SVEUČILIŠTE U RIJECI

Sveučilišni preddiplomski studij politehnike

Završni rad
KORAČNI MOTORI, PROGRAMIRANJE I PODEŠAVANJE
UPRAVLJAČKOG SUSTAVA

Rijeka, Rujan 2019. Paolo Šestan

 SVEUČILIŠTE U RIJECI
Sveučilišni preddiplomski studij politehnike

Završni rad
KORAČNI MOTORI, PROGRAMIRANJE I PODEŠAVANJE
UPRAVLJAČKOG SUSTAVA
Mentor: Prof. Dr. Sc. Vinko Tomas

Rijeka, Rujan 2019. Paolo Šestan

SVEUČILIŠTE U RIJECI
STUDIJ POLITEHNIKE

Povjerenstvo za završne i diplomske ispite

Sveučilište u Rijeci, Odsjek za politehniku

Datum
Prilog
Klasa:

Ur. Broj:

ZAVRŠNI ZADATAK

Student: Paolo Šestan Mat.broj: 9998000565

Naslov: Koračni motori, programiranje i podešavanje upravljačkog sustava

Opis zadatka: Zadatak ovoga rada je predstaviti i opisati izvedbe koračnih motora, principe
djelovanja i konstrukcije. Ukazati na kvalitete i manjkavosti pojedinih izvedbi,
ispitati najčešće korištene upravljačke sklopove s obzirom na električne i
fizičke osobine motora u radu, te usporediti očekivane ishode sa dobivenim
rezultatima. Praktični dio će se fokusirati na ispitivanje elektroničnog
pokretačkog sustava baziranom na A4988 koračnom pokretačkom sklopu,
Arduino mikrokontroleru i komercijalno najdostupnijim motorima, malih
dimenzija i relativno malog okretnog momenta danas sveprisutnim u CNC
primjenama kao što je 3D tiskanje.

Zadatak zadao: Rok predaje rada:

Predsjednik povjerenstva:

Doc.dr.sc. Damir Purković

Paolo Šestan Završni rad

SADRŽAJ
1. UVOD ................................................................................................................................ 1
2. TEORIJA DJELOVANJA .............................................................................................. 2
2.1. Pobuđivanje pomaka ................................................................................................. 2
2.2. Izvedbe elektromagneta statora ............................................................................... 4
2.3. Građa i klasifikacija rotora ...................................................................................... 5
2.3.1. Promjenjivi magnetski otpor............................................................................. 5
2.3.2. Rotor sa stalnim magnetom ............................................................................... 7
2.3.3. Hibridni koračni motor ..................................................................................... 8
2.3.4. Ovisnost karakteristika motora o konstrukcijskoj izvedbi rotora ................ 9
2.3.5. Realan primjer koračnog motora ................................................................... 11
2.4. Upravljački signali ................................................................................................... 14
2.4.1. Polu – koračanje ............................................................................................... 17
2.4.2. Mikro – koračanje ............................................................................................ 18
3. PRAKTIČNO ISPITIVANJE ....................................................................................... 19
3.1. Pokretački sklop A4988........................................................................................... 19
3.2. Uvjeti ispitivanja ...................................................................................................... 21
3.2.1. Kreiranje signala .................................................................................................. 24
3.3. Izračun faznih struja ............................................................................................... 26
4. ZAKLJUČAK ................................................................................................................. 28
LITERATURA ....................................................................................................................... 29

Sveučilište u Rijeci I
Paolo Šestan Završni rad

POPIS SLIKA
Slika 1. Rezolucija koračnog motora u ovisnosti o broju zubaca po obodu rotora. ..... 2
Slika 2. Građa bipolarnog koračnog motora sa dvije faze. ............................................. 3
Slika 3. Građa unipolarnog koračnog motora sa dvije faze ............................................ 4
Slika 4. Zračni raspor između statora i rotora koračnog motora, magnetski tok
nastoji skratiti duljinu Φ na minimum. ............................................................... 6
Slika 5 Spajanje 3 faze reluktantnog motora sa zajedničkim izvodom ......................... 6
Slika 6. Primjer rotora sa stalnim magnetima i radijalno raspoređenim polovima. .... 7
Slika 7. Građa rotora hibridnog koračnog motora sa unutarnjim magnetom koji
aksijalno dijeli rotor na sjeverni i južni pol......................................................... 8
Slika 8. Radijalno odstupanje zubaca rotorskih prstenova (polova) hibridnog motora,
udaljenost između zubi (r) jednaka je širini pojedinog zuba (t). ....................... 9
Slika 9. Odnos idealne i stvarne snage i momenta koračnog motora. .......................... 10
Slika 10. Karakteristike momentnog osciliranja motora sa dvije (A) i sa 5 faza (B) na
statoru, vidljivo je prigušenje oscilacija većim brojem faza. ....................... 11
Slika 11. 17D010 koračni motor ..................................................................................... 12
Slika 12. Stator motora 17D010 ...................................................................................... 13
Slika 13. Rotor motora 17D010 ...................................................................................... 14
Slika 14. Osnova pokretačkog sklopa unipolarnog koračnog motora. ....................... 15
Slika 15. Osnova pokretačkog sklopa bipolarnog koračnog motora. ......................... 15
Slika 16. Prigušenje strujne karakteristike na zavojnici motora u ovisnosti prema
frekvenciji pokretačkog signala. ..................................................................... 16
Slika 17. Shema pomaka rotora dvofaznog koračnog motora ..................................... 17
Slika 18. Razlike u oscilacijama dobivenog momenta (1) i brzine (2) pri punom
koračanju (A) i mikro-koračanju (B). ............................................................ 18
Slika 19. Shema spajanja vanjskih komponenti A4988 integriranog kruga. ............. 20
Slika 20. Oblici PWM signala u ovisnosti prema radnom režimu .............................. 21
Slika 21. Izvedba razvodne pločice A4988 integriranog kruga ................................... 22
Slika 22. Shema spajanja razvodne pločice, kontrolera i faznih namotaja motora. . 23
Slika 23. Odnos ulaznog PWM signala i karakteristike faznih struja za mikro i puno
koračanje (na apscisi je struja u % maksimalne dozvoljene). ..................... 23
Slika 24. Arduino kod za konstantni PWM signal. ....................................................... 24

Sveučilište u Rijeci II
Paolo Šestan Završni rad

POPIS TABLICA

Tablica 1. Format NEMA nazivlja koračnih motora. .................................................... 12

Tablica 2. Mogućnosti postavki rezolucije koraka A4988 pokretačkog sklopa. .......... 20
Tablica 3. Ovisnost vremena trajanja periode PWM signala o odabranom stupnju
koračanja motora. ............................................................................................ 26

Sveučilište u Rijeci III

Paolo Šestan Završni rad

SAŽETAK
Koračni su motori vrlo temeljito razvijena tehnologija, često u primjeni kao dio u kompleksnim
računalno upravljanim sustavima, ta i slične tehnologije predstavljaju posljednju kariku u
procesu automatske regulacije pomaka. U ovom slučaju promatrat će se njihova korisnost u ne
industrijskom okruženju (niski cijenovni rang motora i opreme) i upravljanje njima uz primjenu
suvremenih mikrokontrolera, Ovaj će rad predstaviti neke od osnovnih izvedbi koračnih motora
u smislu mehaničke konstrukcije, radnih principa i primjene, cilj rada je okarakterizirati
pojedine tipove motora po njihovim sastavnim dijelovima, ponašanjem u radu i principima
stvaranja pomaka. Također isticanjem procesa te oblika signala napajanja i upravljanja koje
proizvode upravljački sustavi nastoji se jasno predstaviti prednosti i mane djelovanja tih
procesa. Prvi dio rada bavi se podjelom, građom i principima rada. Potom slijedi sagledavanje
principa sa fokusom na oblike i iznose signala pri različitim oblicima pomaka. Zadnji je dio
praktično ispitivanje i podešavanje parametara motora koji najbolje odgovaraju određenoj
primjeni.

Ključne riječi: koračni motor, elektromagnetizam, induktivitet, magnetski otpor, okretni

moment, zaponski moment, sustav upravljanja, faze motora, signalni oblici, naponske
karakteristike

Sveučilište u Rijeci IV
Paolo Šestan Završni rad

SUMMARY
Stepper motors are in this day and age a thoroughly developed technology. often in use as a
part of complex computer controlled systems, its and other motion technologies represent the
last node in the process of automated movement regulation. In this written case, its usability in
an non industrial environment (low motor and equipment price range) as well as the ability to
control these machines with modern microcontrollers will be explored. This paper will present
some of the basic varieties of stepper motors when considering mechanical construction,
working principles and use cases. The paper aims to characterise different types of motors
according to their physical constituents, in-work behavior and principles of achieving the
individual steps. A clear representation is given of the pros and cons of these machines’
operating principles by emphasizing on the processes as well as power supply and controller
signal shapes. First part of the paper covers the classification, construction and principles of
operation. Next follows overview of the principles focused on shapes and values of signals at
different step sizes. The last part is a practical examination and adjustment of motor parameters
best suited for a given application.

Keywords: stepper motor, electromagnetism, inductance, magnetic reluctance, torque, detent

torque, controller systems, motor phases, signal shapes, excitation characteristics.

Sveučilište u Rijeci V
Paolo Šestan Završni rad

1. UVOD
Koračni motor u svojoj osnovi predstavlja napredniji oblik istosmjernog motora bez četkica
(Brushless Direct Current motor – u daljnjem tekstu: BLDC). Kao što je i poznato za svaki
elektromotor, tako i BLDC, pa i koračni osnovno djelovanje jest pretvorba električne energije
u mehanički rad. Za razliku od uobičajenog BLDC motora čija se rotacija može opisati kao
jednolična i neprekidna, koračnome je kako i samo ime da naslutiti, podijeljena na izražene
korake. Svrha takvog dijeljenja je uvođenje preciznog upravljanja njegovom kretnjom bez
korištenja dodatnih skupocjenih sustava nadzora. Ono što je posebno za ovu vrstu je da osim
spomenute preciznosti uvodi se i manji ili veći stupanj predvidljivosti u izvođenju kretnji
motora, upravljanje njima vrlo se jednostavno povezuje sa računalom, mikro-kontrolerom ili
bilo kakvim logičkim upravljačem. Takav složeni sustav nam omogućava veliku fleksibilnost
u programiranju pokreta motora. Otkako su komercijalno i sa prihvatljivim cijenama na tržištu
u velikom broju dostupni razni integrirani mikro-kontroleri (primjer: Arduino) Koračni motori
manjih dimenzija našli su se u svakakvim primjenama sa potrebama za preciznim upravljanjem
bilo kakvim pomacima ili rotacijom. U te su svrhe razvijeni brojni pokretački sklopovi koračnih
motora (eng: stepper drivers) kompaktnih dimenzija prilagođeni upravljanju u primjenama kao
što je 3D pisač ili neki drugi CNC stroj. Varijante pokretačkih sklopova mogu se razlikovati
uvelike u vrsti izlaznog signala i primijenjenoj tehnici upravljanja. Iz tog je razloga pri odabiru
opreme koja će rješavati zadani problem važno što točnije odrediti potrebna svojstva
projektiranog sustava. Svaki motor nerijetko ima zadane potrebne specifikacije samog
upravljanja izvan kojih se mogu javljati manje nego optimalne performanse rada. Jasno
poznavanje zahtjeva kao i točno odabrani parametri prema korištenoj opremi i prilagođeni
namjeni ključni su za postizanje željenih rezultata u vidu preciznosti, potrošnje energije, pa i
dugovječnosti izgrađenog sustava.

Sveučilište u Rijeci 1
Paolo Šestan Završni rad

2. TEORIJA DJELOVANJA
Princip djelovanja koračnog motora vrlo je sličan i usporediv onom od ranije spomenutog
BLDC motora. U suštini koračni se motor sastoji od elektromagnetnih navoja na statoru te
rotora od mekog željeza ili trajnog magneta. Osnovna podjela zasnuje se na građi statorskih
namotaja, po njima mogu biti unipolarni ili bipolarni motori a razlikuju se po načinu
povezivanja unutarnjih faznih namotaja motora.

2.1. Pobuđivanje pomaka

Svaki pojedini pomak koračnog motora naziva se korak. Karakteristike motora određuju
svojstva koraka koje on ima sposobnost izvršiti, svojstva se odnose na rezoluciju pomaka,
zaponski moment (eng: detent torque), vibracije i maksimalnu brzinu vrtnje. Sva ta svojstva
proizlaze iz fizičke ali i elektroničke izvedbe motora. Rotor koračnog motora neovisno o kakvoj
je izvedbi riječ uvijek se sastoji od niza zubaca (ili polova u slučaju rotora sa trajnim magnetom)
po svome obodu [Slika 1Slika 2.], o tim zubima ovisi maksimalna rezolucija jednog potpunog
koraka kao i broj koraka po punom okretu. Općenito je poželjno za primjene koje iziskuju
visoku razinu preciznosti što sitnija podjela po obodu.

Slika 1. Rezolucija koračnog motora u ovisnosti o broju zubaca po obodu

rotora.

Sveučilište u Rijeci 2
Paolo Šestan Završni rad

Osnovni raspored elektromagneta statora bilo kojeg koračnog motora u suštini izgleda kao na
slici [Slika 2.].

Slika 2. Građa bipolarnog koračnog motora sa dvije faze.

Kako bi se dovođenjem napona na stator mogao inducirati moment na rotoru, i to takav da
omogućuje konstantnu rotaciju vratila motora, potrebno je naizmjenice i u pravilnim
vremenskim intervalima uključivati napajanja A i B zavojnice. Ti intervali u pravilu ovise o
masi rotora (statičkoj i dinamičkoj tromosti), opterećenju na vratilu, željenoj brzini vrtnje i
drugim osobinama građe motora kao što su induktivitet zavojnica ili čak i sam oblik pobude.
No sve je te parametre rijetko potrebno uzimati u obzir pri postavljanja sustava upravljanja
motorom. Naime kako tokom struje kroz zavojnicu nastaje magnetsko polje, ono privlači
sljedeći zub rotora u svoju najjaču točku (os jezgre elektromagneta) gdje bi ga u slučaju
očuvanja intenziteta magnetskog polja pokušalo i zadržati. Iz tog je razloga potrebno u pravom
trenutku isključiti napajanje tog elektromagneta i uključiti sljedećeg po redu kako bi se izbjegla
pojava nepoželjnih vibracija i drugih nepovoljnih učinaka po izlazni moment motora. To se
najčešće definira na samom pokretačkom sklopu podešavanjem integriranih trimera. Osim
zubaca na rotoru, stator se također vrlo često izvodi sa ozubljenjem po unutrašnjoj kružnici.
Tome je svrha fokusiranje elektromagnetskog toka kako bi se povećala preciznost, okretni
moment pa i dugovječnost motora zbog raspodjele opterećenja na veću površinu rotora. Time
je manja ovisnost na pojedinom zubu rotora što rezultira manjoj značajnosti pojedinih
nepravilnosti u izradi prema pomaku i manjem opterećenju pojedinog zuba.

Sveučilište u Rijeci 3
Paolo Šestan Završni rad

2.2. Izvedbe elektromagneta statora

Konstrukcija statora koračnog motora određuje njihovu podjelu na bipolarne i unipolarne.
Obično se statori koračnih motora izvode u dvije električne faze (svaka faza definirana je po
tome da iziskuje zasebni pokretački signal) sa po četvero elektromagneta za svaku od faza. O
kojoj je vrsti riječ razlikujemo po izvedbi pojedinih elektromagneta koji okružuju rotor, to jest
o broju polova koje svaki elektromagnet može zauzeti (unipolarni – 1, bipolarni – 2). U slučaju
bipolarnog kakav je prikazan na slici gore [Slika 2] jasno je vidljivo kako je za promjenu smjera
vrtnje neophodna zamjena polova svake od faza elektromagneta u statoru što se često i navodi
kao mana bipolarne građe jer iziskuje relativno komplicirane pokretačke sklopove. Sa druge
strane, unipolarni motori [Slika 3] na svakoj zavojnici elektromagneta imaju tako zvani
središnji izvod, on omogućava podjelu pojedinog elektromagneta na dva, električno zasebna
dijela od kojih će u radnom trenutku uvijek biti aktivan samo jedan, i to na način da u niti
jednom trenutku ne mijenjaju polaritet. U svrhu promjene smjera vrtnje ovakav dizajn iziskuje
značajno jednostavniju operaciju pokretačkog sklopa, te je to i jedna od glavnih prednosti
unipolarnog koračnog motora.

Slika 3. Građa unipolarnog koračnog motora sa dvije faze

Svi su središnji izvodi elektromagneta obično spojeni u jedinstveni vod na izlazu iz kućišta
motora koji predstavlja zajednički izvod svih zavojnica, on je obično spojen na pozitivni izlaz
pokretačkog sklopa i kako ne mijenja polaritet u niti jednom trenutku, nisu potrebne nikakve
upravljačke komponente (prekidači ili tranzistori) na tom izvodu. Željeni smjer vrtnje dobiva
se uzbudom ispravnog dijela zavojnice elektromagneta po definiranom intervalu.
Takve različitosti u konstrukciji statora imaju i definitivne implikacije na konačne
karakteristike motora kao cjeline. Dobiveni izlazni okretni moment primjerice uvelike ovisi o

Sveučilište u Rijeci 4
Paolo Šestan Završni rad

korištenom principu. Naime kako u unipolarnom motoru u bilo kojem trenutku koristimo samo
jednu polovicu namotaja, dobiveni okretni moment uvijek će biti manji nego za istu zavojnicu
sa identičnom uzbudom u bipolarnom motoru. U slučaju potrebe unipolarne motore je moguće
pokretati i u bipolarnom režimu rada, ali samo u izvedbi kada središnji vodovi pojedinih
elektromagneta nisu spojeni u zajednički pozitivni (ili negativni) izvod.

2.3. Građa i klasifikacija rotora

Osim po spoju faznih namotaja, česta podjela uzima u obzir izvedbu rotora, pa tako razlikujemo
motore sa promjenjivim magnetskim otporom i motore sa stalnim magnetom. Obije izvedbe
imaju svoje prednosti ali i nedostatke pa je temeljem njih osmišljen koračni motor koji koristi
dijelove oba principa djelovanja u jednom uređaju pod nazivom hibridni koračni motor koji i
predstavlja treću stavku u podjeli rotora. Neovisno o kakvoj je izvedbi riječ, napajanjem samo
jedne faze statora, rotor se pomiče za udaljenost obodnog zupca najbližeg središtu proizvedenog
magnetskog toka i u tom se položaju blokira. Takva interakcija obodnih zubaca i
elektromagneta statora daje mogućnost koračnome motoru održavanja tako zvanog momenta
držanja, jedne od važnih osobina koračnog motora. U daljnjem će tekstu detaljnije biti objašnjen
princip rada bipolarnog hibridnog motora kakav će se koristiti u praktičnom ispitivanju.

2.3.1. Promjenjivi magnetski otpor

Promjenjivi magnetski otpor (magnetska reluktancija) u svezi sa koračnim motorima odnosi se
na efekt koji se javlja djelovanjem elektromagneta statora na rotor od mekog željeza. Rotor je
izrađen tako da su mu po obodu formirani prije spomenuti obodni zupci čiji broj je uvijek
različit od, i ne djeljiv sa brojem elektromagneta i njihovih zubaca na statoru kako bi se pojedini
zubac rotora uvijek poklapao samo sa jednim trenutno uključenim elektromagnetom. Rotorski
služe kako bi eksploatacijom navedenog efekta postigao rotaciju i to na način da ako su u
početnome trenutku zupci rotora odmaknuti od središta uključenog elektromagneta na statoru
[Slika 4] magnetski tok teče kroz relativno veliki zračni raspor između zubaca rotora i
elektromagneta, time stvara tangencijalnu komponentu sile na rotor ΦT koja omogućuje gibanje
rotora. Kada su zupci poravnati postoji samo normalna komponenta sile ΦN i gibanje nije
moguće.

Sveučilište u Rijeci 5
Paolo Šestan Završni rad

Slika 4. Zračni raspor između statora i rotora koračnog motora, magnetski tok
nastoji skratiti duljinu Φ na minimum.

Kako je tendencija magnetskog toka da teče kroz tvar veće relativne magnetske permeabilnosti
(a manjeg magnetskog otpora), na rotoru se javlja moment usmjeren prema aktivnom
elektromagnetu koji ga i rotira do najbližeg središta magnetskog toka [Slika 4]. Naizmjeničnim
uključivanjem faza statora iskorištava se potencijal efekta do potpune kontinuirane rotacije.
Osim nešto jednostavnije izvedbe rotora ovaj oblik pobude elektromagneta također zahtijeva
drugačiji raspored statorskog spajanja pa tako u svrhu dobivanja uglađenije momentne krivulje
ti se motori često izvode sa više od dviju faza na statoru. Fazni elektromagneti se spajaju tako
da imaju jedan zajednički izvod (način spajanja u zvijezdu) te ukupno 4 izlazna voda [Slika 5].
U radu pri ovakvom rasporedu faza, zajednički vod statora obično se spaja na pozitivni izvod
napajanja a ostala se tri izvoda uključuju na negativni po redoslijedu i definiranom intervalu.

Slika 5 . Spajanje 3 faze reluktantnog motora sa zajedničkim izvodom

Sveučilište u Rijeci 6
Paolo Šestan Završni rad

2.3.2. Rotor sa stalnim magnetom

Kada je rotor koračnog motora stalni magnet sve što je potrebno za pokretanje rotacije jest
magnetiziranje neke od jezgri statora suprotnim polaritetom od onog pola rotora usmjerenog ka
tom elektromagnetu. U ovom obliku rotora svaki je zubac zasebni magnet, i radijalno je
magnetiziran. Kako je u tom slučaju interakcija između trajnog i elektromagneta koja proizvodi
moment više ili manje neovisna o zračnom rasporu (za razliku od motora na principu

Slika 6. Primjer rotora sa stalnim magnetima i radijalno

raspoređenim polovima.
promjenjivog magnetskog otpora) površina rotora je obično potpuno glatka bez udubljenja ili
zubaca na obodu. Upravljanje rezolucijom pri izradi ovakvog motora sastoji se od mijenjanja
broja polova po rotoru te povećanja ili smanjenja broja faza ili faznih namotaja statora. Glavna
prednost motora sa trajnim magnetom jest mogućnost dobivanja visokog iznosa proizvedenog
okretnog momenta. Razlog je tomu što u bilo kojem trenutku pri rotaciji rotora sa stalnim
magnetom na njega ne djeluje samo jedna zavojnica koja ga privlači raznoimenim polom
elektromagneta statora, već i druga (prethodna u sekvenci uključivanja) koja ga odbija
primjenom suprotnog polariteta. Ukupni učinak je znatno veći moment na rotoru dobiven od
dva para elektromagneta [Slika 6]. No i veliki nedostatak ovakvog koračnog motora je upravo
u kompliciranoj provedbi povećanja rezolucije motora. Naime magneti na rotoru moraju biti
određenih minimalnih dimenzija zbog negativnih utjecaja premalih magneta na proizvedeni
moment, a povećanjem broja faza i namotaja uvelike rastu dimenzije motora, složenost
pokretačkog sklopa se također povećava a jednostavnost tog sustava i jest jedna od velikih
prednosti koračnih motora. Zbog tih je razloga razvijen tip motora koji će kombinirati
preciznost reluktantnih sa potencijalno velikim okretnim momentom motora sa stalnim
magnetom.

Sveučilište u Rijeci 7
Paolo Šestan Završni rad

2.3.3. Hibridni koračni motor

Hibridni su koračni motori u suštini motori sa konstrukcijskim i funkcionalnim značajkama
reluktantnih i motora sa trajnim magnetom. Naime hibridni motori imaju trajno magnetizirani
rotor kako bi postigli visoke vrijednosti okretnog momenta poput motora sa trajnim magnetom,
ali imaju i ozubljeni rotor za postizanje velike rezolucije koraka kao kod reluktantnih motora.
Kada govorimo o rotoru koračnog motora kao trajnom magnetu važno je primijetiti kako se
njegov raspored polova po rotoru bitno razlikuje od rasporeda koračnog motora sa stalnim
magnetom. U koračnome motoru sa stalnim magnetom na zupce rotora u bilo kojem trenutku
djeluju 2 pola statorskih elektromagneta koja proizvode moment držanja, dok istu funkciju u
hibridnom motoru mogu izvršavati čak 4 elektromagneta nadmašujući pritom statičke i
dinamičke momentne performanse motora sa stalnim magnetom. Takvo je djelovanje moguće
upravo zbog građe aksijalno magnetiziranog rotora (za razliku od prethodno objašnjenog rotora
sa stalnim magnetom koji je radijalno magnetiziran). Rotor hibridnog motora je podijeljen u
obično 2 prstena smještenih na središnjem vratilu od kojih je svaki magnetiziran različitim
polom trajnog magneta koji se nalazi u unutrašnjosti rotora [Slika 7]. Ta dva prstena radijalno
su zakrenuta jedan od drugog za širinu jednog zuba i to tako da pozicija zubaca jednoga
odgovara poziciji praznine među zupcima drugog prstena [Slika 8] te efektivno omogućava
osim povećanja momenta držanja i okretnog momenta i povećanje broja koraka po obodu rotora
bez povećanja radijusa ili smanjivanja površine presjeka zuba što inače pridonosi skraćivanju
dugovječnosti rada motora.

Slika 7. Građa rotora hibridnog koračnog motora sa unutarnjim magnetom koji

aksijalno dijeli rotor na sjeverni i južni pol.

Sveučilište u Rijeci 8
Paolo Šestan Završni rad

Slika 8. Radijalno odstupanje zubaca rotorskih prstenova (polova) hibridnog motora,

udaljenost između zubi (r) jednaka je širini pojedinog zuba (t).

2.3.4. Ovisnost karakteristika motora o konstrukcijskoj izvedbi rotora

U primjeni koračnih motora nekoliko je karakteristika specifičnih za njihovo djelovanje koje se
moraju uzeti u obzir i u onim naj osnovnijim upotrebnim slučajevima. Pri samom odabiru
motora, kako bi uopće bilo moguće postaviti ostale zahtjeve, najvažnija je stavka potrebni
proizvodni moment motora. O njemu će uvelike ovisiti većina ostalih karakteristika, od
dimenzija do cijene. Glavnina proizvedenog momenta motora ovisi o načinu na koji magnetsko
polje elektromagneta statora djeluje na rotor i kako je rotor dizajniran da reagira na
elektromagnetsku pobudu sa statora. Moment zadan u specifikacijama komercijalnih koračnih
motora najčešće je statički ili moment držanja. U slučaju dvo-faznog motora to je onaj moment
koji on može proizvesti kada kroz obije faze statora teče maksimalna dopuštena struja prije no
što toliki iznos struje uzrokuje prejako magnetsko polje u statoru i preskakanje koraka rotora.
Sa druge strane, povećavanjem vrijednosti proizvedenog momenta držanja povećava se i
nepoželjni zaponski moment. Zaponski moment predstavlja iznos momenta potreban da se rotor
pokrene iz položaja poravnanja sa polom statora u položaj među polovima. Takva je pojava
nepovoljna jer je taj moment suprotan proizvedenom dinamičkom okretnom momentu i
smanjuje njegovu stvarnu vrijednost. Nastajanje takvog momenta proporcionalno je
proizvedenom korisnom momentu i opada sa povećanjem brzine ali i dalje uzrokuje pad ukupne
izlazne snage motora [Slika 9] naspram idealne željene snage i dinamičkog momenta.

Sveučilište u Rijeci 9
Paolo Šestan Završni rad

Slika 9. Odnos idealne i stvarne snage i momenta koračnog motora.

Efekt zaponskog momenta može se promotriti na koračnim motorima sa trajno magnetiziranim

rotorom kakvima je okretanjem vratila i u ne napajanom stanju jasno moguće osjetiti pojedine
izražene korake. U slučaju reluktantnog motora primjerice, činjenica da je rotor ne
magnetizirani znači da u toj izvedbi za vrijeme ne napajanog stanja motora ne nastaje nikakva
sila privlačenja između rotora i statora, pa se tako i ne pojavljuje zaponski moment. Dodatne
nepoželjne ali i vrlo važne karakteristike za razmotriti i uzeti u obzir prilikom postavljanja
zahtjeva koračnog motora jesu vibracije i rezonantna frekvencija. Nastanak tih pojava usko je
vezan uz tako zvano momentno osciliranje. Momentno osciliranje urođena je mana koračnih
motora i to zbog samog principa rada. Naime kako na rotor (a time i na proizvedeni moment)
djeluju naizmjenice nekoliko faza statora u različitim vremenskim intervalima, preklapanjem
njihovih djelovanja na samo jednom djelu ciklusa (u onom trenutku kada je rotor u poziciji
između dviju faza), nastala momentna karakteristika imati će sinusoidalni oblik za svaku od
faza statora i te će se sinusoide preklapati samo za vrijeme uključenosti svih faza motora. To
znači da će momentna karakteristika oscilirati između maksimalnog momenta i neke manje
vrijednosti koja nastaje kako opterećenje preuzima sljedeća faza statora. Na primjeru takve
karakteristike [Slika 10] možemo primijetiti kako iznos od vrha do dna osciliranja momenta
velikim djelom ovisi o broju faza promatranog motora. Na motoru sa većim brojem faza manje
će vremena proteći prije no što sljedeća faza preuzme opterećenje rotora, a samim time
proizvedeni moment opasti će za manju vrijednost. Momentno osciliranje također se može
prigušiti i većom inertnom komponentom rotora (rotor veće mase bolje će prigušiti osciliranje
momentne karakteristike).

Sveučilište u Rijeci 10
Paolo Šestan Završni rad

Slika 10. Karakteristike momentnog osciliranja motora sa dvije (A) i sa 5 faza (B) na
statoru, vidljivo je prigušenje oscilacija većim brojem faza.

Nepravilno regulirani upravljački signali za dane motorne karakteristike također doprinose

pospješivanju vrijednosti momentnih oscilacija ali i nepoželjnih vibracija. Na posljetku, važno
je primijetiti kako iako je pojava momentnog osciliranja gotovo u svakom slučaju nepoželjna
ili čak štetna za pokretanu opremu (uvođenjem vibracija u sustav), efekt zaponskog momenta
ne mora nužno predstavljati nepoželjnu pojavu. Kao primjer u korištenju koračnog motora sa
stalnim magnetom za pogon električnih satova, zaponski je moment zapravo vrlo korisna
pojava, zbog tog je efekta moguće proizvesti motore sa jako izraženim „skokovima“ između
pojedinih koraka što onda omogućava da se kazaljke sata jednoliko kreću sa velikom
preciznošću i pri vrlo niskim brzinama.

2.3.5. Realan primjer koračnog motora

Za shvaćanje osobina bilo kakvog koračnog motora važno ih je povezati sa stvarnim primjerom
motora za definiranu primjenu. U ovom će se poglavlju promatrati karakteristike koračnog
motora u primjeni kao pogon jedne horizontalne osi 3D pisača. Motori u spomenutoj i drugim,
sličnim primjenama obično su relativno malih dimenzija ponajviše zbog male potrebe za
okretnim momentom koji i u najzahtjevnijim oblicima 3D pisača rijetko prelazi 50 Ncm.
Predmet praktičnog dijela ovoga rada biti će koračni motor sa NEMA oznakom 17D010
[Slika 11].

Sveučilište u Rijeci 11
Paolo Šestan Završni rad

Slika 11. 17D010 koračni motor

Ovaj motor se koristi američkom NEMA konvencijom koja predstavlja standarde nazivlja,
dimenzioniranja i opće konstrukcije motora. Prema tome standardu neke je od osnovnih
karakteristika pojedinog motora moguće utvrditi iz naziva samog motora. Puno NEMA ime
sadrži još nekoliko parametara koje je moguće iščitati i u ovom slučaju glasi: 17D010-
015B096200A. iščitavanje parametara vršimo prema Tablica 1.

Tablica 1. Format NEMA nazivlja koračnih motora.

Format naziva: 17D010-015B096200A

DDMMLLL-CCCIVVVSSSW
Podatak: Parametar: Značenje:
DD Dimenzije lica motora 1.7 " = 43.2 mm
MM Način montiranja D – Navojne rupe
LLL Dužina motora 1" = 2.54 mm
CCC Struja po fazi 1.5 A
I Izolacijska klasa Klasa B
VVV Napon po fazi 9.6 V
SSS Broj koraka po okretu 200
W Tip ožičenja A – 2 zavojnice u seriji

Sveučilište u Rijeci 12
Paolo Šestan Završni rad

Osim ovih karakteristika, detaljnijim pregledom unutrašnjosti pa i same vanjštine kućišta

motora još možemo saznati brojne pojedinosti izrade i rada motora. Iz umetnute slike vanjštine
[Slika 11] se primjerice jasno vide 6 izvoda iz motora, po čemu bi se dalo zaključiti kako je
riječ o unipolarnom uređaju, no to ne bi bilo točno jer je već ranije u radu dana osnova o motoru
u pitanju kao bipolarnom hibridnom što on uistinu i jest. To se može potvrditi pri uvidu u
unutrašnjost kućišta, točnije stator [Slika 12. Stator motora 17D010Slika 12] gdje su
jasno vidljivi spojevi pojedinih faznih namotaja na vanjske izvode (također su vidljiva dva
nespojena izvoda) kao i potvrda za neke od iščitanih informacija iz NEMA naziva [Tablica 1]
kao što je „Tip ožičenja: A“.

Slika 12. Stator motora 17D010

Na slici [Slika 12] vidljiva su po dva voda za svaki fazni izvod na kućištu, što znači kako su
četiri zavojnice svake faze paralelno spojene sa po dvije zavojnice u seriji. Na sljedećoj slici
[Slika 13] prikazan je oblik rotora u ovom motoru, vidljiva su dva zasebna prstena, ležajevi i
vratilo motora. Svaki prsten rotora jedinstveni je pol što znači kako je on aksijalno magnetiziran
i spada u hibridnu grupu koračnih motora. Također je moguće primjetiti 50 obodnih zubaca na
svakom rotorskom prstenu, liniju dijeljenja između sjevernog i južnog pola trajnog magneta te
prednji i zadnji ležaj koji mu omogućavaju kretnju.

Sveučilište u Rijeci 13
Paolo Šestan Završni rad

Slika 13. Rotor motora 17D010

2.4. Upravljački signali

Najveća razlika pri upravljanju koračnim motorima jest između njegovih osnovnih tipova.
Upravljački se sklopovi razlikuju po samim elektroničkim komponentama ovisno je li riječ o
unipolarnim ili bipolarnim upravljačkim sklopovima i kao takvi, jedan ne mže biti korišten u
ulozi drugoga. Svaki će koračni motor učiniti pomak za kut jednog koraka tek kada se promijeni
tok smjera struje u nekom od njegovih faznih namotaja. Upravo je to glavna razlika između
unipolarnih [Slika 14] i bipolarnih [Slika 15] pokretačkih sustava, način na koji se postiže
promjena polariteta statorskih elektromagneta. Za shvaćanje problema koji se javljaju pri
formiranju takvih pokretačkih signala koji bi uzrokovali što veću iskoristivost ili produktivnost
motora potrebno je poznavati neke od osnovnih problema prolaska tih vrsta signala kroz
zavojnicu. Za početak važno je napomenuti kako bi odabrani motor u svojoj primjeni trebao
raditi u području maksimalne iskoristivosti što veći dio svoga vijeka rada jer u protivnom takav
je motor vrlo vjerojatno moguće zamijeniti nekim manjih dimenzija ili cijene. Naizmjenično
uključivanje i isključivanje pojedinog elektromagneta u statoru postiže se generiranjem
kvadratnog naponskog oblika na izlazu sa pokretačkog sklopa.

Sveučilište u Rijeci 14
Paolo Šestan Završni rad

Slika 14. Osnova pokretačkog sklopa unipolarnog koračnog motora.

Slika 15. Osnova pokretačkog sklopa bipolarnog koračnog motora.

Sveučilište u Rijeci 15
Paolo Šestan Završni rad

Napajanjem zavojnice takvim naponskim oblikom, dobivena strujna karakteristika biti će

prigušena i to će prigušenje direktno ovisiti o frekvenciji naponskog signala [Slika 16].
Prigušenje se javlja zbog urođene osobine svake zavojnice, ona će se zbog određenog iznosa
svoga induktiviteta opirati promjeni struje koja teče kroz nju te tim ponašanjem ograničavati
primjene pri visokim brzinama. Na slici [Slika 16] je prikazano kako postoji određena
frekvencija ulaza (B) pri kojoj struja dospijeva dostići svoju maksimalnu vrijednost, a
prelaskom te frekvencije (C) struja pod utjecajem induktiviteta zavojnice više ne dostiže svoj
maksimalni iznos. Proizvedeni je okretni moment motora proporcionalan jakosti magnetskog
polja statora, a time i struji u zavojnicama, ovakvo djelovanje strujne karakteristike dovodi do
vrlo skromnih momentnih sposobnosti motora pri većim brzinama te također uvodi dodatne
momentne oscilacije u sustav.

Slika 16. Prigušenje strujne karakteristike na zavojnici motora u ovisnosti prema

frekvenciji pokretačkog signala.
Sveučilište u Rijeci 16
Paolo Šestan Završni rad

U svrhu izbjegavanja takvih nepovoljnosti, potrebno je osim proizvodnje motora malih

induktivnosti i što većeg maksimalnog dozvoljenog napona upotrijebiti i nekoliko uglađenih
principa upravljanja koračnim motorima koje će biti navedene u nastavku.
2.4.1. Polu – koračanje
Pri upravljanju koračnim motorima postoje dva osnovna principa induciranja pomaka rotora,
jednofazno ili dvofazno. Uzevši u obzir ucrtane moguće pozicije rotora (od 1 do 8) na priloženoj
slici dvofaznog motora [Slika 17] kao primjer induciranja pokreta jednim elektromagnetom
(jednofazno) može se opisati sljedeća situacija:

Slika 17. Shema pomaka rotora dvofaznog koračnog motora

Ako struja teče samo u jednoj fazi motora u datom trenutku, rotor će se poravnati svojim osima
prema osima magnetskog polja zadanim konstrukcijom statora i u ovom primjeru prema slici
[Slika 17], moći će koračati u pozicijama 2, 4, 6 i 8. U slučaju da struja teče kroz obije faze
istovremeno magnetska os rotora zaustavit će se u točki najjačeg magnetskog toka statora koja
će se uvijek nalaziti na polovici puta između dva napajana elektromagneta. Tada će rotor
koračati između pozicija 1, 3, 5 i 7. Iz primera je jasno da je istodobnim napajanjem dviju
zavojnica različitih faza motora koje će zajednički podržavati pomak rotora naizgled moguće
dobiti dvostruku vrijednost izlaznog momenta. Oba će ovakva principa omogućiti puno
koračanje rotora samo što će pozicije pojedinih koraka biti pomaknute za polovinu jednog
punog koraka. No ovakva je metoda zbog velikih oscilacija i valovitosti proizvedenog okretnog
momenta te neugodnih vibracija vrlo rijetka u primjeni. S druge strane upravljanje motorom
napajanjem samo jedne njegove faze moguća je kao zadovoljavajuća opcija ali i nedostatna za
bilo kakvu ozbiljniju primjenu. Kombiniranjem ta dva principa pospješuje se momentni

Sveučilište u Rijeci 17
Paolo Šestan Završni rad

nedostatak jednofaznog te uglađuju oscilacije dvofaznog upravljanja. Takvo upravljanje naziva

se polu-koračanje (eng. Half-stepping) iz razlog što osim navedenih karakteristika omogućuje
koračanje rotora po svakoj od pozicija sa slike [Slika 17] i efektivno krati duljinu pojedinog
koraka za polovicu. U usporedbi sa punim koračanjem, polu-koračanje omogućuje znatno veću
preciznost pomaka korištenjem jednakog motora. Osim tih pogodnosti, pri primjeni polu-
koračanja često se koristi i strujna modulacija, proces povećanja struje kroz namotaj za vrijeme
kad je napajana samo jedna faza kako bi proizvedeni moment bio jednak onom momentu
proizvedenom uključivanjem obiju faza motora. Time se postiže velika prednost zbog jednake
količine proizvedenog momenta kroz cijelu rotaciju i eliminiraju se oscilacije momenta.
2.4.2. Mikro – koračanje
Mikro koračanje (eng. Micro-stepping) je oblik upravljanja koračnim motorom kojemu je
glavni cilj postići što jednoličnije karakteristike proizvedenog okretnog momenta. No osim
momentne karakteristike takav oblik upravljanja kao i kod polu-koračanja ima velik utjecaj i
na rezoluciju i preciznost koračanja. Primjenom mikro-koračanja moguće je svaki korak motora
podijeliti na nekoliko jednakih dijelova, o koliko je će takvih dijelova biti riječ ovisi uglavnom
samo o primijenjenom motornom pokretačkom sklopu. Neki takvi sklopovi mogu dijeliti
korake na 1/4, 1/32, pa i do 1/256 punog koraka.

Slika 18. Razlike u oscilacijama dobivenog momenta (1) i brzine (2) pri punom
koračanju (A) i mikro-koračanju (B).

Sveučilište u Rijeci 18
Paolo Šestan Završni rad

Toliko sitne podjele mogu dramatično poboljšati performanse koračnog motora pogotovo pri
vrlo niskim brzinama gdje inače vrlo često nastaju najveći problemi sa vibracijama i
momentnim oscilacijama, ali samo u slučaju kada su pravilno izvedene. Mikro-koračanje rotora
se postiže progresivnom zamjenom aktivne faze statora, to jest fazi koja treba preuzeti
opterećenje postepeno se povećava iznos napona dok se u isto vrijeme prethodnoj fazi smanjuje.
Time se u teoriji dobiva neprimjetan prijelaz proizvedenog okretnog momenta sa jedne faze da
sljedeću. U stvarnosti se zbog pretežno digitalnih komponenti upravljačkog sklopa, kao
pobudni signal koristi generirani PWM (eng. Pulse Width Modulation: modulacija širine pulsa)
kao aproksimacija sinusoidnog naponskog oblika što ipak unosi određene vibracije u sustav, no
i takve daleko ispod onih koji se pojavljuju pri punom koračanju ili čak polu-koračanju. Na
priloženom grafu [Slika 18] jasno se vidi puno manja amplituda i znatno veća frekvencija
osciliranja proizvedenog momenta pri korištenju mikro-koračanja. Zbog takve karakteristike
momenta smanjuje se i čujni šum motora, povećava učinkovitost i smanjuje vjerojatnost pojave
rezonantnih smetnji.

3. PRAKTIČNO ISPITIVANJE
U ovom će se radu vršiti ispitivanja nekoliko različitih parametara ranije predstavljenog
koračnog motora pomoću pokretačkog sklopa. Sklop u obliku integriranog kruga A4988 tvrtke
Allegro posjeduje sve potrebne osnovne ali i one naprednije opcije za upravljanje koračnim
motorom. Zbog svoje je palete sposobnosti, niske cijene i vrlo malih dimenzija omiljen kao čip
odgovoran za kretnje motora u svim vrstama komercijalne CNC tehnike.

3.1. Pokretački sklop A4988

Zbog jednostavnijeg rukovanja samim čipom i povezivanja vanjskih komponenti neophodnih
za njegov pravilan rad, vrlo česte su izvedbe na razvodnoj pločici malih dimenzija koja sadrži
i nekoliko dodatnih komponenti prema danoj shemi [Slika 19]. Vanjski krug čipa se sastoji od
nekoliko filtracijskih kondenzatora, otpornika za postavljanje stanja izvoda (High/Low) te
osjetilnih šant otpornika pomoću kojih se dobiva iznos struje koja teče faznim namotajem
motora. Dobiveni padovi napona na osjetilnim otpornicima služe kao povratna veza
upravljačkih komparatora u integriranom krugu. Maksimalni iznos struje postavlja se
naponskim dijelilom (R2 i R3) na REF izlazu čipa. To je na komercijalnim jedinicama često
izvedeno tako da se otpornik R2 serijski spoji sa trimerom (do 10 kΩ max) kojim će onda biti

Sveučilište u Rijeci 19
Paolo Šestan Završni rad

moguće podesiti maksimalnu struju u fazama za pojedini upravljani motor u svrhu izbjegavanja
mogućnosti eventualnih preskakanja koraka ili pregrijavanja motora.

Slika 19. Shema spajanja vanjskih komponenti A4988 integriranog kruga.

A4988 omogućuje pokretanje bipolarnog motora i u obliku polu-koračanja ili nekoliko

stupnjeva mikro-koračanja. Odabir stupnja vrši se pomoću tri MS izvoda. Njih se postavlja na
potencijal napajanja (5V) ili na nulti (GND) te ovisno o njihovoj kombinaciji određuje se
podjela koraka. Sve moguće dopuštene kombinacije prikazane su u tablici rezolucije koračanja
[Tablica 2]. Motor je moguće pokretati u 1/16, 1/8, 1/4, polu ili punom koraku. Ulazni signal
A9488 pokretačkog sklopa mora biti PWM kvadratnog oblika (Umax = 5V), njime će biti
određena brzina promjene magnetskog polja na statoru te samim time brzina vrtnje a u manju
ruku i proizvedeni moment motora.

Tablica 2. Mogućnosti postavki rezolucije koraka A4988 pokretačkog sklopa.

MS1 MS2 MS3 Rezolucija koraka

L L L Puni korak
H L L Polu-korak
L H L Četvrtina koraka
H H L Osmina koraka
H H H Šesnaestina koraka

Sveučilište u Rijeci 20
Paolo Šestan Završni rad

Ulazni signal neće se mijenjati u ovisnosti o odabranoj rezoluciji koračanja te mora biti u skladu
sa nekoliko jednostavnih pravilnosti vezanih za njegovu modulaciju. Prema slici režima PWM
signala [Slika 20], za upravljanje motorom sa što manjim gubicima, režim rada signala (eng.
duty cycle) mora biti u rasponu između 25 i 70%.

Slika 20. Oblici PWM signala u ovisnosti prema radnom režimu

Važno je i napomenuti kako taj 5V signal ne djeluje direktno na fazne namotaje motora, već on
služi samo A4988 sklopu kao svojevrsni ritmički signal prema kojemu će modulirati onaj
upravljački signal veće naponske amplitude i veće snage (od 8 do 35V pri strujama do 2A).
Kako takav PWM niske snage i frekvencije (trajanje svake polu-periode ne smije biti kraće od
~30ms) ne zahtijeva komplicirano sklopovlja za njegovu generaciju, dovoljno je koristiti neki
od komercijalno dostupnih mikrokontrolera opće namjene, primjerice Arduino platforma
izrazito je popularan izbor za ovakve primjene. Takav spoj dostupnosti, sposobnosti i
jednostavnosti čini A4988 u kombinaciji sa Arduino ili sličnim mikrokontrolerom jednim od
najboljih izbora u vidu cijene potencijala pokretačkog sklopa za projekte CNC strojeva nižih
snaga a velike preciznosti kao što je 3D pisač.

3.2. Uvjeti ispitivanja

U svrhu ovoga ispitivanja biti će korišten već predstavljeni A4988 čip na razvodnoj pločici sa
trimerom za odabir maksimalne fazne struje [Slika 21]. Po tehničkim specifikacijama čipa
dozvoljeno je koristiti napajanje motora do 35V istosmjerne struje, sa najmanjim naponom za
pouzdani rad 8V. Iako je glavni filtracijski kondenzator već na na pločici [Slika 21], poželjno
je također spojiti dodatni paralelni kondenzator na Vm ulaz napajanja zbog filtriranja i zaštite
sklopa od prenapona.

Sveučilište u Rijeci 21
Paolo Šestan Završni rad

Slika 21. Izvedba razvodne pločice A4988 integriranog kruga

Ispitivanja će se vršiti prema potpunoj shemi spajanja ispitivanog sklopa [Slika 22]. Kao
generator periodičnog PWM signala u ovom slučaju korišten je mikrokontroler Arduino UNO
na kojeg se spaja STP i DIR izvode na pinove 3 i 4 na Arduinu . STP prima PWM signal te
prema njemu pulsira naponsku karakteristiku statorskim fazama. Za svaki početak periode
PWM STEP signala, strujna karakteristika [Slika 23] poraste do vrijednosti za trenutni korak,
to jest u slučaju punog koraka ta je vrijednost jednaka 100% vrijednosti maksimalne dozvoljene
fazne struje, u ostalim slučajevima ovisi o razini koračanja (poziciji rotora) kao prema grafu
[Slika 23]. Hibridni bipolarni koračni motor 17D010 ima 4 izvoda te je potrebno znati koji
pripadaju kojoj statorskoj fazi. To se postiže multimetarskim instrumentom, mjerenjem
kontinuiteta ili otpora između pojedinih izvoda dobivamo 4.4 Ω među dva para izvoda (fazni
namotaji L1 i L2) i bez kontinuiteta mjerenjem na ostalih kombinacija. Sljedeći se spajaju SLP
i RST pinovi, oni su u ovom slučaju kratko spojeni iz razloga jer ih nije potrebno koristiti za
ovo ispitivanje ali RST mora miti u HIGH stanju za funkcioniranje sklopa, a kako je SLP u
spojen na +5V u trenutku uključivanja čipa ovako se zaobilazi dodatna kompleksnost sustava.
Potom je potrebno spojiti VDD napajanje samoga čipa koje mora iznositi od 3.3 do 5V u slučaju
kada se koristi mikrokontroler sa dodatnim naponskim izlazima dobra je ideja spojiti i to
napajanje preko njega. Na samome kraju na vodove napajanja se paralelno spaja zaštitni
kondenzator C1 [Slika 22] iznosa barem 47µF i uključuje se +12V Vm napajanje motora.

Sveučilište u Rijeci 22
Paolo Šestan Završni rad

Slika 22. Shema spajanja razvodne pločice, kontrolera i faznih namotaja motora.

Slika 23. Odnos ulaznog PWM signala i karakteristike faznih struja za mikro i puno
koračanje (na apscisi je struja u % maksimalne dozvoljene).

Sveučilište u Rijeci 23
Paolo Šestan Završni rad

3.3. Kreiranje signala

Ovdje opisivani PWM signal nije ništa više no oblik izlaznog napona kojeg će dati istosmjerni
naponski izvor koji se uključuje i isključuje po zadanom intervalu. Svaki se period tog signala
sastoji od dijela kada je izvor uključen, pod naponom (+5V u ovom slučaju) i dijela kada je
isključen, bez napona, ti se dijelovi periode još nazivaju i impuls (eng. pulse, HIGH) te odgoda
(eng. delay, LOW), oni zajedno tvore radni režim signala [Slika 20]. U ovoj primjeni će se u
svrhu PWM signala koristiti programirani izlaz mikrokontrolera. Za slučajeve kada
mikrokontroler ne bi bio dostupan ili njegovo korištenje nije praktično u danoj situaciji, PWM
signal je moguće generirati posebnim funkcijskim generatorom, on se u osnovi sastoji od
glavnog tranzistora i vremenskog sklopa koji upravlja zasunom (eng. Gate) tranzistora. Iako se
u nekim industrijskim okolinama koriste diskretni funkcijski generatori, najviše u svrsi
rasterećenja mikrokontrolera (PLC-a) i procesora, u ovakvoj bi primjeni međutim takva
arhitektura sustava bila apsolutno nepotrebna zbog poprilično niskih računarskih zahtjeva i
komparativno niske cijene procesnih komponenata.

Slika 24. Arduino kod za konstantni PWM signal.

U ovom ćemo radu koristiti Arduino UNO mikrokontroler za upravljanje i za generiranje PWM
signala, signal će ovisiti o programiranim vrijednostima [Slika 24] dužine impulsa i vremena
odgode. Korištenje ovakvog mikrokontrolera za generiranje PWM signala određenim bi
Sveučilište u Rijeci 24
Paolo Šestan Završni rad

pokretačkom sklopovlju moglo stvarati probleme. Motori viših klasa najvjerojatnije će imati
primjetno narušene performanse zbog pojave preskakanja koraka (najčešće pri višim brzinama),
no u takvim se industrijskim primjenama koriste robusne PLC jedinice i funkcijski generatori
koji daleko nadmašuju sposobnosti jeftinih mikrokontrolera i pokretačkih sklopova. No
ograničenje i dalje postoji i treba ga imati na umu, naime Arduino kao signalni generator ima
minimalno vrijeme između promjene stanja signala 20 µs, što je nekad preveliki iznos za
osjetljive pokretačke sklopove koji mogu dostignuti rezoluciju mikro-koračanja i do 1/256
punog koraka. No u ovom slučaju to neće predstavljati problem zbog činjenice da su motori i
pokretački sklopovi korišteni u ovakvim i sličnim primjenama za 3D pisače vrlo često nekoliko
klasa ispod spomenutih i nisu osjetljivi na takav signal. Zapravo, jedna od značajnijih prednosti
generiranja signala na mikrokontroleru ta što je direktno upravljiv preko računalne veze, i time
je moguće mijenjati i prilagođavati signal u bilo kojem trenutku kada se ukaže potreba.
Prikazani kod [Slika 24] generira PWM signal koji ima trajanje H dijela periode 200 µs a L
dijela 500 µs to znači da je signalni vod pod naponom od +5V svakih 500µs i to u trajanju od
200 µs. Ako takav signal postavimo na STP ulaz A4988 čipa, ovisno o konfiguraciji mikro-
koračanja spojeni će motor izvršiti jedan konfigurirani pomak svakih 700 µs prema strujnoj
karakteristici [Slika 23]. Takvo očitanje brzine može se implementirati i u programu Arduina.
Brzinu vrtnje motora možemo izračunati prema:
Jednadžba 1. Brzina vrtnje motora.

106
𝑉= [𝑠 −1 ]
𝑡𝑝 ∙ 𝑛
Gdje je 𝑡𝑝 vrijeme jedne periode u µs, a 𝑛 je broj pomaka potrebnih za izvršavanje jedne

rotacije.
Primjer: za programiranih 700 µs trajanja pojedine periode PWM signala i punog koračanja
motora (200 koraka po okretaju) brzina izgleda ovako:

106
𝑉= = 7.14 𝑜𝑘𝑟𝑒𝑡𝑎𝑗𝑎/𝑠𝑒𝑘𝑢𝑛𝑑𝑖
700 ∙ 200

Sveučilište u Rijeci 25
Paolo Šestan Završni rad

3.4. Izračun faznih struja

Glavno mjerenje potrebno kako bismo dobili struje na fazama motora jest iznos referentnog

napona. Na A4988 razvodnoj pločici 𝑉𝑟𝑒𝑓 je napon između trimera za podešavanje i neke od
GND točaka [Slika 21] mjerenje se vrši postavljanjem sonda voltmetra na metalno kućište
trimera i na GND terminal u desnom donjem kutu pločice [Slika 22].

Referentni nam napon 𝑉𝑟𝑒𝑓 služi za računanje maksimalne struje 𝐼𝑚𝑓 po fazi motora, prema
formuli:
Jednadžba 2. Maksimalna fazna struja.

𝑉𝑟𝑒𝑓
𝐼𝑚𝑓 = [𝐴]
8𝑅𝑠
Gdje je 𝑅𝑠 iznos u Ω otpora osjetilnog otpornika na razvodnoj pločici [Slika 21], moguće ga

je iščitati sa komponente ili tehničke specifikacije.

Maksimalna struja 𝐼𝑚 mora biti manja od dopuštene fazne struje iščitane iz tehničkih

karakteristika koračnog motora ili NEMA naziva motora [Tablica 1], u ovom slučaju
maksimalna dopuštena struja iznosi 1.5 A.

Tablica 3. Ovisnost vremena trajanja periode PWM signala o odabranom stupnju

koračanja motora.

Minimalno trajanje periode

Stupanj koračanja Brzina vrtnje [𝑠 −1 ]
𝑡𝑃𝑚𝑖𝑛 [µs]
Puni korak 550 10
Polu korak 250 10
1/4 koraka 140 10
1/8 koraka 60 10
1/16 koraka 30 10

Također je važna osobina koračnih motora ta što odabirom višeg stupnja koračanja, za
nepromijenjena vremena trajanja perioda smanjuje se brzina okretaja motora. Razlog je tomu
što pokretački sklop A4988 u ovom slučaju, pojedine pulseve PWM signala interpretira kao
naredbu za izvršavanja jednog pomaka, a koliko će taj pomak iznositi ovisi o odabranom
Sveučilište u Rijeci 26
Paolo Šestan Završni rad

stupnju koračanja. U tablici [Tablica 3] je prikazano kako se trajanje periode signala mora
mijenjati za održavanje konstantne brzine pri promjeni stupnjeva koračanja.
To ponašanje jasno je prikazano na grafu strujne karakteristike [Slika 23] gdje je vidljivo kako
ekvivalentni pomak pri punom koračanju traje jednu periodu, dok pri mikro-koračanju onoliki
broj perioda koliki je stupanj koračanja. Kako bi motor radio sa maksimalnom iskoristivošću i
uz svoje nominalne vrijednosti okretnog i momenta držanja vrlo je važno prilagoditi parametre
pokretačkog sklopa tom pojedinom motoru. Prilagođavanje se vrši mijenjanjem vrijednosti
referentnog napona kako bi pokretački sklop dozvolio potrebni iznos struje na faze motora ali
i ograničio premašivanje postavljenih granica kako ne bi došlo do zasićivanja statora,
rezonantnih gubitaka ili opasnosti od pregrijavanja motora. Odabrani iznos referentnog napona
mora biti takav da i u slučaju kada uslijed ograničenog zagrijavanja ili naglog povećanja
potražnje za okretnim momentom struja u zavojnicama poraste, i dalje neće doći do
prekoračivanja vrijednosti maksimalne struje.

Sveučilište u Rijeci 27
Paolo Šestan Završni rad

4. ZAKLJUČAK
Koračni ili stepper motori su jedan od stupova automatiziranih sustava današnjice, svojom
jednostavnošću i performansama osiguravaju točnost pomaka bez ikakve povratne veze u
sustavu. Zbog znatne opširnosti tehnologije, vrlo je bitno poznavati barem osnove podjela i
principa djelovanja u svrhu ostvarivanja mogućnosti pravilnog odabira i eksploatacije motora,
kontrolnog sklopovlja i ostalih komponenti sustava upravljanja. Vrlo je bitno i postavljanje
vrijednosti i prilagođavanje parametara koračnog motora, to je od velike važnosti za
performanse uređaja kojeg je on dio. Primjerice, o maksimalnoj struji koja će teći fazama statora
i referentnom naponu direktno ovise ostali fizički parametri motora kao što su statički i
dinamički momenti, ubrzanje, vibracije i drugi. Prilagođavanjem referentnog napona onom
primjerenom za korišteni motor moguće je i minimizirati ili čak potpuno eliminirati rezonantne
i zvučne smetnje. Iz tog razloga, pokretačkom sklopu A4988 ispitanom u ovom radu prilagodba
referentnog napona donosi osjetno manjie vibracije motora, smanjenje frekvencije
proizvedenog zvuka i vrlo važno osiguranje od prekoračenja iznosa fazne struje.
Ovaj rad nastoji predstaviti znanje potrebno za tu razinu poznavanja koračnih sustava,
upravljanja njima i prilagodbe parametara.

Sveučilište u Rijeci 28
Paolo Šestan Završni rad
LITERATURA

[1] Nickols F.; Yueh-Jaw L.: „Creating Precision Robots“, Elsevier, Kina, 2018.
[2] PA control, „Stepper motor basics“, s interneta,
http://www.pacontrol.com/download/Stepper-Motor-Basics.pdf , Rujan 2019.
[3] PA control, „Drive circuit basics“, s interneta,

http://users.ece.utexas.edu/~valvano/Datasheets/StepperDriveBasic.pdf , Rujan 2019.

[4] Bodson M. i dr.: „High performance nonlinear control of a permanent magnet stepper

motor“, CST IEEE, 1992., s interneta:

https://www.researchgate.net/publication/3524494_High_performance_nonlinear_control_of_

a_permanent_magnet_stepper_motor , Rujan 2019.

[5] Kanuch J.; Ferkova Ž.: „Design and simulation of disk stepper motor

with permanent magnets“, Tehnički fakultet Košice, Slovačka, 2013. s interneta:

https://www.degruyter.com/downloadpdf/j/aee.2013.62.issue-2/aee-2013-0022/aee-2013-

0022.pdf , Rujan 2019.

[6] PA control, „Half stepping techniques “, s interneta,

http://users.ece.utexas.edu/~valvano/Datasheets/StepperHalfstep.pdf , Rujan 2019.

[7] PA control, „Microstepping “, s interneta,

http://users.ece.utexas.edu/~valvano/Datasheets/StepperMicrostep.pdf , Rujan 2019.

[8] PA control, „Stepper motor and driver selection“, s interneta,

http://users.ece.utexas.edu/~valvano/Datasheets/StepperSelection.pdf , Rujan 2019.

Sveučilište u Rijeci 29