u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

Mô hình quạt và tấm phẳng được thể hiện như nh . Mô hình quạt và tấm
phẳng chứa rất nhiều thông số ảnh hư ng đến hệ thống như: thời hằng đ ng c , thời
gian trễ của luồng khí, cực c ng hư ng và nhiễu đ ng lớn. Ngoài ra, mô hình này là
m t mô hình phi tuyến, cho phép sinh viên có thể khảo sát hệ thống các điểm làm
việc khác nhau.
Trong bài thí nghiệm này, sinh viên tập trung khảo sát các vấn đề sau:
 Liên hệ giữa tốc đ quay của motor và lực đẩy của quạt.
 Khảo sát ảnh hư ng của thời gian trễ lên chất lượng hệ thống.
 Khảo sát và thiết kế b điều khiển PID xung quanh điểm làm việc tĩnh.
Khảo sát ảnh hư ng của các đặc tính phi tuyến của hệ thống lên chất lượng
điều khiển.
 Xây dựng biểu đồ Bode cho hệ thống. Từ đó xây dựng b điều khiển đảm
bảo chất lượng điều khiển dựa trên phư ng pháp biểu đồ Bode.

Hình 1. Mô hình quạt và tấm phẳng

1/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

I
2
Trong mô hình quạt và tấm phẳng, chúng ta khảo sát ảnh hư ng của ngõ vào
tốc đ quạt tới góc nghiêng của tấm phẳng. Mô h nh được khảo sát trong 2 trường hợp
như nh 2 v nh nhằm khảo sát ảnh hư ng của thời gian trễ lên hệ thống.

lm

lp
Fan
Air flow Mg

Position 2 Position 1

L1 L2

Hình 2. Mô hình quạt và tấm phẳng khi quạt ược ặt ở gần (vị trí 1)

ψ
lm

lp

Fan
Air flow Mg

kω2

Position 2 Position 1

L1 L2

Hình 3. Mô hình quạt và tấm phẳng khi quạt ược ặt ở xa (vị trí 2)

2/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

S đồhối ph n cứng được ô tả như nh . rong đó bo ạch

P l ph n cứng trung tâ trong b i th nghiệ . Bo mạch PC104CARD
xây dựng trên nền tảng FPGA của Altera có khả năng giao tiếp với máy tính thông
qua ph n mềm Matlab/ Simulink/ Real-time Windows Target với các t nh năng sau:
 Digital Input / Digital Output: 8 DI / 8 DO.
 Điều r ng xung P M : ênh đ phân giải . bit .
 Encoder: 4 kênh encoder x4.
 nalog nput: ênh 2bit t đo – 10V.
 Analog Output: 3 ênh 2bit t – 2V.
 iao tiếp với áy t nh thông qua c ng áy in theo chuẩn PP.

Power
LPT/EPP 24V/5A

PC104 Card V2.0

Encoder Encoder
Matlab/
Input PWM Input
Simulink
Encoder

Motor
Driver
ψ

Plate
Fan
Encoder

Hình 4. Sơ ồ kết nối giữa mô hình và máy tính

Đ ng c s d ng trong b i th nghiệ có điện áp đ nh ức 2 v

encoder đ phân giải xung v ng. n hiệu điều r ng xung Pulse v hướng Dir s
điều hiển đ ng c chạy với tốc đ v chiều quay ong uốn:
 Điện áp cấp cho đ ng c sau hi qua Motor river s bằng TPWM *24 /1000 (V),
trong đó TPWM l giá tr điều r ng xung từ – tư ng ứng với đ phân
giải . .
 ốc đ của đ ng c đ n v v ng ph t được t nh theo phư ng pháp đo thời
gian t chu xung encoder v hướng quay được xác đ nh thông qua so
sánh lệch pha của 2 t n hiệu encoder v .

3/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

 tr của đ ng c được t nh toán qua ạch encoder x có nghĩa l hi đ ng c

0
quay v ng ta s đ c được x xung.

2
Ph n mềm s d ng trong các b i th nghiệ n y l b ph n ề Matlab
Si ulin eal-ti e indows arget. ông c eal-ti e indows arget cho ph p
ô h nh Si ulin có hả năng ết nối với ph n cứng bên ngo i v chạy theo thời gian
thực. Để biên d ch v chạy ô h nh Si ulin liên ết với ph n cứng sinh viên phải
thực hiện các bước tr nh tự sau:
 ạo hoặc t file si ulin như nh .
 o enu Si ulation -> onfiguration ch n c Solver để c i đặt các thông
số về thời gian ô ph ng Si ulation ti e v phư ng pháp ô ph ng Solver
Options như nh .
 o enu ool - eal- i e or shop - uild Model hoặc nhấn chu t trái
v o biểu tượng ncre ental uild để biên d ch ô h nh.
 Sau hi ô h nh biên d ch th nh công v o enu Si ulation - onnect o
arget hoặc nhấn chu t trái v o biểu tượng onnect o arget để ết nối ô
h nh Si ulin tới ph n cứng.
 o enu Si ulation - un hoặc biểu tượng un để tiến h nh chạy ô
h nh.
Run Connect To Target Incremental Build

Hình 5. Mô hình Simulink kết nối phần cứng

4/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

Hình 6. Cà ặt thông số

III
3.1. Mô hình tuyến tính của hệ thố qua điểm làm việc bất kỳ:
Về mặt vật lý, đặc t nh đ ng h c của hệ thống có thể được chia thành 3 thành
ph n theo s đồ nh 7.
Góc
Điện áp Tốc độ Lực đẩy nghiêng
V Động học Ω Động học F ψ
Động học
Quạt - dòng chảy
tấm phẳng
Motor khí

Hình 7. Sơ ồ khối của hệ quạt và tấm phẳng

3.1.1. Mô hình động cơ

truyền ô tả liên hệ giữa tốc đ quạt ( s) v điện áp ngõ V ( s) vào:
( s ) K1
G1 ( s)   (1)
V ( s) T1s  1
rong đó T1 là thời hằng motor.

3.1.2. Mô hình dòng khí đi từ cánh quạt đến tấm phẳng

Phư ng tr nh liên hệ giữa tốc đ quạt và lực đẩy tác đ ng lên tấm phẳng:
F  k0  2 (2)

5/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

Hàm truyền mô tả thời gian để dòng khí từ cánh quạt đến tấm phẳng:
G2 ( s)  e s (3)
rong đó  là thời gian trễ của luồng khí từ cánh quạt đến tấm phẳng.

3.1.3. Mô hình của lực tác động lên tấm phẳng

Hàm truyền mô tả tác đ ng của dòng khí và góc nghiêng của tấm phẳng:

 ( s) AlP cos 0
G3 ( s)   (4)
F ( s) Js  bs  MglM cos 0  F0 AlP sin 0
2

rong đó A là tiết diện tấm phẳng; J là moment quán tính của tấm phẳng;  0
là góc làm việc l p là khoảng cách giữa tâm quay và tâm của lực tác đ ng; lM là
khoảng cách giữa tâm quay và tr ng tâm của tấm phẳng; b hệ số damping.

3.2. Thiết kế bộ đi u khiể D dù p ươ p áp Zie ler-Nichols cho hệ bậc 2

Khảo sát hệ n theo s đồ nh 8.
Cho K= 0, chỉnh u0 để ngõ ra của hệ thống về g n điểm làm việc mong muốn.
Trong thí nghiệm này, góc làm việc 100 được xem là tuyến t nh xung quanh điểm
cân bằng 00. Do vậy sinh viên có thể cho u0 để khảo sát.
Đặt ngõ vào R = 0  100 l góc điều khiển mong muốn. ăng K cho đến khi
kết quả điều khiển giao đ ng như nh 9. Từ đó xác đ nh K gh (giá tr K mà hệ thống

dao đ ng) và chu k tới hạn Tu (chu k dao đ ng của ngõ ra) của hệ thống.
Các thông số của b điều khiển PID cho hệ thống được xác đ nh theo bảng sau:

Bảng 1: Thông số b u khi PID t eo p ươ pháp Ziegler-Nichols

Kp Ti Td
P controller 0.5K gh  0

PI controller 0.45K gh Tu 0
1.2
PID controller 0.6 K gh Tu Tu
2 8

6/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

E
K Plant
R Y
u0

Hình 8. Sơ ồ khối khảo sát Kgh và Tu

Tu

Hình 9. ồ thị áp ứng tại Kgh

3.3. ươ p áp vẽ biểu đồ Bode cho hệ thống thực:

Xét m t hệ thống tuyến tính với ngõ vào sóng sine. Trong lý thuyết điều khiển ta
biết rằng đáp ứng ngõ ra cũng l sóng sine có cùng t n số nhưng biên đ v pha hác
nhau như nh . ỉ số giữa biên đ ngõ ra với biên đ ngõ v o s thay đ i theo
t n số của sóng sine ngõ v o. Đ lệch pha giữa sóng sine đ u v o v t n hiệu đ u ra
cũng ph thu c vào t n số sóng sine ngõ v o.
Giả s tín hiệu vào có dạng: r (t )  Ar sin(t  r ) (1)
Khi đó đáp ứng ngõ ra s có dạng: y(t )  Ac sin(t  c ) (2)
iên đ được đ nh nghĩa như sau:
Ac
G ( j )  (3)
Ar
đ lệch pha giữa ngõ ra và ngõ vào là:
3600 3600
G ( j )  c  r  t  .t (4)
T 2

7/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

Tín hiệu đặt

Đáp ứng 2Ar

2Ac
t

Hình 10. Tín hiệu ặt sine vớ áp ứng sine

Sinh viên thực hiện mô ph ng mô hình m c . nh với các thông số sau:

- Tiết diện tấm phẳng A  0.06 m2
- Moment quán tính J  0.007 kgm2
- Góc làm việc  0  100
- Khoảng cách giữa tâm quay và tâm của lực tác đ ng l p  0.17 m
- Khoảng cách giữa tâm quay và tr ng tâm của tấm phẳng lM  0.15m
- Hệ số damping b  0.01
- Thời hằng của motor: T1  0.1s
- iả sữ nhiễu tác đ ng lên hệ thống là nhiễu trắng với công suất là 0.001
- Hệ số khuếch đại: K1  1000
1. Khảo sát đáp ứng của hệ thống trong ba trường hợp đối với thời gian trễ   0 ,
  0.02s và   0.1s .
2. Khảo sát và thiết kế b điều khiển P cho trường hợp   0.02s .
3. Khảo sát biểu đồ bode của hệ thống. Thiết kế b điều khiển sớm trễ pha để hệ
thống th a mãn yêu c u GM  10dB , M  450 . Kiể tra đáp ứng hệ thống
sau khi thiết kế.

8/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

5.1. Khảo sát đáp ủa hệ thống

Trong thí nghiệm này, sinh viên khảo sát 2 yếu tố:
 Khảo sát ối liên hệ giữa điện áp và tốc đ quạt K1 phư ng tr nh (1)
 Khảo sát ảnh hư ng của tốc đ quạt tới góc nghiêng của tấ phẳng. Từ mô
hình lý thuyết của hệ thống m c 3.1, trong phạm vi góc khảo sát nh ta có thể
xem liên hệ giữa góc nghiêng và tốc đ quạt theo công thức sau:

  k0  2 (5)

Trình tự thí nghiệm

a. M file fan_plate_gain.mdl
b. Đặt điện áp điều khiển ngõ vào là 2V
c. Biên d ch chư ng tr nh v chạy xe hướng d n c 2.2)
d. M Scope, ghi nhận kết quả tốc đ quạt và góc nghiêng trạng thái xác lập.
Ghi kết quả vào các Bảng tư ng ứng
e. Lặp lại các bước b. đến d. với các điện áp còn lại như trong Bảng 22 và ảng
3.

5.1.1. rường hợp 1:

Đặt quạt v tr như nh 2 thay đ i điện áp từ thấp đến cao xác đ nh góc
nghiêng của tấm phẳng, ghi giá tr vào Bảng 2 2.
Chú ý: Góc nghiêng của tấ p ẳ ược xác ịnh ở vị trí xác lập.

Bảng 2: Liên hệ giữa tốc quạt và góc nghiêng của tấm phẳ trường hợp 1

Điện áp(V) 2 4 6 8 10

ốc đ

óc

K1

k0

9/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

Điện áp(V) 12 14 16 18

ốc đ

óc

K1

k0

Dựa vào ảng 2 sinh viên v các đồ th của K1 và k0 theo điện áp đ u v o. Nhận xét.

5.1.2. rường hợp 2

Đặt quạt v tr 2 như nh , thay đ i tốc đ của quạt từ thấp đến cao, xác
đ nh góc nghiêng của tấm phẳng, ghi giá tr vào ảng .

Bảng 3: Liên hệ giữa tốc quạt và góc nghiêng của tấm phẳ trường hợp 2

Điện áp(V) 2 4 6 8 10

ốc đ

óc

K1

k0

Điện áp(V) 12 14 16 18

ốc đ

óc

K1

k0

Dựa vào ảng , sinh viên v các đồ th của K1 và k0 theo điện áp đ u v o. Nhận xét.

10/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

5.2. Thiết kế bộ đi u khiể D dù p ươ p áp Zie ler-Nichols

Trong thí nghiệm này, sinh viên s khảo sát:
 Ứng d ng phư ng pháp Ziegler-Nichols v ng n để thiết kế b P điều khiển
góc nghiêng của tấm phẳng tại góc làm việc   100
 Khảo sát ảnh hư ng của các thông số PID lên chất lượng điều khiển.
 Khảo sát tính phi tuyến của hệ thống các góc làm việc khác nhau.

5.2.1. ì thông số tới hạn và thiết kế bộ điều khiển PID

Trình tự thí nghiệm:
a. M file fan_plate_PID.mdl
b. Đặt quạt v tr nh 2 .
c. Đặt góc điều khiển mong muốn là   100
d. Đặt thông số b PID: Kp  0.4 ; Ki  0 ; Kd  0 .
e. Biên d ch chư ng tr nh v chạy xe hướng d n c 2.2)
f. M Scope, kiể tra đáp ứng góc nghiêng của tấ phẳng
g. Lặp lại bước c. v bước e. cho đến khi hệ dao đ ng
h. Lưu lại đồ th xác đ nh Kgh và Tu.
i. Tính toán các thông số PID theo Bảng 1 v điền ết quả v o ảng
j. Nhập lại thông số b PID vừa t nh toán được.
k. Biên d ch chư ng tr nh chạy v lưu ết quả điều khiển. đáp ứng ngõ ra.
l. Đặt quạt v tr 2 nh . Lặp lại các bước từ c. đến .

C
 Thí nghiệ ày tì ược c xác á trị Kgh mà tạ ó ệ thống
dao u òa. ro trường hợp này Kgh là ưỡng mà hệ thố từ
ổ ịnh sang không ổ ịnh.
 á trị Kp0 Ki0 Kd0 và Kp1 Ki1 Kd1 t ược ở ả ược sử d c o
các t ệ ở c . . và .

ảng : số u PID ở vị tr quạt

tr quạt Kgh Tu Kp Ki Kd

tr (Kp0) (Ki0) (Kd0)

tr 2 (Kp1) (Ki1) (Kd1)

11/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

5.2.2. Khảo sát ảnh hưởng của các thông số điều khiển
a) Ảnh hưởng của Kp
Trình tự thí nghiệm:
a. M file fan_plate_PID.mdl
b. Đặt quạt v tr nh 2 .
c. Cho Kd  Kd 0 , Ki  Ki 0 , thay đ i K p  K p 0 / 2 và K p  2K p 0
d. So sánh v đánh giá ết quả điều khiển hi thay đ i K p . Nhận x t.
e. V đáp ứng của hệ thống trong cả trường hợp K p  K p 0 / 2 , K p  K p 0 , và

K p  2K p 0 trên cùng t đồ th .

b) Ảnh hưởng của Ki

Trình tự thí nghiệm:
a. M file fan_plate_PID.mdl
b. Đặt quạt v tr nh 2 .
c. Cho K p  K p 0 , Kd  Kd 0 thay đ i Ki  Ki 0 / 2 và Ki  2Ki 0
d. So sánh v đánh giá ết quả điều khiển hi thay đ i Ki. Nhận x t.
e. V đáp ứng của hệ thống trong cả trường hợp Ki  Ki 0 / 2 , Ki  Ki 0 , và
Ki  2Ki 0 trên cùng t đồ th .

c) Ảnh hưởng của Kd

Trình tự thí nghiệm:
a. M file fan_plate_PID.mdl
b. Đặt quạt v tr nh 2 .
c. Cho K p  K p 0 , Ki  Ki 0 thay đ i Kd  Kd 0 / 2 và Kd  2Kd 0
d. So sánh v đánh giá ết quả điều khiển hi thay đ i Kd. Nhận x t.
e. V đáp ứng của hệ thống trong cả trường hợp Kd  Kd 0 / 2 , Kd  Kd 0 , và
Kd  2Kd 0 trên cùng t đồ th .

d Ảnh hưởng củ các góc đặt khác nhau

Trình tự thí nghiệm:
a. M file fan_plate_PID.mdl
b. Đặt quạt v tr nh 2 . i đặt K p  K p 0 , Ki  Ki 0 , Kd  Kd 0

c. hay đ i góc đặt các giá tr  d  50 ,  d  100 và  d  150

d. So sánh v đánh giá ết quả điều khiển hi thay đ i  d . Nhận x t.

12/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

e. V đáp ứng của hệ thống trong cả trường hợp  d  50 ,  d  100 và  d  150

trên cùng t đồ th .

ả sát đáp t số ủa ệ t ố u qua điể l việ t

Trong thí nghiệm này, sinh viên s khảo sát hệ thống dùng phư ng pháp biểu
đồ ode xung quanh điểm   100 . rên c s đó sinh viên xây dựng b điều khiển
dựa trên biểu đồ ode thu được.

Hướng dẫn: Từ kết quả điều khiển th nghiệ c . xác đ nh điện áp

u  u0 tại điểm làm việc    0  100 . ho điện áp vào dạng sin u  u 0  A0 sin t
với các t n số thay đ i từ thấp đến cao xác đ nh biên đ và pha cho từng t n số, từ đó
xây dựng biểu đồ Bode cho hệ thống.
h
 iên đ sóng sin A0 không quá lớn để đảm bảo đáp ứng ngõ ra dao đ ng quanh

điểm    0  100 (   50  150 ).

 Thời gian khảo sát phải đủ lớn để đảm bảo đáp ứng của hệ thống trạng thái
xác lập.

Trình tự thí nghiệm

a. M file fan_plate_response.mdl
b. Đặt quạt v tr nh 2 .
c. i đặt biên đ sóng sine bằng A0  0.3
d. ăng giá tr của A0 để phạm vi dao đ ng của tấ phẳng th a   50  150
e. i đặt t n số sóng sine f  0.1 Hz .
f. Biên d ch chư ng tr nh v chạy.
g. M scope để xe đáp ứng xác đ nh tỉ số biên đ giữa t n hiệu ngõ ra v t n
hiệu đặt A / A0 xác đ nh đ trễ pha  giữa hai t n hiệu bằng cách đo thời gian
t
h. Ghi lại các kết quả vào Bảng 5. Lưu ê tín hiệu phả ược tính bằng
cách chia khoảng cách giữa giá trị lớn nhất và nhỏ nhất cho 2 vì giá trị trung
bình 0 có th xác ịnh chính xác trên scope
i. Lặp lại các bước e. đến h. với các t n số còn lại như trong ảng 5.

13/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

j. Đặt quạt v tr 2 nh . Lặp lại các bước như trường hợp đặt quạt v tr
v ghi ết quả v o ảng

Bảng 5: áp ứ tầ số quạt ở vị tr
f(Hz) 0.1Hz 1Hz 3Hz 5Hz 7Hz

A
A0

L(dB)

t

 (0)

f(Hz) 8Hz 9Hz 11Hz 13Hz 20Hz

A
A0

L(dB)

t

 (0)

V biểu đồ Bode cho hệ thống:

Dựa trên biểu đồ Bode, t đ dự trữ biên v đ dự trữ pha của hệ thống.

14/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

Bảng 5: áp ứ tầ số quạt ở vị tr
f(Hz) 0.1Hz 1Hz 3Hz 5Hz 7Hz

A
A0

L(dB)

t

 (0)

f(Hz) 8Hz 9Hz 11Hz 13Hz 20Hz

A
A0

L(dB)

t

 (0)

V biểu đồ Bode cho hệ thống:

Dựa trên biểu đồ ode t đ dự trữ biên v đ dự trữ pha của hệ thống.

15/16
 u – K oa ệ - ệ tử - H ác K oa PHCM

Báo cáo thí nghiệm

Họ và tên: Nhóm: Ngày:

1. V trí quạt ảnh hư ng như thế n o đến hệ số k0 th nghiệ c .

...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
2. V trí quạt ảnh hư ng như thế n o đến K gh và Tu th nghiệ c .2.
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
3. Ảnh hư ng của các thông số Kp, Ki, Kd đến chất lượng điều khiển của hệ thống
th nghiệ c .2.2 So sánh với kết quả mô ph ng ph n chuẩn b th nghiệ ?
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
4. Nhận xét chất lượng điều khiển các điểm làm việc tĩnh khác nhau trong th
nghiệ c .2.2.d. Giải thích?
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
5. nh đ dự trữ biên, pha của hệ thống th nghiệ c . . Thiết kế b điều
khiển dựa trên kết quả khảo sát trong trường hợp quạt v tr để đảm bảo
GM  10dB , M  450
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................

16/16