VRSTE MATEMATIČKIH MODELA

Matematički modeli, koji se formiraju za različite sisteme, mogu da poseduju različite

karakteristike koje zavise od osobina sistema kao i od metode koja je korišćena prilikom
formiranja modela.
Klasifikacija može biti izvršena na sledeći način:

1. STATIČKI I DINAMIČKI MODELI

Sistem koji se modelira može se nalaziti u stacionarnom stanju ili prelaznom režimu.
Pri stacionarnom stanju, ulazne i izlazne promenljive su konstantne (ne menjaju se u vremenu), a
u prelaznom režimu one su neke funkcije vremena.
Obično se stacionarno stanje opisuje algebarskim jednačinama.
Modeli dobijeni na ovaj način nazivaju se statički modeli.
Prelazni režimi se opisuju diferencijalnim jednačinama tj. dinamičkim modelima.
Statički modeli su poseban slučaj dinamičkih i mogu se dobiti izjednačavanjem svih izvoda u
dinamičkim modelima, sa nulom.
Kod pojedinih procesa ne može se uspostaviti stacionarno stanje, tako da nije moguće formirati
njegov statički model.

2. JEDNODIMENZIONI I VIŠEDIMENZIONI MODELI

Jednodimenzioni modeli objekta su sa jednim ulazom i jednim izlazom, tj. kada su funkcije u (t)
i y (t) skalarne veličine.
Ako objekat ima nekoliko ulaza i/ili izlaza, model je višedimenzioni (multivarijabilan).

3. KONTINUALNI I DISKRETNI MODELI

Matematički model koji se koristi za predstavljanje veza između kontinualnih signala, naziva se
kontinualni matematički model.

1
Za opisivanje takvih veza obično se koriste diferencijalne jednačine.
Međutim, signali sa kojima se srećemo u praksi, najčešće se dobijaju u diskretizovanom obliku,
što je rezultat merenja u diskretnim trenucima vremena.
Model, koji direktno opisuje veze između vrednosti signala u trenucima odabiranja, naziva se
diskretni matematički model.
Za opisivanje takvih modela koriste se diferencne jednačine.
U nekim slučajevima dobro je uvesti diskretizaciju i izvršiti prevođenje kontinualnih modela u
diskretne, naročito kada upravljački signal generiše digitalni regulator.
Tada se kontinualni model predstavlja diskretnim, čiji parametri zavise od periode
diskretizacije T.

4. LINEARNI I NELINEARNI MODELI

Veza između ulaza u  t  i izlaza y t  objekata u najopštijem obliku se može predstaviti kao
nelinearna funkcija oblika:

y t   L u t 
,

pri čemu je L neki operator modeliranja, čijim se izborom zadaje jedan ili drugi način
predstavljanja matematičkih modela objekta.
Model je linearan, ako operator L zadovoljava princip superpozicije (homogenost i aditivnost),
tj. ako važi:
,
 m  m
y t   L  ci ui  t   c i yi t 
 i 1  i 1

gde je: yi  L  ui .
U suprotnom šlučaju model je nelinearan.
Modeli, koji zadovoljavaju prethodnu jednačinu, nazivaju se linearni u odnosu na ulaz.
Takav je npr. statički jednodimenzioni model oblika:

y  a0  a1 u ,
dok je model:

2
 y  a0  a1 u  a2 u 2 ,
nelinearan, u odnosu na ulaz.
Paralelno s tim postoji i pojam linearan u odnosu na parametre modela.
Takav je model dat prethodnom jednačinom dok je model:

y  a0 e a1 u ,
nelinearan, u odnosu na parametar a1.

5. STACIONARNI I NESTACIONARNI MODELI

Ako se svojstva objekta ne menjaju u vremenu, što znači, da pri istom obliku ulaznog dejstva
u t   
reakcija objekta y t je ista i ne zavisi od trenutka vremena t , za njegovo

opisivanje se može iskoristiti matematički model čiji su parametri konstantni, tj. stacionarni
matematički model.
Pri relativno brzim promenama karakteristika objekta koriste se nestacionarni modeli čiji se
parametri menjaju u vremenu.

6. PARAMETARSKI I NEPARAMETARSKI MODELI

Ako model predstavlja matematičku zavisnost, koja povezuje izlaz i ulaz sistema, i sadrži
konačan broj parametara, onda se zove parametarski.
Ako između ulaza i izlaza modeli sadrže i neku funkciju (ekvivalentna beskonačnom broju
parametara), koja ima odgovarajući grafički prikaz, model se zove neparametarski.
Između parametarskih i neparametarskih modela ne postoji uzajamna neparametarska veza.
Prelaz od parametarskih na neparametarske modele je jednostavan, a obrnut put je vezan za
znatne poteškoće.

3
 7. MODELI SA RASPODELJENIM I SKONCENTRISANIM
PARAMETRIMA

Za matematičko modeliranje fizičkih pojava koriste se parcijalne diferencijalne jednačine.

Model koji opisuju procese u kojima se promene dešavaju i u vremenu i u prostoru, ili ukoliko se
navedene promene odvijaju samo u prostoru većih dimenzija, nazivaju se modeli sa
raspodeljenim parametrima.
Sa druge strane, ukoliko se za opisivanje događaja koristi konačan broj promenljivih veličina,
onda govorimo o modelima sa skoncentrisanim parametrima.
Za opisivanje ovih modela koriste se obične diferencijalne jednačine.

8. MODELI PROMENLJIVO ORJENTISANIH I DISKRETNO

UPRAVLJANIH DOGAĐAJA (STATE EVENT MODELS I
DISCRETE EVENT MODELS)

Sistemi kod kojih se promenljive mogu u određenim vremenskim intervalima menjati

kontinualno ili vremenski diskretno, a da se pritom u nekim trenucima, zavisno od određenih
uslova, naglo menjaju, opisuju se state event modelima odnosno discerete event modelima.
Ovakvi modeli poznati su pod nazivom promenljivo orjentisani matematički modeli.
Interakcija između kontinualnih i diskretnih modela realizovana je pomoću događaja stanja i
vremenskog događaja.
Događaj stanja je takav događaj koji se javlja u kontinualnom sistemu, kada kontinualna
promenljiva dostigne neku unapred određenu vređnost i izaziva diskontinualnu promenu nekih
drugih promenljivih sistema.
Događaj stanja, može aktivirati prekidač u kontinualnom mođelu ili okidač nekog vremenskog
mehanizma u diskretnom modelu.
Vremenske događaje generišu vremenski procesi unutar modela diskretnog događaja.
Oni mogu aktivirati prekidač ili izazvati neko drugo delovanje unutar kontinualnog modela.
Na primer, sistemi sa logičkim upravljanjem se mogu modelirati state event modelima, a takođe
i procesi čekanja koji imaju i neke slučajne promenljive.
To može biti prestanak rada neke mašine, ispražnjenost magacina prihvatnog registra i slično.
Pored toga ovim modelima se mogu modelirati i ostali sistemi kod kojih pored kontinualnih ili
vremenski diskretnih promena može doći i do naglih promena pojedinih promenljivih.

4
 9. DETERMINISTIČKI I STOHASTIČKI MATEMATIČKI
MODELI

Ako postoji tačna veza između merljivih i nemerljivih promenljivih i ukoliko model ne ispoljava
svoju neodređenost, tada se za opisivanje može koristiti deterministički matematički model.
Model je stohastički ako se tokom njegovog formiranja koriste pojmovi neodređenosti i
verovatnoće.
Stohastički matematički model sastoji se od kvantiteta za čije se opisivanje koriste stohastičke
promenljive ili stohastički procesi.

5
 LITERATURA

1. Modeliranje inženjersko – tehničkih sistema. VŠPSS-Vranje

(Dr. Nebojsa Dimitrijević, prof. , Branislav Dimitrijević, mast.inž.maš.)