Kinematika fluida

V. prof. dr. Edin Berberović

Politehnički fakultet u Zenici

eberberovic@ptf.unze.ba
Kinematika fluida
 Lagrangeov i Eulerov pristup analizi strujanja
 Materijalni izvod
 Sistem i kontrolni volumen
 Oblici kretanja djelića fluida
 Strujna linija i strujna cijev
 Klasifikacija strujanja fluida

2
Lagrangeov i Eulerov pristup analizi strujanja
 Lagrangeov sistem praćenja kretanja
 Prati se kretanje svakog djelića fluida (fluidnog elementa) kao
materijalne tačke od određenog početnog položaja
 Početni položaj (u Lagrangeovim koordinatama)
x  x0   

r  r0  y  y0    za t  t 0
z  z 0   
 Zakon kretanja
x  x  , ,  , t 
r  r r0 , t   y  y  , ,  , t 
z  z  , ,  , t 
 analiza praktično nemoguća zbog činjenice da se u strujanju fluida kreće
beskonačno veliki broj fluidnih čestica
3
Lagrangeov i Eulerov pristup analizi strujanja
 Eulerov sistem praćenja kretanja
 Prati se vremenska zavisnost brzine (i ostalih varijabli) u fiksnim
tačkama posmatranog prostora
 Polja veličina (u Eulerovim koordinatama)
v  v r , t  v  v  x , y, z ,t 
p  p r , t   p  p  x , y , z , t 
   
   r , t      x , y, z , t 
 Zakon kretanja (veza između Eulerovih i
Lagrangeovih dx
 v x  x , y, z , t 
koordinata) dt
dr dy
 v r , t    v y  x , y, z , t 
dt dt
dz
 v z  x , y, z , t 
dt
4
Materijalni (substancijalni) izvod
 Materijalni izvod – povezuje Lagrangeov i Eulerov pristup
 Traži se ukupna promjena neke veličine e koju nosi fluidni djelić
e e e e
de  dt  dx  dy  dz
t x y z
de e e dx e dy e dz
   
dt t x dt y dt z dt
de e e e e
  vx  vy  vz
dt t x y z
 Ukupna promjena veličine e koju nosi fluidni djelić jednaka je zbiru
lokalne promjene polja e(x,y,z,t) u fiksnoj tački prostora i konvektivne
promjene polja e(x,y,z,t) usljed prenosa (toka) polja e poljem brzine v
 Operator materijalnog izvoda
d D     
   vx  vy  vz   v   
dt Dt t x y z t
5
Materijalni (substancijalni) izvod
 Ubrzanje u Lagrangeovom i Eulerovom sistemu
 Promjena brzine fluidnog djelića čije se kretanje prati u Lagrangeovim
koordinatama izražena u Eulerovim koordinatama
Dv v
a   v    v
Dt t

Dv x v x Dv x v x v v v
ax    v    v x ax    v x x  vy x  v z x
Dt t Dt t x y z
Dv y v y Dv y v y v y v y v y
ay    v    v y ay    vx  vy  vz
Dt t Dt t x y z
Dv z v z Dv z v z v v v
az    v    v z az    v x z  vy z  v z z
Dt t Dt t x y z

6
Sistem i kontrolni volumen
 Sistem – Količina materije (fluida) koja se može identifikovati i
razlikovati od ostatka materije (okoline); površina granice sistema se
može vremenski mijenjati, ali sistem sadrži uvijek istu materiju
(povezano sa Lagrangeovim pristupom)
 Kontrolni volumen – izolovani dio prostora, fiksiran u vremenu i
prostoru u kojem se posmatra strujanje
 obuhvaćen kontrolnom površinom, može biti konačan ili diferencijalno mali
(povezano sa Eulerovim pristupom)
 Reynoldsov transportni teorem
 relacija kojom se u kontrolnom
volumenu izražavaju osnovni
zakoni održanja koji važe za
sistem

7
Sistem i kontrolni volumen
 Uobičajeno se kontrolni volumen u proračunima bira tako da se jedan
dio kontrolne površine podudara sa stvarnim čvrstim površinama, a
drugi dio/dijelovi su okomiti na tok fluida, čime se olakšava analiza toka

8
Oblici kretanja djelića fluida
 Oblici kretanja djelića fluida u polju brzine
 translacija
 rotacija
 deformacija

9
Kinematski pojmovi
 Strujna linija (strujnica)
 Linija koja u jednom trenutku spaja vektore brzina djelića fluida
 vektori brzina su tangente na strujnu liniju

 Jednačina strujnice v  dl  0
i j k
vx vy vz  0 
v dz  v dy  i  v dx  v dz  j  v dy  v dx  k  0
y z z x x y

dx dy dz v dz  v dy   0, v dx  v dz   0, v dy  v dx   0
y z z x x y

dx dy dz
 
vx vy vz
 Jednačine strujnica određuju polje brzina (strujno polje). U stacionarnom
bezvrtložnom strujanju trajektorije i strujnice su iste linije.
10
Kinematski pojmovi
 Strujna cijev
 Površina koja se dobije spajanjem strujnica u plašt oko zatvorene
krive

 Masa djelića fluida koji se kreće kroz beskonačno malu strujnu

cijev  m   dV   dAdl cos 
dl  v  t
 m   dA v cos  t
 m  v  ndA t
11
Kinematski pojmovi
 Maseni i volumni protok kroz beskonačno malu strujnu cijev
m
  m  v  ndA   dQ d Q  d V  v  n dA
t

 Maseni i volumni protok kroz strujnu cijev konačne veličine

m    m   v  ndA    dQ Q   d Q   v  n dA
A A A A A

 Za nestišljiv fluid ( = const)

m    v  ndA    dQ  Q
A A

m  Q  V
 maseni protok nestišljivog fluida jednak je proizvodu gustine i
volumnog protoka
12
Kinematski pojmovi
Za strujanje tečnosti definisano poljem brzine v   x  t  i   y  t  j
potrebno je pronaći:

a) vezu između Lagrangeovih i Eulerovih koordinata

b) komponente ubrzanja u Lagrangeovom i Eulerovom sistemu
c) jednačine strujnih linija i skicirati strujno polje u trenutku t = 0
d) jednačinu trajektorije djelića tečnosti koji se u trenutku t = 0 nalazio u
položaju M0(-1,-1,0)
e) položaj tog istog fluidnog djelića u trenutku t = 2 i skicirati strujno polje
u tom trenutku vremena
1
f) polje vektora vrtloženja prema izrazu   rotv
2

13
Kinematski pojmovi
Veza između Lagrangeovih i Eulerovih koordinata
polje brzine: v   x  t  i   y  t  j
dx dx dx
 vx  x  t  x t x 0
dt dt dt
dy dy dy
 v y  y  t   y  t  y 0
dt dt dt
dz dz dz
 vz  0 0 0
dt dt dt

dx
 Are rt
x  Ae rt dt Are rt  Ae rt  0 r 1 0 0
y  Be rt dy 0 r 1 0  0
  Bre rt  Bre rt  Be rt  0 
dt
z  Ce rt Cre rt  0 0 0 r
dz
 Cre rt
dt
karakteristična jednačina sistema r  1r  1 r  0
14
Kinematski pojmovi
r 2
 1 r  0  r1  0, r2  1, r3  1 karakteristične vrijednosti sistema
Za r1 = 0 jedno rješenje homogenog sistema
A  0 A0 x1  0
B 0  B 0  y1  0
0 C  0 C  0  D3 z1  D3e 0t  D3

Za r2 = 1 drugo rješenje homogenog sistema

0A  0 A  0  D1 x 2  D1e t
2B  0  B 0  y2  0
C 0 C 0 z2  0

Za r3 = -1 treće rješenje homogenog sistema

2A  0 A0 x3  0
0B  0  B  0  D2  y3  D2e t
C  0 C 0 z3  0

15
Kinematski pojmovi
Opšte rješenje homogenog sistema
x  x1  x 2  x 3 x  D1e t
y  y1  y2  y3  y  D2e t
z  z1  z 2  z 3 z  D3

Rješenje nehomogenog sistema (varijacija konstanti)

dx
 D '1 t  e t  D1 t  e t
x  D1 t  e t dt D '1 t  e t  D1 t  e t  D1e t  t
y  D2 t  e t dy
  D '2 t  e t  D2 t  e t  D
2'  t  e t
 D 2  t  e t
 D 2e t
t
dt
z  D3 t  D '3 t   0
dz
 D '3 t 
dt
D '1 t  e  t
t
D '1 t   te t D1 t    D '1 dt   te t dt

D '2 t  e t  t  D '2 t   te t  D2 t    D '2 dt   tedt

D '3 t   0 D '3 t   0 D3 t    D '3 dt   0  dt
16
Kinematski pojmovi
u t d v  e  t dt
D1 t    te t dt   te t   e t dt  te t  e t  C1
du  dt v   e t dt  e t
D1 t   e t t  1  C1
u t d v  e t dt
D2 t    te t dt   te t   e t dt  te t  e t  C 2
d u  d t v   e t dt  e t
D2 t   e t t  1  C 2
D 3  t    0  dt  C 3
Rješenje početnog (nehomogenog sistema)
x  C1e t  t  1 x  x 0    C1  1 C1    1
y  C 2e t  t  1  Za t  0  y  y0    C 2  1  C2    1
z  C3 z  z 0    C3 C3  
x    1 e t  t  1
Veza između Lagrangeovih i Eulerovih koordinata y    1 e t  t  1
17 z 
Kinematski pojmovi
Komponente ubrzanja u Lagrangeovom i Eulerovom sistemu
polje brzine: v   x  t  i   y  t  j

U Lagrangeovom sistemu dx d
vx     1 e t  t  1    1 e t  1
dt dt
dr dv dy d
v , a  vy     1 e t  t  1     1 e t  1
dt dt dt dt
dz d
vz   0
dt dt
dv x d
ax     1 e t  1    1 e t
dt dt
dv y d
ay       1 e t  1    1 e t
dt dt
dv z d
az   0  0
dt dt
18
Kinematski pojmovi
Komponente ubrzanja u Lagrangeovom i Eulerovom sistemu
polje brzine: v   x  t  i   y  t  j

Dv x v x v v v
U Eulerovom sistemu ax    v x x  vy x  v z x
Dt t x y z
v
a  v  gradv Dv y v y v y v y v y
t  ay    vy  vy  vz
v Dt t x y z
  v    v Dv z v z v v v
t az    v x z  vy z  v z z
Dt t x y z
ax  1  x  t  x  t  1
ay  1   y  t  1  y  t  1
az  0
Koristeći vezu između Lagrangeovih i Eulerovih koordinata vidi se da iz
obrazaca za brzinu i ubrzanje u jednom sistemu slijede obrasci u drugom
sistemu, tj. oba pristupa daju isti rezultat samo na drugi način
19
Kinematski pojmovi
Jednačine strujnih linija i strujno polje u trenutku t = 0
polje brzine: v   x  t  i   y  t  j
v  dl  0
dx dy
dx dy dz dx dy dz 
      x  t 0 y  t 0
vx vy vz x  t 0 y  t 0 0
dz  0
dx dy dx du
 x  t0  y  t0


u  y  t 0

 x  t0  u
 
du  dy
 dz  0  dz  0
ln  x  t 0    ln u  ln  C1  ln  x  t 0    ln  y  t 0   ln  C1 

z  C2 z  C2

ln  x  t 0  y  t 0    ln  C1   x  t0  y  t0   C1  x  t0  y  t0   C1

 
z  C2 z  C2 z  C2
20
Kinematski pojmovi
 x  t0  y  t0   C1  xy  C1 xy  C1
za t  0  
z  C2 z  C2 z  C2

 strujnice u trenutku t = 0 su porodica hiperbola u horizontalnoj ravni

21
 Kinematski pojmovi
Jednačina trajektorije djelića tečnosti koji se u trenutku t = 0 nalazio u
položaju M0(-1,-1,0)
polje brzine: v   x  t  i   y  t  j
x    1 e t  t  1   1 x  t  1
y    1 e t  t  1 za t  0    1  y  t 1 x  y  2
t  x  1 
 0 z 0 z 0
z 

 trajektorija zadanog djelića

tečnosti je pravac u horizontalnoj
ravni

22
Kinematski pojmovi
Položaj istog fluidnog djelića u trenutku t = 2 i strujno polje u tom
trenutku vremena
polje brzine: v   x  t  i   y  t  j
Položaj u t = 2
x  t  1  2  1  3
za t  2  y  t 1  2 1  1  M2  3,1,0 
z 0

Strujno polje u t = 2
 x  t0  y  t0   C1 za t  2 
 x  2 y  2  C1
z  C2 z  C2

23
Kinematski pojmovi
 x  2 y  2  C1
z  C2

M2  3,1,0 

24
Kinematski pojmovi
1
Polje vektora vrtloženja prema izrazu   rotv
2
polje brzine: v   x  t  i   y  t  j

i j k i j k
1 1    1   
 rotv   
2 2 x y z 2 x y z
vx vy vz x t y  t 0

1               
    0    y  t   i    0    x  t   j    y  t    x  t   k  
2   y z   x z   x y   


1
 
0i  0 j  0k   0
2  

 Zadano strujno polje (polje brzina tečnosti) je bezvrtložno (potencijalno),

tj. nema rotacije djelića tečnosti i u cijelom polju je   0
25
Klasifikacija strujanja fluida
 Vrste klasifikacija
 Prema viskoznosti
 strujanje idealnog (neviskoznog) fluida
 strujanje realnog (viskoznog) fluida
 Prema stišljivosti
 strujanje stišljivog fluida
 strujanje nestišljivog fluida
 Prema zavisnosti strujnog polja od vremena
 stacionarno strujanje (nezavisno od vremena)
 nestacionarno strujanje (zavisno od vremena)
 Prema broju nezavisno promjenjivih koordinata
 jedno-, dvo i trodimenzionalno strujanje

26
Klasifikacija strujanja fluida
 Prema vrtložnosti
 nevrtložno ili potencijalno strujanje (vektor ugaone brzine jednak nuli)
 vrtložno strujanje (vektor ugaone brzine različit od nule)
 Prema režimu strujanja
 laminarno strujanje
 prelazno strujanje
 turbulentno strujanje

 Strujanje može biti i neka kombinacija navedenih tipova

 nestacionarno dvodimenzionalno strujanje stišljivog fluida
 stacionarno trodimenzionalno turbilentno strujanje
 ...

27