5.

VEŽBA

1. zadatak: Generator jednosmerne struje sa paralelnom pobudom na natpisnoj pločici ima

sledeće podatake: snaga Pn = 39 [kW], napon Un = 220 [V], brzina obrtanja nn = 1000
[ob/min]. Otpori namotaja indukta i pobude iznose: Ra = 0,035 [Ω] i Rp = 80 [Ω].
Karakteristike praznog hoda i opterećenja snimljene su za nominalnu brzinu i date su
tabelama:

Ip [A] 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0

E0 [V] 60 110 165 214 242 264 277 276

I [A] 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

U [V] 220 219 217,5 216 214 211,5 208,5 204,5 201,5 196

Odrediti:
a) elektromotornu silu pri praznom hodu ako je u kolo pobude uključen dodatni
promenljivi otpor podešen na vrednost Rpdod = 6 [Ω], a generator obrćemo
nominalnom brzinom;
b) vrednost reakcije indukta (u vidu pada napona usled pojave reakcije indukta, u
voltima) i elektromagnetni obrtni moment pri nominalnim uslovima rada
generatora;
c) za pogon generatora na njegovo vratilo je spojen šestopolni asinhroni motor
priključen na mrežu učestanosti f = 50 Hz, čije klizanje pri različitim
opterećenjima u ovom zadatku treba smatrati zanemarljivim. U kojim granicama
treba da varira otpor u pobudnom kolu da bi se napon na priključcima
generatora održao konstantan i jednak U = 200 V između praznog hoda i
nominalnog opterećenja.

a)
Iz tabele karakteristike opterećenja za prazan hod, I = 0 [A], možemo očitati da će za
nominalnu brzinu obrtanja nn = 1000 [ob/min] (za koju je data karakteristika opterećenja po
uslovu zadatka), napon na priključcima generatora iznositi:

U = 220 [V ] (I = 0 [A], n = nn = 1000 [ob/min])

Kako je u kolu pobude dodat otpor Rpdod to ukupan otpor pobude Rpuk iznosi:

R puk = R p + R pdod = 80 + 6 = 86 [W]

Struja pobude će stoga biti:

U 220
Ip = = = 2,56 [ A]
R puk 86
 Za izračunatu struju pobude Ip = 2,56 [A] i brzinu obrtanja n = nn = 1000 [ob/min]
možemo iz tabele praznog hoda (koja je data baš za tu brzinu obrtanja generatora),
izračunati traženu indukovanu elektromotornu silu pri praznom hodu. Kako se podatak Ip =
2,56 [A] nalazi između datih podataka u tabeli za Ip = 2,5 [A] i Ip = 3 [A], traženu indukovanu
elektromotornu silu dobićemo linearnom interpolacijom na sledeći način:

2,56 - 2,5
E 0 = 242 + × (264 - 242) = 242 + 2,64 = 244,64 [V ]
3 - 2,5

Ukupan pad napona na otporu indukta i usled pojave reakcije indukta, pri proticanju
struje od 2,56 [A] i pri brzini obrtanja 1000 ob/min, stoga iznosi:

DU = DE r + Ra × I a = E0 - U = 244,64 - 220 = 24,64[V ]

Pad napona samo usled reakcije indukta iznosi:

DE r = DU - Ra × I a = 24,64 - 0,035 × 2,56 = 24,55[V ]

b)
Pri nominalnim uslovima rada, što je uslov zadatka za traženo rešenje, struja
opterećenja iznosi:

Pn 39 × 10 3
I = In = = = 177,27 [ A]
Un 220

Za tu nominalnu struju opterećenja I = 177,27 [A] i nominalnu brzinu obrtanja nn =

1000 [ob/min] možemo iz karakteristike opterećenja (koja je data baš za brzinu obrtanja n =
1000 [ob/min]) odrediti izlazni napon generatora U. Kako se podatak za I = 177,27 [A] nalazi
između datih podataka u tabeli za I = 160 [A] i I = 180 [A], traženi napon na priključcima
generatora dobićemo linearnom interpolacijom na sledeći način:

177,27 - 160
U = 201,5 + × (196 - 201,5) = 201,5 - 4,75 = 196,75 [V ]
180 - 160

Stoga će pri nominalnim uslovima rada struja pobude biti (smatrajući da tada
nemamo dodatni otpornik u kolu pobude, jer nije naglašeno u zadatku):

U 196,75
Ip = = = 2, 46 [ A]
Rp 80

Indukovana elektromotorna sila pri nominalnim uslovima rada iznosi:

( )
E = U + Ra × I a = U + Ra × I + I p =
= 196,75 + 0,035 × (177,27 - 2,46 ) = 196,75 + 6,12 = 202,87 [V ]
 Za istu struju pobude Ip = 2,46 [A] i za istu, nominalnu brzinu obrtanja n = nn = 1000
[ob/min] iz tabele praznog hoda (koja je data baš za brzinu obrtanja n = 1000 [ob/min])
možemo očitati vrednost indukovane elektromotorne sile kada generator nije opterećen.
Kako se podatak za Ip = 2,46 [A] nalazi između datih podataka u tabeli za Ip = 2,0 [A] i Ip = 2,5
[A], traženu indukovanu elektromotornu silu u praznom hodu dobićemo linearnom
interpolacijom na sledeći način:

2,46 - 2
E 0 = 214 + × (242 - 214) = 214 + 25,76 = 239,76 [V ]
2,5 - 2

Za istu struju pobude Ip = 2,46 [A], u praznom hodu imamo indukovanu

elektromotornu silu E0 = 239,76 [V], dok pri nominalnoj struji opterećenja generatora ta
indukovana elektromotorna sila iznosi E = 203,04 [V]. Zaključujemo da je smanjenje
indukovane elektromotorne sile usled pojave reakcije indukta (koja se javlja sa
opterećenjem mašine, a jedna od glavnih posledica je smanjenje polja, odn. fluksa
obuhvaćenog induktom, a time i smanjenje indukovane elektromotorne sile). Možemo reći
da tražena vrednost reakcije indukta u vidu smanjenja indukovane elektromotorne sile (u
voltima) u nominalnim uslovima rada (nominalna struja indukta) iznosi:

DE r = E0 - E = 239,76 - 202,87 = 36,89 [V ]

Napomena: ovde ne možemo koristiti aproksimaciju da je reakcija indukta srazmerna struji

indukta, koja se nekada koristi u zadacima, jer je reakcija indukta eksplicitno data preko
tabele opterećenja. U njoj se “krije” koliko iznosi reakcija indukta pri različitim
opterećenjima, pa kako je zadata, ne smemo koristiti aproksimaciju. Samo ako fali neki
podatak, tada smo slobodni da uvedemo aproksimaciju (ako vidimo da je zadatak ne rešiv
bez toga).

c)
Prvo treba konstatovati da sa opterećenjem generatora, opada napon na njegovim
priključcima za konstantnu brzinu obrtanja, kako usled pada napona na otporu indukta tako
i zbog pojave reakcije indukta sa opterećenjem. Stoga treba menjati pobudu generatora
ukoliko želimo da održimo napon na njegovim priključcima konstantnim.
Kako generator vrti šestopolni (p = 3) asinhroni motor priključen na mrežu
učestanosti f = 50 [Hz] i kako po uslovu zadatka možemo zanemariti klizanje, nezavisno od
opterećenja, to znači da se generator u režimima od praznog hoda do nominalnog
opterećenja vrti brzinom:

60 f 60 × 50
n= = = 1000 [ob / min]
p 3

Iz tabele praznog hoda, koja je data baš za brzinu obrtanja n = 1000 [ob/min],
očitavamo da će izlazni napon u praznom hodu biti (pri nominalnoj struji pobude):

U = 220 [V ] (I = 0 [A], n = 1000 [ob/min], tabela praznog hoda)

 U zadatku je traženo da izlazni napon generatora bude U = 200 [V] za režime od
praznog hoda do nominalnog opterećenja. Kako je traženi napon U = 200 [V] manji od onog
u nominalnim uslovima rada U = 220 [V], zaključujemo da je za istu, nominalnu brzinu
obrtanja nn = 1000 [ob/min] potrebna manja pobudna struja u odnosu na nominalnu Ip =
2,46 [A] (izračunali u prethodnom delu zadatka). Manju pobudnu struju postižemo
povećavanjem otpora pobudnog kola. Neka je ukupna vrednost otpora pobudnog kola za
prazan hod i traženi slučaj Rpuk1. Tada za prazan hod možemo zapisati sledeće dve jednačine:

U = E - Ra × I a = E - Ra × (I + I p ) = E 0 - Ra × I p (1)
U = R puk1 × I p (2)

Da bismo odredili potreban otpor Rpuk1, nedostaje još jedna jednačina (s obzirom na
broj nepoznatih – E0, Ip, Rpuk1, odn. poznatih – U = 200 [V], Ra = 0,035 [Ω]), a to je upravo
zavisnost indukovane elektromotorne sile od pobudne struje koja je za prazan hod data
tabelom praznog hoda:

E 0 = f (I p )

Ta zavisnost je složena, nelinearna i između datih podataka u tabeli u prvoj

aproksimaciji može se uzeti da je deo po deo linearna. Stoga je neophodno aproksimirati
zavisnost indukovane elektromotorne sile E0 od struje pobude Ip linearnom pravom u
određenom opsegu. Npr. možemo zaključiti da Ip sigurno nije manja od Ip = 1,5 [A] jer je za
tu struju pobude i brzinu obrtanja n = 1000 [ob/min], indukovana ems. E0 = 165 [V], a nama
treba napon U = 200 [V] (i to kako u praznom hodu tako i pri nominalnom opterećenju).
Realnije pretpostavke su da je struja pobude u opsegu Ip = 1,5 – 2,0 [A] ili Ip = 2,0 – 2,5 [A], s
obzirom na iznose indukovane ems u tabelama. Ako pretpostavimo da je struja pobude u
opsegu Ip = 1,5 – 2,0 [A], tada možemo zapisati (imajući u vidu linearnu aproksimaciju tog
dela i sličnost trouglova):

E 0 - 165 214 - 165

= Þ E0 = 18 + 98 × I p (E0 [V], Ip [A]) (3)
I p - 1,5 2,0 - 1,5

Smenom (3) u (1) možemo odrediti struju pobude za traženi slučaj:

182
200 = 18 + 98 × I p - 0,035 × I p Þ I p = = 1,858[ A]
97,965

Za ostvarenje tog režima otpor pobude treba da bude Rpuk1 (2):

U 200
R puk1 = = = 107,64 [W]
I p 1,858
 Za nominalno opterećenje I = In = 177,27 [A] i nominalnu brzinu obrtanja nn = 1000
[ob/min], indukovana ems. E će biti smanjena u odnosu na indukovanu ems. pri praznom
hodu E0 za vrednost reakcije indukta ΔEr (pri tom nominalnom opterećenju):

E = E 0 - DE r gde je DE r = 36,72 [V ]

Pod pretpostavkom da pobudna struja u tom slučaju ne prelazi Ip = 2,5 [A], tj. da će
pobudna struja biti u opsegu Ip = 2,0 – 2,5 [A], imamo sledeći sistem jednačina za
određivanje potrebnog otpora pobudnog kola Rpuk2 u traženom režimu:

U = E - Ra × I a = E 0 - DE r - R a × (I n - I p ) (4)
U = R puk 2 × I p (5)
E 0 = 102 + 56 × I p (E0 [V], Ip [A], na osnovu kk-e praznog hoda) (6)

Smenom (6) u (4):

200 = 102 + 56 × I p - 36,89 - 0,035 × (177, 27 - I p ) Þ I p =

141,09
= 2,52 [ A]
56,035

Dobili smo Ip = 2,52 [A] što je veće od Ip = 2,5 [A], što znači da naša pretpostavka nije
tačna i da zavisnost E0 od Ip treba aproksimirati drugom pravom. To smo mogli odmah uočiti
znajući da je reakcija indukta pri nominalnom opterećenju ΔEr = 36,89 [V], a da je pad
napona na otporu indukta Ra pri nominalnom opterećenju Ra∙In = 0,035∙177,27 = 6,2 [V], pa
je ukupan pad napona ΔU = 36,72 + 6,2 = 42,92 [V]. Za prazan hod i za Ip = 2,5 [A] imamo
indukovanu ems. E0 = 242 [V], pa će za tu pobudnu struju i nominalno opterećenje, napon
na priključcima biti U = 242 – 42,92 = 199,08 [V], što je manje od traženih 200 V (nije
učinjena velika greška ali zbog egzaktnosti treba ovo uočiti). Za opseg pobudnih struja Ip =
2,5 – 3,0 [A], zavisnost E0 od Ip možemo aproksimirati sledećom jednačinom:

E 0 - 242 264 - 242

= Þ E 0 = 132 + 44 × I p (E0 [V], Ip [A]) (7)
I p - 2,5 3 - 2,5

Smenom (7) u (4) možemo naći potrebnu struju pobude Ip:

200 = 132 + 44 × I p - 36,89 - 0,035 × (177, 27 - I p ) Þ I p =

111,09
= 2,523[ A]
44,035

Traženi otpor pobudnog kola Rpuk2 iznosi:

U 200
R puk 2 = = = 79,27 [W]
I p 2,523

To znači da otpor pobudnog kola treba da je promenljiv u granicama Rpuk1 = 107,44

[Ω] do Rpuk2 = 79,27 [Ω]. Treba primetiti da je Rpuk2 = 79,27 [Ω] manji od otpora pobudnog
namotaja Rp = 80 [Ω], pa bi se taj otpor mogao realizovati paralelnim vezivanjem pobudnog
namotaja sa nekim otporom, a zatim redno sa nekim promenljivim.
2. zadatak: Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom pušta se u rad sa
dodatnim otpornikom u kolu rotora.
a) Izračunati vrednost dodatnog otpornika u kolu rotora motora tako da struja prilikom
startovanja motora ne predje dvostruku nominalnu vrednost.
Tokom zaletanja sa ovako dodatim otpornikom pri brzini od 169,5 rad/s isključuje se jedan
deo dodatne otpornosti tako da u kolu ostaje vrednost dodatnog otpora od 2 Ω i dalje ovaj
otpor ostaje trajno uključen.
b) Odrediti koliku struju i momenat razvija elektromotor neposredno nakon prethodne
manipulacije.
c) Odrediti kolika će biti struja i brzina obrtanja ovog motora u trajnom radu
(stacionarnom stanju).
d) Napravite bilans snaga za ovaj režim rada (Snagu koju motor povlači iz mreže, snagu
gubitaka i snagu koja se predaje opterećenju).
e) Izračunati vrednost dodatnog otpora da struja motora pri protivstrujnom kočenju ne
pređe dvostruku nominalnu vrednost.
f) Izračunati vrednost dodatnog otpora da struja motora pri elektrodinamičnom
kočenju ne pređe dvostruku nominalnu vrednost.
g) Odrediti brzinu obrtanja motora ako se opterećenje promeni tako da se momenat od
10 Nm dovodi na kraj vratila u smeru obrtanja motora.
h) Objasniti šta treba uraditi da bi se motor obrtao sa 350 rad/s, pri nepromenjenom
momentu opterećenja.

Napomena: Momenat opterećenja je konstantan i iznosi 10 Nm. Motor je sve vreme

priključen na konstantan i nominalan napon.
Nominalni podaci motora: 260 V 17,6 A, 300 rad/s. Otpor kola rotora (indukta) je 1,7 W.
Pobuda: 200 V, 0,56 A.

U praksi, ako se drugačije ne naglasi kod dodavanja otpora u kolo indukta obično su
napon indukta i pobuda nominalni. Grafička interpretacija problema i odgovarajuće
mehaničke karakteristike prikazani su na slici yy.1.
Za analitičko rešavanje zadatka koristi se jednačina (yy.1), koja predstavlja spoljnu
karakteristiku motora sa nezavisnom pobudom, sa dodatnim otpornikom Rd u kolu rotora.
U an R + Rd
w= - a Me . (yy.1)
yn yn2

a) U trenutku polaska, zbog toga što je brzina obrtanja jednaka nuli, ne postoji
indukovana elektromotorna sila koja se suprotstavlja nametnutom naponu na priključkama
motora i ograničava struju u rotorskom kolu. Struja polaska je zbog komutatora uglavnom
ograničena na vrednost koja je dva do tri puta veća od nominalne. Ovo ograničenje iz
jednačine naponske ravnoteže rotorskog kola:
U a = Ea + Ra × I a = Ra × I a ,
je moguće ostvariti ili dovodjenjem dovoljno malog napona na krajeve rotora ili povećanjem
ukupne ukupne otpornosti u rotorskom kolu.
 U ovom slučaju, po uslovu zadatka, povećava se otpor rotorskog kola vezivanjem
dodatnog otpora na red sa induktom kao na sl. yy.1.
Rd Ra

Ia Rp
Ua Ea M
Ip

Up
Slika yy.1. Ekvivalentna šema motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom i
dodatnim otpornikom u kolu rotora.

Jednačina naponske ravnoteže za w=0, odnosno Ea=0, glasi:

U an = (Ra + Rd ) × I a max .
Na osnovu prethodnog izraza ima se:
U an
Rd = - Ra . (yy.2)
I a max
Pošto je po uslovu zadatka:
I a max = 2 × I an ,
uvrštavanjem brojnih vrednosti u izraz (yy.2) dobija se:
260
Rd = - 1,7 = 5,686 W.
2 × 17,6
Sa ovako dodatim otporom, u trenutku polaska motor razvija elektromagnetni momenat:
M epol = y n × I a max = y n × 2 × I an = 2 × M en .

Da bi se odredio nominalni momenat, potrebno je izračunati nominalnu vrednost

fluksnog obuhvata. Za nominalnu radnu tačku (prirodna karakteristika) jednačina naponske
ravnoteže rotorskog kola glasi:
U an = y n × wn + Ra × I an ,
odakle sledi:
U an - Ra × I an
yn = .
wn
Uvrštavanjem brojnih vrednosti dobija se:
260 - 1,7 × 17,6
yn = = 0,767 Vs.
300
Na osnovu prethodnog, nominalni momenat motora je:
M en = y n × I an = 0,767 × 17,6 = 13,5 Nm.
Dakle, momenat opterećenja u ovom slučaju je konstantan i manji od nominalnog
momenta motora.
Mehanička karakteristika motora sa dodatnim otporom prema (yy.1) glasi:
 U an R + Rd
w= - a Me .
yn 2
yn
Uvrštavanjem brojnih vrednosti dobija se:
260 1,7 + 5,686
w= - M e = 339 - 12,555 × M e . (yy.3)
0,767 0,767 2
Ova mehanička karakteristika je nacrtana na sl. yy.2, a početna tačka ubrzanja
pogona je označena sa A. Na istoj slici je nacrtana i prirodna mehanička karakteristika, sa
nominalnom tačkom N.
b) Iz tačke A pošto je elektromagnetni momenat veći od momenta opterećenja, motor
ubrzava a radna tačka se kreće po karakteristici u naznačenom smeru. Ovo povećavanje
brzine bi išlo sve do tačke B, u kojoj se izjednačuje momenat opterećenja i momenat
motora.
Koordinate tačke B se mogu vrlo jednostavno odrediti na osnovu jednakosti
momenata:
M eB = M opt = 10 Nm.

Uvrštavanjem ove vrednosti u mehaničku karakteristiku (yy.3) se dobija:

wB = 339 - 12,555 × 10 = 213,45 rad/s.
Međutim, radna tačka motora neće doći do stacionarne tačke B zbog toga što se pre
dostizanja stacionarnog stanja, pri brzini 169,5 rad/s (Tačka C na dijagramu), isključuje jedan
deo dodatnog otpora, tako da u kolu rotora ostaje vrednost dodatnog otpora Rd1=2 W.
U trenutku isključenja otpora u kolu rotora, a zbog mehaničke inercije motora i
opterećenja, može se smatrati da se struja motora trenutno promeni pri stalnoj brzini.
Dakle, smatramo da se elektromagnetni momenat motora menja trenutno, tako da radna
tačka iz C trenutno prelazi u tačku D koja odgovara mehaničkoj karakteristici sa dodatnim
otporom Rd1.
Nova mehanička karakteristika motora se dobija na osnovu (yy.1):
U an R + Rd 1
w= - a Me .
yn y n2
Smena odgovarajućih brojnih vrednosti daje:
260 1,7 + 2
w= - M e = 339 - 6,29 × M e . (yy.4)
0,767 0,767 2

Iz prethodne jednačine se lako može izračunati vrednost elektromagnetnog

momenta motora MeD jer je poznata vrednost brzine wD=169,5 rad/s.
Struja motora u tački D se može odrediti iz jednačine naponske ravnoteže rotorskog kola:
U an = y n × wD + (Ra + Rd1 ) × I aD ,
odakle je:
U an - y n × w D
I aD = . (yy.5)
(Ra + Rd1 )
Uvrštavanjem brojnih vrednosti dobija se:
 260 - 0,767 × 169,5
I aD = = 35,13 A.
(1,7 + 2)
Dakle, dobija se da je:
I aD » 2 × I an ,
na osnovu čega sledi da je:
M eD » 2 × M en .
Ista brojna vrednost se dobija i rešavanjem izraza (yy.4) po nepoznatoj Me za radnu tačku D.
Potrebno je napomenuti da se u radnoj tački C ne sme dozvoliti potpuno isključenje
dodatnog otpora jer je u tom trenutku elektromotorna sila još uvek relativno mala, pa struja
motora u tom slučaju na osnovu izraza (yy.5) u kom je Rd1=0 iznosi:
U an - y n × wC 260 - 0,767 × 169,5
Ia = = = 76,47 A.
Ra 1,7
Može se zaključiti da je ova vrednost struje veća od četvorostruke nominalne
vrednosti struje motora, pa bi se potpunim isključenjem dodatnog otpora u tački C izazvalo
oštećenje komutatora.

350
N
300
Rd=0 W
250
E
B D
w [rad/s]

200 C

150 169,5 rad/s Rd1=2 W

100

50 Rd=5,686 W
Mopt w=0
0
0 5 10 15 20 25 A 30 35 40
Me [Nm]
Slika yy.2. Mehaničke karakteristike motora za različite vrednosti dodatnog otpora u
rotorskom kolu.

c) Iz radne tačke D motor ubrzava sve dok se ne uspostavi ravnoteža momenata. Ova
ravnoteža nastupa u radnoj tački E.
Tražena vrednost brzine se dobija na osnovu činjenice da u ustaljenom stanju važi
jednakost momenta opterećenja i elektromagnetnog momenta koji razvija motor, odnosno:
M e = M opt . (yy.6)
 Smenom jednakosti (yy.6) u karakteristiku (yy.4) i zamenom date brojne vrednosti za
momenat opterećenja, tražena brzina iznosi:
wE = 339 - 6,29 × 10 = 276,1 rad/s.
Elektromagnetnom momentu motora u stacionarnom stanju od 10 Nm, odgovara
sledeća vrednost struje indukta:
M 10
I aE = e = = 13 A.
y n 0,767
Dakle, u stacionarnom stanju (Tačka E), pri momentu opterećenja od 10 Nm, motor
razvija brzinu od 276,1 rad/s i pri tome iz mreže uzima struju od 13 A.
Na slici yy.2, pored prirodne karakteristike prikazane su i veštačke mehaničke karakteristike
motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, koje odgovaraju puštanju u rad na
način definisan postavkom zadatka.
d) Bilans snaga u stacionarnom stanju:
-mehanička snaga motora, snaga koja se predaje opterećenju na vratilu:
Pmeh = M e × wE = 10 × 276,1 = 2761 W,
-Džulova snaga:

(Ra + Rd1 ) × I aE 2 = (1,7 + 2) × 132 = 625,3 W.

-Snaga koju indukt motora uzima iz izvora iznosi:
Pa = U a × I aE = 260 × 13 = 3380 W.
Dobijeni brojni rezultati kod bilansa snaga treba da zadovolje jednačinu:

U a × I aE = M e × wE + (Ra + Rd 1 ) × I a 2 ,
uz napomenu da zbog zaokruživanja prilikom proračuna, ova jednakost nije zadovoljena u
potpunosti.
e) Protivstrujno kočenje može biti realizovano na dva načina. Prvi način, koji se
ostvaruje dodavanjem odgovarajuće (relativno velike) vrednosti otpora na red sa induktom
motora, omogućava kočenje u IV kvadrantu. Drugi način se ostvaruje prevezivanjem krajeva
indukta, odnosno promenom znaka napona indukta. Kod ovog kočenja se takođe dodaje
otpornik u kolu indukta motora sa ciljem da ograniči struju motora. U ovom slučaju kočni
režim se ostvaruje u II kvadrantu. U oba slučaja karakteristično je da nema regeneracije
energije. Naprotiv, jedan deo energije se uvek uzima iz izvora za pokrivanje gubitaka u
pogonu.
Analitički izraz za mehaničku karakteristiku kod protivstrujnog kočenja dat je izrazom
(yy.7).
U R + Rd
w = ± an - a Me . (yy.7)
yn y n2
U izrazu (yy.7) znak “+” odgovara kočenju ostvarenom na prvi način, a znak “-”
kočenju na drugi način.
Korišćenjem uslova datog u postavci zadatka, za drugi način kočenja sledi, da u trenutku
otpočinjanja kočenja elektromagnetni momenat kočenja motora ima vrednost:
M e = M k = -y n × I a max = -y n × 2 × I an = -0,767 × 2 × 17,6 = -27 Nm. (yy.8)
 Tražena vrednost otpora se dobija iz uslova datog u postavci zadatka (yy.8)
uvažavajući da je u trenutku otpočinjanja kočenja brzina obrtanja poznata i iznosi
276,1 rad/s. Zamenjujući odgovarajuće parove vrednosti za brzinu i momenat u izraz (yy.7),
za drugi način kočenja dobija se jednačina:
260 1,7 + Rd 2
276,1 = - - × (- 27 ) ,
0,767 0,767 2
gde je nepoznata Rd2. Rešavanjem ove jednačine, dobija se rešenje:
Rd 2 = 11,7 W.
Uvrštavanjem brojnih vrednosti u izraz (yy.7) za protivstrujno kočenje drugim
načinom, dobija se mehanička karakteristika:
260 1,7 + 11,7
w =- - M e = -339 - 22,78 × M e , (yy.9)
0,767 0,767 2

koja je prikazana na sl. yy.3.

U ovom delu zadatka bi trebalo pojasniti čemu služi dodatni otpor u kolu indukta
prilikom protivstrujnog kočenja.
Analitički izraz za mehaničku karakteristiku kod protivstrujnog kočenja bez dodatnog
otpornika, samo sa prevezivanjem krajeva indukta, korišćenjem (yy.7) ima oblik:
260 1,7
w =- - M e = -339 - 2,89 × M e . (yy.10)
0,767 0,767 2

Elektromagnetni momenat kočenja motora u ovom slučaju, može se odrediti

korišćenjem (yy.10) i činjenice da u trenutku otpočinjanja kočenja brzina motora iznosi
276,1 rad/s, pa važi:
260 1,7
276,1 = - - M k 0 = -339 - 2,89 × M k 0 .
0,767 0,767 2
 K 276,1 rad/s E
300
K
200

100 Rd1=2 W
Mk0 Mk
w [rad/s]

-100 w=0 w=0

Rd2=11,7 W
-200
Rd2=0 W
-300

-200 -150 -100 -50 0 50 100

Me [Nm]
Slika yy.3. Grafički prikaz protivstrujnog kočenja sa i bez dodatnog otpora u kolu rotora, sa
promenom znaka napona indukta.

Rešavanjem prethodne jednačine dobija se vrednost kočnog momenta:

M k 0 = -212,8 Nm,
kojoj odgovara vrednost struje motora:
M k0 - 212,8
Ia = = = -277,44 A,
yn 0,767
što je više od petnaestostruke vrednosti nominalne struje motora, pa bi došlo do oštećenja
komutatora.
Može se zaključiti da pri protivstrujnom kočenju dodatni otpornik služi za ograničenje
struje indukta na željenu vrednost, što je ovde postignuto sa Rd2=11,7 W i dalje se ne
razmatra kočenje bez dodatnog otpornika.
Na sl. yy.3 dat je grafički prikaz protivstrujnog kočenja sa i bez dodatnog otpornika, zajedno
sa karakterističnom tačkom prelaska na režim kočenja (Tačka K) u oba slučaja.
Radi potpunog razumevanja problema potrebno je razlikovati slučaj kada je
opterećenje motora reaktivne prirode, od slučaja kada je priroda opterećenja potencijalna.
Kada je momenat opterećenja reaktivne prirode smatra se da pri kočenju momenat
opterećenja u trenutku w=0 menja znak, a da u drugom slučaju on ne menja znak sa
promenom smera kretanja.
Posmatrajmo sada protivstrujno kočenje sa momentom opterećenja reaktivne
prirode vrednosti 10 Nm. Pogon se zaustavlja iz tačke K po mehaničkoj karakteristici kako je
to naznačeno na sl. yy.3. i sl. yy.4. Kada pogon dostigne brzinu nula (w=0), struja motora
iznosi:
 U an - 260
Ia = = = -19,4 A.
(Ra + Rd ) 1,7 + 11,7
Ova vrednost struje motora odgovara kočionom momentu:
M k = y n × I a = 0,767 × (- 19,4 ) = -14,88 Nm.
Kako je vrednost momenta opterećenja manja od elektromagnetnog momenta u
trenutku w=0, sledi da se pogon neće zaustaviti u trenutku w=0, nego da će brzina nastaviti
da se smanjuje sve do novog stacionarnog stanja kojem odgovara tačka F. Da bi se ovakav
pogon zaustavio nužno je isključiti motor sa napajanja u trenutku kada brzina dostiže nulu.
Ako se to ne uradi dobija se novo stacionarno stanje u tački F.
Brzina u novom stacionarnom stanju se dobija iz uslova da u stacionarnom stanju
važi jednakost momenta opterećenja i elektromagnetnog momenta motora. Na osnovu
prethodnog uslova, korišćenjem (yy.9), može se napisati jednačina:
w = -339 - 22,78 × M opt .
Zamenom brojne vrednosti za momenat opterećenja, dobija se:
w F = -339 - 22,78 × (- 10) = -111,2 rad/s.
Znači, u stacionarnom stanju (Tačka F), motor razvija elektomagnetni momenat od
- 10 Nm i pri tome se pogon obrće brzinom od - 111,2 rad/s. Može se konstatovati da se
ovim kočenjem pogon ne zaustavlja, nego samo prelazi u novo stacionarno stanje kome
odgovara negativna vrednost brzine i elektromagnetnog momenta.
Grafička interpretacija ovog dela zadatka sa karakterističnom tačkom prelaska na
režim kočenja (Tačka K) i novom stacionarnom tačkom (Tačka F) data je na sl. yy.4.

276,1 rad/s E
300

200 K Rd1=2 W

100
w [rad/s]

Mk -Mopt
0
Mopt
w=0
-100
F
-200
Rd2=11,7 W
-300

-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40

Me [Nm]
Slika yy.4. Grafički prikaz protivstrujnog kočenja sa dodatnim otporom i promenom znaka
napona indukta, pri reaktivnom opterećenju motora.

Kada bi kod ovakvog protivstrujnog kočenja vrednost reaktivnog momenta

opterećenja bila veća od vrednosti elektromagnetnog momenta koji razvija motor u
trenutku w=0, motor ne bi bio u stanju da razvije dovoljno veliki elektromagnetni momenat
koji bi se suprotstavio momentu opterećenja, pa bi se pogon u trenutku w=0 zaustavio.
Kada se ima potencijalna karakteristika momenta opterećenja, protivstrujno kočenje
može da se ostvari i samo dodavanjem “znatnog” otpora u rotorsko kolo. U tom slučaju
elektromagnetni momenat motora nije dovoljan da savlada opterećenje (motor je
nadvladan opterećenjem), pa brzina menja znak, a stacionarna tačka se ostvaruje u
četvrtom kvadrantu.
Vrednost dodatnog otpora da bi se ostvario ovakav režim nije definisan postavkom zadatka.
Dodavanjem otpora u rotorsko kolo bilo koje vrednosti veće od 2 W, smanjiće se struja
motora pri konstantnom momentu opterećenja. Da bi se definisala vrednost dodatnog
otpora potrebno je odabrati željenu brzinu u suprotnu stranu (tipičan primer-podizanje i
spuštanje tereta). Neka je u ovom slučaju odabrano da teret treba da se spušta brzinom
od 200 rad/s (w = -200 rad/s).
Pomoću analitičkog izraza za mehaničku karakteristiku (yy.7) može se formirati
sledeća jednačina:
260 1,7 + Rd 3
- 200 = - × 10 ,
0,767 0,767 2
čijim se rešavanjem dobija vrednost traženog otpora:
Rd 3 = 30 W.
Analitički izraz za mehaničku karakteristiku kod protivstrujnog kočenja sa izračunatim
otporom Rd3=30 W, bez promene znaka napona indukta, korišćenjem (yy.7) ima oblik:
260 1,7 + 30
w= - M e = 339 - 53,88 × M e .
0,767 0,767 2

Ova karakteristika kao i ilustracija kretanja radne tačke prikazana je na sl. yy.5.
Dakle, u stacionarnom stanju (Tačka G), motor razvija elektomagnetni momenat od 10 Nm i
pri tome spušta teret brzinom od - 200 rad/s.
Treba napomenuti da se ovom manipulacijom brzina dizanja konstantog opterećenja
(tereta) najpre smanjuje sve do trenutka w=0, a zatim kada otpočne protivstrujno kočenje
(Tačka K), brzina ponovo raste ali u suprotnom smeru da bi se na kraju ustalila na
- 200 rad/s. Ovo je klasičan dizalični pogon kod koga se ostvaruje podizanje tereta
konstantnom brzinom (Tačka E) i u jednom trenutku se odlučuje da se sa dizanja tereta
pređe na spuštanje kada radna tačka prelazi u tačku L i pogon usporava, brzina dostiže
vrednost nula u tački K i počinje proces spuštanja stacionarnom brzinom (Tačka G).
 E
300

200 L R I Rd1=2 W
100
K
w [rad/s]

0
Mopt
-100 w=0

-200
Rd3=30 W Rd2=11,7 W
G
-300

0 5 10 15 20 25 30 35 40
Me [Nm]
Slika yy.5.

Interesantno je naglasiti slučaj koji ne predstavlja protivstrujno kočenje, a takođe se

dobija povećanjem otpora u kolu indukta bez promene znaka napona. Neka se prilikom
podizanja tereta konstantnom brzinom (Tačka E) poveća otpor u kolu rotora ali na vrednost
Rd2=11,7 W kada radna tačka prelazi u tačku R, motor tada počinje da usporava i dostiže
stacionarnu brzinu u tački I, što je ilustrovano na sl. yy.5.
U tom slučaju mehanička karakteristika ima oblik:
260 1,7 + 11,7
w= - M e = 339 - 22,78 × M e . (yy.11)
0,767 0,767 2
Ravnotežno stanje (stacionarna brzina) dobija se iz uslova jednakosti
elektromagnetnog momenta i momenta opterećenja.
Uvrštavanjem vrednosti momenta u (yy.11) dobija se:
wI = 339 - 22,78 ×10 = 111,2 rad/s.
Znači, u stacionarnom stanju (Tačka I), motor razvija elektomagnetni momenat od
10 Nm i pri tome diže teret brzinom od 111,2 rad/s. Treba konstatovati da se ovom
manipulacijom ne ostvaruje režim kočenja, nego klasična regulacija brzine dodavanjem
otpora u kolo indukta, kojom se brzina dizanja konstantnog opterećenja smanjuje, da bi u
stacionarnom stanju (Tačka I) dostigla 111,2 rad/s. Naslućuje se da u slučaju ovakvog
dodatnog otpora a sa dovoljno velikim momentom opterećenja (većim od onog koji je zadat
postavkom zadatka), radna tačka motora prelazi u IV kvadrant kojem odgovara negativna
brzina obrtanja.
Na sl. yy.5 dat je i grafički prikaz regulacije brzine pri potencijalnom opterećenju
motora, sa novom stacionarnom tačkom (Tačka I), kojoj odgovara manja brzina podizanja
tereta.
 U slučaju protivstrujnog kočenja promenom znaka priključnog napona sa
potencijalnom karakteristikom opterećenja, nužno je odrediti dodatni otpor koji će
ograničiti struju kočenja. Ovaj postupak je sproveden u prethodnom delu zadatka i dobijena
je vrednost Rd2=11,7 W. Prelaskom sa radne tačke dizanja (Tačka E) na režim kočenja (Tačka
K) pogon smanjuje brzinu. Pri brzini w=0 ne postoji opterećenje koje bi zaustavilo pogon, pa
ako se pogon želi zaustaviti mora se isključiti napajanje motora. Ukoliko se to ne dogodi
motor ubrzava u suprotnu stranu i radna tačka prelazi u IV kvadrant, gde se ponovo
izjednačavaju momenat koji razvija elektromotor i momenat opterećenja potecijalne prirode
(radna tačka J na dijagramu yy.6).
Analitički izraz za mehaničku karakteristiku kod protivstrujnog kočenja, sa dodatnim
otporom i promenom znaka napona indukta, korišćenjem (yy.7) ima oblik:
260 1,7 + 11,7
w =- - M e = -339 - 22,78 × M e . (yy.12)
0,767 0,767 2

300 E
276,1 rad/s Rd1=2 W
K
150

0
Mopt
w [rad/s]

w=0
-150

-300 Rd2=11,7 W

-450 J

-600
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
Me [Nm]
Slika yy.6. Grafički prikaz protivstrujnog kočenja pri potencijalnom opterećenju motora, sa
dodatnim otpornikom i promenom znaka napona.

Iz uslova jednakosti elektromagnetnog momenta i momenta opterećenja u

stacionarnom stanju na osnovu (yy.12) sledi brzina pogona:
w J = -339 - 22,78 ×10 = -566,8 rad/s.
Dakle, u novom stacionarnom stanju (Tačka J), motor razvija elektomagnetni
momenat od 10 Nm i pri tome se pogon obrće brzinom od - 566,8 rad/s.
Na sl. yy.6 dat je grafički prikaz protivstrujnog kočenja pri potencijalnom opterećenju
motora, sa karakterističnom tačkom prelaska na režim kočenja (Tačka K), i novom
stacionarnom tačkom (Tačka J).
Može se konstatovati da je u slučaju potencijalnog opterećenja, pri protivstrujnom
kočenju sa dodatnim otpornikom i promenom znaka napona brzina prevelika. To se ne sme
dopustiti, pa se obavezno mora smanjiti dodatni otpor kako bi se smanjio nagib
karakteristike, a time i brzina obrtanja u stacionarnom stanju.
f) Dinamičko kočenje se vrši tako što se u željenom trenutku sklopnom opremom
indukt mašine isključi sa mreže i veže za sopstveni otpornik. Dinamičko kočenje je
generatorsko. Kinetička energija rotirajućih masa motora i radne mašine se pretvara u
električnu energiju, koja se ne vraća u izvor nego se gubi u otporima.
Kako je pri dinamičkom kočenju Ua=0, analitički izraz za mehaničku karakteristiku koji
važi kod dinamičkog kočenja dat je sa (yy.13).

w=-
(Ra + Rd 4 ) M
e. (yy.13)
y n2
Neka motor radi u prethodnom stacionarnom režimu (Tačka E) koji je poznat iz
prethodnog dela zadatka i pri kojem dolazi do primene dinamičkog kočenja povezivanjem
motora na otpornik otpora Rd4. Radna tačka iz E prelazi u K što je prikazano na sl. yy.7.
Koordinate tačke K su poznate jer je brzina 276,1 rad/s što je stacionarna brzina prethodnog
režima, a momenat se želi ograničiti na dvostruku vrednost tako da iznosi Me= -27 Nm.
Slično kao u prethodnom slučaju zamenjujući odgovarajuće parove vrednosti za
brzinu i momenat u izraz (yy.13) može se postaviti jedačina po Rd4 koja glasi:
1,7 + Rd 4
276,1 = - × (- 27 ) ,
0,767 2
i čijim se rešavanjem dobija vrednost traženog otpora:
Rd 4 = 4,32 W.
Analitički izraz za mehaničku karakteristiku kod dinamičkog kočenja, sa izračunatim
otporom Rd4=4,32 W, korišćenjem (yy.13) dobija oblik:
1,7 + 4,32
w =- M e = -10,23 × M e . (yy.14)
0,767 2
Iz radne tačke K pogon usporava po mehaničkoj karakteristici do brzine nula. U
slučaju da momenat opterećenja nije aktivan pogon staje pri brzini nula.
Ukoliko je momenat opterećenja aktivni (potencijalna karakteristika opterećenja kao
u prethodnom delu zadatka) pogon ubrzava na suprotnu stranu do novog stacionarnog
stanja kada se izjednačuje momenat opterećenja i momenat koji razvija motor (Tačka Z), što
je prikazano na sl. yy.8.
Stacionarno stanje koje se uspostavlja predstavlja generatorski režim rada motora sa
obrtanjem u suprotnom smeru, a brzina obrtanja se dobija iz mehaničke karakteristike
(yy.14) uvrštavajući vrednost momenta Me=10 Nm.
w Z = -10,23 × 10 = -102,3 rad/s.
 276,1 rad/s E
300

K Rd1=2 W
200

100
w [rad/s]

Mopt
0
Mk
w=0
-100
Rd4=4,32 W
-200

-300

-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40

Me [Nm]
Slika yy.7. Grafički prikaz dinamičkog kočenja sa karakterističnom tačkom prelaska na režim
kočenja.

276,1 rad/s E
300

K Rd1=2 W
200

100
w [rad/s]

Mopt
0
Mk Z
w=0
-100
Rd4=4,32 W
-200

-300

-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40

Me [Nm]
Slika yy.8. Grafički prikaz dinamičkog kočenja sa radnom tačkom u četvrtom kvadrantu.

g) Ukoliko radna mašina ne opterećuje motor nego predstavlja pogonski momenat, to

znači da će motor ubrzavati do brzine praznog hoda, a kada brzina pređe brzinu praznog
hoda motor počinje da radi u generatorskom režimu rada i vraća električnu energiju u mrežu
iz koje se napajao. Tipičan primer ovakvih pogona su horizontalni transportni uređaji pri
radu na uzbrdici (motorski režim) i radu na nizbrdici (generatorski režim).
Radi jednostavnosti pretpostavlja se da trenja u pogonu ne postoje i da je strmina
nizbrdice jednaka sa nagibom uzbrdice, pa će momenat opterećenja pre i posle promene
znaka biti isti po apsolutnoj vrednosti.
Motor radi u prethodnom stacionarnom stanju (Tačka E) koje je definisano u
prethodnim delovima zadatka. Ukoliko dolazi do promene momenta opterećenja koji se
prvo smanjuje pa raste u suprotnom smeru radna tačka se kreće po mehaničkoj
karakteristici (yy.4)
do nove radne tačke u kojoj se izjednačuju momenat motora i momenat radne mašine tako
da je Me= -10 Nm. Kada se ova vrednost uvrsti u mehaničku karakteristiku (yy.4) dobija se:
wE1 = 339 - 6,29 × (- 10) = 401,9 rad/s.
Na sl. yy.9 dat je grafički prikaz rekuperativnog kočenja promenom znaka
opterećenja, pri radu motora na veštačkoj mehaničkoj karakteristici, sa odgovarajućim
stacionarnim tačkama.

450
400
E1
350
300 Rd1=2 W
w [rad/s]

250
E
200
150
100
-Mopt Mopt
50
0
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Me [Nm]
Slika yy.9. Grafički prikaz rekuperativnog kočenja promenom znaka opterećenja.

Može se zaključiti da pri kretanju na nizbrdici, pogon u stacionarnom stanju razvija

elektomagnetni momenat od - 10 Nm, pri brzini obrtanja koja zavisi od vrednosti dodatnog
otpora. Odatle sledi da dodatni otpornik u ovom slučaju utiče na brzinu obrtanja. Brzina
obrtanja je najmanja bez dodatnog otpora (prirodna karakteristika), a povećanje dodatnog
otpora povećava i radnu brzinu u II kvadrantu.
Bilans snaga u novom stacionarnom stanju, pri prelasku sa veštačke karakteristike na
režim kočenja:
-mehanička snaga motora:
Pmeh = M opt × wE1 = -10 × 401,9 = -4019 W,
 -Džulova snaga:
2 2
æM ö æ - 10 ö
(Ra + Rd1 ) × çç opt ÷ = (1,7 + 2 ) × ç
÷ ÷ = 628,94 kW.
è yn ø è 0,767 ø
Snaga koju indukt motora uzima iz izvora iznosi:
M opt - 10
Pa = U a × I a = U a × = 260 × = -3390 W.
yn 0,767
Na osnovu dobijenih rezultata očigledno je da se mehanička snaga na vratilu motora
pretvara u električnu snagu, odnosno da mašina radi kao generator. Deo ove snage pokriva
gubitke u pogonu, a ostatak se vraća izvoru napajanja (vrši se rekuperacija energije). Kako se
danas jednosmerni pogoni uglavnom napajaju iz raznih tipova pretvarača, da bi se ovakav
režim mogao realizovati, izvor mora imati sposobnost dvosmernog toka energije (mora biti
reverzibilan).
h) Ono što treba uočiti je da je zahtevana brzina obrtanja veća od nominalne, kao i od
brzine praznog hoda. Ovu brzinu moguće je ostvariti isključivo smanjivanjem pobudnog
fluksa, odnosno pobudne struje. Pri tome se napon napajanja drži konstantnim i nominalnim
što je u ovom slučaju ostvareno jer nema mogućnosti promene napona napajanja.
Da bi motor bio priključen na nominalan napon potrebno je isključiti dodatni
otpornik.
Isključenjem dodatnog otpora Rd1=2 W, motor prelazi na prirodnu karakteristiku. Iz
prethodnog stacionarnog stanja (radna tačka E) isključenjem otpora prelazi se u tačku H i
potom po prirodnoj karakteristici motor ubrzava do stacionarne tačke P. Ovo je prikazano na
sl. yy.10.
Ako motor radi bez dodatnog otpora u kolu rotora, onda je njegova prirodna
karakteristika definisana sa (yy.15):
w = 339 - 2,89 × M e . (yy.15)

400

350 P
H
300 Rd=0 W

250 E
w [rad/s]

200

150
Rd1=2 W
100
Mopt
50

0
0 5 10 15 20 25 30
Me [Nm]
 Slika yy.10. Grafički prikaz prelaska sa veštačke na prirodnu mehaničku karakteristiku
isključenjem dodatnog otpora.

Brzina obrtanja u novom stacionarnom stanju (Tačka P) se dobija iz mehaničke

karakteristike (yy.15) uvrštavajući vrednost momenta Me=10 Nm.
wP = 339 - 2,89 × 10 = 310,1 rad/s.
Nakon ove manipulacije treba smanjiti pobudni fluks tako da se uspostavi tražena
stacionarna brzina od 350 rad/s, što znači da se dobija nova spoljna karakteristika (yy.16) u
kojoj ne figuriše nominalna vrednost fluksnog obuhvata već neka vrednost y1 koju treba
odrediti.
U R
w = an - a M e . (yy.16)
y1 y 12
U prethodnom izrazu nepoznata je jedino y1, a ostale veličine su poznate
(Uan=260 V, w =350 rad/s, Ra=1,7 W, Me=10 Nm).
Kvadratna jednačina po fluksnom obuhvatu je oblika:

w ×y 12 - U an ×y 1 + Ra × M e = 0 .
Zamenom brojnih vrednosti dobija se:

350 ×y 12 - 260 ×y 1 + 1,7 ×10 = 0 .

Rešavanjem ove kvadratne jednačine dobijaju se dva rešenja:

y 1(1) = 0,67 Vs,

y 1(2 ) = 0,072 Vs.

Od ova dva rešenja prihvata se ono koje daje veću vrednost fluksnog obuhvata.
Rešenje sa manjom vrednošću daje rešenje koje bi prouzrokovalo povlačenje ogromne
struje iz mreže što nije prihvatljivo sa stanovišta normalne eksploatacije motora.
Nova spoljna karakteristika pomoću (yy.16) dobija oblik:
260 1,7
w1 = - M e = 388 - 3,79 × M e . (yy.17)
0,67 0,67 2

Smanjenje fluksnog obuhvata sa nominalne vrednosti na vrednost y1 prouzrokuje

prelaz radne tačke P u radnu tačku T na veštačkoj karakteristici i dalje ubrzavanje pogona do
stacionarne tačke S. Ilustracija kretanja radne tačke prikazana je na sl. yy.11.
Očigledno je da se u trenutku smanjenja pobude pri stalnoj brzini, a zbog velikog
momenta inercije svih rotacionih masa, opterećenje motora trenutno promenilo. Vrednost
tog opterećenja se dobija korišćenjem nove karakteristike (yy.17) uz uslov da je u trenutku
smanjivanja pobude brzina iznosila 310,1 Nm:
310,1 = 388 - 3,79 × M e .
Rešavanjem prethodne jednačine dobija se vrednost elektromagnetnog momenta od
20,6 Nm.
Vrednost struje koju motor povlači iz mreže u ovom trenutku, može se odrediti iz izraza:
 Me 20,6
I aT = = = 30,75 A.
y1 0,67
Na osnovu dobijene vrednosti struje, zaključuje se da je u trenutku manipulacije
(Tačka T) motor blago preopterećen jer vrednost struje koju motor uzima iz mreže u tom
trenutku ne prelazi dvostruku nominalnu vrednost.
Dakle, u novom stacionarnom režimu (Tačka S), pri nominalnom naponu napajanja
260 V i fluksnom obuhvatu od 0,67 Vs, motor razvija brzinu od 350 rad/s pod uslovom da je
opterećen radnom mašinom čiji momenat opterećenja iznosi 10 Nm.
Vrednost struje koju motor uzima iz mreže u novom ravnotežnom stanju (Tačka S),
iznosi:
M 10
I aS = e = = 14,9 A.
y 1 0,67
Može se konstatovati je sa ovom strujom motora moguć trajan rad jer njena vrednost ne
prelazi nominalnu.

400
S
350 T

300

250 P
w [rad/s]

200

150

100
Mopt
50

0
0 5 10 15 20 25 30
Me [Nm]
Slika yy.11. Spoljne karakteristike jednosmernog motora sa nezavisnom pobudom za dve
vrednosti pobude, sa karakterističnim radnim tačkama.

Potrebno je još naglasiti da u slučaju regulacije brzine slabljenjem polja pri dovoljno
velikom momentu opterećenja, struja indukta u trajnom radu premašuje nominalnu
vrednost što se ne sme dozvoliti, pa se uvode odgovarajuća ograničenja.
3. zadatak: Dva jednaka motora za jednosmernu struju sa nezavisnom pobudom sa
podacima: 14 kW, 220 V, 75 A, 1500 o/min spojeni su preko zajedničkog vratila i električno
povezani u paralelu. Otpor namota indukta, namota pomoćnih polova i kompenzacionog
namota, uključujući i prelazni otpor četkica, iznosi 0,2 W. Prilikom pokretanja motora u kolu
rotora drugog motora ostao je priključen otpornik od 0,4 W. Odrediti:
a) brzinu obrtanja ako su motori neopterećeni,
b) brzinu obrtanja i raspodelu opterećenja za oba motora ako je ukupno opterećenje
170 Nm.

Na sl. yy.1. prikazana je principska šema ovog pogona sa naznačenim smerovima

delovanja momenata motora. Važno je naglasiti da zbog prirode momenta opterećenja, ovaj
momenat se uvek protivi obrtanju bez obzira na smer brzine.
Ua

Ia1 Ia2

Ru Ru R

M1 M2 RM
Me1 w Me2 Mopt

Slika yy.1. Principijelna šema pogona.

a) Na osnovu uslova datih u postavci zadatka i sl. yy.1 za traženi režim praznog hoda
može se postaviti sledeći sistem jednačina:
U a = Ru I a10 + y n × w0 , (yy.1)

U a = ( Ru + R )I a 20 + y n × w0 , (yy.2)
pri čemu je:
Ru = Ra + R pp + Rk + Rč ,

ukupan otpor namotaja rotorskog kola, a u rotorsko kolo spadaju namot indukta, namot
pomoćnih polova, kompenzacioni namot i otpor četkica.
Vrednost nominalnog fluksnog obuhvata se može odrediti iz naponske jednačine
prvog motora u nominalnom režimu rada na sledeći način:
U an - Ru I an 220 - 0,2 × 75
yn = = = 1,31 Vs.
wn 2 ×p
1500
60
Kako u navedenom sistemu jednačina (yy.1), (yy.2), figurišu tri nepoznate veličine, a
to su Ia10, Ia20, i ω0, potrebno je pronaći još jednu jednačinu. Iz teorije je poznato da se
gubici usled obrtanja javljaju kao posledica obrtanja motora nezavisno od opterećenja.
Odavde sledi, da u praznom hodu mašina sa strujom indukta pokriva samo gubitke usled
obrtanja koji su isti kao u nominalnom režimu. Na osnovu prethodne činjenice, treća
jednačina se može dobiti određivanjem gubitaka usled obrtanja u nominalnom režimu rada
prve jednosmerne mašine. Ako se zanemare gubici na četkicama, struktura gubitka
jednosmerne mašine sa nezavisnom pobudom može da se napiše na sledeći način:
Pgn = Pgmeh + PgFe + PgCuan + Pgpobn = Pgob + PgCuan + Pgpobn . (yy.3)

gde je Pgpobn snaga gubitaka pobudnog kola u nominalnom režimu.

Ukupni gubici nominalnog režima Pgn mogu se izračunati na osnovu razlike primljene i odate
snage u nominalnom režimu rada. Odatle sledi da je:
Pgn = Pe ln - Pn = U an × I an + Pgpob - Pn = 220 × 75 + Pgpobn - 14000 = 2500 + Pgpobn .

Na osnovu (yy.3) gubici usled obrtanja iznose:

Pgob = Pgn - PgCuan - Pgpob = Pgn - Ru × I an 2 - Pgpob = 2500 - 0,2 × 752 = 1375 W.

Još jednom je potrebno naglasiti da ovi gubici ne zavise od režima u kojem se motor
nalazi tj. od opterećenja. Gubici usled obrtanja mogu da se napišu i preko snage konverzije
prve mašine na sledeći način:
Pgob = Pc0 = Ea 0 × I a10 = (U a - Ru I a10 )I a10 ,

odakle se dobija kvadratna jednačina po Ia10 oblika:

0,2 I a10 2 - 220 I a10 + 1375 = 0 .

Rešavanjem ove kvadratne jednačine, dobija se vrednost struje Ia10=6,3 A, dok je
brzina obrtanja ovog pogona u praznom hodu pomoću (yy.1) jednaka:
U - Ru I a10 220 - 0, 2 × 6,3
w0 = = = 167 rad/s.
yn 1,31
b) Da u kolu rotora drugog motora nije ostao otpornik R, motori bi podjednako delili
opterećenje, odnosno svaki od njih bi iz mreže povlačio jednaku struju indukta. Ovako se
slučaj komplikuje i piše se nov sistem jednačina koji glasi:
U a = Ru I a1 + y n × w ; (yy.4)
U a = (Ru + R )I a 2 + y n × w ; (yy.5)

M opt = M e1 + M e2 = y n ( I a1 + I a 2 ) . (yy.6)

Ovo je sistem od tri jednačine sa tri nepoznate, koji se izražavanjem struja Ia1 i Ia2 iz
(yy.4) i (yy.5) i zamenom u (yy.6) svodi na jednačinu:
U - y n × w U a -y n × w
M opt = y n ( a + ).
Ru Ru + R
U prethodnoj jednačini nepoznata je jedino tražena brzina obrtanja w:
Ua M opt
w= - . (yy.7)
yn æ 1 1 ö
çç + ÷÷(y n )2
R
è u Ru + R ø
Uvrštavanjem odgovarajućih vrednosti dobija se:
 220 170
w= - = 153 rad/s.
1,31 æ 1 1 ö 2
ç + ÷ × 1,31
è 0,2 0,6 ø
Znači, pri zadatom momentu opterećenja od 170 Nm, ovaj pogon razvija brzinu od
153 rad/s.
Dalje sledi, da je vrednost struje opterećenja koju prvi motor uzima iz mreže u stacionarnom
stanju jednaka:
U - y n × w 220 - 1,31 × 153
I a1 = a = = 97,85 A,
Ru 0, 2
odnosno vrednost struje opterećenja koju drugi motor uzima iz mreže u stacionarnom
stanju iznosi:
U - y n × w 220 - 1,31 × 153
Ia2 = a = = 32,62 .
Ru + R 0,2 + 0,4
Odavde se može zaključiti da je prvi motor preopterećen jer mu je struja rotora veća
od nominalne.
Elektromagnetni momenat koji razvija prvi motor u stacionarnom stanju ima vrednost:
M e1 = y n × I a1 = 1,31 × 97,85 = 128,18 Nm,
odnosno elektromagnetni momenat drugog motora u stacionarnom stanju iznosi:
M e 2 = y n × I a 2 = 1,31 × 32,62 = 42,73 Nm
Kako je otpor rotorskog namotaja prvog motora tri puta manji od ukupnog otpora u
rotorskom kolu drugog motora, a rotori se obrću istom brzinom, mora i struja prvog motora
biti tri puta veća od struje drugog motora što se dobije računskim putem.

Napomena: Treba naglasiti da je fluks sve vreme imao nominalnu vrednost, jer se pobudni
napon i pobudni otpor nisu menjali.
Spoljne karakteristike prvog i drugog motora imaju oblik:
Ua Ru 220 0,2
w1 = - Me = - M e = 167,94 - 0,116 × me rad/s,
yn y n2 1,31 1,312

Ua R +R 220 0,2 + 0,4

w2 = - u Me = - M e = 167,94 - 0,35 × me rad/s.
yn y n2 1,31 1,312
Da su motori podjednako delili opterećenje spoljne karakteristike bi im se poklopile.
Ovako će motor sa tvrđom spoljnom karakteristikom biti više opterećen. Tačke A i B su tačke
odgovarajućih stacionarnih stanja motora pojedinačno. Spoljne karakteristike sa
karakterističnim radnim tačkama prikazane su na sl. yy.2. Zajednička spoljna karakteristika
definisana je izrazom (yy.7), a ucrtana je isprekidano i označena sa 1+2. Ona predstavlja
zavisnost brzine od ukupnog opterećenja pogona i predstavlja zbir opterećenja motora
pojedinačno.
 200
Mehanicka karakteristika po (yy.7)
175
1+2
150
153 rad/s A w1=f(Me)
125 B
w [rad/s]

100 w2=f(Me)

75

50
Me2 Me1 Mopt
25

0
0 25 50 75 100 125 150 175 200
Me [Nm]
Slika yy.2. Spoljne karakteristike dva nezavisno pobuđena jednosmerna motora istih snaga u
paralelnom radu sa odgovarajućim radnim tačkama.
4. zadatak: Promenljivo opterećenje snage od Popt = 2 [kW] do 10 [kW] trebalo bi da se
okreće sa konstantnom brzinom u opsegu od n = 2200 [ob/min] do 2400 [ob/min]. To
opterećenje pogoni jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom sa sledećim nazivnim
podacima: snaga Pn = 10 [kW], napon rotora Un = 220 [V], struja rotora Ian = 52,4 [A], brzina
obrtanja nn = 2250 [ob/min].
S obzirom na konstrukciju motora, usvojiti pretpostavku da se gubici u kolu rotora
kreću u granicama od 40% do 70% ukupnih gubitaka. Potrebno je zaključiti koje su moguće
granice promene brzine obrtanja i odgovaraju li traženim granicama.

Koeficijent korisnog dejstva motora iznosi:

Pn Pn 10000
h= = = = 0,867
Pe ln U n I an 220 × 52.4

Prema tome nominalni gubici su:

Pn æ1 ö æ 1 ö
Pgn = Pe ln - Pn = - Pn = Pn çç - 1÷÷ = 10000 × ç - 1÷ = 1534,03[W ]
h èh ø è 0.867 ø

Pošto se gubici u armaturnom kolu kreću u granicama od 40% do 70% ukupnih gubitaka
po uslovu zadatka, njihova vrednost se kreće u granicama:

PCun = (0,4...0,7 ) × Pgn = (0, 4...0,7 ) × 1534,03 = 613,61... 1073,82[W ]

Iz toga sledi da se vrednost otpornosti namotaja u kolu armature kreće u granicama:

PCun
= 0,2235...0,3911[W]
613,61...1073,82
Ra = 2
=
I an 52,4 2

Prema tome fluksni obuhvat, ψ, u mašini se kreće u granicama:

U - Ra × I an
Y= Þ
wn
U - Ra1 × I an 220 - 0,2235 × 52,4
Y1 = = = 0,8840[Vs ]
wn 2p
× 2250
60
U - Ra 2 × I an 220 - 0,3911 × 52,4
Y2 = = = 0.8467[Vs ]
wn 2p
× 2250
60

Brzina obrtanja u praznom hodu kreće se u granicama:

 U 60 U
w0 = Þ n0 = × Þ
Y 2p Y
60 U
= 2376,52[ob/min ]
60 220
n01 = × = ×
2p Y1 2p 0,884
60 U
= 2481,21[ob/min ]
60 220
n02 = × = ×
2p Y2 2p 0,8467

Vrednost rotorske struje za minimalno opterećenje od Popt = 2 [kW], približno može

da se nađe iz relacije:

P
I a 2kW » × I an = 0,2 × 52,4 = 10,48[ A]
Pn

Da budemo tačniji vrednost rotorske struje za minimalno opterećenje od Popt = 2

[kW], nalazimo iz relacije:

U ± U 2 - 4 × Ra × P
P = E a × I a = (U - Ra × I a ) × I a Þ I × Ra - I a × U + P = 0 Þ I a1 / 2 =
2
a
2 × Ra
U ± U 2 - 4 × Ra1 × P 220 ± 220 2 - 4 × 0,2235 × 2000 ì9,18[ A]
I a 2kW _ 1 = = =í
2 × Ra1 2 × 0,2235 î ...
U ± U 2 - 4 × Ra 2 × P 220 ± 220 2 - 4 × 0,3911 × 2000 ì9,24[ A]
I a 2kW _ 2 = = =í
2 × Ra 2 2 × 0,3911 î ...

I na kraju brzina obrtanja uz uslove postavljene u zadatku za minimalno opterećenje

verovatno se kreće u granicama:

U - Ra × I a 2 kW 60 U - R a × I a 2kW
w 2kW = Þ n 2kW = × Þ
Y 2p Y
60 U - Ra1 × I a 2 kW _ 1 60 220 - 0,2235 × 9,18
n2 kW _ 1 = × = × = 2354,36[ob/min ]
2p Y1 2p 0,884
60 U - Ra 2 × I a 2kW _ 2 60 220 - 0,3911 × 9,24
n2 kW _ 2 = × = × = 2440,46[ob/min ]
2p Y2 2p 0,8467

Pri maksimalnom opterećenju od Pt = 10 [kW] motor se obrće nominalnom brzinom

obrtanja nn = 2250 [ob/min], što pretstavlja minimalnu očekivanu brzinu obrtanja.
Maksimalna očekivana brzina obrtanja pri minimalnom opterećenju iznosi nmax = 2440,46
[ob/min].
Na osnovu prethodnog razmatranja zaključujemo da verovatne granice promene brzine
obrtanja od n = 2250 [ob/min] do 2440,46 [ob/min] ne odgovaraju traženim granicama n =
2200 [ob/min] do 2400 [ob/min].