PGS.TS. NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG - PGS.TS.

NGUYỄN TRƯỜNG THỊNH

SỔ TAY
HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
*******************

PGS.TS. NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG

PGS.TS. NGUYỄN TRƯỜNG THỊNH

SỔ TAY

NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH – 2016
 LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay, các ngành nghề kỹ thuật đào tạo ở bậc đại học trở lên đang
tiến dần vào xu hướng kết hợp đa ngành (multidisciplinary) và Cơ điện tử là
một xu hướng như vậy với sự kết hợp ba lĩnh vực: cơ khí, điện - điện tử và
công nghệ thông tin. Thật vậy, nếu nhìn lại các sản phẩm công nghệ thường
ngày từ chiếc điện thoại thông minh, máy ảnh kỹ thuật số, các loại robot từ
giúp việc nhà đến robot công nghiệp, máy rút tiền ATM, máy chụp cộng
hưởng từ đến chiếc ô tô với vài chục máy tính điều khiển trên xe, các hệ
thống tự động hóa trong các dây chuyền sản xuất thì không còn ai nghi ngờ
sự thật: Cơ điện tử đã thực sự len vào cuộc sống của chúng ta. Cơ điện tử
(Mechatronics) từng được tạp chí Technology Review đánh giá là một trong
mười công nghệ triển vọng có thể làm thay đổi thế giới trong thế kỷ XXI.
Đây là cũng là cơ hội để các nước đang phát triển vươn lên dựa trên nền
tảng phát triển ngành công nghiệp Cơ điện tử. Từ cuối năm 2003, Chính
phủ đã phê duyệt “Chiến lược phát triển khoa học và công nghệ Việt Nam”
trong đó khẳng định Cơ điện tử là một trong những hướng công nghệ trọng
điểm phục vụ phát triển kinh tế xã hội. Thành Phố Hồ Chí Minh cũng đưa
Cơ điện tử vào một trong bảy lĩnh vực cần ưu tiên đầu tư cho nghiên cứu.
Cuốn sổ tay này hy vọng giúp cho người yêu thích và quan tâm đến
lĩnh vực cơ điện tử có một tài liệu để tra cứu, tham khảo và tìm hiểu. Nội
dung cuốn sách chia làm 10 chương với nội dung phù hợp với chương trình
giáo dục và trình độ đào tạo của nhóm ngành cơ điện tử và phù hợp với với
sự phát triển trong ngành kỹ thuật và kế hoạch giảng dạy của các trường đại
học về chuyên ngành cơ điện tử ở Việt Nam. Trong tài liệu này chú trọng
những kiến thức thực tế và lý thuyết, qua đó người đọc có thể ứng dụng
những kiến thức đã tiếp thu được vào công việc thực tiễn.
Chúng tôi vô cùng cảm ơn Ban giám hiệu và Thư viện của Đại học Sư
phạm Kỹ thuật TP.HCM đã dành sự giúp đỡ tận tình trong việc xuất bản.
Chúng tôi cũng chân thành cảm ơn tập thể giảng viên bộ môn Cơ điện tử đã
hỗ trợ và động viên để hoàn thành công việc trong một khoảng thời gian dài.
Ngoài ra, chúng tôi cũng cảm ơn các thành viên của Phòng thí nghiệm mở
Open Lab – Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP.HCM đã ủng hộ và giúp đỡ
chúng tôi hoàn thành cuốn sách.
Để hoàn thành “Giáo trình Kỹ thuật Robot”, chúng tôi đã làm việc với
một tinh thần trách nhiệm cao, song quá trình biên soạn không tránh khỏi
những thiếu sót, mong nhận được ý kiến phản hồi từ các đọc giả để hoàn
chỉnh giáo trình này trong lần xuất bản tiếp theo.

3
 Thư góp ý xin gửi về Bộ môn Cơ điện tử - Khoa Cơ khí Chế tạo Máy,
Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh hoặc thông qua địa chỉ
email: openlab@hcmute.edu.vn

Tác giả
PGS.TS Nguyễn Ngọc Phương
PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh

4
 MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐẦU .............................................................................................. 3

Tổ ng quát về đinh ̣ nghiã và ký hiê ̣u toán ho ̣c .............................................. 17
Hàm số và các định luật ............................................................................... 17
Số và hệ đếm ................................................................................................ 18
Tập số chuẩn ................................................................................................ 19
Ký hiệu và khái niệm về tập hợp.................................................................. 19
Đại số Bool ................................................................................................... 20
Ký hiệu và đơn vị ......................................................................................... 21
Các đại lượng vật lý và đơn vị ..................................................................... 22
Các ước, bội số thường dùng các đơn vị đo ................................................. 22
Chữ cái Hylạp .............................................................................................. 22
Chuyển động ................................................................................................ 23
Lực ............................................................................................................... 24
Đòn bẩy, momen lực, chuyển đổi lực .......................................................... 26
Bánh răng ; tỉ số truyền ................................................................................ 28
Công, năng lượng ......................................................................................... 29
Công suất ...................................................................................................... 30
Áp suất chất lỏng và khí (công nghệ thủy khí) ............................................ 31
Kỹ thuật nhiệt ............................................................................................... 33
Tính chất vật lý............................................................................................. 35
Sức bền vật liệu ............................................................................................ 36
Sự ăn mòn .................................................................................................... 38
Bảo vệ chống ăn mòn ................................................................................... 39
Các đại lượng và công thức kỹ thuật điện .................................................... 40
Điện trở ........................................................................................................ 41
Sơ đồ ma ̣ch với điê ̣n trở ............................................................................... 42
Sơ đồ ma ̣ch với điê ̣n áp nguồ n ..................................................................... 44
Hê ̣ số tác du ̣ng nhiê ̣t ..................................................................................... 44
Điện trường, tụ điện ..................................................................................... 45

5
Quá trình chuyển mạch ở tụ điện và cuộn dây ............................................. 47
Từ Trường .................................................................................................... 48
Điện áp cảm ứng .......................................................................................... 50
Điện áp và dòng xoay chiều ......................................................................... 51
Âm học ......................................................................................................... 52
Quang Học ................................................................................................... 53

Biểu diễn đồ họa trong hệ tọa độ ................................................................. 55

Đường nét ..................................................................................................... 56
Phương pháp hình chiếu (hình chiếu) .......................................................... 57
Biểu diễn hình chiếu..................................................................................... 58
Ghi kích thước .............................................................................................. 61
Đánh số vị trí ................................................................................................ 65
Các sai lệch hình dạng.................................................................................. 65
Đại lượng đặc trưng cho độ nhám ................................................................ 65
Chỉ báo kích thước bề mặt gia công ............................................................. 66
Dung sai tổng quát đối với kích thước dài và kích thước góc ..................... 67
Dung sai tổng quát đối với hình dạng và vị trí ............................................. 67
Hệ thống ISO đối với kích thước giới hạn và lắp ghép................................ 68
Dung sai cơ sở IT ......................................................................................... 69
Lắp theo hệ thống lỗ - ISO ........................................................................... 70
Lắp theo hệ thống trục – ISO ....................................................................... 70
Biểu diễn ren ................................................................................................ 71
Đoạn thoát ren .............................................................................................. 71
Biểu diễn đơn giản ....................................................................................... 71
Hàn và Hàn vẩy ............................................................................................ 72
Tài liệu kỹ thuật điện.................................................................................... 74
Tài liệu chức năng liên quan ........................................................................ 76
Bảng sơ đồ nối mạch .................................................................................... 77
Sơ đồ, bảng đi dây cho thiết bị ..................................................................... 78
Ký hiệu linh kiện điện .................................................................................. 78
Ký hiệu các phần tử công tác của mạch ....................................................... 79

6
Ký hiệu đồ họa đối với bảng mạch .............................................................. 80
Các yếu tố của biểu tượng và ký hiệu cho các phần tử mạch điện .............. 80
Các yếu tố biểu tượng và ký hiệu đối với mạch điện ................................... 81
Ký hiệu cho dây dẫn và khớp nối................................................................. 82
Ký hiệu cho những phần tử lắp ráp điện ...................................................... 83
Ký hiệu mạch điện cho các phần tử chức năng ............................................ 84
Ký hiệu đối với kỹ thuật Analog (tương tự ) và digital (dạng số) ............... 85
Ký hiệu đối với việc tạo ra và biến đổi nguồn năng lượng điện
(nguồn điện) ................................................................................................. 86
Ký hiệu đối với việc tạo và biến đổi nguồn năng lượng điện ...................... 87
Ký hiệu mạch điện cho các thiết bị đóng ngắt và bảo vệ, thiết bị
điều chỉnh ..................................................................................................... 88

Hệ thống ký hiệu thép – Tên viết tắt ............................................................ 89

Phân loại thép ............................................................................................... 91
Ảnh hưởng của các nguyên tố hợp kim đến tính chất của thép ................... 92
Hệ thống ký hiệu của gang ........................................................................... 92
Thép xây dựng.............................................................................................. 93
Thép tấm cán nguội từ thép mềm dùng biến dạng nguội ............................. 97
Thép đúc ....................................................................................................... 99
Gang ........................................................................................................... 100
Á kim.......................................................................................................... 101
Hợp kim Magiê .......................................................................................... 102
Nhôm và hợp kim nhôm ............................................................................ 103
Đồng và hợp kim của đồng ........................................................................ 105
Kim loại gốm (kim loại thêu kết) ............................................................... 108
Vật liệu nhựa .............................................................................................. 109
Nhựa ........................................................................................................... 110
Vật liệu tổng hợp ........................................................................................ 112
Vật liệu điện ............................................................................................... 113
Hợp kim dẫn nhiệt ...................................................................................... 113
Lưỡng kim nhiệt ......................................................................................... 114
Vật liệu làm tiếp điểm ................................................................................ 114
7
Vật liệu từ ................................................................................................... 115
Bo mạch in ................................................................................................. 117
Miếng đồng dát mỏng, film cách điện, varnish cách điện ......................... 118
Vật liệu cách điện bằng gốm ...................................................................... 119
Vật liệu làm ổ trượt .................................................................................... 120
Vật liệu cho ổ trượt .................................................................................... 121
Tên gọi của dầu nhờn ................................................................................. 122
Tên gọi của dầu bôi trơn ............................................................................ 123
Dầu thủy lực – nhu cầu nhỏ ....................................................................... 124
Chất bôi trơn rắn ........................................................................................ 124
Dung dịch cho cắt gọt kim loại .................................................................. 125
Khử dầu bôi trơn ........................................................................................ 126

Lập kế hoạch sản xuất ................................................................................ 127

Kim loại định hình ..................................................................................... 130
Nhóm công cụ chuyên dùng....................................................................... 131
Bào và ứng dụng của bào ........................................................................... 132
Tiện ............................................................................................................ 133
Dao tiện ...................................................................................................... 135
Tiện ............................................................................................................ 136
Khoan ......................................................................................................... 138
Tarô, Doa.................................................................................................... 140
Phay ....................................................................................................... 141
Phân biệt các loại nhựa............................................................................... 143
Các đặc tính khi gia công nhựa .................................................................. 144
Biểu đồ - Tần số quay ................................................................................ 145
Khí- Nhiên liệu ........................................................................................... 146
Số lượng, vị trí làm việc, que hàn cho khí hàn........................................... 147
Hàn trong màn chắn khí trơ (hàn xì) .......................................................... 148
Hàn, Máy hàn ..................................................................................................150
Mạch in đa dụng ......................................................................................... 151
Sự kết dính ................................................................................................. 152

8
Thép hình ................................................................................................... 153
Mặt cắt của thép ......................................................................................... 154
Mặt cắt của kim loại ................................................................................... 159
Thép tấm, Thép cuộn.................................................................................. 160
Thép ống..................................................................................................... 161
Mặt cắt của đồng và đồng hợp kim ............................................................ 163
Mặt cắt của nhôm và nhôm hợp kim .......................................................... 164
Ống nhựa .................................................................................................... 166
Ren ............................................................................................................. 167
Độ bền, lực nén, giới hạn ren của bu lông và lỗ suốt ................................. 170
Lực kẹp, momen xoắn khi siết ................................................................... 171
Tổng quan về các loại vít ........................................................................... 172
Tổng quan về bu lông và đai ốc ................................................................. 173
Bu lông có đầu sáu cạnh............................................................................. 174
Bu lông đầu lục giác, bu lông tinh ............................................................. 175
Bu lông đầu lục giác, bu lông tinh, bu lông có trục nhỏ ............................ 176
Bu lông trụ ................................................................................................. 177
Vít đầu chìm ............................................................................................... 178
Vít đầu trụ, vít kim loại tấm, vít tự cắt ren ................................................. 179
Vít có xẻ rãnh ............................................................................................. 180
Vít đầu tròn có vai, vít đầu chìm, vít kẹp chặt, vít cấy .............................. 181
Vít đầu vuông, chốt ren .............................................................................. 182
Đai ốc lục giác............................................................................................ 183
Đai ốc ......................................................................................................... 184
Đai ốc mũ, đai ốc có rãnh, đai ốc lỗ xuyên tâm ......................................... 187
Đai ốc gai nhám, đai ốc sáu cạnh, vòng đệm côn ...................................... 188
Khoét lỗ ...................................................................................................... 189
Vòng đệm ................................................................................................... 191
Vòng đệm hãm, đai ốc hãm........................................................................ 194
Vòng chặn .................................................................................................. 195
Vòng khóa hãm, vòng điều chỉnh .............................................................. 196
Vòng đệm, vòng đỡ, đầu trục ..................................................................... 197

9
Đinh tán cụt, chốt lò xo thẳng .................................................................... 198
Chốt lò xo, chốt trụ, chốt côn ..................................................................... 199
Chốt côn, chốt có khía, chốt rãnh then ....................................................... 200
Bu lông, chốt chẻ........................................................................................ 201

Điện trở ...................................................................................................... 203

Ký hiệu của điện trở và tụ điện .................................................................. 204
Các loại linh kiện SMD(1)........................................................................... 205
Điện trở phụ thuộc nhiệt độ và điện áp ...................................................... 206
Tụ điện ....................................................................................................... 208
Giá trị danh định và ký hiệu của tụ điện .................................................... 109
Ký hiệu tụ trên 1000 V ............................................................................... 210
Ứng dụng và đặc tính của tụ điện (khái quát) ............................................ 211
Đặc tính và tính chất của tụ- MP đến 100 V .............................................. 212
Các đặc tính của tụ nhôm phân cực ........................................................... 212
Ký hiệu linh kiện bán dẫn .......................................................................... 213
Các loại vỏ của linh kiện bán dẫn .............................................................. 213
Diode .......................................................................................................... 214
Diode– Trigger, UJT, PUT......................................................................... 215
Thyristor, Triac .......................................................................................... 216
Phân cực Trasistor ...................................................................................... 217
Transistor hiệu ứng điện trường (FET) ...................................................... 218
Linh kiện quang điện tử ............................................................................. 220
Cảm biến quang.......................................................................................... 223
Cảm biến hình ảnh ..................................................................................... 224
Linh kiện phụ thuộc từ trường ................................................................... 226
Bộ khuếch đại thuật toán ............................................................................ 227
Cảm biến .................................................................................................... 228
Cổng logic .................................................................................................. 230
Đơn giản hóa biểu thức logic với biểu đồ K – V ....................................... 231
Họ logic ...................................................................................................... 232
Flip-Flop ..................................................................................................... 233

10
Bộ đếm số................................................................................................... 234
Bộ chia, thanh ghi dịch............................................................................... 235
Giải mã ....................................................................................................... 236

Ký hiệu trong công thức ............................................................................. 237

Màu sắc nút nhấn, bộ hiển thị và các nút chiếu sáng ................................. 238
Tiếp điểm và Rơle ...................................................................................... 238
Ký hiệu đầu dây và chỉ số phân biệt của các
bộ đóng ngắt điều khiển điện áp thấp ........................................................ 239
Công dụng của các bộ đóng ngắt và điều khiển điện áp thấp .................... 240
Hệ thống phân phối – Cấu hình của hệ thống ............................................ 241
Điện áp biên chuẩn ..................................................................................... 242
Máy biến thế một pha................................................................................. 243
Mạch tiêu thụ trong mạng ba pha............................................................... 244
Ký hiệu đầu dây và chiều quay .................................................................. 245
Động cơ xoay chiều.................................................................................... 246
Máy điện không đồng bộ ba pha ................................................................ 247
Máy điện đồng bộ ba pha ........................................................................... 248
Động cơ một chiều ..................................................................................... 249
Máy phát điện một chiều ............................................................................ 250
Truyền động servo...................................................................................... 251
Khởi động động cơ ..................................................................................... 252
Bộ khởi động .............................................................................................. 253
Chuyển mạch động cơ bằng cơ cấu cam .................................................... 254
Điều khiển tiếp xúc .................................................................................... 255
Điều khiển tốc độ ....................................................................................... 257
Bảo vệ động cơ ........................................................................................... 258
Hãm động cơ .............................................................................................. 259
Bảng định mức của máy điện quay ............................................................ 260
Chế độ hoạt động của máy điện quay ........................................................ 261
Kí hiệu kiểu kết cấu và bố trí lắp đặt máy điện .......................................... 262
Điện áp danh định và điện áp kiểm nghiệm của máy điện ........................ 263

11
Chuỗi máy điện .......................................................................................... 263
Kỹ thuật truyền động điện tử ..................................................................... 264
Kỹ thuật truyền động điện .......................................................................... 265
Bộ biến đổi DC .......................................................................................... 266
Phương pháp điều khiển máy đổi điện DC ................................................ 266
Mạch lọc ổn định........................................................................................ 267
IC trong nguồn điện ................................................................................... 268
Ký hiệu bộ biến đổi nguồn ......................................................................... 269
Ký hiệu bộ chuyển đổi và thiết bị biến đổi tín hiệu điện ........................... 269
Bộ biến đổi không kiểm soát (bộ chỉnh lưu) .............................................. 270
Điều khiển chỉnh lưu bán kỳ (bộ chỉnh lưu) .............................................. 271
Điều khiển chỉnh lưu toàn kỳ ..................................................................... 272
Mạch đơn nguyên ....................................................................................... 273
Mạch khuếch đại điện thế .......................................................................... 273
Cáp điện ..................................................................................................... 274
Dây dẫn và cáp có lớp cách điện ................................................................ 275
Sụt điện áp và tổn thất công suất ................................................................ 275
Dây dẫn có lớp cách điện ........................................................................... 276
Dây dẫn cố định ......................................................................................... 278
Bảo vệ quá dòng ......................................................................................... 278
Cầu chì ....................................................................................................... 279
Bộ ngắt mạch.............................................................................................. 281
RCD1 Thiết bị bảo vệ dòng dư .................................................................. 281
Bảo vệ quá điện áp ..................................................................................... 282
Điện cực tiếp đất, liên kết đẳng thế điện .................................................... 282
Các biện pháp bảo vệ ................................................................................. 283
Bảo vệ chống điện giật ............................................................................... 284
Kiểm tra các biện pháp bảo vệ ................................................................... 286
Mức độ bảo vệ cho các thiết bị .................................................................. 287
Thiết bị điện phục vụ nguy hiểm................................................................ 288
Điều chỉnh an toàn cho các thiết bị điện tử công suất ................................ 289
Sửa chữa và hiệu chỉnh thiết bị điện .......................................................... 289

12
Dấu hiệu kiểm tra của thiết bị điện ............................................................ 290
Tính tương thích của điện từ (EMV) ......................................................... 291
EMV – Tiêu chuẩn/Khái niệm EMC ......................................................... 292
Triệt nhiễu vô tuyến ................................................................................... 293
Ảnh hưởng của điện trường và từ trường................................................... 294
Bảo vệ phóng xạ ......................................................................................... 295
Các yêu cầu khi lắp ráp thiết bị điện .......................................................... 296

Hệ thống sản xuất tích hợp điều khiển bằng máy tính (CIM) .................... 297
Các khái niệm cơ bản của kỹ thuật điều khiển và điều chỉnh .................... 298
Những khái niệm cơ bản về thiết bị điều khiển và đối tượng
điều khiển ................................................................................................... 300
Đáp ứng thời gian của đối tượng điều khiển .............................................. 302
Đặc tính thời gian của đối tượng điều khiển .............................................. 303
Thiết bị điều khiển liên tục......................................................................... 304
Thiết bị điều khiển gián đoạn ..................................................................... 305
Thiết lập thông số bộ điều khiển ................................................................ 306
Điều khiển số vòng kín .............................................................................. 308
Điều khiển số ............................................................................................. 310
Bộ điều khiển compact ............................................................................... 311
Bộ điều khiển thu nhỏ ................................................................................ 312
Kỹ thuật truyền thông................................................................................. 313
Ký hiệu dùng trong điều khiển quá trình ................................................... 314
Ký hiệu đồ họa dùng trong hệ điều khiển quá trình ................................... 315
Bộ điều khiển logic có thể lập trình (PLC) ................................................ 316
Biểu diễn chức năng của quá trình điều khiển ........................................... 319
Hệ thống thủy lực và khí nén ..................................................................... 323
Điện khí nén ............................................................................................... 327
Kỹ thuật sắp xếp vật ................................................................................... 329
Kỹ thuật Robot ........................................................................................... 330
Lập trình máy CNC .................................................................................... 331
Các khái niệm cơ bản của kỹ thuật đo lường ............................................. 332
Máy biến áp đo lường ................................................................................ 333
13
Đo xung áp và xung dòng .......................................................................... 333
Công suất và đo hệ số công suất ................................................................ 334
Kỹ thuật đo thiết bị số ................................................................................ 335
Kỹ thuật đo lường và điều khiển máy tính ................................................. 336
Dao động ký ............................................................................................... 337
Đo lường bằng dao động ký ....................................................................... 338
Cầu đo ........................................................................................................ 339
Đo lường và các đại lượng không điện bằng phương pháp điện ............... 340

Thông tin và truyền thông .......................................................................... 341

Tín hiệu ...................................................................................................... 342
Sự số hóa .................................................................................................... 344
Những điều kiện cơ bản của sự mã hóa ..................................................... 345
Hệ thống mã và số ...................................................................................... 346
Mã hóa số ................................................................................................... 348
Cấu trúc máy tính ....................................................................................... 349
Mainboard máy tính ................................................................................... 350
Nâng cấp, giao tiếp, kết nối máy tính ........................................................ 351
Khối cung cấp nguồn năng lượng bằng thiết bị điện tử ............................. 352
Bộ nhớ bán dẫn .......................................................................................... 353
Bộ nhớ đọc/ghi ........................................................................................... 353
Bộ nhớ chỉ đọc ........................................................................................... 354
Bộ nhớ chỉ cho phép đọc ............................................................................ 356
ASCI (Mạch tích hợp cho những ứng dụng đặc biệt) ................................ 356
Các module nhớ ......................................................................................... 357
Đĩa cứng ..................................................................................................... 358
Đĩa mềm và ổ đĩa mềm .............................................................................. 359
CD-ROM - bộ nhớ dữ liệu dùng đĩa compact ............................................ 360
Hệ giao tiếp máy tính nhỏ
(Small Computer System Interface) – SCSI .............................................. 361
Ổ đĩa nén .................................................................................................... 362
Đĩa quang ................................................................................................... 362
Card giao tiếp mạng ................................................................................... 363
14
Bộ điều biến – Modem ............................................................................... 364
ISDN(Integrated Services Digital Network-mạng số
tích hợp đa dịch vụ).................................................................................... 365
Kết nối thiết bị ISDN ................................................................................. 366
Khái niệm và hình thức truyền dữ liệu ....................................................... 367
Sự suy giảm; sự chuyển đổi; mức .............................................................. 368
Giao tiếp nối tiếp (V.24, RS-232) .............................................................. 369
Cổng giao tiếp song song (IEEE 1284) ..................................................... 370
Giao thức kết nối ở các thiết bị IT ............................................................. 371
Tính chất điện của cáp kết nối (RS 422 B) ................................................ 373
Tính chất điện của cáp kết nối (RS 423 A) ................................................ 374
RS 485 ........................................................................................................ 374
Cấu trúc cáp dữ liệu ................................................................................... 375
Cáp truyền thông ........................................................................................ 376
Cáp đồng trục HF sử dụng trong nhà ......................................................... 377
Cable quang optical fibre ........................................................................... 378
Cable sợi quang .......................................................................................... 379
Cable sợi quang cho hệ thống truyền thông .............................................. 380
Bản vẽ mặt cắt ngang của cable quang sử dụng
bên ngoài trời ............................................................................................. 381
Ghép nối cable quang ................................................................................. 381
IRDA .......................................................................................................... 382
USB ............................................................................................................ 383
IEEE 1394 .................................................................................................. 384
Hệ thống đường truyền trường ................................................................... 385
Profibus ...................................................................................................... 386
IEC- Đường truyền tiếp xúc ...................................................................... 387
Thiết bị nhận dữ liệu .................................................................................. 388
Nhập dữ liệu ............................................................................................... 389
Mã vạch ...................................................................................................... 390
Thiết bị xuất dữ liệu ................................................................................... 391
Màn hình .................................................................................................... 392
Nguồn cấp điện liên tục.............................................................................. 393
15
Lắp pin ....................................................................................................... 394
Điều kiện khí hậu và môi trường ............................................................... 395
Ngôn ngữ lập trình ..................................................................................... 396
Hệ điều hành .............................................................................................. 398
Hệ điều hành MS-DOS .............................................................................. 399
BIOS ........................................................................................................... 400
UNIX .......................................................................................................... 400
LINUX ....................................................................................................... 402
WINDOWNS NT ....................................................................................... 403
Fortran ........................................................................................................ 404
Pascal.......................................................................................................... 405
Sơ đồ cú pháp (Pascal syntax diagrams) .................................................... 406
C++............................................................................................................. 407
Visual Basic 4.0 ......................................................................................... 408
Công nghệ phần mềm................................................................................. 409
Xử lý thông tin ........................................................................................... 410
Lưu đồ chương trình, biểu đồ cấu trúc ....................................................... 411
Phần mềm ứng dụng................................................................................... 412
Word........................................................................................................... 414
Định dạng tập tin ........................................................................................ 415
Tồng quan cơ sở dữ liệu ............................................................................. 416
Mô hình dữ liệu OSI(1) ............................................................................... 417
Mạng máy tính .......................................................................................... 418
Mạng cục bộ (LAN) ................................................................................... 419
Các phương pháp truyền nhập mạng.......................................................... 420
Mạng Internet ............................................................................................. 421
HTML ........................................................................................................ 423
Tường lửa ................................................................................................... 424
Bảo vệ dữ liệu ............................................................................................ 425
Kỹ thuật bảo mật dữ liệu ............................................................................ 426
Bảo mật dữ liệu .......................................................................................... 427

16
Tổng quát về định nghĩa và ký hiệu toán học
Ký hiệu Ứng dụng Giải thích DIN 1302 : 1994 - 04
Ký hiệu so sánh (không phải là toán học theo nghĩa hẹp)
≈ x≈y x gần bằng y
<< x << y x nhỏ hơn y
>> x >> y x lớn hơn y
= x=y x tương ứng với y
... ... Tiếp diễn ( không có giới hạn)

Quan hệ số học tổng quát

= x=y x bằng y
≠ x≠y x khác y
< x<y x nhỏ hơn y
≤ x≤y x nhỏ hơn hoặc bằng y, x không lớn hơn y.
> x>y x lớn hơn y
≥ x≥y x lớn hơn hoặc bằng y, x không nhỏ hơn y.
+ x+y x cộng y, tổng x và y
– x–y x trừ y, hiệu x và y
* x * y hoặc xy x nhân y, tích x và y
x
- Hoặc / hoặc x / y x chia y, thương x và y
y
n

∑ ∑x i =1
i
Tổng các xi với i chạy từ 1 đến n

~ f~g f tỷ lệ với g

Hàm số và các định luật

Hàm lượng giác (trong tam giác vuông)
𝑎𝑎
a Sin α =
c 𝑐𝑐 Cạnh đối
Sin α =
Cạnh huyền

𝑏𝑏
Cos α =
𝑐𝑐 Cạnh kề
Cosin α =
Cạnh huyền

𝑎𝑎 Cạnh đối
Tan α = Tang α =
𝑏𝑏 Cạnh kề

𝑏𝑏 Cạnh kề
Cotang α = Cotang α =
𝑎𝑎 Cạnh đối

Dấu của hàm lượng giác trong góc tù

Góc phần tư Giá trị góc sin cos tan cot
I 𝑜𝑜 𝑜𝑜 + + + +
0 ….90
II 𝑜𝑜 𝑜𝑜 + - - -
90 ….180
III 180𝑜𝑜 ….270𝑜𝑜 - - + +
IV 270𝑜𝑜 ….360𝑜𝑜 - + - -

17
Số và hệ đếm
Hệ thập phân Chuyển đổi hệ đếm
• Chữ số 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 Đổi số hệ thập phân sang số hệ nhị phân
• Ký hiệu có hiệu khác nhau tùy theo vị trí 10
• Cơ số (B = 10) Ví dụ: 13,3D
• Ký hiệu 10 hoặc D (thập phân) Phần nguyên Phần lẻ
Vị trí 4.
4. 3. 2. 1.
1. 1. 2.
2. 13 : 2 = 6 dư 1 0,3 . 2 = 0.6 + 0
Cấp giá trị 1033 1022 1011 1000 10-1
10
-1 -2
10-2
10 6 : 2 = 3 dư 0 0,6 . 2 = 0.2 + 1
1000 100 10 1 1/10 1/100 3 : 2 = 1 dư 1 0,2 . 2 = 0.4 + 0
Ví dụ : 5 0 3 2 , 1 2 1 : 2 = 0 dư 1 0,4 . 2 = 0.8 + 0
3
5.10 + 0.102 + 3.101 + 2.100 + 1.10-1 + 2.10-2 0,8 . 2 = 0.6 + 1
0,6 . 2 = 0.2 + 1
Hệ nhị phân . = .
• Chữ số 1 và 0 . = .
• Kí hiệu có thể khác nhau tùy thuộc vị trí : 2 13𝐷𝐷 = 1101𝐵𝐵 0.3𝐷𝐷 = 0.010011 …𝐵𝐵
• Cơ số 2 (B=2)
Vị trí 4.8
4. 3.4 2.2 1.1
1. 1. 2.
2.
13,3D = 1101, 01001...B
1/2 1/4
Cấp giá trị 23
10 3
10
22
2
10
21
1
10
20
0
, 10
2-1
-1
10
2-2
-2
Đổi hệ nhị phân sang thập lục phân (số dư lũy thừa)
Ví dụ : 1 0 0 1 1 1
3
1. 2 + 0. 22 + 0. 21 + 1 .20 + 1. 2-1 + 1. 2-2
Ví dụ: 5116.33𝐷𝐷
a
5116 : 16 = 319 dưC 0,33 . 16 = 0,28 + 5
Hệ thập lục phân ( sedezimal-system) 319 : 16 = 19 dư F 0,28 . 16 = 0,48 + 4
19 : 16 = 1 dư 3 0,48 . 16 = 0,68 + 7
• Chữ số: 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F 1 : 16 = 0 dư 1 0,68 . 16 = 0,88 + A
• Kí hiệu có thể khác nhau tùy theo vị trí : 16 0,88 . 16 = 0,08 + E
• Cơ số 16 ( B=16) . = .
• Kí hiệu : 16 hoặc H(hexadezimal) . = .
Vị trí 4.
4. 3. 2. 1.
1. 1. 2.2.
3 2 1 0 -1 -2
Cấp giá trị 163
10 10
162 10
161 10
160 10-1
16 10-2
16 51116𝐷𝐷 = 13𝐹𝐹𝐹𝐹𝐻𝐻 0,33𝐷𝐷 = 0,547𝐴𝐴𝐴𝐴 …𝐻𝐻

Ví dụ :
4096
1
256
3
16
F
1
C ,
1/16
5
1/256
A
5116,33D = 13FC ,547 AE...H
1.163 + 3.162 + F.161 + C.160 + 5.16-1 + A.16-2
a Thập lục phân sang thập phân

So sánh giữa các hệ đếm 1. Phương pháp lũy thừa

Nhị Thập lục Nhị Thập Thập lục Ví dụ:
Thập
phân
phân
phân phân phân phân 𝐹𝐹0𝐴𝐴, 𝐴𝐴𝐻𝐻 = 12 . 162 + 0 . 161 + 10 . 160 + 14 . 16-1
= 3072 + 0 + 10 + 0.875
0 0 0 10000 16 10
1 1 1 10001 17 11 = 3082,875D
10 2 2 10010 18 12
11 3 3 10011 19 13
100 4 4 10100 20 14
101 5 5 10101 21 15 2. Sơ đồ Horner Ví dụ:
110 6 6 10110 22 16 13FC,E8H
111 7 7 10111 23 17 1 3 F C 0,E8
16 . 1 + 3 = 19 8 :16 = 0,5
16 . 19 + 15 = 319 ( 14 + 0,5): 16 = 0,90625
1000 8 8 11000 24 18 16 . 319 + 12 = 5116
1001 9 9 11001 25 19 13FCH = 5116D 0,E8H = 0,90625
1010 10 A 11010 26 1A
1011 11 B 11011 27 1B
13FC , E 8H = 5116,90625D
1100 12 C 11100 28 1C
1101 13 D 11101 29 1D
1110 14 E 11110 30 1E Nhị phân sang thập phân
1111 15 F 11111 31 1F 1.Phương pháp lũy thừa
Ví dụ:
1001,11H = 1 . 23 + 0 . 22 + 0 . 21 + 1 . 20 + 1 . 2-1 + 1 .
2-2D
= 8 + 0 + 0 + 1 + 0.5 + 0.25D
= 9, 75D
Phần bù 2. Phương pháp Horner Ví dụ: 1101,0101
Bù B: Bổ sung số đã cho thành luỹ thừa đủ của cơ số hệ thống đã lựa chọn. 1 1 0 1 0,0101
Bù (B-1): B-bù B trừ đi 1 2.1+1 =3 1 : 2 = 0,5
Ví dụ: 2.3 +0 =6 (0 + 0,5) : 2 = 0,25
2.6 +1 = 13 ( 1 + 0,25) : 2 = 0,625
Cơ số Số Bù B Bù (B-1) ( 0 + 0,625) : 2 = 0,3125
Bổ sung 10 Bổ sung 9 1101B = 13D 0,0101B = 0,3125D
B = 10 6 4 3
73 27 26
1101, 0101B = 13,3125D

Bổ sung 2 Bổ sung 1
B=2 111 001 000
101 011 010

18
Số và hệ đếm
Chuyển đổi các số Phép tính số nhị phân
Số thập lục phân thành nhị Phép cộng Ví dụ:
0 + 0 = 0
0 + 1 = 1
1 + 0 = 1 Chuyển
Ví dụ: 1 + 1 = 10
0,1 + 0,1 = 1,0
7C3H = 0111 1100 0011B Phép trừ Ví dụ:
0 - 0 = 0
Số nhị phân thành số thập
10 - 1 = 1
1 - 0 = 1 Mượn
1 - 1 = 0
0,1 - 0,1 = 0,0
Ví dụ:
Phép nhân Ví dụ:
0 . 0 = 0
0101 1110 B = 5 EH 1 . 0 = 0
Số la mã 0 . 1 = 0
1 . 1 = 1
I = 1 XI = 11 CX = 110
II = 2 XX = 20 CC = 200
III = 3 XXX = 30 CCC = 300 Phép chia Ví dụ:
IV = 4 XL = 40 CD = 400 0 : 0 không định nghĩa
V = 5 L = 50 D = 500 0 : 1 = 0
VI = 6 LX = 60 DC = 600 1 : 0 không định nghĩa
VII = 7 LXX = 70 DCC = 700 1 : 1 = 1
VIII = 8 LXXX = 80 DCCC = 800
IX = 9 XC = 90 CM = 900
X = 10 C = 100 M = 1000

Tập số chuẩn
Số Định nghĩa Cách đọc Ví dụ
ℕ hoặc Tập hợp số nguyên tự nhiên Tập số nguyên
N kể cả số 0 N
ℤ hoặc
Tập hợp số nguyên Z
Z
ℚ hoặc
Tập hợp số hữu tỉ Q
Q a

ℝ hoặc Tập hợp số thực R

R
ℂ hoặc
Tập hợp số phức C
C
Ký hiệu và khái niệm về tập hợp
Ký hiệu Sử dụng Giải nghĩa Ký hiệu Sử dụng Giải nghĩa
∈ x∈M x là phần tử trong M ⊂ ⊂
A B A là tập con thật của B
∉ x∉M x không là phần tử trong M ≠ ≠
x1 ,…, xn∈ A x1 ,…, xn là phần tử thuộc A
∩ A ∩B A giao B
{| } {𝑥𝑥|𝜑𝜑(𝑥𝑥)} Tập hợp x thỏa 𝜑𝜑(𝑥𝑥)
{ ,..., } {x1,…,xn} Tập hợp với các phần tử
∪ A∪B A hợp B
x1,…,xn
∖ A∖B A không B, phần ngoài
A ⊆B A là tập con nằm trong B của A và B
⊆
∅ hay {} Tập trống

19
Đại số Bool
Hàm AND Hàm OR Đảo
x = a∧ 0 = 0 x = a∨ 0 = a
x = a∧1 = a x = a∨ 1 = 1 x=a x=a=a

x = a∧ a = a x = a∨ a = a x=a =a x=a =a
x = a∧ a = 0 x = a∨ a = 1
Quy tắc tính Ví dụ sơ đồ logic
Quy tắc hoán vị
x =a∧ b =b ∧ a
 x = a ∨ b = b ∨ a

Quy tắc kết hợp

x = a ∧ b ∧ c =a ∧ ( b ∧ c )  
  = b ∧ ( a ∧ c ) =c ∧ ( a ∧ b )
x = a ∨ b ∨ c = a ∨ ( b ∨ c ) 
  = b ∨ ( a ∨ c ) =c ∨ ( a ∨ b )
Quy tắc phân phối

x = a ∧ b ∨ a ∧ c = a ∧ (b ∨ c)
AND trước OR
x = a∧ b ∨ a ∧ c = a ∧ (b ∨ c)

Quy tắc Demorgan

x = a ∧ b = a ∨ b 
x = a ∨ b = a ∧ b 
x = a ∧ b = a ∨ b 
x =a∨ b =a ∧ b

Quy tắc hấp thu

x =a ∧ ( a ∨ b )  =a
 x = a ∨ (a ∧ b ) = a

x = a ∧ (a ∨ b) = a ∧ b
x = a ∨ (a ∧ b) = a ∨ b

x=a∨a∧b=a∨b
x = a ∨a∧b = a ∨b
x = a ∨a∧b = a ∨b

20
Ký hiệu và đơn vị
Ký
Ý nghĩa Đơn vị SI Tên đơn vị, đặc điểm
hiệu
Chiều dài và các lũy thừa của nó; góc
x, y, z Tọa độ vuông góc m
αβγ Góc quay rad Radian, 1 rad = 1m/min
ϑφ (ở chuyển động quay) 1 vòng = 2π rad
Grad: 1° = (π/180 rad)
Phút: 1' = (1/60)°
Giây: 1'' = ( 1/60)'
l Chiều dài m Mét, 1 int, hải lý = 1582 m
b Chiều rộng m
δd Chiều cao m
h Chiều dày m
R Bán kính m
f Độ võng m
d, D Đường kính m
s Quãng đường m
A,S Diện tích m2 Mét vuông , 1 a = 102 m2
S,q Diện tích mặt m2 1ha = 104 m2
V Thể tích m3 Mét khối, 1l ( liter) = 1dm3 = 1L
Thời gian và không gian
t Thời gian s giây, phút, giờ,ngày
T Chu kỳ s
t,T Hằng thời gian s
f,υ Tần số Hz Hertz, 1 Hz = 1 s–1, f = 1/T
n, fr Số vòng quay s–1 1 min–1 = (1/60)s–1
λ Chiều dài bước sóng m
v,u, w, c Vận tốc m/s 1 km/h = 1/3,6 (m/s)
c Vận tốc lan truyền m/s
a Gia tốc m/s2
g Gia tốc trọng trường m/s2 gn = 9,80665 m/s2
Đại lượng
Q Điện tích C Coulomb,1C =1A·s, 1A·h = 3,6kC
D Mật độ điện tích C/m2
U Hiệu điện thế V
E Cường độ điện trường V/m 1V/mm = 1kV/m
C Điện dung tụ điện F Farad; 1F = 1C/V, C =Q/U
I Cường độ dòng điện A Ampere
J Mật độ dòng điện A/m2 1A/mm2 = 1MA/m2, J =I/A
θ Sức cảm ứng A
H Cường độ từ trường A/m 1A/mm = 1kA/m
Φ Từ thông Wb Weber, 1Wb = 1V·s
B Mật độ từ thông T Tesla, 1T = 1Wb/m2, B = Φ/S
L Độ tự cảm H Henry, 1H = 1Wb/A
R Điện trở Ω Ohm, 1Ω = 1V/A
G Điện dẫn S Siemens, 1S = 1Ω–1, G = 1/R
ρ Điện trở suất Ω·m 1µΩ·cm = 10–8Ω · m
γ бæ Điện dẫn suất S/m γ= 1/ρ
X Trở kháng Ω
B Từ dẫn S B = 1/X
Z, |Z| Cảm kháng Ω Z: tổng trở
Y,|Y| Cảm dẫn S Y: tổng dẫn
W Năng lượng, công J
P, Pp Công suất W kỹ thuật điện: var (Var), 1var = 1W kỹ thuật điện:
Q, Pq Công hiệu dụng W VA (góc tổng trở)
S, Ps Công suất biểu kiến W
ϕ Góc lệch pha rad cũng là góc biểu kiến
λ Hệ số công suất 1 λ = P/S, kỹ thuật điện: λ = cos
d Hệ số tổn thất 1
k Hệ số méo phi tuyến 1
N Số vòng dây 1

21
Các đại lượng vật lý và đơn vị
Đại lượng Giải thích Ví dụ:
Khối lượng, m
Vô Đại lượng được chỉ rõ bằng trị số và đơn vị Thời gian, t
hướng Công, W

Điều kiện cần thiết của một véctơ.
Lực F 
• Trị số Vận tốc V 
• Đơn vị
• Phương và hướng trong không gian, Điện trường E
• Chiều

Véctơ

Cách viết DIN 1313: 1978-04

= Số . đơn vị
Ví dụ : Giá trị đại lượng = { l} . [l ]
l = 3 . m
l Chiều dài = Giá trị . đơn vị
Phương trình vật lý DIN 1313: 1978-04
Công thức Chuyển đổi Phương trình chuyển đổi
𝑠𝑠 {𝑠𝑠}
z.B.v = ; m = 8 kg z . B . 1m = 100cm z . B. {v} = 3,6
𝑡𝑡 {𝑡𝑡}
1h = 3600s
Công thức tính 1kWh = 3600Ws v (km/h)
𝑣𝑣 𝑠𝑠/𝑚𝑚 s (m)
z.B. = 3,6 . t ( s)
𝑘𝑘𝑘𝑘/ℎ 𝑡𝑡/𝑠𝑠

Đơn vị cơ bản SI1) DIN 1301 : 1993-12

Đại lượng Ký hiệu Tên đơn vị Ký hiệu đơn vị
Chiều dài l Mét m
Khối lượng m Kilogram kg
Thời gian t Giây s
Cường độ dòng điện I Ampe A
Nhiệt độ nhiệt động T Kelvin K
Phân tử lượng n Moi mol
Cường độ ánh sáng Iv Candela CD
1) Hệ tiêu chuẩn quốc tế
Các ước, bội số thường dùng các đơn vị đo DIN 1301 : 1993-12
Hệ số Tên gọi Ký hiệu Hệ số Tên gọi Ký hiệu Hệ số Tên gọi Ký hiệu
10-24 Yocto y 10-3 Mili m 106 Mega M
10-21 Zepto z 10-2 Centi c 109 Giga G
10-18 Atto a 10-1 Deci d 1012 Tera T
10-15 Femto f 101 Deka da 1015 Peta E
10-12 Piko p 102 Hecto h 1018 Exa E
10-9 Nano n 103 Kilo k 1021 Zetta Z
10-6 Micro μ 1024 Yotta Y
Chữ cái Hylạp
Α α Alpha Ι ι Iota Ρ ρ Rho
Β β Beta Κ κ Kappa Σ σ Sigma
Γ γ Gamma Λ λ Lambda Τ τ Tau
∆ δ Delta Μ µ My Υ υ Ypsilon
Ε ε Epsilon Ν ν Ny ς ϕ Phi
Ζ ζ Zero Ξ ξ Xi Χ χ Chi
Η η Eta Ο ο Omikron Ψ ψ Psi
Θ θ Theta Π π Pi Ω ω Omega

22
Chuyển động
Chuyển động đều

Chuyển động đều Chuyển động thẳng đều là chuyển động

có vận tốc không thay đổi.

s : Quãng đường
𝑠𝑠
v = 𝑡𝑡 v : Vận tốc
t : Thời gian
v
s=v.t
𝑠𝑠
t = 𝑣𝑣

v : Vận tốc quay

𝑣𝑣𝑐𝑐 : Vận tốc dài
n
d : Đường kính
r : Bán kính
d
𝑣𝑣 𝑣𝑣𝑐𝑐
n : Số vòng quay
d = d = 𝜔𝜔 : Vận tốc góc
𝜋𝜋 . 𝑛𝑛 𝜋𝜋 . 𝑛𝑛
ω
𝑣𝑣 𝑣𝑣𝑐𝑐
𝜋𝜋 : 3,14159….
n = n =
𝑑𝑑 . 𝜋𝜋 𝜋𝜋 . 𝑑𝑑

𝜔𝜔 𝜔𝜔 : Vận tốc góc

𝜔𝜔 = 2 . 𝜋𝜋 . n n=2 . 𝜋𝜋 n : Số vòng quay
α 𝜋𝜋 : 3,14159….

Vận tốc góc là góc đo được của một điểm

ω quay được sau khoảng thời gian.
n

ω 𝑟𝑟𝑎𝑎𝑑𝑑 1
[𝜔𝜔] = =
𝑠𝑠 𝑠𝑠

Chuyển động có gia tốc

Chuyển động có gia tốc là chuyển động
có vận tốc thay đổi theo thời gian a : Gia tốc
V0 : Vận tốc lúc đầu
a=
𝑉𝑉𝑡𝑡 −𝑉𝑉0 𝑎𝑎 . 𝑡𝑡 2 Vt : Vận tốc lúc sau t
s = v0 . t +
𝑡𝑡 2 s : Quãng đường
t : Thời gian
a
Vt = V0 + a . t t = 𝑉𝑉𝑡𝑡−𝑉𝑉0
vt

𝑎𝑎
Vt = �𝑉𝑉𝑡𝑡2 + 2 . 𝑎𝑎.
v0

vt : Vận tốc rơi theo thời gian t

Vt = g . t
g : Gia tốc trọng trường
𝑔𝑔 . 𝑡𝑡 2
s = s : Quãng đường rơi được
2
2 . 𝑠𝑠 t : Thời gian rơi
t = � Thông thường lấy
s

𝑔𝑔 𝑘𝑘
gn = 9,80665 2
𝑠𝑠

23
Lực
Lực
F : Lực
F=m.a
m : Khối lượng
𝐹𝐹 𝐹𝐹
a : Gia tốc
m= a=
𝑎𝑎 𝑘𝑘
Lực có độ lớn 1 N là lực tác động
lên đối trọng có khối lượng 1kg rơi
với gia tốc a = 1m/s2.
𝑚𝑚
1 𝑘𝑘𝑔𝑔 . 𝑘𝑘
1N = 1kg 𝑠𝑠
= 1
𝑠𝑠 𝑠𝑠 2

F : lực
F = l. KM
l : chiều dài
đường biểu
𝐹𝐹
l= diển
𝐾𝐾𝐾𝐾
KM : thang đo
KM =
𝐹𝐹 lực
𝑙𝑙

𝑁𝑁
KM : 10 𝐶𝐶𝑘𝑘
F1 : Lực thành
phần
FR = �𝐹𝐹1 2 + 𝐹𝐹2 2 + 2 . 𝐹𝐹1 . 𝐹𝐹2 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 F2 : Lực thành
phần
FR : Hợp lực
w1 : Đường
𝐹𝐹2 𝐹𝐹1
Sin 𝛽𝛽 = Sin 𝑐𝑐 Sin 𝛾𝛾 = Sin α biểu diễn lực
𝐹𝐹𝑅𝑅 𝐹𝐹𝑅𝑅
F1
γ
α

Các thành phần F1, F2…, Fn được F1 : Lực thành

sắp xếp theo một thứ tự tuỳ ý. phần
F2 : Lực thành
Kết quả FR là sự kết nối giữa điểm phần
đầu và điểm cuối. F3 : Lực thành
phần
FR : Hợp lực
A : Điểm đầu
E : Điểm cuối

FG : Lực trọng
𝐹𝐹𝐺𝐺 = m. g trường
m : Khối lượng
𝐹𝐹𝐺𝐺 𝐹𝐹𝐺𝐺 g : Gia tốc rơi
m = g=
𝑔𝑔 𝑘𝑘

Thường chọn gn = 9,80665 m /s2

24
Lực
F : lực
F = R .s
R : hệ số lò xo

s
s : quãng dịch

s
𝐹𝐹
R = chuyển của lò xo
𝑠𝑠

𝐹𝐹
s = 𝑅𝑅
Xem lò xo ở DIN 2098-1

Ma sát ; Lực ma sát

Ma sát tĩnh (v = 0) Ma sát trượt (v> 0)
F: lực
𝐹𝐹𝑅𝑅0 : lực ma sát
∞0: hệ số ma sát
𝐹𝐹𝑅𝑅0 ≤ 𝜇𝜇0 . 𝐹𝐹𝑁𝑁 𝐹𝐹𝑅𝑅 = 𝜇𝜇 . 𝐹𝐹𝑁𝑁 FN : lực pháp tuyến
FR : lực ma sát
𝐹𝐹𝑅𝑅 ∞ : hệ số lăn
𝐹𝐹𝑁𝑁 =
𝜇𝜇
v : vận tốc
F >𝐹𝐹𝑅𝑅∞

FR = 𝜇𝜇 . FN 𝑑𝑑 FR : lực ma sát
rm = 3
∞ : hệ số ma sát
d
MR = FR . rm FN : lực pháp
tuyến
rm

𝐾𝐾𝑅𝑅
MR : momen
FR = rm : bán kính
𝑟𝑟𝑚𝑚
d : đường kính

FR = 𝜇𝜇 . FN FR : lực ma sát
𝑑𝑑 ∞ : hệ số ma sát
rm = 3
MR = FR . rm FN : lực pháp
tuyến
𝐾𝐾𝑅𝑅 MR : momen
d FR = 𝑟𝑟𝑚𝑚 rm : bán kính
rm

d : đường kính

FR . rm = FN . f rm≈ FR : lực ma sát

𝑓𝑓 𝑑𝑑 d : đường kính
FR = 𝑟𝑟 . FN 2 FN : lực pháp tuyến
𝑚𝑚
rm : bán kính
FR= 𝜇𝜇 . FN
d

𝑓𝑓
µ : hệ số ma sát
rm

MR = FR . rm 𝑟𝑟𝑚𝑚
=
MR: momen
𝜇𝜇

Bộ ma sát
Hệ số ma sát ∞0 Hệ số ma sát trượt ∞ Ma sát lăn
Cặp vật liệu Cặp vật
Khô Ướt Trocken Geschmiert F (mm)
Thép – Thép 0,12 … 0,30 0,10 … 0,15 0,10 … 0,15 0,04 … 0,10
Thép – Gang
Thép – Thép mềm 0.5
0,18 … 0,24 0,10 … 0,20 0,15 … 0,24 0,05 … 0,15
Thép - Đồng 0,30 … 0,40 0,15 … 0,22 0,22 … 0,30 0,10 … 0,20
Thép – Thép tôi 0.01
Thép - Hợp kimCuSn 0,18 … 0,20 0,08 … 0,15 0,10 … 0,20 0,04 … 0,10
Thép hợp kimCuZn 0,12 … 0,18 0,08 … 0,12 0,10 … 0,20 0,03 … 0,06 Cao su – Nhựa
cứng
0.15
Thép nhựa – PTFE – – 0,04 … 0,22 –
Thép - Nhựa gulyamid 0,30 … 0,40 0,10 … 0,20 0,32 … 0,45 0,05 … 0,12
Thép - Stylen 0.03
Thép - Sợi thuỷ tinh – – 0,50 … 0,60 0,20 … 0,50

25
Đòn bẩy, momen lực, chuyển đổi lực
M : momen lực
l M=F.l
F : lực
l: chiều dài cánh tay đòn
l ⊾: góc vuông ( 900)
𝐾𝐾
F=
𝐾𝐾 l=
𝑙𝑙 𝐹𝐹

Quy tắc đòn bẩy

`
M/ : momen lực quay trái
Ml = Mr
Mr : momen lực quay phải
F1 . l1 = F2 . l2
F1;F2 : lực
l 1;l 2 :cánh tay đòn

Ml = Mr Ml: momen lực quay trái

F1 . l1 = F2 . l2 Mr : momen lực quay phải
F1;F2 : lực
l1;l2 : cánh tay đòn

∑𝑀𝑀l = ∑𝑀𝑀r ∑M : tổng các momen lực

F1, F2,F3, F4 : lực
F1 . l1 + F2 . l2 = F3 . l3 + F4 . l4
l1, l2 , l3 , l4 : cánh tay đòn

Ml = Mr Ml: momen lực quay trái

F1 . l1 = F2 . l2 Mr : momen lực quay phải
l2

F1;F2 : lực
l1;l2 : cánh tay đòn

Lực trên gối đỡ

`
Điểm quay ở B FA : lực gối đỡ A
FB : lực gối đỡ B
F1 .𝑙𝑙1 + F2 . 𝑙𝑙2 F1;F2 : lực
FA =
𝑙𝑙 l1, l2 , l3 , l4 : cánh tay đòn
Điểm quay ở A

F1 .𝑙𝑙3 + F2 . 𝑙𝑙4
FB =
𝑙𝑙

FA + FB = F1 + F2

26
Đòn bẩy, momen lực, chuyển đổi lực
𝑴𝑴𝟐𝟐 𝒅𝒅𝟐𝟐 𝒛𝒛𝟐𝟐 𝒏𝒏𝟏𝟏
= = = =i M1;M2 : Momen
𝑴𝑴𝟏𝟏 𝒅𝒅𝟏𝟏 𝒛𝒛𝟏𝟏 𝒏𝒏𝟐𝟐 F1;F2 : Lực
d1;d2 : Đường kính đường chia

d2
M2 = M1 . i . η z1;z2 : Số răng
n1;n2 : Số vòng quay
1
d

i: Tỷ số truyền
η : Hiệu suất

FH.rH.η = FG.r FG : Trọng lực

𝑭𝑭𝑮𝑮 .𝒓𝒓 r : Bán kính tay quay

FH =
𝒓𝒓𝑯𝑯 .η
FH : Lực tay quay
𝑭𝑭𝑯𝑯 .𝒓𝒓𝑯𝑯 .η η : Hiệu suất
FG =
𝒓𝒓

FH.rH.η = FG.r FH : Lực tay quay

𝐝𝐝𝟐𝟐 𝐳𝐳𝟐𝟐 FG : Trọng lượng
i = = rH : Bán kính tay quay
d2

𝐝𝐝𝟏𝟏 𝐳𝐳𝟏𝟏
1
d

r : Bán kính trống quay

d1 : Đường kính vòng
𝑭𝑭𝑮𝑮 .𝒓𝒓 chia bánh răng 1
FH =
𝒓𝒓𝑯𝑯 .𝒊𝒊 . η d2 : Đường kính vòng
chia bánh răng 2
𝑭𝑭𝑯𝑯 .𝒓𝒓𝑯𝑯 .𝒊𝒊 .η z1 : Số răng bánh răng 1
FG =
𝒓𝒓 z2 : Số răng bánh răng 2
i : Tỷ số truyền
η : Hiệu suất

FH .η =FG FG : Trọng lượng

s1 =s 2 FH: Lực tay quay
S1: Đường đi của lực
S2: Đường đi của tải trọng
d : Đường kính ròng rọc
η : Hiệu suất

FG FH
FH = η=
η FG

FG : Trọng lực
S1

F FH : Lực kéo
FH .η = G
2 d : Đường kính puli
S1 = 2 . S 2 S1 : Độ dãn
S2 : Độ dãn
FG FG η : Hiệu suất
FH = η=
2.η 2.FH
S2

FG = FH

27
Bánh răng ; tỉ số truyền
d1 . n1 = d2 . n2 d1;d3 : Đường kính
𝑛𝑛1 𝑑𝑑2
i= = 𝑑𝑑 d2;d4 : Đường kính
𝑛𝑛2

d2
1
n1;n3 : Số vòng quay
1
d
𝑑𝑑2 . 𝑛𝑛2 𝑑𝑑1 . 𝑛𝑛1 n2 ,n4 : Số vòng quay
n1 = n2 =
𝑑𝑑1 𝑑𝑑2 nA : Số vòng quay ban đầu
nE : Số vòng quay cuối
n1. d1. d3 = n4. d2.d4
i : Tỷ số truyền
d3

nA.d1.d3…= nE.d2.d4…
1
d

i1;i2 : Tỷ số truyền thành phần

d4
d2
iges : Tỷ số truyền tổng
𝑛𝑛1 𝑛𝑛3 𝑛𝑛1
iges = i1. i2 = . =
𝑛𝑛2 𝑛𝑛4 𝑛𝑛4
𝑑𝑑2 .𝑑𝑑4
iges = i1 . i2 =
𝑑𝑑1 . 𝑑𝑑3
𝑛𝑛𝐴𝐴 𝑑𝑑2 .𝑑𝑑4 .𝑑𝑑6 …
iges = =
𝑛𝑛𝐸𝐸 𝑑𝑑1 .𝑑𝑑3 .𝑑𝑑5…

z1 .n1 = z2 . n2
𝑛𝑛1 𝑧𝑧
i= = 𝑧𝑧2 z1;z3 : Số răng
𝑛𝑛2 1 z2;z4 : Số răng
𝑧𝑧2 . 𝑛𝑛2 𝑧𝑧1 . 𝑛𝑛1 n1;n3 : Số vòng quay
n1 = n2 =
𝑧𝑧1 𝑧𝑧2 n2;n4 : Số vòng quay
nA : Số vòng quay ban đầu
n1. z1. z3 = n4. z2. z4 nE : Số vòngquay cuối
nA. z1. z3…= nE. z2. z4…
i : Tỷ số truyền
i1;i2 :Tỷ số truyền thành phần
𝑛𝑛1 𝑛𝑛3 𝑛𝑛1
iges = i1. i2 = . = iges :Tỷ số truyền tổng
𝑛𝑛2 𝑛𝑛4 𝑛𝑛4
𝑧𝑧2 .𝑑𝑑𝑧𝑧4
iges = i1 . i2 =
𝑧𝑧1 . 𝑧𝑧3
𝑛𝑛𝐴𝐴 𝑧𝑧2 .𝑧𝑧4 .𝑧𝑧6 …
iges = =
𝑛𝑛𝐸𝐸 𝑧𝑧1 .𝑧𝑧3 .𝑧𝑧5…

z1 : Số răng trục vít

z1 .n1 = z2 . n2 z2 : Số răng bánh vít
𝑛𝑛1 𝑧𝑧
i= = 𝑧𝑧2 n1 : Số vòng quay trục vít
𝑛𝑛2 1
n2 : Số vòng quay bành vít
i : Tỷ số truyền

s : Độ dịch chuyển thanh răng

S = d. 𝜋𝜋
v : Vận tốc dịch chuyển
S = m. z. 𝜋𝜋 d : Đường kính chia bánh
𝒎𝒎. 𝒛𝒛. 𝜋𝜋. 𝛼𝛼 răng
S= m : Modul
z
3600
α

z : Số răng bánh răng

v = m.z.π.n n : Số vòng quay bánh răng
α : Góc xoắn
π : 3,14159

28
Công, năng lượng
W : Công
W=F.s E : Năng lượng
E=F.s
F : Lực
F=
𝑊𝑊
s=
𝑊𝑊
s : Quãng đường
𝑠𝑠 𝐹𝐹
1N . 1m = 1Nm = 1J = Ws

WH = FG . s WH : Công năng
Ep = FG . s Ep : Thế năng
FG : Trọng lực
FG = m . g
S : Độ dịch chuyển
Gia tốc trọng trường chuẩn. m : Khối lượng
gn = 9.80665 m/s2 g : Gia tốc trọng trường

Wr = FT.s Wr : Công năng quay

Er = FT.s Er : Năng lượng quay
FT : Lực tiếp tuyến
s

s : Độ dịch chuyển
𝑾𝑾𝒓𝒓 𝑾𝑾𝒓𝒓
FT = ; s =
𝒔𝒔 𝐅𝐅𝐓𝐓

WB : Công gia tốc

𝒎𝒎
WB = v2 Ek : Động năng
𝟐𝟐
𝒎𝒎 m : Khối lượng
Ek = v2 v : Vận tốc
𝟐𝟐

𝐉𝐉
WB = 𝜔𝜔2 WB : Công gia tốc
𝟐𝟐 Ek : Động năng
ω
𝐉𝐉 J : Momen quán tính
Ek = 𝜔𝜔2 ω : Vận tốc góc
𝟐𝟐
`

𝑹𝑹 2
WF = s WF : Công lò xo
𝟐𝟐 Es : Năng lượng lực căng
2 . 𝑊𝑊𝐹𝐹
s=�
s

𝑹𝑹 2
Es = s 𝑅𝑅 F : Lực lò xo
s

𝟐𝟐 R : Hệ số lò xo
𝑭𝑭 𝐹𝐹
R = s= 𝑅𝑅
s : Độ dịch chuyển lò xo
𝟐𝟐

WR : Công ma sát
WR = FR . s
Q: Năng lượng nhiệt (nhiệt năng)
Q = FR . s
F : Lực
FR = ∞ . FN
FR : Lực ma sát
FN : Lực pháp tuyến
Biết cả hệ số ma sát s : Độ dịch chuyển
∞ : Hệ số ma sát trượt

Wexi η : Hiệu suất

η= <1 η1 : Hiệu suất thành phần
Wing
Wexi : Công tiêu thụ
η = η1.η2 .η3 Wing : Công nạp vào
𝐖𝐖exi
Wexi = ηWing Wing = η

29
Công suất
𝑃𝑃 .𝑡𝑡
F=
𝑠𝑠
𝑊𝑊 P : Công suất
P= s=
𝑃𝑃 .𝑡𝑡
W : Công
𝑡𝑡 𝐹𝐹
𝐹𝐹 . 𝑠𝑠 s : Quãng đường
P= t=
𝐹𝐹 .𝑠𝑠
𝑡𝑡 𝑃𝑃 t : Thời gian
P=F.v v : Vận tốc
𝑁𝑁𝑘𝑘 𝑊𝑊𝑠𝑠
1 =1 = 1W
𝑠𝑠 𝑠𝑠

P P : Công suất
P = FG. v FG =
v FG : Trọng lực
FG .s
FG =
P. t v : Vận tốc
P= s
t s : Quãng đường
𝑘𝑘 . 𝑔𝑔 . 𝑠𝑠 P. t
P= m = t : Thời gian
𝑡𝑡 𝑔𝑔 . 𝑠𝑠
m : Khối lượng
g : Gia tốc trọngtrường

P P : Công suất
P = Fz . v Fz =
v FZ : Lực kéo
P=
𝐹𝐹𝑧𝑧 . 𝑠𝑠 P v : Vận tốc
𝑡𝑡
v =
Fz s : Quãng đường
t : Thời gian
P : Công suất
P = FT . v P FT : Lực tiếp tuyến
FT = v : Vận tốc
2 . r . π .n
P = FT . d . 𝜋𝜋 . n
P d: Đường kính
P = FT . 2 . r . 𝜋𝜋 . n n= r : Bán kính
F T. 2 . r . π
P = M . 2 . 𝜋𝜋 . n P n : Số vòngquay
M= M: Momen lực
ω
P = M . 𝜔𝜔 ω : Vận tốc góc
π : 3,14159…
𝑃𝑃
vc = P : Công suất
𝐴𝐴 . 𝑘𝑘𝑐𝑐
P = Fc . vc P
Fc : lực cắt
P = A . Kc . vc ap = vc : Vận tốc cắt
f . kc . vc
P = ap . f . kc . vc P
A : Tiết diện cắt
P = b . h . kc . vc f= ap : Chiều sâu cắt
aP . kc . vc
ap

f : Lượng ăn dao
p b : Chiều dài cắt
Fc = h : Chiều rộng cắt
Vc
kc : Hệ số lực cắt
P : Công suất
P = 𝑉𝑉̇ . 𝜌𝜌 . g . s V : Lưu lượng thể tích
𝜚𝜚: Tỷ trọng
g : Gia tốc trọng trường
s

𝑃𝑃
𝑉𝑉̇ = s : Chiều cao
𝜚𝜚 . 𝑔𝑔 . 𝑠𝑠
𝑃𝑃 Gia tốc trọng trường chuẩn:
s= gn = 9,80665m/s2
𝑉𝑉̇ . 𝜚𝜚 . 𝑔𝑔

η : Hiệu suất
η1 : Hiệu suất thành phần
η=
𝐏𝐏𝐞𝐞𝐞𝐞𝐞𝐞
<1 Pexi : Công suất tổn thất
𝐏𝐏𝐞𝐞𝐢𝐢𝐢𝐢
Ping : Công suất cung cấp
η = η1 . η2 . η3…

𝑃𝑃𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
Pexi = η . Ping Ping =
η

30