Chương 4: Cảm biến vị trí và dịch chuyển

Ứng dụng:
- Kiểm tra vị trí của đối tượng cần quan sát.
- Theo dõi dịch chuyển của các phần động trong các máy nhằm chuẩn vị trí và kích thước
Chương 4: Cảm biến vị trí và dịch chuyển

4.1 Cảm biến vị trí tiếp xúc

4.2 Cảm biến siêu âm

4.3 Cảm biến tiệm cận

4.4 Cảm biến hiệu ứng Hall

4.5 Cảm biến quang điện và laser

4.6 Encoder
Phương pháp cơ bản để xác định vị trí và dịch chuyển
- Có bộ phận của cảm biến liên kết cơ học với vật chuyển động. Khi vật chuyển động thì
tín hiệu từ cảm biến sẽ thay đổi (điện trở, điện dung, …)
- Ứng với 1 dịch chuyển cơ bản bộ cảm biến sẽ phát ra 1 xung, đếm số xung để xác định
vị trí và sự dịch chuyển của vật.
- Thông qua môi trường trung gian: điện trường, từ trường, ánh sáng, …
Phân loại:
- Cảm biến vị trí tiếp xúc:
+ Công tắc hành trình
+ Điện thế kế
- Cảm biến vị trí không tiếp xúc:
+ Cảm biến cảm ứng
+ Cảm biến siêu âm
+ Cảm biến tiệm cận
+ Cảm biến hiệu ứng Hall (cảm biến từ)
 Ứng dụng CTHT

Thang máy Giám sát băng tải

Giám sát vùng không an toàn Cửa cuốn

4.1 Cảm biến vị trí tiếp xúc

4.1.1 Công tắc hành trình (CTHT)

CTHT 2 chiều CTHT đòn bẩy

CTHT dây kéo

CTHT dạng lò xo CTHT nút bấm

4.1.1 Công tắc hành trình (tiếp)

- Cấu tạo CTHT cơ

+ Bộ phận tiếp điểm
+ Bộ phần truyền động
+ Chân kết nối điện

- Nguyên lý: Sơ đồ CTHT 3 chân

+ Khi chưa có vật thể tác động, cặp tiếp điểm

COM-NC được nối với nhau
+ Khi có vật tác động vào đòn bẩy, tiếp cặp tiếp
điểm COM-NC mở ra, cặp tiếp điểm COM-NO
đóng lại.
4.1.1 Công tắc hành trình (tiếp)

Đặc điểm:
- Chi phí thấp
- Dễ sử dụng, bảo dưỡng, thay thế
- Không bị ảnh hưởng bởi môi
trường hoạt động CTHT 2 chiều
CTHT đòn bẩy
- Tiêu thụ ít năng lượng

CTHT dạng lò xo CTHT nút bấm

4.1.2 Điện thế kế điện trở

A. Điện thế kế điện trở có con chạy cơ học

- Biến trở có con chạy liên kết cơ học và

cách điện với vật chuyển động (Chiết áp)
- Dây điện trở: hợp kim Ni-Cr, Ni-Cu, …
chất dẻo trộn bột dẫn điện (cacbon hoặc
kim loại)
A. Điện thế kế điện trở có con chạy cơ học (tiếp)

❑ Chuyển dịch thẳng

𝑙
𝑅𝑥 = 𝑅𝑛
𝐿𝑛
𝑅𝑛 : Điện trở biến trở
𝐿𝑛 : Chiều dài biến trở
𝑙: khoảng cách từ đầu biến trở đến vị trí
con chạy
𝑅𝑥 : Điện trở giữa con chạy và đầu biến
trở (theo chiều dài l)

Mạch đo biến trở dịch chuyển thẳng

A. Điện thế kế điện trở có con chạy cơ học (tiếp)

❑ Chuyển dịch tròn

𝛼
𝑅𝑥 = 𝑅𝑛
𝛼𝑛

𝑅𝑛 : Điện trở của biến trở

𝛼𝑛 : Góc tâm của 𝑅𝑛 (𝛼𝑛 < 360°)
𝛼: góc quay của con chạy
𝑅𝑥 : Điện trở ứng với góc quay của con chạy

Mạch đo biến trở dịch chuyển tròn

Ví dụ:

Cho chiết áp có nguồn 10V, dạng chiết áp

dịch chuyển tròn có góc tối đa 350, xác định
vị trí của con trỏ biết điện áp tại thời điểm đo
là 2.34V
A. Điện thế kế điện trở có con chạy cơ học (tiếp)

❑ Mạch đo

Đối với dịch chuyển nhỏ x<<<1

𝑅(𝑙 + 𝑥) 1 𝑈𝑜 ∆𝑅
𝑈𝐷 = 𝑈𝑜 − = = 𝑓(𝑥)
𝑅 𝑙+𝑥 +𝑅 2 4 𝑅

Mạch cầu có 1 phần tử CB

𝑅(𝑙 + 𝑥) 𝑅 𝑈𝑜 ∆𝑅
𝑈𝐷 = 𝑈𝑜 − =
𝑅 𝑙+𝑥 +𝑅 𝑅 𝑙+𝑥 +𝑅 2 𝑅

Mạch cầu có 2 phần tử CB

A. Điện thế kế điện trở có con chạy cơ học (tiếp)

❑ Mạch đo

𝑅(𝑙 + 𝑥) 𝑅(𝑙 − 𝑥)
𝑈𝐷 = 𝑈𝑜 −
𝑅 𝑙 + 𝑥 + 𝑅(𝑙 − 𝑥) 𝑅 𝑙 + 𝑥 + 𝑅(𝑙 − 𝑥)

∆𝑅
𝑈𝐷 = 𝑈𝑜
𝑅

Mạch cầu có 4 phần tử CB

B. Điện thế kế điện trở không có con chạy cơ học

❑ Điện thế kế con chạy quang 5

1 − Led
2 − Băng đo
6
3 − Băng tiếp xúc
4 − Băng quang dẫn CdSe
5 − Lăng kính phản xạ
6 − Trục quay

Điện thế kế con chạy quang

4.1.3 Cảm biến cảm ứng
- Dựa trên nguyên lý cảm ứng điện từ
- Xác định vị trí đối tượng thông qua đặc tính từ (điện cảm, hỗ cảm, từ thông, độ từ
thẩm của lõi thép, …)
- Phân loại:
+ Cảm biến điện cảm (cảm biến điện cảm đơn, cảm biến điện cảm kép)
+ Cảm biến hỗ cảm
A. Cảm biến điện cảm

❑ Cảm biến điện cảm đơn

- Cấu tạo:
(1) - Lõi sắt từ
(2) - Cuộn dây Cảm biến điện cảm đơn

(3) - Phần ứng di động được

- Nguyên lý:
+ Dưới tác động của 𝑋𝑣 (đại lượng đầu vào), phần ứng (3) di chuyển làm khe hở
không khí 𝛿 thay đổi

Điện cảm và tổng trở thay đổi

❑ Cảm biến điện cảm đơn (tiếp)
Điện cảm:
𝑊 2 𝑊 2 𝜇0 𝑠 Trong đó :
𝐿= =
𝑅𝛿 𝛿
W - Số vòng dây
𝑅𝛿 - Từ trở của khe hở không khí
𝛿 - Chiều dài khe hở không khí
𝜇0 - Độ từ thẩm của không khí
s - Tiết diện thực của khe hở không khí
Tổng trở của cảm biến:

𝑊 2 𝜔𝑊 2 𝜇0 𝑠
𝑍 = 𝜔𝐿 = 𝜔 =
𝑅𝛿 𝛿
❑ Cảm biến điện cảm đơn (tiếp)
Độ nhạy:

∆𝑍/𝑍0 1
𝑆𝛿, = =− 2
∆𝛿/𝛿0 ∆𝛿
1+
𝛿0

Trong đó :
𝑍0 ; 𝛿0 - tổng trở, khe hở không khí khi 𝑋𝑣 = 0

Z = f(∆𝛿) : phi tuyến

 (3)
A. Cảm biến điện cảm

❑ Cảm biến điện cảm kép (2)

(1)

- Cấu tạo:
(1) - Lõi sắt từ Cảm biến điện cảm kép

(2) - Cuộn dây

(3) - Phần ứng di động được
- Nguyên lý:
+ Dưới tác động của 𝑋𝑣 (đại lượng đầu vào),
phần ứng (3) di chuyển làm khe hở không khí
𝛿 thay đổi

Độ nhạy lớn, tuyến tính

B. Cảm biến hỗ cảm (chuyển đổi biến áp)

- Cấu tạo:
(1) - Cuộn sơ cấp
(2) - Lõi sắt từ Cảm biến điện hỗ cảm đơn
(3) - Phần ứng di động được
(4) - Cuộn dây thứ cấp (đo)
B. Cảm biến hỗ cảm (tiếp)

- Nguyên lý:
+ Cấp dòng xoay chiều cho cuộn sơ
cấp, sinh ra từ thông biến thiên làm Cảm biến điện hỗ cảm đơn
xuất hiện hiện sức điện động cảm ứng
e trong cuộn thứ cấp. Dưới tác động
của 𝑋𝑣 (đại lượng đầu vào), phần ứng
(3) di chuyển làm khe hở không khí 𝛿
thay đổi dẫn đến ∅ và e thay đổi.
B. Cảm biến hỗ cảm (tiếp)

- Nguyên lý:

Từ thông tức thời :

Cảm biến điện hỗ cảm đơn
𝑖𝑊1 𝑊1 𝜇0 𝑠𝑖 Dòng sơ cấp
∅𝑡 = =
𝑅𝛿 𝛿

Sức điện động cảm ứng trong cuộn thứ cấp 𝑊2 : 𝑑∅𝑡 𝑊2 𝑊1 𝜇0 𝑠 𝑑𝑖
𝑒 = −𝑊2 𝑑𝑡
=− 𝛿 𝑑𝑡

𝑊2 𝑊1 𝜇0 𝑠 𝑠
Giá trị hiệu dụng sức điện động cảm ứng: E= 𝜔𝐼 =𝐾
𝛿 𝛿

∆𝐸 𝐾𝑠
Độ nhạy cảm biến khi 𝛿 thay đổi: 𝑆𝛿 = =− 2
∆𝛿 ∆𝛿
1+
𝛿0
4.2 Cảm biến siêu âm
4.2.1 Cấu tạo

- Cấu tạo :
+ Máy phát sóng siêu âm
+ Máy thu sóng siêu âm phản xạ về
4.2 Cảm biến siêu âm
4.2.2 Nguyên lý đo

- Hoạt động dựa trên nguyên lý phản xạ sóng siêu âm (sóng đàn hồi)
4.2 Cảm biến siêu âm

4.2.2 Nguyên lý (tiếp)

Tốc độ truyền sóng đàn hồi trong không khí: v = 343 𝑚/𝑠

Thời gian truyền sóng giữa 2 điểm chất rắn:

Khoảng cách
𝐿
𝑡𝑡𝑟𝑢𝑦ề𝑛 =
𝑣

Khoảng cách cần đo: 𝐿 = 𝑣. 𝑡𝑡𝑟𝑢𝑦ề𝑛

𝑡𝑡𝑟𝑢𝑦ề𝑛 = 𝑁. 𝑡𝑁 N: số xung phát ra từ máy phát

𝑡𝑁 : chu kỳ của xung đếm

𝐿 = 𝑣. 𝑁. 𝑡𝑁
4.2.2 Nguyên lý đo (tiếp)

* Vùng mù của cảm biến

4.2.2 Nguyên lý đo (tiếp)

❑ Hiệu ứng áp điện

- Hiệu ứng áp điện (piezoelectric) (máy thu)

+ Áp lực dùng cho thạch anh tạo ra điện tích
trong vật liệu đó

- Hiệu ứng áp đảo nghịch đảo (máy phát)

+ Áp dụng điện áp để tạo ra 1 áp điện có thể
co lại hoặc giãn nở.
4.2.2 Nguyên lý đo

❑ Cảm biến áp điện

- Sóng khối dọc (hình a): phần tử của vật

rắn dịch chuyển dọc theo phương truyền,
tạo nên sự nén rồi lại giãn nở của các lớp
vật rắn. Sóng này được kích thích bằng
phần tử áp điện rung theo bề dày.

- Sóng khối ngang (hình b): phần tử của vật rắn dịch chuyển vuông góc so với
phương truyền, tạo ra chuyển động trượt tương đối giữa các lớp của vật rắn.
Sóng này được kích thích bằng phần tử áp điện rung theo mặt cắt.
4.2.2 Nguyên lý đo (tiếp)

❑ Cảm biến áp điện

- Sóng bề mặt (hình c):

+ Gồm sóng dọc và sóng ngang, lệch pha
nhau 𝜋/2
+ Có thể đo được ở độ sâu 𝜆 , biên độ sóng
ở độ sâu 2𝜆 hầu như bằng 0
+ Máy phát sóng bề mặt là hệ 2 điện cực
răng lược, cài xen kẽ nhau phủ trên mặt 1
tấm vật liệu áp điện LiNBO3
+ Máy thu sóng có cấu tạo như máy phát và
gắn cố định vào vật liệu áp điện
4.2.3 Một số loại cảm biến siêu âm
4.2.3 Một số loại cảm biến siêu âm

Kích thước nhỏ gọn, dùng Cảm biến đo mức

trong các board mạch , …
Khoảng cách đo 2-450cm
4.2.4 Đặc điểm

❑ Ưu điểm
- Đo khoảng cách không cần tiếp xúc, đo chất lỏng có độ ăn mòn cao như acid, xăng,
dầu, …
- Cảm biến siêu âm có tần số >20kHz, độ nhạy cao,
- Có thể phát hiện vật nhỏ ở khoảng cách xa, độ chính xác cao

❑ Nhược điểm
- Chịu ảnh hưởng bởi nhiệt độ và áp suất, hoạt động tốt ở nhiệt độ < 60 và áp suất <1 bar.
- Cảm biến siêu âm đo mức chất lỏng có chi phí cao.
- Chịu ảnh hưởng sóng âm thanh tạp âm
Ứng dụng Cảm biến siêu âm
4.3 Cảm biến tiệm cận
- Sử dụng nguyên lý thay đổi điện cảm hay điện dung của phần tử mạch điện khi có
vật hoặc không.
+ Cảm biến tiệm cận điện cảm
+ Cảm biến tiệm cận điện dung

Cảm biến tiệm cận điện cảm Cảm biến tiệm cận điện dung
4.3.1 Cảm biến tiệm cận điện cảm

- Dùng để phát hiện các vật là kim loại

❑ Cấu tạo:
+ Cuộn dây lõi Ferit: tạo ra từ trường
+ Bộ tạo dao động: tạo dao động tần
số cao
+ Mạch phát hiện: giám sát biên độ
dao động của bộ tạo dao động.
+ Mạch đầu ra: ON/OFF
 4.3.1 Cảm biến tiệm cận điện cảm

❑ Nguyên lý hoạt động

- Bộ tạo dao động cung cấp dòng điện

tần số cao cho cuộn dây lõi Ferit, tạo
ra không gian xung quanh 1 trường
điện từ biến thiên.
- Đối tượng kim loại di chuyển tới
trường, làm xuất hiện dòng điện cảm
ứng (dòng xoáy Foucault).
- Dòng xoáy cảm ứng sinh ra từ
trường ngược từ trường cuộn dây lõi
Ferit.
 4.3.1 Cảm biến tiệm cận điện cảm
Đối tượng
❑ Nguyên lý hoạt động

Cảm biến
- Mạch phát hiện : phát hiện sự
thay đổi trạng thái biên độ giảm
của tín hiệu dao động. Bộ tạo dao động

- Mạch đầu ra ở trạng thái

Mức nhả Mức nhả
Mức tác
ON/OFF (OFF – đối tượng vượt động Mạch phát hiện
ngưỡng của mạch phát hiện) ON
OFF OFF
Mạch đầu ra

Quá trình phát hiện đối tượng và

tác động của mạch đầu ra
4.3.1 Cảm biến tiệm cận điện cảm

❑ Các yếu tố ảnh hưởng

- Tính chất của vật
- Kích thước vật
- Độ dày của vật
4.3.1 Cảm biến tiệm cận điện cảm

❑ Các yếu tố ảnh hưởng

- Tính chất của vật

Khoảng cách
Đầu Sensor phát hiện Đầu Sensor

Vật

Kim loại không chứa Fe Kim loại có từ tính

(Al, Cu, …) (Fe,, Niken, …)
4.3.1 Cảm biến tiệm cận điện cảm

❑ Các yếu tố ảnh hưởng

- Kích thước của vật

Đầu Sensor

Khoảng
Đầu Sensor
cách phát
hiện

Vật có kích thước lớn Vật có kích thước nhỏ

Vật có kích thước nhỏ hơn test object, khoảng cách phát hiện sensor giảm
4.3.1 Cảm biến tiệm cận điện cảm

❑ Các yếu tố ảnh hưởng

- Độ dày của vật
Khoảng cách
Đầu Sensor cảm biến

Độ dày
vật

Vật

+ Kim loại có từ tính (Fe, Niken, …): bề dày vật > 1mm
+ Kim loại không có từ tính (Al, Cu, …): bề dày vật càng nhỏ, khoảng
cách phát hiện càng xa.
4.3.1 Cảm biến tiệm cận điện cảm

❑ Đặc điểm

- Cách đấu dây

4.3.1 Cảm biến tiệm cận điện cảm

❑ Đặc điểm

- Ưu điểm:
+ Đo không tiếp xúc
+ Dễ lắp đặt ở mọi vị trí
+ Đáng tin cậy
+ Có thể sử dụng trong môi trường khắc nghiệt
- Nhược điểm:
+ Chỉ phát hiện được đối tượng kim loại
4.3.1 Cảm biến tiệm cận điện cảm

❑ Một số loại cảm biến điện cảm

- Cảm biến Omron E2F:

+ Có khả năng chống nước

+ Dùng phát hiện đối tượng có từ tính

+ Điện áp hoạt động: 10-30 VDC, 24-

264 VAC

+Khoảng cách phát hiện 0.5 – 10 mm

4.3.1 Cảm biến tiệm cận điện cảm

❑ Một số loại cảm biến điện cảm

- Cảm biến Omron E2E:

+ Dùng phát hiện đối tượng có từ tính

+ Điện áp hoạt động: 12-24 VDC(10-30VDC), 24-

240 VAC (20-264 VAC) 50/60Hz, 48-240 VAC
(40-264 VAC)
+Khoảng cách phát hiện 1.5-20mm
4.3.1 Cảm biến tiệm cận điện cảm

❑ Một số loại cảm biến điện cảm

- Cảm biến Omron E2EY:

+Dùng phát hiện đối tượng không có từ tính

+Điện áp hoạt động: 10-32 VDC

+Khoảng cách phát hiện 8mm

4.3.1 Cảm biến tiệm cận điện cảm

❑ Ứng dụng

Phát hiện vật

bằng nhôm Phát hiện tất
cả vật kim loại
4.3.2 Cảm biến tiệm cận điện dung 𝑑

𝜀0 𝜀𝐴
- Điện dung tụ điện phẳng: C=
𝑑
Trong đó:
𝜀0 : hằng số điện môi chân không
𝜀: hằng số điện môi của môi trường
A: diện tích nằm giữa 2 bản cực
d: khoảng cách giữa 2 bản cức
𝜀0 𝐴 𝜀0 𝜋𝑟 2
- Tụ điện có 1 bản cực di động quay: C = = 𝛼
𝑑 360. 𝑑
𝛼: góc quay giữa 2 bản cực

2𝜋𝑙
- Tụ điện có 1 bản cực di động thẳng trục: C = 𝜀0 𝜀 𝑟
ln 𝑎
𝑟𝑏
𝑙: chiều dài trục
𝑟𝑎 , 𝑟𝑏 : bán kính trụ ngoài, trụ trong
4.3.2 Cảm biến tiệm cận điện dung (tiếp)
𝜀𝐴
- Xét điện dung tụ điện phẳng: C=
𝑑
𝜕𝐶 𝜕𝐶 𝜕𝐶
𝑑𝐶 = 𝑑𝜀 + 𝑑𝐴 + 𝑑(𝑑)
𝜕𝜀 𝜕𝐴 𝜕𝑑
- Dạng sai phân:
𝐴 𝜀 𝜀0 𝐴0
∆𝐶 = 𝑑0 ∆𝜀 + 𝑑0 ∆𝐴 − ∆𝑑
0 0 𝑑0 +∆𝑑 2

- Khi khoảng cách d thay đổi:

∆𝐶 𝜀0 𝐴0
𝑆𝐴𝜀 = =− 2
∆𝑑 𝑑0 + ∆𝑑
- Khi diện tích A thay đổi:
∆𝐶 𝜀0
𝑆𝐴𝜀 = =
∆𝐴 𝑑0
4.3.2 Cảm biến tiệm cận điện dung (tiếp)

- Dạng sai phân:

𝐴 𝜀 𝜀0 𝐴0
∆𝐶 = 𝑑0 ∆𝜀 + 𝑑0 ∆𝐴 − 𝑑0 +∆𝑑 2
∆𝑑
0 0

- Khi hằng số điện môi thay đổi:

∆𝐶 𝐴0
𝑆𝐴𝜀 = =
∆𝜀 𝑑0
 4.3.2 Cảm biến tiệm cận điện dung (tiếp)

∆𝐶 𝐴0
- Khi hằng số điện môi thay đổi: 𝑆𝐴𝜀 = =
𝜀 𝑑0
Tuyến tính
∆𝐶 𝜀0
- Khi diện tích A thay đổi: 𝑆𝐴𝜀 = =
∆𝐴 𝑑0

∆𝐶 𝜀0 𝐴0
- Khi khoảng cách d thay đổi: 𝑆𝐴𝜀 = =− 2
Phi tuyến
∆𝑑 𝑑0 + ∆𝑑
4.3.2 Cảm biến tiệm cận điện dung (tiếp)
 4.3.2 Cảm biến tiệm cận điện dung (tiếp)

- Đối tượng: các vật phi kim loại hoặc trạng thái lỏng
- Sự có mặt của đối tượng làm thay điện đổi điện dung C của bản cực

❑ Cấu tạo:
+ Đĩa điện môi (các bản cực cách
điện)
+ Bộ tạo dao động: tạo dao động tần
số cao
+ Mạch phát hiện: giám sát biên độ 𝛿
dao động của bộ tạo dao động. A
C𝛿 C0
+ Mạch đầu ra: ON/OFF
B

𝐶𝛿,
4.3.2 Cảm biến tiệm cận điện dung (tiếp)
❑ Nguyên lý hoạt động:
- Dựa trên sự đánh giá thay đổi điện dung của tụ điện
4.3.2 Cảm biến tiệm cận điện dung (tiếp)
❑ Nguyên lý hoạt động:
- Dựa trên sự đánh giá thay đổi điện dung của tụ điện

Cảm biến tụ kép vi sai

Sơ đồ mạch cầu phần tử biến dung

4.3.2 Cảm biến tiệm cận điện dung (tiếp)
❑ Phân loại
- Theo kết cấu
+ Loại có bảo vệ: đầu dò được bảo vệ bởi
lớp kim loại, khoảng cách phát hiện vật
hạn chế.

+ Loại không có bảo vệ: phát huy hết từ

trường, phát hiện được vật ở khoảng
cách xa.

- Theo chức năng

+ Loại có bảo vệ: đầu dò được bảo vệ bởi
lớp kim loại, khoảng cách phát hiện vật
hạn chế.
4.3.2 Cảm biến tiệm cận điện dung (tiếp)
❑ Phân loại

- Theo chức năng

+ Cảm biến đo mức: nước, dầu khoáng, ….

+ Cảm biến đo mức chất dầu, chất kết

dính, chất rắn. Ví dụ: CB LSHD315 (USA) CB mức nước CLS23

CB mức chịu nhiệt

DLS-27N

CB mức chất rắn LSHD315

4.3.2 Cảm biến tiệm cận điện dung (tiếp)

❑ Dải đo và đầu ra

- Khoảng cách phát hiện vật từ 2mm đến vài chục mm

- Đầu ra: PNP/NPN, NO/NC, 4-20mA, 0-10V, …

❑ Ưu điểm

- Phát hiện vật phi kim, kim loại

- Phát hiện đối tượng có kích thước nhỏ
- Dễ lắp đặt

❑ Nhược điểm

- Chịu ảnh hưởng của bụi, độ ẩm

4.3.2 Cảm biến tiệm cận điện dung (tiếp)

❑ Ứng dụng

- Phát hiện chi tiết/vật lỗi

- Báo mức chất lỏng
- Báo mức chất rắn
- Đếm sản phẩm, …

CB - E2K phát hiện hộp rỗng

4.3.2 Cảm biến tiệm cận điện dung (tiếp)
❑ Ứng dụng

CB báo mức E3x-DA-N

4.4 Cảm biến hiệu ứng Hall

4.4.1 Hiệu ứng Hall

- Khi có dòng điện chạy qua vật liệu dẫn

điện, các electron dịch chuyển theo 1
đường thẳng
- Đặt vật liệu trong từ trường và cho dòng
điện chạy qua, xuất hiện lực làm các
electron di chuyển lệch khỏi đường thẳng
ban đầu – lực Lorentz.
- Xuất hiện hiệu điện thế Hall giữa 2 bên cực
của vật liệu, tỉ lệ với cường độ từ trường và
dòng điện
4.4 Cảm biến hiệu ứng Hall

4.4.1 Hiệu ứng Hall

- Hiệu điện thế Hall: 𝑈𝐻 = 𝐾𝐵𝐼𝑠𝑖𝑛𝜃

Trong đó:
B – Cường độ từ trường (T)
I – Cường độ dòng điện (A)
𝜃 – góc lệch giữa I và B
K – hằng số phụ thuộc vật liệu và kích thước
mẫu
4.4.2 Cảm biến Hall (tiếp)

❑ Cấu tạo:
(1) – Vỏ cảm biến
(2) – Dây tín hiệu
(3) – IC
(4) – Nam châm vĩnh cửu
(5) – Phần tử Hall (tấm bán dẫn mỏng)
(6) – Bánh răng kích từ
4.3 Cảm biến hiệu ứng Hall (tiếp)

❑ Nguyên lý hoạt động

4.4.2 Cảm biến hiệu ứng Hall (tiếp)
❑ Nguyên lý:

Analog output

Digital output
4.4.2 Cảm biến hiệu ứng Hall
❑ Ứng dụng
- Đo cường độ dòng điện
- Đo công suất
- Đo vị trí và chuyển động
4.4.2 Cảm biến hiệu ứng Hall (tiếp)
❑ Ứng dụng
4.5 Cảm biến quang điện và laser

4.4.1 Cảm biến quang thu phát độc lập

Khoảng cách phát hiện

Đầu phát Đầu thu

Vật

Phát hiện vật

Thấu kính Thấu kính

Mạch Mạch
phát OFF nhận
sáng ON ás
Diode Diode
phát Vật thể nhận
quang quang
4.4.2 Cảm biến quang phản xạ khuếch tán

Sensor

Vật

Sensor
Vật
4.4.3 Cảm biến quang phản xạ gương

Nền
Bộ
phát

Bộ
nhận
Vùng phát hiện
Sensor laser
LK-G5000

- Nhanh
- Chính xác
- Đo lường nhiều
mục tiêu đa dạng
4.6 Bộ mã hóa quang học (Encoder)

(Nguồn Realpars)
4.3 Bộ mã hóa quang học (Encoder)

- Bộ cảm biến vị trí góc, tín hiệu ra số (xung)

- Cấu tạo:
+ Nguồn sáng
+ Đĩa vạch
+ Cảm biến thu (photo sensor)

Tín hiệu ra
4.6 Bộ mã hóa quang học (Encoder)

- Nguyên lý:

+ Trên đĩa quay có khắc lỗ (rãnh), để Led chiếu

qua. Chỗ có rãnh thì ánh sáng xuyên qua
được.
+ Mỗi lần Led chiếu qua rãnh , bộ cảm biến
thu được ánh sáng ON/OFF liên tục tạo ra
xung vuông; tín hiệu dạng xung được truyền về
bộ xử lý trung tâm để đo đạc, xác định vị trí /tốc
độ động cơ.
+ Số xung encoder được quy ước là số lần ánh
sáng chiếu qua rãnh.
4.6 Bộ mã hóa quang học (Encoder)

- Phân loại:

+ Encoder tuyệt đối (Absolute Encoder)

+ Encoder tương đối (Incremental Encoder)
4.6.1 Encoder tuyệt đối (Adsolute encoder)

(Nguồn Youtube Learnchannel-TV)

4.6.1 Encoder tuyệt đối (Adsolute encoder)

- Xác định chính xác vị trí, có khả năng

lưu trữ vị trí khi mất nguồn
- Sử dụng đĩa quay theo mã nhị phân
hoặc mã Gray
- Đĩa quay được chế tạo từ vật liệu trong
suốt, có nhiều lỗ (rãnh) chia mặt đĩa
thành các góc đều nhau cùng các
đường tròn đồng tâm
4.6.1 Encoder tuyệt đối (adsolute encoder)

- Encoder 2 bit :
+ Led 1 và Led 2
1
+ Xác định chính xác đến vòng
22

- Encoder 8 bit :
Encoder 2 bit 2 vòng
+ Led 1, …, Led 8
1 1 Encoder 8 bit, 8 vòng
+ Xác định chính xác đến = vòng
28 256

+ 256 là độ phân giải của encoder

Ưu điểm: giữ được giá trị tuyệt đối khi encoder mất nguồn

Nhược điểm: chế tạo phức tạo, chi phí cao

4.6.2 Encoder tương đối (Incremental encoder)

(Nguồn Youtube Learnchannel-TV)

4.6.2 Encoder tương đối (Incremental encoder)

- Phát ra tín hiệu tăng dần hay chu kỳ

- Đĩa quay gồm các lỗ cách đều nhau, thường có thêm 1 lỗ
định vị
- Đĩa quay được chế tạo từ vật liệu trong suốt giúp ánh sáng
chiếu qua
4.6.2 Encoder tương đối (Incremental encoder)
- Xung xuất ra được đếm để cung cấp vị trí quay của encoder

Phototransistor
thu LED phát Kênh A
Kênh B

Trục

Đĩa quay A

B
Code track
Z

- Xung A và B để nhận biết chiều quay của encoder. Nếu xung A lên “1” trước
xung B, encoder đang quay chiều thuận và ngược lại.
- Xung Z lên “1” khi encoder đã quay giáp 1 vòng.
 4.6.2 Encoder tương đối (incremental encoder)

b)

Ưu điểm: giá thành rẻ, dễ chế tạo

Nhược điểm: dễ bị sai lệch khi c)

z
xung trả về
d)

a)

Nguyên lý Encoder tương đối

e)
 Lựa chọn Encoder

Rotary encoder Linear encoder

Incremental encoder: Absolute encoder:

➢ Đo vị trí tương đối của encoder so
với vị trí cuối cùng
➢ Mất thông tin vị trí khi cúp điện
➢ Ứng dụng điển hình: điều chỉnh tốc
độ, vị trí của băng chuyền
➢ Xuất ra một số duy nhất tại mỗi vị trí khi
encoder quay
➢ Thông tin về vị trí không mất khi cúp điện
➢ Ứng dụng điển hình: điều khiển cánh tay
robot.
Encoder kiểm soát tốc độ
ĐK bán nửa kín, dựa vào độ chính xác của vitme

ĐK kín, dựa vào độ chính xác của vị

trí máy dò gắn trên bàn máy
Điều khiển kín 2 vòng
Encoder trong đo lường cắt vật liệu