ĐỊNH VỊ DẪN ĐƯỜNG HÀNG HẢI

Câu 1: Phân loại các hệ thống định vị:

- Định vị vô tuyến là quá trình tìm kiếm vị trí, khoảng cách phương vị và vận tốc
của mục tiêu thông qua việc sử dụng sóng vô tuyến điện và được phân loại như
sau:

 Phân loại theo nguyên lí hoạt động

- VTĐV thụ động - radar chỉ thu.

- VTĐV tích cực - radar cả phát và thu:

+ VTĐV tích cực với trả lời thụ động.

+ VTĐV tích cực với trả lời tích cực.

 Phân loại theo dạng sóng thăm dò

- Radar phát sóng liên tục: máy phát liên tục phát đi các chùm xung thăm dò
để quét các mục tiêu. Trong hệ thống Radar phát sóng liên tục lại phân ra
làm 2 hệ thống nhỏ:
+ Radar phát sóng liên tục có điều chế
+ Radar phát sóng liên tục không điều chế

- Hệ thống radar phát xung Sử dụng trong Radar hàng hải cho việc quan sát
các mục tiêu xa
Câu 2: Trình bày nguyên lý hoạt động của radar phát xung:
- Đây là hệ thống được sử dụng rất rộng rãi trong radar hàng hải, có sơ đồ khối như
sau:

- Tín hiệu sẽ được đưa vào bộ điều chế xung theo một tần số lập xung nhất định
và được đưa tới bộ tạo sóng. tín hiệu kết hợp với sóng mang cao tần và được
đưa tới bộ chuyển mạch anten. Anten tập trung sóng radar và phát vào trong
không gian.
- Trong quá trình lan truyền, sóng radar gặp mục tiêu sẽ phản xạ trở lại máy thu.
Tín hiệu thu được sẽ được khuếch đại đủ lớn, được lọc và loại bỏ sóng mang để
tách lấy tín hiệu tin tức phù hợp.
- Dựa vào các thông số ghi nhận được và cơ cấu chỉ báo từ đó xác định được vị
trí, khoảng cách đến mục tiêu và đưa lên màn hình để hiển thị.
- Khối nguồn và đồng bộ: Cung cấp điện áp cho hệ thống hoạt động và thực hiện
đồng bộ về thời gian.
Câu 3: Trình bày các thông số kỹ thuật và thông số khai thác của hệ
thống Radar hàng hải:
a) Thông số khai thác
- Tầm xa của radar: là khoảng cách mà radar có thể phát hiện mục tiêu:
+ Tầm xa cực đại: D = c(T - ꞇ)/2
+ Tầm xa cực tiểu: D = c.ꞇ/2
+ Trong đó: T: chu kì lập xung, ꞇ: độ rộng xung, c=3.10^8m/s
- Độ phân giải mục tiêu: Là khoảng cách tối thiểu mà radar có thể quan sát và
phân biệt hai mục tiêu trên cơ cấu chỉ báo. 3 nhóm mục tiêu:
+ Phân giải theo phương vị
+ Phân giải theo khoảng cách
b) Thông số kỹ thuật
- Độ dài bước sóng: bước sóng thường được sử dụng nhất trong radar hàng hải
thuộc dải sóng cm và mm là: 8mm, 3.2mm và 10cm.
- Tần số lặp lại của xung thăm dò: được lựa chọn sao cho chu kì lặp lại của
xung thăm dò lớn hơn thời gian quét thuận và quét ngược của chùm tia ở cơ cấu
chỉ báo.
- Công suất máy phát: Ảnh hưởng tầm xa hoạt động của trạm. có 2 dạng là công
suất đỉnh và công suất trung bình.
- Hệ số định hướng của anten: đặc trưng bởi tỉ số bức xạ cực đại Amax và bức
xạ trung bình:
G = Amax/Atb
Câu 4: Vẽ và giải thích sơ đồ khối của máy phát radar hàng hải:

- Bộ điều chế xung: có nhiệm vụ cung cấp các xung điện áp hình vuông đặt trên
anot và katot của đèn magnetron. Có 2 bộ điều chế xung:
 Nếu phần tử tích thoát năng lượng là tụ thì gọi là bộ điều chế xung dùng tụ.
 Nếu phần tử tích thoát năng lượng là dây làm chậm thì gọi là bộ điều chế
xung dùng dây làm chậm.
- Bộ tao dao động siêu cao tần: Tạo ra dao động cao tần bằng đèn magnetron, có
tần số phụ thuộc vào kích thước và số lượng hốc cộng hưởng có trong đèn.
- Anten: anten hàng hải phải làm cả hai nhiệm vụ thu và phát nên bao giờ cũng
phải sử dụng khối chuyển mạch anten. Khi phát: truyền năng lượng từ máy phát ra
anten không để lọt sang máy thu.
- Nguồn cung cấp: cung cấp năng lượng hoạt động, thường là nguồn 15V và 380V.
Câu 5: Trình bày nguyên lý tạo dao động siêu cao bằng đèn
Magetron:
- Đèn Magnetron có 2 cực và dùng để tạo ra dao động SCT.
- Nguyên lý tạo dao động và duy trì dao động trong đèn được minh họa bằng sự
hình thành các đám mây điện tử.

- Sự dịch chuyển điện tử: ngoài việc phụ thuộc vào điện trường ngoài tác động, nó
còn phụ thuộc cả vào từ trường. Từ trường này vuông góc với điện trường. Trong
cấu tạo của đèn Magnetron còn có các hốc cộng hưởng để gia tăng tốc độ điện tử,
giúp gia tăng công suất.
- Khi Uak lớn => xuất hiện dao động do xáo trộn điện tích trong hốc tạo ra từ
trường. Từ trường này làm di chuyển các electron từ anot sang katot.
- Dưới tác động của các electron sẽ hình thành các cánh sóng, số cánh = số hốc/2.
- Để tạo ra và giữ cho các dao động ở tần số cao, các điện từ phải di động theo
đường xoắn ốc tại khe hẹp giữa Anot và Katot.
Câu 6: Trình bày mạch điều chế xung radar sử dụng Thyristor:
Trong các mạch điều chế xung dùng đường dây dài, để các xung điều chế có dạng
và các thông số phù hợp, người ta dùng các đường dây dài nhân tạo có các
thyristor nối tiếp có cấu tạo như sau:

Nguyên lý hoạt động:

- Khi radar có yêu cầu phát xung để quét mục tiêu, mạch điều chế sẽ tạo ra xung
điều khiển kích thích vào Anode của Magnetron.
- Khi khóa K chưa đóng, dòng điện qua cuộn cảm L1 và qua diode D1 và được đưa
tới sơ cấp biến áp T1 và đi vào đường dây làm chậm.
- Do D2 và R2 (phần tử Sun – gây hiện tượng tự cảm cả ở bên sơ cấp và thứ cấp
biến áp) ngăn không cho năng lượng phản hồi về âm nguồn nên trong cuộn dây
làm chậm có sự tích lũy năng lượng.
- Khi khóa K đóng, năng lượng từ cuộn dây làm chậm qua sơ cấp biến áp và đưa
tới phần tử Sun đặt bên thứ cấp biến áp. Phần tử Sun sẽ tạo ra các xung điện áp và
là điện áp cung cấp cho Anode của Magnetron.
Câu 7: Trình bày cấu tạo và những đặc tính cơ bản của anten radar
hàng hải:
Cấu tạo:
- Hai loại anten được sử dụng trong Radar hàng hải là anten loa và anten khe.
- Anten loa: sử dụng các đoạn ống dẫn sóng và để hở một đầu. Khi đưa trường vào
trong ODS, năng lượng sóng sẽ bức xạ ra xung quanh, một phần phản hồi trở về
đầu kín. Thường sử dụng ODS chữ nhật và mở rộng đầu hở theo cả 2 chiều nhằm
tăng trở kháng sóng:

- Anten khe: trên các đoạn ODS ta khoét các khe có độ dài nửa bước sóng, ngắn
mạch đầu cuối và cấp áp từ nguồn dao động SCT => năng lượng trường điện từ sẽ
bức xạ vào không gian như chấn tử nửa sóng.

Các đặc tính cơ bản:

- Có khả năng thu phát sóng theo góc phương vị là 3600 .
- Độ định hướng cao, có đặc tính định hướng theo yêu cầu trong cả mặt
phẳng ngang cũng như mặt phẳng đứng.
- Dải thông tần đủ rộng để thu được sóng phản hồi.
- Các búp phụ tối thiểu cả về biên độ lẫn số lượng, tránh tiêu hao và gây
nhiễu cho búp sóng chính.
- Độ bền vững cơ điện đảm bảo, tối thiểu về kích thước, trọng lượng và
hướng cản gió.
Câu 8: Vẽ và giải thích sơ đồ khối của máy thu radar hàng hải:

- Chuyển mạch anten: giúp cho khi thu, tín hiệu đc đưa tới máy thu, không đưa
tới máy phát
- Mạch trộn tần(mạch trộn cầu hoặc cân bằng dùng 2 diode): trộn tín hiệu phản
xạ với tín hiệu từ bộ dao động nội để lấy tín hiệu trung tần.
- Dao động nội (diode Gun hoặc đèn Kystron): tạo dao động siêu cao tần f =
9460 MHz.
- Khuếch đại trung tần: Khuếch đại tín hiệu từ bộ trộn tới mức điện áp cần thiết
cho mạch tách sóng, chọn lọc tần số dùng mạch LC hay mạch lọc tập trung.
Quyết định hệ số khuếch đại và tính chọn lọc của máy thu.
- Tách sóng: biến đổi xung cao tần thành xung thị tần, thường dùng các mạch
tách sóng điều biên.
- Khuếch đại thị tần: Khuếch đại tín hiệu thị tần và trộn các tín hiệu khác cần thể
hiện trên màn hình chỉ báo.
Câu 9: Trình bày những loại can nhiễu thường xảy ra trong hệ
thống radar hàng hải:
- Nhiễu là các tác động từ bên ngoài tác động lên hệ thống gây ra sai số, làm mất
thông tin hay làm giảm chất lượng tín hiệu thu được, gây rối loạn trong chỉ báo.
1. Nhiễu do sóng biển
- Khi radar hoạt động ngoài biển trong điều kiện sóng lớn, tín hiệu phản hồi của
sóng biển ảnh hưởng đến chất lượng của radar. Vệt sáng do sóng tạo nên có thể
làm cho ta không nhận diện được các tín hiệu phản hồi của mục tiêu cần quan sát.
- Hướng khắc phục: làm giảm hệ số khuếch đại của các sóng phản xạ gần tàu/tăng
hệ số khuếch đại của các sóng ở xa tàu bằng cách sử dụng các mạch tự động điều
chỉnh hệ số khuếch đại: Khi có nhiễu, mạch sẽ loại bỏ thành phần biên độ biến đổi
nhanh và giữ cho dạng tín hiệu đầu ra ổn định.
2. Nhiễu tạp âm nền (sương mù, mưa)

- Mưa phản xạ sóng radio trở về anten, tín hiệu từ các khu vực mưa dông sẽ tạo ra
trên màn ảnh chỉ báo một nền sáng mờ nhạt làm giảm độ tương phản của các mục
tiêu.

- Trong điều kiện thời tiết có bão, áp thấp nhiệt đới… nhiễu tạp âm tăng lên rất
nhanh do sấm chớp
- Hướng khắc phục: chia nhỏ ra từng phần để có thể loại trừ ảnh hưởng tổng thể => sử
dụng mạch vi phân tín hiệu với hằng số thời gian nhỏ để làm nhọn và giảm độ dài
của xung phản xạ, từ đó tách ảnh của mục tiêu ra khỏi nhiễu.
Câu 10: Trình bày về hệ thống GNSS:
- GNSS(Global Navigation Satellite System): Hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu là
tên gọi chung cho 3 hệ thống định vị dẫn dường sử dụng vệ tinh gồm:

 Hệ thống định vị toàn cầu GPS của Mỹ, do Bộ Quốc phòng Mỹ thiết kế, xây
dựng, vận hành và quản lý.
 Hệ thống GLONASS do Lực lượng Phòng vệ Không gian của Nga điều
hành.
 Hệ thống GALILEO của Liên minh châu Âu, mang tên nhà thiên văn học
GALILEO.

- Hệ thống GNSS được cấu tạo thành ba phần: phần không gian, phần điều khiển
và phần người sử dụng.
• Phần không gian: gồm các vệ tinh hoạt động bằng năng lượng mặt trời, bay
trên quỹ đạo nhất định
• Phần điều khiển: duy trì hoạt động của toàn bộ hệ thống và hiệu chỉnh tín
hiệu của vệ tinh. Có các trạm trên mặt đất, chia thành trạm trung tâm điều
hành toàn bộ hệ thống và các trạm con
• Phần người sử dụng: là khu vực có phủ sóng mà người sử dụng cần có ăng
ten và máy thu để thu tín hiệu từ vệ tinh để có được thông tin về vị trí, thời
gian, vận tốc di chuyển...

- Nguyên lý hoạt động:

- Các vệ tinh của GNSS bay vòng quanh trái đất theo một quỹ đạo rất chính
xác và phát tín hiệu mang thông tin xuống trái đất.

- Các máy thu GNSS nhận thông tin này và bằng các phép tính lượng giác, máy
thu có thể tính được vị trí của người dùng và hiển thị lên bản đồ điện tử của
máy tính.

- Cần ít nhất 3 vệ tinh để xác định vị trí, càng sử dụng nhiều vệ tinh thì vị trí
nhận được càng trở nên chính xác hơn.
Câu 11: Trình bày nguyên lý đo khoảng cách giả định thông qua xác
định thời gian tới của tín hiệu vệ tinh:
 Nội dung phép đo: đo thời gian lan truyền sóng điện từ từ vệ tinh tới tàu và so
sánh với thời gian chuẩn tại máy thu.
Do sự đồng bộ là không lý tưởng cho nên khoảng cách p đo được, không
phải là khoảng cách thực và được gọi là khoảng cách giả định. Khoảng cách này
được xác định:
ρ = ρ + c(tU - tS) + c.ta
trong đó:
tU: thời gian sai lệch giữa chuẩn máy thu và chuẩn hệ thống
tS: thời gian sai lệch giữa chuẩn vệ tinh và chuẩn hệ thống
ta: thời gian sai lệch khi đi qua các tầng điện ly và tầng đối lưu, còn được
gọi là độ trễ tầng điện lỵ.
Khi đo khoảng cách giả định giữa máy thu với một vài vệ tinh khác nhau, sai
số tU là một đại lượng chưa biết nhưng là cố định về giá trị và dấu, nên ngoài 3
ẩn số về toạ độ điểm thu ra, đây sẽ là ẩn số thứ 4 => cần tới 4 vệ tinh để cho hệ
phương trình 4 ẩn mới có thể xác định được toạ độ.
 Nhận xét:
- Độ chính xác mang tính tương đối.
- Yêu cầu về đồng bộ cần rất chính xác.
- Thường xuyên hiệu chỉnh đồng hồ để giảm thiểu sai số phép đo.
Câu 12: Các yếu tố ảnh hưởng tới độ chính xác của phép đo khoảng
cách từ vệ tinh tới thuê bao:
Ảnh hưởng của tầng điện ly:
- Tầng điện ly có các ion và tính chất bất ổn định, nằm trên cùng trong các tầng khí
quyển có độ cao từ 85 - 1000km.
- Tín hiệu truyền từ vệ tinh qua tầng điện ly, tầng đối lưu đến máy thu bị khúc xạ
do sự thay đổi của chiết suất ánh sáng. Như vậy khi sóng điện từ truyền qua 2 tầng
này sẽ bị kéo dài thời gian truyền lan, gây trễ và gây ra sai số trong phép đo giả
định.
- Giải pháp: sử dụng máy thu hai tần số, cho phép giảm ảnh hưởng của tầng điện
ly, với GPS đó là f1=1575,42MHz và f2=1227,6MHz, giúp việc định vị có độ
chính xác cao hơn, nhất là đối với việc đo cạnh dài.
Sai số do đồng bộ đồng hồ:
- Các vệ tinh trên không gian được trang bị những đồng hồ nguyên tử cực kì đắt
tiền, sai số cực nhỏ (đạt 1s sau 30000-300000 năm), trong khi đó ở các máy thu chỉ
được trang bị nhưng chiếc đồng hồ loại nhỏ được làm bằng thạch anh, do đó không
thể đồng bộ lý tưởng và sẽ gây ra sai số như:
tU: sai lệch giữa chuẩn máy thu và chuẩn hệ thống
tS: sai lệch giữa chuẩn vệ tinh và chuẩn hệ thống
- Giải pháp: coi sai số đồng do hồ máy thu là ẩn số thứ tư trong bài toán định vị,
tính toán sai số đồng hồ máy thu và tiến hành hiệu chỉnh nhiều lần.
Câu 13: Trình bày về hệ thống GPS-NAVSTAR, các khâu của hệ
thống:
- Hệ thống Định vị Toàn cầu GPS (Global Positioning System): là hệ thống xác
định vị trí dựa trên vị trí của các vệ tinh nhân tạo, do Bộ Quốc phòng Mỹ thiết kế,
xây dựng, vận hành và quản lý.
- Nguyên lý xác định vị trí: Từ 3 vệ tinh GPS, các vùng phủ sóng của vệ tinh sẽ
chiếu xuống mặt phẳng tạo thành 3 hình nón. Giao điểm của 3 đường tròn chính là
vị trí của đối tượng. Càng sử dụng nhiều vệ tinh thì vị trí càng trở nên chính xác
hơn.
Cấu tạo:
• Khâu vũ trụ (gồm các vệ tinh): gồm các vệ tinh GPS bay vòng quanh Trái
đất trên 6 quỹ đạo (từ A-F) ở độ cao 20200km, hoạt động bằng năng lượng
mặt trời. Các vệ tinh bố trí sao cho máy thu GPS có thể nhìn thấy tối thiểu 4
vệ tinh vào bất kỳ thời điểm nào.
• Khâu điều khiển (các trạm mặt đất): Có nhiệm vụ duy trì hệ thống, giúp hệ
thống hoạt động hữu hiệu, liên tục theo dõi các vệ tinh để xử lý dữ liệu nhận
được và tính toán các thông số (vị trí, thời gian). bao gồm:
+ Một trạm điều khiển trung tâm (Master Control Station)
+ Bốn trạm hiệu chỉnh dữ liệu (Upload station)
+ Sáu trạm giám sát chuyên dụng (Monitor Station)
• Khâu USERs (máy thu GPS): Gồm tất cả các máy thu trên mặt đất, mặt
biển, trên không, được trang bị anten. Có thể thu nhận đồng thời hoặc liên
tiếp tín hiệu từ ít nhất 4 vệ tinh.
Câu 14: Những sai số hệ thống và sai số cố ý trong hệ thống dẫn
đường vệ tinh GPS? Các phương pháp khắc phục:
a. Sai số do đồng hồ
- Đây là sai số đồng hồ trên vệ tinh, đồng hồ trên máy thu và sự không đồng bộ của
chúng, gây ra sai số trong kết quả đo.
- Khắc phục: cần phải hiệu chỉnh lại sai số trước khi sử dụng để tính toán khoảng
cách.
b. Sai số quỹ đạo vệ tinh
- Chuyển động của vệ tinh trên quỹ đạo có nhiều tác động nhiễu như: tính không
đồng nhất của trọng trường trái đất, ảnh hưởng sức hút mặt trăng, sức cản khí
quyển…
- Khắc phục: Sử dụng phương pháp định vị tương đối vì trong định vị tương đối sai
số này được giảm thiểu đáng kể do ảnh hưởng bới các vệ tinh gây ra là như nhau
nên có thể loại trừ.
c. Sai số do tầng điện ly và tầng đối lưu
- Tín hiệu truyền từ vệ tinh qua tầng điện ly, tầng đối lưu đến máy thu bị khúc xạ
do sự thay đổi của chiết suất ánh sáng. Như vậy khi sóng điện từ truyền qua 2 tầng
này sẽ bị kéo dài thời gian truyền lan, gây trễ và gây ra sai số trong phép đo giả
định.
- Giải pháp: sử dụng máy thu hai tần số với f1=1575.42MHz và f2=1227.6MHz,
cho phép giảm ảnh hưởng của tầng điện ly, giúp việc định vị có độ chính xác cao
hơn, nhất là đối với việc đo cạnh dài.
d. Sai số do nhiễu tín hiệu
- Anten máy thu không chỉ thu tín hiệu đi thẳng từ vệ tinh tới mà còn nhận cả các
tín hiệu phản xạ từ mặt đất và môi trường xung quanh. Sai số do hiện tượng này
sinh ra được gọi là sai số do nhiễu tín hiệu
- Để giảm sai số này, các nhà chế tạo máy thu không ngừng hoàn thiện cấu tạo của
máy thu và anten.
Câu 15: Trình bày về hệ thống DGPS, phương pháp truyền giá trị
hiệu chỉnh:
a. Hệ thống DGPS(GPS vi sai): là một dạng nâng cao của GPS, sử dụng thêm
một mạng lưới các trạm mặt đất cố định để làm căn cứ cho các thiết bị định
vị, giúp nhận biết sự khác biệt giữa vị trí đo bởi vệ tinh và vị trí chính xác đã
biết, giúp các thiết bị định vị có thể hiệu chỉnh vị trí chính xác của chúng.
Về cơ bản hệ thống DGPS dựa hoàn toàn vào nền tảng của GPS.
b. Phương pháp truyền giá trị hiệu chỉnh:
- Gồm 2 phương pháp:
+ Postprocessed DGPS
- Khi trạm chuẩn gửi dữ liệu hiệu chỉnh GPS, dữ liệu đồng thời được lưu vào một
storage. Bằng các phần mềm được thiết kế phù hợp, máy thu GPS có thể truy xuất vào
các dữ liệu này để lấy các giá trị hiệu chỉnh.
- Tọa độ tức thời không được tính toán tại hiện trường khi đó, mà phải tính toán trong
storage sau khi đo. Phương pháp này hiện ít được sử dụng.
+ Real-time DGPS
- Trạm chuẩn tính toán các giá trị lỗi từ tín hiệu GPS nhận được, các lỗi này được truyền
đi tới một hoặc nhiều máy thu GPS. Máy thu GPS nhận được danh sách các lỗi và sử
dụng danh sách này để tính toán riêng cho các vệ tinh đang sử dụng.
=> Tọa độ tức thời liên tục được tính toán ở máy thu GPS tại thời điểm định vị.