HƯỚNG DẪN THÍ NGHIỆM

XÁC ĐỊNH THAM SỐ ĐỐI TƯỢNG

I. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
1. Mô hình đối tượng điều khiển

Trong quá trình nghiên cứu và thiết kế hệ thống, tuỳ theo bài toán cụ thể người
ta có thể sử dụng mô hình đối tượng dưới dạng phương trình vi phân, hệ phương
trình trạng thái, dạng hàm truyền, hàm trọng lượng hoặc hàm quá độ của đối
tượng. Do vậy, các bài toán nhận dạng cũng thường nhằm vào mục đích mô hình
hóa đối tượng dưới một trong bốn dạng trên. Các dạng mô hình này dễ dàng
chuyển đổi lẫn nhau nên chỉ cần tìm được một trong các dạng đó. Để giải bài
toán nhận dạng một cách đơn giản và hiệu quả, đồng thời thuận tiện cho việc sử
dụng sau này, cần chọn dạng mô hình thích hợp.

2. Đặc điểm và mô hình các đối tượng trong công nghiệp thực phẩm

Tính chất tính động học của đối tượng được thể hiện trên đặc tính tần số hoặc
đặc tính thời gian, trong đó, đặc tính quá độ (đáp ứng bước) phản ánh đầy đủ và
trực quan các đặc điểm động học của đối tượng.

Điểm đặc trưng của các đối tượng công nghiệp là có trễ vận tải và có quán tính
lớn. Trễ vận tải còn gọi là trễ tuyệt đối, trễ thời gian chết (dead time), v,v…, đó
là thời gian kể từ thời điểm xuất hiện xung đầu vào đến khi đại lượng ra bắt đầu
thay đổi so với giá trị xác lập ban đầu.

Độ quán tính của đối tượng phản ánh tốc độ phản ứng của nó, kể từ khi đại lượng
ra đã bắt đầu thay đổi. Do có quán tính lớn và trễ vận tải nên hầu hết các đối
tượng điều khiển công nghiệp cũng như hệ thống điều khiển tương ứng là những
bộ lọc tần số thấp.

1
 Trong thực tế, các đối tượng tĩnh có khả năng thiết lập trạng thái cân bằng tương
ứng với độ lớn của xung đầu vào, nên có tên gọi là đối tượng “có tự cân bằng”.
Các đối tượng điều chỉnh nhiệt độ, áp suất, lưu lượng, v.v… nói chung là những
đối tượng có tự cân bằng.

Sự phân tích đặc tính quá độ của các đối tượng có tự cân bằng trong thực tế cho
thấy rằng chúng có bốn dạng phổ biến

y(t) y(t)

uo
y(∞) y(∞)

O t O tu t
a) b)

y(t) y(t)

uo
y(∞) y(∞)

O τ t O τ tu t
c) d)

Hình 1.Dạng đặc tính quá độ phổ biến của các đối tượng tự cân bằng

Trên hình 1-a, đường cong quá độ thể hiện đặc điểm động học của một khâu
quán tính bậc nhất. Tốc độ biến thiên đại lượng ra của nó đạt giá trị lớn nhất tại
thời điểm xuất hiện xung đầu vào.

2
 Trên hình 1-b, đường cong quá độ có một điểm uốn tại tu (điểm dốc nhất) và có
hình dạng chữ S. Đó là dáng điệu của khâu quán tính bậc cao, bao gồm một số
khâu quán tính bậc nhất mắc nối tiếp. Độ quán tính của đối tượng loại này tương
đương với tổng độ quán tính của các khâu quán tính bậc nhất hợp thành.

Trên hình 1-c, đường cong quá độ thể hiện đặc điểm của đối tượng quán tính bậc
nhất có trễ, tạo bởi khâu quán tính bậc nhất mắc nối tiếp với khâu trễ.

Trên hình 1-d, đường cong quá độ có hình chữ S với một điểm uốn, nằm dịch về
bên phải một khoảng τ , kể từ gốc toạ độ. Đó là đặc tính quá độ của đối tượng
quán tính bậc cao có trễ, được hình thành bởi mạch mắc nối tiếp một số khâu
quán tính bậc nhất và một khâu trễ.

Tóm lại, đối tượng có tự cân bằng với các đặc tính quá độ trên hình 1, có thể
biểu diễn bởi một khâu quán tính bậc n mắc nối tiếp với một khâu trễ. Hàm
truyền của chúng có dạng:

K
=Ocb ( s ) × e −τ s
(1 + T1 s )(1 + T2 s )...(1 + Tn s )

Trong đó

τ - trễ vận tải của đối tượng

K - hệ số truyền

T1 , T2 ,..., Tn - các hằng số quán tính, tương ứng với khâu quán tình bậc nhất

n - bậc quán tính, bằng số khâu quán tính bậc nhất hợp thành

II. MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM

1. Nắm vững quy trình xây dựng hàm truyền đối tượng từ số liệu thu thập thực
tế.

3
 2. Nắm vững các bước sử dụng phần mềm CASCAD để xác định hàm truyền
đối tượng từ đặc tính thời gian
III. TIẾN HÀNH THÍ NGHIỆM
1. Kiểm tra:
- Hệ thống thiết bị thí nghiệm điều khiển và giám sát nhiệt độ dung dịch.
- Máy tính có cài phần mềm CASCAD
2. Chuẩn bị:
- Khởi động hệ thống gia nhiệt dung dịch, lựa chọn mức công suất 100%.
3. Tiến hành thí nghiệm:
- Ghi lại số chỉ nhiệt độ nước 30s/ 1 lần. Tiến hành như vậy cho đến khi nhiệt
độ nước không thay đổi sau 3 lần ghi thì ngừng thí nghiệm.
- Khởi động phần mềm CASCAD
- Click Processing/^DATA để nhập dữ liệu.
- Để xác định làm truyền, click M/2-Langbend/Variables, sau đó chọn Run
Optim
- Chờ 3p chương trình chạy thuật toán, sau khi hoàn thành click End-Exit để
hiển thị các hệ số của hàm truyền cần tìm.
4. Dừng thí nghiệm:
- Tạm dừng hệ thống
- Vệ sinh thiết bị thí nghiệm.
- Báo cáo với cán bộ thí nghiệm và ghi nhật ký PTN.
- Dọn dẹp sạch sẽ nơi thí nghiệm.

4
 IV. SỐ LIỆU THÍ NGHIỆM
Bảng kết quả thí nghiệm

STT THỜI GIAN NHIỆT ĐỘ

V. HƯỚNG DẪN XỬ LÝ SỐ LIỆU

1. Xác định mô hình quán tính bậc nhất có trễ

y(t)

y(∞)
u0

A C
t
τ Ta

Hình 2: Đáp ứng quá độ của đối tượng quán tính bậc nhất có trễ

Mô hình quán tính bậc nhất có trễ có dạng:

Ke −τ s
O (s) =
1 + Ts

Các tham số của mô hình quán tính bậc nhất có trễ, xác định theo đồ thị (hình 2). Trước
hết, kẻ đường tiệm cận ngang và xác định giá trị tiệm cận y (∞) . Tiêp theo, kẻ tiếp tuyến

5
đi qua A, cắt đường tiệm cận ngang y (∞) tại B. Từ B hạ đường vuông góc và cắt trục Ox
tại C.

Các tham số của mô hình Q1T xác định như sau:

y (∞ )
1. Hệ số truyền: K = trong đó, u0 – độ lớn xung bậc thang đầu vào.
u0

2. Hệ số quán tính: T = Ta, Ta = AC – hình chiếu của AB trên trục hoành.

3. Thời gian trễ : τ – hoành độ điểm A

2. Xác định mô hình quán tính bậc hai có trễ

y(t)
B

y(∞)
U u0
yu

0
A tu C
t
Ta

Hình 3: Đáp ứng quá độ của đối tượng quán tính bậc hai có trễ

Mô hình quán tính bậc 2 có trễ có dạng:

Ke −τ s
O (s) =
(1 + T1 s )(1 + T2 s )

Công thức để tính các tham số của mô hình theo trình tự như sau:

6
Bước 1 - Xác định các đại lượng theo đáp ứng bước của đối tượng (hình 3):

- y ( ∞ ) – giá trị tiệm cận, tức giá trị xác lập của đáp ứng bước.

- U ( tu , yu ) – điểm uốn, xác định đồng thời với việc kẻ tiếp tuyến.

- Ta – hằng số quán tính biểu trưng.

Bước 2 - Tính hệ số truyền và tung độ tương đối của điểm uốn:

y (∞)
- Hệ số truyền: K = với u0 - độ lớn của xung bậc thang đầu vào.
u0

yu
- Tung độ tương đối của điểm uốn: g =
y (∞)

Bước 3 - Các tham số còn lại, tính theo một trong hai trường hợp sau:

a. Nếu g ≤ 0.264

0.2679 − g
- Tính tham số trung gian:=v 0.3215 +
0.7618

- Các hằng số quán tính: T1 = Ta .v ; T2 = Ta (1 − g ) − T1

- Thời gian trễ: τ= tu + T1 ln(v)

b. Nếu g > 0,264:

2
- Tính độ vượt ngưỡng: δ = g −1+
e

(1 − 0.85δ )Ta
- Các hằng số quán tính: T1 = ; T2 = T1
e

- Thời gian trễ: τ =tu − T1 − 1.2δ Ta

7
 BÁO CÁO THÍ NGHIỆM
MÔ HÌNH HÓA ĐỐI TƯỢNG

I. MỤC ĐÍCH THÍ NGHIỆM

…………………………………………………………………………………..

…………………………………………………………………………………..

II. THIẾT BỊ VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG

1. Vẽ sơ đồ và phân tích nguyên lý hoạt động của hệ thống (ĐT điều khiển) và
đưa ra kết luận về yêu cầu điều khiển

…………………………………………………………………………………..

…………………………………………………………………………………..

III. KẾT QUẢ TÍNH TOÁN

Bảng kết quả thí nghiệm

STT THỜI GIAN NHIỆT ĐỘ

8
 1. Vẽ đặc tính quá độ đối tượng vừa thu được

2. Tính toán hàm truyền đối tượng

…………………………………………………………………………………..

…………………………………………………………………………………..

3. So sánh, nhận xét hàm truyền tìm được bằng tính toàn và bằng phần mềm

…………………………………………………………………………………..

…………………………………………………………………………………..