 ω1
i13 = =
l AP13 ω3
+ P13 chia ngoà đoạn AD → i13 > 0: ω1 cùng chiề
ngoài đoạ chiều ω3
đoạn AD → i13 < 0: ω1 ngượ
P13 chia trong đoạ chiều ω3
ngược chiề
C

C
B
r
VP13 ω3
ω1 P13
P13
ω1 r ω3
A D A B VP13 D

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 8.16 Planar

Planar Mechanism with Lower Pairs

§3. Đặc điể

điểm động học cơ cấu 4 khâu bản lề
1. Tỉ số truyề
truyền
- Đặc điể
điểm động học cơ cấu 4 khâu bản lề
+ Khi tay quay AB và thanh truyề
truyền BC duỗ
duỗi thẳ nhau, tức P13 ≡ A,
thẳng hay dập nhau,
khâu 3 đang ở vị trí
trí biên và chuẩ
chuẩn bị đổi chiề
chiều quay

C2
C
A1 A2 A3
B2
B
ω3 O1 O2 O3
C1
ω1
A
B1
ω1
+ Nếu AB = CD, AD = BC : cơ cấu hình bình hành P13 → ∞ ⇒ i13 = =1
ω3
→ khâu dẫn và khâu bị dẫn quay cùng chiề
chiều và cùng vận tốc

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 8.17 Planar
Planar Mechanism with Lower Pairs

§3. Đặc điể

điểm động học cơ cấu 4 khâu bản lề
2. Hệ số năng suấ
suất
- Hệ số năng suấ
suất là tỉ số giữ
giữa thờ
thời gian làm việ
việc và thờ
thời gian chạ
chạy không trong
một chu k ỳ làm việ
việc của cơ cấu
- Hệ số năng suấ
suất dùng đánh giágiá mức độ làm việviệc của cơ cấu
- Khâu dẫn có hai hành trì trình
C2
trình đi ứng với góc ϕd
+ hành trì
C
trình về ứng với góc ϕv
+ hành trì
+ thông thường ϕd ≠ ϕv
thườ
B2 θ
B - Xét cơ cấu 4 khâu bản lề như hình,
ω3 nh, nếu
ϕd C1 chọ
chọn hành trìtrình về là hành trì
trình làm việ
việc,
ω1 hành trì
trình đi là hành trì
trình chạ
chạy không
ϕv
A
B1

- Hệ số năng suấ
suất phụ
phụ thuộ
thuộc + kết cấu của cơ cấu
chiều quay của khâu dẫn ω1
+ chiề
+ chiề
chiều công nghệ
nghệ của khâu bị dẫn
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 8.18 Planar

Planar Mechanism with Lower Pairs

§3. Đặc điể

điểm động học cơ cấu 4 khâu bản lề
3. Điề
Điều kiệ
kiện quay toà
toàn vòng của khâu nối giá
giá
- Điề
Điều kiệ
kiện quay toà
toàn vòng của khâu 1
C
{B2 }
+ Thá khớp B → xét quỹ
Tháo khớ quỹ tích B1 và B2
B {B1} = O( A, l1 )
l1 | l2 − l3 |
{B1} = O( D, l2 + l3 ) − O ( D, | l2 − l3 |)
ω1
D
A
toàn vòng ⇔ {B1} ⊂ {B2 }
+ Khâu 1 quay toà
{B1} l3
| l − l | ≤ | l4 − l1 |
B2 ⇒ 2 3
3
l

l2  l2 + l3 ≥ l4 + l1
l2
B2

→ Điề
Điều kiệ
kiện quay toà
toàn vòng của khâu nối giá
giá: khâu nối giá
giá quay đượ
được toà
toàn vòng
khi và chỉ
chỉ khi quỹ
quỹ tích của nó nằm trong miề
miền với của thanh truyề
truyền kề với nó
- Điề
Điều kiệ toàn vòng của khâu 3 → tương tự
kiện quay toà
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 8.19 Planar
Planar Mechanism with Lower Pairs

§4. Đặc điể

điểm động học cơ cấu biế
biến thể
thể
1. Cơ cấu tay quay – con trượ
trượt lệch tâm
- Tỉ số truyề
truyền
∆1
VP13 /1 = VP13 / 3
⇒ ω1l AP13 = VC
ω1 1
{B2 } ⇒ i13 ≡ =
∞ l2 VC l AP13
1
P13
2 3 ↑ - Hệ số năng suấsuất
B D
180 + θ
0

C k=
θ x
e x 180 0 − θ
- Điề
Điều kiệ
kiện quay toàtoàn vòng
A
B2
B1
{B1 } l2 đk khâu 1 quay toà
toàn vòng
{B1} ⊂ {B2 }
l1 − e ≤ l2
⇒ ⇒ l1 + e ≤ l2
∆2 l1 + e ≤ l2
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien

Theory of Machine 8.20 Planar

Planar Mechanism with Lower Pairs

§4. Đặc điể

điểm động học cơ cấu biế
biến thể
thể
2. Cơ cấu cu-
cu-lít
- Tỉ số truyề
truyền: Tâm quay tức thờ điểm của BC và AD
thời của khâu 1 và 3 là giao điể
ω1 lCP
VP13 / 1 = VP13 / 3 ⇒ ω1l AP13 = ω3 lCP13 ⇒ i13 = = 13

1 2 3 ω3 l AP 13

- Hệ số năng suấ
suất
P13 B 180 0 + ψ
k =
ϕ lv 180 0 − ψ
1 C →
∞ - Điề
Điều kiệ
kiện quay toà
toàn vòng
A + Khâu 1
B1 /2 ϕ ck B2
{B1} = O ( A, l1 ) 
 ⇒ {B1} ⊂ {B2 }
{B2 } = R 2 
ψ → khâu 1 luôn quay đượ
được toà
toàn vòng
+ Khâu 3 → ?
D
Để khâu 3 quay toà vòng, l1 ≥ l4
toàn vòng,
Khi l1 = l4 : i13 =
ω1 lDP
= = 2 = const
13

ω3 l AP 13

HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien
Theory of Machine 8.21 Planar
Planar Mechanism with Lower Pairs

§4. Đặc điể

điểm động học cơ cấu biế
biến thể
thể
3. Cơ cấu sin
1 2 3 1 2 3
B B
P13 C → ∞ P13 C → ∞

ϕ ϕ
A A

- Tỉ số truyề
truyền: Tâm quay tức thờ điểm của BC và AD
thời của khâu 1 và 3 là giao điể
( D → ∞ ⇒ AD ⊥ xx )
ω1 1
VP13 /1 = VP13 / 3 ⇒ ω1l AP13 = V3 = VC ⇒ i13 = =
V3 l AP13
suất: k = 1
- Hệ số năng suấ
- Điề
Điều kiệ
kiện quay toà
toàn vòng:
vòng: Khâu 1 luôn quay đượ
được toà
toàn vòng
HCM City Univ. of Technology, Mechanical Engineering Department Nguyen Tan Tien