PEMODELAN MOTOR DC TERKENDALI JANGKAR

(Armature Controlled DC Motor)

Dengan mengacu pada spesifikasi data Motor DC Terkendali Jangkar pada Tugas 01, maka
motor tersebut dapat kita implementasikan secara “konseptual” dengan membuat model
matematikanya.
Spesifikasi Data Motor DC berdasarkan Tugas 01 :
1. Daya Mekanik (Pmek) = 22380 Watt
2. Kecepatan Nominal (ωnom) = 183,167 rad/s
3. Tegangan Jangkar Nominal (Ea nom) = 240 Volt
4. Arus Jangkar Nominal (Ia nom) = 108 Ampere
5. Resistansi Jangkar (Ra) = 0,132 Ω
6. Induktansi Jangkar (La) = 0,0003 H
7. Momen Inersia ( J ) = 0,208 kg.m2/rad
8. Torsi (T) = 122,18 N.m
9. Beban (Gesekkan) (B) = 0,667 N.m.dt/rad
10. Konstanta Motor (Km) = 1,131 N.m/A
11. Konstanta Generator (Kb) = 1,232 Volt.dt/rad

Bagan Kotak :

Ra B

Raia(t) Bω(t)

dω(t )
ea(t) di a (t)
1 1 dt ω (t)
dt ʃdt Km ʃdt
La ia(t) T(t) J

eb(t)

Kb
 Model Nisbah Alih (Transfer Function)
Pada pemodelan Motor DC terkendali jangkar, dibagi menjadi 2 bagian yakni Model
Elektrik dan Mekanik seperti gambar bagan kotak di bawah :

Ra B

ea(t) 1 ω (t)
1 ʃdt ʃdt
Km
La ia(t) T(t) J

Elektrik Mekanik
eb(t)

Kb

Diasumsikan keadaan awal semua 0 (nol), maka dapat di transformasi laplace-kan :

£ e a ( t )= Ea ( s ) ; £ e b ( s )=E b ( t ) ; £ I a ( t ) =I a ( s ) ; £ ω ( t )=ω ( s ) ; £ T ( t )=T ( s )

Ea(s) G2(s) Ia(s) Ea(s) G1(s) ω(s)

Ra B

ea(t) 1 1 Km 1 1 ω (S )
La S Ia(S) T(s) J S

Elektrik Mekanik

Eb(t)
Kb
Dengan Aljabar Bagan Kotak

1 1
G 2 ( S )= G1 ( S )=
L a S+ R a J s +B

Ea(S) 1 1 ω (S )
Km
La S+ R a J s+ B

Eb(S)

Kb

Ea(S) Km ω (S )
(L ¿ ¿ a S+ Ra )( JS+ B)¿

Eb(S)

Kb

1,131
240 V (0,208 S+0,667)¿ 183,167
0,0003 S+ 0,132¿

1,232
 Km
ω ( s) ( La s+ Ra ) ( JS+ B ) Km
 G 1 ( s )=
Ea (s )
=
Km Kb
=
( La s+ R a ) ( JS +B )+ K m K b
1+
( La s+ R a ) ( JS +B )
Km
=L J s2 + ( Ra J + B L a ) s+¿ ¿
a
Km
La J
¿
R J + BLs BR a + K m K b
s 2+ a s+
La J La J
Ko
¿ 2
S + 2ξω n s+ ω2n

I a ( s) I a ( s) ω(s)
 G 2 ( s )= = .
E a ( s) ω(s) E a (s )
ω (s) K I ( s) Js+ B
= m = a =
I a (s) Js +B ω (s) Km
J s +B Km
G 2 ( s )= . 2
K m La J s + ( R a J + BLa ) s + BR a+ K m K b
Js + B
¿ 2
L a J s + ( Ra J + BLa ) s+(BR a+ K m K b)
1
(Js+ B)
La J
¿
R J + BLa BR a +¿ K K
S 2+ a + m
¿ b

La J La J
as +b
¿ 2
s + 2ξ ωn s +ω 2n

Dimana :
𝜉 = Nisbah redaman (damping ratio)
ω n = Frekuensi alamiah tak teredam (undamped natural frecuency, [rad/sec]

 Menentukan Nilai a, b, Ko, ω n, 𝜉

1 1
a= = =333.3 H −1
L a 0,003
B 0,667
b= = =1068,910 ( H . Sec )−1
L a J 0,003 x 0,208
K 1,131 rad
Ko= m = =1812.5
La J 0,0003 x 0,208 H . A . sec 2
BR + K m K b ( 0,667 x 0,132 )+(1,131 x 1,232)
ω 2n= a = =2374.096 rad / sec 2
La J 0,003 x 0,208
ω n=√ 2374.096=48,724 rad / sec
R J +BLa ( 0,132 x 0,208 ) +( 0,667 x 0,003)
2 ξ ω n= a = =47,206
La J 0,003 x 0,208
2 ξωn 47.206
ξ= = =0,484
2 ω n 2 x 48.724

 Menentukan Solusi Analitik (Exact) dari ω(t) dan Ia (t).

Jika : ea(t) = Ea nom . u(t), u(t) : Unit step function
E
Maka : Ea(s) = £ea(t) = £Ea nom.u(t) = a nom
S

ω( s)
G 1 ( s )=
E a ( s)
ω(s) = G1(s) . Ea(s)
K0 E
¿ 2 2
. a nom
S + 2ξω n S+ ωn s
K o E a nom
¿
S¿¿¿
Solusi analitik (exat):
Dari table Transformasi Laplace, diperoleh :

−1 K o Ea nom
ω ( t )=£
S ¿¿¿
1 1
ω ( t )=K o E a nom
[ 2
ωn
−
ω ω
n d
e
−ξω t
n

]
sin ⁡( ωd t +ϕ) t ≥ 0

ω d=ωn √1−ξ 2=48,724 √1−0,4842=42,636 rad /s

 ϕ=cos−1 ξ=cos−1 ( 0,484 )=1,065 rad
Jadi:
1 1
ω ( t )=1812,5 x 240 [ −
2374.096 48.724 x 42,636
e−(0,484)(48,724)t sin ⁡(42,636 t+1.065) ]
ω ( t )=183,227−209,396 e−(23.582 ) t sin ( 42,636 t+ 1.065 ) rad /sec t≥0

Verifikasi solusi analitik :

Untuk t=0, maka:

ω ( 0 )=183,227−209,396 x e−(0 ) sin ⁡(0+1.065)

¿ 183,227−209,396 x 1 x 0.874
¿ 183,227−183,012
¿ 0,215 rpm
Untuk t -> ∞, keadaan steady state

ω ( 0 )=183,227−209,396 x e−(∞ ) sin ⁡(∞+1.065)

¿ 183,227−209,396 x 0 x sin ∞
¿ 183,227−0
¿ 183,227 rpm
 Menentukan tp, ωp dan Ia max dari Literatur
Menentukan tp (waktu ketika ω(t) mencapai puncaknya)

1 1
Mengacu pada persamaan : ω ( t )=K o E a nom [ 2
ωn
−
ω ω
n d
e
−ξω t
n

]
sin ⁡( ωd t +ϕ) dapat diperoleh

waktu puncak dengan menurunkan ω(t) terhadap waktu dan menyamakannya dengan
nol, atau
dω(t) K 0 Ea nom −ξ ω t
dt
=|ωd
e sin ( ωd t p )=0
n p

Diperoleh :
sin ( ω d t p )=0

atau
ω d t p =0 , π , 2 π , 3 π ,…
Karena waktu puncak berhubungan dengan waktu puncak overshoot pertama, maka
ω d t p =π
π π
t p= = =0.073 detik
ωd 42,636
Pada saat t=t p ,ω maksimum adalah :

ω p=183,227−209,396 e− (23.582 ) tp sin ( 42,636 t p +1.065 )

ω ( t p ) =183,227−209,396 e−( 23.582 )( 0.073) sin ( ( 42,636 x 0.073 ) +1.065 )
¿ 183,227−209,396 e−(1.721) sin ( 3,112+1.065 )
¿ 183,227−37,458sin (4.177)
¿ 183,227− ( 37,458 )(−0.860 )
¿ 183,227+32,213
¿ 215,44 rad / sec

I a (s )
G 2 ( s )=
Ea (s )

I a ( s )=G 2 ( s ) x E a s

as+b E a nom
¿ 2 2
.
s + 2ξω n s+ ωn s

a Ea nom b E a nom
¿ .
s + 2ξω n s+ ω s (s ¿¿ 2+ 2ξω n s+ ω2n )¿
2 2
n

Solusi analitik (ecact) :

Dari Tabel Transformasi Laplace, diperoleh :

−1 a E a nom −1 b E a nom
i a (t)=£ 2 2
.£
s +2 ξωn s +ω n s(s¿ ¿2+2 ξω n s+ω 2n)¿

aEa nom −ξ ω t
¿ e sin ωd t +¿
n

ωd

( 333.3 )( 240 ) −(0,484) ( 48,724 ) t

¿ e sin 42,636 t+ ¿
42,636
 (1068,910) ( 240 ) ( 1068,910 ) ( 240 ) −(0,484 ) (48,724 ) t
[ 2374.096
−
( 48,724 )( 42,636 )
e sin(42,636 t+1,065)
]
¿ 1876,160 e−(23,582)t sin 42,636 t + ¿
[ 108,057−123,490 e−(23,582)t sin (42,636 t +1,065) ] Amp
Verifikasi :
Untuk t = 0
i a ( 0 )=1876,160 e−0 sin 0+ [ 108,057−123,490 e−0 sin ( 0+1,065 ) ]
¿ 1876,160 x 1 x 0+108,057−123,490 x 1 x 0.874
¿ 0+108,057−108,057
¿0 A
Untuk t = ∞
i a (t )=1876,160 e−∞ sin ∞+108,057−123,490 e−∞ sin ∞
¿ 1876,160 x 0 x sin ∞+108,057−123,490 x 0 x sin ∞
¿ 0+108,057−0
¿ 108,057

Menentukan t p ( waktu ketika i a (t ) mencapai puncaknya )

Mengacu pada persamaan :
aE bE bE
i a (t)= a nom e−ξ ω t sin ω d t+ a nom
n
2
− a nom e−ξω t sin ⁡(ω¿¿ d t + ϕ) Amp t ≥ 0 ¿
n

ωd ds ωn ωn ωd

Dapat diperoleh waktu puncak dengan menurunkan ia(t) terhadap waktu dan menyamakannya
dengan nol,

aE a nom −ξ ω t bE bE
i a (t)= e n
sin ω d t+ a nom
2
− a nom e−ξω t sin ⁡(ω¿¿ d t+ ϕ)¿
n

ωd ds ωn ωn ωd

di a ( t ) −ζ ωn a Ea nom −ζω t ω a E a nom −ζω t

= e n
sin ωd t + d e n
cos ω d t+0
dt ωd ωd
+ ζ ωn b Ea nom −ζω t ω b E a nom −ζω t
e n
sin ( ωd t +ϕ )− d en
cos (ω¿¿ d t+ ϕ)=0 ¿
ω n ωd ωn ωd
−ξ ωn a ω a ξω b ω b
sin ω d t+ d cos ωd t + n sin ( ω d t+ ϕ ) − d cos ( ω d t+ ϕ )=0
ωd ωd ω n ωd ω n ωd
ζ ωn a ω a ζ ωn b ω b
⇔− sin ωd t + d cos ωd t+ sin ( ω d t+ ϕ ) − d cos ( ω d t+ ϕ ) =0
ωd ωd ωn ω d ωn ωd
ζ ωn b ω b
⇔−ζ ω n a sin ωd t +ω d a cos ω d t+ sin ( ω d t+ ϕ )− d cos ( ω d t+ϕ )=0
ωn ωn
 ωd b
⇔−ζ ω n a sin ωd t +ω d a cos ω d t+ζ b sin ( ωd t +ϕ ) − cos ( ωd t+ ϕ ) =0
ωn

Dengan menggunakan aturan trigonometri,

Sin(a + b) = sin a cos b + cos a sin b
Cos(a + b) = cos a cos b – sin a sin b

⇔−ζ ω n a sin ωd t +ω d a cos ω d t+ζ b sin ωd t cos ϕ+ζ bcos ωd t sin ϕ−¿
ωd b ωd b
cos ωd t cos ϕ+ sin ω d t sin ϕ=0
ωn ωn
⇔−7860,019 sin ω d t+14210 , 578 cos ωd t +250 , 659 sin ωd t +452,574 cos ωd t−¿
453,181 cos ω d t+ 818,234 sin ω d t=0

⇔−6791.126 sin ω d t+15116.33 cos ωd t=0

⇔ 15116.33 cos ωd t =6791.126sin ωd t

sin ω d t 15116.33
⇔ =
cos ωd t 6791.126

tg ωd t=2,225

ω d t=t g−1 ( 2,225 )

ω d t=1.148

1.148
t=
ωd

1.148
t=t i a max= =0.026 sec
42,636

Diketahui solusi analitik arus jangkar adalah

i a ( t i a max )=1876,160 e−(23,582)t sin 42,636+ ¿
[ 108,057−123,490 e−( 23,582)t sin ⁡(42,636 t +1,065)] Amp

i a ( 0.026 )=1876,160 e−(23,582) (0.026 ) sin 42,636 ( 0.026 )+ ¿

[ 108,057−123,490 e−( 23,582)( 0.026) sin ⁡( 42,636 ( 0.026 ) +1,065) ] Amp
i a ( 0.026 )=1876,160 e−0.613 sin 1.108+¿

i a ( 0.026 )=1016.359 x 0.894 +¿

i a max=961.558 Amp