4.

Potenciometarski pozicioni servomehanizam

U prethodnom pitanju smo se bavili brzinskim servomehanizmima čija je osnovna namena

da ugaonu brzinu osovine rotora jednosmernog motora održava na željenoj vrednosti. Za razliku od
brzinskih servomehanizama, pozicioni servomehanizmi imaju za cilj da se pozicija osovine rotora
dovede i drži na željenoj vrednosti. Zato se i zovu pozicionim servomehanizmima. U tu svrhu nam
je potreban uređaj koji može da konvertuje ugaonu poziciju u naponski signal. Najčešće korišćeni
pretvarači ugla u napon jesu potenciometri i selsini. Zavisno od toga koji od ovih uređaja
iskoristimo, pozicioni servomehanizmi mogu biti potenciometarski ili selsinski. U okviru ovog
pitanja ćemo se baviti potenciometrima i potenciometarskim pozicionim servosistemima.
Na slici 2.1.a je prikazana principijelna šema potenciometra, dok je na slici 2.1.b data
njegova šematska oznaka.

Θ>0
U0

Θ
u Θ

−U 0 U0 −U 0
(a) (b)
Slika 2.1: Potenciometar sa uzemljenim srednjim izvodom: a) principijelna šema, b) šematska
oznaka

Princip rada potenciometra je vrlo jednostavan. Dugačak provodnik je namotan na torusnu podlogu,
pri čemu su krajevi provodnika vezani za jednosmerne izvore elektromotorne sile različitih polaritet
( U 0 i −U 0 ), dok je srednji kraj provodnika uzemljen. Po unutrašnjosti potenciometra, vezan za
osovinu koja može da rotira, kreće se klizač i zavisno od njegove pozicije, napon na kraju osovine
se menja. Na osnovu slike je jasno da se u položaju Θ = 0 , klizač nalazi na izvodu koji je uzemljen,
pa je napon na kraju osovine jednak nuli. U poziciji, kakva je prikazana na slici, ugao Θ je
pozitivan, pa je i napon pozitivan jer se klizač nalazi između uzemljenog izvoda i izvoda na
pozitivnom polaritetu +U 0 . Što je ugao veći, klizač je bliži izvoru elektromotorne sile, pa je i napon
na klizaču veći. Drugim rečima, veza između napona na izlazu potenciometra i ugaone pozicije
osovine je linearna, ukoliko se ugao nalazi u opsegu Θ ∈ [ −π , π ] :

U0
Θ = K pu ; K p = (2.1)
π
Primetimo da je veliki nedostatak ovakvog potencimetra taj što se osovine ne može neograničeno
okretati. Njene krajnje pozicije su određene pozicijama namotaja i u idealnom slučaju opseg
ulaznog ugaonog signala jeste interval [ −π , π ] , što predstavlja značajno ograničenje u mnogim
primenama.
 Korišćenjem ovakvog pretvarača uglovne pozicije u naponski signal, moguće je konstruisati
potenciometarski pozicioni servomehanizam kakav je dat na slici 2.2.

U0 U0
u1 Rr Lr
+ +
Θ1 ωm Θ2
A1 A2 ur M TG 1/ N J 0 , F0
− −

−U 0 −U 0
u2

Slika 2.2: Principijelna šema pozicionog potenciometarskog servomehanizma

Princip rada ovog servomehanizma je sledeći. Referentni signal koji zadaje korisnik je ugao Θ1 .
Putem potenciometra ovaj signal se pretvara u naponski signal u1 . Istovremeno se pozicija
opterećenja Θ2 putem istovetnog potenciometra pretvara u naponski signal u2 . Drugim rečima, ova
dva naponska signala nam govore o tome šta mi želimo i šta trenutno imamo. Dovođenjem ovih
naponskih signala na ulaze diferencijalnog pojačavača, dobijamo signal greške A1 ( u1 − u2 ) koji
jednosmernom motoru govori šta treba da radi. Ukoliko je razlika između uglova velika, napon koji
se dovodi na krajeve rotora jednosmernog motora biće veliki i obrnuto. Naravno, ukoliko je znak
ove greške negativan, to će inicirati motor da se kreće u suprotnom smeru. Primetimo da je u celu
strukturu servomehanizma uključen i tahogenerator koj formira još jednu, unutrašnju povratnu
spregu. Ova povratna sprega se naziva diferencijalnom povratnom spregom jer ona nosi informaciju
o prvom izvodu (diferencijalu) veličina kojom se upravlja, a to je pozicija. Smisao diferencijalne
povratne sprege jeste da se u trenutku kada je razlika između uglova Θ1 i Θ2 velika, ne dozvoli
motoru da krene suviše velikom brzinom, jer je onda jasno da će se motor teško zaustaviti u željenoj
poziciji, a to izaziva veliki preskok i dugo vreme smirenja pozicije izlazne osovine.
Konačno, primetimo da je u strukturu servomehanizma uključen i blok koji je označen
oznakom 1/N. Ovaj blok predstavlja mehanički reduktor i njegova osnovna funkcija je da izvrši
prilagođenje opterećenja motoru. Na koji način on to vrši jednostavno se sagledava iz kratke analize
koja sledi.
Mehanički reduktor se obično realizuje kao par zupčanika koji se nalaze na različitim
osovinama, i kako je poluprečnik zupčanika odnosno broj zubaca različit, ove osovine se okreću
različitim brzinama. Obično se taj odnos poluprečnika/zubaca naziva koeficijentom redukcije i
obeležava u opštem slučaju kao 1/N. Mehanički reduktor funkcioniše slično idealnom električnom
transformatoru. Posmatrajmo sliku 2.3 na kojoj je prikazan jednosmerni motor sa reduktorom i
opterećenjem.

⇒ M*
ω0
J 0 , F0
ωm
M
1/ N

Slika 2.3: Ilustracija rada mehaničkog reduktora

Motor generiše pokretački momenat (koji je proporcionalan struji rotora sa konstantnom

proporcionalnosti K em ). Označimo ovaj momenat sa M. Ovaj pokretački momenat mora biti
uravnotežen otpornim momentima i sa stanovišta motora tih otpornih momenata ima dva. Jedan je
otporni momenat koji potiče od samog rotora koji ima svoj momenat inercije J m i svoj koeficijent
viskoznog trenja Fm . Drugi otporni momenat podrazumeva ekvivalentni otporni momenat koji se
nalazi na osovini motora i njega označimo sa M * . Dakle, jednačina mehaničke ravnoteže koja važi
sa stanovišta rotora motora glasi:
M ( s ) = ( J m s + Fm ) ωm ( s ) + M * ( s ) (2.2)

Sa druge strane, zanemarujući gubitke u samom mehaničkom reduktoru, možemo smatrati da je

snaga sa njegove leve strane jednaka snazi sa njegove desne strane. Na njegovoj levoj strani imamo
otporni momenat M * i brzinu okretanja ωm , dok se sa njegove desne strane nalazi opterećenje sa
momentom ( J 0 s + F0 ) ωo ( s ) koje se okreće brzinom opterećenja ωo . Iz jednakosti ove dve snage
dolazimo do relacije:
M * ( s ) ωm ( s ) = ( J 0 s + F0 ) ω0 ( s ) ω0 ( s ) (2.3)

Pretpostavljajući da je odnos redukcije 1/N, odnosno da je poluprečnik zupčanika na levoj strani

reduktora N puta manji od poluprečnika zupčanika na desnoj strani, dolazimo da odnosa brzina:
ω m = N ω0 (2.4)

Zamenom relacije (2.4) u relaciju (2.3) dobija se ekvivalentni momenat opterećenja M * :

1
M * (s) = ( J 0 s + F0 ) ω0 ( s ) (2.5)
N
Konačno, zamenom relacije (2.5) u relaciju (2.2) dobija se
1
M ( s ) = ( J m s + Fm ) ωm ( s ) +( J 0 s + F0 ) ω0 ( s )
N
(2.6)
⎡⎛ J ⎞ ⎛ F ⎞⎤
= ⎢⎜ J m + 02 ⎟ s + ⎜ Fm + 02 ⎟ ⎥ ωm ( s )
⎣⎝ N ⎠ ⎝ N ⎠⎦
Poslednja relacija opravdava činjenicu da mehanički reduktor vrši prilagodjenje opterećenja
motoru. Naime, svo opterećenje koje se nalazi iza mehaničkog reduktora motor vidi N 2 puta
manjim. To praktično znači da motor relativno male snage može da pokrene vrlo veliko opterećenje
ukoliko se upotrebi mehanički reduktor dovoljno velikog stepena redukcije. Zbir ( J m + J 0 / N 2 ) se
naziva ekvivalentnim momentom inercije i obeležava se sa J e dok se zbir ( Fm + F0 / N 2 ) naziva
ekvivalentnim koeficijentom viskoznog trenja i obeležava se kao Fe . Termin ekvivalentni je
upotrebljen jer su to zbirni momenat inercije i koeficijent viskoznog trenja koje vidi rotor motora
nezavisno od toga šta je njihova prava priroda. Član
Z e ( s ) = J e s + Fe (2.7)
se naziva ekvivalentna mehanička impedansa, tako da se konačno veza između pokretačkog
momenta jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru i ugaone brzine okretanja rotora može
napisati u kompaktnoj formi:
M ( s ) = K em I r ( s ) = Z e ( s ) ωm ( s ) (2.8)

Na osnovu ovog opisa pojedinih blokova u sistemu moguće je formirati strukturni blok dijagram
potenciometarskog pozicionog servosistema prikazanog slikom 2.2. Da se podsetimo, strukturni
blok dijagram sistema je predstava u kome se svaki element sistema predstavlja pravougaonikom u
koji je upisana odgovarajuća funkcija prenosa. Odgovarajući strukturni blok dijagram je prikazan na
slici 2.4.

Θ1 u1 + + ωm ω0 Θ2
Kp A1 A2 Gm ( s ) 1/ N 1/ s
− −
KTG
u2
Kp

Slika 2.4: Strukturni blok dijagram pozicionog servosistema

Primetimo da je poslednji blok u strukturnom blok dijagramu integrator sa odgovarajućom

funkcijom prenosa 1/ s . Njegova funkcija jeste da uspostavi vezu između ugaone brzine, što je
definisano kao izlaz iz jednosmernog motora, i ugaone pozicije što jeste izlaz našeg pozicionog
sistema. U cilju ilustracije rada ovakvog sistema izvršena je sledeća simulacija, gde su
pretpostavljeni sledeći parametri: K p = 1, A1 = 1 = A2 , K me = K em = 1, Te = 0.1s, Tmeh = 1s . Na slikama
2.5.a i 2.5.b su prikazana dva odskočna odziva ovog sistema. Na prvoj slici je pretpostavljeno da je
konstanta tahogeneratora KTG = 1 , dok je na drugoj slici 2.5.b pretpostavljeno KTG = 0 , što je
ekvivalentno činjenici da smo ukinuli diferencijalnu povratnu spregu.

(a) (b)
Slika 2.5: Odskočni odziv pozicionog servomehanizma, a) sa diferencijalnom povratnom spregom,
b) bez diferencijalne povratne sprege

Sa ovih slika se jasno vidi šta je doprinos a šta nedostatak diferencijalne povratne sprege. Prisustvo
diferencijalne povratne sprege ne dozvoljava pojavu preskoka, ali zato i usporava sistem. Primetite
da je u trenutku t = 2.5s odziv sistema bez diferencijalne sprege značajno manji nego odziv sistema
sa diferencijalnom spregom, što govori o brzini reakcije na pobudu. Drugi zanimljivi rezultat jeste
ponašanje ovog sistema u slučaju pojave promenljivog momenta opterećenja kakvo smo modelirali
u priči o brzinskom servomehanizmu. Na slici 2.6.a je prikazan promenljivi momenat opterećenja
koji je do trenutka t = 10s jednak nuli a iza toga postaje 0.2 Nm. Na slici 2.6.b je prikazan odziv
sistema, dakle ugao Θ2 ako je na ulazu sistema jedinični odskočni signal uz pretpostavku da je
pojačanje A1 = 1 , dok je na slici 2.6.c prikazan odziv istog sistema uz izmenu A2 = 10 . Ponovo se
uočava da ovakva povratna sprega ne može u potpunosti da eliminiše uticaj promenljivog
poremećaja, ali je očigledno da se pojačanje u povratnoj sprezi može povećati i na taj način umanjiti
uticaj ovog poremećaja. O tome kako se uticaj konstantnog poremećaja može eliminisati biće reči
kasnije, kada budemo govorili o linearnim zakonima upravljanja ili regulacije.

(a) (b) (c)

Slika 2.6: a) Promenljivi poremećaj; b) Odziv sistema za A1 = 1 ; c) Odziv sistema za A1 = 10

5. Dvofazni naizmenični servomotor

Dvofazni naizmenični servomotor je mašina naizmenične struje. Rotor motora je uobičajeno

kratko spojen, dok se na statoru nalaze dve faze, koje se napajaju naizmeničnim naponom. Jedna
faza se naziva fiksnom i amplituda i fazni pomak njenog napajanja je fiksna, dok se druga faza
naziva kontrolnom. Promenom amplitude napona na kontrolnoj fazi se menja brzina okretanja
osovine rotora. Sa povećanjem amplitude napona na kontrolnoj fazi povećava se brzina okretanja
motora i obrnuto. Važno je da naponi na kontrolnoj i fiksnoj fazi budu fazno pomereni za +π / 2 ili
−π / 2 . Promenom znaka ove fazne razlike menja se smer okretanja osovine rotora. Ukoliko se u
okruženju motora raspolaže samo sa jednim izvorom naizmeničnog napona, drugi izvor koji je
fazno pomeren za π / 2 se dobija na osnovu redne ili paralelne veze sa kondenzatorom
odgovarajuće kapacitivnosti.
Na slici 2.7.a je prikazana šematska oznaka dvofaznog naizmeničnog servomotora, dok je na
slici 2.7.b prikazana tipična statička karakteristika motora, koja pokazuje zavisnost zavisnost
pokretačkog momenta od amplitude napona kontrolne faze i brzine okretanja osovine rotora.

M U c 3 > U c 2 > U c1
U c3
u f (t )
~ Uc2
U c1

uc ( t ) ~

ns n
(a) (b)
Slika 2.7: a) šematski prikaz dvofaznog naizmeničnog servomotora; b) statička zavisnost
pokretačkog momenta od brzine okretanja osovine i amplitude kontrolnog napona

Statička karakteristika zavisnosti pokretačkog momenta, prikazana na slici 2.7.b, je najvažnija

karakteristika motora. Sa nje se vidi da je pokretački momenat M nelinearna funkcija dve
promenljive, brzine okretanje osovine n , koja se obično izražava u obrtajima u minuti, i amplitude
kontrolnog napona. Isprekidanom elipsom na slici 2.7.b je prikazan uobičajen opseg rada dvofaznog
naizmeničnog servomotora. Još je važno reći da se u uobičajenom opsegu rada, sa povećanjem
brzine okretanja osovine smanjuje pokretački momenat, i kada ova brzina postane jednaka nekoj
vrednosti ns , koja se naziva sinhronom brzinom, tada pokretački momenat postaje jednak nuli,
nezavisno od toga kolika je amplituda napona kontrolne faze. Sinhrona brzina je zapravo brzina
okretanja kojom rotira magnetno polje u unutrašnjosti mašine i ova brzina je zavisna od učestanosti
naizmeničnog napona napajanja i broja pari polova statorskog namotaja.
Ukoliko želimo da modeliramo ponašanje dvofaznog naizmeničnog servomotora u okolini
nominalnog rada, možemo poći od pretpostavke da je pokretački momenat nelinearna funkcija
dveju promenljivih:
M = M (U c , n ) (2.9)

Razvojem ove nelinearne funkcije u Tejlorov red oko nominalne vrednosti okarakterisane
nominalnom brzinom n0 , nominalnom amplitudom kontrolne faze U c 0 i nominalnim momentom
M0 :
∂M ∂M
M = M0 + (U c − U c 0 ) + ( n − n0 ) (2.10)
∂Uc ∂n
Vrednosti ovih parcijalnih izvoda, u okolini nominalne (takozvane radne) tačke mogu se odrediti na
osnovu slike 2.8. koja predstavlja uvećani segment sa slike 2.7.b.

M Uc
U c0
M 0 + ∆M 1
M0
M 0 + ∆M 2

n0 n0 + ∆n n
Slika 2.8: Uvećani segment statičke karakteristike dvofaznog naizmeničnog servomotora

Parcijalni izvodi iz jednačine (2.10) se aproksimativno mogu izraziti na sledeći način:

∂M ∆M 1
≈ = KM > 0 (2.11)
∂ U c U c − U c0
i
∂ M ∆M 2
= = −Cm' < 0 (2.12)
∂n ∆n
Mi ćemo uobičajeno brzinu okretanja osovine izražavati u radijanima po sekundi, pa ćemo umesto
konstante Cm' koristiti konstantu

Cm = Cm' 2π / 60 (2.13)
tako da konačno relacija (2.10) dobija formu:
M − M 0 = ∆M = K M ∆U c − Cm ∆ωm (2.14)
Dobijena relacija je linearna, ali nikako ne treba zaboraviti da ona opisuje ponašanje oko radne
tačke, dakle ona uspostavlja vezu između priraštaja pokretačkog momenta, priraštaja brzine
okretanja motora i priraštaja amplitude kontrolne faze. Uzmemo li u obzir i jednačinu mehaničke
ravnoteže po kojoj pokretački momenat mora biti jednak zbiru otpornih momenata:
M ( s ) = ( J e s + Fe ) ωm ( s ) (2.15)

gde su sa J e i Fe označeni ekvivalentni momenat inercije i ekvivalentni koeficijent viskoznog

trenja na osovini rotora, dobija se relacija
K M ∆U c ( s ) − Cm ∆ωm ( s ) = ( J e s + Fe ) ∆ωm ( s ) (2.16)

Ova relacija nam daje mogućnost da formiramo količnik

∆ωm ( s ) KM
= (2.17)
∆U c ( s ) J e s + Fe + Cm
U literaturi se često ovaj količnik naziva funkcijom prenosa dvofaznog naizmeničnog servomotora,
pa se često u oznaci šta ovaj količnik predstavlja i zaboravlja simbol ∆ koji označava priraštaja
pojedinih fizičkih veličina, ali ne treba zaboraviti da je dobijena relacija izvedena pod
pretpostavkom malih odstupanja od nominalnog režima rada. Sledeći dijagram pokazuje na koji
način se dobijena funkcija prenosa može koristiti u cilju modeliranja motora.

Uc + ∆U c KM ∆n n
Gm ( s ) =
J e s + Fe + Cm +
U c0 − + n0

Slika 2.9: Ilustracija primene linearizovanog modela dvofaznog motora

Takođe ne treba zaboraviti da dobijeni linearni model važi samo u bliskoj okolini nominalnog
režima. U cilju ilustracije ove činjenice izvršena je sledeća simulacija. Pretpostavimo da je za jedan
dvofazni naizmenični servomotor nominalna radna tačka sa sledećim parametrima
M 0 = 100 Nm, ωm 0 = 300rad / s i U c 0 = 220V . Takođe, pretpostavimo da je u okolini ove radne
tačke pokretački momenat motora nelinearna funkcija definisana sledećom relacijom:
18438
M (U c , ωm ) = sin (ωmπ / 350 ) (2.18)
300 − U c
Prethodno opisanim postupkom dobili bi se sledeći parametri linearizovanog modela:
∂M ∂M
KM = = 1.25 i Cm = − = 1.864 . Zanimljivo je proveriti i uporediti rezultate
∂U C UC = 220 ∂ωm UC = 220
ωm =300 ωm =300

simulacije ponašanja sistema, kada je on simuliran prema nelinearnoj relaciji (2.18) i prema
linearizovanom modelu sa slike 2.9. Usvojeno je, takođe, J e = 1, Fe = 1/ 3 .
Slika 2.10 prikazuje ove rezultate. Na slici 2.10.a je prikazana promena amplitude napona
kontrolne faze, i vidi se da u prvih deset sekundi ova amplitude varira oko nominalne vrednosti
±5V , u narednih deset sekundi ove varijacije su ±20V i u poslednjih deset sekundi ove varijacije
su najveće i iznose ±40V . Na slici 2.10. b su prikazani odzivi nelinearnog i linearizovanog sistema.
Vidi se da su u prvih deset sekundi ovi odzivi gotovo identični, jer se sistem zaista nalazi u blizini
radne tačke i linearizacija je kvalitetna. Narednih deset sekundi razlika između nelinearnog i
linearizovanog modela postaje vidljiva dok u poslednjih deset sekundi razlika postaje značajna.
 (a) (b)
Slika 2.10: a) promena amplitude napona kontrolne faze; b) odziv brzine osovine rotora dobijen na
osnovu nelinearnog i linearnog modela motora

6. Selsinski pozicioni servomehanizam

Selsin je mašina naizmenične struje i služi za pretvaranje ugaonog signala u naponski signal.
Stator mašine ima tri namotaja koji mogu biti vezani u zvezdu ili trougao, dok na rotoru postoji
samo jedan namotaj. Na slici 2.11.a je prikazana principijelna pema selscina dok je na slici 2.11.b
data njegova šematska oznaka.

S2

R1 S1
R1
S2
Ur ~ R2 S3
R2
Θ

S1
S3
(a) (b)
Slika 2.11: a) principijelna šema selsina; b) šematska oznaka

Zanimljivo je da ukoliko krajeve rotora napajamo naizmeničnim naponom konstantne

amplitude U r na statorskim namotajima će se indukovati elektromotorne sile iste učestanosti, ali će
amplituda ovih elektromotornih sila zavisiti od ugla Θ , odnosno od relativnog položaja koji rotor
zauzima prema pojedinim statorskim namotajima. Ukoliko pretpostavimo da položaj Θ = 0
predstavlja položaj rotora u kome se maksimalna elektromotorna sila indukuje na drugom
selsinskom namotaju, iz uslova geometrijsko relativnog položaja statorskih namotaja na njima će se
indukovati elektromotorne sile sledećih amplituda:
U s1 = U max cos(Θ − 2π / 3)
U s 2 = U max cos(Θ ) (2.19)
U s 3 = U max cos(Θ + 2π / 3)
Ukoliko se dva selsina vežu u takozvanu indikatorsku spregu, kakva je prikazana na slici 2.12.,
dobiće se zanimljivo svojstvo, koje omogućava da se ugaone vrednosti mogu transformisati u
naponski signal.

S1 R1'
R1
S2
~
S3
R2 R2'

Θ1 Θ2

Slika 2.12: Indikatorska sprega dva selsina

Selsin na levoj strani indikatorske sprege se naziva predajnim selsinom, dok se selsin na desnoj
strani naziva prijemnim selsinom. Očigledno je da se u indikatorskoj sprezi dva selsina rotor
predajnog selsina napaja naizmeničnim naponom, statorski namotaji su im kratko spojeni dok su
rotorski namotaji prijemnog selsina otvoreni. Princip funkcionisanja sprege je sledeći. Usled
prisustva magnetnog polja u unutrašnjosti predajnog selsina, na njegovim statorskim namotajima se
indukuju elektromotorne sile čije amplitude zavise od položaja rotora u odnosu na statore, odnosno
od ugla Θ1 . Kako su statorski namotaji predajnog i prijemnog selsina kratko spojeni, ove
elektromotorne sile se prenose na statorske namotaje prijemnog selsina, i sada se u njegovoj
unutrašnjosti generiše magnetno polje koje indukuje elektromotornu silu u rotorskom namotaju
prijemnog selsina čiji su krajevi označeni sa R1' R2' . Vrednost ove elektromotorne sile zavisi od
položaja rotora prijemnog selsina, odnosno ugla Θ 2 , međutim intuitivno se može pretpostaviti, a
detaljnijom analizom raspodele polja i dokazati, da je indukovana elektromotorna sila na rotoru
prijemnog selsina maksimalna ukoliko su uglovi Θ1 i Θ 2 jednaki. Kako ova zavisnost mora imati
trigonometrijski, periodičan karakter, pokazuje se da je zapravo vrednost amplitude naizmeničnog
napona indukovanog na rotoru prijemnog selsina kosinusna funkcija razlike ova dva ugla:
U R' R' = U max cos(Θ1 − Θ 2 ) (2.20)
1 2

Ukoliko se referentna osa prijemnog selsina pomeri za ugao π / 2 , poslednja relacija dobija sinusnu
zavisnost:
U R' R' = U max sin (Θ1 − Θ 2 ) (2.21)
1 2

a za malu razliku uglova Θ1 ≈ Θ 2 u važnosti je sledeća aproksimacija

U R' R' = U max (Θ1 − Θ 2 ) (2.22)
1 2

Na taj način se merenjem amplitude napona U R' R' može dobiti informacija o razlici ova dva ugla.
1 2

Indikatorska sprega selsina se tako jednostavno može iskoristiti za konstrukciju pozicionog

servomehanizma gde će on imati zadatak da razliku između željenog i trenutnog ugla osovine
konvertuje u električni signal. Takav servomehanizam se naziva selsinski pozicioni
servomehanizam i prikazan je na slici 2.13. i u njemu je kao izvršni organ upotrebljen dvofazni
naizmenični servomotor. Na rotoru prijemnog selsina se generiše prostoperiodičan napon čija je
amplituda proporcionalna razlici između zadatog i trenutnog ugla. Taj se napon pojačava pomoću
diferencijalnog pojačavača i dovodi na krajeve kontrolne faze dvofaznog motora.
 Θ2
~ A 1/ N J 0 , F0

Θ1 Θ2

Slika 2.13: Selsinski pozicioni servomehanizam