7/29/2019

CHƯƠNG TRÌNH MÔN HỌC

NGUYÊN LÝ MÁY
Xem DCCT học phần

CHI TIẾT MÁY

1 2

1
 7/29/2019

ĐỊNH NGHĨA MÔN HỌC TỔNG QUAN MÔN HỌC

• NL-CTM là môn cơ sở kỹ thuật, nghiên cứu nguyên lý cấu
trúc, tính toán, thiết kế những chi tiết máy, những cơ cấu và MÁY
máy có công dụng chung.

CƠ CẤU 1 CƠ CẤU 2 CƠ CẤU…

• NLM cung cấp kiến thức để giải bài toán về nguyên lý hoạt
động cơ bản trong thực tế: phân tích và tổng hợp.
Khâu 1 Khâu 1 Khâu 1

Khâu 2 Khâu 2 Khâu 2

• CTM giải quyết các vấn đề về kết cấu, công dụng, tính toán
thiết kế các chi tiết máy có công dụng chung.
Khâu … Khâu … Khâu …
5 6

I.1. CHI TIẾT MÁY

Chương I: KHÁI NIỆM CHUNG VỀ • Định nghĩa: CTM là bộ phận không thể tháo rời được

CHI TIẾT MÁY VÀ CƠ CẤU

I.1. Chi tiết máy

I.2. Cơ cấu

I.3. Nhóm tĩnh định

CTM là phần tử cấu tạo hoàn chỉnh của máy được chế tạo ra không
7 8
kèm theo một nguyên công lắp ráp nào.

2
 7/29/2019

CTM được xếp thành 2 nhóm: CTM được xếp thành 2 nhóm:
CTM có công dụng chung: CTM có công dụng riêng
Then
• Trục khuỷu
• Van
Đai • Cam
• Bánh tua bin

10
9

I.2. CƠ CẤU I.2. CƠ CẤU

1. Khâu:
Động cơ đốt trong
Là những bộ
Cơ cấu chính:
phận có thể
Cơ cấu tay quay con trượt
chuyển động
Cơ cấu kèm theo:
tương đối so
Cơ cấu cam
với bộ phận
khác

• Mô hình khâu là mô hình vật rắn tuyệt đối.

• Kích thước của khâu không có giới hạn trong không gian
11 12

3
 7/29/2019

I.2. CƠ CẤU I.2. CƠ CẤU

2. Nối động:
Để tạo thành cơ cấu, các khâu được liên kết với nhau theo một
quy luật nhất định nào đó sao cho sau khi nối các khâu vẫn có
khả năng chuyển động tương đối  nối động các khâu

Sự nối giữa các CTM trong cùng một khâu - nối cứng
13 14

SỰ KHÁC NHAU GIỮA CTM VÀ KHÂU I.2. CƠ CẤU

Bậc tự do của khâu: Là số thông số độc lập cần thiết
CTM là bộ phận hoàn chỉnh, đã có hình dáng, cấu tạo và
để xác định vị trí của khâu
kích thước xác định.
Một khả năng chuyển động độc lập đối với một hệ qui chiếu:
Khâu là vật rắn tuyệt đối, chỉ được đặc trưng bằng kích thước
1 bậc tự do
động.

Khâu trong không gian: 6 bậc tự do

Kích thước động là khoảng cách ngắn nhất giữa hai khớp
Tx ,Ty ,Tz ,Qx , Qy, Qz y
động trên cùng một khâu.
Ty

Khi cơ cấu chuyển động, kích thước động của khâu thay đổi, Qy
Tx
kích thước CTM cố định. Qz O x
Qx
z
15 16

4
 7/29/2019

I.2. CƠ CẤU I.2. CƠ CẤU

Bậc tự do của khâu: 3. Khớp động
Giữa hai khâu trong mặt phẳng: 3 bậc tự do Các khâu để rời trong không gian hoặc mặt phẳng sẽ có khả năng
y chuyển động hoàn toàn độc lập đối với nhau
Tx ,Ty, Qz
 không thể tạo thành cơ cấu máy
Ty
Qz Phải giảm bớt số bậc tự do tương đối giữa chúng bằng cách cho
x
O≡z chúng tiếp xúc với nhau theo một qui luật nhất định.
Tx
Nối động giữa hai khâu là giữ cho hai khâu tiếp xúc với nhau theo
một qui cách nào đó

17 18

I.2. CƠ CẤU I.2. CƠ CẤU

3. Khớp động Phân loại khớp động
- Các khâu có thành phần tiếp xúc nhau
a. Theo số bậc tự do của cơ cấu
 thành phần khớp động
Thành phần khớp động bản lề phải
Khớp loại k có k bậc tự do bị hạn chế
hay có k ràng buộc
- Hai thành phần khớp
động trong một phép nối
động hai khâu hình thành
nên một khớp động.

Thành phần khớp động bản lề trái

19 20

5
 7/29/2019

I.2. CƠ CẤU I.2. CƠ CẤU

Phân loại khớp động Phân loại khớp động
a. Theo số bậc tự do của cơ cấu

21 22

I.2. CƠ CẤU I.2. CƠ CẤU

Phân loại khớp động Phân loại khớp động
b. Theo thành phần khớp động b. Theo thành phần khớp động
Khớp cao: thành phần khớp động là điểm
Khớp thấp: thành phần khớp động là mặt
hoặc đường

23 24

6
 7/29/2019

I.2. CƠ CẤU I.2. CƠ CẤU

Phân loại khớp động Phân loại khớp động
b. Theo thành phần khớp động
Khớp thấp:

25 26

I.2. CƠ CẤU I.2. CƠ CẤU

Lược đồ Lược đồ

27 28

7
 7/29/2019

I.2. CƠ CẤU I.2. CƠ CẤU

4. Chuỗi động Phân loại chuỗi động:
Khái niệm: - Chuỗi động kín - hở
nhiều khâu nối với nhau tạo thành chuỗi động

29 30

I.2. CƠ CẤU I.2. CƠ CẤU

Phân loại chuỗi động: 5. Khái niệm cơ cấu:
- Chuỗi động kín - hở
Cơ cấu là một chuỗi động, có một khâu cố định và
- Chuỗi động phẳng - không gian chuyển động theo một qui luật nhất định.

Khâu cố định : GIÁ

C

D
A
32

8
 7/29/2019

I.2. CƠ CẤU I.2. CƠ CẤU

6. Bậc tự do của cơ cấu 6. Bậc tự do của cơ cấu
• Định nghĩa:  5 
- Btd của cơ cấu là số thông số độc lập
W = Wo – R W  6n    kpk  Ro 
cần thiết để xác định vị trí của cơ cấu  k 1 
- Btd của cơ cấu là số khả năng chuyển động tương đối • Bậc tự do: 1 khâu - 6 bậc tự do
độc lập của cơ cấu đó n khâu - 6n bậc tự do
• Công thức tính số btd: • Số ràng buộc: Khớp loại k hạn chế k btd
W = Wo – R
Cơ cấu có pk khớp loại k - số ràng buộc kpk
W o : tổng bậc tự do của các khâu động (để rời) 5
R : số ràng buộc R   kpk  Ro
k 1
W : số bậc tự do của cơ cấu
33 Ro : số ràng buộc thừa 34

Tính số bậc tự do cơ cấu phẳng Tính số bậc tự do cơ cấu phẳng

• Số bậc tự do: 1 khâu để rời – 3 btd

W  3n   p4  2 p5  Ro 
n khâu – Số btd W o = 3n A
1
• Số ràng buộc: B
- Khớp loại 4 chứa 1 ràng buộc 2 n=3
p5 = 4 W = 3.3 – 2.4 = 1
- Khớp loại 5 chứa 2 ràng buộc C
5 3
R   kpk  Ro R = 1p4 + 2p5 – Ro
k 1

W  3n   p4  2 p5  Ro 
35

9
 7/29/2019

Tính số bậc tự do cơ cấu phẳng I.2. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU

Bậc tự do thừa Bậc tự do thừa

Chuyển động của con lăn 2 quanh

khớp B không làm ảnh hưởng đến
chuyển động của cơ cấu nên không
được tính là bậc tự do của cơ cấu

n = 2, p5 = 2, p4 = 1 Bậc tự do thừa

W = 3.2 – (2.2 + 1) = 1 n = 3, p5 = 3, p4 = 1
W = 3.3 – (2.3 + 1) = 2

I.2. BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU Ràng buộc thừa

Bậc tự do thừa

n = 3, p5 = 3, p4 = 1, Wo = 1
W = 3.3 – (2.3 + 1) – 1 = 1

Dấu hiệu: các khả năng chuyển động

Trường hợp 1 n =4, p = 6  W = 3n – 2p5 = 3.4 + 2.6 = 0
của một khâu mà không ảnh hưởng 5

đến chuyển động của khâu khác Khung tĩnh định

Trường hợp 2:
lAB = lCD = lEF; lAF = lBE; lBC = lAD thì hệ vẫn chuyển động
Bậc tự do > 0
39

10
 7/29/2019

Ràng buộc thừa Ý nghĩa bậc tự do - Khâu dẫn và khâu bị dẫn

- Nếu không có khâu 5 và 2
khớp E, F thì hệ là một cơ
cấu 4 khâu bản lề có W = 1.
C
2
3
Khi cơ cấu chuyển động, lAF = lBE = const B

Thêm khâu 5 (n = 1) và 2 khớp E, F (p5 = 2) chỉ để giữ cho 2 1

D
A
điểm EF cách nhau một khoảng không đổi 4

W = 3n – 2p5 = 3.1 - 2.2 = - 1 Ro = 1

Dấu hiệu: các điều kiện nghiêm ngặt về kích thước và vị trí
42

Ý nghĩa bậc tự do - Khâu dẫn và khâu bị dẫn Ý nghĩa bậc tự do - Khâu dẫn và khâu bị dẫn
Hình 1:
C
• Cơ cấu có 1 bậc tự do nên chỉ cần 1 thông số độc lập (α) -
B C vị trí của cơ cấu hoàn toàn xác định
ω1 D • Cơ cấu chỉ có 1 khả năng chuyển động độc lập (Khâu AB
α B quay quanh A), nếu khâu AB ngừng – cơ cấu ngừng.
D
A
• Cho α thay đổi theo t: ω1 = α(t)
ω1
Hình 1 α ω2 Qui luật thay đổi vị trí của cơ cấu hoàn toàn xác định.
A E

Hình 2

44

11
 7/29/2019

Ý nghĩa bậc tự do - Khâu dẫn và khâu bị dẫn Ý nghĩa bậc tự do - Khâu dẫn và khâu bị dẫn
Hình 2: Kết luận:
• Cơ cấu có 2 bậc tự do nên cần 2 thông số độc lập (α, β) - vị • Để cơ cấu có chuyển động xác định, số qui luật chuyển
trí của cơ cấu được xác định. động độc lập cần biết trước phải bằng số bậc tự do của cơ
• Cơ cấu cần có trước 2 qui luật chuyển động độc lập (khâu cấu đó.
AB & DE), nếu 1 khâu ngừng – cơ cấu vẫn chuyển động Khâu có chuyển động biết trước – khâu dẫn;
được.
các khâu còn lại – khâu bị dẫn
• Cho: ω1 = α(t) ω2 = β(t)
• Cơ cấu có chuyển động xác định khi số khâu dẫn bằng số
Qui luật thay đổi vị trí của cơ cấu hoàn toàn xác định. bậc tự do.

45 46

C
2 B
B
1 2
3
1 3
A
A D C

2 B 2 C
B 1
1 3
A A
E
3 4
F
D
5
C 48

12
 7/29/2019

1.3. Nhóm tĩnh định 1.3. Nhóm tĩnh định

• Cơ cấu có W bậc tự do = cơ cấu có W khâu dẫn và • Nhóm tĩnh định toàn khớp thấp:
nhóm có bậc tự do bằng 0 W = 3n – 2p5 = 0
W = W + 0 + ... + 0

Khâu dẫn Nhóm có btd = 0 n 2 4 6 …

p5 3 6 9 …
• Nhóm tĩnh định là nhóm cân bằng hay chuyển động, có
bậc tự do bằng 0.

49 50

1.3. Nhóm tĩnh định 1.3. Nhóm tĩnh định

• Nhóm tĩnh định toàn khớp thấp: • Nhóm tĩnh định toàn khớp thấp:
Nhóm loại 2
Nhóm loại 5
1 2 1
3
2
2 khâu 3 khớp
Nhóm loại 3 4
2
2

3 5 1 6
4 1 Nhóm loại 4

4 khâu 6 khớp 6 khâu 9 khớp

51 52

13
 7/29/2019

1.3. Nhóm tĩnh định

Xếp loại cơ cấu
Nguyên tắc tách nhóm tĩnh định
• Cơ cấu loại 1:
- Phải biết trước khâu dẫn.
- Cơ cấu chỉ có một khâu dẫn nối với giá bằng khớp Khâu dẫn và giá không phụ thuộc các nhóm
bản lề. - Các khâu và khớp thỏa điều kiện W = 0

- Sau khi tách nhóm, phần còn lại phải là cơ cấu hoàn chỉnh
• Cơ cấu có chứa nhóm tĩnh định - loại (hay hạng) của cơ
(hoặc còn lại là khâu dẫn nối với giá)
cấu là loại của nhóm cao nhất có trong cơ cấu.
Tách nhóm ở xa trước rồi đến nhóm ở gần khâu dẫn

- Tách thử nhóm đơn giản trước, nếu không được mới tách
nhóm phức tạp hơn
53

1.3. Nhóm tĩnh định 1.3. Nhóm tĩnh định

VD tách nhóm cơ cấu: VD tách nhóm tĩnh định cơ cấu bơm oxy
C
B F F
E E
ω1
φ1
D G
A G
C
B
B C E
B
φ1 D
φ1 A
A
D

14
 7/29/2019

1.3. Nhóm tĩnh định 1.3. Nhóm tĩnh định

VD tách nhóm tĩnh định cơ cấu bơm oxy VD tách nhóm tĩnh định cơ cấu bơm oxy

Không tách nhóm như trường hợp sau: Không tách nhóm như trường hợp sau:

VD tách nhóm tĩnh định động cơ diêzel

THAY THẾ KHỚP CAO BẰNG KHỚP THẤP
Khi thay thế khớp cao bằng khớp thấp, phải đảm bảo 2
điều kiện:
- Bậc tự do của cơ cấu không thay đổi
- Qui luật chuyển động không đổi

15
 7/29/2019

THAY THẾ KHỚP CAO BẰNG KHỚP THẤP THAY THẾ KHỚP CAO BẰNG KHỚP THẤP

- Xác định khớp cao.

- Xác định tâm cong của
các thành phần khớp
cao.

Khảo sát điểm tiếp xúc C:

- Đặt các khớp bản lề tại
các tâm cong.
Khớp cao C được thay bằng khâu 3 với khớp bản lề A và khớp trượt B
A: tâm cong của biên dạng cam tại điểm tiếp xúc C - Nối 2 khớp bản lề bằng
một khâu.
C trên cần 2 là thẳng nên tâm cong B ở vô cùng
Loại bỏ được khớp cao
 B là khớp tịnh tiến

THAY THẾ KHỚP CAO BẰNG KHỚP THẤP

16