ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN THIẾT BỊ ĐIỆN -ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO BÀI TẬP DÀI MÔN:

MÁY ĐIỆN TRONG THIẾT BỊ ĐIÊU KHIỂN & TỰ ĐỘNG

NỘI DUNG : DỊCH TÀI LIỆU TIẾNG ANH

GVHD : TRIỆU VIỆT LINH

NHÓM SVTH :
  LÊ TRỌNG PHÁT – 20174111
TRẦN HẬU QUỐC – 20174144
ĐẶNG TIẾN DƯƠNG – 20173797
Sách tóm tắt điều khiển động cơ
Bởi Dave WilsonQuản lý ứng dụng TI MCU cho điều
khiển động cơ

"... Hoàn toàn tuyệt vời! Tôi ước gì có một công cụ như thế này
Khi tôi đã học về động cơ. 5 sao! "
-Nikola Tesla
Nhà phát minh của động cơ cảm ứng AC
Điều hướng sự phức tạp của điều khiển động cơ
Thuật ngữ động cơ

Hướng dẫn

Kết thúc
Thuật ngữ động cơ

A AC Induction Motor D d-axis G Gate Driver

(ACIM) DC Bus H H-Bridge
Airgap DC Injection Half Bridge
Alignment Torque Dead-time Half stepping
B Back-EMF Dead-time Distortion Hall-effect sensors
Bipolar PWMs Digital Control Horsepower
Braking Direct Torque Control (DTC) I Intelligent Power Module
Brush DC (BDC) Motor Duty cycle (IPM)
Brushes Dynamic Braking Interior Permanent Magnet
Brushless DC (BLDC) Motor E eCAP Motor
Brushless Permanent Magnet Efficiency Inverter
(BPM) Electronically Commutated J K L Leakage Inductance
C Center-aligned PWMs Motor (ECM) Left-hand Rule
Clark transform Encoder LEM sensor
Commutation F Feedback M Magnetic Leakage
Commutator Feedforward Magnetizing Inductance
Converter Field Oriented Control (FOC) Microstepping
Critically Damped Field Weakening N Neodymium Iron Boron
Cycle-by-cycle current limit Flux (“Neo”)
Flux Density
Full Stepping
Thuật ngữ động cơ

P Park Transform R Resistive Braking S Stepper (Motor) (SM)

Permanent Magnet Resolver Switched Reluctance (SR) Motor
Synchronous Motor Right-hand Rule Synchronous Rectification
(PMSM) Rotor T Tachometer
Permanent Magnet AC Motor O Observers Third-harmonic Modulation
(PMAC) Off-line Torque
PI Control Overdamped Torque Constant
PID Control S Saliency Trapezoidal
Plugging Sampling Frequency U Underdamped
Power Scalar Control Unipolar PWMs
Power Factor Sensorless Control Universal Motor
Power Quadrants Servo V Variable Speed Drive (VSD)
Pulse Width Modulation Shoot-through Vector Control
(PWM) Shunt current sensing Voltage boost
Q q-axis Slip Volts-per-Hertz Control
R Reaction Torque Slip frequency W Windup
Regeneration Slip Control X Y Z Z-Transform
Regenerative Braking Space Vector Modulation (SVM)
Reluctance SPM Motor
Reluctance Torque Stator
Từ thông
Vào giữa năm 1800, Michael Faraday suy đoán rằng từ trường tồn tại như là dòng của lực, mà ngày hôm nay chúng ta gọi là "từ thông",
được đo bằng đơn vị của "Webers". Về cơ bản, từ thông càng nhiều, nam châm sẽ càng mạnh hơn. Chúng ta thường nghĩ đến việc rời
khỏi cực bắc, và đi vào cực nam của một nam châm, như được biểu diễn bởi các mũi tên trong hình. Nếu chúng ta đo được lượng từ
thông đi qua một diện tích bề mặt vuông góc với đường dẫn thông lượng, thì chúng ta có một phép đo của Mật độ từ thông tại vị trí cụ
thể đó trong không gian. Một Weber của từ thông cắt qua một mét vuông diện tích tạo thành mật độ thông của một "TESLA", được đặt
tên theo kỹ sư người Serbia, Nikola Tesla, người cũng phát minh ra động cơ cảm ứng AC.

1M
1M

Φ là thông lượng đơn vị Webers (Wb)

A là tiết diện đơn vịmeters 2

Φ
A = B đơn vị Teslas
Quy tắc bàn tay phải
Năm 1820, Hans Christian Oersted phát hiện ra rằng dòng điện chạy trong một sợi dây tạo ra từ trường riêng của mình, và khi từ trường này tương tác
với một từ trường thứ hai, kết quả là một lực diễn xuất trên dây dẫn. Lực này là tỷ lệ thuận với dòng điện chạy trong dây, cường độ của từ trường thứ
hai, và chiều dài của dây bị ảnh hưởng bởi từ trường thứ hai. Hướng của lực có thể được xác định bởi một kỹ thuật được gọi là quy tắc tay phải. Nếu
bàn tay phải của bạn được cấu hình như thể hiện dưới đây, trong đó ngón cái của bạn điểm theo hướng của dòng điện dương, và ngón tay trỏ của bạn chỉ
theo hướng của từ thông thứ hai (tức là chạy từ cực bắc đến cực Nam), sau đó ngón giữa của bạn sẽ được trỏ theo hướng của lực tác động lên dây.

Từ thông

Dòng điện
Lực điện từ
Quy tắc bàn tay trái
Một dây di chuyển trong một từ trường sẽ tạo ra một điện áp trên nó có cường độ là tỷ lệ thuận với lượng dòng từ thông được cắt bởi dây trên
giây. Các cực tính của điện áp ngược EMF có thể được xác định bởi quy tắc tay trái. Nếu bạn bàn tay được cấu hình như hiển thị bên dưới, nơi
ngón tay trỏ của bạn chỉ theo hướng của từ thông(chỉ về phía cực Nam), và ngón giữa của bạn là chỉ theo hướng chuyển động, sau đó ngón tay
cái của bạn sẽ được trỏ về đầu dương của dây.

Từ Thông
+
EMF

Chuyển
động
Hướng của vận tốc
-

Quy tắc tay trái

Momen xoắn
Tổng của tất cả các lực từ trường vuông góc tác động lên một vật
thể cứng nhắc (chẳng hạn như roto của một động cơ), nhân với
bán kính các lực này được áp dụng, thu được mô-men xoắn.
Động cơ bánh Pancake đạt được mô-men xoắn cao bằng cách tối
đa hóa bán kính mà tại đó các lực được tác dụng lên roto. Mặt
khác, động cơ dài hơn với bán kính nhỏ có thể đạt được cùng
một mô-men xoắn bằng cách tối đa hóa lực được áp dụng. Sự
thay đổi này cho phép một khách hàng của động cơ để lựa chọn
từ một loạt các yếu tố hình thức động cơ để đáp ứng các hạn chế
không gian của họ, và vẫn có hiệu suất mô-men xoắn tốt.

Sử dụng quy tắc bên phải, chúng ta thấy rằng một lực tác dụng
lên một sợi dây mang dòng điện trong từ trường. Lực này là tỷ lệ
thuận với dòng điện chạ trong dây, cường độ của từ trường, và
chiều dài của dây bị ảnh hưởng bởi từ trường. Trong hầu hết các
cấu trúc liên kết động cơ, cường độ từ trường và chiều dài dây
tiếp xúc với từ trường được cố định như một chức năng của thiết
kế động cơ. Tuy nhiên dòng điện có thể điều chỉnh được. Vì
vậy, chúng ta có thể kết hợp những tác động của cường độ từ
trường và độ dài dây thành một thuật ngữ được gọi là hằng số mô-men xoắn. Thuật ngữ này, khi nhân với dòng điện động cơ dẫn đến momen xoắn
động cơ. Vì vậy, chúng ta thấy rằng để kiểm soát mô-men xoắn động cơ, chúng ta phải kiểm soát dòng điện động cơ.

Mô-men xoắn theo chiều kim đồng hồ = r1 f1 + r2 f2

-r3 f3

Mô-men xoắn có đơn vị lực khoảng thời gian, tức là, foot-pounds hoặc Newton-
mét.
Các thành phần Momen xoắn
Mô-men xoắn được sản xuất bởi một động cơ có thể được chia thành hai loại khác nhau. Cái đầu tiên được gọi là mô-men xoắn phản ứng hoặc mô-men
xoắn liên kết. Điều này cho mô-men xoắn được tạo ra bởi phản ứng giữa các nam châm trên rotor và stator. Tất cả các động cơ ngoại trừ switched
reluctance motor thể hiện momen xoắn phản ứng.

Một thành phần mô-men xoắn ít được biết đến được gọi là mô-men xoắn miễn cưỡng. Mô-men xoắn này được tạo ra là kết quả của một từ trường cố gắng
để giảm thiểu sự miễn cưỡng của đường từ thông của nó . Ví dụ, nếu bạn đặt một con dao làm bếp trên bàn, và tiếp cận một đầu của con dao với một nam
châm, con dao sẽ di chuyển về phía nam châm để giảm thiểu đường đi của từ trường, mặc dù chính con dao không bị từ hóa. Vì từ khi động cơ miễn
cưỡng chuyển sang không sử dụng một nam châm hoặc một nam châm điện trên rotor, mô-men xoắn miễn cưỡng là thành phần mô-men xoắn duy nhất
của nó
Cả hai thành phần mô-men xoắn này là một chức năng của sự liên kết giữa rotor và stator. Hãy xem xét ví dụ hình A, nơi rotor và stator từ trường đang ở
trong căn chỉnh hấp dẫn. Lực lượng thu hút đi qua trục của rotor, do đó, không có mô-men xoắn được tạo ra. Tương tự như vậy, hình B cho thấy sự liên
kết đẩy mạnh mà cũng có một vector lực đi qua trục rotor, do đó, một lần nữa các mô-men xoắn là số không. Giữa hai thái cực này, động cơ tạo ra mô-
men xoắn phản ứng đỉnh khi góc được nửa chừng giữa 0 độ và 180 độ, (tức là, 90 độ).
Một số động cơ dựa vào cả hai thành phần mô-men xoắn. Ví dụ, Toyota Prius Ipm động cơ kéo được thiết kế để có những đóng góp đáng kể từ cả hai
mô-men xoắn và phản ứng miễn cưỡng. Cả hai mô men được vẽ như một chức năng liên kết góc rotor với từ trường stator, như được hiển thị dưới đây

Đường cong mô-men xoắn cho động cơ kéo Toyota Prius

300

Mô-men xoắn
Momen xoắn tổng hợp
N N

(nm)
Momen xoắn phản ứng
S N 150

Momen xoắn cưỡng bức

N S 0

S S

-150
Hình A Hình B 0º Căn chỉnh từ 90 º 180 º
trường
0 độ căn chỉnh 180 mức độ rotor/stator
căn chỉnh
Saliency
Saliency là một thước đo của sự khác biệt trong các stator inducly khi rotor và stator từ trường là hoàn toàn xếp trên cùng một trục, so với khi chúng
được bù đắp bởi 90 độ đối với nhau. Điều này có vẻ giống như một phép đo bí truyền, nhưng trên một máy nam châm vĩnh cửu, sự khác biệt này làm
tăng đến mô-men xoắn miễn cưỡng của động cơ. Sự khác biệt này cao hơn, các mô-men xoắn miễn cưỡng sẽ được.
Vì vậy, làm thế nào chúng ta có thể tăng nước bọt trên một động cơ? Có một số cách để làm điều này, nhưng đối với một động cơ IPM, nó thường được
thực hiện bằng cách thay đổi sự miễn cưỡng của mạch từ khi rotor được căn chỉnh với stator so với khi nó được bù đắp bởi 90 độ. Miễn cưỡng là một
thước đo của sức đề kháng với thông lượng trong một mạch từ, giống như một điện trở chống lại hiện nay trong một mạch Electric. Một số vật liệu có độ
miễn cưỡng cao, chẳng hạn như không khí hoặc thậm chí nam châm vĩnh cửu. Các vật liệu khác (chẳng hạn như sắt) có mức miễn cưỡng thấp, và cho
phép luồng chảy qua chúng rất dễ dàng. Cảm ứng có liên quan đến sự miễn cưỡng với một mối quan hệ nghịch đảo (tức là càng cao thì sự miễn cưỡng,
thì càng thấp, và ngược lại).
Để minh họa, hãy xem xét hai con số dưới đây. Trong sơ đồ đầu tiên, rotor và stator từ cực được căn chỉnh hoàn hảo. Thông lượng từ stator được hiển thị
qua mũi tên màu đỏ, nơi nó vượt qua khoảng cách và đi vào rotor. Tuy nhiên, nó phải đi qua hai nam châm trước khi thông trở về cực nam stator. Kể từ
các nam châm là miễn cưỡng cao, điều này dẫn đến cảm ứng thấp. Trong sơ đồ thứ hai, từ trường stator được xoay 45 độ cơ học (90 độ điện). Bây giờ
luồng không bị cản trở thông qua sắt rôto, được biểu hiện bằng cách giảm miễn cưỡng, và tăng trong các inducat. Trên nam châm vĩnh cửu bề mặt (hoặc
Spm) máy móc, sự lưu loát là rất gần bằng không kể từ khi các nam châm không thể phân biệt từ không khí trong khoảng cách xa như mạch từ stator là
có liên quan. Kết quả là, động cơ nam châm vĩnh cửu với nam châm gắn trên bề mặt có rất ít Mô-men xoắn miễn cưỡng.

N
N S

N
S
N

S
Công suất tiêu thụ
Nếu mô-men xoắn trên trục động cơ kết quả trong trục động cơ quay, sau đó công việc được thực hiện. Tốc độ quay mà công việc này được thực hiện gọi
là Công suất. Các cách phổ biến nhất để để đánh giá sức mạnh là mã lực công suất tiêu thụ, hoặc Watts. Đối với một động cơ, công suất bằng tốc độ
quay của mô-men xoắn trục động cơ. Vì vậy, bạn có thể tác động đến mã lực thông qua cả hai thông số, trong đó việc tăng mô-men xoắn động cơ hoặc
tốc độ động cơ dẫn đến trong một sự gia tăng tỷ lệ trong công suất động cơ.

Công suất tiêu thụ = tốc độ quay x Momen xoắn

Bạn có thể thực hiện cùng một lượng công việc với một động cơ mã lực nhỏ hơn,... nó
chỉ mất nhiều thời gian hơn.

Hiệu suất
Tất cả các đầu dò năng lượng có tổn thất, và động cơ cũng không ngoại lệ. Hiệu suất là tỷ lệ công suất đầu ra trung bình chia cho công suất đầu vào
trung bình trong cùng khoảng thời gian, nhân với 100%. Với một động cơ, công suất đầu ra cơ học bằng tốc độ trục động cơ nhân với bằng mô-men
xoắn trên trục, và thường được thể hiện bằng mã lực. Công suất đầu vào bằng với các điện áp đầu vào nhân dòng điện đầu vào, và thường được thể hiện
trong Watts. Sự khác biệt trong các giá trị điện này là do tổn thất động cơ. Sơ đồ dưới đây cho thấy quá trình chuyển đổi điện cơ, với các tổn thất động
cơ được xác định. Công suất trung bình dẫn đến do tổn thất động cơ cộng với công suất đầu ra cơ học trung bình bằng công suất đầu vào điện trung bình.

Công suất tiêu hao

Công suất Điện cơ Công suất cơ Công suất
đầu vào biến đổi đầu ra

Điện lưu trữ

Nhiệt

Phụ thuộc tải Tổn thất Tốc độ hoặc phụ thuộc vào tần số
động cơ

Tổn thất sắt

Cuộn dây Độ Từ Dòng điện Ma sát Lực cản

Trễ xoáy trục gió

Hệ số công suất
Hầu hết điện năng được truyền qua các dạng sóng AC. Một biện pháp hiệu quả mà điện đang được truyền được gọi là yếu tố điện, đó là sức mạnh trung
bình chia cho "rõ ràng" sức mạnh. Sức mạnh rõ ràng được tính toán bằng cách lấy giá trị RMS của điện áp và hiện tại độc lập, và nhân chúng lại với
nhau. Đối với sinewaves, nếu điện áp và hiện tại đang trong giai đoạn hoàn hảo với nhau, các yếu tố công suất là sự thống nhất. Điều này đại diện cho
một cách rất hiệu quả để truyền tải điện. Các yếu tố công suất được giảm như các thay đổi mối quan hệ pha, và đi hoàn toàn đến số không cho một sự
thay đổi mức độ 90. Trong điều kiện này, sức mạnh trung bình giao cho tải là 0 (có nghĩa là wattmeter không quay), nhưng hiện tại vẫn còn chảy trong
các đường dây điện, dẫn đến tản nhiệt. Vì vậy, nếu động cơ của bạn có yếu tố quyền lực xấu, và công ty năng lượng là thanh toán bạn dựa trên việc đọc
wattmeter một mình, sau đó họ phải ăn các chi phí liên quan đến tản nhiệt trong các đường dây điện. Để khắc phục vấn đề này, họ cũng theo dõi các yếu
tố sức mạnh tại vị trí nhà máy của bạn, và tính phí cho bạn một hình phạt nếu nó là quá thấp.

Hãm Động cơ
Một vấn đề mà nhà thiết kế điều khiển động cơ phải đối phó với là hãm, hoặc làm chậm một động cơ. Lý do điều này có thể là một vấn đề là bởi vì một
tải quay có động năng tỷ lệ thuận với quán tính quay của nó và bình phương của tốc độ quay. Khi động cơ bị chậm lại, năng lượng này phải dịch chuyển
đi một nơi nào đó. Nếu năng lượng này được chuyển đổi thành điện của động cơ (nó đang hoạt động như là một máy phát điện), và năng lượng này được
cung cấp trở lại các thiết bị điện tử được sử dụng để làm chậm động cơ, điều này được gọi là hãm ngược . Một hình thức hãm động lực được gọi là hãm
động năng, nơi mà các thiết bị điện tử truyền động tiêu hao năng lượng này bằng cách điều khiển dòng điện dư vào một điện trở như trong hình dưới đây.
Một dạng hãm động lực khác được gọi là hãm tái sinh. Trong trường hợp này năng lượng không bị tiêu hao tất cả. Với sự tái tạo, năng lượng được lưu
trữ để sử dụng sau này, hoặc chuyển đổi thành một hình thức mà nó có thể được sử dụng bởi các hệ thống điện khác. Năng lượng có thể được lưu trữ
trong các tụ điện DC Bus (hoặc một pin DC Bus trong trường hợp của phương tiện lai). Tuy nhiên, nếu quá nhiều năng lượng được lưu trữ, bạn có thể
làm nổ các thiết bị lưu trữ (xem hình dưới đây của tụ điện DC Bus cho một chiếc xe điện mà điều này thực sự xảy ra!)
Có một loại phanh được gọi là DC injection, mà không liên quan đến hãm ngược. Thay vào đó, một điện áp một chiều DC (hoặc 0 volts trong trường hợp
của một động cơ DC) được đưa vào các cuộn dây động cơ bởi các thiết bị điện tử ổ đĩa, nó làm cho năng lượng liên quan đến tải quay tiêu tán bởi điện
trở trong các cuộn dây động cơ. Nói cách khác, năng lượng không được phục hồi, và hầu hết nó không bao giờ rời khỏi động cơ. Tuy nhiên, kỹ thuật này
thường được sử dụng cho mức năng lượng thấp hơn, vì điều này có thể dẫn đến việc làm nóng động cơ đáng kể.
Cuối cùng, hình thức hãm mạnh nhất và có khả năng nguy hiểm nhất được gọi là plugging. Trong trường hợp này, cực tính của động cơ DC đột nhiên bị
đảo ngược, dẫn đến mức dòng điện rất cao. Nó giống như lái xe xuống đường cao tốc ở tốc độ 70 mph, và sau đó thay vì đạp phanh, bạn đặt xe ngược
lại! Trong động cơ cảm ứng xoay chiều, việc cắm được thực hiện bằng cách hoán đổi hai trong ba pha, dẫn đến vectơ từ thông quay theo hướng ngược
lại. Giống với DC injection, phần lớn năng lượng bị tiêu tán trong cuộn dây của động cơ. Việc plugging điện chỉ nên được sử dụng trong các tình huống
hạn chế hiện tại, vì bạn có thể làm nổ biến tần của mình hoặc trong một số trường hợp, làm hỏng động cơ của bạn từ dòng điện cao.
Công suất các góc phần tư
Bằng cách xác định tốc độ là trục X, và mô-men xoắn theo trục Y, bạn có thể xác định các góc phần tư công suất của một động cơ là tốc độ nhân với mô-
men xoắn bằng công suất. Các thiết bị đơn giản nhất được coi là thiết bị đơn góc phần tư, chỉ hoạt động trong góc phần tư 1 hoặc 3. Họ chỉ có thể làm
cho động cơ quay theo một hướng và cung cấp năng lượng cho tải. Các thiết bị nâng cao hơn có thể hoạt động ở cả góc phần tư 1 và 3, và do đó là thiết
bị hai góc phần tư. Chúng có thể làm cho động cơ quay theo cả hai hướng, nhưng sức mạnh vẫn luôn chảy đến tải. Cuối cùng, có bốn phần góc phần tư
không chỉ có thể làm cho động cơ quay theo cả hai hướng, mà chúng còn có thể điều khiển dòng điện theo cả hai hướng. Trong các hệ thống này, phải
cẩn thận để xử lý đúng cách với nguồn điện có thể chảy từ tải đến nguồn cung cấp, hoặc ổ đĩa có thể bị hỏng. Khả năng góc phần tư hoạt động của một ổ
đĩa được xác định không chỉ bởi cấu hình phần cứng của các transistor, mà còn bởi cách các transistor PWM’d.

Men xoắn
Góc phần tư thứ 2
Góc phần tư thứ 1
Mô-men xoắn tốc độ âm
momen xoắn tốc độ dương
"phanh ngược"
"tăng tốc về phía trước"
Máy phát II I Động cơ

Động cơ III IV Máy phát

Góc phần tư thứ ba Góc phần tư thứ tư
peed-mô-men xoắn âm tốc độ-mô-men xoắn âm
"tăng tốc ngược" "hãm về phía trước"
Phản hồi và chuyển tiếp
Cấu trúc điều khiển thường có thể được phân loại là một trong hai cấu trúc liên kết. Hệ thống phản hồi đạt được một phản ứng đầu ra mong muốn bằng
cách so sánh tín hiệu đầu ra để tín hiệu đầu vào và tạo một tín hiệu lỗi. Lỗi này sau đó là một giai đoạn tăng cao để ngay cả một lỗi nhỏ kết quả trong
một phản hồi lớn sửa chữa. Tuy nhiên, càng cao, càng khó để đạt được một hệ thống ổn định. Hệ thống chuyển tiếp sử dụng kiến thức về động lực hệ
thống để đạt được đáp ứng đầu ra mong muốn. Quá trình suy nghĩ diễn ra như thế này: để đạt được một đầu ra mong muốn, Tôi cần phải tìm ra tín hiệu
kích thích nào được yêu cầu trên đầu vào của hệ thống để có được đầu ra đó. Bằng cách biết hàm số chuyển hệ thống theo hướng chuyển tiếp [G (s)],
tôi tìm ra những gì chức năng chuyển là đi ngược qua hệ thống [1/G (s)], và đó trở thành chức năng chuyển giao bộ lọc của tôi. Trong khi các hệ thống
chuyển tiếp thường dẫn đến phản ứng nhanh hơn với thay đổi trong đầu vào được chỉ huy, nhưng chúng không phù hợp với các ứng dụng phải chịu được
các nhiễu tải phức tạp.

Phươ Ổn
ng định
pháp tốt
truyền hơn
Bộ điều khiển PI
Bộ điều khiển PI là một loại điều khiển phản hồi trong đó lỗi giữa đầu vào được lệnh và phép đo đầu ra được chia thành hai đường dẫn. Một là một con
đường đạt được thẳng, nơi mà các tín hiệu lỗi chỉ đơn giản là khuếch đại bởi một biểu thức tỷ lệ (P Đường dẫn khác bao gồm một bộ tích hợp và tín hiệu
tích hợp được khuếch đại bởi một lượng (I). Cả hai tín hiệu sau đó được tóm tắt lại với nhau một lần nữa để tạo ra một tín hiệu chỉnh. Bộ điều khiển PI
được sử dụng rộng rãi trong chế độ dòng bộ điều khiển. Vì hàm truyền giữa điện áp và dòng điện đối với hầu hết các cuộn dây động cơ chỉ chứa một
cực duy nhất (là cực R / L điện của cuộn dây), một vòng điều khiển PI cung cấp hoạt động ổn định mà không cần bù sớm pha (ví dụ: giá trị D trong
vòng lặp PID). Trong thực tế, bộ điều khiển PI có thể được tạo từ bộ điều khiển PID bằng cách đặt thuật ngữ D thành 0.
Bộ tích hợp trong bộ điều khiển PI có ảnh hưởng đáng chú ý đến phản ứng của hệ thống, vì nó làm cho hệ thống điều khiển không dung nạp được với
bất kỳ lỗi trạng thái ổn định nào trong hệ thống. Bất kỳ lỗi dc nào, dù nhỏ đến đâu, đều dẫn đến tín hiệu ngày càng tăng trên đầu ra của bộ tích hợp. Cuối
cùng, tín hiệu đạt đủ cường độ ở đầu ra để khiến hệ thống khắc phục "sửa chữa" lỗi. Vì vậy, một bộ tích hợp có tác dụng luôn luôn điều khiển lỗi trạng
thái ổn định về không.
Các nhà tích hợp cũng trình bày một số thách thức thiết kế thú vị cho các thiết kế hệ thống. Trong quá trình chuyển đổi trên đầu vào được chỉ huy, sản
lượng tích hợp có thể trở nên khá lớn trong một nỗ lực để sửa chữa sự khác biệt giữa các giá trị được chỉ huy và đầu ra. Khi kết quả cuối cùng đạt được
giá trị đầu vào chỉ huy, tất cả các lỗi tích hợp tích lũy phải bây giờ là "đổ", mà kết quả trong hệ thống overshooting (xem bên dưới). Điều này được gọi
là "windup" bởi vì nó là tương tự như lấy một mùa xuân đồng hồ, quanh co nó lên, và sau đó đột nhiên phát hành nó. Vì lý do này. Nhiều nhà thiết kế sẽ
chỉ bật tích hợp khi lỗi giữa các giá trị được chỉ huy và đầu ra là dưới một ngưỡng nhất định. Các giải pháp khác bao gồm kẹp tích hợp trong hệ thống
bão hòa để giảm thiểu windup.
Ngoài ra, xem phần trên Bộ điều khiển PID.

P +
Đầu vào chỉ huy + lỗi (t) Tín hiệu Correction

- +
Đầu ra đo ∫ I Tích lũy lỗi là đổ

Lỗi tích lũy Thật không may, các Integrator

triển lãm "windup" dưới đầu ra
điều kiện bão hòa.
Bộ điều khiển PID
Một cấu trúc liên kết điều khiển phản hồi phổ biến được sử dụng trong nhiều hệ thống ngày nay được gọi là Bộ điều khiển PID. Như được thấy trong
sơ đồ bên dưới, nó có tên từ thực tế là tín hiệu lỗi được chia thành ba đường dẫn riêng biệt có hệ số khuếch đại là P, I và D. “P” viết tắt của
“proportional”, “I” viết tắt của “Integral”, và “D” viết tắt của “differential”. Các thuật ngữ P và I hoạt động như được mô tả trong phần trên Bộ điều
khiển PI. Đường dẫn D liên quan đến việc lấy đạo hàm của tín hiệu lỗi, và sau đó khuếch đại giới hạn đạo hàm bằng hệ số "D". Điều này cung cấp sự ổn
định bổ sung cho hệ thống điều khiển bằng cách cung cấp sớm pha để loại bỏ độ trễ pha từ các cực khác trong hệ thống.
Để giải thích trực quan về lý do tại sao giới hạn đạo hàm được yêu cầu trong một số hệ thống, hãy xem xét rằng bạn đang lái xe của mình và bạn thấy
đèn đỏ phía trước. Mục đích của bạn là định vị chiếc xe của bạn để dừng lại phía bên này của đèn. Điều này thể hiện vấn đề vị trí servo , trong đó tín
hiệu đạo hàm đại diện cho tốc độ xe. Có giá trị D bằng 0 nghĩa là thông tin tốc độ hoàn toàn không được tích hợp trong quá trình ra quyết định lái xe của
bạn. Do đó, đầu ra của hệ thống điều khiển sẽ không bị âm (nghĩa là bạn sẽ không đạp phanh) cho đến khi lỗi vị trí bị âm. Vì vậy, bạn sẽ vượt quá đèn
dừng và không bắt đầu phanh cho đến khi bạn đi qua điểm dừng mong muốn. Điều này thể hiện một tình huống phanh Hãm xung. thiếu kiểm soát. Mặt
khác, nếu giá trị D quá lớn, tốc độ xe được khuếch đại đáng kể trong quá trình ra quyết định lái xe của bạn. Điều này giống như một người quá giật mình
với tốc độ của họ, và đạp phanh hết cỡ cho đến khi dừng đèn. Bạn đã giành chiến thắng vượt qua điểm đến của mình, nhưng sẽ mất rất nhiều thời gian để
đến đó. Điều này thể hiện một phản ứng kiểm soát overdamped quá tải. Nếu mục tiêu là đến đèn giao thông càng nhanh càng tốt mà không cần quá mức,
thì giá trị chính xác của D nằm ở đâu đó giữa hai khoảng này. Biểu đồ bên dưới thể hiện phản ứng hệ thống của hệ thống servo thực tế đối với lệnh đầu
vào bước. Các câu trả lời được vẽ cho các giá trị khác nhau của D đại diện cho sự phanh dần, quá tải và cực kỳ nghiêm trọng.

P
Output
Tín hiệu lỗi
I Σ
∫
d D
dt

Bước đáp ứng của hệ thống cho các giá trị khác nhau của “D”
Giám sát
Cần đo các thông số vận hành động cơ nhất định để hệ thống điều khiển động cơ hoạt động tốt. Thật không may, một số tham số này rất khó đo lường.
Ví dụ, cố gắng thu được tín hiệu vận tốc có độ phân giải cao và được cập nhật thường xuyên có thể gặp vấn đề ở tốc độ thấp khi sử dụng bộ mã hóa. Một
ví dụ khác liên quan đến việc cố gắng đo tín hiệu EMF phía sau chôn sâu bên trong động cơ. May mắn thay, nhiều tín hiệu trong số này có liên quan về
mặt toán học với các biến khác, có thể quan sát được. Ví dụ, vận tốc của động cơ là đạo hàm của vị trí mô tơ. Vì vậy, nếu chúng ta có thể đo chính xác vị
trí động cơ, chúng ta sẽ có thể tạo ra một cấu trúc ước tính vận tốc.
Sơ đồ dưới đây cho thấy cách xây dựng một người quan sát vận tốc. Trước tiên chúng tôi giám sát vị trí servo đầu ra, có thể sử dụng bộ mã hóa. Sau đó,
chúng tôi so sánh với đầu ra của một bộ tích hợp trong khối màu đỏ. Lỗi đọc vị trí này sau đó được sử dụng để thiên vị các nhà tích hợp bên trong khối
màu đỏ để đảm bảo rằng lần đoán vị trí tiếp theo <Yo(z)> gần vị trí servo đầu ra hơn. Giả sử rằng đầu ra của bộ tích hợp tập trung đến vị trí servo đầu ra,
thì người quan sát buộc đầu vào của bộ tích hợp phải hội tụ với tốc độ servo thực tế! Khá gọn gàng!
Có một vấn đề …
Cố gắng tuân theo vị trí servo đầu ra mà không có bất kỳ
kiến thức nào về việc điều khiển đầu vào của hệ thống servo
dẫn đến độ trễ vận tốc. Điều này có thể được hiểu rõ nhất
với một ví dụ đơn giản. Giả sử bạn đang lái xe phía sau xe
tải và cố gắng điều chỉnh vị trí giữa cản trước của bạn và
cản sau xe tải. Nếu chiếc xe tải đột ngột đạp phanh, vận tốc
của nó sẽ giảm nhanh trước khi bạn kịp phản ứng. Nhưng
nếu bạn đang theo dõi một chiếc xe hơi và có thể thấy các
phương tiện giao thông phía trước chiếc xe đó, bạn có thể
phản ứng nhanh hơn khi bạn thấy đèn phanh bật lên phía
trước chiếc xe bạn đang theo dõi. Nếu bạn biết điều gì đó về
cách người lái xe phía trước sẽ phản ứng với sự kích thích β α
này, bạn gần như có thể bắt chước chính xác mức vận tốc
của chiếc xe đó với chiếc xe của bạn mà không có bất kỳ độ
trễ nào. Điều đó bởi vì bạn đang phản ứng với sự kích thích
đầu vào tương tự mà chiếc xe phía trước bạn sẽ đáp ứng. Integrator Integrator
Điều này được gọi là bù chuyển tiếp
Quay trở lại ví dụ của chúng tôi ở bên trái, chúng tôi phải
thêm một đường dẫn tiếp theo vào mô hình của chúng tôi để Model of H(z)
đạt được vị trí và theo dõi vận tốc tốt hơn với độ trễ pha KHÔNG.
<Nhấn phím cách để xem hiệu ứng này >

Điều khiển số
Hầu hết chúng ta đã sống phần lớn cuộc sống của chúng ta trong một xã hội nơi các bộ xử lý đã xâm nhập vào hầu hết mọi khía cạnh của môi trường của
chúng ta. Hệ thống điều khiển cũng không ngoại lệ. Để thích ứng với tính chất thời gian riêng biệt của các hệ thống bộ xử lý, một công nghệ hoàn toàn mới
phải được phát triển dựa trên các kỹ thuật điều khiển kỹ thuật số. Trước hết, phương pháp biến đổi Laplace mà tất cả chúng ta đã học khi các kỹ sư ở trường
đại học không làm việc với các hệ thống thời gian rời rạc, do đó, một cách hoàn toàn mới để biểu diễn các hàm truyền phải được phát triển dựa trên biến đổi
Z. Các biến đổi Z dựa trên một hệ thống được lấy mẫu và khác với các biến đổi Laplace ở chỗ không có giả định nào được thực hiện về các giá trị tín hiệu ở
giữa các mẫu. Toàn bộ các bảng đã được phát triển để chuyển đổi các hàm biến đổi Laplace của các hàm phổ biến thành biến đổi Z, cho phép các nhà thiết kế
sử dụng các hàm tương tự yêu thích của họ trong các bộ điều khiển kỹ thuật số. Một đặc điểm kỹ thuật thiết kế quan trọng trong một hệ thống điều khiển kỹ
thuật số là tần số lấy mẫu. Tất cả các bộ lọc miền Z được chia tỷ lệ theo nó. Thời gian lấy mẫu “T” phải được giữ ở mức dung sai chặt chẽ trong hầu hết các
hệ thống điều khiển hoặc các đáp ứng tần số mà các bộ lọc kỹ thuật số mong đợi sẽ bị tắt. Để đạt được điều này, hầu hết các quy trình điều khiển kỹ thuật số
phụ thuộc vào tần số lấy mẫu đáng tin cậy được thực hiện trong ISR, được kích hoạt theo các khoảng thời gian chính xác. Dưới đây là 10 điều hàng đầu bạn
nên biết về một hệ thống điều khiển kỹ thuật số:

1. Mẫu thường . Thực sự không có một nhược điểm nào cho điều này, ngoại trừ
MIPS. 10KHz là giá trị tiêu biểu cho hầu hết các hệ thống điều khiển động cơ. Inside the processor
PWM Module
2. Thuật toán điều khiển động cơ của bạn thường nằm trong thủ tục dịch vụ ngắt
và phải là ngắt ưu tiên cao nhất của bạn. Độ trễ ngắt quan trọng hơn MIPS r(n) + e(n) g(n) Plant c(t)
Σ Controller Z. O. H
trong nhiều trường hợp. - Gc(z) Gp(s)
3. Trong hầu hết các ứng dụng điều khiển động cơ, điểm nổi là sự tiện lợi, không
phải là một yêu cầu. Ngoại lệ bao gồm các ứng dụng có phạm vi hoạt động ADC Module
rộng. h(n) c(n) T
4. Sử dụng bộ lọc IIR thay vì bộ lọc FIR bất cứ khi nào có thể trong vòng điều H(z) Z. O. H
khiển của bạn. Bộ lọc FIR thể hiện quá nhiều độ trễ pha trong hầu hết các
trường hợp.
5. Sử dụng các bảng tra cứu với phép nội suy bất cứ khi nào có thể. Nó hoạt động
hiệu quả hơn so với tính toán các hàm toán học.
6. Các phép đo vận tốc thường bị lượng tử hóa ở tốc độ thấp. Sử dụng kỹ thuật T 2T 3T 4T 5T 6T T là khoảng thời gian lấy mẫu
1 / X hoặc quan sát viên bất cứ khi nào có thể.
7. Đừng quên thời gian khẩu độ khi xem thông số kỹ thuật của ADC, đặc biệt là                                                                   (Nghịch đảo tần số lấy mẫu)
trong các ứng dụng tái thiết dòng điện shunt.
8. TI có ADC tích hợp tốt nhất để điều khiển động cơ trong ngành, với tối đa 12 triệu mẫu mỗi giây và độ phân giải 12 bit thực sự..
9. Ngày càng có nhiều thiết kế đang chuyển sang các kỹ thuật tạo mã dựa trên mô hình như MatLab Simulink
10. Tuy nhiên, ... rác vào rác ra(GIGO). KHÔNG BAO GIỜ tin tưởng kết quả mô phỏng chỉ vì máy tính nói như vậy. Luôn có cách để mô phỏng mô phỏng của
bạn trong thực tế.

Điều khiển Volts/Hertz (V/Hz)

Với động cơ cảm ứng xoay chiều, chúng ta có thể thay đổi tốc độ của động cơ bằng cách thay đổi tần số của các sóng hình sin được cung cấp cho cuộn
dây stato. Một phần của dòng điện stato là cần thiết để tạo ra từ trường trong rôto, vì động cơ không có bất kỳ nam châm vĩnh cửu nào. Trong hầu hết
các trường hợp, dòng từ hóa này phải được giữ cố định và tổng từ thông là một chức năng của thiết kế khung động cơ. Sơ đồ dưới đây chỉ cho thấy một
pha của máy đa pha trong đó dòng điện này chạy qua cuộn cảm từ hóa. Hiện tại, hãy giả sử rằng tất cả các từ thông được tạo ra trong stato chảy qua
luồng khí và vào cấu trúc cánh quạt (tức là, độ tự cảm rò rỉ của stato bằng không). Chúng tôi cũng sẽ giả sử rằng điện trở cuộn dây stato tương đối nhỏ
và có thể bỏ qua (xem phần tăng điện áp để biết trường hợp ngoại lệ cho giả định này). Kết quả của hai giả định này, điện áp đầu vào được đặt trực tiếp
trên cuộn cảm từ hóa. Vấn đề điều khiển sau đó có thể được tóm tắt là cố gắng điều chỉnh biên độ của các sóng điện áp đầu vào theo cách để giữ cho
dòng từ hóa không đổi ở mọi tốc độ động cơ.
Trở kháng điện của một cuộn cảm tỷ lệ thuận với tần số áp dụng cho nó. Vì vậy, để giữ cho dòng điện qua cuộn cảm từ hóa như nhau, điều này có nghĩa
là biên độ của sin cũng phải tăng tỷ lệ với tần số của nó, như thể hiện trong sơ đồ bên dưới. Kỹ thuật điều khiển này được gọi là điều khiển vôn trên
hertz, vì tỷ lệ của điện áp và tần số hình sin là không đổi để giữ cho dòng từ hóa không đổi. Vì tất cả những gì chúng ta quan tâm là biên độ của điện áp
hình sin được áp dụng như là một hàm của tần số và không liên quan đến mối quan hệ vectơ của dạng sóng, loại điều khiển này còn được gọi là điều
khiển vô hướng.
Điều khiển Volts/hertz là một trong những kỹ thuật điều khiển đơn giản nhất cho động cơ cảm ứng AC tốc độ thay đổi và có thể dễ dàng thực hiện với
MSP430 hoặc bộ xử lý thậm chí ít mạnh hơn. Tất cả những gì bạn cần làm là tạo ra các sóng hình tần số thay đổi ở biên độ thích hợp và động cơ cố
gắng theo kịp các dạng sóng. Tuy nhiên, phản ứng thoáng qua chậm so với các kỹ thuật khác như Điều khiển hướng trường (FOC). Xét rằng chi phí hệ
thống cho điều khiển vô hướng và Điều khiển hướng trường là như nhau (sự khác biệt duy nhất là chi phí của bộ xử lý), nhiều nhà thiết kế đang chuyển
sang giải pháp FOC.
Để biết thêm thông tin, hãy xem phần trên Điều khiển trượt.

Stator Rotor
Leakage Stator Coil Leakage Rotor Bar

Sinewave Amplitude
Inductance Resistance Inductance Resistance

Magnetizing
Current
Mechanical
Load
Magnetizing
Inductance

One Phase of an AC Induction Motor Sinewave Frequency

Tăng áp
Trước tiên, vui lòng đọc phần trên điều khiển vôn trên héc để biết thông tin cơ bản liên quan đến cuộc thảo luận này.

Ở tần số hình sin cao hơn, chúng tôi đã đưa ra giả định rằng điện trở cuộn dây stato và độ tự cảm rò rỉ có thể bị bỏ qua. Tuy nhiên, khi tần số hình sin trở
nên thấp hơn, trở kháng của cuộn cảm từ hóa cũng thấp hơn. Ở tần số thường khoảng 10 Hz, trở kháng của cuộn cảm từ hóa trở nên thấp đến mức không
thể bỏ qua điện trở của stator, và càng nhiều điện áp của stator sẽ bị giảm qua điện trở này. Để giữ cho dòng từ hóa không đổi và bù cho điện áp rơi trên
điện trở, phải áp dụng tăng điện áp, như thể hiện trong biểu đồ dưới đây. Hầu hết các thiết bị động cơ vô hướng có khả năng thêm đường cong tăng điện
áp và cho phép người dùng điều chỉnh nó để phù hợp với động cơ cụ thể được điều khiển.

Stator Rotor

Sinewave Amplitude
Leakage Stator Coil Leakage Rotor Bar
Inductance Resistance Inductance Resistance

Magnetizing
Current
Mechanical
Load
Magnetizing
Inductance

Sinewave Frequency
One Phase of an AC Induction Motor
Điều khiển trượt
Nếu bạn nghiên cứu hoạt hình động cơ dưới đây, bạn sẽ thấy tốc độ của rôto không theo kịp tốc độ của mô hình từ thông quay. Sự khác biệt giữa tần số
quay từ thông và tần số rôto được gọi là tần số trượt. Khi động cơ được tải, tần số trượt tăng lên trong nỗ lực tạo ra nhiều mô-men xoắn hơn. Khi tần số
trượt tăng lên, một điểm đạt tới nơi động cơ tạo ra tất cả mô-men xoắn có thể, và việc tăng thêm tần số trượt thực sự làm cho mô-men xoắn giảm xuống.
Vì vậy, có một tần số trượt nhất định trên động cơ cảm ứng AC dẫn đến mô-men xoắn cực đại. Nó chỉ ra rằng có một tần số trượt khác (nhỏ hơn tần số
trượt cho mô-men xoắn cực đại) tương ứng với điều kiện hiệu quả tối đa. Có một tần số trượt khác gây ra hệ số công suất tối đa. Vì vậy, bạn có thể thấy
rằng kiểm soát tần số trượt là một tham số quan trọng để điều khiển trên Động cơ cảm ứng AC. Điều quan trọng là một số ổ đĩa động cơ AC cảm ứng
dựa trên việc kiểm soát tần số trượt và được gọi là bộ điều khiển trượt.
Biến đổi Clark
Biến đổi Clark là một trong những bước liên quan đến việc thực hiện Điều khiển hướng trường (FOC) trên động cơ AC ba pha. Đây thực sự không phải là một
bước cần thiết, nhưng nếu bạn không làm điều đó, quy trình FOC sẽ trở nên tẻ nhạt hơn. Về bản chất, biến đổi Clark là một tập hợp các mối quan hệ toán học
cho phép bạn biểu diễn một hệ thống ba pha như một hệ thống hai pha và ngược lại.
Hãy xem xét ba hình sin u (t), v (t) và w (t), như hình dưới đây, được áp dụng cho cuộn dây stato C, A và B tương ứng của máy ba pha. Mỗi cuộn dây trong
động cơ được phân tách không gian với các cuộn dây lệch 120 độ, như được chỉ ra bởi các trục A, B và C trong hình động bên phải. Biên độ tức thời của mỗi
trong ba hình sin được vẽ trong thời gian thực dưới dạng một vectơ màu tồn tại trên trục mà dạng sóng cụ thể đó được áp dụng. Bằng cách cộng tất cả các
vectơ lại với nhau, bạn kết thúc với kết quả vectơ màu đen đang quay! w(t)
Để kiểm soát biên độ và góc tức thời của vectơ kết quả, chúng ta cần điều chỉnh ba dạng sóng trong thời gian thực. Mặc dù bạn có thể
thực hiện nhiệm vụ này với ba bộ điều chỉnh riêng biệt, có một cách dễ dàng hơn được kích hoạt bởi biến đổi Clark. Hãy xem xét hình
bên dưới hoạt động, nơi chúng tôi đã dừng hoạt động tại một vị trí cụ thể. Vectơ đen kết quả là sự bổ sung của vectơ u, v và w. Nhưng v(t)
chúng ta có thể có được vectơ kết quả CÙNG bằng cách chỉ thêm hai vectơ thay vì ba. Trong thực tế, đối với bất kỳ vectơ kết quả nào
(không chỉ là vectơ hiển thị), chúng ta có thể biểu diễn nó như là phép cộng của vectơ α và vectơ β, ở góc 90 độ so với nhau như trong
hình minh họa. Vì vậy, nếu chúng ta có thể biến đổi các vectơ u, v và w thành các vectơ α và equivalent tương đương có cùng vectơ
kết quả, thì chúng ta sẽ chỉ phải điều chỉnh các giá trị TWO thay vì BA! Đây là những gì biến đổi Clark chuyển tiếp làm, như được
hiển thị bởi mũi tên màu xanh và các phương trình màu xanh bên dưới. Phép toán rất đơn giản, chỉ bao gồm ba bội số và một phép
cộng. Trong một ứng dụng điển hình, chúng tôi muốn điều chỉnh dòng điện trên động cơ ba pha để có được β
một vectơ dòng điện (hoặc từ thông) mong muốn. Vì vậy, chúng tôi nắm bắt các giá trị dòng điện ba pha tức B
thời bằng một ADC, và sau đó chuyển đổi chúng thành các giá trị dòng điện α và β tương đương bằng các u
phương trình màu xanh bên dưới. Sau đó, chúng tôi cung cấp các giá trị này cho HAI bộ điều chỉnh dòng điện
tạo ra hai điện áp hiệu chỉnh, một cho trục α và một cho trục β. Để áp dụng hai điện áp hiệu chỉnh này cho
w
cuộn dây của máy ba pha, chúng ta phải thực hiện biến đổi Clark ngược. Như bạn có thể mong đợi, phép biến
đổi Clark ngược lại lấy hai giá trị α và β trực giao và biến chúng thành các giá trị u, v và w tương đương để
vα
3
α ( t )= u ( t )
2
u(t)
3 3 α (t) β (t)
β (t )= √ v ( t )− √ w (t)
C
v(t)
chúng có thể được áp dụng cho cuộn dây của máy ba pha. Điều này cũng được hiển thị dưới đây bởi mũi tên màu xanh lá cây và phương trình màu xanh lá
cây.Để biết thêm thông tin, hãy xem biến đổi Park và Điều khiển hướng trường.

C A B

forward
reverse
u(t)
u(t)=α(t)
v(t)=−α(t)+β(t)

Biến đổi Park w(t)=−α(t)−β(t)

Biến đổi Park là bước cốt lõi liên quan đến việc thực hiện Điều khiển hướng trường (FOC). Về bản chất, biến đổi Park là một quá trình dịch khung tham chiếu cho phép bạn
thay đổi từ khung tham chiếu đứng yên sang khung tham chiếu xoay và ngược lại.
Giả sử rằng chúng ta muốn tạo một vectơ dòng điện stato có cường độ không đổi và quay theo một góc cố định đối với trục d. Nếu chúng ta thực hiện chuyển đổi từ cực sang
hình chữ nhật trên vectơ hiện tại mong muốn này, các giá trị X và Y được đưa ra tương ứng là i αref và iβref. Khi vectơ hiện tại quay, iαref(t) và iβref(t) sẽ lần lượt là một sóng
cosine và sin, như hình dưới đây. Một cách để tạo ra vectơ dòng điện xoay này là tạo hai bộ điều chỉnh dòng điện (một cho trục α và một cho trục)). Sau đó, chúng tôi lấy
mẫu dòng điện stator động cơ, thực hiện một biến đổi Clark cung cấp cho chúng tôi i α và iβ, và sau đó điều chỉnh chúng một cách độc lập để theo i αref và iβref. Nhưng nếu rôto
quay thật nhanh thì sao? Sau đó, vectơ dòng điện mong muốn cũng sẽ phải quay rất nhanh và chúng ta sẽ cần các bộ điều chỉnh dòng nhanh để theo kịp.
Thay vì phân tách vectơ dòng điện mong muốn trên các trục α và , điều gì xảy ra nếu chúng ta phân tách iton trên
trục d và q , nó đang quay đồng bộ với rôto? Nó i chỉ ra rằng các dòng trục d và trục q mong muốn sẽ KHÔNG i s
phải là hình sin giống như chúng βref nằm trong khung tham chiếu α-β ,, mà thay vào đó sẽ là GIÁ TRỊ DC! Vì
vậy, hãy đặt các bộ điều chỉnh dòng điện vào khung tham chiếu NÀY, bởi vì nó dễ dàng hơn rất nhiều để thiết kế B i q
các bộ điều chỉnh dòng điện để theo các dạng sóng dc hơn là theo dõi các sóng hình sin.
Ở đó, chỉ có một vấn đề, làm thế nào để chúng ta có được dòng điện động cơ trên khung tham chiếu xoay này? Và
một khi chúng ta làm như vậy, làm thế nào để chúng ta đưa các đầu ra điện áp hiệu chỉnh từ mỗi bộ điều chỉnh
dòng điện trở lại khung cố định để chúng ta có thể áp dụng chúng cho cuộn dây stato? Đây là nơi biến đổi Park đến
giải cứu. i d
Trong các ứng dụng Điều khiển hướng trường trên động cơ ba pha, chúng tôi thường lấy mẫu ba dòng động cơ, θd A
thực hiện biến đổi Clark chuyển tiếp và một khi chúng có các giá trị α và β , chúng tôi sử dụng biến đổi Park i
chuyển tiếp để chiếu chúng lên các trục dq bằng cách sử dụng các phương trình màu xanh hiển thị dưới đây. Sau α ref
đó chúng tôi thực hiện quy định dòng điện của id và iq một cách độc lập, mang lại hai điện áp hiệu chỉnh, vd and vq
tương ứng. Sau đó, chúng tôi thực hiện biến đổi Park đảo ngược trên v d và vq để phản chiếu chúng trở lại khung
tham chiếu đứng yên bằng các phương trình màu xanh lá cây bên dưới. Cuối cùng, chúng tôi thực hiện một phép
biến đổi Clark ngược để biến chúng thành ba điện áp mà chúng ta có thể áp dụng cho cuộn dây động cơ, điều này
sẽ dẫn đến việc di chuyển vectơ hiện tại đến gần giá trị mong muốn của nó.
Để biết thêm thông tin, hãy xem hướng dẫn về Điều khiển hướng trường.

id = iαcosθd +iβsinθd C See animation…

iα iβ vvvvvvvviq =−iαsinθd iq +iβcosθd i
forward
id
reverse
vα=vd cosθ −vq sinθd
vβ=vd sinθd +vq cosθd

Hình ảnh biến đổi Park

Lưu ý rằng các giá trị Xα và Xβ thay đổi hình sin theo thời gian. Tuy
nhiên, giá trị Xd và Xq là DC!
 Chuyển tiếp của biến đổi Park

Điều khiển hướng trường

Cơ cấu điều khiển phổ biến nhất cho động cơ AC được gọi là Điều khiển hướng trường (FOC), hoặc đôi khi được gọi là điều khiển véc tơ trong tài liệu
châu Âu. Điều khiển vector không bị nhầm lẫn với Điều chỉnh Vector không gian (SVM). Điều khiển véc tơ là một kỹ thuật điều khiển Không gian,
Điều chỉnh Vector không gian là một kỹ thuật điều khiển tương tự như PWM
Điều khiển hướng trường được sử dụng để điều khiển mô-men xoắn mô-tơ. Nếu bạn muốn điều khiển tốc độ hoặc vị trí của động cơ, bạn cần thêm các
vòng điều khiển này một cách riêng biệt, vì FOC không điều chỉnh các tham số này. Ưu điểm của FOC so với các kỹ thuật điều khiển động cơ AC khác
là hoạt động trơn tru kết hợp với phản ứng chuyển tiếp nhanh. Nguyên tắc hoạt động của FOC tương đối dễ hiểu, mặc dù phải thừa nhận, các phép biến
đổi toán học có thể phức tạp hơn một chút. Giả sử chúng ta có một động cơ xoay chiều hai hoặc ba pha như trong hình bên dưới bên trái. Bằng cách
điều khiển chính xác các dòng hình sin của động cơ trong thời gian thực, bạn có thể tạo ra một mô hình từ thông xoay trơn tru như được hiển thị, trong
đó tần số quay tương ứng với tần số của dòng điện sóng hình sin. Sau đó, nếu bạn đặt một rôto từ hóa bên trong khung stato, lực hút từ tính giữa từ
thông stato quay và nam châm rôto sẽ làm cho rôto đi theo vòng quay này. Tuy nhiên, hình ảnh động cho thấy tình trạng tải động cơ tương đối thấp, như
được chỉ ra bởi thực tế là hướng của nam châm rôto và từ thông stato là như nhau. Khi bạn đặt tải xuống động cơ, bạn sẽ thấy rằng góc rôto sẽ bắt đầu
trễ góc từ thông stato. Hiệu ứng này được vẽ trong sơ đồ trung tâm, trong đó mô-men xoắn động cơ được tạo ra được vẽ trên góc độ trễ này. Khi trục từ
thông rôto bị trễ góc từ thông 90 độđây là điều kiện của mô-men xoắn cực đại cho một dòng điện cuộn dây stato cố định. Vì vậy, tùy thuộc vào việc
chúng ta muốn mô-men xoắn theo chiều kim đồng hồ hay ngược chiều kim đồng hồ, chúng ta muốn góc tương đối là -90 hoặc +90 độ.
Hóa ra chúng ta có thể điều khiển tức thời trục của nam châm rôto ở +/- 90 độ so với góc của từ thông stato. Nhưng chúng ta có thể điều khiển tức thời
góc của từ thông stato ở mức +/- 90 độ so với trục của nam châm rôto. Trục này được gọi là trục “d” hoặc “trục thẳng”. Tất cả những gì chúng ta cần là
một số phép đo để cho chúng ta biết trục d ở đâu, (và do đó, biết từ thông của rôto ở góc nào), và từ thông tin này, chúng ta điều khiển dòng điện vào
động cơ để tạo ra một vectơ thông lượng stato 90 độ so với nó.
Trục 90 độ này được gọi là trục "q" hoặc trục "vuông góc”. Khi động cơ quay, trục d cũng quay. Vì vậy, chúng ta cần liên tục cập nhật các dòng stato
cho phù hợp để định vị lại mô hình từ thông của stato để luôn được bù 90 độ so với trục d. Điều này được thể hiện trong thời gian thực bởi hình ảnh động
bên phải, trong đó vectơ màu đỏ đại diện cho thông lượng rôto trên trục d và vectơ màu xanh lá cây đại diện cho thông lượng stato trên trục q. Nếu bạn
muốn mô-men xoắn nhiều hơn, bạn chỉ cần tăng cường độ từ thông của
stator bằng cách tăng các mức dòng stator tức thời, điều này có hiệu lực
làm cho vectơ xanh dài hơn. Nhưng bạn luôn muốn giữ vectơ đó ở 90
độ so với vectơ thông lượng rôto. Để biết thêm chi tiết về các quy trình
liên quan đến FOC, hãy xem biến đổi Clark, biến đổi Park và hướng
dẫn từng bước về FOC.
Suy yếu trường
All magnetic motors use flux. It is the flux in the motor that leads to torque which leads to motor movement. The more flux, the more torque in most
cases. But there are situations where you can have too much flux.

A coil of wire will generate a back-EMF across its terminals if the flux through the loop of wire is changing. The amplitude of this voltage is
dependent on how much the flux cutting through the loop of wire is changing over time (i.e., d-flux/dt). As a motor goes faster and faster, the “d-
flux” stays the same, but the “dt” gets smaller and smaller. This tends to increase the back-EMF voltage of the coil. Back-EMF is usually a good
thing, as it limits the amount of current that will flow in the coil. Without back-EMF voltage, every motor would essentially draw its stall current
all the time. But because of the back-EMF effect, a speed is soon reached where the back-EMF voltage amplitude equals the supply voltage that
is driving the motor. At that point, the current goes to zero, and the motor cannot go any faster. If the motor has to go faster, the d-flux/dt in the
motor must be reduced. Since the “dt” part of the equation is fixed to the motor speed, the only way to decrease the back-EMF is to decrease the
amount of flux which is cutting through the winding. This is called field weakening.
Let’s look at this effect on an AC induction motor. If the motor is being driven by a Volts-per-Hertz control topology, the ratio of voltage to frequency
is set in an attempt to keep the flux in the machine at a constant value. As the speed is increased, the sinewave amplitudes increase proportionally, until
you reach the point of rated line frequency, where you are applying maximum voltage. If the frequency increases further, the voltage cannot follow it
higher, and you get a natural field weakening effect as shown by the graph to the left. On the other hand, if you are using Field Oriented Control, the flux
in the machine is controlled directly. So when the rated speed of the motor is reached, you must MANUALLY dial back the d-axis current to lower the
flux in the machine to reduce the back-EMF voltage. The graph to the right shows a simulation where a control-loop was used to monitor the voltage
amplitude being applied to the motor, and adjust the d-axis reference current accordingly. Other techniques simply use a look-up table designed for that
specific motor, where the appropriate value for the d-axis reference

Servo
Nói chung, servo mô tả bất kỳ hệ thống nào có tham số đầu ra được điều khiển bằng phản hồi âm. Tuy nhiên, trong hầu hết các trường hợp, thuật ngữ này
được sử dụng để mô tả các hệ thống kiểm soát vị trí phải duy trì kiểm soát chính xác trong phạm vi tốc độ rộng, bao gồm cả trạng thái dừng. Vì lý do
này, hầu hết các động cơ servo đều sử dụng cảm biến để đo vị trí đầu ra và cung cấp thông tin này lại cho bộ điều khiển.
Động cơ servo có nhiều loại và kích cỡ, bao gồm DC chổi than và cấu
trúc liên kết PMSM AC
Mặc dù có những khác biệt này, chúng hầu như luôn được đặc trưng bởi
khả năng mô-men xoắn cao, gợn mô-men xoắn thấp và quán tính cực
thấp..

current is fetched from the table as a function of motor speed.

Motor Speed
Max Speed w/o Weakening
Voltage at max. Gearhead
Sinewave Voltage

Flux Amplitude

Motor Torque
Rotor coil

Motor Flux

Sinewave Frequency
Rated
speed
To the right is a picture of a DC servo motor, including an encoder shaft position sensor.

Khe hở không khí

Tất cả các động cơ điện đều có một khe hở không khí, đó là không gian hở tròn giữa rôto và stato. Một mặt, nhà thiết kế động cơ cần giữ cho luồng khí
càng nhỏ càng tốt để giảm thiểu sự miễn cưỡng của từ thông cần thiết để liên kết rôto và stato với nhau theo từ tính. Trên một động cơ cảm ứng xoay
chiều, từ thông liên kết cả rôto và stato được gọi là từ thông từ hóa, và được mô hình hóa bằng một cuộn cảm từ hóa phổ biến cho cả mạch rôto và stato.
Nếu khoảng cách quá lớn, nhiều dòng thông lượng thậm chí sẽ không cố gắng nhảy nó và đơn giản là sẽ tìm một đường dẫn khác. Tình huống này được
gọi là độ rò từ, được mô hình hóa bằng độ tự cảm rò rỉ trong cả mạch rôto và stato. Độ tự cảm rò rỉ là không tốt, và nên được giảm thiểu càng nhiều càng
tốt.
Tuy nhiên, nếu khe hở không khí quá nhỏ, nhà sản xuất động cơ sẽ không thể giữ dung sai chặt chẽ cần thiết để giữ cho rôto không cọ xát với stato trong
khi nó đang quay. Do các lực ly tâm tác động lên rôto ở tốc độ cao, một số lượng uốn cong của vật liệu rôto có thể xảy ra sẽ mở rộng thành luồng khí. Vì
vậy, thiết kế mô-tơ để có một khe hở không khí thích hợp cũng giống như đi bộ trên dây, nơi bạn không muốn mắc lỗi quá nhiều ở hai bên.

Rotor
Stator Leakage Stator Coil Rotor Bar
Leakage
Điện cảm Điện trở Điện trở
Điện cảm

Airgap
Magnetizing Load
Inductance Model

Một pha của động cơ cảm ứng xoay chiều

Back-EMF
Back-EMF là điện áp được tạo ra trong một vòng dây gây ra khi từ thông luồng qua vòng đó đang thay đổi. Vì vậy, những gì gây ra từ thông trong khu
vực vòng lặp để thay đổi? Nó có thể là mức độ thông lượng đang được kiểm soát bởi một nguồn có thể điều chỉnh. Ngoài ra, nó có thể được gây ra nếu
trường từ thông chuyển động so với vòng dây hoặc nếu vòng dây tự quay trong trường từ thông hoặc cả hai. Hiệu ứng này được Michael Faraday phát
hiện vào đầu những năm 1800, và sau đó đã dẫn đến định luật nổi tiếng của Faraday, nói rằng điện áp được tạo ra trong một vòng dây bằng với tốc độ mà
dòng điện đi qua vòng dây đó thay đổi.
 từ trường đều βo Điện áp phản
sức điện động
Michael Faraday
This effect was
discovered by
Michael Faraday in
the early
1800’s

Động cơ có chổi than

Động cơ DC có chổi than (hoặc BDC) là một trong những cấu trúc liên kết động cơ lâu đời nhất hiện nay. Họ sử dụng các chổi than cố định được gắn
vào stato (khung của động cơ không quay) cọ sát vào các phần của cổ góp trên rotor (phần của động cơ đang quay), lần lượt được kết nối với các đoạn
cuộn dây quay. Khi rôto quay, các cuộn rotor khác nhau được nối và ngắt theo cách mà từ trường ròng do rotor tạo ra đứng yên đối với khung stato và
được định hướng đúng với từ trường của stato để tạo ra mô men xoắn. Khi các phân khúc cổ góp xoay qua các bàn chổi than, tia lửa được tạo ra giữa các
chổi than và các phân khúc cổ góp. Những tia lửa này dẫn đến nhiều hậu quả tiêu cực, chẳng hạn như nhiễu điện, giảm hiệu quả và trong một số trường
hợp, hoạt động nguy hiểm. Hơn nữa, các chổi than phải được ép lò xo đẩy sát các phần cổ góp để đảm bảo tiếp xúc điện tốt. Điều này tiếp tục làm giảm
hiệu quả và yêu cầu bảo trì định kỳ để thay thế chổi than.
Mặc dù có những nhược điểm này, động cơ DC có chổi than có một lợi thế đáng kể về chi phí. Do việc điều khiển một động cơ DC có chổi than tương
đối đơn giản, chúng vẫn được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng mà chi phí hệ thống là yếu tố chính. Tuy nhiên, chi phí giảm của các thiết bị bán dẫn
đã dẫn đến chi phí thấp hơn cho việc chuyển đổi và kiểm soát năng lượng. Do đó, nhiều động cơ DC đang được thay thế bằng động cơ AC, mang lại
nhiều lợi thế như tăng hiệu quả và độ tin cậy.
Có một số biến thể về chủ đề động cơ DC của bàn chải, chẳng hạn như động cơ shunt DC và động cơ vạn năng, cả hai đều sử dụng một cuộn dây trong
stato thay vì nam châm vĩnh cửu. Trong động cơ shunt DC, cuộn dây stato được kết nối song song với mạch rôto và động cơ vạn năng có cuộn dây stato
được nối nối tiếp với rôto. Động cơ vạn năng đặc biệt phổ biến trong các ứng dụng thiết bị gia dụng như máy xay sinh tố và máy hút bụi vì mô-men xoắn
khởi động cao, vận hành tốc độ cao và khả năng chạy với AC cũng như DC. Kiểm soát tốc độ của động cơ vạn năng có thể dễ dàng thực hiện bằng cách
thêm một loạt thyristor và thực hiện điều khiển pha AC. Tuy nhiên, cấu trúc chổi than / cổ góp là chung cho tất cả các loại động cơ này và do đó, chúng
có chung nhược điểm như động cơ DC chổi than PM tiêu chuẩn

Universal Motor

Động cơ BPM
Một trong những loại động cơ phổ biến nhất là họ động cơ vĩnh cửu không chổi than (hay BPM). Như tên của nó, mô tả này áp dụng cho bất kỳ động cơ
nào không có chổi than và sử dụng nam châm vĩnh cửu trong rotor. Về mặt kỹ thuật, tất cả các động cơ trong danh mục này là ĐỘNG CƠ AC, vì các
cuộn dây stato phải được điều khiển bởi các dạng sóng sin AC để gây ra sự quay. Các thành viên phổ biến nhất của họ này bao gồm động cơ DC không
chổi than (hoặc BLDC) và Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu (PMSM, đôi khi được gọi là động cơ AC nam châm vĩnh cửu(PMAC). Các loại BPM,
PMSM và PMAC thường được sử dụng thay thế cho nhau, vì các động cơ BPM đều là AC và chúng đều đồng bộ. Tuy nhiên, các biến thể PMSM và
PMAC thường hiểu rằng các cuộn dây được điều khiển bằng sóng hình sin, phân biệt chúng với các động cơ BLDC thường được điều khiển bằng sóng
vuông. Nếu nam châm được gắn trên bề mặt của rotor, nó được gọi là động cơ Nam châm vĩnh cửu (SPM). Cấu trúc liên kết này dẫn đến gợn mô-men
xoắn rất thấp và hiệu suất rất trơn tru. Gần đây, một biến thể của động cơ PMSM đã trở nên phổ biến hơn, trong đó nam châm rotor được đặt bên trong
cấu trúc rotor. Những máy này được gọi là động cơ Nam châm vĩnh cửu (IPM). Về mặt kỹ thuật, ngay cả động cơ bước (SM) cũng thuộc loại BPM,
nhưng nó thường được tách ra thành một loại động cơ riêng biệt.
Chi phí của động cơ BPM đã giảm trong thập kỷ qua, chủ yếu là do sự sẵn có của một hợp chất từ tính cực kỳ mạnh mẽ được gọi là Neodymium Iron
Boron, hay đơn giản là ngắn gọn “Neo”. Neodymium là một nguyên tố đất hiếm có khả năng mật độ từ thông cực kỳ cao, khiến nó phù hợp lý tưởng với
các nam châm vĩnh cửu. Trung Quốc hiện là nhà cung cấp Neodymium lớn nhất, đã hạ giá toàn cầu cho vật liệu này, làm cho động cơ BPM có giá cả
phải chăng hơn nhiều.
A

C
B
N

S B
C

A
BLDC Motor

SPM IPM
Motor Motor

Động cơ DC không chổi than

Động cơ DC không chổi than (BLDC) có thể được hình dung như một động cơ có chổi than DC từ trong ra ngoài, trong đó nam châm vĩnh cửu nằm trên rôto và
cuộn dây nằm trên stato. Kết quả là, không có chổi than và cổ góp trong động cơ này, và tất cả các nhược điểm liên quan đến tia lửa điện của động cơ DC do
chổi than được loại bỏ.
Động cơ này được gọi là động cơ “DC” vì các cuộn dây của nó được điều khiển bởi một nguồn điện DC được đặt vào cuộn dây stato theo mô hình tuần tự được
xác định trước. Điều này tạo ra dạng sóng hình thang (xem bên dưới) thông qua một quá trình được gọi là đảo mạch. Khi dòng điện trong động cơ BLDC được
chuyển đổi, về cơ bản nó sẽ bị tắt ở một pha và đồng thời chuyển sang pha khác. Tuy nhiên, “BLDC” thực sự là một cách gọi sai, vì động cơ thực sự là động cơ
xoay chiều. Dòng điện trong mỗi cuộn dây thay đổi từ dương sang âm trong mỗi chu kỳ điện. Một tên khác thường được sử dụng cho động cơ BLDC là ECM,
hay Động cơ điện tử giao tiếp, nó được biết đến trong ngành công nghiệp sưởi ấm. Một quan niệm sai lầm phổ biến về động cơ BLDC có liên quan đến cách nó
được điều khiển. Không giống như một ứng dụng bước mở vòng trong đó vị trí rotor được xác định bởi cuộn dây stato nào được điều khiển, trong động cơ
BLDC, cuộn dây stato nào được điều khiển được xác định bởi vị trí rôto. Nói cách khác, cần biết về vị trí rotor là cần thiết để xác định cuộn dây stato nào để
cung cấp năng lượng. Một số kỹ thuật sử dụng để làm điều này, nhưng kỹ thuật phổ biến nhất là giám sát vị trí rotor bằng cảm biến hiệu ứng Hall. Điểm hạn
chế, các cảm biến này và các đầu nối và khai thác liên quan của chúng dẫn đến tăng chi phí hệ thống và giảm độ tin cậy.
Trong nỗ lực giảm thiểu những vấn đề này, một số kỹ thuật đã được phát triển để loại bỏ các cảm biến này, dẫn đến hoạt động không có cảm biến. Hầu hết các
kỹ thuật này dựa trên việc trích xuất thông tin vị trí từ các dạng sóng EMF phía sau của cuộn dây stato trong khi động cơ đang quay. Tuy nhiên, các kỹ thuật
dựa trên cảm biến EMF phía sau bị thất bại khi động cơ quay chậm hoặc ở trạng thái dừng, do các dạng sóng backEMF yếu hoặc không tồn tại. Do đó, động cơ
thường được khởi động thô sơ mà không có thông tin về vị trí rotor cho đến khi nó đủ tốc độ để tạo ra tín hiệu EMF ngược có thể đo được.Động cơ BLDC
thống trị tuyệt đối trong xếp hạng hiệu quả, trong đó các giá trị trong phạm vi phần trăm giữa những năm 1990 được lấy thường xuyên. Họ cũng cạnh tranh cho
danh hiệu động cơ nhanh nhất thế giới, với tốc độ trên một số động cơ đạt được vài trăm nghìn RPM. Cấu trúc liên kết động cơ BLDC phổ biến nhất sử dụng
cấu trúc stator bao gồm ba giai đoạn. Kết quả là, một biến tần 6 transistor tiêu chuẩn là giai đoạn năng
lượng được sử dụng phổ biến nhất. Depending on the operational requirements (sensored vs. sensorless, A
commutated vs. sinusoidal, PWM vs. SVM, v.v.) có nhiều cách khác nhau để điều khiển các transistor để đạt
được mục tiêu mong muốn, quá nhiều để có thể đề cập ở đây. Điều này đặt ra một yêu cầu đáng kể về tính C
linh hoạt của máy phát xung PWM, thường được đặt trong vi điều khiển. Tin vui là tất cả các yêu cầu này B N đều
dễ dàng đạt được trong các bộ xử lý điều khiển động cơ TI.
0o 60o 120o 180o 240o 300o 360o

Phase A

Phase B
Phase C
C
S B

Trapezoidal Waveforms

Động cơ nam châm vĩnh cữu

Trên nhiều động cơ BPM, nam châm rôto được gắn trên bề mặt của rôto và kéo dài vào trong không khí của máy. Những thiết kế này được gọi là động
cơ nam châm vĩnh cữu (hoặc SPM). Tính thấm của các nam châm này (đặc biệt là nam châm đất hiếm như
Neodymium Iron Boron) trông giống không khí hơn là giống như sắt. Điều này có nghĩa là nếu một cuộn dây được
quấn quanh một vật liệu từ tính và dòng điện trong cuộn dây bị thay đổi, bạn sẽ không thấy sự thay đổi lớn trong từ
thông mà bạn sẽ nhận được nếu cuộn dây bị quấn quanh sắt. Trên thực tế, sự thay đổi kết quả trong thông lượng sẽ
tương tự như những gì bạn mong đợi sẽ thấy bằng cách sử dụng lõi không khí.
Do kết quả của hiệu ứng này, các nam châm rôto thực tế không thể phân biệt được với khe hở không khí về sự miễn cưỡng của chúng đối với thông
lượng stato. Điều này có nghĩa là động cơ xuất hiện “vòng tròn từ tính” từ góc nhìn của stator, và mô-men xoắn miễn cưỡng sẽ bằng không. Một đặc
điểm chung của loại động cơ này là gợn mô-men xoắn thường rất thấp, đặc biệt là khi cuộn dây stato được điều khiển bởi sóng hình sin. Do đó, các động
cơ này là một lựa chọn tốt cho các ứng dụng yêu cầu gợn mô-men xoắn thấp, chẳng hạn như động cơ công nghiệp và ứng dụng lái trợ lực điện (EPS)..

Cấu tạo bên trong động cơ nam châm vĩnh cữu

Một cấu trúc liên kết động cơ đang ngày càng phổ biến là động cơ IPM (hoặc Nam châm vĩnh cửu nội thất) . Động
cơ này gần đây đã được đưa vào thị trường tiêu dùng của công chúng do thực tế là Toyota sử dụng động cơ này như
là cơ kéo điện trong chiếc xe lai Prius của mình. Như được thấy là tiết diện rôto ở bên phải, động cơ Prius bao gồm 8
nam châm rôto được đặt bên trong cấu trúc cánh quạt. Độ từ thẩm của các nam châm này (đặc biệt là nam châm đất
hiếm như Neodymium Iron Boron) trông giống không khí hơn là giống như sắt. Điều này có nghĩa là nếu một cuộn
dây được quấn quanh một vật liệu từ tính và dòng điện trong cuộn dây bị thay đổi, bạn sẽ không thấy sự thay đổi lớn trong từ thông mà bạn sẽ nhận được
nếu cuộn dây bị quấn quanh sắt. Trên thực tế, sự thay đổi kết quả trong thông lượng sẽ tương tự như những gì bạn
mong đợi sẽ thấy bằng cách sử dụng lõi không khí. Do đó, từ điểm thuận lợi của mạch từ stator, các nam châm rôto
này trông giống như các túi khí trong rôto. Do đó, các dòng thông lượng từ các cực của stato sẽ tập trung nhiều hơn
dọc theo các trục nhất định (xem phần thảo luận về chỗ lồi ra saliency). Điều này tạo ra một thành phần mô-men
xoắn miễn cưỡng hỗ trợ mô-men xoắn phản ứng gây ra bởi các tương tác từ tính giữa rôto và các cuộn dây stato. Kết
quả là khả năng mô-men xoắn lớn hơn trong kích thước khung nhỏ hơn và hoạt động hiệu quả hơn trong các điều
kiện vận hành nhất định.
Một ưu điểm khác của cấu trúc liên kết động cơ này là rất khó để khử từ nam châm rôto khi dòng điện stato rất cao, vì
sắt rôto bao quanh nam châm hoạt động như một bộ giữ từ tính. Tuy nhiên, sự hiện diện của mô-men xoắn miễn
cưỡng thường dẫn đến gợn mô-men xoắn nhiều hơn (điều thực sự có thể cảm nhận được trên Toyota Prius ở tốc độ rất
thấp). Các ứng dụng yêu cầu gợn mô-men xoắn cực thấp thường sẽ sử dụng động cơ SPM thay thế.
Ví dụ về thiết kế IPM được hiển thị dưới đây.

Động cơ cảm ứng AC

Động cơ cảm ứng AC (ACIM) là động cơ phổ biến nhất được sử dụng trong các ứng dụng tiêu dùng và công nghiệp, và đại diện cho “cơ bắp” sau
cuộc cách mạng công nghiệp. Khái niệm về động cơ “không có tia lửa” này đã được Nicola Tesla nghĩ ra đầu tiên vào cuối thế kỷ XIX. Động cơ
không có chổi than / cổ góp giống như động cơ DC chổi than, giúp loại bỏ tất cả các vấn đề liên quan đến tia lửa; chẳng hạn như tiếng ồn điện, hao
mòn chổi than, ma sát cao và độ tin cậy kém. Việc không có nam châm trong các cấu trúc rôto và stato càng làm tăng thêm độ tin cậy, và cũng làm
cho nó rất kinh tế khi sản xuất. Trong các ứng dụng mã lực cao (như 500 HP trở lên), động cơ cảm ứng AC là một trong những động cơ hiệu quả
nhất đang tồn tại, trong đó có thể đánh giá hiệu quả từ 97% trở lên. Tuy nhiên, trong điều kiện tải nhẹ, dòng từ hóa cầu phương cần thiết để tạo ra
từ thông rôto chiếm một phần lớn dòng điện stato, dẫn đến giảm hiệu suất và hoạt động của Hệ số công suất kém.
ACIM hoạt động tốt nhất khi chúng được điều khiển với điện áp và dòng điện hình sin. Một trong những lợi thế của ACIM là hoạt động cực kỳ
trơn tru mà chúng có thể cung cấp do kết quả của gợn mô-men xoắn thấp . Dòng điện được cảm ứng trong mạch rôto từ mạch stato; giống như cách
mà dòng thứ cấp được tạo ra từ cuộn sơ cấp trong máy biến áp tiêu chuẩn. Dòng điện rôto này tạo ra từ thông riêng, tương tác với nam châm điện
stato để tạo ra mô-men xoắn. Tuy nhiên, để đạt được hiệu ứng d-flux / dt này trên các thanh rôto, rôto không thể quay cùng tốc độ với trường stato
quay. Bạn có tin tôi không? Kiểm tra hình động bên trái. Do đó, động cơ cảm ứng được phân loại là động cơ không đồng bộ. Thước đo sự khác biệt
về tốc độ quay giữa vectơ thông lượng stato và tốc độ rôto được gọi là tần số trượt. Chúng ta có thể định nghĩa một số lượng không thứ nguyên
được gọi là slip, đó là tỷ số của tần số trượt với tần số mà từ thông stato đang quay. Khi cần nhiều mô-men xoắn từ trục động cơ, độ trượt tăng lên.
Tóm lại, tốc độ động cơ là một hàm của số cực stator, mô-men xoắn động cơ (và do đó trượt động cơ) và tần số của điện áp đầu vào AC.
Động cơ điện xoay chiều cũng có sẵn trong các phiên bản một pha. Hầu hết các phiên bản một pha thực sự có hai pha, trong đó một pha được sử
dụng để giúp khởi động động cơ. Khi động cơ đạt đến một tốc độ nhất định, pha này có thể bị ngắt kết nối,
dẫn đến động cơ chỉ hoạt động trên một pha

Động cơ bước
Kể từ khi ra đời vào đầu năm 1960, như một sự thay thế cho động cơ servo trong ngành công nghiệp ngoại vi máy tính,
động cơ bước đã được sử dụng rộng rãi trong các ứng dụng yêu cầu kiểm soát vị trí chặt chẽ với giá cả phải chăng. Hai lý
do liên quan đến sự phổ biến của các thiết kế dựa trên bước là khả năng đạt được điều khiển vị trí chính xác mà không yêu
cầu phản hồi vị trí (điều khiển vòng hở) và thực tế là chúng có thể được điều khiển bởi squarewaves, có thể dễ dàng được
cung cấp bởi bộ điều khiển kỹ thuật số. Tuy nhiên, làm cho chúng hoạt động thường khó khăn hơn các động cơ khác, vì
chúng thường bị cản trở bởi các vấn đề cộng hưởng và tiếng ồn..
Một vấn đề phổ biến khác với các thiết kế bước là phạm vi tốc độ hạn chế của chúng. Hãy xem xét điều đó trên 200 bước /
vòng quay điển hình. bước, đảo ngược dòng điện trong một trong các cuộn dây stato chỉ dẫn đến 1,8 ° chuyển động của
trục, so với 100 lần lượng chuyển động đó khi dòng điện bị đảo ngược trong stato của máy AC hai cực. Khi tần số bước
tăng lên, một điểm đạt được (ở tốc độ RPM khá thấp) trong đó dòng điện chỉ đơn giản có thể giao hoán vào và ra khỏi cuộn dây đủ nhanh (do cuộn cảm) và
mô-men xoắn của động cơ giảm.
Một mặt cắt đơn giản hóa của động cơ bước được hiển thị phía trên bên phải. Rôto được từ hóa theo chiều dọc thay vì triệt để, trong đó cực bắc được hiển thị
đối diện với bạn và cực nam nằm ở đầu kia của rôto. Trong thực tế, mặt cắt trông giống hình bên phải, cho thấy một số răng trên cả cấu trúc rôto và stato. Khi
cuộn A được cấp năng lượng, mô hình cực của stato thể hiện bằng màu đỏ được ấn tượng trên stato. Điều này làm cho răng
rôto 1 và 26 trên rôto thẳng hàng với răng stato 1 và 25, như hình bên phải. Tiếp theo, cuộn A bị tắt và cuộn B được bật,
dẫn đến mô hình cực màu xanh trên stato. Điều này làm cho rôto di chuyển một bước Bước chân sao cho răng 7 và 32 trên
rôto thẳng hàng với răng 7 và 31 trên stato. Quá trình tiếp tục qua bước 3 và bước 4, và sau đó lặp lại bước một. Một hình
ảnh động của quá trình này được hiển thị bằng sơ đồ bên trái. Điều này được gọi là bước đầy đủ. Một tùy chọn bước khác là
bật xen kẽ một cuộn dây và sau đó hai cuộn dây, như thể hiện trong hình động bên dưới. Đây được gọi là nửa bước, dẫn đến
8 trạng thái trên mỗi vòng quay điện so với 4. Kết quả là, nửa bước có độ phân giải vị trí gấp đôi so với bước hoàn toàn.
Cả hai kỹ thuật trên đều dẫn đến việc điều khiển động cơ bằng sóng vuông, rất nhiều sóng hài tần số cao, có xu hướng tìm
kiếm tần số cộng hưởng của động cơ và gây ra hiện tượng dao động. Thay vào đó, việc điều khiển các cuộn dây với dòng
điện hình sin có thể mang lại hiệu suất mượt mà hơn đáng
kể. Bạn cũng có được độ phân giải bước tốt hơn nhiều, đó là
chức năng của việc bạn có thể kiểm soát các bước hiện tại
trong mỗi hình sin một cách tinh vi như thế nào. Một kỹ
thuật như vậy được gọi là
microstepping

Động cơ phản kháng

chuyển mạch.
Động cơ phản kháng chuyển mạch (SR) là một trong những động cơ lâu đời nhất trên thế giới. Vào năm 1838, một bằng sáng chế của Hoa Kỳ đã
được đệ trình cho một thiết bị có tên là “động cơ điện từ”, nó thực tế là động cơ phản kháng chuyển mạch đầu tiên. Nhưng đã bị cản trở bởi gợn
mô-men xoắn quá mức (một vấn đề vẫn còn liên quan đến động cơ miễn cưỡng chuyển đổi ngày nay), và cuối cùng đã được thay thế bởi động cơ
DC và sau đó là động cơ cảm ứng AC. Tuy nhiên, cấu trúc đơn giản của nó và không có ở bất kỳ nam châm nào làm cho nó trở thành một động cơ
rất mạnh mẽ và đáng tin cậy. Trên thực tế, nhiều thiết kế SR có thể chịu được sự thất bại hoàn toàn của một pha (thiết bị quay và động cơ) và VẪN
tiếp tục hoạt động. Điều đó làm cho động cơ này trở thành một lựa chọn phổ biến cho các ứng dụng có độ tin cậy cao, chẳng hạn như máy bay
chiến đấu..
Động cơ SR hoạt động theo nguyên tắc rằng một mạch từ sẽ cố gắng giảm thiểu sự miễn cưỡng của đường thông lượng của nó, và thậm chí tạo ra
lực lên một vật thể để làm điều đó. Ví dụ: nếu bạn đặt một con dao làm bếp trên mặt bàn và tiếp cận một đầu của con dao bằng nam châm, con dao
sẽ di chuyển về phía nam châm khi nó đủ gần. Bạn đã bao giờ tự hỏi tại sao điều này xảy ra? Nó khác vì từ trường từ nam châm tác dụng một lực
lên con dao trong nỗ lực làm giảm đường đi của nó. Hiệu ứng tương tự này là những gì thúc đẩy động cơ SR..
Đề cập đến sơ đồ bên dưới, khi pha A được cấp năng lượng, một lượng thông lượng khung có hình cầu được tạo ra, như được hiển thị. Trong nỗ
lực giảm thiểu sự miễn cưỡng của mạch từ, từ trường tác dụng một lực lên rôto để các cực của nó thẳng hàng với các cực của pha A. Để làm cho
rôto chuyển động theo chiều kim đồng hồ, chúng ta chuyển đổi dòng điện ra khỏi pha A và vào pha C. Điều này làm dịch chuyển từ trường ngược
chiều kim đồng hồ 30 độ. Một lần nữa, từ trường cố gắng di chuyển rôto để giảm thiểu khoảng cách luồng khí. Trong trường hợp này, sự liên kết
rôto gần nhất xảy ra khi rôto di chuyển theo chiều kim đồng hồ 15 độ. Quá trình tiếp tục với giai đoạn B, v.v. Thật thú vị khi lưu ý rằng trong tất cả
các loại động cơ, động cơ SR là động cơ duy nhất thực sự là động cơ DC. Ngay cả một động cơ DC cọ cũng dựa vào bộ chuyển đổi để thay đổi
dòng điện trong cuộn dây rôto thành AC. Với động cơ SR, bạn có thể đảo ngược cực tính hiện tại nếu muốn, nhưng nó không thay đổi cách vận

A
C B

B C

A A
Source: Technical
Information on
C Stepping Motors,
B Oriental Motor

B
A C

hành của động cơ.

PWM
Động cơ thường được điều khiển với nhiều dạng sóng điện áp khác nhau. Để tạo ra các dạng sóng này với bộ khuếch đại tuyến tính (như op-amp
công suất), đòi hỏi bộ khuếch đại phải tiêu tán một lượng lớn công suất khi dòng điện cao. So sánh điều này với sự tiêu hao năng lượng của một
transistor trong cùng điều kiện hiện tại khi nó được bật hoàn toàn, ít hơn nhiều. Điều chỉnh độ rộng xung, hoặc PWM, là một kỹ thuật tạo ra dạng
sóng đầu ra chỉ đơn giản là bật và tắt transistors, dẫn đến điện áp động cơ cao hoặc thấp tại bất kỳ thời điểm nào. Dạng sóng này sau đó được lọc
bởi độ tự cảm trong động cơ để lấy trung bình dạng sóng đầu ra. Điện áp trung bình này được thay đổi bằng cách điều chỉnh chu kỳ hoạt đông (tỷ lệ
thời gian phần MỞ của dạng sóng so với thời gian phần TẮT). Một ví dụ về tạo ra sóng sin bằng cách sử dụng PWM được hiển thị bên dưới:

Dạng sóng màu xanh - Điện áp động cơ

Red Waveform - Điện áp động cơ được lọc
Sự liên kết của các cạnh PWM giữa các pha động cơ cũng rất quan trọng. Trong một số trường hợp, tất cả các cạnh của PWM chuyển đổi cùng một
lúc. Tuy nhiên, căn chỉnh phổ biến nhất được gọi là Center-Aligned PWMs Trung tâm điều chỉnh PWMs. Trong trường hợp này, mỗi dạng sóng PWM
pha được căn chỉnh xung quanh phần BẬT của dạng sóng, như hình dưới đây. Điều này dẫn đến việc phân phối tốt hơn tất cả các cạnh chuyển đổi
trong suốt chu kỳ PWM và cũng đẩy sóng mang sóng hài lên tần số cao hơn, nơi chúng dễ dàng được lọc hơn bởi độ tự cảm của động cơ.
CL
Họ vi xử lý điều khiển động cơ Piccolo có một trong các mô-đun PWM tinh vi nhất đang còn sử Phase A

dụng. Được thiết kế dành riêng cho các ứng dụng điều khiển động cơ, mô-đun ePWM (hoặc tăng
cường PWM) được xây dựng xung quanh một kiến trúc có thể mở rộng, nơi có thể thêm nhiều
Phase B
kênh PWM vào một phần mới bằng cách sao chép và dán các phần điều khiển PWM nửa cầu bổ
sung trong silicon. Với mô-đun ePWM, người dùng có toàn quyền kiểm soát mọi cạnh của
PWM, bao gồm cả cách nó sẽ chuyển tiếp và nơi nó sẽ được đặt. Khi các thông số kỹ thuật này
được lập trình vào mô đun ePWM, nó sẽ tự động tạo ra các dạng sóng mong muốn và phần mềm chỉ phải xác định các giá trị chu kỳ hoạt động
mới. Center-Aligned PWMs

Thời gian trễ

Với mạch công suất 1/2 cầu, bạn phải đảm bảo rằng transistor phía dưới và transistor trên cùng KHÔNG BAO GIỜ được bật cùng một lúc. Làm
như vậy sẽ dẫn đến dòng điện lớn chạy qua cặp transistor, vì một đoạn ngắn được tạo ra trên bus DC. Điều kiện này được gọi là xuyên qua. Khi tạo
các tín hiệu PWM sẽ điều khiển các transistor, việc đảo ngược tín hiệu trên cùng để tạo tín hiệu dưới cùng là không đủ. Làm như vậy vẫn có thể
dẫn đến dòng xuyên qua, vì hầu hết các transistor mất nhiều thời gian để tắt hơn so với khi bật.
Để ngăn ngừa bắn xuyên, một khoảng thời gian trễ phải tồn tại giữa tắt của một transistor và bật tắt của transistor khác. Có một số cách để tạo ra
khoảng thời gian chờ này. Nhiều trình điều khiển cổng được sử dụng trong các mạch nửa cầu có khả năng này, trong đó thời gian chết có thể được
điều chỉnh bằng các thành phần thụ động rời rạc bổ sung được kết nối với trình điều khiển cổng. Trong trường hợp mô-đun PWM kỹ thuật số
(chẳng hạn như mô-đun ePWM thuộc họ Piccolo), thời gian trễ có thể được thiết kế thành tín hiệu PWM thông qua phần mềm bằng cách xác định
ngưỡng PWM cho tín hiệu trên và dưới. Tuy nhiên, hầu hết khách hàng thích một kỹ thuật không an toàn hơn dựa trên bộ hẹn giờ một lần phần
cứng riêng biệt (cũng được bao gồm trong mô-đun ePWM). Bộ hẹn giờ này có thể được đặt để tạo ra một loạt các giá trị thời gian trễ. Đối với các
ứng dụng FET nguồn, thời gian trễ giữa 100 nS và 1 uS là phổ biến. Đối với các hệ thống điện lớn hơn dựa trên các công tắc IGBT, thời gian trễ
thường có thể khác nhau giữa 500 nS và 5 uS. Để xác định giá trị thời gian trễ chính xác, nhà thiết kế phải biết độ trễ tắt cho bất kỳ công tắc nguồn
nào họ đang sử dụng. Thật không may, việc thêm thời gian trễ vào một cặp tín hiệu PWM có thể gây ra biến dạng thời gian chết đáng kể khi lái một
tải cảm ứng như động cơ. Nó chỉ ra rằng trong khoảng thời gian trễ khi cả hai transistor tắt, độ tự cảm tải sẽ điều khiển điện áp đầu ra biến tần dựa
trên cực tính dòng điện của nó. Do đó, độ rộng xung ở đầu ra của nửa cầu sẽ dài hơn hoặc ngắn hơn mong muốn trong một khoảng thời gian trễ.
Thời gian chết càng lớn theo tỷ lệ với chu kỳ PWM, biến dạng dạng sóng sẽ càng nghiêm trọng. Một ví dụ dạng sóng hiện tại cho thấy sự biến dạng
này được lấy từ động cơ cảm ứng xoay chiều ba pha ½ mã lực đang chạy ở tốc độ thấp. Không chỉ là các đỉnh của hình sin được cắt xén, mà còn có
thể nhìn thấy biến dạng xuyên không nghiêm trọng. Có một số kỹ thuật thường được sử dụng có hiệu quả hợp lý trong việc cung cấp hiệu chỉnh
méo thời gian trễ. Một số dựa trên kiến thức tiên phong về hiệu ứng méo và chỉ đơn giản là điều chỉnh ngược lại các PWM để sửa lỗi này. Các kỹ
thuật khác liên quan đến việc thực sự đo độ rộng xung ở đầu ra nửa cầu và sử dụng thông tin này để điều chỉnh độ rộng xung.

Điều chế sóng hài bâc ba

 Buộc chặt dây an toàn của bạn! Bạn đang thực hiện một chuyến đi qua khu vực hoàng hôn, nơi chúng ta dường như sẽ phá vỡ các định luật
vật lý.

Để thiết lập giai đoạn cho chuyến đi của chúng tôi, hãy xem xét biến tần ba pha được hiển thị bên dưới được sử dụng để điều khiển động cơ
xoay chiều ba pha. Điện áp giữa đường ray trên và dưới của xe buýt DC bằng với Vbus, được hiển thị bên dưới. Do đó, lý do là nếu chúng ta
muốn tạo ra một hình sin trên bất kỳ pha nào, thì biên độ cực đại có thể được thể hiện bằng dạng sóng đen bên dưới, trong đó đỉnh trên tương
ứng với điều chế 100% PWM và đỉnh dưới tương ứng với Điều chế 0%. Nhưng điều gì sẽ xảy ra nếu tôi nói với bạn rằng chúng ta thực sự có
thể có được dạng sóng màu xanh hiển thị bên dưới, không có phần cứng tăng điện áp ... chỉ bằng cách thay đổi kỹ thuật điều chế? Phản hồi
đầu tiên của bạn có thể nói rằng nó có thể được thực hiện, vì chúng ta sẽ cần tăng giới hạn điều chế PWM lên + 115% và -15%. Rốt cuộc, làm
thế nào một tín hiệu PWM có thể bật nhiều hơn tất cả thời gian, hoặc tắt ít hơn không? Điều đó vi phạm các định luật vật lý!

Một kỹ sư tại GE vào giữa năm 80 đã tìm ra cách để làm điều đó. Hãy để Lừa lấy hình sin màu xanh lam và thêm một thành phần hài thứ ba vào
nó (nhấn phím cách để xem dạng sóng). Nếu bây giờ chúng ta thêm các dạng sóng màu xanh lam và màu xanh lá cây với nhau, chúng ta sẽ kết thúc
với dạng sóng màu đỏ (nhấn phím cách để xem kết quả của phần bổ sung này). Lưu ý rằng dạng sóng màu đỏ KHÔNG vi phạm các định luật vật
lý, vì toàn bộ dạng sóng được chứa trong giới hạn của điều chế PWM 0% đến 100%. Vì vậy, hãy để LÊ sử dụng dạng sóng màu đỏ này để điều
khiển từng pha của động cơ xoay chiều ba pha thay vì chỉ là một hình sin thuần túy. Khi chúng tôi làm điều này, một điều kỳ diệu sẽ xảy ra, được
thảo luận trong slide tiếp theo ...
 Các điện áp cho cả ba pha được vẽ bên phải. Không có
định luật vật lý nào bị phá vỡ, vì các dạng sóng được chứa
100% PWM
hoàn toàn trong phạm vi 0% và 100%. Bây giờ, hãy để
phân tách từng dạng sóng này trở lại thành hình sin cơ bản
cộng với hình sin điều hòa thứ ba. Các sóng cơ bản (những
cái quá
. lớn so với điện áp bus) có thể dễ dàng phân biệt
cho từng pha, và có thể được nhìn thấy thò ra các giới hạn
trên và dưới của 0% và 100% PWM. Nhưng bạn có nhận
thấy bất cứ điều gì thú vị về các dạng sóng hài thứ ba cho
mỗi pha không? Tất cả đều chính xác cùng một dạng sóng!
Tất cả ba dạng sóng hài thứ ba được vẽ ở bên phải, có 0% PWM
chung dạng sóng đen. Nói cách khác, dạng sóng hài bậc ba
(màu đen) là dạng sóng có chế độ chung cho cả ba pha.

Vì dạng sóng đen là phổ biến trên cả ba pha của động cơ, điều đó có nghĩa là mọi điểm trong động cơ đều lên
Third
xuống ở tốc độ hài hòa thứ ba đối với bus DC. Nút trung tâm động cơ (trung tính) được đặc biệt quan tâm và cũng harmonic B
có dạng sóng hài thứ ba này trên nó đối với bus DC. Câu hỏi bây giờ là, sóng điện áp pha-trung tính trên mỗi cuộn waveform
dây là gì? Nói cách khác, nếu chúng ta thực hiện đầu dò dao động, gắn clip mặt đất vào nút trung tâm động cơ, sau
đó gắn đầu đầu dò vào mỗi điện áp pha, thì dạng sóng sẽ như thế nào? Hãy nhớ lại rằng các điện áp pha bao gồm A
một hình sin lớn cộng với một hình sin điều hòa thứ ba được thêm vào với nhau. Phạm vi sẽ hiển thị điện áp pha
trừ điện áp nút trung tâm. Vì vậy, khi thực hiện một phép toán nhỏ bằng lời nói, phạm vi sẽ thấy một hình sin lớn
cộng với hình sin điều hòa thứ ba (ở đầu đầu dò) trừ đi hình sin điều hòa thứ ba (tại mặt đất thăm dò). Nói cách C
khác, thuật ngữ điều hòa thứ ba biến mất! (Nhấn phím cách để xem phạm vi sẽ thấy). Mau! Bây giờ chúng tôi đã
tạo ra các sóng hình pha giai điệu trên các cuộn dây động cơ có biên độ đỉnh-cực đại vượt quá điện áp bus DC! Và
chúng tôi đã làm điều đó một cách hoàn hảo hợp pháp, mà không vi phạm bất kỳ định luật vật lý nào. Là mát mẻ hay những gì! Chúng ta có thể
thực hiện được kỳ tích này bằng cách cho phép điện áp nút trung tâm mô tơ di chuyển
xung quanh đối với xe buýt DC.

Điều chế không gian Vector

Với PWM hình sin tiêu chuẩn của biến tần ba pha, mục tiêu là tính toán điện áp cần thiết cho mỗi chân của biến tần và điều chỉnh điện áp đó trên
đầu của sóng mang PWM. Tuy nhiên, một kỹ thuật hiện đại hơn được sử dụng trong nhiều ổ đĩa động cơ AC ngày nay được gọi là Điều chế không
gian vector (SVM). Với kỹ thuật này, toàn bộ biến tần được coi là một máy trạng thái có sáu đầu vào nhị phân và ba đầu ra nhị phân. Sáu đầu vào
nhị phân dẫn đến 64 trạng thái có thể bạn có thể đặt biến tần. Tuy nhiên, nhiều trong số chúng bị loại bỏ vì chúng dẫn đến những điều xấu xảy ra
trên biến tần (chẳng hạn như bật một bóng bán dẫn trên và dưới cùng một lúc). Các hình ảnh động dưới đây cho thấy tất cả tám trạng thái hữu ích.
Sáu trong số các trạng thái này dẫn đến điện áp được áp dụng cho cuộn dây động cơ và hai trạng thái (vectơ null) dẫn đến điện áp bằng không trên
cuộn dây động cơ.
Nếu chúng ta vẽ các trạng thái điện áp kết quả trên sơ đồ vectơ không gian được phủ lên trên một động cơ, nó không chỉ thể hiện biên độ của từng
trạng thái điện áp mà còn cả hướng của nó. Các vectơ này cho thấy hướng mà biến tần sẽ cố gắng thiết lập từ trường trên động cơ cho trạng thái cụ
thể đó. Nhưng để quay động cơ, chúng ta cần một vector điện áp quay. Chúng ta có thể chỉ cần nhảy từ trạng thái này sang trạng thái tiếp theo, như
thể hiện trong hình ảnh động. Tuy nhiên, hiệu suất động cơ sẽ rất thô, vì rôto hướng về từng vị trí vectơ mới khi nó xảy ra. Chúng ta cần một
vector điện áp xoay SMOOTHLY. Nói cách khác, chúng ta phải có khả năng thiết lập vectơ điện áp ở bất kỳ góc nào, không chỉ 6 được hiển thị.
Và bây giờ, cho mánh khóe! Bằng cách chuyển đổi giữa hai vectơ điện áp liền kề thực sự nhanh, các cuộn cảm trong động cơ có thể lấy trung bình
hiệu ứng, và làm cho nó cảm nhận được cảm giác giống như vectơ nằm ở giữa hai vectơ. Nhắc đến sơ đồ vectơ không gian một lần nữa, nếu chúng
ta chuyển đổi qua lại giữa V1 và V2, dành một lượng thời gian bằng nhau ở mỗi trạng thái, động cơ sẽ cảm thấy một vectơ điện áp ở 30 độ. Chúng
ta có thể thay đổi góc này bằng cách dành một lượng thời gian khác nhau trong mỗi vectơ. Khi góc mong muốn vượt quá 60 độ, sau đó chúng ta
phải thay đổi chiến lược chuyển đổi để đi giữa các vectơ V2 và V3. Vì vậy, chúng ta có thể tạo ra một vectơ điện áp ở bất kỳ góc nào chúng ta
muốn và chúng ta có thể xoay nó trơn tru thông qua một loạt các góc bằng cách thay đổi lượng thời gian chúng ta dành cho mỗi vectơ liền kề.
Bằng cách sắp xếp lại các trạng thái chuyển đổi trong khoảng thời gian chuyển đổi, V3 = 010 V2 = 110 chúng ta có thể tạo ra tất cả các loại mẫu
SVM khác nhau, dẫn đến tổn thất chuyển đổi thấp hơn và giống nhau
tăng điện áp hiệu quả mà bạn có thể đạt được với điều chế sóng hài thứ ba. Để chơi với một tương tác
Công cụ SVM trực tuyến, vui lòng truy cập trang web sau:http://www.ipes.ethz.ch/ipes/Raumzeiger/e_RZ4.html

Sector 2

Sector 3

V4 = 011 α V1 = 100
T1•V1
Sector 4 Sector 6

Sector 5

T V5 = 001 V6 = 101
SWITCHING PERIOD
T1 = T•m•SIN(60 -α )
T2 = T•m•SIN(α )
V Vn+1 Null
T0 = T -T1 -T2
n
m = chỉ số điều chế mong muốn
T1 T2 T0 α = góc mong muốn giữa Vref và Vn
Điều khiển mô-men xoắn trực tiếp
Direct Torque Control (DTC) là một kỹ thuật điều khiển Động cơ cảm ứng AC không cảm biến, kết hợp điều chế véc tơ không gian với điều khiển
giới hạn dải trễ. Kỹ thuật này đã được ABB phổ biến trong những năm 1990, nhưng bằng sáng chế đã hết hạn, điều này sẽ cho phép kỹ thuật này
trở nên dễ tiếp cận hơn.
Có một số khác biệt đáng chú ý giữa DTC và các kỹ thuật không cảm biến khác:
1. Không có PWM. Khi một sự thay đổi trong vectơ điện áp được yêu cầu bởi vòng xoắn hoặc vòng
lặp thông lượng, nó sẽ xảy ra ngay lập tức. Do đó, về mặt lý thuyết, DTC có thời gian đáp ứng
nhanh hơn so với các hệ thống sử dụng chuẩn PWM hoặc SVM do bạn không phải chờ đợi chu kỳ
PWM tiếp theo để có sự thay đổi mong muốn để truyền đến đầu ra. Điện áp đầu ra được cập nhật
không đồng bộ và tần số chuyển đổi biến tần được xác định một phần bởi độ rộng của các dải trễ.
Trong hầu hết các trường hợp, các bộ so sánh kích thích, bộ chọn vector và các giai đoạn SVM
được triển khai trong một mảng cổng do khách hàng thiết kế.
2. Thông số Stator tham chiếu. Thông lượng stato dễ dàng hơn nhiều để tính từ điện áp và dòng điện
của động cơ so với từ thông rôto. Trong thiết kế tham chiếu từ thông stato, mô-men xoắn được xác
định bằng cách nhân vectơ thông lượng stator với thành phần của vectơ dòng stator trực giao với
Torque
vectơ thông lượng stator, được trình bày dưới đây. Producing Stator Flux vector
Current
3. Không yêu cầu chuyển đổi khung. Mặc dù về mặt kỹ thuật đây là một kỹ thuật định hướng
trường, không yêu cầu chuyển đổi Clark / Park. Tất cả các tính toán được thực hiện trong khung
tham chiếu đứng yên, giúp đơn giản hóa các tính toán.

Khối Vector Selector trên đóng vai trò quan trọng trong cách DTC hoạt động. Khi tính toán vectơ
thông lượng của stator, thông tin góc được cung cấp cho khối Vector Selector, xác định KHU VỰC thông lượng của stator nằm trong. Có 6 vùng
màu bao phủ các khu vực SVM như bên dưới. Đối với mỗi vùng, tồn tại một bảng duy nhất xác định vectơ điện áp nào áp dụng cho động cơ dựa
trên các cực của lỗi của mô-men xoắn và từ thông.
Ví dụ, hãy xem xét các vectơ thông lượng hiển thị bên phải. Từ góc tính toán V1 (001) V2 (010) V3 (011)
của vectơ thông lượng, chúng ta có thể xác định rằng vectơ nằm trong KHU 1. Sau đó,
chúng ta truy cập bảng cho KHU 1 để xác định vectơ điện áp nào sẽ ngay lập tức áp
→
dụng cho cuộn dây động cơ, dựa trên bốn khả năng có thể sự kết hợp của từ thông và Vector component of i s
lỗi mô-men xoắn. which produces positive
torque
Hãy chọn một cách dễ dàng. Hãy để nói rằng chúng tôi muốn cả thông lượng và mô- torque Zone 1
V6 (110)
men xoắn tăng (mục đầu tiên trong bảng). Bộ điều khiển SVM sẽ ngay lập tức →
λs
chuyển sang vector điện áp V3. Nếu bạn nhìn vào vị trí của vectơ V3 trong V4 (100)
V5 (101) biểu đồ phía trên bên phải, bạn có thể thấy rằng nó sẽ dẫn đến sự gia tăng của
vectơ thông lượng cũng như sự gia tăng thành phần của vectơ hiện tại đó là ở góc bên
phải của vectơ thông lượng.
Bạn có thể hỏi tại sao chúng tôi không chọn điện áp vector V1 vì nó sẽ có cùng hiệu
ứng trên các vectơ hiển thị. Tuy nhiên, V1 sẽ không hoạt động trong TẤT V2 (010) V3 (011)
CẢ Voltage
CÁC KHU VỰC 1. Ví dụ: nếu vectơ thông lượng nằm trong khu vực 1gần lux Torque Vector
vector V3, sau đó điện áp vector V1 thực sự sẽ KHAI THÁC thành phần Zone 3 Zone 2 V3
Increase Increase
hiện tại bậc hai. Chỉ có vector điện áp V3 hoạt động trên tất cả KHU 1.
Zone 4 Zone 1 V5
Increase Decrease
Như một bài tập, đi qua bàn để quyền và xác minh rằng điện áp được liệt kê
vectơ sẽ dẫn đến ảnh hưởng mong muốn trên cả từ thông và mô-men xoắn Decrease Increase
V2
Zone 5 Zone 6
V4
Decrease Decrease

V (100) V5 (101)
Cấu hình nguồn
Nửa cầu - Khi hai bóng bán dẫn được kết nối theo cách sắp xếp cột totem như hình bên dưới, chúng được gọi là trong cấu hình nửa cầu. Bằng cách
bật và tắt từng bóng bán dẫn một cách miễn phí, nửa cầu có thể điều khiển điện áp tải xen kẽ cao và thấp để tạo ra dạng sóng PWM ở đầu cực động
cơ.
V+
Bằng cách đặt hai nửa cầu với nhau và kết nối động cơ ở giữa chúng, chúng ta tạo ra một cầu H. Các hộp mực được đặt tên theo
hình dạng của H Hiên được tạo bởi các bóng bán dẫn và tải, và thường được sử dụng với
động cơ chổi than để điều khiển tốc độ hai chiều, vì bạn có thể đảo ngược điện áp trên thiết bị đầu cuối động cơ mà không cần hai
điện áp cung cấp điện. Chúng cũng phổ biến với động cơ bước các ổ đĩa, trong đó một cầu H được sử dụng để lái từng cuộn dây
của một bước độc lập. motor
Sơ đồ cho thấy cách điều khiển một cầu H bằng cách sử dụng các tín hiệu PWM lưỡng cực, trong đó có tên của nó từ thực tế là
điện áp động cơ là xen kẽ định hướng tích cực và tiêu cực trong mỗi chu kỳ PWM.

Hafp bridge

Bằng cách đặt ba nửa cầu nối với nhau, chúng ta tạo ra một biến tần ba
pha, được sử dụng để tạo ra dạng sóng AC từ DC Bus.
Mô-đun điện thông minh
Một giải pháp rất phổ biến với nhiều nhà thiết kế ổ đĩa động cơ là Mô-đun điện thông minh (hoặc
IPM, không bị nhầm lẫn với động cơ IPM). Cấu hình phổ biến nhất là gói chứa sáu bóng bán dẫn biến
tần của ổ đĩa động cơ, cùng với các thành phần điều khiển cổng hỗ trợ và mạch tự bảo vệ. Transitor
phanh và thậm chí bộ chuyển đổi phía trước cũng có thể được tích hợp trong mô-đun nguồn trong một
số trường hợp. Một số người chơi chiếm ưu thế hơn trong thị trường IPM bao gồm IXYS,
International Rectifier, Fairchild, Semikron, Powerex và Mitsubishi.
IPM đang hấp dẫn các nhà thiết kế điều khiển động cơ vì nhiều lý do. Đầu tiên, tất cả các rắc rối bố trí
liên quan đến trình điều khiển cổng và công tắc nguồn được quan tâm. Các cạnh chuyển đổi liên quan
đến việc tạo ra công suất cao PWM chứa các thành phần nhiễu tần số cao làm cho bố cục của mạch
công suất trở nên quan trọng. Các công ty nhỏ hơn không có quyền truy cập vào tài nguyên thiết kế kỹ thuật điện thường cảm thấy bị đe dọa bởi
điều này và thoải mái hơn khi mua một giải pháp đóng gói sẵn đã được thử nghiệm.

Tiếp theo, IPM cung cấp một khoản tiết kiệm không gian trong nhiều trường hợp do tích hợp thành phần lai. Tuy nhiên, kích thước không thể thực sự
có thể khiến nó chiếm nhiều không gian bảng hơn vì bạn không có tùy chọn để nhét các thành phần biến tần nhỏ hơn vào không gian trống trên bảng.
Các nhà thiết kế khối lượng lớn thường cuộn giai đoạn biến tần của riêng họ, vì IPM thường đại diện cho một giải pháp tốn kém hơn. Nhưng các
công ty nhỏ hơn tiếp tục tận dụng lợi thế của IPM để cắt giảm lịch trình thiết kế và thử nghiệm của họ, và tiếp cận thị trường nhanh hơn.
PWMs
lưỡng
cực
Hình ảnh động bên
phải thể hiện
nguyên tắc của
Bipolar PWM.
Trong cấu trúc liên kết này, tín hiệu PWM được kết nối với bóng bán dẫn 1 cũng
được kết nối với bóng bán dẫn 4. Ngoài ra, tín hiệu PWM được kết nối với bóng bán
dẫn 3 cũng được kết nối với bóng bán dẫn 2. Trong phần đầu tiên của chu kỳ PWM,
bóng bán dẫn 1 và 4 được bật . Dòng điện động cơ chảy xuống qua bóng bán dẫn 1,
qua động cơ, qua bóng bán dẫn 4 và sau đó quay trở lại qua đường ray âm của bus
DC. Trong thời gian này, dòng điện động cơ và dòng xe buýt đều tích cực. (Nhấn
phím cách để quan sát hiệu ứng này.)
Đối với phần tiếp theo của chu kỳ PWM, bóng bán dẫn 1 và 4 bị tắt. Vì dòng động cơ
đang chảy từ trái sang phải qua động cơ, nên cuộn cảm sẽ chiến đấu để giữ cho dòng
điện chạy cùng chiều. Kết quả là, nó buộc dòng điện chạy theo hướng ngược lại
thông qua các điốt thân sau của bóng bán dẫn 2 và 3. Điều này dẫn đến dòng bus âm
trong thời gian này. Tuy nhiên, nếu chúng ta bật bóng bán dẫn 2 và 3 BẬT trong
khoảng thời gian này, dòng điện sẽ chạy qua RdsON của FETs 2 và 3 thay vì điốt.
Điều này dẫn đến giảm điện áp ít hơn so với các diode phía trước giảm, và do đó ít
tản nhiệt hơn bởi các bóng bán dẫn. Điều này được gọi là chỉnh lưu đồng bộ và là
một kỹ thuật thường được sử dụng trong các giai đoạn sức mạnh dựa trên FET.
(Nhấn thanh không gian để quan sát hiệu ứng này.) Sau khi bóng bán dẫn 2 và 3 bị
tắt và thời gian chết thích hợp đã hết, bóng bán dẫn 1 và 4 được bật lại. Quá trình sau
đó lặp lại, xen kẽ qua lại giữa hai trạng thái được mô tả ở trên. (Nhấn phím cách để
kết thúc hoạt hình.)
Kỹ thuật PWM này dẫn đến một điện áp lưỡng cực được áp dụng cho các đầu nối động cơ, tính đến cách nó có tên của nó. Điện áp động cơ cực đại
gấp 2 lần điện áp dc-bus, dẫn đến gợn dòng điện động cơ đáng kể. Nhưng về mặt tích cực, nó là một kỹ thuật điều chế tuyến tính cũng là tái tạo.
Ngoài ra, một shunt được đặt trong đường dẫn trở lại đường ray âm của bus dc tạo ra tín hiệu dòng điện tốt, vì dòng điện động cơ chạy qua shunt
mọi lúc (nghĩa là không có trạng thái PWM dẫn đến dòng điện tuần hoàn trong cây cầu không thể đo được bằng shunt.)

PWM đơn cực

Dưới đây là một biểu diễn sơ đồ đơn giản hóa của việc lái một động cơ với các xung đơn cực. Một dạng sóng mang hình tam giác được so sánh với
hai giá trị ngưỡng. Trong vi điều khiển TI, dạng sóng tam giác được tạo ra bằng kỹ thuật số thông qua bộ đếm lên / xuống và đầu ra của nó được so
sánh kỹ thuật số với các giá trị thanh ghi được chỉ định bởi phần mềm. Sử dụng bộ đếm lên / xuống như hình bên dưới sẽ dẫn đến tín hiệu PWM
được căn giữa. Điều này có tác dụng trải đều các cạnh chuyển mạch đều hơn trong suốt chu kỳ PWM. Nó cũng làm cho tần số PWM được nhìn
thấy bởi động cơ gấp đôi tần số PWM được nhìn thấy bởi các bóng bán dẫn. Điều này thường thuận lợi vì độ tự cảm của động cơ có thể thực hiện
công việc lọc tần số sóng mang tốt hơn, dẫn đến gợn dòng điện từ đỉnh đến đỉnh ít hơn. Ngoài ra, biên độ điện áp từ đỉnh đến đỉnh bằng với điện áp
dc-bus, bằng một nửa so với biên độ lưỡng cực. Điều này tiếp tục làm giảm gợn hiện tại khi so sánh với các xung lưỡng cực.
Linh kiện ổ đĩa
Để làm cho động cơ quay với tốc độ thay đổi, chúng ta cần lái nó với dạng sóng ở các tần số khác nhau. Vì vậy, công việc của Biến tốc độ biến đổi (VSD) là
chuyển đổi năng lượng từ nguồn năng lượng cao (như lưới điện chạy ở 50 hoặc 60 Hz) thành các dạng sóng đầu ra mạnh mẽ có khả năng hoạt động ở tần số thay
đổi. Cách phổ biến nhất để làm điều này là trước tiên chuyển đổi AC đầu vào thành một bus DC công suất cao. Phần của ổ đĩa động cơ thực hiện việc này được
gọi là bộ chuyển đổi. Cái tên này xuất phát từ việc nó chuyển đổi AC thành DC. Nếu bộ chuyển đổi tạo ra điện áp bus DC bằng cách chỉnh lưu hoặc tăng điện áp
dòng AC, thì nó được gọi là bộ chuyển đổi ngoại tuyến hoặc bộ điều khiển dòng. Bộ chuyển đổi đơn giản bao gồm không có gì nhiều hơn một cầu chỉnh lưu,
trong khi các bộ chuyển đổi tinh vi hơn thực sự sử dụng các bóng bán dẫn thay cho bộ chỉnh lưu. Bộ chuyển đổi cũng có thể có các thành phần cho phép dòng
điện từ dòng AC chính xác cùng pha với điện áp dòng AC dòng AC. Biến tốc độ như vậy được cho là có hệ số công suất được điều chỉnh ở mặt trước.

Như bạn có thể mong đợi, phần của ổ đĩa đảo ngược điện áp DC trở lại AC được gọi là biến tần. Điều này được thực hiện phổ biến nhất bằng cách cung cấp cho
mỗi bóng bán dẫn trong biến tần tín hiệu điều chế độ rộng xung (PWM), dẫn đến mỗi đầu ra của biến tần tạo ra một sóng vuông cao áp, tần số cao. Độ tự cảm
trong động cơ lọc ra hầu hết các sóng hài tần số sóng mang PWM, chỉ để lại sóng hài tần số thấp hơn mà động cơ sẽ quay tại (xem sơ đồ)

Trình điều khiển cổng

Trong nhiều trường hợp, tín hiệu PWM trong ổ đĩa động cơ bắt nguồn từ một vi điều khiển có chứa phần cứng đặc biệt để tạo ra dạng sóng PWM. Tuy nhiên,
khả năng ổ đĩa của các đầu ra PWM này không đủ để xử lý các yêu cầu hiện tại hoặc yêu cầu cách ly của các bóng bán dẫn trong biến tần. Vì lý do này, một
trình điều khiển cổng được chèn giữa mỗi đầu ra PWM của bộ xử lý và mỗi đầu vào của bóng bán dẫn. Các trình điều khiển cổng kiểm soát các đặc tính bật và
tắt của bóng bán dẫn bằng cách điều chỉnh tốc độ sạc và xả của tụ điện cổng-nguồn của mỗi bóng bán dẫn trong biến tần
Bộ mã hóa
Một loại cảm biến trục quay cơ học được gọi là bộ mã hóa. Nó có tên từ thực tế là nó mã hóa thông tin góc trục thành một tập hợp các tín hiệu đầu ra được số
hóa. Các đĩa từ hai trong số các bộ mã hóa phổ biến nhất được hiển thị dưới đây. Cái bên trái được sử dụng với một bộ mã hóa gia tăng. Phần cứng cho loại bộ
mã hóa này được hiển thị ở bên phải, nơi ánh sáng từ đèn LED chiếu qua các khe trong đĩa mã hóa và vào một mảng photodiode. Khi đĩa (được gắn vào trục
động cơ) quay, tín hiệu photodiode được khuếch đại và xử lý để tạo ra hai kênh tín hiệu squarewave, như hình dưới đây. Các tín hiệu này sau đó được đưa đến
một mô-đun đặc biệt (chẳng hạn như mô-đun eQEP trên họ Piccolo) được thiết kế để giải mã các tín hiệu này thành thông tin đếm cầu phương như được chỉ ra
trong bảng dưới đây. Lưu ý rằng không có thông tin vị trí tuyệt đối. Bảng chỉ xác định liệu bộ đếm vị trí nên được tăng hoặc giảm theo một lần đếm. Đó là lý
do tại sao loại mã hóa này được gọi là gia tăng. Khi sử dụng bộ mã hóa gia tăng, giá trị đếm vị trí phải được khởi tạo tại một số điểm trong khi trục động cơ ở
một góc đã biết.
Đĩa bên phải được sử dụng với một bộ mã hóa tuyệt đối. Thay vì hai kênh có N kênh và khả năng phân giải là các góc rời 2N. Từ góc trục tuyệt đối thông tin có
sẵn ở mọi thời điểm, bộ mã hóa này loại không yêu cầu góc vị trí được khởi tạo. Tuy nhiên, nó thường đắt hơn và không phổ biến là loại tăng dần.
CH. CH. B Position
A
Low Increment

Low Decremen
t
High
High Decremen
t
Increment
Low Decremen
t
Low
Increment
Hig
h Increment
Hig Decremen
h t

Source: Optoelectronics Designer’s Catalog

Người giải quyết

Trong một số ứng dụng đòi hỏi cảm biến vị trí trục động cơ rất chắc chắn và đáng tin cậy, một vòng quay cấu trúc liên kết biến áp được sử dụng
được gọi là một bộ giải. Trong khi hiệu suất của trình phân giải là vô song đối với một số ngành công nghiệp và các ứng dụng quân sự, chi phí cũng
vậy, với một số đơn vị có giá hàng ngàn đô la. Bằng cách sử dụng bộ giải các phép đo góc trục tuyệt đối có thể thu được và độ phân giải vị trí trong
phạm vi từ 212 đến 216 bit mỗi cách mạng động cơ là phổ biến.
Rôto của bộ giải quyết được gắn vào rôto của động cơ đòi hỏi cảm biến vị trí. Trên bộ giải rôto là một cuộn dây được điều khiển với tần số sóng
mang cao, thường ở đâu đó trong khoảng 8-16 kHz. Stator của bộ giải có hai cuộn dây được quấn trong mối quan hệ trực giao với nhau, như thể
hiện trong hình dưới cùng bên trái. Khi góc bằng 0, khớp nối giữa cuộn rôto và cuộn V1 là tối đa, và khớp nối với cuộn V2 bằng không, như thể
hiện ở phần đầu của biểu đồ dạng sóng bên dưới. Là cánh quạt quay theo hướng ngược chiều kim đồng hồ, khớp nối với cuộn dây V1 giảm và khớp
nối với V2 cuộn dây tăng. Ở 90 độ, khớp nối cuộn V2 là tối đa và khớp nối cuộn V1 là tối thiểu. Trong hiệu ứng, giá trị cosin và sin của góc được
điều chế trên cuộn dây V1 và V2 bằng biên độ điều chế; công nghệ tương tự được tìm thấy trong một đài phát thanh AM.
Bằng cách sử dụng ADC với hai đầu vào được lấy mẫu đồng thời, góc trục rôto có thể được xây dựng lại bằng cách sử dụng bộ giải mã góc chạy
trong phần mềm, như thể hiện trong sơ đồ phía dưới bên phải. Nếu ADC không có khả năng lấy mẫu đồng thời, sẽ có một lỗi góc tỷ lệ thuận với
thời gian chuyển đổi của ADC. Tín hiệu sóng mang có thể được tạo bởi kênh hẹn giờ miễn phí trên bộ xử lý. Bằng cách kết nối Tín hiệu V1 và V2
đến đầu vào ADC và đồng bộ hóa mẫu ADC với bộ định thời, sóng mang có thể tước bỏ chỉ để lại các dạng sóng cosine và sin màu đỏ và màu xanh
hiển thị bên dưới. Kết quả là nhiều hơn hiệu quả khi sử dụng ADC với độ phân giải cao và cửa sổ khẩu độ ngắn. Kết quả của ADC chuyển đổi sau
đó được cung cấp cho các đầu vào của bộ giải mã góc. Bằng cách chọn α và là lớn, điều này tăng mức tăng của bộ giải điều chế để tín hiệu lỗi hội
tụ nhanh về 0. Vì tín hiệu lỗi là sin của sự khác biệt giữa góc thực và góc ước tính, cách duy nhất nó có thể hội tụ 0 là nếu góc thực bằng với góc
ước tính. Rất thông minh, bạn có muốn nói không? Cấu trúc của bộ giải điều chế góc cũng cung cấp bộ lọc cho ước tính góc là tốt. Ngoài ra, ạn có
thể thực hiện phép tính tan-1 bằng kết quả ADC, giả sử bạn có máy dấu phẩy động.

Máy đo tốc độ
Mọi người đều biết máy đo tốc độ là gì, vì nó là thước đo rất phổ biến
trong nhiều ô tô. Trong một ứng dụng điều khiển động cơ, nó có chức
năng tương tự và đề cập đến bất kỳ cảm biến nào được sử dụng để cung cấp thông tin về tốc độ của động cơ. Các cấu trúc liên kết điều khiển cũ hơn dựa trên
các thành phần tương tự thường sử dụng một máy đo tốc độ tương tự, chỉ bao gồm một nam châm được nối với trục động cơ và cuộn dây nhấc. Khi tốc độ của
động cơ tăng lên, biên độ điện áp đầu ra của máy đo tốc độ cũng tăng theo tỷ lệ thuận.

Trong các hệ thống điều khiển động cơ hiện đại dựa trên các bộ điều khiển kỹ thuật số, đầu ra của máy đo tốc độ hầu
như luôn luôn là một chuỗi xung có tần số tỷ lệ thuận với tốc độ động cơ. Thông thường điều này đạt được bằng các
kỹ thuật quang học (chẳng hạn như một kênh của bộ mã hóa gia tăng) hoặc có thể được thực hiện bằng từ tính như
dưới đây. Trong trường hợp này, một đĩa từ được ấn vào rôto của động cơ có các cực bắc / nam xen kẽ. Một cảm biến

Micro-
controller
 Input
hiệu ứng hội trường được sử dụng để theo dõi các cực từ này khi chúng đi ngang Capture

qua và nó tạo ra một đầu ra sóng vuông có tần số tỷ lệ thuận với số cặp cực và tốc
độ động cơ.

Việc xử lý các tín hiệu này thường được thực hiện bằng một chân bắt đầu vào
trên bộ xử lý lấy các phép đo thời gian giữa các cạnh của sóng vuông. Trên dòng
thiết bị Piccolo, chúng tôi có một mô-đun chụp chuyên dụng gọi là eCAP (hoặc

Controller
Capture nâng cao) được thiết kế đặc biệt để chụp nhiều cạnh trên một chuỗi xung
đầu vào. Khi chụp thời gian liên quan đến tach. các cạnh tín hiệu, phải cẩn thận
để giải quyết các hiệu ứng bao quanh bộ đếm thời gian khi tốc độ động cơ rất
thấp. Các giá trị thời gian được ghi lại phải được đảo ngược (nghĩa là, cần có thao
tác phân chia) để tính tốc độ của động cơ. Điều này có thể được thực hiện trong
thời gian thực hoặc có thể được thực hiện theo nguyên tắc và được tải vào bảng
tra cứu cho các giá trị độ rộng xung khác nhau.

Cảm biến hiệu ứng Hall

Việc sử dụng phổ biến nhất cho các cảm biến hiệu ứng hội trường trong
động cơ ứng dụng kiểm soát là để có được thông tin về vị trí cánh quạt trên
động cơ BLDC, sau đó có thể được sử dụng để giao hoán máy. Cảm biến 1
hiệu ứng Hall là bao gồm một vật liệu bán dẫn tạo ra một điện áp tỷ lệ với 1
từ trường thông qua cảm biến. 0

Trong cảm biến hiện tại LEM, tín hiệu này được sử dụng để đo thông lượng
trong một hình xuyến để nó có thể bị loại bỏ, cung cấp hoạt động cực kỳ
tuyến tính của cảm biến. Nhưng trong một ứng dụng BLDC giao hoán, độ lớn của từ trường của đĩa cảm biến là không liên quan, và chỉ cực từ là
quan trọng. Do đó, hầu hết cảm biến hiệu ứng hội trường được sử dụng để giao hoán động cơ BLDC có giai đoạn đầu ra bão hòa, cung cấp hoặc 1
một số 0 0 để chỉ một cực Bắc hoặc cực Nam.
Một ứng dụng giao hoán điển hình được hiển thị bên phải, Trong đó ba cảm biến hiệu ứng hội trường được gắn với 120 khoảng cách độ xung
quanh đĩa cảm biến từ. Các đầu ra nhị phân của các cảm biến hiệu ứng hội trường tạo thành ba bit từ, kết quả trong 8 bài đọc vị trí có thể. Tuy
nhiên, trong số 8 mã kỹ thuật số này, chỉ có 6 mã đại diện vị trí hợp lệ. Bài đọc của 000 000 và và 111 111 là bất hợp pháp các giá trị và phải được
gắn cờ bởi bộ điều khiển là lỗi điều kiện. Điều này có thể là dấu hiệu của một kết nối xấu, một dây nịt đã bị cắt, hoặc hiệu ứng hội trường cung cấp
điện đã chết.
Điều khiển cảm biến
Nhiều ứng dụng điều khiển động cơ yêu cầu thông tin chính xác về vị trí và tốc độ trục động cơ để điều khiển nó đúng cách. Trong một số ứng
dụng, một cảm biến được gắn trên trục động cơ để cung cấp cho bộ điều khiển thông tin này trong thời gian thực. Một số cảm biến trục phổ biến
hơn bao gồm cảm biến hiệu ứng hội trường, máy đo tốc độ, bộ mã hóa và bộ phân giải. Trong khi một số cảm biến này tương đối rẻ tiền (ví dụ:
cảm biến hiệu ứng hội trường), một số cảm biến khác có thể dễ dàng có giá cao hơn so với chính động cơ. Trong một số trường hợp, cảm biến trục
phải được căn chỉnh cẩn thận với trục động cơ để hoạt động đúng, làm tăng chi phí sản xuất và giảm độ tin cậy. Và sau đó là các vấn đề khác,
chẳng hạn như độ tin cậy của cảm biến trong môi trường khắc nghiệt, cách ly tín hiệu cảm biến nếu bộ điều khiển không ở cùng mặt đất, chi phí
đầu nối và các vấn đề về độ tin cậy và chi phí nối dây, đặc biệt là nếu động cơ và bộ điều khiển cách nhau chiều dài tuyệt vời.
Không cần phải nói, một hoạt động TUYỆT VỜI đã được dành cho việc phát triển các kỹ thuật sẽ cho phép nhà thiết kế loại bỏ cảm biến trục trong
nhiều trường hợp. Những kỹ thuật này thuộc danh mục điều khiển không cảm biến. Trên thực tế, danh pháp này không chính xác về mặt kỹ thuật,
vì chỉ trong tất cả các trường hợp này, động cơ được sử dụng làm cảm biến trục. Bằng cách theo dõi cẩn thận các điện áp và dòng điện của động cơ,
và kết hợp thông tin này với một mô hình động cơ tham số chạy trong phần mềm, có thể tính được tốc độ và vị trí trục. Như bạn có thể mong đợi,
các mô hình này có thể tham gia vào một số hệ thống cao cấp, đòi hỏi một bộ vi điều khiển tốc độ cao hoặc DSP để hoàn thành các tính toán kịp
thời.
Một trong những kỹ thuật phổ biến nhất được sử dụng hiện nay là dựa
trên việc cố gắng đo hoặc tính toán các tín hiệu EMF ngược của động
cơ. Điều này là do dạng sóng EMF phía sau chứa thông tin về góc và
Variable TI
Dave’s
Control
Center

Speed
 Drive
Shaft Feedback

tốc độ trục của động cơ. Thật không may, tín hiệu EMF phía sau ngày càng nhỏ hơn khi tốc độ động cơ giảm, cho đến khi cuối cùng ở trạng thái
dừng, tín hiệu EMF trở lại hoàn toàn biến mất. Đây là lý do tại sao tất cả các kỹ thuật không cảm biến dựa trên cảm biến EMF trở lại không thể
hoạt động ở tốc độ không.
Điều khiển không cảm biến tiếp tục là một điểm nóng của hoạt động trong cộng đồng điều khiển động cơ. Các kỹ thuật mới liên tục được phát triển
để cung cấp độ chính xác đo góc trục tốt hơn, độ nhạy thấp hơn với các biến thể thông số động cơ và hiệu suất tốt hơn ở tốc độ thấp hơn.

Cảm biến hiện tại

Một trong những kỹ thuật kinh tế nhất được sử dụng để đo dòng điện động cơ là sử dụng điện trở được đặt tại các vị trí chiến lược trong mạch
truyền động của động cơ. Nó đơn giản hóa các thiết bị điện tử nếu một đầu của điện trở shunt được kết nối với tham chiếu mặt đất ADC ADC, do
đó loại bỏ mọi tín hiệu chế độ phổ biến sẽ phải bị loại bỏ. Trong nhiều trường hợp, bộ xử lý được nối với đường ray âm của xe buýt DC DC, đó là
lý do tại sao hầu hết các shunt thường được tham chiếu đến cùng điểm này.
Một kỹ thuật liên quan đến việc đặt nhiều điện trở ở dưới cùng của ít nhất hai chân biến tần như hình dưới đây. Trong một động cơ ba pha, giả sử
không có quần short cuộn dây, chỉ cần đọc hai trong số các dòng động cơ, vì dòng thứ ba sẽ là tổng âm của hai dòng này. Tuy nhiên, một số ổ đĩa
sử dụng shunt điện trở thứ ba tùy chọn để chúng có thể phát hiện quần short quanh co và đánh dấu tình trạng lỗi.
Các dạng sóng dưới đây cho thấy rằng khi một bóng bán dẫn phía dưới được bật, dòng điện trong shunt đi theo dòng pha động cơ. Ngay giữa thời
điểm này là khi dòng điện động cơ bằng giá trị trung bình của nó như được hiển thị bởi dạng sóng màu xanh lá cây, điều này cho thấy đây là thời
điểm tối ưu để kích hoạt ADC để lấy mẫu hiện tại. Tuy nhiên, khi bóng bán dẫn trên cùng được bật, tín hiệu shunt không còn theo dòng điện động
cơ. Kết quả là, bạn chỉ có thể có được một lần đọc hiện tại trên mỗi chu kỳ PWM. Trong hầu hết các ứng dụng, đây không phải là một vấn đề. Tuy
nhiên, trong một số hệ thống hiệu suất cao, cần phải có được các mẫu TWO trên mỗi chu kỳ PWM, trong đó mẫu thứ hai được lấy ở trung tâm của
xung bật bóng bán dẫn trên cùng. Trong trường hợp này, cần phải đọc dòng điện qua các shunt cùng pha với cuộn dây động cơ như hình dưới đây.
Tuy nhiên, điều này cho thấy một vấn đề là tín hiệu đang đi trên đầu của tín hiệu PWM chế độ chung lớn, khiến cho việc đọc tín hiệu hiện tại trở
nên khó khăn. Ngoài ra, bạn có thể sử dụng các cảm biến LEM có thể cung cấp đọc chất lượng cao, tách biệt của dòng pha động cơ, nhưng với chi
phí cao hơn đáng kể.
Cuối cùng, một kỹ thuật cảm biến dòng điện thay thế liên quan đến việc chỉ sử dụng một điện trở trong đường dẫn dòng trở lại âm của biến tần.
Trong mỗi chu kỳ PWM, có hai thời điểm trong đó dòng bus bằng hai dòng điện pha động cơ. Dòng thứ ba sau đó có thể được tính là tổng âm của
hai số đọc này. Tuy nhiên, hai cửa sổ thời gian này liên tục thay đổi, và trong một số trường hợp, chúng sụp đổ xuống gần như bằng không. Kết quả
là, điều này đặt ra một ràng buộc nghiêm trọng đối với mẫu và giữ thông số kỹ thuật của bộ chuyển đổi ADC. Cửa sổ khẩu độ mẫu cho Piccolo
ADC chỉ có 117 nS (giả sử xung nhịp 60 MHz), cung cấp hiệu suất vượt trội trong các ứng dụng hiện tại đơn
 PWM top

PWM Bottom
Motor Phase Current
Average Current
Shunt Resistor
Signal
Sample Sample Sample

Cảm biến LEM

Cảm biến hiện tại LEM là một kỹ thuật cảm biến hiện tại được cách ly nội tuyến với hiệu suất tuyến tính tuyệt vời. Thực tế là tên của công ty Thụy
Sĩ sản xuất các cảm biến này. Cũng giống như từ "Kle Kleexex" đã trở thành từ đồng nghĩa với mô mặt, vì vậy LEM trở thành đồng nghĩa với bất
kỳ cảm biến hiện tại nào trong dòng.
Ở đây, cách thức hoạt động của nó. Dây sơ cấp mang dòng điện cần đo được truyền qua trung tâm của một hình xuyến từ tính có một khe cắt trong
đó cảm biến hiệu ứng hội trường được gắn vuông góc với đường thông lượng. Một từ trường được tạo ra trong hình xuyến tỷ lệ với dòng điện chạy
trong dây sơ cấp. Cảm biến hiệu ứng hội trường phát hiện thông lượng này và phát ra tín hiệu điện áp tỷ lệ với nó. Điện áp được sử dụng làm tín
hiệu lỗi cho bộ khuếch đại, từ đó điều khiển một cuộn dây được quấn quanh hình xuyến với các vòng N2. Điện áp lỗi sẽ về 0 khi từ thông trong
hình xuyến về 0. Nói cách khác, khi cuộn dây N2 lần sản phẩm I2 của cuộn dây bằng với sản phẩm N1 lần I1 của dây chính, thì từ thông sẽ bằng
không. Do đó, dòng điện cuộn dây là một đại diện cô lập của dòng điện trong dây chính.
Nhưng đây là phần thực sự gọn gàng Vì thông lượng trong hình xuyến luôn bằng không, bạn không bao giờ phải lo lắng về hiệu ứng bão hòa từ
tính phi tuyến của vật liệu hình xuyến làm méo mó việc đọc của bạn! Thật là một ý tưởng cực kỳ thông minh!
Giới hạn hiện tại theo chu kỳ

From
PWMs come back
Amplifier
Motor
on line automatically
Current at the start of the
next PWM cycle.
TI
Dave’s
Control
Center

+ To PWM Disable
Desired current limit -

PWM T

Current limit

Giới hạn dòng điện theo chu kỳ là một kỹ thuật phần cứng trong đó dòng điện động cơ liên tục được so sánh với ngưỡng giới hạn dòng tối đa. Bất
cứ khi nào dòng điện vượt qua ngưỡng, tín hiệu lỗi được gửi đến bộ tạo PWM sẽ tắt nó trong phần còn lại của chu kỳ PWM. Tuy nhiên, khi bắt đầu
chu kỳ PWM tiếp theo, giả sử rằng tín hiệu quá dòng đã biến mất, mô-đun PWM sẽ quay lại và quá trình lặp lại. Một lợi thế rõ ràng của kỹ thuật
này là chức năng giới hạn hiện tại được xử lý hoàn toàn trong phần cứng, giúp giảm băng thông phần mềm cần thiết. Một hiệu ứng khác (có thể có
hoặc không phải là một lợi thế, tùy thuộc vào ứng dụng của bạn) là nó thực sự giới hạn PEAK của tín hiệu hiện tại của bạn, chứ không phải
AVERAGE của tín hiệu hiện tại của bạn. Dòng điện trung bình sẽ là một chức năng của gợn dòng điện cực đại đến cực đại, thay đổi như là một
chức năng của chu kỳ nhiệm vụ của bạn. Do đó, giới hạn theo chu kỳ được sử dụng thường xuyên nhất để bảo vệ giới hạn hiện tại, không phải quy
định hiện hành.
Thuật ngữ động cơ

Hướng dẫn

Kết thúc
Hướng dẫn
Tổng quan thị trường :

Điều khiển động cơ một chiều có chổi than:

Điều khiển động cơ một chiều không chổi than:

Với phản hồi hiệu ứng Hall
Không cảm biến

Điều khiển động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu

Kiểm soát định hướng trường

Điều khiển động cơ cảm ứng AC:

Volts trên mỗi điều khiển Hertz
Kiểm soát trượt
Kiểm soát định hướng trường

Điều khiển động cơ bước

50% đến 60% tổng số điện được tạo ra ở hầu hết các nước công
nghiệp được tiêu thụ bởi động cơ điện!

*EIA Energy Survey, 2008 data, U.S. DOE

Khủng hoảng năng lượng 2.0.Giải pháp: Tạo thêm
năng lượng?
Nhiều dạng năng lượng tái tạo chỉ tạo
ra bổ sung trong tự nhiên.

Ngay cả các hình thức tái tạo năng

lượng có tác động môi trường!

Tăng chi phí cơ sở hạ tầng cung cấp

năng lượng.

Khả năng cung cấp điện trong

nhiều lĩnh vực đã được tối đa hóa!

Làm thế nào về việc sử

dụng năng lượng ít
hơn?
Điều khiển động cơ điện tử tiết kiệm năng lượng!
Ổ đĩa tốc độ điều chỉnh điện tử có thể kiểm soát tốc độ dòng chảy trong các ứng dụng bơm
và quạt gió, loại bỏ van tiết lưu và giảm chấn, với mức tiết kiệm năng lượng 20%!

Bộ điều khiển động cơ điện tử có thể giảm thông lượng

động cơ trong các ứng dụng thường được tải nhẹ, bằng
điện
tiết kiệm năng lượng lên tới 40%!

Ổ đĩa tốc độ điều chỉnh điện tử có thể làm giảm

di chuyển môi chất lạnh trong tải máy nén, với
mức tiết kiệm năng lượng điện lên đến 30%!

(Một trong ba ngôi nhà mới bắt đầu ở Hoa Kỳ sử dụng máy bơm nhiệt.)
Cơ hội thiết bị cho điều khiển động cơ
Brush DC Motors
Ví dụ động cơ vòng đơn
Từ trường được tạo ra bởi dòng điện chạy qua vòng dây sẽ tương tác với nam châm vĩnh cửu của stato để tạo ra lực trên vòng dây, làm cho rôto
quay ngược chiều kim đồng hồ. Tuy nhiên, khi δ đạt 180 độ, các vectơ lực sẽ thẳng hàng qua tâm của rôto và mô-men xoắn sẽ bằng không. Để giữ
cho động cơ quay, chúng ta phải đảo ngược dòng điện trong vòng dây chính xác tại điểm này. Nhưng làm thế nào để chúng ta biết rằng chúng ta
đang ở thời điểm này? Chúng ta có nên sử dụng một cảm biến trục của một số loại?
 N S

Source: Electric Drives, an Integrative Approach, by Ned Mohan, University

of Minn. Printing Services, 2000

Cổ góp!
Mặc dù điều này nghe có vẻ giống như một robot sát thủ đến từ tương lai, nhưng nó thực sự phục vụ mục đích hữu ích hơn (nhưng ít thú vị hơn). Vòng dây
trong slide trước được kết nối với vòng kim loại có khe ở phía trên và phía dưới như hình bên dưới. Khi vòng dây quay, vòng kim loại này cũng vậy. Khi
vòng dây đến 180 độ, hai bên của công tắc vòng kim loại sẽ tự động đảo ngược cực tính trong vòng dây. Thứ khá tuyệt! Và sau đó khi vòng dây trở về 0 độ,
bộ chuyển đổi lại chuyển dòng điện trong dây một lần nữa. Kết quả là, rôto chỉ tiếp tục đi vòng và vòng.
 Commutator

Source: Electric Drives, an Integrative Approach, by Ned Mohan, University of Minn. Printing Services, 2000
Rút ngắn nguồn cung

Bạn có thể nhận thấy rằng khi vòng dây đạt 180 độ,
như thể hiện bởi phần (b) của sơ đồ ở trên, nó rút
ngắn nguồn cung cấp điện.
Không tốt. Nếu bạn nhìn vào dạng sóng, bạn sẽ thấy
rằng mô men xoắn cũng giảm xuống không trong
thời gian này, dẫn đến gợn mô-men xoắn cao. Làm
thế nào để chúng tôi sửa lỗi này?
 Source: Electric Drives, an Integrative Approach, by Ned Mohan,
University of Minn. Printing Services, 2000

In this case, we now have four coil segments, which means that
we also have to slice the commutator ring into four pieces instead
of two. Now when the rotor is oriented so that two commutator
segments are shorted together as shown in part (b) of the
illustration, it doesn’tTrong
createtrường
a dead short
hợp across
này, chúngtheta supply. You cuộn, có nghĩa là
có bốn đoạn
still have two coil segments
thay vàothat
đó, are conducting
chúng ta cũng current
phải cắtand
vòng cổ góp thành bốn mảnh
generating torque. As của hai. Bây giờ khi rôto được định hướngassao cho hai cổ góp các
a result, the torque ripple is improved,
shown below.
đoạn được rút ngắn lại với nhau như thể hiện trong phần (b) của
hình minh họa, nó không tạo ra một sự chết chóc trên toàn cung.

Source: Electric Drives, an Integrative Approach,

by Ned Mohan, University of Minn. Printing Services, 2000
 Thêm nhiều phân đoạn cuộn
Sáu phân khúc cổ góp
Nhắc
Youđếnmayhình bênnoticed
have trái, tất cả
thatcácwhen
cực rôto
the màu
loopxanh
of wirelá cây bị đẩy lùi bởi cực stator xanh và bị hút vào cực stator đỏ. Ngược lại, tất cả các cực rôto đỏ bị đẩy lùi
bởi cực stato
reaches đỏ degrees,
180 và bị hút vào cực statobyxanh.
as shown part Dù
(b)bằng cách nào, kết quả là tạo ra vòng quay theo chiều kim đồng hồ. Để gây ra sự quay ngược chiều kim đồng
of the
hồ,diagram
chúng taabove,
chỉ cầnthat
thayitđổi
shorts out của
cực tính the nguồn
powercungsupply.
cấp đầu vào. Điều này sẽ làm cho tất cả các cực rôto lật màu. Lưu ý rằng nếu rôto quay 60 độ theo chiều
Not
kim good.
đồng If you
hồ, các tiếplook
điểmatcấp
thenguồn
waveforms, you
(được gọi là see that sẽ được kết nối với các phân khúc cổ góp khác nhau. Điều này sẽ làm cho dòng điện trong các cực
bàn chải)
the torque also drops to zero during this time,
1 và 4 rôto thay đổi hướng, do đó thay đổi cực từ cho cực rôto đó. Vì vậy, dòng điện trong bất kỳ cuộn dây đã cho là AC khi động cơ quay. Hành động của cổ
resulting
góp đảm bảoinrằng
hightấttorque
cả cácripple.
cực củaHow do we
rôto bên trái fix
đềuthis?
có màu xanh lá cây và tất cả các cực của rôto bên phải đều có màu đỏ.
(Next Slide)

+ 2
1

6 3

5 4
-

Bằng cách thêm hai phân đoạn cổ góp so với slide cuối cùng, việc rút ngắn các phân khúc cổ góp với nhau hiện có kết quả là 2/3 cuộn dây vẫn dẫn, tạo ra
hiệu suất gợn mô-men xoắn thậm chí còn tốt hơn. Hoạt hình bên phải cho thấy 18 phân khúc cổ góp, thậm chí còn tốt hơn. Chúng ta có thể đi bao xa với
chiến lược này? ...
 Nhát cắt chổi than DC Motor
Không chắc có bao nhiêu phân khúc cổ góp mà động cơ này có, nhưng nó rất nhiều! Các động cơ có nhiều phân khúc cổ góp này dẫn đến gợn mô-men xoắn rất
thấp và thường được sử dụng trong các ứng dụng servo trong đó gợn mô-men xoắn là rất quan trọng.

Brushes
Laminated Rotor

Commutator

Source: Electric Machinery, by A. E. Fitzgerald, Charles Kingsley Jr., and Stephen D. Umans, McGraw-Hill, 1990
Đường cong tốc độ-mô-men xoắn

Increasing Voltage

Giả sử bạn có tải mô-men xoắn không đổi, như được hiển thị bởi dọc
màu đỏ
Let’s assume you have dòng dưới
a constant đây.load,
torque Khi bạn tăng dần
as shown by điện áp vertical
the red trên các đầu nối động
line below. As youcơ,steadily
tốc độincrease
sẽ tăng the voltageứng.
lên tương on the motorlại,
Ngược terminals,
nếu bạn thegiữ tốc độ không
speed will go up proportionally.
đổi như được Conversely, if youmàu
chỉ ra bởi đường holdxanh
the speed
lam, vàconstant
tăng dần dòng điện
as indicated by theđộng
blue cơ,
line,mô-men
and steadily
xoắn increase the Vì
sẽ tăng lên. motor’s current,
vậy, hiện the soát mô-men
tại kiểm
torque will go up. current
So
xoắn cđộng
ontrols
cơ,the motor’s
nhưng torque , but
điện áp voltage
điều khiển tốc độ động cơ
controls the motor’s
speed .

Increasing Current

Speed-torque curves for terminal voltages of 10, 20, and 30 V.

Source: DC Motors, Speed Controls, Servo Systems, Electro-Craft Corp., 1980

Ví dụ mô hình động cơ một chiều được tham số hóa
Cấu trúc động cơ một chiều có chổi than

Phần ứng (Vành góp

Phần ứng động cơ
Chổi than

Nam châm của

stator sinh ra từ
trường
Cuộn kích từ/nam châm vĩnh
cửu

Quán tính rôto thấp (gia

tốc cao)
Tuổi thọ bàn chải dài (độ
radial rotor current flow
tự cảm của rôto thấp)

Source: Electric Machinery, by A. E.

Fitzgerald, Charles Kingsley Jr., and
Stephen D. Umans, McGraw-Hill,
1990

Tóm tắt động cơ DC

 Ưu điểm

Dễ kiểm soát (tự giao hoán).

Quán tính rôto thấp nhất
Tổng chi phí hệ thống thấp nhất cho chuyển động cơ bản.
Mô-men xoắn khởi động cao và có thể chạy với AC hoặc DC.

Nhược điểm

Chi phí bảo trì cao hơn do hao mòn chổi than
Tiếng ồn điện do chuyển mạch cơ học.
Tổn thất ma sát liên quan đến chuyển mạch cơ học.
Không thể sử dụng được trong các môi trường trên mạng.
Nhiệt được tạo ra trong phần ứng, rất khó để loại bỏ..
 Brushless DC Motors

Chuyển động của động cơ BLDC

Một động cơ DC không chổi than giống như
một động cơ DC có chổi than trái ngược. Để
 N C
B S

N A

Current
C B
S

C
A
Trong ví dụ này, chúng tôi bật hai cuộn dây cùng một lúc theo cách nếu một
cuộn dây có dòng điện dương thì cuộn dây năng lượng khác có dòng điện âm.
Chúng ta có thể tái sử dụng cùng một dòng điện trong cả hai cuộn dây nếu
chúng ta buộc tất cả các cuộn dây lại với nhau bên trong động cơ. Điều này
dẫn đến một mô hình quanh co kết nối của YY. Khi chúng ta kéo một cuộn dây
lên cao, chúng ta kéo một cuộn dây khác ở mức thấp, như thể hiện trong các
dạng sóng ở bên phải. Mẫu chuyển đổi 6 bước ở bên phải sẽ tạo ra một vòng
quay 360 độ đầy đủ của rôto. Ở mỗi trạng thái, hai cuộn dây được bật và một
cuộn dây tắt. Mỗi cuộn dây có dòng điện dương 120 độ, tắt 60 độ, dòng âm
thêm 120 độ, sau đó tắt lại 60 độ. Ngoài ra, mô hình chuyển đổi cho mỗi pha
được bù từ các pha khác 120 độ.
Vấn đề là biết KHI NÀO để chuyển đổi dòng điện. Để có được mô-men xoắn
cực đại, chúng tôi muốn có các cuộn dây được bù khoảng 90 độ so với góc
rôto để được cung cấp năng lượng. Vì vậy, chúng ta cần phải cảm nhận được
rôto ở đâu để biết cuộn dây nào sẽ bật khi nào.
Điều khiển động cơ BLDC
Trong slide này, chúng tôi sử dụng các cảm biến hiệu ứng Hall để xác định
vị trí của rôto, và sau đó dựa vào hướng nào chúng tôi muốn quay động cơ,
bộ điều khiển sử dụng tín hiệu hiệu ứng hội trường để xác định cuộn dây 1
nào sẽ bật. Trong ví dụ này, chúng tôi sử dụng ba thiết bị tạo hiệu ứng hội
trường và một đĩa từ 4 cực được gắn trên rôto. Điều này sẽ dẫn đến 6 trạng
thái hiệu ứng hội trường duy nhất cho mỗi 180 độ quay của động cơ. Vì 2
vậy, có 12 trạng thái hiệu ứng hội trường cho mỗi 360 độ xoay. Ở cuối mỗi A

Controller
trạng thái, bộ điều khiển chuyển đổi dòng điện ra khỏi một cuộn dây và vào B
một cuộn dây khác.
3 s
Trang trình bày tiếp theo cho thấy các bóng bán dẫn được bật và tắt cho
mỗi trạng thái hội trường. Nó cũng cho thấy rằng bạn có thể điều khiển các
4 C
cuộn dây thay vì chỉ bật chúng với điện áp đầy đủ. Điều này dẫn đến động r
cơ hoạt động ở tốc độ chậm hơn. t
Các slide sau đó cho thấy các mẫu cực từ stator xuất phát từ mỗi trạng thái
giao hoán. 5

1
1
0
Chuyển động của BLDC
Điều khiển không cảm biến BLDC
Các cảm biến Hall thêm chi phí cho hệ thống, đặc
biệt là khi bạn bao gồm chi phí của các đầu nối và
tất cả các khai thác liên quan đến chúng. Vì lý do
này, có nhiều mong muốn mạnh mẽ trong nhiều
r
 Contro
ứng dụng để thoát khỏi các cảm biến. Nhưng chúng tôi đã tuyên bố rằng để dòng điện pha động cơ được giao hoán đúng cách, chúng
tôi cần phải biết rôto ở đâu. Làm thế nào chúng ta có thể làm điều này mà không có cảm biến trục?

Hóa ra chúng ta có thể sử dụng chính động cơ làm cảm biến.

Hãy nhớ rằng chúng tôi đã nói rằng một cuộn dây bị tắt trong mỗi vùng giao hoán. Chúng ta thực sự có thể đo dạng sóng EMF phía sau
mà động cơ đang tạo ra trong pha mở này và sử dụng nó để trích xuất thông tin góc trục.

Source: Eastern Air

Devices, Inc. Brushless DC Motor Brochure

Chuyển động khi không có cảm

biến
Trong mỗi trường hợp đối với một cuộn dây không được điều khiển,
điện áp EMF ngược sẽ chuyển từ điện áp dương sang điện áp âm hoặc
ngược lại. Nó sẽ đi qua một nửa không bằng nửa đường qua vùng giao
hoán, tạo ra các dạng sóng hình thang được hiển thị bên phải. Chúng ta
có thể lấy mẫu điện áp này bằng ADC, hoặc chạy qua bộ so sánh và đưa
nó vào chân hẹn giờ. Dù bằng cách nào, chúng tôi muốn thực hiện chụp
đầu vào và ghi lại thời gian mà nó vượt qua 0. Sau đó chúng tôi ghi lại
thời gian của giao điểm 0 tiếp theo trên một pha khác. Bằng cách trừ đi
một lần so với lần khác, chúng ta có thể xác định thời gian cần thiết để động cơ đi qua một khoảng thời gian giao hoán. Sau đó, chúng tôi thêm một nửa thời
gian này vào giá trị thời gian chúng tôi vừa chụp và thiết lập ngắt hẹn giờ khi bộ định thời đạt đến giá trị này. Giả sử rằng động cơ quay với tốc độ tương đối ổn
định, chúng ta sẽ nhận được đầu ra so sánh ngắt này khi đến lúc phải chuyển động cơ.

Vấn đề chính là làm thế nào để khởi động toàn bộ quá trình này. Động cơ không có điện áp EMF trở lại khi nó đứng yên, vì vậy chúng ta có thể đo được một
đường chéo bằng không. Trong hầu hết các trường hợp, chúng ta phải khởi động vòng mở động cơ, mặc dù nó thường dẫn đến hoạt động không hiệu quả và thô
của động cơ. Khi động cơ đạt được tốc độ nhất định, chúng ta có thể phát hiện các điểm giao nhau bằng 0 và chuyển sang chế độ vòng kín kín cảm biến của
cảm biến trực tuyến tại điểm đó.

Điều khiển động cơ BLDC không cảm biến

• Trong hệ thống BLDC không có cảm biến, chỉ có hai cuộn dây là ‘on’ trên bất cứ lúc nào. Mạch
tương đương của động cơ chỉ có hai pha ‘on’ trên được hiển thị bên dưới.

• Sau khi flyback cảm ứng liên quan đến Za bị tắt, Điện áp bên trong có thể nhìn thấy khi đo Va. Giả sử cuộn
dây cân bằng trong đó Zb và Zc bằng nhau, và Eb và Ec bằng nhau, khi đó điện
áp tại nút N = Vdc_link / 2. Do đó, tính năng mở rộng của Ea xảy ra khi đọc Va là
I Zb
Vdc_link / 2.

Vdc_link
Eb
Za
N Ea
 Va
Zc

Sơ đồ khối đầy đủ của hệ thống vòng kín

- Các cảm biến Hall đã được loại bỏ cho hệ thống rẻ hơn với chi phí hiệu năng mạnh mẽ
- Động cơ phải được khởi động ở chế độ vòng hở. Hiệu suất cao
- Khi tốc độ được tăng lên, Ebemf trở nên đủ cao để được sử dụng để điều khiển vòng kín không cảm biến

Hiệu suất của BLDC 96%

Sử dụng vật liệu lõi vô định hình dựa trên sắt, các nhà nghiên
cứu Nhật Bản tại Đại học Tokai phá vỡ rào cản hiệu suất 96% ở
100 Watts!!

Tóm tắt về động cơ BLDC

Ưu điểm
Công suất cao trên mỗi kích thước khung
Dễ dàng kiểm soát với giao hoán hình thang
Hiệu suất cao do tổn thất cánh quạt nhỏ
Có thể thiết kế với cấu ình thấp
Hiệu suất tốc độ cao tuyệt vời
Cấu trúc cho phép dễ dàng tản nhiệt
Nhược điểm

Sóng mô-men xoắn nhiều hơn một chút so với động cơ PMSM
Mật độ thông lượng khí đồng nhất cần thiết cho hình thang ngược-EMF rất khó đạt được
Làm suy yếu trường hiện tại
Từ trường vĩnh viễn gây ra lực cản
Nam châm vĩnh cửu có thể bị khử từ ở nhiệt độ cao.

Động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu

Momen xoắn từ giao hoán
Động cơ AC vĩnh cửu
Động cơ này thể hiện một từ trường quay trơn tru trong đó độ dốc từ của từ thông stato là minh
họa bằng màu bóng. Không có đi lại gây ra giật động cơ. Nhưng làm thế nào để bạn tạo ra một
từ trường quay trơn tru như vậy ????

Phân phối quanh co hình Sin

Mật độ cuộn dây stato được phân bố hình sin, do đó tạo ra mật độ từ thông phân bố hình sin
 Thêm nhiều giai đoạn

Điều khiển động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu

Slide này rất quan trọng, vì nó cho thấy ba pha tương tác như thế nào để tạo ra từ trường quay trên stato. không phải chỉ các cuộn dây
cách nhau không gian 120 độ, nhưng chúng ta sẽ lái chúng với sóng hình sin ba pha dòng điện cũng được phân tách theo pha 120 độ.
Điều này dẫn đến ba vectơ từ tính quay trở lại và ra đồng bộ với dòng điện tương ứng của chúng, trên trục từ tương ứng của chúng. Nếu
chúng ta thêm các vectơ này với nhau (như được hiển thị bởi biểu đồ vectơ không gian ở phía dưới bên phải), kết quả là một vectơ từ
tính quay trơn tru được hiển thị bằng màu đỏ tươi. Như khi có liên quan đến rôto, stato trông giống như nó đang quay ở phía dưới bên
trái, với tần số bằng sóng hình sin tần số hiện tại. Quan trọng hơn, slide này cho thấy rằng chúng ta có thể tạo ra một vectơ từ của stator ở
bất kỳ góc nào chúng ta muốn ứng dụng dòng điện stato trong các tỷ lệ thích hợp. Đây là cơ sở để kiểm soát theo định hướng trường.
Nói một cách đơn giản, chúng tôi đang định hướng trường stato đối với trường rôto để đạt được hiệu suất tối ưu trên động cơ.
 Mô hình thông lượng xoay
Hoạt hình trên cùng cho thấy cả ba vectơ hiện tại (hoặc thông lượng) từ ba pha động cơ được vẽ trên cùng một sơ đồ pha. Như bạn có
thể xem, dòng điện cho mỗi trục đang thay đổi theo mô hình hình sin. Bởi cộng tất cả các vectơ hiện tại lại với nhau, kết quả là một dòng
quay (thông lượng) vectơ được hiển thị bởi vectơ kết quả màu đen. Đây thực sự là chỉ là một sự khẳng định khác về những gì chúng ta
đã thảo luận trong slide trước. Hoạt hình dưới cùng bên phải cho thấy thông lượng trong airgap của máy như một hàm của góc vector
không gian. Nói cách khác, hãy để Lát cắt động cơ xuống theo chiều dài của nó và mở ra để răng stator đang nằm ngửa mặt lên bàn.
Hoạt hình này cho thấy những gì thông lượng nồng độ sẽ ở mỗi nơi trên stato. Như bạn thấy, cái này hoạt hình cũng tính đến sự phân bố
hình sin của cuộn dây pha.Rôto không quan tâm đến thông lượng gây ra bởi pha gì. Nó chỉ thấy thông lượng tổng trong airgap. Nó có thể
là một động cơ hai pha, hoặc hai mươi động cơ pha thì rôto không quan tâm. Vì vậy, nếu chúng ta lấy mật độ từ thông đóng góp từ mỗi
giai đoạn và cộng chúng lại với nhau tại mỗi điểm, thông lượng tổng được thể hiện bằng dạng sóng đen. Lưu ý rằng nó đang di chuyển.
Nếu chúng ta gập động cơ lại với nhau, dạng sóng đen về cơ bản là một đồ họa đại diện của hình ảnh động dưới đây, cho thấy không chỉ
mượt mà từ trường quay, nhưng một sự chuyển tiếp suôn sẻ giữa Bắc và Nam cực.
 PMSM góc tải
Trong slide trước, chúng tôi đã minh họa rằng chúng ta có thể tạo ra một vectơ từ tính của stator ở bất kỳ góc nào chúng ta muốn bằng
cách áp dụng tỷ lệ thích hợp của dòng điện stato. Nhưng góc nào chúng tôi muốn? Tối ưu hóa điều khiển phổ biến nhất được sử dụng
trong các ứng dụng FOC là định hướng trường stato đối với nam châm rôto để đạt được mô-men xoắn cực đại trên mỗi amp. Hình động
bên phải cho thấy trường hợp mô-men xoắn bằng không khi stato và rôto các lĩnh vực được liên kết hoàn hảo. Cốt truyện dưới đây cho
thấy rằng nếu chúng ta xoay thông lượng stato vectơ bằng +/- 90 độ, chúng ta đạt được điều kiện mô-men xoắn cực đại cho một đưa ra
hiện tại. Vì vậy, một khi góc rôto đã biết, chúng ta có thể áp dụng dòng điện trong trộn chính xác để tạo ra một vectơ stato 90 độ so với
rôto nam châm. Tất nhiên, khi rôto quay, chúng ta phải thường xuyên cập nhật dòng điện stato để giữ cho vectơ thông lượng stato ở 90
độ w.r.t. các nam châm rôto mọi lúc. Hoạt hình trên slide tiếp theo cho thấy điều này
Định hướng trường cho mô-men xoắn tối đa

Máy đa cực
Kiểm tra các hình ảnh động được hiển thị dưới đây. Cái bên trái cho thấy dòng điện thay đổi trong cuộn dây stato của máy ba pha gây ra
một từ trường quay. Khi các dòng điện hình sin trải qua một chu kỳ điện hoàn chỉnh, từ trường sẽ quay một lần xung quanh chu vi của
máy. Mỗi pha chỉ được tạo thành từ một cuộn dây và kết quả là từ trường hai cực được hình thành. Bây giờ nghiên cứu các hình ảnh
động bên phải. Động cơ này có số cuộn dây gấp đôi, tạo ra gấp đôi số cực từ. Nó như thể chúng ta đã mô hình phân phối quanh co xung
quanh động cơ bên trái, và nhồi nhét chúng chỉ 180 độ trên động cơ bên phải, và sau đó lặp lại mô hình một lần nữa cho 180 độ còn lại.
Do mật độ mẫu tăng lên này, lưu ý rằng từ trường bên phải quay tại một nửa tốc độ như người bên trái. Nói cách khác, nếu chúng ta đặt
một rôto nam châm vĩnh cửu bên trong vỏ stator bên trái và điều khiển các cuộn dây với Sóng hình 60 Hz, rôto sẽ quay với tốc độ 3600
vòng / phút. Tuy nhiên, cùng một tần số 60 Hz sẽ điều khiển rôto ở bên phải với tốc độ chỉ bằng một nửa, hoặc 1800 vòng / phút. Một số
ứng dụng đơn giản như quạt gia dụng tận dụng hiệu ứng này để điều chỉnh tốc độ của động cơ. Khi quạt chuyển đổi ở trên cao, sự sắp
xếp quanh co được cấu hình để giống với hình ảnh động bên trái. Nhưng khi công tắc quạt được đặt ở mức thấp, nó sẽ kết nối lại cuộn
dây để trông giống như hình ảnh động bên phải. Một kết quả khác của mật độ mô hình tăng lên này là các góc hình sin điện và góc quay
kỹ thuật không còn giống nhau. bên trong động cơ ở bên phải, một hình sin đi qua X độ sẽ dẫn đến X / 2 độ chuyển động cơ học. Vì vậy,
khi chúng ta nói về góc điều khiển hướng trường (ví dụ: góc cho mô-men xoắn cực đại là 90 độ), đó là các mức độ ĐIỆN, không phải độ
cơ. Bên cạnh tốc độ, có một sự khác biệt khác giữa động cơ bên trái và bên phải. Tất cả mọi thứ đều bình đẳng, động cơ bên phải sẽ có
gấp đôi mô-men xoắn. Số cực là một số nhân trực tiếp trong phương trình mô-men xoắn. Một số động cơ có số cực 8 hoặc thậm chí cao
hơn. Kết quả là họ không đi rất nhanh, nhưng họ có rất nhiều mô-men xoắn!
 Tóm tắt động cơ PMSM

Ưu điểm :
 Công suất cao trên mỗi kích thước khung
 Hiệu quả cao do tổn thất cánh quạt nhỏ
 Thiết kế cấu hình thấp có thể
 Ripple mô-men xoắn rất thấp
 Cấu trúc vốn đã cho phép dễ dàng loại bỏ nhiệt
 Không có tốc độ hoạt động không cảm biến với động cơ IPM

Nhược điểm :
 Yêu cầu kiểm soát phức tạp hơn so với BLDC
 Độ chính xác góc rôto cao so với hình thang BLDC
 Làm suy yếu trường cần thêm hiện tại
 Từ trường vĩnh viễn gây ra lực nhớt
 Nam châm vĩnh cửu có thể được khử từ ở nhiệt độ cao.
(không có nhiều vấn đề với động cơ IPM)
 Kiểm soát định hướng trường của PMSMs

Làm thế nào để bạn kiểm soát mô-men xoắn trên động cơ DC?
1.Đo dòng điện đã chảy trong động cơ.
2.So sánh dòng điện đo được với dòng điện mong muốn và tạo tín hiệu lỗi.
3.Khuếch đại tín hiệu lỗi để tạo ra điện áp hiệu chỉnh.
4.Điều chỉnh điện áp hiệu chỉnh lên các cực của động cơ.

Bạn có hiểu 4 bước này không? Nếu vậy, bạn đang trên đường tìm hiểu Điều khiển hướng trường! Đây là những cùng 4 thao tác bạn
thực hiện cho FOC (được cấp, có một số bước bổ sung cần thiết vì chúng tôi không có một cổ góp để định hướng đúng trường trên động
cơ điện xoay chiều, nhưng tất cả chúng đều thuộc 4 loại được liệt kê ở đây.) Trên thực tế, khi chúng ta đi qua FOC quá trình, nhìn vào
tiêu đề của mỗi slide. Nó sẽ cho bạn biết hoạt động nào chúng tôi hiện đang làm việc.

Làm thế nào để bạn kiểm soát mô-men xoắn trên một PMSM?
Có hai yếu tố kiểm soát mô-men xoắn trên PMSM: Thông lượng rôto (mà bây giờ chúng ta sẽ giả sử là không đổi) và biên độ của vectơ
hiện tại ở 90 độ so với cánh quạt trục từ thông. Vì vậy, nếu chúng ta muốn nhiều hơn mô-men xoắn, chúng tôi tăng cầu phương này
thành phần hiện tại:
1. Đo dòng điện đã chảy trong động cơ.
Không giống như động cơ DC, chúng tôi có ba dòng điện để đo thay vì chỉ một. Nhưng chú ý chúng ta chỉ phải thực sự đo hai trong số
chúng. Nếu chúng ta biết dòng điện chạy vào hai trong số các pha động cơ, và chúng ta giả sử không có con đường nào khác cho dòng
điện đi, thì nó PHẢI tất cả được chảy ra trên giai đoạn thứ ba. Đây là một luật cơ bản của điện mà bạn có thể đã học trở lại trong mạch
101. Tổng của tất cả các dòng chảy vào một đốm phải bằng không. Một khi chúng ta có ba dòng điện này, chúng ta đã hoàn thành với
bốn dòng đầu tiên hoạt động. Bạn có thể thấy từ biểu đồ vector không gian bên phải nếu chúng tôi kết hợp các bài đọc hiện tại với một
kiến thức về giai đoạn nào chúng đang chảy vào, chúng ta có thể thiết lập dòng điện stato vector là. Giống như một động cơ DC, chúng
ta có ba dòng điện để đo thay vì chỉ một. Nhưng chú ý chúng ta chỉ phải thực sự đo hai trong số chúng. Nếu chúng ta biết dòng điện chạy
vào hai trong số các pha động cơ, và chúng ta giả sử không có con đường nào khác cho dòng điện đi, thì nó phải tất cả được chảy ra trên
giai đoạn thứ ba. Đây là một luật cơ bản của điện mà bạn có thể đã học trở lại trong mạch 101. Tổng của tất cả các dòng chảy vào một
đốm phải bằng không. Một khi chúng ta có ba dòng điện này, chúng ta đã hoàn thành với bốn dòng đầu tiên hoạt động. Bạn có thể thấy
từ biểu đồ vector không gian bên phải nếu chúng tôi kết hợp các bài đọc hiện tại với một kiến thức về giai đoạn nào chúng đang chảy
vào, chúng ta có thể thiết lập dòng điện stato vectơ là.
Các trục A, B và C là các trục cố định với đối với nhà ở động cơ. Điều này khung tham chiếu cũng được
gọi là Khung văn phòng phẩm của người Bỉ

2. So sánh dòng điện đo được (vectơ) với mong muốn

hiện tại (vectơ), và tạo tín hiệu lỗi.

Là vector hiện tại của stator ở góc chính xác? Chúng tôi đã thắng biết rằng cho đến khi chúng ta đo góc mà rôto đang ở. Chúng tôi muốn
vectơ hiện tại của stato ở 90 độ với liên quan đến vị trí của các nam châm trên rôto chỉ trỏ. Ví dụ, hãy để nói rằng từ thông rôto đi cùng
trục màu đỏ hiển thị bên phải. Điều đó có nghĩa là chúng tôi muốn vectơ hiện tại của stator nằm dọc theo trục màu xanh lá cây. Nếu nó là
không, chúng ta phải thay đổi dòng pha bằng cách nào đó để vectơ hiện tại của stator khớp với trục xanh. Vì vậy, hãy để Lốc đi đo góc
của rôto tôi ….
Đo góc rôto để xác định xem lưới vector hiện tại được định hướng ở 90
độ đối với từ thông rôto.
Khuếch đại các tín hiệu lỗi để tạo ra điện áp hiệu chỉnh.

Điều chỉnh điện áp hiệu chỉnh lên các cực của động cơ.
Theo thời gian, trong điều kiện ổn định, điện áp hiệu chỉnh va, vb và vc sẽ là pha sóng hình sin dịch
chuyển 120 độ

Toàn bộ Enchilada

FOC trong một Nutshell

FOC trong bộ xử lí điện

Động cơ cảm ứng AC

 Máy cảm ứng
 Được phát minh hơn một thế kỷ trước bởi Nikola Tesla
 Không có nam châm vĩnh cửu
 Hãy nghĩ về nó như một máy biến áp quay.
 Stator là chính, rôto là thứ hai.
 Rôto hiện tại là cảm ứng từ dòng điện stato

Xoay trường Stator trên ACIM

Slide này rất quan trọng, vì nó cho thấy ba pha tương tác như thế nào để tạo ra từ trường quay trên stato. không phải chỉ các cuộn dây
cách nhau không gian 120 độ, nhưng chúng ta sẽ lái chúng với sóng hình sin ba pha dòng điện cũng được phân tách theo pha 120 độ.
Điều này dẫn đến ba vectơ từ tính dao động trở lại và ra đồng bộ với dòng điện tương ứng của chúng, trên trục từ tương ứng của chúng.
Nếu chúng ta thêm các vectơ này với nhau (như được hiển thị bởi biểu đồ vectơ không gian ở phía dưới bên phải), kết quả là một vectơ
từ tính quay trơn tru được hiển thị bằng màu đỏ tươi. Như Khi có liên quan đến rôto, stato trông giống như nó đang quay ở phía dưới bên
trái, với tần số bằng sóng hình sin tần số hiện tại. Quan trọng hơn, slide này cho thấy rằng chúng ta có thể tạo ra một vectơ từ của stator ở
bất kỳ góc nào chúng ta muốn ứng dụng dòng điện stato trong các tỷ lệ thích hợp. Đây là cơ sở để kiểm soát theo định hướng trường.
Nói một cách đơn giản, chúng tôi đang định hướng trường stato đối với trường rôto để đạt được hiệu suất tối ưu trên động cơ.

Động cơ cảm ứng AC trượt

Khi từ trường stato quay, các dòng từ thông nhảy airgap và cắt qua các dây dẫn trong rôto. Điều này gây ra điện áp trên các dây dẫn rôto,
khi ở biến dòng chảy gây ra trong chúng. Hiện tại làm cho rôto thiết lập từ trường riêng của nó, mà tương tác với từ trường stato, gây ra
rôto để quay. Tuy nhiên, dưới sức mạnh của chính nó, cánh quạt KHÔNG BAO GIỜ có thể quay với tốc độ chính xác như thông lượng
stator nào. Bạn có tin tôi không? Nhìn vào hoạt hình bên phải. Thực hiện theo một cực rôto cụ thể khi nó quay, và xem cách nó thay đổi
màu sắc. Bạn có thể đoán tại sao rôto có thể quay nhanh như stato cánh đồng? TRẢ LỜI: Bởi vì nếu trường stato và rôto là quay với tốc
độ chính xác như nhau, sau đó sẽ không có dài hơn là các dòng thông lượng cắt qua các dây dẫn trong rôto. Điều này có nghĩa là dòng
điện rôto sẽ là bằng không, và do đó từ trường rôto sẽ bằng không. Kết quả là không có mô-men xoắn và rôto bắt đầu bờ biển dừng lại.
Nhưng ngay khi nó chậm lại chỉ là một một chút, sau đó một lần nữa bạn có cắt thông lượng stator thông qua các thanh rôto một lần nữa.
Sự khác biệt giữa tần số stato và tần số quay của rôto được gọi là SLIP FREQUENCY. Tải càng nhiều mô-men xoắn yêu cầu, càng lớn
tần số trượt sẽ được.

Hiệu suất mô-men xoắn tốc độ

 Động cơ và chế độ tạo
Như đã thảo luận trong các slide trước, các dòng stator hình sin tạo ra một từ trường quay, được thể hiện bởi vectơ màu nâu trong bên
trái hoạt hình. Do trục của vectơ màu nâu tương ứng với nơi có từ trường dày đặc nhất, nên nó sẽ tạo ra từ thông d / dt tối đa trên các
thanh rôto đang cắt qua từ thông trên trục này. Giả sử rôto hoàn toàn là điện trở, và độ tự cảm rò rỉ của rôto là bằng không, thì trục này
cũng sẽ tương ứng với trục trên rôto trong đó dòng điện là lớn nhất (xem X và các chấm lớn hơn). Từ nhìn vào chỉ là rôto, bạn có thể
thấy rằng nó cũng có phân phối dòng hình sin trên các thanh rôto của nó và phân phối hiện tại này sẽ dẫn đến một trục từ cho rôto (vectơ
màu đỏ) có độ lệch 90 độ so với trục từ của stato. Tải càng lớn động cơ, độ trượt sẽ được tạo ra nhiều hơn, điều này gây ra nhiều d-flux /
dt trên các thanh rôto, làm cho dòng rôto tăng lên, điều này làm tăng làm cho vectơ magenta mmf trở nên lớn hơn. Mmf mới này từ rôto
sẽ cố gắng thay đổi từ thông trong stato. Giả sử rằng stato cuộn dây đang được điều khiển bởi một nguồn trở kháng thấp, từ thông của
stato sẽ không thay đổi, vì nó được xác định là tích phân của dây dẫn của stato điện áp (giả sử điện trở của stator và độ tự cảm rò rỉ của
stato đều bằng không). Vì vậy, mạch stato đáp ứng nỗ lực này của rôto để ép buộc từ thông bằng cách tạo ra một mmf bằng nhau nhưng
ngược lại để triệt tiêu mmf rôto, được thể hiện bằng vectơ màu xanh. Trong thực tế, điều này là giống nhau hiệu ứng xảy ra trong máy
biến áp và giải thích tại sao dòng điện sơ cấp chảy khi tải được kết nối với nguồn thứ cấp. Do đó, Kết quả là vectơ hiện tại của stator đỏ
bao gồm hai phần: vectơ màu xanh lá cây, chịu trách nhiệm tạo ra từ trường trong máy, và vectơ màu xanh, được yêu cầu để hủy bỏ rôto
mmf, và cũng tính đến công việc thực sự được thực hiện bởi động cơ. Hình động bên phải cho thấy trường hợp có thứ gì đó làm cho rôto
quay nhanh hơn tốc độ đồng bộ của từ trường. Kết quả là, d-flux / dt ở hướng ngược lại, làm cho vectơ mmf cánh quạt màu đỏ lật 180
độ. Stator đỏ kết quả vectơ hiện tại cũng sẽ thay đổi đáng kể góc của nó, dẫn đến một phần lớn các sóng hình sin của stator bị lệch pha
180 độ với các điện áp hình sin stator. Nói cách khác, công suất dòng AC hiện tại âm và động cơ hiện đang hoạt động như một máy phát

Hiệu suất động cơ ACIM

Ở mức cao hơn, tổn thất năng lượng cần thiết để duy trì từ trường rôto như một tỷ lệ phần trăm của tổng năng lượng trở nên ít hơn và ít
hơn. Do đó, AC Ind cảm Motors bắt đầu tiếp cận hiệu quả tương tự như một máy nam châm vĩnh cửu, nhưng nhiều chi phí thấp hơn.
Kinh tế của tình huống này thường ra lệnh rằng một động cơ cảm ứng AC là do đó, một sự lựa chọn tốt hơn ở mức cao hơn ngựa kéo.
Ngoài ra, kể từ khi cảm ứng AC Máy không có nam châm vĩnh cửu, chúng rất gồ ghề và có thể chịu đựng được rất nhiều sự lạm dụng.

Hiệu suất động cơ ACIM khi tải nhẹ

Một phần của dòng điện stato được sử dụng để duy trì từ trường rôto. Khi bạn giảm tải cơ học trên trục động cơ, năng lượng đầu ra của
ACIM sẽ giảm xuống. Tuy nhiên, phần dòng điện stato tạo ra từ trường rôto vẫn gần như cũ. Kết quả là, hiệu suất động cơ đi xuống khi
tải động cơ đi xuống.

Mạch ACIM tương đương trên mỗi pha

Lis : là điện cảm rò rỉ stator

Rs : là kháng stator
 Lm : là từ tính tự cảm
Lir : là điện cảm rò rỉ rôto
Rr : đại diện cho điện trở cánh quạt

Động cơ điện xoay chiều một pha

Sơ đồ khối điều khiển V/f

Kiểm soát trượt
 Tóm tắt động cơ cảm ứng AC

Ưu điểm:
 Chi phí thấp cho hoạt động
 Hoạt động trực tiếp từ dòng AC.
 Ripple mô-men xoắn rất thấp.
 Không có nam châm vĩnh cửu (rất chắc chắn).
 Không có lực nhớt từ nam châm vĩnh cửu trên rôto.
 Lĩnh vực hoạt động suy yếu hiệu quả.
 Có sẵn trong phạm vi rộng của xếp hạng sức mạnh

Nhược điểm
 Yếu tố hình thức hồ sơ thấp khó khăn.
 Ít hiệu quả hơn so với máy cánh quạt PM cùng kích thước.
(tổn thất lõi rôto và dây dẫn)
 Thông số cánh quạt nhạy cảm với sự thay đổi nhiệt độ.

Động cơ bước
 Được giới thiệu vào đầu những năm 60 như là một thay thế kinh tế để hệ thống servo DC vòng kín.
 Tìm thấy sự chấp nhận ngay lập tức trong thiết bị ngoại vi máy tính mới nổi công nghiệp.
 Mặc dù điều khiển bước mở vòng là khái niệm động cơ dễ dàng, phức tạp thường đánh giá thấp.
 Có sẵn trong nhiều cấu trúc liên kết và kích cỡ bước.

Cái nhìn bùng nổ của một động cơ bước

Hoạt động đầy đủ và nửa bước

Các vectơ hiện tại cho các Stepper khác nhau . Chế độ kích thích
Dạng sóng hiện tại vi bước
 Đường cong mô-men xoắn tĩnh
Mô-men xoắn được tạo ra có thể được coi là đến từ một lò xo cơ học, trong đó hệ số mùa xuân Kv của mùa xuân tỷ lệ thuận với độ dốc
này.

Đó là một bước nhỏ cho con người

Cấu trúc liên kết đơn cực
 Điều khiển chế độ hiện tại vòng kín

Tóm tắt động cơ bước

Ưu điểm
 Giải pháp rất kinh tế cho các hệ thống kiểm soát vị trí.
 Mô-men xoắn cao / tăng vị trí.
 Dễ dàng giao tiếp với bộ điều khiển kỹ thuật số.
 Nhiệt được tạo ra trong stato: dễ dàng để loại bỏ.
 Mô-men xoắn giữ tuyệt vời.
 Giữ mô-men xoắn ngay cả khi không được cung cấp năng lượng.
 Kiểm soát tốc độ chính xác đạt được về kinh tế.
 Không có lỗi sau.

Nhược điểm
 Bối rối bởi các vấn đề cộng hưởng.
 Độ tự cảm cao và thường xuyên giới hạn tốc độ cao.
 Một số tốc độ không được phép do sự không ổn định năng động. Rung động cao do hành vi dao động. Hiệu suất thấp (thường hoạt
động với dòng trục d cao)

TI giúp điều khiển động cơ dễ dàng.

TI là công ty dẫn đầu thị trường toàn cầu, thúc đẩy một lịch sử phong phú về chuyên môn điều khiển động cơ tiên tiến, kết hợp nó với
danh mục đầu tư xử lý tương tự và nhúng, và cung cấp đầy đủ giải pháp hệ thống động cơ.