Điều Khiển PLC - TS.nguyễn Trọng Doanh

TS NguyÔn träng doanh
®iÒu khiÓn
plc
0
Lêi nãi ®Çu
Tù ®éng ho¸ ngµy nay trë thµnh mét nhu cÇu kh«ng thÓ thiÕu ®îc
trong tÊt c¶ çc lÜnh vùc cña nÒn kinh tÕ quèc d©n. C«ng nghÖ tù ®éng ho¸
®· vµ ®ang ®ãng vai trß quyÕt ®Þnh trong s¶n xuÊt, bëi v× nã ®¸p øng ®îc
hai yªu cÇu chÝnh cña s¶n xuÊt ®ã lµ: n¨ng xuÊt vµ chÊt lîng. Tù ®éng ho¸
cã thÓ lµm t¨ng n¨ng xuÊt, n©ng cao chÊt lîng vµ gi¶m gi¸ thµnh s¶n phÈm.
Tuy nhiªn tù ®éng ho¸ mét qu¸ tr×nh s¶n xuÊt lµ mét nhiÖm vô khã vµ phøc
t¹p nhÊt so víi viÖc tù ®éng ho¸ ë çc lÜnh vùc kh¸c. Tù ®éng ho¸ chÝnh lµ
tËp hîp trÝ tuÖ ®Ønh cao cña çc ngµnh nh: C¬ khÝ, ®iÖn , ®iÖn tö, ®iÒu khiÓn
vµ tin häc. PhÇn c¬ khÝ bao gåm çc lÜnh vùc nh ®éng lùc häc cña çc c¬
cÊu trong çc m¸y mãc, thiÕt bÞ; thiÕt kÕ çc c¬ cÊu truyÒn ®éng c¬ khÝ
chÝnh x¸c, thuû lùc, khÝ nÐn vµ øng dông çc vËt liÖu chÕ t¹o míi. PhÇn ®iÖn
- ®iÖn tö t¹o nÒn t¶ng cho viÖc cung cÊp n¨ng lîng vµ çc phÇn tö cña hÖ
thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng víi çc lo¹i ®éng c¬ ®iÖn ®Æc biÖt, çc phÇn tö c¶m
biÕn, çc m¹ch hay çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn. PhÇn ®iÒu khiÓn tËp trung vµo
çc qui luËt ®iÒu khiÓn ®Ó cã thÓ t¹o ra mét hÖ thèng cã chÊt lîng ®iÒu
khiÓn cao nhÊt. PhÇn tin häc ®· vµ ®ang ®ãng vai trß rÊt quan träng trong
viÖc qu¶n lý, ®iÒu hµnh, tæ hîp, phèi hîp çc ho¹t ®éng cña çc phÇn tö
trong hÖ thèng tù ®éng. ChÝnh v× thÕ tõ nh÷ng n¨m 70 ®· xuÊt hiÖn çc
ngµnh kü thuËt míi, mµ b¶n th©n çc ngµnh nµy lµ sù tæ hîp cña nhiÒu
ngµnh kh¸c nhau nh C«ng nghÖ r« bèt (Robotics), C«ng nghÖ tù ®éng ho¸
hay Mechatronics (Mechanics + Electronics + Control + Informatics), C«ng
nghÖ C¬ sinh häc Biomechanics (Biology + Mechanics) vv. §Ó cã thÓ hiÓu
®îc vÒ C«ng nghÖ Tù ®éng ho¸ çc kü s vµ çn bé kü thuËt ph¶i ®îc
trang bÞ çc kiÕn thøc c¬ b¶n vÒ kü thuËt ®iÖn, vÒ ®iÒu khiÓn tù ®éng, vÒ
®éng lùc häc hÖ thèng, c¬ khÝ chÝnh x¸c, vÒ nguyªn lý ho¹t ®éng cña çc
phÇn tö vµ c¬ cÊu trong hÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng vµ ®Æc biÖt lµ l« gÝc
c«ng nghÖ cña hÖ thèng ®îc tù ®éng ho¸. §èi víi çc qu¸ tr×nh c«ng nghÖ
®¬n lÎ, ®Ó tù ®éng ho¸ ®îc kh«ng cÇn ®Õn çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn phøc
t¹p, mµ chØ cÇn çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn c¬ b¶n d¹ng hÖ thèng ®iÒu khiÓn
t¬ng tù. Çc m¸y tù ®éng, çc d©y chuyÒn s¶n xuÊt hay çc hÖ thèng vËt lý
phøc t¹p, kh«ng chØ ®ßi hái mét hÖ thèng çc thiÕt bÞ kü thuËt cao mµ b¾t
buéc ph¶i ®iÒu khiÓn b»ng çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè hay ®iÒu khiÓn b»ng
m¸y tÝnh. ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn kh¶ lËp tr×nh PLC (Programable Logic
Controller) lµ mét thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn c«ng nghiÖp d¹ng thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè
chuyªn dông, nã kh«ng chØ thay thÕ cho thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn l« gÝc cøng mµ
cßn cã thÓ thay thÕ ®îc çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn t¬ng tù th«ng thêng b»ng
kü thuËt ®iÒu khiÓn sè. Cuèn s¸ch nµy víi môc tiªu chñ yÕu phôc vô cho çc
sinh viªn ®¹i häc, cao häc ngµnh C¬ khÝ, C¬ ®iÖn tö, nªn t¸c gi¶ buéc ph¶i
1
giíi thiÖu qua çc kiÕn thøc c¬ b¶n vÒ ®iÒu khiÓn sè hay ®iÒu khiÓn b»ng
m¸y tÝnh, ®iÒu khiÓn l« gÝc tríc khi ®i vµo çc néi dung chÝnh cña thiÕt bÞ
®iÒu khiÓn c«ng nghiÖp nµy vµ çc øng dông cña nã. Néi dung cña cuèn
s¸ch gåm bèn phÇn:
+ PhÇn thø nhÊt: Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn sè,
+ PhÇn thø hai: Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn l« gÝc,
+ PhÇn thø ba: ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn kh¶ lËp tr×nh PLC,
+ PhÇn thø t : Çc øng dông cña PLC
Ch¾c ch¾n r»ng trong qu¸ tr×nh biªn so¹n lÇn ®Çu cuèn s¸ch nµy sÏ
kh«ng thÓ tr¸nh hÕt ®îc çc sai sãt vÒ néi dung lÉn häc thuËt, v× vËy rÊt
mong ®îc çc b¹n ®äc gãp ý trùc tiÕp hoÆc trao ®æi th«ng qua ®Þa chØ: Bé
m«n C«ng nghÖ ChÕ t¹o m¸y – ViÖn C¬ khÝ, §¹i häc B¸ch khoa Hµ néi,
Nhµ C5 – 112, Sè 1 §¹i Cå ViÖt, Hai Bµ Trng – Hµ néi hoÆc qua e-mail:
doanhnt@hotmail.com
U U
T¸c gi¶
2
PhÇn thø nhÊt
Lý thuyÕt ®iÒu khiÓn sè
Ch¬ng 1
Kh¸i niÖm c¬ b¶n vµ ®Þnh nghÜa
1.1. kh¸i niÖm c¬ b¶n

1.1.1. §iÒu khiÓn:
Lµ t¸c ®éng cã môc ®Ých lªn ®èi tîng ®iÒu khiÓn nh»m ®¹t ®îc çc
gi¸ trÞ yªu cÇu cña çc ®¹i lîng ra cña ®èi tîng ®iÒu khiÓn. Tríc ®©y nãi
®Õn ®iÒu khiÓn häc (Cybernetics) lµ nãi ®Õn mét ngµnh khoa häc chuyªn
nghiªn cøu vÒ çc qui luËt ®iÒu khiÓn. Ngµy nay ®iÒu khiÓn häc ®îc ph©n
ra thµnh hai m¶ng lín lµ ®iÒu khiÓn häc x· héi (Sociology) vµ ®iÒu khiÓn
häc cho çc hÖ thèng kü thuËt (Control). Trong çc hÖ thèng kü thuËt, ®iÒu
khiÓn cã thÓ ®îc thÓ hiÖn b»ng mét trong hai d¹ng: ®iÒu khiÓn m¹ch hë vµ
®iÒu khiÓn trong m¹ch ph¶n håi.
1.1.2. ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn:

Lµ thiÕt bÞ t¹o ra tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn hay t¸c ®éng ®iÒu khiÓn. ThiÕt bÞ
®iÒu khiÓn cã nhiÒu lo¹i kh¸c nhau. XÐt vÒ b¶n chÊt vËt lý cña tÝn hiÖu ta cã
thÓ cã: thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn t¬ng tù (tÝn hiÖu vµo vµ tÝn hiÖu ra lµ çc ®¹i
lîng liªn tôc) vµ thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè ( tÝn hiÖu vµo vµ tÝn hiÖu ra lµ çc
chuçi gi¸ trÞ sè.
1.1.3. §èi tîng ®iÒu khiÓn/ C¬ cÊu chÊp hµnh

Lµ phÇn tö cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn, chÞu t¸c ®éng cña tÝn hiÖu ®iÒu
khiÓn vµ lµm thay ®æi gi¸ trÞ cña ®Çu ra hay ®¸p øng cña hÖ thèng. Trong çc
hÖ thèng s¶n xuÊt tù ®éng hay trong çc m¸y mãc thiÕt bÞ tù ®éng th× ®èi
tîng ®iÒu khiÓn chÝnh lµ c¬ cÊu chÊp hµnh, cã thÓ lµ c¬ cÊu c¬ ®iÖn, ®iÖn tõ,
thuû lùc hoÆc khÝ nÐn.
1.1.4. C¶m biÕn

Lµ thiÕt bÞ theo dâi sù thay ®æi cña mét ®¹i lîng vËt lý nµo ®ã th«ng
qua mét ®¹i lîng tØ lÖ lµ ®iÖn ¸p hoÆc dßng ®iÖn. C¶m biÕn cã thÓ lµ phÇn tö
®o cña thiÕt bÞ ®o tù ®éng. C¶m biÕn lµ phÇn tö kh«ng thÓ thiÕu ®îc trong
çc hÖ ®iÒu khiÓn cã ph¶n håi. C¶m biÕn ®ãng vai trß rÊt quan träng trong hÖ
thèng ®iÒu khiÓn, v× chÊt lîng cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn phô thuéc mét phÇn
kh«ng nhá vµo chÊt lîng cña c¶m biÕn.
3
1.1.5. HÖ thèng ®iÒu khiÓn tù ®éng
Lµ tËp hîp cña çc phÇn tö c¬ b¶n nh: bé so s¸nh tÝn hiÖu, thiÕt bÞ
®iÒu khiÓn, c¬ cÊu chÊp hµnh vµ c¶m biÕn, nh»m ®iÒu khiÓn ®¸p øng (®Çu ra)
cña hÖ thèng ®¹t tíi çc gi¸ trÞ mong muèn mµ kh«ng cÇn cã sù can thiÖp
cña con ngêi.
1.1.6. Tù ®éng ho¸
Lµ sö dông çc m¸y mãc, thiÕt bÞ tù ®éng ®Ó thay thÕ cho mét ho¹t
®éng nµo ®ã cña con ngêi. Çc ho¹t ®éng nµy cã thÓ lµ çc ho¹t ®éng ch©n
tay hoÆc çc ho¹t ®éng trÝ tuÖ. Tù ®éng ho¸ çc lao ®éng c¬ b¾p cña con
ngêi ®· ®îc tiÕn hµnh tõ nh÷ng n¨m 40 cña thËp kû tríc b»ng çc m¸y tù
®éng “cøng” ho¹t ®éng, nhê çc ch¬ng tr×nh “cam” c¬ khÝ. D¹ng tù ®éng
ho¸ nµy thÝch hîp víi d¹ng s¶n xuÊt hµng lo¹t. Ngµy nay ta cã thÓ tù ®éng
ho¸ “mÒm” b»ng çc m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn sè vµ r« bèt c«ng nghiÖp, ®©y
chÝnh lµ ph¬ng tiÖn cho phÐp tù ®éng ho¸ d¹ng s¶n xuÊt ®¬n chiÕc hay lo¹t
nhá, d¹ng s¶n xuÊt thêng gÆp trong s¶n xuÊt c¬ khÝ hiÖn nay.
1.1.7. R« bèt
ThiÕt bÞ tù ®éng ®iÒu khiÓn theo ch¬ng tr×nh nh»m thay thÕ cho con
ngêi trong çc häat ®éng s¶n xuÊt, hoÆc trong çc c«ng viÖc ë çc m«i
trêng ®éc h¹i vµ nguy hiÓm. R« bèt ph¶i cã tèi thiÓu 3 bËc tù do.
1.1.8. M¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn sè CNC

Lµ m¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn tù ®éng theo ch¬ng tr×nh sè, nh»m thay
thÕ cho çc m¸y c«ng cô th«ng thêng trong qu¸ tr×nh gia c«ng c¬ khÝ.
1.1.9. HÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t

Lµ hÖ thèng s¶n xuÊt ®îc tù ®éng ho¸, trong ®ã vai trß cña con
ngêi ®îc thay thÕ hoµn toµn b»ng r« bèt c«ng nghiÖp vµ çc m¸y tù ®éng
®iÒu khiÓn sè. Khi thay ®æi qui tr×nh c«ng nghÖ ta chØ cÇn thay ®æi ch¬ng
tr×nh ®iÒu khiÓn hÖ thèng, chø kh«ng cÇn thay ®æi trang thiÕt bÞ ®ang sö
dông. §©y chÝnh lµ d¹ng tù ®éng ho¸ “mÒm”. Tuy nhiªn tÝnh linh ho¹t ë ®©y
cã thÓ hiÓu lµ kh¶ n¨ng thay ®æi ch¬ng tr×nh s¶n xuÊt cho çc s¶n phÈm cã
kÝch thíc vµ çc yªu cÇu gia c«ng t¬ng ®èi gÇn nhau.
1.1.10. HÖ thèng s¶n xuÊt tÝch hîp b»ng m¸y tÝnh CIM
Lµ hÖ thèng s¶n xuÊt cã møc ®é tù ®éng ho¸ cao vµ çc ho¹t ®éng phi
s¶n xuÊt nh: tiÕp thi, thiÕt kÕ, chuÈn bÞ c«ng nghÖ, qu¶n lý nguån vËt t,
n¨ng lîng, qu¶n lý nh©n lùc, qu¶n lý thiÕt bÞ ®îc tÝch hîp vµo hÖ thèng
s¶n xuÊt tù ®éng th«ng qua hÖ thèng phÇn mÒm qu¶n lý d÷ liÖu trªn m¸y
4
tÝnh, nh»m tèi u ho¸ çc nguån lùc vµ víi sù thêng xuyªn cËp nhËt th«ng
tin, lµm cho hÖ thèng s¶n xuÊt trë nªn n¨ng ®éng h¬n vµ hiÖu qu¶ h¬n.
1.1.11. PLD ( Programable Logic Device)

ThiÕt bÞ lËp tr×nh l« gÝc lµ d¹ng çc m¹ch l« gÝc tæ hîp cì lín víi
cÊu tróc kh«ng cè ®Þnh, cã çc cæng vµo/ra vµ cã thÓ lËp tr×nh thay thÕ cho
çc m¹ch l« gÝc, çc tiÕp ®iÓm, çc c«ng t¾c vv. ThiÕt bÞ nµy thêng lµ d¹ng
çc m¶ng l« gÝc nhí PLA ( Programmable Logic Array) hay PAL
(Programmable Array Logic). §©y lµ hai d¹ng tæ hîp cña çc m¹ch AND vµ
m¹ch OR lËp tr×nh ®îc.
1.1.12. PLC (Programmable Logic Controller)

ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn l« gÝc kh¶ lËp tr×nh d¹ng m¸y tÝnh c«ng nghiÖp
chuyªn dïng cho çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn, cã trang bÞ bé xö lý trung t©m,
nh»m thay thÕ cho çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn l« gÝc cøng, còng nh thay thÕ
çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn t¬ng tù.
1.2. Çc hÕ ®Õm vµ çc hÖ m·
1.2.1. Kh¸i niÖm hÖ ®Õm

VÒ b¶n chÊt, m¸y tÝnh hay PLC chØ xö lý ®îc çc tÝn hiÖu nhÞ ph©n,
tøc lµ çc tÝn hiÖu t¬ng ®¬ng víi hai gi¸ trÞ 0 vµ 1. Trong qu¸ tr×nh xö lý
th«ng tin nãi chung, tÊt c¶ çc d¹ng th«ng tin kh¸c nhau ®Òu cã thÓ ®îc m·
ho¸ ®Ó biÕn ®æi tõ çc th«ng tin mµ m¸y tÝnh kh«ng thÓ xö lý ®îc, thµnh
çc th«ng tin xö lý ®îc vµ kÕt qu¶ l¹i ®îc chuyÓn ®æi vÒ d¹ng th«ng tin
ban ®Çu nhê çc thiÕt bÞ gi¶i m·. Chøc n¨ng cña m¸y tÝnh lµ tÝnh to¸n vµ xö
lý th«ng tin, cho nªn viÖc ®Çu tiªn m¸y tÝnh cÇn ph¶i thùc hiÖn ®îc çc
phÐp tÝnh víi çc hÖ ®Õm kh¸c nhau. Çc th«ng tin cã b¶n chÊt vËt lý rÊt
kh¸c nhau, kÓ c¶ çc tÝn hiÖu trong qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn, ®Òu cã thÓ ®îc m·
ho¸ vÒ d¹ng nhÞ ph©n, d¹ng m¸y tÝnh xö lý dÔ dµng. §èi víi çc tÝn hiÖu
d¹ng hai tr¹ng th¸i vÝ dô: ®ãng/ng¾t, khëi ®éng/dõng, ®iÖn ¸p cao/®iÖn ¸p
thÊp th× viÖc m· ho¸ còng rÊt ®¬n gi¶n. VÊn ®Ò phøc t¹p chñ yÕu lµ m· ho¸
çc tÝn hiÖu t¬ng tù (liªn tôc) tõ çc c¶m biÕn vµ tõ çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn.
HiÖn tån t¹i nhiÒu hÖ ®Õm kh¸c nhau: hÖ thËp ph©n, hÖ nhÞ ph©n, hÖ ®Õm c¬
sè 8, hÖ ®Õm c¬ sè 16.
C«ng thøc tæng qu¸t cña mét hÖ ®Õm bÊt kú ®îc biÔu diÔn nh sau:
N b = Z n R n + ... + Z 2 R 2 + Z 1 R 1 + Z 0 R 0
Trong ®ã Z gi¸ trÞ còa ch÷ sè, R c¬ sè cña hÖ ®Õm.
5
1.2.1.1. HÖ thËp ph©n
§©y lµ hÖ ®Õm th«ng dông trong ®êi sèng hµng ngµy cña chóng ta.
HÖ ®Õm nµy xem ra rÊt ®¬n gi¶n ®èi víi con ngêi, nhng nÕu cÇn t¹o ra
mét thiÕt bÞ ®iÖn tö cã mêi tr¹ng th¸i t¬ng øng víi hÖ ®Õm nµy th× chi phÝ
sÏ kh¸ tèn kÐm vµ phøc t¹p. ChÝnh v× thÕ trong çc m¹ch cña m¸y tÝnh ngêi
ta chØ dïng hÖ ®Õm nhÞ ph©n v× nã ®¬n gi¶n vµ hiÖu qu¶.
HÖ thËp ph©n hay hÖ ®Õm c¬ sè 10 ®îc biÔu diÔn b»ng c«ng thøc:
N 10 = Z n .10 n + ... + Z 2 .10 2 + Z 1 .101 + Z 0 .10 0
VÝ dô: 195510=1.103+9.102+5.101+5.100
1.2.1.2. HÖ nhÞ ph©n
C¬ sè cña hÖ nµy lµ 2 vµ ®îc biÓu diÔn b»ng hai ch÷ sè 0 vµ 1. §©y
lµ hÖ ®Õm c¬ së cho m¸y tÝnh vµ çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè dïng ®Ó thùc hiÖn
çc phÐp to¸n vµ çc chøc n¨ng ®iÒu khiÓn. ViÖc thiÕt kÕ çc m¸y tÝnh sè xö
lý çc sè liÖu gåm hai sè nguyªn hoÆc hai sè ®¬n gi¶n h¬n nhiÒu so víi viÖc
thiÕt kÕ çc m¸y tÝnh cã thÓ xö lý ®îc çc sè liÖu d¹ng thËp ph©n. Trong
thùc tÕ, phÇn lín çc phÇn tö vËt lý trong m«i trêng ho¹t ®éng cña chóng
còng chØ cã hai tr¹ng th¸i nh ®éng c¬ ch¹y hoÆc dõng, van ®ãng hay më,
c«ng t¾c bËt hay t¾t vv. HÖ nhÞ ph©n biÓu diÔn çc gi¸ trÞ còng t¬ng tù nh
hÖ thËp ph©n, chØ cã kh¸c nhau lµ mçi ch÷ sè chØ lµ hµm mò cña 2 thay v×
hµm mò cña 10. Sè nhÞ ph©n ®îc biÔu diÔn bëi c«ng thøc:
N 2 = Z n .2 n + ... + Z 2 .2 2 + Z 1 .21 + Z 0 .2 0
VÝ dô : 10110112=1.26+0.25+1.24+1.23+0.22+1.21+1.20, gi¸ trÞ t¬ng
®¬ng víi sè thËp ph©n lµ: 1.64+0.32+1.16+1.8+0.4+1.2+1.1= 9110
BiÓu diÔn sè ©m cña hÖ nhÞ ph©n cã phÇn phøc t¹p h¬n vµ cã thÓ dïng mét
trong hai ph¬ng ph¸p: ph¬ng ph¸p dïng bit dÊu vµ ph¬ng ph¸p sè bï nhÞ
ph©n. Ph¬ng ph¸p dïng bÝt dÊu t¬ng ®èi ®¬n gi¶n v× chØ cÇn x¸c ®Þnh ®é
lín giíi h¹n cña gi¸ trÞ cã thÓ biÓu diÔn ®îc sau ®ã ph¶i thªm mét bit ký
hiÖu dÊu. NÕu sè d¬ng th× bit dÊu mang gi¸ trÞ 0 vµ nÕu lµ sè ©m th× bit
mang gi¸ trÞ 1.
Ph¬ng ph¸p dïng sè bï nhÞ ph©n th× dïng sè bï cña cña tõng bit vµ céng
thªm vµo bit cuèi cïng 1.
VÝ dô: 01011012 = 4510 th× 10100112 = - 45
1.2.1.3. HÖ c¬ sè t¸m
HÖ nhi ph©n sö dông qu¸ nhiÒu ch÷ sè ®Ó biÓu diÔn cïng mét sè so
víi çc hÖ ®Õm kh¸c. §ång thêi rÊt khã ®Ó chóng ta cã thÓ tÝnh to¸n çc sè
nhÞ ph©n lín mµ kh«ng g©y sai sãt. §Ó tr¸nh hiÖn tîng nµy, mét sè nhµ s¶n
xuÊt m¸y tÝnh b¾t ®Çu b»ng viÖc sö dông hÖ ®Õm c¬ sè t¸m (hÖ b¸t ph©n).
6
Çc sè c¬ së cña hÖ nay lµ t¸m gi¸ trÞ: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7. Mçi ch÷ sè cã gi¸
trÞ t¬ng øng víi hµm mò c¬ sè t¸m.
VÝ dô: 13018 = 1x83 +3x82 + 0x81 +1x80
= 1x512 + 3 x64 +0x8 +1x1
= 512 + 192 + 0 + 1
= 70510
u ®iÓn cña hÖ c¬ sè t¸m lµ cã thÓ biÓu diÔn ®îc mçi ch÷ sè b»ng ba bit
nhÞ ph©n (b¶ng 1.1). §iÒu nµy lµm t¨ng tiÖn Ých vµ kh¶ n¨ng xö lý çc phÐp
tÝnh nhÞ ph©n. HÖ nµy ®îc sö dông réng r·i trong çc hÖ PLC.
B¶ng 1.1
HÖ nhi ph©n HÖ b¸t ph©n
000 0
001 1
010 2
011 3
100 4
101 5
110 6
111 7
Ta cã thÓ chuyÓn mét sè thËp ph©n sang sè b¸t ph©n b»ng çch chia liªn tôc
cho c¬ sè 8, gi¸ trÞ sè b¸t ph©n chÝnh lµ tËp hîp çc ch÷ sè lµ çc sè d theo
chiÒu nghÞch cña phÐp chia.
VÝ dô: CÇn biÕn ®æi sè 25010 sang hÖ b¸t ph©n.
Ta tiÕn hµnh chia 250 lÇn lît cho 8 víi tr×nh sau:
250 : 8 = 31 d 2
31 : 8 = 3 d 7
3 :8 =0 d 3
VËy kÕt qu¶ lµ: 25010 = 3728
1.2.1.4. HÖ ®Õm c¬ sè mêi s¸u ( ThËp lôc ph©n):

HÖ ® Õm c¬ sè 1 6 cã th Ó b iÓu d iÔn çc sè n g ¾n h¬ n h Ö c¬ sè 8 , vµ
còng ®îc sö dông réng r·i trong çc hÖ PLC. HÖ nµy gåm 16 ch÷ sè c¬ së:
0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F. Mçi ch÷ sè cña hÖ c¬ sè mêi s¸u
cã thÓ biÓu diÔn b»ng 4 bit nhÞ ph©n (b¶ng 1.2).
B¶ng 1.2
HÖ nhÞ ph©n HÖ c¬ sè 16 HÖ nhÞ ph©n HÖ c¬ sè 16
0000 0 1001 9
0001 1 1010 A
7
0010 2 1011 B
0011 3 1100 C
0100 4 1101 D
0101 5 1110 E
0110 6 1111 F
0111 7 10000 10
1000 8 10001 11
§Ó chuyÓn mét sè tõ hÖ nhÞ ph©n sang hÖ c¬ sè 16 ta chØ viÖc gép 4 bit lµm
mét ch÷ sè lµ xong. VÝ dô 0110 1110 1001 2 = 6E9
BiÕn ®æi tõ sè hÖ 16 sang sè thËp ph©n tu©n thñ theo ®óng c«ng thøc chung
vµ c¬ sè lóc nµy lµ 16:
N 16 = Z n .16 n + ... + Z 2 .16 2 + Z 1 .161 + Z 0 .16 0
Ngîc l¹i biÕn ®æi tõ sè thËp ph©n sang sè hÖ 16 b»ng çch thùc hiÖn phÐp
chia cho 16, tr×nh tù çc sè d theo chiÒu nghÞch víi phÐp chia chÝnh lµ tr×nh
tù çc ch÷ sè hÖ 16 tõ tr¸i qua ph¶i.
VÝ dô: BiÕn ®æi sè 36010 sang sè t¬ng ®¬ng hÖ 16.
Ta tiÕn hµnh nh sau:
360 : 16 = 22 d 8
22 : 16 = 1 d 6
1 : 16 = 0 d 1
Nh vËy : 36010 = 16810
§iÒu quan träng ë ®©y lµ çch biÔu diÔn hÖ c¬ sè 8 vµ 16 thêng dïng ®Ó t¹o
thuËn lîi cho ngêi sö dông cã thÓ theo dâi ®îc qua tr×nh xö lý sè mét çch
dÔ dµng, tr¸nh ®¬ch sai sãt. Tuy nhiªn çc m¸y tÝnh hiÖn nay ®Òu chuyÓn
®æi tÊt çc sè hÖ 8, 10, 16 sang çc chuçi nhÞ phËn vµ thùc hiÖn çc phÐp
tÝnh víi çc ch÷ sè nhÞ ph©n nµy còng ®¬n gi¶n vµ dÔ dµng h¬n cho m¸y tÝnh
sè.
1.2.2. Çc hÖ m· ho¸ d÷ liÖu nhÞ ph©n
§Ó cã thÓ m· ho¸ ®îc çc th«ng tin, chóng ta cÇn cã çc hÖ m· d÷

liÖu. Tån t¹i nhiÒu hÖ m· d÷ liÖu kh¸c. Môc ®Ých chung cña çc m· nµy lµ
biÕn ®æi çc d÷ liÖu d¹ng ch÷, d¹ng sè hay d¹ng tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn thµnh
çc tÝn hiÖu ®iÖn tö ®Ó cã thÓ xö lý dÔ dµng b»ng çc bé xö lý tÝn hiÖu vµ sau
®ã cã thÓ biÕn ®æi ngîc l¹i thµnh tÝn hiÖu d¹ng ban ®Çu. Sù kh¸c biÖt cña
çc hÖ m· lµ chæ lµm thÕ nµo khai th¸c tèi ®a çc bit sö dông vµ tr¸nh ®îc
çc sai sè.
8
1.2.2.1. M· nhÞ ph©n
M· nhÞ ph©n lµ lo¹i m· dïng n bit ®Ó biÔu diÔn 2n ký tù kh¸c nhau.
M· nhÞ ph©n lµ biÕn ®æi trùc tiÕp cña sè thËp ph©n ra sè nhÞ ph©n. M· nhÞ
ph©n lµ lo¹i m· m¸y tÝnh ®îc sö dông réng r·i bëi tÝnh s¾p xÕp cã hÖ thèng
cña çc ch÷ sè thËp ph©n vµ tÝnh chuyÓn ®æi dÔ dµng. M· nhÞ ph©n cßn ®îc
n
gäi lµ m· träng lîng, bëi v× mçi cét cã ®é lín t¬ng øng víi 2 , víi n lµ sè
bit t¬ng øng cña cét. Trªn b¶ng 1.3 lµ çch m· ho¸ sè thËp ph©n b»ng m·
nhÞ ph©n.
B¶ng 1.3
Sè thËp ph©n M· nhÞ ph©n Sè thËp ph©n M· nhÞ ph©n

0 00000 11 01011
1 00001 12 01100
2 00010 13 01101
3 00011 14 01110
4 00100 15 01111
5 00101 46 10000
6 00110 17 10001
7 00111 18 10010
8 01000 19 10011
9 01001 20 10100
10 01010 21 10101
Bit cuèi cïng cã träng lîng lµ mét nªn nã liªn tôc thay ®æi. Bit thø 2 cña
®Çu cuèi sÏ thay ®æi theo chu kú lµ 2. T¬ng tù nh vËy, bit thø 3 sÏ thay ®æi
víi chu kú lµ 4.
u ®iÓm cña m· nhÞ ph©n lµ rÊt ®¬n gi¶n, nhng ngîc l¹i nã kh¸ cång
kÒnh.
12.2.2. M· BCD (Binary Coded Decimal)

Mäi m¸y tÝnh chØ lµm viÖc b»ng hÖ m· nhÞ ph©n, nhng ®Ó sö dông
hiÖu qu¶ h¬n çc bit cña m¸y tÝnh th× ngêi ta hay sö dông m· BCD. §©y lµ
lo¹i m· dïng thùc hiÖn çc phÐp tÝnh sè bªn trong çc thiÕt bÞ xö lý th«ng
tin. Lo¹i m· nµy còng ®îc dïng réng r·i trong çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn kh¶
lËp tr×nh ®Ó m· ho¸ sè liÖu cho çc thiÕt bÞ hiÓn thÞ sè dïng ®i èt quang
LED. BÊt lîi chÝnh cña lo¹i m· nµy kh«ng cã kh¶ n¨ng m· ho¸ çc ch÷ vµ
kh«ng cã kh¶ n¨ng kiÓm tra lçi. Mçi ch÷ sè thËp ph©n ®îc biÔu diÔn b»ng 4
bit (b¶ng 1.4).
9
Víi 4 bit nhÞ ph©n ta cã thÓ m· ho¸ ®îc 16 ký tù, nhng m· BCD chØ dïng
çc sè nhÞ ph©n tõ 0000 tíi 1001, cßn çc sè sau ®©y kh«ng dïng: 1010,
1011, 1100, 1101, 1110 vµ 1111. NÕu mét trong 6 ch÷ sè nhÞ ph©n kh«ng
dïng nãi trªn xuÊt hiÖn, th× qu¸ tr×nh tÝnh to¸n ®· cã sai sãt. M· BCD ®¬ng
nhiªn ph¶i dïng nhiÒu bits h¬n m· nhÞ ph©n trùc tiÕp. ¦u ®iÓm cña BCD lµ
dÔ chuyÓn ®æi víi hÖ thËp ph©n, nh vËy ®Æc biÖt cã lîi, v× trong hÖ thèng sè
çc m¹ch l«gÝc dÔ chuyÓn ®æi. Ta dïng hÖ BCD khi çc th«ng tin thËp ph©n
cÇn trùc tiÕp ®a vµo ®Çu vµo vµ ë ®Çu ra cho thÊy kÕt qu¶ trùc tiÕp b»ng sè
thËp ph©n, vÝ nh m¸y tÝnh ®iÖn tö çc sè thËp ph©n ®a vµo th«ng qua bµn
phÝm vµ kÕt qu¶ ra còng lµ sè thËp ph©n trªn mµn h×nh. Çc thiÕt bÞ ®Õm sè,
c©n sè, von-kÕ sè còng t¬ng tù nh vËy, bëi v× hiÖn thÞ b»ng m· nhÞ ph©n
th× kh«ng ph¶i ai còng cã thÓ hiÓu ®îc.
B¶ng 1.4
Sè thËp ph©n M· BCD Sè thËp ph©n M· BCD

0 0000 10 0001 0000
1 0001 11 0001 0001
2 0010 12 0001 0010
3 0011 13 0001 0011
4 0100 14 0001 0100
5 0101 15 0001 0101
6 0110 16 0001 0110
7 0111 17 0001 0111
8 1000 18 0001 1000
9 1001 19 0001 1001
VÝ dô cÇn biÓu diÔn çc sè thËp ph©n: 395, 567, 798 vµ 4900 sang m·
BCD. Ta sÏ cã:
395 = 0011 1001 0101
567 = 0101 0110 0111
798 = 0111 1001 1000
4900 = 0100 1001 0000 0000
§Ó hiÖn thÞ çc sè thËp ph©n, ngêi ta sö dông bé gi¶i m· 4/7 bit, víi 4 bit
®Çu vµo m· BCD vµ 7 bit ®Çu ra t¬ng øng víi mét ch÷ sè thËp ph©n biÔu
diÔn b»ng tinh thÓ th¹ch anh láng.
1.2.2.3 M· Gray
M· nhÞ ph©n cã mét nhîc ®iÓm lµ khi chuyÓn tr¹ng th¸i tõ mét sè
gi¸ trÞ sang gi¸ trÞ kÕ tiÕp, cã ®ång thêi sù thay ®æi trªn hai hay nhiÒu bit,
®iÒu nµy dÉn ®Õn cã thÓ xuÊt hiÖn çc lçi ë çc tr¹ng th¸i qu¸ ®é.
10
VÝ dô çc c¶m biÕn tr¹ng th¸i khi chuyÓn tõ 1 sang 2 sÏ cã thÓ xuÊt hiÖn çc
lçi ë tr¹ng th¸i qu¸ ®é: 001 → 000 → 010 hoÆc 001 → 011 →010.
M· Gray ®îc thiÕt kÕ ®Ó gi¶i quyÕt vÊn ®Ò nµy. M· Gray ®îc øng dông
trong çc bé Encoder gia t¨ng dïng cho çc m¸y CNC. Çc gi¸ trÞ kÕ tiÕp
nhau ë m· Gray chØ cã mét bit thay ®æi vµ çc tæ hîp çc bit nµy lµ çc tæ
hîp liÒn kÒ, nªn kh«ng xuÊt hiÖn lçi nh m· nhÞ ph©n.
B¶ng gi¸ trÞ ch©n lý trªn b¶ng 1.5 thÓ hiÖn sù kh¸c nhau gi÷a m· nhÞ ph©n vµ
m· Gray.
B¶ng 1.5
Sè M· nhÞ ph©n M· Gray
thËp B4 B3 B2 B1 G4 G3 G2 G1
ph©n
0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 0 0 0 1
2 0 0 1 0 0 0 1 1
3 0 0 1 1 0 0 1 0
4 0 1 0 0 0 1 1 0
5 0 1 0 1 0 1 1 1
6 0 1 1 0 0 1 0 1
7 0 1 1 1 0 1 0 0
8 1 0 0 0 1 1 0 0
9 1 0 0 1 1 1 0 1
10 1 0 1 0 1 1 1 1
11 1 0 1 1 1 1 1 0
12 1 1 0 0 1 0 1 0
13 1 1 0 1 1 0 1 1
14 1 1 1 0 1 0 0 1
15 1 1 1 1 1 0 0 0
Quan hÖ gi÷a sè N thÓ hiÖn b»ng m· nhÞ ph©n th«ng thêng víi sè n thÓ hiÖn
b»ng m· Gray ®îc biÔu diÔn b»ng c«ng thøc sau:
𝑁⊕2𝑁
𝑛= , trong ®ã dÊu ⊕ lµ phÐp céng nhÞ ph©n cã giíi h¹n.
2
Ta cã thÓ dÔ dµng kiÓm tra dùa vµo b¶ng 1.6.
B¶ng 1.6
N 0 B4 B3 B2 B1
⊕
2N B4 B3 B2 B1 0
= B4 B4 ⊕ B3 B3 ⊕ B2 B2 ⊕ B1 B1
n G4 G3 G2 G1
11
Nh vËy cã thÓ rót ra:
+ Tõ m· nhÞ ph©n N2 → m· Gray N Graythùc hiÖn nh sau:
𝐺4 = 𝐵4
𝐺3 = 𝐵4 ⊕ 𝐵3
𝐺2 = 𝐵3 ⊕ 𝐵2
𝐺1 = 𝐵2 ⊕ 𝐵1
+ Ngîc l¹i chuyÓn ®æi tõ NGray → N2:
𝐵4 = 𝐺4
𝐵3 = 𝐺3 ⊕ 𝐺4
𝐵2 = 𝐺2 ⊕ 𝐺3 ⊕ 𝐺4
𝐵1 = 𝐺1 ⊕ 𝐺2 ⊕ 𝐺3 ⊕ 𝐺4
1.2.2.4 M· BCD vµ M· Gray qu¸ 3
Tõ m· BCD cã thÓ chuyÓn sang m· BCD qu¸ 3 b»ng çch thªm 3 vµo
®¬n vÞ t¬ng øng. M· BCD dïng bèn bit nhng chØ sö dông cã 10 tæ hîp
trªn 16, cho nªn khi céng 3 ®Ó trë thµnh m· qu¸ 3 th× trêng hîp tæng hai sè
≥10 th× ta chØ lÊy phÇn d céng thªm 3. M· Gray qu¸ 3 còng thùc hiÖn b»ng
çch céng thªm 3 vµo mçi sè cña m· Gray th«ng thêng. Do m· Gray dïng
4 bit biÔu diÔn c¶ 16 tæ hîp, nªn khi tæng hai sè ≥16 th× tæng nµy sÏ b»ng
15+ sè d vµ nh vËy qu¸ tr×nh céng thªm 3 sÏ lÆp l¹i. Çc m· nµy ®îc sö
dông trong mét sè m¸y. Çc m· nµy ®îc thÓ hiÖn trªn b¶ng 1.7.
B¶ng 1.7
M· BCD M· BCD M· Gray M· Gray
8 4 2 1 qu¸ 3 qu¸ 3
0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0
1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0
2 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1
3 0 0 1 1 0 1 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1
4 0 1 0 0 0 1 1 1 0 1 1 0 0 1 0 0
5 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0
6 0 1 1 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 1 0 1
7 0 1 1 1 1 0 1 0 0 1 0 0 1 1 1 1
8 1 0 0 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 1 0
9 1 0 0 1 1 1 0 0 1 1 0 1 1 0 1 0
12
1.2.2.5 M· Aiken
M· nµy dïng ®Ó biÓu diÔn çc sè díi mét d¹ng mµ d¹ng nµy rÊt
thuËn lîi trong viÖc tÝnh to¸n trªn mét sè m¸y. Trªn b¶ng 1.8 lµ m· Aiken so
s¸nh víi m· BCD. Tõ 0 ®Õn 4 trong m· BCD gièng nh trong m· Aiken.
Cßn tõ 5 ®Õn 9 trong m· Aiken chÝnh lµ phÇn bï cña 4 ®Õn 0 trong chÝnh m·
nµy. M· nµy ra ®êi vµo kho¶ng gi÷a nh÷ng n¨m 1940 - 1950 vµ ®îc dïng
®Ó truyÒn d÷ liÖu.
B¶ng 1.8
Sè thËp M· BCD M· Aiken
ph©n B4 B3 B2 B1 A4 A3 A2 A1
8 4 2 1 2 4 2 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 0 0 0 1
2 0 0 1 0 0 0 1 0
3 0 0 1 1 0 0 1 1
4 0 1 0 0 0 1 0 0
5 0 1 0 1 1 0 1 1
6 0 1 1 0 1 0 0 1
7 0 1 1 1 1 1 0 0
8 1 0 0 0 1 1 0 1
9 1 0 0 1 1 1 1 1
1.2.2.6 M· p tõ n
M· nhÞ ph©n thêng lµ lo¹i m· kh«ng ®îc b¶o vÖ. NÕu mét bit nhÞ
ph©n bÞ x¸o trén bëi mét lçi, th× gi¸ trÞ míi nhËn ®îc sÏ cã kh¶ n¨ng lµ gi¸
trÞ tríc ®ã. Ngîc l¹i, thay v× biÔu diÔn çc sè b»ng m· nhÞ ph©n, ta sö
dông mét sè lîng çc tæ hîp cã giíi h¹n ®Ó m· hãa th«ng tin, th× çc
trêng hîp mµ çc tæ hîp n»m ngoµi m· sÏ cã thÓ ®îc ph¸t hiÖn nh lçi.
§Êy lµ trêng hîp dïng cho çc ®êng truyÒn tÝn hiÖu th«ng tin sè trong çc
trung t©m ®iÖn tho¹i, n¬i mµ ngêi ta khai th¸c m· 2 tõ 5 ®Ó thÓ hiÖn çc sè
thËp ph©n. T¹i ®©y sö dông 2 bit b»ng 1 trong 5 bit ®Ó biÔu diÔn çc sè tõ 0 -
9. Ta cã hai lo¹i m· 2 tõ 5 lµ m· 0, 1, 2, 4, 7 vµ 0, 1, 2, 4, 8. M· p cã u ®iÓn
lµ dÔ cµi ®Æt, lËp tr×nh cho m¸y míi; dÔ sö dông, hay ®îc dïng trong çc
m¸y ¶o, ch¬ng tr×nh sö dông m· nµy nhá gän h¬n çc m· kh¸c; dÔ ph¸t
hiÖn lçi. Tuy vËy m· nµy còng cã nhîc ®iÓm vÒ tèc ®é xö lý. Trªn b¶ng 1.9
lµ hai lo¹i m· nãi trªn.
13
B¶ng 1.9
Sè T. M· 2 tõ 5 M· 2 tõ 5
ph©n 7 4 2 1 0 8 4 2 1 0
0 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0
1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1
2 0 0 1 0 1 0 0 1 0 1
3 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0
4 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1
5 0 1 0 1 0 0 1 0 1 0
6 0 1 1 0 0 0 1 1 0 0
7 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0
8 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1
9 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0
1.2.2.7. M· Baudot
Khi m¸y ®iÖn tÝn ra ®êi, th× nhu cÇu m· hãa th«ng tin ®Ó truyÒn gi÷a
hai ®Þa ®iÓm çch xa nhau còng trë nªn cÊp b¸ch. Tr«ng tin ®îc m· hãa
díi d¹ng mét chuçi tÝn hiÖu kÕ tiÕp sö dông mét ph¬ng tiÖn tèi thiÓu: víi
mét d©y tÝn hiÖu vµ khø håi ®îc tiÕp ®Êt, hoÆc víi hai d©y ®¶m b¶o khø håi
®iÖn (h×nh 1.1). Hai lo¹i m· hay sö dông lµ m· què tÕ sè 2 vµ m· sè 5(hay
m· ASCII).
HÖ thèng §êng truyÒn tÝn hiÖu HÖ thèng

A B
a, §êng truyÒn 1 d©y
§êng truyÒn tÝn hiÖu

HÖ thèng HÖ thèng
A B
b, §êng truyÒn 2 d©y

H×nh 1.1 §êng truyÒn th«ng tin gi÷a hai ®Þa ®iÓm
M· Baudot lµ lo¹i m· d÷ liÖu truyÒn th«ng thµnh c«ng ®Çu tiªn trªn thÕ giíi
vµ ®îc ký hiÖu lµ ITA#2 (International Telegraphic Alphabet #2). §©y lµ
14
lo¹i m· ®Çu tiªn dïng ®Ó truyÒn v¨n b¶n b»ng tÝn hiÖu ®iÖn tö th«ng qua m¸y
Telex (cßn gäi lµ m· sè 2). M· nµy sö dông 5 bit kÒ nhau vµ çc bit
Start/Stop ®Ó biÓu diÔn çc d÷ liÖu d¹ng ký tù. M· Baudot truyÒn d÷ liÖu
kh«ng ®ång bé víi tèc ®é rÊt thÊp (10 ký tù trªn mét gi©y).
Çch biÔu diÔn mét ký tù cña m· Baudot ®îc minh häa trªn h×nh 1.2.
Start Bit Bit Bit Bit Bit Stop Stop Start

1 2 3 4 5 1 2
H×nh 1.2 D¹ng biÓu diÔn ký tù cña m· Baudot
PhÇn lín çc m¸y telex ®Òu sö dông çc m¹ch chuyÓn ®æi tÝn hiÖu víi çc c¬
cÊu cña m¸y ch÷. TÝn hiÖu tríc khi ®îc truyÒn ®i bao giê còng b¾t ®Çu
b»ng b»ng tÝn hiÖu xuÊt ph¸t “Start”. TÝn hiÖu sau khi ®· truyÒn xong ®îc
kÕt thóc b»ng bit dõng 1 vµ 2. M· Baudot biÔu diÔn çc ký tù b»ng 5 bit kÕt
hîp víi c¬ cÊu « thÊp, « cao ®Ó cã thÓ biÓu diÔn ®îc 26 ch÷ vµ 26 ký tù cho
sè vµ dÊu (b¶ng 1.10).
B¶ng 1.10 M· Baudot
¤ ký tù Thø tù çc ¤ ký tù Thø tù çc

bit bit
ThÊp Cao 54321 ThÊp Cao 54321
A 00011 Q 1 10111
B ? 11001 R 4 01010
C : 01110 S ‘ 00101
D $ 01001 T 5 10000
E 3 00001 U 7 00111
F ! 01101 V ; 11110
G & 11010 W 2 10011
H # 10100 X / 11101
I 8 00110 Y 6 10101
J Bell 01011 Z “ 10001
K ( 01111 Ch÷ - Shift Down 11111
L ) 10010 Sè vµ dÊu – Shift Up 11011
M . 11100 DÊu çch 00100
N , 01100 DÊu trë vÒ 01000
O 9 11000 ChuyÓn dßng 00010
P 0 01101 DÊu trèng hoÆc kh«ng 00000
15
1.2.2.8. M· ASCII ( Americain Standard Code Information Institut)
§©y lµ lo¹i m· ®îc sö dông réng r·i nhÊt, ®îc ph¸t triÓn vµo n¨m
1963 (cßn gäi lµ m· sè 5). Lo¹i m· nµy sö dông 7 bit vµ cho phÐp m· ho¸
®îc 128 ký tù (b¶ng 1.11).
M· ASCII cã thÓ thao t¸c mét çch ®ång bé hay kh«ng ®ång bé víi
mét hay hai bit STOP. M· ASCII cã 32 ký tù ®iÒu khiÓn ®îc minh ho¹ trªn
b¶ng 1.12. Çc bé m· ®iÒu khiÓn ®îc sö dông ®Ó hiÓn thÞ, thay ®æi, hoÆc
dõng mét chøc n¨ng ®iÒu khiÓn trong thiÕt bÞ thu - ph¸t. Trong m· ASCII cã
sö dông 7 m· ®iÒu khiÓn quan träng lµ: BS (Backspace) dÊu lïi,
HT(horizontal tab) dÊu lïi dßng ngang, LF (line feed) dÊu gi¶n dßng, VT
(vertical tab) dÊu chuyÓn b¶ng däc, FF (form feed) dÊu ®Þnh d¹ng, CR
(carriage return) dÊu quay con trá, vµ SP (space) dÊu çch.
B¶ng 1.11 M· ASCII
Bit 7 0 0 0 0 1 1 1 1
6 0 0 1 1 0 0 1 1
5 0 1 0 1 0 1 0 1
4321 HEX 0 1 2 3 4 5 6 7
0000 0 NUL DLE SP 0 @ P ‘ p
0001 1 SOH DC1 ! 1 A Q a q
0010 2 STX DC2 “ 2 B R b r
0011 3 ETX DC3 # 3 C S c s
0100 4 EOT DC4 $ 4 D T d t
0101 5 ENQ NAK % 5 E U e u
0110 6 ACK SYN & 6 F V f v
0111 7 BEL ETB , 7 G W g w
1000 8 BS CAN ( 8 H X h x
1001 9 HT EM ) 9 I Y i y
1010 A LF SUB * : J Z j z
1011 B VT ESC + ; K [ k {
1100 C FF FS , < L \ l |
1101 D CR GS - = M ] m }
1110 E SO RS . > N ^ n ~
1111 F SI US / ? O - 0 DEL
16
VÝ dô: ViÕt c©u lÖnh POMP 100 ON b»ng m· ASCII vµ sö dông hÖ c¬ sè 16
®Ó diÔn t¶ cho ng¾n gän.
Dùa vµo b¶ng 1-8 chóng ta cã:
Th«ng tin: PUMP 100 ON
M· ASCII (Hex) : 50 55 4D 50 20 31 30 30 20 4F 4E
Ký tù P trong m· ASCII t¬ng øng víi cét 5 hµng 0. Ký tù U t¬ng øng víi
cét 5 dßng 5; ký tù M t¬ng øng víi cét 4 dßng D; dÊu çch t¬ng øng cét 2
dßng 0; ký tù 1 t¬ng øng cét 3 dßng 1; ký tù 0 t¬ng øng cét 3 dßng 0, ký
tù O t¬ng øng cét 4 dßng F vµ ký tù N t¬ng øng cét 4 dßng E. Nh vËy
nÕu th«ng thêng biÔu diÔn b»ng m· nhÞ ph©n c©u lÖnh trªn th× ta sÏ cã mét
dßng lÖnh kh¸ dµi. Dïng m· ASCII rót ng¾n çch biÓu diÔn, nhng vÉn chØ
cÇn cã 7bit, gåm 4 bit d÷ liÖu vµ 3 bit ®Þa chØ.
B¶ng 1.12 Çc ký tù ®iÒu khiÓn ASCII
Ký Néi dung Ký Néi dung

hiÖu hiÖu
NUL Null DLE Data Link Escape
SOH Start of Heading DC1 Device Control 1
STX State of Text DC2 Device Control 2
ETX End of Text DC3 Device Control 3
EOT End of Transmission DC4 Device Control 4
ENQ Enquiry NAK Negative Acknowledge
ACK Acknoledge SYN Synchronous Idle
BEL Bell ETB End Of Transmission
Block
BS Backspace CAN Cancel
HT Horozotal Tabulation EM End of Medium
LF Line Feed SUB Substitute
VT Vertical Tabulation ESC Escape
FF Form Feed FS File Separator
CR Carriage Return GS Group Separator
SO Shift Out RS Record Separator
SI Shift In US Unit Separator
DEL Delete
17
1.2.3. Çc phÐp tÝnh nhÞ ph©n
a, PhÐp céng nhÞ ph©n:
§©y lµ mét trong çc phÐp tÝnh c¬ së, thùc hiÖn t¬ng tù nh ®èi víi
phÐp céng sè thËp ph©n. ChØ mét kh¸c biÖt duy nhÊt lµ träng lîng cña çc
bit t¬ng øng víi 2 n −1 , trong ®ã n lµ vÞ trÝ cña bit tríc hoÆc sau dÊu phÈy.
Trong phÐp nµy cÇn chó ý 5trêng hîp sau:
 0+0 =0
 0+1=1

 1 + 0 = 0 Trêng hîp 4 vµ 5 ®Òu nhí 1 lªn bit cã thø tù cao h¬n
 1+1 = 1

1 + 1 + 1 = 1
Trêng hîp thø 5 lµ t¬ng øng víi phÐp céng cña hai bit b»ng 1 ®ång thßi cã
1 nhí tõ phÐp céng ë bit díi lªn.
VÝ dô: Ta lµm phÐp céng hai sè 9+6 trong m· thËp ph©n, kÕt qu¶ thu ®îc lµ
15. Trong m· nhÞ ph©n thùc hiÖn nh sau:
1 0 0 1 (9)
+
0 1 1 0 (6)
1 1 1 1 (15)
Mét vÝ dô kh¸c lµ céng hai sè thËp ph©n: 3,375+2,750 = 6,125. PhÐp tÝnh
®îc thùc hiÖn nh sau:
11,011 (3,375)
+
10,110 (2,750)
110,001 (6,125)
b, PhÐp trõ nhÞ ph©n:

Trªn m¸y tÝnh vµ çc thiÕt bÞ sè phÐp trõ ®îc thôc hiÖn b»ng çch
céng víi sè ©m. Th«ng thêng cã thÓ biÔu diÔn sè ©m b»ng gi¸ trÞ tuyÖt ®èi
víi mét bit dÊu, bit tËn cïng bªn tr¸i cña tõ cã gi¸ trÞ b»ng 1. NÕu m¸y tÝnh
dïng tõ 8 bit th× bit cao nhÊt lµ bit dÊu, cßn b¶y bit cßn l¹i thÓ hiÖn gi¸ trÞ.
Tuy nhiªn víi çch biÓu diÔn nµy nÕu thùc hiÖn phÐp céng cña mét sè víi sè
©m cña chÝnh nã ta sÏ cã mét gi¸ trÞ kh¸c víi çch biÔu diÔn cña sè 0 nhÞ
ph©n th«ng thêng.
VÝ dô: Ta cã sè 52 biÔu diÔn b»ng tõ 8 bit: [0 ]0110100 = +52
18
Sè ©m -52 biÓu diÔn b»ng bit dÊu sÏ cã d¹ng: [1]0110100 = −52
NÕu céng nh céng hai sè nhÞ ph©n th«ng th¬ng ta sÏ cã kÕt qu¶ lµ mét sè
biÔu diÔn nh sau: [1]1101000 , kÕt qu¶ nµy t¬ng ®¬ng víi s« 0 mµ ta biÓu
diÔn b»ng : [0 ]0000000 , dÉn ®Õn cïng mét sè cã hai çch thÓ hiÖn. ChÝnh v×
lý do nµy ngêi ta ph¶i ®a ra ph¬ng ph¸p thùc hiÖn phÐp trõ b»ng çch
céng víi phÇn bï cÊp 2 cña sè ®ã, trong khi bit dÊu vÉn ®îc gi÷ nguyªn.
Bit dÊu cã gi¸ trÞ b»ng 1 lµ çch biÓu thÞ cña sè ©m. Çc bit dÊu khi thùc hiÖn
trong phÐp céng víi phÇn bï cÊp hai, còng ®îc céng nh b×nh thêng,
nhng kh«ng ®îc nhí lªn bit trªn.
PhÇn bï cÊp 2 cña mét sè ®îc x¸c ®Þnh nh sau:
+ Bíc 1: X¸c ®Þnh phÇn bï cÊp 1, b»ng çch ®æi çc bit cã gi¸ trÞ 0
thµnh 1 vµ ngîc l¹i.
+ Bíc 2: Céng phÇn bï cÊp 1 víi 1, ta cã phÇn bï cÊp 2.
VÝ dô: sè -52 biÓu diÔn b»ng gi¸ trÞ tuyÖt ®èi: [1]0110100 .
PhÇn bï cÊp 1 cña sè nµy sÏ lµ: [1]1001011
PhÇn bï cÊp 2: [1]1001011 +1= [1]1001100
Lóc nµy phÐp céng +52 + (-52) = 0 hay kÕt qu¶ cña phÐp trõ nhÞ ph©n chÝnh
lµ : [0 ]0000000 .
c, PhÐp nh©n nhÞ ph©n:
PhÐp nh©n nhÞ ph©n còng thùc hiÖn nh phÐp nh©n thËp ph©n. Ta
nh©n lÇn lît tõng bit cña sè nh©n thø hai víi sè nh©n thø nhÊt, b¾t ®Çu tõ bit
cã träng lîng thÊp nhÊt, mçi dßng kÕt qu¶ ®îc dÞch ®i 1 bit vÒ bªn tr¸i
t¬ng øng víi träng lîng cña bit. Cuèi cïng ta céng çc dßng kÕt qu¶ l¹i
víi nhau. Nh©n hai sè d¬ng víi nhau thùc hiªn nh b×nh thêng ®èi víi sè
thËp ph©n. Nh©n sè ©m víi sè d¬ng hoÆc sè ©m víi sè ©m m¸y tÝnh thùc
hiÖn nh nh©n víi gi¸ trÞ tuyÖt ®èi, chØ kh¸c lµ bit dÊu sÏ lµ phÇn bï cña tÝch
çc bit bit dÊu, tøc lµ bit dÊu cã gi¸ trÞ 1 nÕu tÝch çc bit dÊu b»ng 0, hoÆc cã
gi¸ trÞ lµ kh«ng nÕu tÝch çc bit dÊu b»ng 1.
VÝ dô: phÐp nh©n 9 x 11 b»ng m· nhÞ ph©n ta thùc hiÖn nh sau:
1 0 0 1 (9)
1 0 1 1 (11)
1001
1001
0000
1001
1 1 0 0 0 1 1 (99)
19
d, PhÐp chia nhÞ ph©n:
VÒ nguyªn lý chia sè nhÞ ph©n còng gièng nh chia sè thËp ph©n, tóc
lµ thôc hiÖn mét lo¹t çc phÐp trõ cho sè chia, tæng çc phÐp trõ chÝnh lµ
th¬ng. Trong m¸y tÝnh phÐp chia ®îc thùc hiÖn b»ng çch trõ ®i mét lo¹t
çc sè chia víi phÇn bï cÊp 2 cña chóng.
VÝ dô: Ta thùc hiÖn phÐp chia 9: 3 b»ng m· nhÞ ph©n, ta sÏ thùc hiÖn
nh sau: ta t×m phÇn bï cÊp 2 cña 3, ta cã [1]1101 ; ta céng 9 víi phÇn bï cÊp
2 cña nã, kÕt qu¶ thùc hiÖn ®îc 3 lÇn, nh vËy th¬ng chÝnh lµ 0011.
[0] 1 0 0 1 (9)
+ [1] 1 1 0 1 (-3)2
[0] 0 1 1 0
+ [1] 1 1 0 1 (-3)2
[0] 0 0 1 1
+ [1] 1 1 0 1 (-3)2
[0] 0 0 0 0
e, PhÐp céng m· BCD

Çc phÐp tÝnh céng, trõ, nh©n vµ chia dïng m· BCD ®îc dïng phæ
biÕn trong m¸y tÝnh, v× nã cho phÐp nhËp vµ xuÊt d÷ liÖu d¹ng sè thËp ph©n.
Tuy nhiªn çc phÐp tÝnh nµy phøc t¹p h¬n çc phÐp tÝnh dïng m· nhÞ ph©n.
ë ®©y ta chØ giíi thiÖu s¬ qua vÒ phÐp céng BCD. Do m· BCD chØ sö dông
cã 10 trªn tæng sè 16 ký tù, nªn cã 6 ký tù kh«ng sö dông t¬ng øng víi
10,11,12,13,14,15. ChÝnh v× vËy khi céng çc sè cã tæng nhá hä¨c b»ng 9 ta
thùc hiÖn nh céng çc sè nhÞ ph©n th«ng thêng, nÕu tæng lín h¬n 9 ta ph¶i
céng thªm 6 vµo tæng ®Ó bï vµo phÇn m· kh«ng sö dông.
VÝ dô: 0 1 0 1 (5)
+ 0 0 1 1 (3)
1 0 0 0 (8)
1 0 0 0 (8)
+ 0 1 1 1 (7)
1 1 1 1 (15)
+ 0 1 1 0 (+6)
0 0 0 1 0 1 0 1 (15 - BCD)
20
Mét vÝ dô kh¸c:
0 1 0 0 0 1 1 1 (47)
+ 0 0 1 1 0 1 0 1 (35)
0 1 1 1 1 1 0 0 Sè nµy kh«ng cã trong m· BCD

+ 0 1 1 0 (6)
1 0 0 0 0 0 1 0 (82)
Nh vËy trong ch¬ng nµy ta ®· giíi thiÖu mét çch tæng quan çc kh¸i
niÖm c¬ b¶n vÒ hÖ thèng ®iÒu khiÓn, çc hÖ ®Õm, çc hÖ m· hãa dïng ®Ó m·
hãa th«ng tin vµ çc phÐp tÝnh nhÞ ph©n thùc hiÖn trªn m¸y tÝnh. §©y lµ nÒn
t¶ng cña mäi ho¹t ®éng trªn çc m¸y tÝnh vµ thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè.
21
Ch¬ng 2
hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè
2.1. Më ®Çu
Trong çc hÖ ®iÒu khiÓn liªn tôc, çc ®¹i lîng vµo vµ ra cã thÓ
quan s¸t vµo bÊt cø thêi ®iÓm nµo. Nhng çc diÔn biÕn bªn trong cña hÖ
thèng, ®Æc biÖt lµ çc tr¹ng th¸i cña hÖ thèng nhiÒu khi kh«ng thÓ quan s¸t
®îc. Tr¹ng th¸i cña hÖ thèng ®îc hiÓu lµ tËp hîp çc ®¹i lîng cho phÐp ta
th«ng qua çc diÔn biÕn cña qu¸ khø cña ®¸p øng cña hÖ thèng ®Ó x¸c ®Þnh
®¸p øng trong t¬ng lai. Ngoµi ra, nhiÒu hÖ thèng ®iÒu khiÓn phøc t¹p th«ng
qua çc m¸y tÝnh ®iÒu khiÓn cã çc biÕn sè vµo vµ ra lµ çc ®¹i lîng gi¸n
®o¹n. M¹ch ®iÒu khiÓn sè hay gi¸n ®o¹n lµ m¹ch ®iÒu khiÓn mµ trong ®ã cã
Ýt nhÊt mét ®¹i lîng cã h×nh d¹ng cña mét chuæi çc gi¸ trÞ ®îc ®Þnh d¹ng
cã thÓ lµ trong çc kho¶ng thêi gian ®Òu nhau. Vai trß cña m¸y tÝnh sè dïng
®Ó ®iÒu khiÓn chÝnh lµ tÝnh to¸n çc t¸c ®éng ®iÒu khiÓn. Tuy nhiªn vÉn tån
t¹i çc m¹ch ®iÒu khiÓn sè mµ kh«ng cã m¸y tÝnh sö dông trong ®ã. §Ó hiÓu
râ h¬n, chóng ta còng cÇn ph¶i biÕt r»ng tríc ®©y tån t¹i hai lo¹i m¸y tÝnh:
m¸y tÝnh t¬ng tù vµ m¸y tÝnh sè. C¶ hai lo¹i nµy ®Òu cã thÓ dïng ®Ó ®iÒu
khiÓn çc qu¸ tr×nh vËt lý ®îc. M¸y tÝnh t¬ng tù vÒ b¶n chÊt lµ thiÕt bÞ xö
lý th«ng tin mét çch liªn tôc, ®¹i lîng mang th«ng tin lµ dßng ®iÖn hay
®iÖn ¸p. Khi ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh vËt lý phøc t¹p hay ®iÒu khiÓn tù ®éng toµn
bé mét nhµ m¸y nµo ®ã, chóng ta buéc ph¶i ®Æt thiÕt kÕ mét m¸y tÝnh t¬ng
tù nh toµn bé hÖ thèng mµ ta cÇn ®iÒu khiÓn tù ®éng. §iÒu nµy h¹n chÕ kh¶
n¨ng sö dông cña çc m¸y tÝnh t¬ng tù. Ngîc l¹i çc m¸y tÝnh sè cã thÓ
xö lý th«ng tin mét çch gi¸n ®o¹n th«ng qua hai gi¸ trÞ 0 vµ 1. Thay v× ph¶i
xö lý çc th«ng tin liªn tôc nh trong hÖ thèng ®iÒu khiÓn t¬ng tù, çc m¸y
tÝnh ®a vµo vµ xö lý th«ng tin t¹i tõng thêi ®iÓm nhÊt ®Þnh t¬ng øng víi
çc ®¹i lîng vµo ra t¹i çc thêi ®iÓm lÊy mÉu tÝn hiÖu. Çc hÖ thèng ®iÒu
khiÓn nh vËy ®îc gäi lµ çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè hay ®iÒu khiÓn gi¸n
®o¹n, bëi v× tÝn hiÖu ®îc xö lý chÝnh lµ ®¹i lîng mµ gi¸ trÞ cña nã ®îc
®Æc trung b»ng çc gi¸ trÞ b»ng sè.
2.2. Çc d¹ng hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè
Çc hÖ ®iÒu khiÓn sè cã thÓ cã çc d¹ng hay gÆp:

- §iÒu khiÓn gi¸n tiÕp b»ng m¸y tÝnh trong m¹ch hë
- §iÒu khiÓn m¸y tÝnh gi¸n tiÕp trong m¹ch ph¶n håi
22
- §iÒu khiÓn trùc tiÕp b»ng m¸y tÝnh hoÆc b»ng thiÕt bÞ ®iÒu
khiÓn sè chuyªn dông PLC (Programable Logic Controller).
ý nghÜa cña çc ®¹i lîng trong tõng trêng hîp ®îc biÓu diÔn
trªn h×nh 2.1 nh sau: S lµ hÖ thèng vËt lý ®îc ®iÒu khiÓn, R – thiÕt bÞ ®iÒu
khiÓn, C – m¸y tÝnh sè, Y- ®¸p øng cña hÖ thèng hay ®Çu ra cña hÖ thèng,
U – lµ t¸c ®éng ®iÒu khiÓn, V – nhiÔu vµ W1 – chuÈn vµo bªn trong m¹ch
®iÒu khiÓn, W2 – chuÈn vµo tõ bªn ngoµi. T¹i vÞ trÝ (O) m¹ch ®iÒu khiÓn bÞ
gi¸n ®o¹n bëi cã sù can thiÖp cña ngêi vËn hµnh (Operator) th«ng qua çc
th«ng tin mµ m¸y tÝnh cung cÊp.
W2
V S y C
a,
U -
R e + W1
O
W2
Y
V S C
b,
U -
R e + W1
V S y
c,
U
C
W2
H×nh 2.1. a, HÖ ®iÒu khiÓn gi¸n tiÕp m¹ch hë; b, HÖ ®iÒu khiÓn gi¸n
tiÕp m¹ch kÝn; c, HÖ ®iÒu khiÓn trùc triÕp b»ng m¸y tÝnh
23
HÖ ®iÒu khiÓn gi¸n tiÕp b»ng m¸y tÝnh trong m¹ch hë h×nh 2.1a cã ®Æc ®iÓm
lµ m¸y tÝnh kh«ng tham gia trøc tiÕp vµo qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn. Çc m¹ch
®iÒu khiÓn t¬ng tù kh«ng cã g× kh¸c çc m¹ch ®iÒu khiÓn th«ng thêng, chØ
cã kh¸c lµ çc ®¹i lîng chuÈn vµo cho çc m¹ch nµy do ngêi vËn hµnh
®iÒu chØnh th«ng qua çc sè liÖu mµ m¸y tÝnh cung cÊp. D¹ng ®iÒu khiÓn
nµy tríc ®©y hay sö dông trong çc nhµ m¸y ®iÖn, kÓ c¶ nhµ m¸y ®iÖn h¹t
nh©n, khi mµ tèc ®é sö lý cña m¸y tÝnh cha cao, cha ®¸p øng ®îc çc yªu
cÇu ®iÒu khiÓn trong thêi gian thùc.
HÖ ®iÒu khiÓn gi¸n tiÕp b»ng m¸y tÝnh trong m¹ch kÝn lµ d¹ng ®iÒu khiÓn
t¬ng ®èi phæ biÕn. ë ®©y m¸y tÝnh ®ãng vai trß cung cÊp chuÈn vµo cho çc
m¹ch ®iÒu khiÓn t¬ng tù mµ kh«ng cÇn ®Õn sù can thiÖp cña con ngêi, tuy
nhiªn vÉn cÇn ®Õn çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn t¬ng tù.
HÖ ®iÒu khiÓn trùc tiÕp b»ng m¸y tÝnh cã u ®iÓn lµ kh«ng cÇn çc thiÕt bÞ
®iÒu khiÓn t¬ng tù n÷a. Çc thiÕt bÞ nµy ®îc m¸y tÝnh thay thÕ b»ng çc
hµm ®iÒu khiÓn sè ho¸.
HÖ ®iÒu khiÓn sè cã nhiÒu u ®iÓm:
- Lµm viÖc Ýt tèn n¨ng lîng, cã tÝnh kinh tÕ;
- Cã thÓ ®iÒu khiÓn nhiÒu ®¹i lîng ®ång thêi, chèng nhiÔu tèt;
- TruyÒn vµ gi÷ tin ®îc l©u;
- VÒ lý thuyÕt kh«ng cÇn ®Õn çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn;
- Cã nhiÒu tÝnh chÊt gièng nh hÖ ®iÒu khiÓn t¬ng tù;
- M« h×nh to¸n hÖ ®iÒu khiÓn sè lµ çc ph¬ng tr×nh lÆp l¹i (phô håi
l¹i).
Trong cuèn s¸ch nµy ta chØ xÐt hÖ ®iÒu khiÓn sè tuyÕn tÝnh.
2.3. Çc phÇn tö c¬ b¶n trong m¹ch ®iÒu khiÓn sè
Çc m¹ch ®iÒu khiÓn sè thêng bao gåm çc phÇn tö cã b¶n sau ®©y:
çc phÇn tö t¬ng tù (h×nh 2.2.a), phÇn tö lÊy mÉu (h×nh 2.2.b), phÇn tö ®Þnh
d¹ng tÝn hiÖu (h×nh 2.2.c), phÇn tö sè (phÇn tö gi¸n ®o¹n) (h×nh 2.2.d), phÇn
tö chuyÓn ®æi tõ tÝn hiÖu t¬ng tù (liªn tôc) sang tÝn hiÖu sè (h×nh 2.2.e) vµ
ngîc l¹i tõ tÝn hiÖu sè sang liªn tôc (h×nh 2.2.f); phÇn tö nhí (h×nh 2.2.g).
PhÇn xö lý tÝn hiÖu ®îc thùc hiÖn b»ng thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè, PLC hay m¸y
tÝnh. PhÇn lín çc phÇn tö trong hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè còng gièng nh çc
phÇn tö trong hÖ thèng ®iÒu khiÓn t¬ng tù. PhÇn kh¸c nhau c¬ b¶n chÝnh lµ
phÇn xö lý tÝn hiÖu ph¶n håi cho ®Õn cÊp tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ®îc xö lý b»ng
ph¬ng ph¸p sè. Trong çc m¹ch ®iÒu khiÓn t¬ng tù, tÝn hiÖu ®îc xö lý
b»ng çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn t¬ng tù vµ tÝn hiÖu trong qu¸ tr×nh xö lý lµ çc
tÝn hiÖu ®iÖn ¸p hay dßng ®iÖn tØ lÖ víi ®¹i lîng vËt lý mµ ta ®iÒu khiÓn.
24
Trong çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè th× çc tÝn hiÖu ph¶n håi ®îc chuyÓn thµnh
çc gi¸ trÞ sè vµ tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn còng lµ mét chuæi sè. Çc tÝn hiÖu sè
ph¶i ®îc biÕn ®æi thµnh tÝn hiÖu t¬ng tù d¹ng ®iÖn ¸p hay dßng ®iÖn ®Ó
®iÒu khiÓn c¬ cÊu chÊp hµnh cña hÖ thèng.
a, F
b, K
c, H
d, C
0.511
e, A/D
0.511 0.511
f, M
0.511 0.511
g, D/A
H×nh 2.2. Çc phÇn tö trong hÖ thèng ®iÒu khiÕn sè

a, PhÇn tö t¬ng tù; b, phÇn tö lÊy mÉu;
c, phÇn tö ®Þnh d¹ng; d, phÇn tö sè; e, phÇn tö chuyÓn ®æi A/D;
f, phÇn tö nhí M; g, phÇn tö chuyÓn ®æi D/A.
2.2.1. PhÇn tö t¬ng tù

PhÇn tö nµy chØ biÕn ®æi tÝn hiÖu liªn tôc ë ®Çu vµo thµnh tÝn hiÖu
liªn tôc trªn ®Çu ra. Ph¬ng ph¸p biÕn ®æi ®îc biÔu diÔn b»ng ph¬ng tr×nh
vi ph©n, hµm truyÒn, hµm träng lîng, hay hµm qu¸ ®é. Çc h×nh thøc biÔu
diÔn kh¸c nhau, nhng chung qui l¹i ®Òu dïng ®Ó thÓ hiÖn çc tÝnh chÊt ®éng
25
lùc häc cña çc phÇn tö t¬ng tù. Trêng hîp ®¬n gi¶n nhÊt cña m« h×nh
to¸n häc lµ h»ng sè: F(s) = k, nÕu k>1 th× ®©y lµ bé khuyÕch ®¹i.
2.2.2. PhÇn tö lÊy mÉu

PhÇn tö nµy ®îc biÔu diÔn nh mét c«ng t¾c, lÊy mÉu tÝn hiÖu trªn
®Çu vµo theo mét kho¶ng thêi gian x¸c ®Þnh tríc. Nh vËy tÝn hiÖu trªn ®Çu
ra sÏ lµ mét chuæi çc xung cã chiÒu réng rÊt nhá δ (thêi gian lÊy mÉu).
a n y (k + n) + a n −1 y (k + n − 1) + ... + a 0 y (k ) = bm u (k + m) + .. + b0 u (k ) (2.1)
a, HÖ thèng
u(t) K K y*(t)
τ
τ
u(kT) y(kT)
0 T 2T 3T 4T 5T 6T t 0 1T 2T 3T 4T 5T 6T t
b, c,
u(k) y(k)
0 1 2 3 4 5 6 7 k 0 1 2 3 4 5 6 k
d, e,
H×nh 2.3. HÖ lÊy mÉu tÝn hiÖu

a, S¬ ®å hÖ lÊy mÉu tÝn hiÖu; b, TÝn hiÖu vµo ; c, TÝn hiÖu ra
d, TÝn hiÖu vµo khi T=1; e, TÝn hiÖu ra khi T=1
26
PhÇn lín çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn, lÊy mÉu tÝn hiÖu ®îc thùc hiÖn
trong mét kho¶ng thêi gian ®Òu nhau gäi lµ chu kú lÊy mÉu T. Chu kú lÊy
mÉu lín h¬n thêi gian lÊy mÉu δ rÊt nhiÒu, v× trong mét chu kú lÊy mÉu hÖ
thèng ®iÒu khiÓn thùc hiÖn mét t¸c ®éng ®iÒu khiÓn cho nªn thêi gian sau
khi lÊy mÉu xong ph¶i ®ñ cho mäi bíc tÝnh to¸n ®iÒu khiÓn vµ thùc hiÖn
chu kú ®iÒu khiÓn. Trªn h×nh 2.3 m« t¶ hÖ lÊy mÉu tÝn hiÖu cña hÖ thèng víi
®Çu vµo u(t) vµ ®Çu ra y*(t).
Ta ®ãng vµ më bé ng¾t K theo chu kú ®Ó m¹ch cña nã kh«ng liªn tôc
®îc n÷a; ta sÏ ®îc çc xung gi¸n ®o¹n liªn tiÕp nhau lµm thµnh mét chuçi
tÝn hiÖu xung. Mçi xung kÐo dµi mét thêi gian lµ τ. Gi¶ thö ta thao t¸c bé
ng¾t sao cho τ cµng ngµy cµng ng¾n, víi mét chu kú lÊy mÉu cè ®Þnh lµ T,
th× çc xung ngµy cµng thu hÑp l¹i, nÕu τ → 0 vµ ta chän tû lÖ thêi gian sao
cho chu kú lÊy mÉu T = 1 ta sÏ ®îc u(kT) = u(k) vµ y(kT) = y(k) víi k = 0,
1, 2, 3... lµ çc sè nguyªn nh h×nh 2.3.d vµ e, vµ ta sÏ ®îc ph¬ng tr×nh lÆp
®¹i sè cã d¹ng:
Trong ph¬ng tr×nh (2.1) kh«ng cã vi ph©n, còng kh«ng cã tÝch ph©n, (2.1)
gäi lµ ph¬ng tr×nh lÆp l¹i ®Ó diÔn t¶ hÖ rêi r¹c (lÊy mÉu) t¬ng ®¬ng víi
ph¬ng tr×nh vi ph©n cña hÖ liªn tôc; cÊp cña (2.1) lµ n. Trong ph¬ng tr×nh
(2.1) ta quy ®Þnh:
- k lµ biÕn ®éc lËp víi çc gi¸ trÞ 0, 1, 2, 3,...;
- u(k) lµ mét chuçi rêi r¹c m« t¶ tÝn hiÖu vµo;
- y(k) lµ mét chuçi rêi r¹c kh¸c m« t¶ tÝn hiÖu ra.
NÕu hµm phô thuéc (®Çu ra) y(k), y(k+1),..., y(k+n) lµ lòy thõa 1 hoÆc
chóng kh«ng nh©n víi nhau th× ph¬ng tr×nh lÆp l¹i (2.1) lµ tuyÕn tÝnh. NÕu
kh«ng th× (2.1) gäi lµ phi tuyÕn. B¶n chÊt cña qu¸ tr×nh lÊy mÉu tÝn hiÖu cña
mét hµm thêi gian bÊt kú nµo ®ã lµ t¹o ta mé t hµm rê i r¹c d ¹n g hay mét
chuçi çc xung. NÕu biÔu diÔn b»ng to¸n häc th× cã quan hÖ sau:
f * (t ) = f (kT ) = δ (kT ). f (t ) (2.2)
Nguyªn lý t¹o lËp hµm xung cña mét hµm thêi gian f(t) bÊt kú ®îc
minh ho¹ trªn h×nh 2.4.
Mét ®¹i lîng ¶nh hëng rÊt nhiÒu ®Õn viÖc lÊy mÉu tÝn hiÖu cña çc ®¹i
lîng vËt lý trong çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn hay trong çc hÖ thèng ®o b»ng
thiÕt bÞ sè, lµ tÇn sè lÊy mÉu tÝn hiÖu. §¹i lîng ®îc lÊy mÉu cã ph¶n ¸nh
®óng b¶n chÊt cña nguyªn hµm cña nã trong lÜnh vùc thêi gian hay kh«ng,
phô thuéc vµo tÇn sè lÊy mÉu lín hay bÐ.
27
TÇn sè lÊy mÉu cã ý nghÜa ®Æc biÖt quan träng trong viÖc ®¶m b¶o chÊt
lîng ®iÒu khiÓn, ®Æc biÖt lµ ®èi víi çc hÖ mµ ®Æc tÝnh ®éng lùc häc thay
®æi nhanh.
2π
ωK = (2.3)
T
Hµm Dirac
δ(kT)
1
0 T 2T 3T 4T 5T 6T kT
Nguyªn hµm f(t)
0 T 2T 3T 4T 5T 6T kT
f*(t)
Hµm mÉu
0 T 2T 3T 4T 5T 6T kT
H×nh 2.4. Nguyªn t¾c t¹o lËp hµm xung
Chu kú lÊy mÉu T cµng lín th× tÇn sè lÊy mÉu cµng thÊp, nh vËy tÝn hiÖu
®îc lÊy mÉu chØ ph¶n ¸nh ®îc diÔn biÕn cña çc ®¹i lîng mµ tÇn sç xuÊt
hiÖn thÊp h¬n tÇn sè lÊy mÉu. Theo ®inh luËt Shanon th× tÇn sè lÊy mÉu ph¶i
tho¶ m·n ®iÒu kiÖn:
ω k > 2ω m (2.4)
víi ω m lµ tÇn sè thay ®æi cao nhÊt cña tÝn hiÖu ®îc lÊy mÉu. Kh«ng chØ
trong ®iÒu khiÓn mµ ngay c¶ trong çc hÖ thèng ®o b»ng m¸y tÝnh, tÇn sè ®o
cµng cao cµng ph¶n ¸nh ®óng ®Æc ®iÓm ®éng lùc häc cña ®¹i lîng ®îc ®o.
28
2.2.3. PhÇn tö ®Þnh d¹ng tÝn hiÖu
TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tõ m¸y tÝnh ®i ra cã møc n¨ng lîng rÊt thÊp vµ
lµ chuçi tÝn hiÖu rêi r¹c, kh«ng ®ñ n¨ng lîng ®Ó cã thÓ t¸c ®éng lªn thiÕt bÞ
®iÒu khiÓn hay c¬ cÊu chÊp hµnh. ChÝnh v× vËy ta cÇn cã bé ®Þnh d¹ng tÝn
hiÖu H ®Ó t¹o ra tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn cã møc n¨ng lîng cao h¬n vµ thêi gian
duy tr× lín h¬n. Bé ®Þnh d¹ng tÝn hiÖu t¹o ra cho mçi xung chiÒu réng δ vµ
chiÒu cao h, mét xung cã chiÒu cao t¬ng øng vµ chiÒu réng lµ toµn bé chu
kú lÊy mÉu T. Môc ®Ých lµ ®Ó cã thÓ truyÒn n¨ng lîng cÇn thiÕt cho phÇn tö
kÕ tiÕp sau nã (h×nh 2.5). PhÇn tö R cã thÓ chØ ®¬n thuÇn lµ bé khuyÕch ®¹i
c«ng suÊt hoÆc c¬ cÊu chÊp hµnh chø kh«ng nhÊt thiÕt ph¶i lµ thiÕt bÞ ®iÒu
khiÓn.
u*C uH u
H R
H×nh 2.5. VÞ trÝ cña bé ®Þnh d¹ng tÝn hiÖu
PhÇn tö ®Þnh d¹ng H cã thÓ ph©n thµnh ba lo¹i kh¸c nhau: m« ®un
ho¸ biªn ®é, m« ®un ho¸ chiÒu réng vµ m« ®un ho¸ tÇn sè. B»ng m« ®un
ho¸ biªn ®é, ta thu ®îc trªn ®Çu ra cña bé ®Þnh d¹ng lµ çc hµm bËc thang
t¹o bëi çc xung ch÷ nhËt cã chiÒu réng T, chiÒu cao h1 = k.h, trong ®ã k lµ
hÖ sè tØ lÖ vµ h lµ chiÒu cao cña tÝn hiÖu sau khi lÊy mÉu. Môc ®Ých cña phÇn
tö ®Þnh d¹ng lµ t¸c ®éng lªn phÇn tö ®iÒu khiÓn ®Ó cho t¸c ®éng ®iÒu khiÓn
U(t) hay tèc ®é cña nã dU(t)/dt hoµn toµn tØ lÖ víi tÝn hiÖu vµo tøc lµ tÝn hiÖu
®· ®îc ®Þnh d¹ng.
Trêng hîp m« ®un hãa theo chiÒu réng th× trªn ®Çu ra lµ mét chuæi çc
xung cã chiÒu cao h1 kh«ng thay ®æi vµ chØ cã chiÒu réng çc xung lµ thay
®æi s=b.h, víi s ⊆ T vµ b lµ hÖ sè tØ lÖ. Ph¬ng ph¸p ®Þnh d¹ng nµy cã môc
®Ých t¸c ®éng lªn phÇn tö ®iÒu khiÓn lµm thay ®æi ®¸p øng ra cña nã. VÝ dô
lµ ®iÒu khiÓn tèc ®é, trong thêi gian lÊy mÉu s tèc ®é lµ h»ng sè, nhng sau
®ã trong thêi gian cßn l¹i cña chu kú lÊy mÉu (T-s) th× tèc ®é b»ng kh«ng.
Trêng hîp m« ®un ho¸ tÇn sè chóng ta thu ®îc trªn ®Çu ra mét chuçi çc
çc xung chiÒu cao kh«ng ®æi h1 vµ chiÒu réng kh«ng ®æi s <<T. TÇn sè çc
xung nµy tØ lÖ víi tÝn hiÖu trªn ®Çu vµo. MÆc dï sau chu kúT ®Çu ra vÉn lµ
hµm cña chiÒu cao cña tÝn hiÖu xung vµo h. §©y lµ trêng hîp ®iÒu khiÓn
®éng c¬ bíc, khi mçi xung ®éng c¬ dÞch lªn mét bíc víi thêi gian dõng
rÊt nhá. Nh vËy t¸c ®éng cña tÝn hiÖu ®Þnh d¹ng m« ®un ho¸ tÇn sè còng
t¬ng tù nh trêng hîp m« ®un ho¸ biªn ®é lµ thay ®æi t¸c ®éng ®iÒu khiÓn
U(t). T¸c ®éng cña çc ph¬ng ph¸p ®Þnh d¹ng tÝn hiÖu ®îc biÔu diÔn b»ng
h×nh 2.6.
29
s (T-s)
uC
a, c,
0 T 2T 3T 0 T 2T 3T
-h
uH +h
b, d,
0 T 2T 3T 0 T 2T 3T
-h
H×nh 2.6. PhÇn tö ®Þnh d¹ng tÝn hiÖu

a, TÝn hiÖu ®i ra tõ m¸y tÝnh; b, M« ®un ho¸ biªn ®é; c, M« ®un ho¸ chiÒu
réng; d, M« ®un ho¸ tÇn sè.
PhÇn tö ®Þnh d¹ng bËc kh«ng

PhÇn tö nµy ®îc biÔu diÔn trªn h×nh 2.7 vµ tao ra çc hµm bËc thang.
§Çu ra cña bé ®Þnh d¹ng nµy lµ:
f H (t ) = f (kT ), kT< t <kT+T (2.5)
f(t) f*(t) fH(t)
K H
f, fH
f(t)
fH(t)
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T kT
H×nh 2.7. PhÇn tö ®Þnh d¹ng bËc kh«ng
30
Hµm f H (t ) trong mçi kho¶ng thêi gian k cã thÓ ®îc t¹o lËp tõ hiÖu cña tÝch
hai hµm: hµm bËc thang ®¬n vÞ vµ gi¸ trÞ hµm f (kT ). Ta cã:
f H ,k (t ) = f (kT )[δ (t − kT ) − δ (t − kT − T )] (2.6)
Ph¬ng tr×nh (2.6) biÓu diÔn çc h×nh ch÷ nhËt chiÒu réng T, chiÒu cao
f (kT ). Nh vËy víi mäi k = 0, 1, 2 ... th×:
∞
f H (t ) = ∑ f (kT )[δ (t − kT ) − δ (t − kT − T )] (2.7)
k =0
Hµm δ (t − kT ) chÝnh lµ hµm Dirac trÔ kT chu kú.
BiÕn ®æi Laplace cña ph¬ng tr×nh (2.7) ta cã:
−Ts
∞
1  1− e ∞
FH ( s ) = L{ f H (t )} = ∑ f (kT )  e − kTs − e −( k +1)Ts  =
1
k =0 s s  s
∑ f (kT )e
k =0
− kTs
(2.8)
Hµm truyÒn cña phÇn tö ®Þnh d¹ng bËc kh«ng lµ:
1 − e −Ts
H ( s) = (2.9)
s
PhÇn tö ®Þnh d¹ng nµy chÝnh lµ hiÖu cña hai hµm bËc thang ®¬n vÞ trÔ lÖch
nhau mét chu kú T.
PhÇn tö ®Þnh d¹ng bËc cao

Khi tÝn hiÖu lÊy mÉu cã thÓ biÔu diÔn gÇn ®óng b»ng ®a thøc d¹ng:
f (t ) = c0 + c1t + ... + c m t m (2.10)
PhÇn tö nµy hay dïng ®Ó néi suy çc ®êng cong trong ®iÒu khiÓn. Hµm
truyÒn cña phÇn tö nµy cã d¹ng :
H ( s ) = eτs (2.11)
Chóng ta cã thÓ biÔu diÔn hµm truyÒn nµy ë d¹ng hµm mò:
[
H ( s ) = 1 − (1 − e −Ts ) ]−τ / T
(2.12)
Tõ ®©y ta cã thÓ khai triÓn ®a thøc thµnh d¹ng:
1 − e −Ts (1 − e −Ts ) 2 T + τ
H ( s) = 1 + τ+ ( )τ + ... (2.13)
T T2 2
Hµm truyÒn nµy thÓ hiÖn r»ng ®Çu ra cña phÇn tö ®Þnh d¹ng tÝn hiÖu sÏ t¹o ra
çc gi¸ trÞ t¬ng lai tõ ®Çu vµo víi gi¶ thiÕt r»ng tÊt c¶ çc çc sè h¹ng
kh«ng giíi h¹n bËc ®Òu ®îc sö dông. Tõ s¬ ®å khèi ë h×nh 2.7 ta cã ®Çu ra
trong lÜnh vùc Laplace :
FH ( s ) = H ( s ).F * ( s ) (2.14)
31
Thay H(s) tõ ph¬ng tr×nh (2.12) vµo (2.13) ta cã:
 1 − e − s.T (1 − e − s.T ) 2 (T + τ ) 
FH ( s) = 1 + + 2
. .τ + ....F * ( s ) (2.15)
 T T 2 
BiÕn ®æi ngîc ra lÜnh vùc thêi gian ta sÏ cã ®Çu ra ë d¹ng:
f * (t ) − f * (t − T )
f H (t + τ ) = f * (t ) + τ+
T
f * (t ) − 2 f * (t − T ) + f * (t − 2T ) (T + τ )
+ . τ + ... (2.16)
T2 2
Ph¬ng tr×nh nµy chøa ®ùng çc sai ph©n cã quan hÖ tíi çc gi¸ trÞ qu¸ khø
cña thêi ®iÓm lÊy mÉu tÝn hiÖu. Nh vËy ph¬ng tr×nh néi suy Gregori –
Newton sÏ cã d¹ng thêng gÆp:
∆f * (kT ) ∆2 f * (kT ) (T + τ )
f H (kT + τ ) = f * (kT ) + .τ + . τ + ... (2.17)
T T2 2
Ph¬ng tr×nh (2.16) vµ (2.17) lµ c¬ së ®Ó lùa chän phÇn tö ®Þnh d¹ng bËc bÊt
kú. Sè h¹ng thø nhÊt cña ph¬ng tr×nh (2.16) lµ vÝ dô ®iÓn h×nh cho ph¬ng
tr×nh cña phÇn tö ®Þnh d¹ng tÝn hiÖu bËc kh«ng. PhÇn tö ®Þnh d¹ng nµy cã ý
nghÜa ®Æc biÖt quan träng trong øng dông thùc tÕ nhê tÝnh ®¬n gi¶n cña nã.
§Çu ra cña phÇn tö nµy chØ h¹n chÕ trong kho¶ng τ ⊂ (0, T ) , ®©y chÝnh lµ
hiÖu cña hai hµm bËc thang ®¬n vÞ víi thêi gian trÔ cña hµm thø hai so víi
hµm thø nhÊt lµ kho¶ng chu kú T. Hµm truyÒn cña phÇn tö ®Þnh d¹ng bËc
kh«ng chÝnh lµ:
1 e − s.T 1 − e − s.T
H 0 ( s) = + = (2.18)
s s s
§èi víi phÇn tö ®Þnh d¹ng bËc nhÊt th× chØ cÇn tho¶ m·n hai sè h¹ng ®Çu tiªn
cña ph¬ng tr×nh (2.16). Hµm truyÒn cña phÇn tö nµy ®îc t¹o lËp sao cho
chóng ta cã thÓ néi suy ®îc sai ph©n ∆f * (kT ) x¸c ®Þnh trong kho¶ng chu
kú (k-1) víi chu kú k cña chu kú lÊy mÉu tÝn hiÖu:
1 1 2 2 1 1
H 1 (s) = + 2
− e − s.T − 2
.e − s.T + e − 2 s.T + .e − 2 s >T (2.19)
s T .s s T .s s T .s 2
2
T .s + 1  1 − e − s.T 
hay : H 1 ( s ) = .  (2.20)
T  s 
Hµm néi suy bëi phÇn tö ®Þnh d¹ng bËc nhÊt ®îc biÔu diÔn trªn h×nh 2.8
32
f*, fH
-T 0 T 2T 3T 4T 5T 6T kT
H×nh 2.8. Néi suy bëi phÇn tö ®Þnh d¹ng bËc nhÊt
T¬ng tù nh vËy ®èi víi phÇn tö ®Þnh d¹ng bËc 2 ®îc x¸c ®Þnh t ba sè
h¹ng ®Çu tiªn cña ph¬ng tr×nh (1.16):
H 2 (s) =
(2 + 3.T .s + 2.T 2 .s 2 )  1 − e − s.T 
. 
3
(2.21)
2T 2  s 
Hµm xung cña çc phÇn tö ®Þnh d¹ng tÝn hiÖu ®îc biÔu diÔn trªn h×nh 2.9.
f* fH0
2
1
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T
a, b,
3
2 2
1 1
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T
-2
c, -3 d,
H×nh 2.9. Hµm xung ®Æc trng cña çc phÇn tö ®Þnh d¹ng tÝn hiÖu
a, TÝn hiÖu vµo; b, TÝn hiÖu ®Þnh d¹ng bËc kh«ng;
c, TÝn hiÖu ®Þnh d¹ng bËc 1; d, TÝn hiÖu ®Þnh d¹ng bËc 2.
33
2.2.4. PhÇn tö sè C
PhÇn tö sè cã môc ®Ých biÕn ®æi ®¬n híng çc chuæi çc gi¸ trÞ
gi¸n ®o¹n cña tÝn hiÖu vµo thµnh chuæi çc gi¸ trÞ cña tÝn hiÖu ra. Ph¬ng
ph¸p biÕn ®æi thÓ hiÖn b»ng ph¬ng tr×nh sai ph©n, hµm truyÒn Z, tÝch ph©n
chËp hay hµm träng lîng. Çc kiÓu biÓu diÔn kh¸c nhau nµy ®Òu thÓ hiÖn
çc ®Æc tÝnh ®éng lùc häc cña phÇn tö gi¸n ®o¹n (phÇn tö sè) t¬ng øng. M«
h×nh to¸n häc ®¬n gi¶n nhÊt lµ h»ng sè: F(z) = k, nÕu k > 1 th× ®©y lµ bé
khuyÕch ®¹i. Trong m¹ch ®iÒu khiÓn gi¸n ®o¹n chóng ta cã thÓ ký hiÖu thiÕt
bÞ ®iÒu khiÓn sè nh phÇn tö bï gi¸n ®o¹n hoÆc phÇn tö bï sè, hµm truyÒn Z
cña nã tØ lÖ víi hµm gi¸n ®o¹n bËc n > 0 cña Z. Ho¹t ®éng cña phÇn tö bï
®îc thùc hiÖn theo qui luËt cña m¸y tÝnh sè, theo mét ch¬ng tr×nh cho
tríc.
2.2.5. CÇu chuyÓn m¹ch t¬ng tù - sè A/D

ThiÕt bÞ nµy biÕn ®æi çc tÝn hiÖu liªn tôc thµnh çc chuæi xung, gi¸
trÞ çc xung nµy ®îc thÓ hiÖn b»ng çc gi¸ trÞ sè riªng lÎ thÓ hiÖn th«ng qua
çc m· sè thÝch hîp cho viÖc xö lý tÝn hiÖu vÝ dô nh m· nhÞ ph©n. TÝn hiÖu
trªn ®Çu vµo cña cÇu chuyÓn ®æi A/D cã nhiÒu møc kh¸c nhau, nhng trªn
®Çu ra sè chØ cã mét møc duy nhÊt 5V, ®¶m b¶o m¸y tÝnh cã thÓ xö lý ®îc.
CÇu chuyÓn ®æi A/D lµm viÖc trªn ®Çu vµo cña m¸y tÝnh. Çc cÇu chuyÓn
®æi th«ng dông thêng lµ d¹ng Card A/D – D/A, cã thÓ l¾p trùc tiÕp lªn
m¸y tÝnh hoÆc nèi qua cæng nèi tiÕp hoÆc song song tiªu chuÈn.
CÇu chuyÓn ®æi sè – t¬ng tù D/A th× cã vai trß ngîc l¹i. TÝn hiÖu t¬ng
tù cña kªnh t¬ng tù cã nhiÒu møc ®iÖn ¸p vµ c«ng suÊt kh¸c nhau.
2.2.6. PhÇn tö nhí

§©y lµ phÇn tö ghi l¹i gi¸ trÞ gi¸n ®o¹n cña ®Çu vµo mét çch cã ®iÒu
khiÓn ®Ó cã thÓ cÊp l¹i gi¸ trÞ nµy cho viÖc xö lý ë kh©u tiÕp theo. Møc n¨ng
lîng cña tÝn hiÖu ghi nhí lµ møc n¨ng l¬ng t¬ng ®¬ng víi møc n¨ng
lîng cña m¸y tÝnh. Gi÷a thêi ®iÓm ghi vµ thêi ®iÓm ®äc gi¸ trÞ trªn phÇn tö
nhí lµ thêi gian t¬ng ®èi dµi. Çc phÇn tö nhí d¹ng nµy ®Æc biÖt hay ®îc
dïng trong çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè NC cho çc m¸y c«ng cô tríc ®©y.
M¹ch ®iÒu khiÓn sè víi hai ®Çu vµo vµ mét ®Çu ra (h×nh 2.10) lµ mét vÝ dô
®Æc trng cho m¹ch ®iÒu khiÓn sè. §Çu vµo thø nhÊt lµ chuÈn vµo w, tøc gi¸
trÞ t¬ng øng víi gi¸ trÞ yªu cÇu cña ®Çu ra y, ®Çu vµo thø hai lµ nhiÔu t¸c
®éng lªn hÖ thèng v. Çc tÝn hiÖu t¬ng tù w, y sau khi ®i qua çc bé lÊy
mÉu K1, K2 trë thµnh chuæi çc tÝn hiÖu gi¸n ®o¹n vµ ®îc ký hiÖu w*, y*.
Çc gi¸ trÞ w*, y* sau khi ®îc xö lý b»ng bé chuyÓn ®æi tÝn hiÖu A/D trë
thµnh chuæi çc gi¸ trÞ sè w**, y** vµ ®îc lu vµo bé nhí x¸c ®Þnh M1, M2.
34
Tõng gi¸ trÞ cña w** vµ y** ®îc m¸y tÝnh C lÊy ra tõ çc bé nhí trªn vµ
tÝnh sai sè ®iÒu khiÓn e**. ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè hay phÇn tö hiÖu chØnh sè
sÏ biÕn ®æi sai sè ®iÒu khiÓn e** thµnh tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn d¹ng sè uc**. Bé
chuyÓn ®æi tÝn hiÖu D/A biÕn ®æi tÝn hiÖu sè uc** thµnh tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ë
d¹ng chuæi çc xung uc*. PhÇn tö ®Þnh d¹ng H t¹o ra tõ ®Êy mét tÝn hiÖu
t¬ng tù uh. TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn uH t¸c ®éng lªn thiÕt bÞ khuÕch ®¹i R t¹o ra
t¸c ®éng ®iÒu khiÓn u. Vµ t¸c ®éng ®iÒu khiÓn u t¸c ®éng lªn hÖ thèng bÞ
®iÒu khiÓn hay nãi cho cô thÓ h¬n lµ t¸c ®éng lªn c¬ cÊu chÊp hµnh ®Ó lµm
thay ®æi ®¸p øng hay ®Çu ra cña hÖ thèng.
§Çu ra y cña hÖ thèng lµ tæ hîp cña hai t¸c ®éng lµ t¸c ®éng ®iÒu khiÓn vµ
nhiÔu:
y= yv+yw
H×nh 2.10. S¬ ®å khèi chi tiÕt cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè
Toµn bé phÇn xö lý tÝn hiÖu sè ®îc gép vµo m¸y tÝnh C. HÖ thèng bÞ ®iÒu
khiÓn S vµ thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn R ®îc gép l¹i thµnh ®èi tîng ®iÒu khiÓn G.
Çc bé chuyÓn ®æi A/D vµ D/A ®èng vai trß cÇu nèi gi÷a m¸y tÝnh vµ ®èi
tîng ®iÒu khiÓn. ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn R trªn thùc tÕ cã thÓ lµ çc bé khuyÕch
®¹i c«ng suet, nh»m cung cÊp ®ñ n¨ng lîng ®Ó ®iÒu khiÓn c¬ cÊu chÊp
hµnh. ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè ®îc thay thÕ b»ng chÝnh m¸y tÝnh vµ thÓ hiÖn
b»ng mét ph¬ng tr×nh to¸n häc ®¬n gi¶n. ChÝnh v× u ®iÓm nµy, nªn khi
®iÒu khiÓn sè b»ng m¸y tÝnh ta cã thÓ ¸p dông bÊt cø hµm ®iÒu khiÓn nµo mµ
ta mong muèn, kÓ c¶ ®iÒu khiÓn mê, ®iÒu khiÓn b»ng m¹ng n¬ ron hay ®iÒu
khiÓn b»ng thèng kª.
Th«ng thêng ta cã thÓ ®¬n gi¶n ho¸ s¬ ®å khèi trªn h×nh 1.10 thµnh s¬ ®å
d¹ng chÝnh t¾c nh h×nh 2.11.
35
v SV
w + e e* uP* yW + y
C G
- +
H×nh 2.11. S¬ ®å khèi d¹ng chÝnh t¾c cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè
T¸c ®éng cña nhiÔu lµ kh«ng thÓ tr¸nh khái trong qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn. §Æc
biÖt khi ph¶i truyÒn tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn hay thu thËp tÝn hiÖu ph¶n håi trªn
mét cù ly lín, ngêi ta ph¶i dïng nhiÒu biÖn ph¸p kh¸c nhau ®Ó tr¸nh nhiÔu
vµ t¸ch nhiÔu ra khái tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn. Çc lo¹i çp truyÒn tÝn hiÖu thêng
cã bäc líi kim lo¹i ®Ó chèng l¹i t¸c ®éng cña çc nhiÔu ®iÖn tõ. Ngoµi ra
ngêi ta hay sö dông çc bé läc víi çc d¶i tÇn sè kh¸c nhau ®Ó t¸ch tÝn hiÖu
nhiÔu ra khái tÝn hiÖu thùc.
2.3. M« h×nh to¸n cña hÖ thèng lµm viÖc gi¸n ®o¹n
Khi nãi vÒ hÖ thèng ®iÒu khiÓn gi¸n ®o¹n ta thêng cã ý tëng r»ng
®iÒu khiÓn ®îc thùc hiÖn bëi çc m¸y tÝnh sè vµ çc m¸y tÝnh nµy thay thÕ
cho hµm ®iÒu khiÓn cña çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn t¬ng tù. Trong hÖ thèng
®iÒu khiÓn gi¸n ®o¹n cã Ýt nhÊt mét phÇn tö lÊy mÉu tÝn hiÖu vµ chÝnh v× thÕ
ngêi ta thêng sö dông hµm gi¸n ®o¹n ®Ó biÔu diÔn ®Æc tÝnh ®éng lùc häc
cña hÖ. DiÔn t¶ hµm rêi r¹c nh×n chung lµ kÐm tù nhiªn h¬n diÔn t¶ hµm liªn
tôc ®èi víi çc hÖ thèng vËt lý, tuy nhiªn v× çc u ®iÓm cña hÖ thèng ®iÒu
khiÓn sè ®· nãi ë phÇn trªn, hµm rêi r¹c cã nhiÒu t¸c dông rÊt h÷u Ých mµ
çc hµm t¬ng tù kh«ng cã ®îc. Trªn h×nh 2.12 ta cã ®êng cong biÔu diÔn
hµm liªn tôc f(t), çc gi¸ trÞ t¬ng øng cña nã t¹i thêi ®iÓm lÊy mÉu tÝn hiÖu
víi chu kú T vµ gi¸ trÞ f(kT, ∆t) t¹i thêi ®iÓm kT+∆t. §Ó cho ®¬n gi¶n ta ký
hiÖu:
f (k ) = f (kT ) = f T (t ) t = kT (2.22)
vµ f (k , ε ) = f (kT , ∆t ) = f (kT , εT ) = f T (t ) t = kT +εT (2.23)
víi ε=∆t/T vµ ε∈(0;1).
36
H×nh 2.12. Hµm gi¸n ®o¹n
Khi cho chu kú T lµ mét ®¬n vÞ thêi gian vµ cho ε=1, th× ta cã thÓ lËp
ph¬ng tr×nh sai ph©n b»ng mét trong hai çch sau:
∆f (k ) = f (k + 1) − f (k ) (2.24)
hay ∆f (k ) = f (k ) − f (k − 1) (2.25)
Sai ph©n bËc n ®îc x¸c ®Þnh b»ng quan hÖ :
∆n f (k ) = ∆n −1 f (k + 1) − ∆n −1 f (k ) (2.26)
NÕu thay vµo ph¬ng tr×nh (2.26) b»ng çc sai ph©n lÇn lît cña çc cÊp
thÊp h¬n cho ®Õn bËc kh«ng ∆0 f (k ) = f (k ) , chóng ta sÏ cã ph¬ng tr×nh:
( )
n
∆n f (k ) = ∑ (−1) v C nv f (k + n − v) (2.27)
v =0
n!
víi C nv = .
(n − v)!v!
Nh vËy ph¬ng tr×nh sai ph©n bËc n cã thÓ viÕt díi d¹ng t¬ng tù nh
ph¬ng tr×nh vi ph©n cïng cÊp:
α n ∆n y (k ) + α n −1 ∆n −1 y (k ) + ... + α 1 ∆y (k ) + α 0 y (k ) = f (k ) (2.28)
trong ®ã: f (k ) = β m ∆m u (k ) + β m −1 ∆m −1u (k ) + ... + β 1 ∆u (k ) + β 0 u (k ) vµ m ≤ n.
Thay thÕ sai ph©n cña hµm y(k) vµo ph¬ng tr×nh (2.28) ta thu ®îc ph¬ng
tr×nh sai ph©n d¹ng chÝnh t¾c:
a n y (k + n) + a n −1 y (k + n − 1) + ... + a 0 y (k ) = f (k ) (2.29)
víi f (k ) = bm u (k + m) + bm −1u (k + m − 1) + ... + b0 u (k ) vµ m ≤ n.
Çc ®iÒu kiÖn ban ®Çu b»ng chÝnh çc gi¸ trÞ hµm y(0), y(1), ..., y(n-1). B»ng
çc gi¸ trÞ nµy ta dÔ dµng x¸c ®Þnh ®îc çc gi¸ trÞ cña hµm y(k), k=n, (n+1),
...
37
NghiÖm cña ph¬ng tr×nh sai ph©n d¹ng chÝnh t¾c cã d¹ng:
1 1 n
y ( k + n) = f (k ) − ∑ a v y (k + v) , k=0, 1, 2, ... (2.30)
an a n v =0
Ph¬ng tr×nh sai ph©n ®ång nhÊt cã d¹ng:
a n y (k + n) + a n −1 y (k + n − 1) + ... + a 0 y (k ) = 0 (2.31)
Ta cã thÓ gi¶i ph¬ng tr×nh (2.31) b»ng ph¬ng ph¸p ®Æt biÕn phô:
y ( k ) = C .z k (2.32)
Sau khi thay thÕ vµ ®¬n gi¶n ho¸ ta cã mét ph¬ng tr×nh míi:
a n z n + a n −1 z n −1 + ... + a1 z + a 0 = 0 (2.33)
NghiÖm cña ph¬ng tr×nh nµy z i , i= 1, 2 ,...,n, cã thÓ lµ nghiÖm thùc hoÆc
nghiÖm phøc kh¸c nhau. Nh vËy nghiÖm cña ph¬ng tr×nh (2.31) sÏ lµ:
n
y (k ) = ∑ C i .z ik , k= 0, 1, 2, ... (2.34)
i =1
trong ®ã çc h»ng sè Ci ®îc x¸c ®Þnh tõ çc ®iÒu kiÖn ban ®Çu.
Trêng hîp cã mét nghiÖm cña ph¬ng tr×nh (2.33) lµ nghiÖm kÐp bËc r th×
nghiÖm cña ph¬ng tr×nh (2.31) sÏ cã d¹ng:
y (k ) = (C1 + C 2 k + ... + C r k r −1 ).z1k + C r +1 z 2k + ... + C n z nk− r (2.35)
Ta thÊy ph¬ng tr×nh sai ph©n ®ång nhÊt víi çc hÖ sè h»ng cã çch gi¶i
t¬ng tù nh ph¬ng tr×nh vi ph©n ®ång nhÊt hÖ sè sè h»ng.
2.4. ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè
ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn t¬ng tù ®¬n thuÇn ta cã bèn lo¹i ®ã lµ: ®iÒu
khiÓn tØ lÖ P (Proportional), ®iÒu khiÓn tØ lÖ tÝch ph©n PI ( Proportional +
Integral), ®iÒu khiÓn tØ lÖ vi ph©n PD (Proportional + Differencial) vµ tæ hîp
PID. Çc hµm ®iÒu khiÓn cña çc thiÕt bÞ nµy ®Òu cã thÓ sè ho¸ b»ng m¸y
tÝnh vµ t¹o cho hÖ thèng khiÓn kh¶ n¨ng linh ho¹t cao.
Ph¬ng tr×nh to¸n häc cña ®iÒu khiÓn tØ lÖ P:
u (t ) = Ke(t ) (2.36)
®iÒu khiÓn tÝch ph©n I:
t
K
u (t ) = ∫ e(η )dη (2.37)
TI 0
vµ ®iÒu khiÓn vi ph©n D:
de(t )
u (t ) = KTD (2.38)
dt
38
trong ®ã K lµ hÖ sè tØ lÖ, TI lµ h»ng sè thêi gian tÝch ph©n vad TD lµ h»ng sè
thêi gian vi ph©n.
Çc hµm ®iÒu khiÓn t¬ng tù ®îc sè ho¸ cã d¹ng:
a, §iÒu khiÓn tØ lÖ P:
u (k ) = Ke(k ) (2.39)
b, §iÒu khiÓn tÝch ph©n I:
K
u (k ) = u (k − 1) + e(k ) (2.40)
TI
c, §iÒu khiÓn vi ph©n D:
u (k ) =
KTD
[e(k ) − e(k − 1)] (2.41)
T
Hµm truyÒn cña thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn tæ hîp PID:
1
F ( s ) = K (1 + + TD s ). (2.42)
TI s
Ph¬ng tr×nh vi ph©n biÔu diÔn quan hÖ gi÷a sai sè ®iÒu khiÓn e(t) vµ tÝn hiÖu
®iÒu khiÓn u(t):
du (t )  de(t ) 1 d 2 e(t ) 
= K  + e(t ) + TD . (2.43)
dt  dt TI dt 2 
Ph¬ng tr×nh (2.43) ®îc sè ho¸ theo ph¬ng ph¸p Euler:
 T TD   T  T 
u (k ) = u (k − 1) + K 1 + + e(k ) − 1 + 2 D e(k − 1) + D e(k − 2)
 TI T   T  T 
(2.44)
39
Ch¬ng 3
BiÕn ®æi Z
3.1 §Þnh nghÜa
Trong çc hÖ tuyÕn tÝnh liªn tôc ta ®· dïng biÕn ®æi Laplace; çc hÖ
nµy cã tÝnh nh©n qu¶ (tÝch ph©n mét phÝa tõ 0 ®Õn ∞); víi ®Þnh nghÜa biÕn
®æi Laplace cña hµm f(t) lµ:
∞
L[ f (t )] = ∫ f (t )e − s.t dt (3.1)
0
víi biÕn Laplace s = σ + jω , σ vµ ω ∈ R (kh«ng gian thùc).

Gi÷a biÕn ®æi Laplace cña hÖ tuyÕn tÝnh liªn tôc vµ biÕn ®æi Z cña hÖ tuyÕn
tÝnh rêi r¹c cã mét liªn quan chÆt chÏ. Chuæi çc xung f*(t) lÊy mÉu gi¸n
®o¹n tõ mét tÝn hiÖu liªn tôc f(t) lµ kÕt qu¶ cña tÝch hai hµm: hµm gi¸n ®o¹n
f(kT) vµ hµm Dirac δ(t – kT).
Ta cã thÓ viÕt:
∞
f * (t ) = ∑ f (kT ).δ (t − kT ) (3.2)
k =0
Sö dông biÕn ®æi Laplace ta sÏ cã:
∞
L{ f * (t )} = ∑ f (kT ).e − k .s.T (3.3)
k =0
§©y lµ mét chuæi kh«ng giíi h¹n cã cïng mét thõa sè chung lµ e s.T vµ çc
luü thõa cña nã. Ta ®Þnh nghÜa biÕn z b»ng quan hÖ sau:
z = e s.T (3.4)
Nh vËy ta ®· chuyÓn mét hµm tõ ph¼ng S sang ph¼ng Z.
BiÕn ®æi - Z ®îc ®Þnh nghÜa nh sau:

∞
Z { f (t )} = Z { f * (t )} = ∑ f (kT ).z − k (3.5)
k =0
BiÕn ®æi Z cña mét hµm tån t¹i nÕu chuæi biÕn ®æi Z cña hµm ®ã tuyÖt ®èi
héi tô. NÕu ta gäi RC lµ b¸n kÝnh cña vßng trßn héi tô th× : z > RC míi lµ
®iÒu kiÖn ®Ó biÕn ®æi Z tån t¹i.
VÝ dô 1. X¸c ®Þnh biÕn ®æi Z cña hµm bËc thang ®¬n vÞ u(t) =1 víi t ≥ 0 [u
(t) ë ®©y kh«ng ph¶i lµ tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn].
Chóng ta cã :
40
∞ ∞
Z {u (t )} = ∑ u (kT ).z − k = ∑ z − k
k =0 k =0
Bëi v× u(kT) = 1 víi k ≥ 0.

Chuæi nµy cã d¹ng (1 − bx) −1 = 1 + bx + (bx) 2 + (bx) 3 + ... , nªn ta cã:
1 z
U ( z) = −1
=
1− z 1− z
VÝ dô 2. BiÕn ®æi Z cña hµm mò:
Cho hµm f (t ) = e − at , víi t ≥ 0 . BiÕn ®æi Z cña hµm nµy sÏ lµ :
∞ ∞
F ( z ) = Z { f (t )} = ∑ e − akT .z − k = ∑ ( z.e aT ) − k
k =0 k =0
Nh vËy ta cã thÓ ®a chuæi nµy vÒ d¹ng:
1 z
F ( z) = aT −1
=
1 − ( z.e ) z − e − aT
Tæng qu¸t h¬n ta cã thÓ chøng minh ®îc:
{ }
Z e − at f (t ) = F (e aT z )
VÝ dô 3. X¸c ®Þnh biÕn ®æi Z cña hµm sin : f (t ) = sin ω .t víi t ≥ 0 .
e j ωT − e − j ω T
Hµm sin ta cã thÓ viÕt díi d¹ng hµm mò: sin ω .t = .
2j
Tõ ®©y ta cã:
 e j ωT e − j ωT 
F ( z ) = Z {sin ω.t} = Z  − 
 2j 2j 
1  z z  z. sin ωT
........ =  j ωT
− − j ωT 
= 2
2j z−e z−e  z − 2 z. cos ωT + 1
VÝ dô 4: Cho chuæi f (k ) = 2 k . BiÕn ®æi Z cña chuæi nµy sÏ lµ:
{ }
∞
1 z
Z 2 k = ∑ 2 k z − k = 1 + 2 z −1 + 2 2 z − 2 .... = −1 −1
=
k =0 (1 − 2 z ) z−2
VÝ dô 5: Cho hµm f (k ) = a k , t×m biÕn ®æi Z cña hµm nµy.
Ta cã: { }
Z a k = 1 + a.z −1 + a 2 .z −2 + ...
1
=
(1 − az −1 ) −1
z
=
z−a
41
3.2. BiÕn ®æi Z cña çc hµm c¬ b¶n
§Ó tr¸nh mÊt thêi gian trong viÖc t×m biÕn ®æi Z cña çc hµm gi¸n
®o¹n, chóng ta sö dông çc biÕn ®æi Z ®· cã cña çc hµm nµy. BiÕn ®æi Z
cña çc hµm c¬ b¶n ®îc tËp hîp thµnh b¶ng 3.1 vµ cã thÓ sö dông nh tõ
®iÓn biÕn ®æi Z.
B¶ng 3.1
STT Hµm c¬ b¶n BiÕn ®æi Laplace BiÕn ®æi Z
1 t m f (t ) m
d 
(−1) m z   F ( z )
 dz 
2 a t f (t ) F (a −1 z )
3
∫ f (t )dt F (s) 1
+ ∫ f (0)dt
z
F ( z)
s s z −1
4 Hµm Dirac δ (t ) 1 1
5 Hµm Dirac trÔ e − mTs z −m
δ (t − mT )
6 u (t ) = 1 , víi 1 z
t≥0 s z −1
7 t 1 z
s2 ( z − 1) 2
8 t2 2 T 2 z ( z + 1)
s3 ( z − 1) 3
9 ak z
z−a
10 e − at 1 z
s+a z − e aT
11 te − at 1 Tze − aT
( s + a) 2 ( z − e − aT ) 2
12 e − at sin ω .t ω ze − aT sin ωT
( s + a) 2 + ω 2 z 2 − 2 ze − aT cos ωT + e − 2 aT
13 e − at cos ω .t s+a z 2 − ze − aT cos ωT
( s + a) 2 + ω 2 z 2 − 2 ze − aT cos ωT + e − 2 aT
42
3.3. TÝnh chÊt cña biÕn ®æi Z
T¬ng tù nh biÕn ®æi Laplace, biÕn ®æi Z còng cã mét sè tÝnh chÊt
nh tÝnh tuyÕn tÝnh, tÝnh chång chÊt vµ mét sè tÝnh chÊt kh¸c ®· ®îc tæng
kÕt trong b¶ng 3.2.
B¶ng 3.2 TÝnh chÊt cña biÕn ®æi Z
STT f(kT) hay f(k) F(z) hay Z { f (t )}
1 af (kT ) aF (z )
2 f1 (kT ) + f 2 (kT ) F1 ( z ) + F2 ( z )
3 f (kT + T ) zF ( z ) − zf (0)
4 f (kT + 2T ) z F ( z ) − z 2 f (0) − zf (T )
2
5 f (kT + mT ) z m F ( z ) − z m f (0) − z m −1 f (T ) − ... − zf (mT − T )

6
− T .z. [F ( z )]
kT . f (kT ) d
dz
7 e − akT f (kT ) F ( ze aT )
8 a k f (k ) z
F 
a
9 ka k f (k ) d   z 
− z  F  
dz   a 
10 f (0) lim z →∞ F ( z )
11 f (∞) lim z →1 ( z − 1) F ( z )
12 Hµm trÔ f(t-a) e − as .F ( s )
13 ∞
F1 ( z ).F2 ( z )
∑ f (kT ). f
k =0
1 2 (nT
3.4. BiÕn ®æi - Z ngîc:

T¬ng tù nh biÕn ®æi Laplace, khi biÕt biÕn ®æi Z cña mét hµm bÊt
kú F(z), ta cã thÓ t×m f(k), tøc lµ chuæi gi¸ trÞ cña hµm ®ã trong lÜnh vùc thêi
gian. Ta cã thÓ thùc hiÖn phÐp biÕn ®æi ngîc qua hai ph¬ng ph¸p.
Ph¬ng ph¸p thø nhÊt : thùc hiÖn phÐp chia liªn tôc. Ta cã hµm
F(z) díi d¹ng:
43
N ( z ) b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + ... + bm z − m
F ( z) = = , víi n ≥ m. (3.6)
D( z ) a 0 + a1 z −1 + a 2 z − 2 + ... + a n z − n
Ta chia ®a thøc tö sè N(Z) cho ®a thøc mÉu sè D(Z) vµ tÝnh ra f(k) nh sau:
tríc hÕt chia tö sè vµ mÉu sè cho a0 nÕu a0 ≠ 1, ®Ó ®îc a0 = 1.
b
f (0) = 0 = b0 .
a0
f (1) = b1 − a1 f (0)
f (2) = b2 − a 2 f (0) − a1 f (1) (3.7)
f (3) = b3 − a3 f (0) − a 2 f (1) − a1 f (2)
. . . . . . . . . . . .
f (k ) = bk − a k (0) − a k −1 f (1) − ... − a1 f (k − 1)
Khi chia tö sè cho mÉu sè cña F(Z), ta sÏ ®îc:
F ( z ) = C1 + C 2 z −1 + C 3 z −2 + ...
(1.48)
trong ®ã: f(0) = C1
f(1) = C2
f(2) = C3
. . . . .
Nh vËy hµm F(z) cã d¹ng:
∞
F ( z ) = ∑ f (k ) z −k (3.8)
k =0
vµ do ®ã:
f (k ) = C1δ (k ) + C 2δ (k − 1) + C 3δ (k − 2) + C 4δ (k − 3) + ... (3.9)
VÝ dô 5. T×m f(k) cña hµm sau:

z −2
F ( z) =
1 − 4 z −1 + 5 z − 2 − 2 z −3
Theo c«ng thøc (3.7), ta ®îc:
44
b0 = b1 = 0; b2 = 1; b3 = ... = 0.
a 0 = 1; a1 = −4; a 2 = 5; a3 = −2
f (0) = 0
f (1) = 0
f (2) = 1
f (3) = 4
f (4) = −5 + 16 = 11
Nh vËy theo ph¬ng tr×nh (3.8) ta cã:
F ( z ) = 0 + 0 + 1z −2 + 4 z −3 + 11z −4
Theo ph¬ng tr×nh (3.9) ta ®îc:
f (k ) = 0δ (k ) + 0δ (k − 1) + 1δ (k − 2) + 4δ (k − 3) + 11δ (k − 4).
VÝ dô 6: Cho
19 z − 7 z 2
F ( z) = , víi z > 3. T×m hµm f(k).
6 − 5z + z 2
Ta chia tö sè vµ mÉu sè cho Z2 vµ s¾p xÕp l¹i:
− 7 + 19 z −1
F ( z) =
1 − 5 z −1 + 6 z − 2
b0 = −7; b1 = 19; b2 = ... = 0
a 0 = 1; a1 = −5; a 2 = 6
f (0) = −7
f (1) = −16
Ta cã:
f (2) = −38
f (3) = −94
f (4) = −242
. . . . .
vµ ta ®îc:
F ( z ) = −7 − 16 z −1 − 38 z −2 − 94 z −3 − 242 z −4 ...
Do ®ã:
f (k ) = −7δ (k ) − 16δ (k − 1) − 38δ (k − 2) − 94δ (k − 3) − 242δ (k − 4)...
45
Ph¬ng ph¸p thø hai: ta ph©n F(z) thµnh çc ph©n thøc ®¬n gi¶n, c¬ b¶n,
thuËn tiÖn cho biÕn ®æi ngîc nhê çc b¶ng cho s½n gièng nh biÕn ®æi
F ( z)
ngîc Laplace cña çc hµm liªn tôc, ta dïng phÐp chia .
z
VÝ dô 7: Cho:
4z 2 − z
F ( z) = 2 . T×m f(k) ?
2z − z − 1
Ta chia F(z) cho z:
F ( z) 4z − 1 4z − 1 1 1
= 2 = = +
z 2 z − z − 1 2( z − 1)( z + 0,5) z − 1 z + 0,5
z z
F ( z) = + = Z [u (k )] + Z [−0,5 k ].
z − 1 z + 0,5
Do ®ã: f (k ) = [1 + (−0,5) k ]u (k ).
1
VÝ dô 8: Gi¶ thiÕt cho Z[f(k)] = F(z) = , ta cã:
z −3
1 −1  3
−1
 3  3 2  3 3 
= z 1 −  = z 1 + +   +   + ... = z −1 + 3 z − 2 + 9 z −3 + ...
−1
z −3  z  z  z   z  
Nh vËy ta cã chuçi f(k) = (0,1,3,9,27,...)
3z − 7
VÝ dô 9: Cho Z[f(k)] = F(z) = 2 , ta cã thÓ viÕt:
z − 4z + 3
3z − 7 3z − 7 2 1
= = +
z − 4 z + 3 ( z − 1)( z − 3) z − 1 z − 3
2
Ta gi¶i quyÕt lÎ tõng ph©n thøc nh sau:

1
= z −t + z − 2 + z −3 + ... = Z [(0,1,1,1,...)]
z −1
2
Tõ ®ã: = Z [(0, 2, 2, 2,...)] (v× tuyÕn tÝnh).
z −1
1
Cßn ph©n thøc ta ®· thÊy ë vÝ dô 8:
z −3
1
= Z [(0,1, 3, 9, 27,...)].
z −3
Sö dông tÝnh chÊt tuyÕn tÝnh vµ chång chÊt ta ®îc:
f(k) = (0, 2, 2, 2,...) + (0, 1, 3, 9, 27,...) = (0, 3, 5, 11, 29,...).
Çc tÝnh chÊt nµy ta ®· thÊy ë b¶ng 2.2.
46
3.5. øng dông biÕn ®æi Z ®Ó gi¶i ph¬ng tr×nh sai
ph©n
§Ó gi¶i çc ph¬ng tr×nh sai ph©n ta thêng dùa trªn tÝnh chÊt cña
biÕn ®æi Z:
Z { f (kT + mT )} = z m F ( z ) − z m f (0) − z m −1 f (T ) − ... − z. f (mT − T ) .

VÝ dô 13. Gi¶i ph¬ng tr×nh sai ph©n: y (k + 2) − 3 y (k + 1) + 2 y (k ) = u (k ),
víi y (k ) = 0 nÕu k ≤ 0, u (o + ) = 1 , u (k ) = 0 khi k ≥ 0, T = 1 .
¸p dông biÕn ®æi Z vµo ph¬ng tr×nh nµy ta cã:
( z 2 − 3 z + 2).Y ( z ) = U ( z )
Theo b¶ng 1.1 th× U ( z ) = 1 , nh vËy:
1 1 1
Y ( z) = 2 =− +
z − 3z + 2 z −1 z − 2
Do y (0) = 0 , nªn Z {y (k + 1)} = z.Y ( z ) = −
z z
+ . ¸p dông b¶ng 3.1 ta
z −1 z − 2
cã:
y (k + 1) = −1 + 2 k , k = 0,1,2,...
NghiÖm cña ph¬ng tr×nh : y (k ) = −1 + 2 k −1 , k = 1,2,...
3.6. §¹i sè hµm truyÒn Z
3.6.1. Çc d¹ng liªn kÕt cña çc phÇn tö trong hÖ ®iÒu khiÓn sè
Trong nhiÒu trêng hîp khi ta cÇn x¸c ®Þnh ®¸p øng cña hÖ ®iÒu
khiÓn sè, ®iÒu nµy hoµn toµn kh¸c so víi hÖ ®iÒu khiÓn t¬ng tù. NÕu ®Çu
vµo cña mét phÇn tö nµo ®ã lµ tÝn hiÖu t¬ng tù kh«ng ®îc lÊy mÉu, th×
chóng ta kh«ng thÓ nh©n hµm truyÒn Z cña phÇn tö nµy víi biÕn ®æi Z cña
®Çu vµo cña nã.
Trong trêng hîp nµy ph¶i x¸c ®Þnh biÕn ®æi Z cña ®Çu ra (®¸p
øng) tõ biÕn ®æi Laplace cña nã.
Cho : Y ( s ) = G ( s ).U ( s ) (3.10)
VËy th× biÕn ®æi Z cña nã: Y ( z ) = L{G ( s ).U ( s )} = GU ( z ) (3.11)
47
Nh vËy cÇn ph©n biÖt ë ®©y lµ khi nµo lµ biÕn ®æi Z cña mét tÝch vµ khi nµo
lµ tÝch cña çc biÕn ®æi Z, v× kÕt qu¶ hoµn toµn kh¸c nhau. Çc trêng hîp
çc phÇn tö m¾c nèi tiÕp víi phÇn tö lÊy mÉu ®îc biÔu diÔn trªn h×nh 3.1.
x
a, u F1 F2 y
x
b, u F1 F2 y
x
c, u F1 F2 y
x
d, u F1 F2 y*
x
e, u F1 F2 y*
H×nh 3.1. Çc d¹ng kÕt nèi thêng gÆp
BiÕn ®æi Z cña ®Çu ra cho tõng trêng hîp x¸c ®Þnh nh sau:
a, Y ( z ) = F2 ( z ) X ( z ) = F1 ( z ) F2 ( z )U ( z ) (3.12)
b, Y ( z ) = F1 F2 ( z ).U ( z ) (3.13)
c, Y ( z ) = F2 ( z ) X ( z ) = F2 ( z ).F1U ( z ) (3.14)
d, Y ( z ) = F1 F2U ( z ) (3.15)
e, Y ( z ) = F1 F2 ( z ).U ( z ) (3.16)
Tõ çc trêng hîp ®¬n gi¶n nµy ta cã thÓ t×m ®îc biÕn ®æi Z cña çc trêng
hîp phøc t¹p h¬n, nh çc trêng hîp hÖ song song hoÆc hÖ ph¶n håi.
VÝ dô 10. H·y lËp hµm truyÒn Z cña hÖ ph¶n håi trªn h×nh 3.2 . PhÇn tö F1,
F2 vµ F3 lµ çc phÇn tö t¬ng tù. Gi÷a F1 vµ F2 cã bé lÊy mÉu tÝn hiÖu. Trªn
®Çu ra ta còng cã ®¸p øng ®îc lÊy mÉu. TÝn hiÖu chuÈn vµo W lµ tÝn hiÖu
t¬ng tù. TÝn hiÖu trªn ®Çu ra ta cã thÓ x¸c ®Þnh ®îc do tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn
u* lµ tÝn hiÖu gi¸n ®o¹n. PhÇn tö F2, F3 vµ F1 lµ 3 phÇn tö t¬ng tù m¾c kÕ
tiÕp vµ tÝnh hiÖu chuÈn vµo còng lµ tÝn hiÖu t¬ng tù, cho nªn ta kh«ng thÓ
cã biÕn ®æi Z cña tõng thµnh phÇn ®éc lËp ®îc, mµ chØ cã thÓ cã biÕn ®æi Z
cña çc tÝch chËp.
48
W + F1 F2
- e u u* y y*
F3
H×nh 3.2 M¹ch ®iÒu khiÓn gi¸n ®o¹n
Ta cã : U ( z ) = F1W ( z ) − F1 F2 F3 ( z ).U ( z )
F1W ( z )
U ( z) =
1 + F1 F2 F3 ( z )
F2 ( z ) F1W ( z )
Vµ : Y ( z ) = F2 ( z ).U ( z ) =
1 + F1 F2 F3 ( z )
3.6.2. Hµm truyÒn Z cña hÖ ®iÒu khiÓn sè
X¸c ®Þnh hµm truyÒn Z cña çc hÖ ®iÒu khiÓn sè m¹ch kÝn , mµ trong
®ã cã c¶ çc phÇn tö t¬ng tù còng nh çc phÇn tö gi¸n ®o¹n, kh¸c víi çc
m¹ch ®iÒu khiÓn t¬ng tù bëi sù phøc t¹p. Trªn h×nh 3.3 lµ m¹ch ®iÒu khiÓn
gi¸n ®o¹n. §¸p øng ra Y(s) lµ biÕn ®æi Laplace cña ®¸p øng t¬ng tù y(t).
Tuy nhiªn biÕn ®æi Laplace Y*(s) cña ®¸p øng ra ®îc lÊy mÉu y*(t). NÕu
chuyÓn vÒ ph ¼n g Z th × tõ Y(s) ta cã Y(z). Hµm truyÒn G(s) lµ hµm truyÒn
cña çc phÇn tö t¬ng tù. M¸y tÝnh hay thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè ®îc ®Æc trng
bëi hµm truyÒn C(z). Do thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè ®îc kÕt nèi gi¸n ®o¹n víi
®èi tîng ®iÒu khiÓn, nªn biÕn ®æi Z cña çc phÇn tö trong hÖ thèng lµ ®éc
lËp. Trong s¬ ®å ®¬n gi¶n ho¸ nµy ta ®· gép çc phÇn tö lÊy mÉu, bé biÕn
®æi A/D vµ D/A cïng víi bé ®Þnh d¹ng tÝn hiÖu vµo trong phÇn tö C. Çc
phÇn tö t¬ng tù ®îc gép vµo mét phÇn tö lµ phÇn tö G hay ®èi tîng ®iÒu
khiÓn. Nh vËy hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè lóc nµy chØ ®¬n gi¶n gåm thiÕt bÞ
®iÒu khiÓn sè (hay m¸y tÝnh), ®èi tîng ®iÒu khiÓn vµ c¶m biÕn.ñTong hÖ
thèng nµy, phÇn tö ph¶n håi ®îc thÓ hiÖn b»ng mét hµm hay mét hÖ sè
trong phÇn mÒm ®iÒu khiÓn.
49
Ta cã: Y ( z ) = G ( z ).U ( z )
Víi U ( z ) = C ( z ).E ( z )
C G
C H R S
w + e e* u* uH u y
-
H×nh 3.3 HÖ ®iÒu khiÓn sè
Cuèi cïng ta cã:

Y ( z ) = G ( z ).C ( z ).[W ( z ) − Y ( z )] (3.17)
−1
Y ( z ) = [1 + G ( z )C ( z )] G ( z )C ( z )W ( z ) = Fw ( z )W ( z ) (3.18)
trong ®ã hµm truyÒn Z:
Fw ( z ) = [1 + G ( z )C ( z )] −1 G ( z )C ( z ) (3.19)
DiÔn biÕn thêi gian cña çc ®¹i lîng trong hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè ®îc thÓ
hiÖn trªn h×nh 3.4. Trªn h×nh 3.4.a ta cã hµm chuÈn vµo lµ hµm bËc thang
®¬n vÞ, t¬ng tù nh trong hÖ ®iÒu khiÓn t¬ng tù. Trªn h×nh 3.4.b lµ sai sè
®iÒu khiÓn e(t), lµ mét hµm t¬ng tù. Trªn h×nh 3.4.c lµ hµm sai sè ®iÒu
khiÓn ®îc lÊy mÉu, trë thµnh mét hµm gi¸n ®o¹n hay mét chuæi gi¸ trÞ sè
thay ®æi theo thêi gian. Trªn h×nh 3.4.d lµ tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ®îc x¸c ®Þnh
tõ çc hµm ®iÒu khiÓn ®îc lËp tr×nh trong m¸y tÝnh hay trong thiÕt bÞ ®iÒu
khiÓn sè. Trªn h×nh 3.4.e lµ tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn sau khi ®· ®îc ®Þnh d¹ng
trë thµnh tÝn hiÖu d¹ng xung. Sau khi qua phÇn tö khuyÕch ®¹i c«ng suÊt ta
sÏ cã tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ë møc n¨ng lîng cao u(t) nh trªn h×nh 3.4.f. Díi
t¸c ®éng cña tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn lªn trªn c¬ cÊu chÊp hµnh, ®¸p øng cña hÖ
thèng ®· thay ®æi nh trªn h×nh 3.4.g. Ta thÊy vÒ c¬ b¶n ®¸p øng cña hÖ
thèng ®iÒu khiÓn kh«ng cã g× kh¸c víi hÖ ®iÒu khiÓn t¬ng tù. Thay v× tÝn
hiÖu ®iÒu khiÓn t¬ng tù, th× ta cã tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tõ m¸y tÝnh, díi d¹ng
chuçi sè. Tuy nhiªn do ph¶i chuyÓn tõ tÝn hiÖu t¬ng tù sang thµnh tÝn hiÖu
sè ®Ó m¸y tÝnh cã thÓ xö lý ®îc vµ biÕn ®æi tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn sè thµnh tÝn
50
hiÖu t¬ng tù, ®ßi hái m¸y tÝnh ph¶i mÊt mét chu kú thêi gian nhÊt ®Þnh cho
qu¸ tr×nh nµy, nh vËy tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn bÞ trÔ h¬n so víi tÝn hiÖu t¬ng tù.
w e
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7 8
a, b,
e* u*
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8
c, d,
uH u
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7 8
e, f,
y
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
g,
H×nh 3.4 §Æc tÝnh thêi gian cña çc ®¹i lîng ®iÒu khiÓn
V× hiÖn tîng trÕ mµ chÊt lîng cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè tríc ®©y kÐm
h¬n chÊt lîng cña çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn t¬ng tù. Tríc ®©y cã tån t¹i
kh¸i niÖm ®iÒu khiÓn trong thêi gian thùc (Real Time Control), chÝnh lµ ®Ó
51
ph©n biÖt çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn cã thêi gian trÔ rÊt nhá, chÊt lîng ®iÒu
khiÓn kh«ng kÐm çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn t¬ng tù. Ngµy nay tèc ®é m¸y
tÝnh ®· ®¹t ®Õn ngìng rÊt cao, nªn chÊt lîng cña çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn
sè kh«ng thua kÐm g× çc hÖ thèng t¬ng tù, trong khi ®ã hÖ thèng ®iÒu
khiÓn sè l¹i u viÖt h¬n ë chç cã thÓ ®iÒu khiÓn nhiÒu ®¹i lîng ®ång thêi,
trong mét nhÞp ®iÒu khiÓn.
Hµm truyÒn Laplace cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn gi¸n ®o¹n cã çc phÇn tö t¬ng
tù cã d¹ng:
B( s)
G (s) = K (3.20)
A( s )
Víi A(s) vµ B(s) lµ çc ®a thøc bËc n vµ m cña s, n > m vµ K lµ hÖ
sè khuyÕch ®¹i cña phÇn tö ®Þnh d¹ng tÝn hiÖu.
Hµm träng lîng trong lÜnh vùc thêi gian lµ :
n
g (t ) = ∑ Ck e s t
k (3.21)
k =0
trong ®ã s k = 1,2,..., n lµ çc cùc thùc cña hµm truyÒn G(s) vµ:
VÝ dô 11. X¸c ®Þnh hµm truyÒn Z khi ta biÕt hµm truyÒn trong lÜnh vùc
Laplace:
K
G ( s) = .
( s + a )( s + b)
Tríc hÕt ta ph©n tÝch hµm truyÒn thµnh çc ph©n sè ®¬n gi¶n:
K  1 1 
G (s) =  − 
b−as+a s+b
Hµm träng lîng sÏ lµ:
g (t ) =
b−a
K
(
e −at − e −bt )
Hµm truyÒn Z cã d¹ng:
K z( z a − zb )
G( z) = víi z a = e − a vµ z b = e − b
b − a ( z − z a )( z − z b )
1 − e −s
VÝ dô 12. X¸c ®Þnh hµm truyÒn Z khi biÕt hµm truyÒn G ( s ) = .
s 2 ( s + 1)
Ph©n tÝch hµm truyÒn G(s) thµnh çc ph©n sè gi¶n ®¬n:
52
 1 1 1 
G ( s ) = (1 − e − s ) 2 − + 
s s s +1
Tõ ®©y : g(t ) = (t − 1 + e − t )δ (t ) − (t − 1 + e − t )δ (t − 1)
z .z + 1 − 2 z1
Hµm truyÒn Z : G ( z ) = 2 1 , víi z1 = e −1 .
z − (1 + z1 ) z + z1
53
Ch¬ng 4
Ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vµ nghiÖm cña nã
4.1 kh¸i niÖm ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i

Tr¹ng th¸i x(t) cña hÖ thèng ®îc hiÓu lµ tËp hîp çc ®¹i lîng bªn
trong cña hÖ thèng , nã cho phÐp ta th«ng qua çc gi¸ trÞ cña qu¸ khø ®Ó çc
®Þnh ®îc çc gi¸ trÞ cña t¬ng lai cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn. Gi¸ trÞ cña ®¸p
øng ra t¹i thêi ®iÓm (t 0 , t1 > kh«ng chØ phô thuéc vµo gi¸ trÞ cña ®Çu vµo
u (t 0 , t1 > , mµ cßn phô thuéc vµo tr¹ng th¸i cña hÖ thèng t¹i thêi ®iÓm ®ã
x(t 0 ) . NÕu hµm truyÒn cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn lµ thÓ hiÖn quan hÖ bªn
ngoµi cña hÖ thèng th× tr¹ng th¸i cña hÖ thèng chÝnh lµ thÓ hiÖn bªn trong
cña hÖ thèng ®ã. Tr¹ng th¸i cña hÖ thèng phô thuéc vµo çc ®iÒu kiÖn ban
®Çu cña çc ®¹i lîng trong hÖ thèng. Trong nhiÒu trêng hîp, çc ®iÒu kiÖn
ban ®Çu cña hÖ thèng ®îc xem chÝnh lµ tr¹ng th¸i cña hÖ thèng t¹i thêi
®iÓm t0 nµo ®ã.
§èi víi hÖ ®iÒu khiÓn t¬ng tù (h×nh 4.1) th× ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i
cã thÓ viÕt díi d¹ng:
x ′(t ) = A.x(t ) + B.u (t ) + v(t ) (4.1)
y (t ) = C.x(t ) + D.u (t ) (4.2)
trong ®ã vÐc t¬ ®Çu vµo u (t ) ∈ Ru , vÐc t¬ cña ®¹i lîng nhiÔu v(t ) ∈ Rvn ,
r
vÐc t¬ ®Çu ra y (t ) ∈ R yp , vµ vÐc t¬ tr¹n g th ¸i x(t ) ∈ R xn . Çc ma trËn cã

d¹ng: A(n; n), B (n; r ) , C ( p; n) , D( p; r ) .
Khi hÖ chØ cã mét ®Çu vµo vµ mét ®Çu ra th× çc ma trËn nµy sÏ cã d¹ng:
A(n; n), B (n;1) , C (1; n) , D(1;1) (h×nh 4.1). Víi çch biÔu diÔn nµy, dÏ dµng
thÊy r»ng tr¹ng th¸i cña hÖ thèng chÝnh lµ çc ®¹i lîng vËt lý bªn trong cña
hÖ thèng vµ quan hÖ gi÷a ®Çu ra vµ ®Çu vµo chØ lµ çch diÔn t¶ bªn ngoµi cña
hÖ thèng. Çch diÔn t¶ hÖ thèng b»ng hµm truyÒn gi÷a ®Çu ra vµ ®Çu vµo chØ
thÝch hîp cho trêng hîp hÖ cã mét ®Çu vµo vµ mét ®Çu ra. Trêng hîp hÖ
cã nhiÒu ®Çu vµo, ®Çu ra th× chØ cã ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i lµ çch biÔu diÔn
thÝch hîp.
54
D
u(t) + x* x + y(t)
B + ∫ C
+
H×nh 4.1 S¬ ®å khèi biÔu diÔn tr¹ng th¸i cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn
Ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn gi¸n ®o¹n cã d¹ng
t¬ng tù ph¬ng tr×nh (4.1) vµ (4.2) :
x(k + 1) = F.x(k ) + G.u(k ) (4.3)
y (k ) = C.x(k ) + D.u (k ) (4.4)
trong ®ã:
∞
Tk
F = e AT = ∑ A k (4.5)
0 k!
vµ :
T
(
G = ∫ e Aτ Bdτ = A −1 e AT − I B
0
)
 AT ( AT ) 2 
G = T I + + + ... B (4.6)
 2! 3! 
víi I lµ ma trËn ®¬n vÞ.
Trong trêng hîp chuyÓn tõ ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i gi¸n ®o¹n sang hÖ
ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i liªn tôc (t¬ng tù) th× :
1
A = ln F (4.7)
T
B = ( F − I )[ln F ].G
1
(4.8)
T
Çc ma trËn C, D kh«ng thay ®æi.
55
Ph¬ng tr×nh (4.3) vµ (4.4) cã thÓ gi¶i ®îc khi biÕt çc ma trËn F, G, C, D,
vÐc t¬ tr¹ng th¸i ban ®Çu x(0) , vÐc t¬ ®Çu vµo u(k) vµ vÐc t¬ nhiÔu v(k), k=0,
1, 2, ...
Ta cã thÓ tÝnh lÇn lît:
x (1) = F .x (0) + G.u (0) + v (0)

x (2) = F .x (1) + G.u (1) + v (1)
x (2) = F 2 .x (0) + FG.u (0) + G.u (1) + F .v(0) + v(1) (4.9)
x(3) = F .x(2) + G.u (2) + v(2)
x(3) = F 3 .x(0) + F 2 G.u (0) + FG.u (1) + G.u (2) + F 2 .v(0) + F .v(1) + v(2)
Trêng hîp tæng qu¸t ta cã:
k −1
x(k ) = F k .x(0) + ∑ F k − h −1 [G.u (h) + v(h)] (4.10)
h =0
§Çu ra cña hÖ thèng:
y (k ) = C.x(k ) + D.u (k )
k −1 (4.11)
y (k ) = CF k .x(0) + ∑ F k − h −1 [G.u (h) + v(h)] + D.u (k )
h =0
Tõ biÕn ®æi Z cña ph¬ng tr×nh (4.1) ta cã:

z. X ( z ) − z.x(0) = F . X ( z ) + G.U ( z ) + V ( z )
(z.I − F )X ( z ) = z.x(0) + G.U ( z ) + V ( z )
X ( z ) = ( z.I − F ) .z.x(0) + ( z.I − F ) [G.U ( z ) + V ( z )]
−1 −1
( ) ( )
X ( z ) = I − z −1 F .x(0) + z −1 . I − z −1 F .[G.U ( z ) + V ( z )]
−1 −1
(4.12)
So s¸nh ph¬ng tr×nh (4.12) víi ph¬ng tr×nh (4.10) ta thÊy r»ng biÕn ®æi Z
cña ma trËn F luü thõa k, k=0, 1, 2... kh«ng phô thuéc vµo biÕn thêi gian.
[ ] (
Z F k = I − z −1 F )
−1
(4.13)
Tõ ®©y ta cã thÓ ®Þnh nghÜa trùc tiÕp biÕn ®æi Z cho hµm F k :
[ ]
∞
Z F k = ∑ F k .z − k = I + F .z −1 + F 2 .z − 2 + ... (4.14)
k =0
BiÕn ®æi Z cña ®¸p øng cña hÖ thèng sÏ lµ:
Y ( z ) = C. X ( z ) + D.U ( z ) (4.15)
Gi¶ sö hÖ cã mét ®Çu vµo vµ mét ®Çu ra th× çc ma trËn G, C, D ®îc thay
thÕ b»ng çc vÐc t¬ g, c T , d.
Nh vËy ta cã:
56
[ ]
Y ( z ) = c T .( z.I − F ) −1 .z.x(0) + c T .( z.I − F ) −1 .g + d .U ( z ) (4.16)
NÕu gi¶ sö tr¹ng th¸i ban ®Çu x(0) = 0 , th× hµm truyÒn G(z) cã d¹ng:
= c T .( z.I − F ) .g + d
Y ( z) −1
G( z) = (4.17)
U ( z)
trong ®ã ph¬ng tr×nh ®Æc trng cã d¹ng:
det (z.I − F ) = 0 (4.18)
Hµm truyÒn gi¸n ®o¹n cã thÓ biÔu diÔn ®îc b»ng biÕn ®æi Z cña hµm träng
lîng:
∞
G ( z ) = d + ∑ c T .F k −1 .g .z − k (4.19)
k =1
VÝ dô 14. X¸c ®Þnh biÕn ®æi Z cña ph¬ng tr×nh sai ph©n sau:
y (k ) − 1,5. y (k − 1) + 0,5. y (k − 2) = u (k − 1) + 3.u (k − 2)
Ta cã thÓ x¸c ®Þnh çc ma trËn cña ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i:
 1,5 1 1
F=  , g =   , c T = [1, 0]
− 0.5 0 3
Theo ph¬ng tr×nh (1.84) ta cã:
−1
1 − 1,5 z −1 , − z −1   1, z −1 
ZF[ ]k
= −1  =
1
1 − 1,5 z + 0,5 z − 2
−1  −1 −1 
 0,5 z , 1  − 0,5 z , 1 − 1,5 z 
B©y giê th× biÕn ®æi Z cña tr¹ng th¸i :
 1 z −1   z −1 + 3 z −2 
 ,   
∆( z ) ∆( z )   ∆( z ) 
X ( z) =  −1 . x ( 0 ) + −1 − 2 .U ( z )
− 0,5 , 1 − 1,5 z   3z − 5 z 
 ∆( z ) ∆( z )   ∆( z ) 
  
víi ∆( z ) = 1 − 1,5 z −1 + 0,5 z −2 .
Khi x(0) = 0 th× :

z −1 + 3 z −2
Y ( z) = .U ( z ) .
∆( z )
57
4.2. Ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i d¹ng Jordan
Tríc hÕt ®Ó mét hÖ ®iÒu khiÓn sè tån t¹i thùc th× ®iÒu kiÖn ®Çu tiªn
ph¶i ®îc ®¸p øng, ®ã lµ hµm träng lîng cña hÖ ph¶i b»ng kh«ng víi t<0.
§iÒu kiÖn nµy t¬ng ®¬ng víi bËc cña ®a thøc tö sè cña hµm truyÒn Z thÊp
h¬n Ýt nhÊt mét bËc so víi ®a thøc mÉu sè, nãi çch kh¸c bËc cña ®Çu vµo
ph¶i thÊp h¬n bËc cña ®Çu ra. Ta ph©n tÝch hµm truyÒn Z thanh çc ph©n
thøc ®¬n gi¶n vµ chän chÝnh çc ph©n thøc nµy lµm ®¹i lîng tr¹ng th¸i th×
ta sÏ cã hÖ ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i víi ma trËn F lµ ma trËn d¹ng Jordan. §Ó
cho ®¬n gi¶n ta gi¶ thiÕt çc biÕn ®æi Z cña ®iÒu kiÖn ban ®Çu vµ c¶ cña dÇu
vµo b»ng kh«ng, ®ång thêi ®a thøc ®Æc trng kh«ng cã nghiÖm lÆp. Cã thÓ
tån t¹i thùc tÕ lµ ®a thøc mÉu sè vµ ®a thøc tö sè cña hµm truyÒn Z cã cïng
bËc, ®iÒu nµy xuÊt ph¸t tõ thêi gian lÊy mÉu ng¾n cña çc bé chuyÓn ®æi
A/D, D/A vµ thêi gian tÝnh to¸n t¸c ®éng ®iÒu khiÓn rÊt nhá so víi thêi gian
lÊy mÉu. Nh vËy hµm truyÒn Z cã d¹ng:
n
∑ c .z
j =0
*
j
j
FW / Y ( z ) = (4.20)
*
n
∑ a .z
i =0
i
i
§Ó cã d¹ng ®a thøc tö sè thÊp h¬n Ýt nhÊt mét bËc so víi ®a thøc mÉu sè, ta
chia tö sè cho mÉu sè vµ ta sÏ cã:
n −1
*
c
∑ c .z
j =0
j
j
c n*
( z) = + = + FW / Y ( z ) (4.21)
* n
FW / Y n
∑ a .z
an i an
i
i =0
§¸p øng cña hÖ lóc nµy cã d¹ng:
c n*
Y ( z ) = .U ( z ) + FW / Y ( z ).U ( z ) (4.22)
an
c n* n
Y ( z ) = .U ( z ) + ∑ bi X i ( z ) (4.23)
an i =0
trong ®ã X i ( z ), i = 1,2,..., n lµ çc tr¹ng th¸i ®îc x¸c ®Þnh tõ quan hÖ:
1
X i ( z) = .U ( z ) (4.24)
z − zi
58
Trong lÜnh vùc thêi gian ta sÏ cã quan hÖ t¬ng øng:
xi (k + 1) = z i .xi (k ) + u (k ) , i= 1, 2, ..., n (4.25)
Nh vËy ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ lµ:
x(k + 1) = F .x(k ) + g .u (k )
(4.26)
y (k ) = C T .x(k ) + d .u (k )
víi :
 z1 0 * * 0  1  b1 
0 z * * 0  1 b 
 2     2 c*
F =  * * * * *  , g = * , C =  *  , d = n (4.27)
      an
* * * * *  * *
 0 0 * * z n  1 bn 
Trêng hîp ph¬ng tr×nh ®Æc trng cã mét nghiÖm lÆp bËc s th× hµm truyÒn
Z sÏ cã d¹ng:
c* b1 bs −1 bs bn
FW / Y ( z ) = n + + ... + + + ... +
*
(4.28)
a n ( z − z1 ) s
( z − z1 ) ( z − z 2 ) ( z − z n−s )
Nh vËy ta sÏ cã:
1 1
X 1 (z) = .U ( z ) = .X 2 ( z )
( z − zi ) s
z − z1
1 1
X 2 (z) = s −1
.U ( z ) = .X 3 ( z )
( z − zi ) z − z1
***********************
1
X s (z) = .U ( z ) (4.29)
z − z1
1
X s +1 ( z ) = .U ( z )
z − z2
***********************
1
X n ( z) = .U ( z )
z − z n−s
Trong lÜnh vùc thêi gian th× hÖ ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cã d¹ng:
59
x1 (k + 1) = z1 .x1 (k ) + x 2 (k )
x 2 (k + 1) = z1 .x 2 (k ) + x3 (k )
..........................................
x s (k + 1) = z1 .x s (k ) + u (k ) (4.30)
x s +1 (k + 1) = z 2 .x s +1 (k ) + u (k )
...............................................
x n (k + 1) = z n − s .x n (k ) + u (k )
Tõ ®©y ma trËn F cã d¹ng lµ ma trËn chÐo víi çc phÇn tö cña ®êng chÐo
chÝnh kh¸c kh«ng. Çc phÇn tö cßn l¹i ®Òu b»ng kh«ng. Sè nghiÖm lÆp s cña
ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i ®îc thÓ hiÖn trong ma trËn Jordan víi s dßng víi
tr¹ng th¸i z1. Çc khèi trªn ®êng chÐo phô ®Òu lµ çc khèi víi çc phÇn tö
b»ng kh«ng. Trªn vÐc t¬ g ta còng cã (s-1) sè kh«ng t¬ng øng víi s nghiÖm
lÆp vµ (n-s+1) sè 1 t¬ng øng vèi sè tr¹ng th¸i ®éc lËp tuyÕn tÝnh cña hÖ.
 z1 1 0 ... 0 0 0 0 ... 0  0 
   0  
0 z1 1 ... 0 0 0 0 ... 0     
0 0 z1 ... 0 0 0 0 ... 0   0  
  s   s
. . . ... . . . . . .   . 
0 0 0 ... z1 0 0 0 ... 0   1 
     
F=  , g = 1 , ,
0 0 0 ... 0 z 2 0 0 ... 0  1
   
0 0 0 ... 0 0 z 3 0 ... 0  1
  .
. . . ... . . . . ... . 
 
. . . ... . . . . ... .  .
   
 0 0 0 ... 0 0 0 0 ... z n −s  1
c*
CT = [b1 , b2 ,......, bs ,....., bn −1 , bn ] , d = n
an
Ma trËn F vÉn lµ ma trËn Jordan, chØ cã phÇn trªn cña ma trËn kh¸c víi ma
trËn th«ng thêng bëi çc thµnh phÇn do nghiÖm lÆp t¹o ra. Ma trËn F ®îc
xem nh ma trËn ®éng lùc häc cña hÖ thèng.
60
4.3. BiÕn ®æi ph¬ng tr×nh sai ph©n thµnh ph¬ng tr×nh tr¹ng
th¸i
ViÖc lùa chän tr¹ng th¸i cña hÖ thèng vËt lý lµ tuú ý, nªn ph¬ng
tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ thèng còng kh«ng ph¶i lµ duy nhÊt. Ta cã thÓ cã hai
ph¬ng ph¸p biÕn ®æi kh¸c nhau:
Ph¬ng ph¸p 1:
Gi¶ sö chóng ta cã ph¬ng tr×nh sai ph©n d¹ng:
n n
∑ ai y(k − i) = ∑ bi u (k − i), a0 = 1
i =0 i =0
(4.32)
trong ®ã u(k) lµ ®Çu vµo vµ y(k) lµ ®¸p øng cña hÖ. §Ó x¸c ®Þnh tr¹ng th¸i
cña hÖ thèng, ta sö dông biÕn phô ζ(t) ®¸p øng ph¬ng tr×nh sau:
n
∑ a ζ (k − i) = u (k ), víi a
i =0
i 0 =1 (4.33)
m
∑ b ζ (k − i) = y(k ),
i =0
i m≤n (4.34)
Çc biÕn tr¹ng th¸i ®îc x¸c ®Þnh tõ çc quan hÖ sau:
ζ (k − n) = x1 (k )
ζ (k − n + 1) = x1 (k + 1) = x 2 (k )
ζ (k − n + 2) = x 2 (k + 1) = x3 (k )
:
:
ζ (k − 1) = x n −1 (k + 1) = x n (k ) (4.35)
ζ (k ) = x n (k + 1) (4.36)
Tõ hai ph¬ng tr×nh (4.35) vµ (4.36) ta ®a vÒ d¹ng ph¬ng tr×nh sau:
x n (k + 1) = u (k ) − a1 x n (k ) − a 2 x n −1 (k ) − ... − a n x1 (k )
(4.37)
y (k ) = b0 x n (k + 1) + b1 x n (k ) + ... + bn x1 (k )
Thay x n (k + 1) tõ ph¬ng tr×nh trªn vµo ph¬ng tr×nh (4.37) ta sÏ cã:

y (k ) = b0 u (k ) + (b1 − b0 a1 ) x n (k ) + (b2 − b0 a 2 ) x n −1 (k ) + ...
+ (bn − b0 a n ) x1 (k ) (4.38)
Nh vËy ta sÏ cã ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ gi¸n ®o¹n :
61
 x1 (k + 1)   0 1 0 0  0   x1 (k )  0
 x (k + 1)   0
 2   0 1 0  0   x 2 (k )  0
 
 x3 (k + 1)  =  0 0 0 1  0 . x3 (k )  + 0.u (k )
      
               
 x n (k + 1) − a n − a n −1 − a n−2  − a1   x n (k ) 1
− a n −3
(4.39)
y (k ) = [(bn − b0 a n ), ( ), (b1 − b0 a1 )][
. x1 (k ),  , x n (k )] + b0 u (k )
T
(4.40)
S¬ ®å khèi cña ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i ®îc thÓ hiÖn trªn h×nh 4.2.
y
∑
u b0 b1 bn
∑ z −1 z −1 z −1
x n (k + 1) x n (k ) x1 (k + 1) x1 (k )
− a1 − an
----------------
H×nh 4.2. S¬ ®å khèi ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i
Ph¬ng ph¸p 2:
Chóng ta còng xuÊt ph¸t tõ ph¬ng tr×nh (4.32) vµ ®Þnh nghÜa çc ®¹i lîng
tr¹ng th¸i xi (k ), i = 1,2,..., n .
62
 x1 (k )   1 0  0  y (k )   b0  0   u (k ) 
 x (k )  a
 2   1 1  0  y (k + 1)   b1  0   u (k + 1) 
   
 x3 ( k )  =  a 2 a1  0  y (k + 2)  −  b2  0   u (k + 2) 
       
                 
 x n (k )  a n −1 a n−2  1  y (k + n − 1) bn −1  b0  u (k + n − 1)
(4.41)
Tõ ph¬ng tr×nh thø nhÊt cña hÖ (4.41) ta tÝnh y (k ) , thay vµo tÊt c¶ çc
ph¬ng tr×nh cña hÖ (4.41) vµ thay thÕ y (k + i ) , u (k + i ) víi i= 1, 2, .., k+n-
1 b»ng çc ®¹i lîng tr¹ng th¸i xv (k + 1) , ν = 1, 2, …, k+n-1. Ta thu ®îc
ph¬ng tr×nh thø nhÊt:
y (k ) = x1 (k ) + b0 u (k ) (4.42)
Çc ph¬ng tr×nh cßn l¹i :
x 2 (k ) = a1 x1 (k ) + x1 (k + 1) − (b1 − a1b0 ).u (k )
x3 (k ) = a 2 x1 (k ) + x 2 (k + 1) − (b2 − a 2 b0 ).u (k )

x n (k ) = a n −1 x1 (k ) + x n −1 (k ) − (bn −1 − a n −1b0 ).u (k ) (4.43)
Ph¬ng tr×nh lÆp (4.32) sau khi thay b»ng çc tr¹ng th¸i cã d¹ng:
a n x1 (k ) + x n (k + 1) − (bn − a n b0 ).u (k ) = 0 (4.44)
Ph¬ng tr×nh (4.43) vµ ph¬ng tr×nh (4.44) x¸c ®Þnh ph¬ng tr×nh ®éng lùc
häc vµ ph¬ng tr×nh (4.42) x¸c ®Þnh ®Çu ra hay ®¸p øng cña hÖ thèng.
Ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cã d¹ng lµ :
 x1 (k + 1)   − a1 1 0  0  x1 (k )   b1 − a1b0 
 x (k + 1)  − a
 2   2 0 1  0  x 2 (k )  b2 − a 2 b0 
 x3 (k + 1)  =  − a3 0 0  0  x3 (k )  +  b3 − a3 b0 .u (k ) (4.45)
      
             
 x n (k + 1) − a n 0 0  0  x n (k ) bn − a n b0 
   
y (k ) = [1 0  0][x1 (k ), x 2 (k ),  , x n (k )] + b0 u (k )
T
(4.46)
S¬ ®å khèi cña ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i nµy ®îc biÓu diÔn trªn h×nh 4.3.
63
u (k )
bn − a n .b0 b1 − a1 .b0 b0
+ x 2 (k ) + x1 (k + 1) x1 (k ) + y (k )
−1 −1
z z
+ x n (k + 1) x n (k ) +
− an − a1
H×nh 4.3. S¬ ®å khèi cña ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i.
Nh vËy ta dÔ dµng thÊy r»ng cïng mét ph¬ng tr×nh lÆp hay ph¬ng tr×nh
sai ph©n, ta cã thÓ t×m ra ®îc Ýt nhÊt hai ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i kh¸c nhau.
Tr¹ng th¸i cu¶ hÖ thèng kh«ng ph¶i lµ ®¹i lîng vËt lý duy nhÊt. §iÓm
chung cña tÊt c¶ çc ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i ®ã lµ tÝnh bÊt biÕn cña ®a thøc
®Æc trng cña hÖ.
64
Ch¬ng 5
TÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè
5.1. Çc kh¸i niÖm vÒ tÝnh æn ®Þnh
TÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng lµ ®iÒu kiÖn tiªn quyÕt ®Ó ®¶m b¶o chÊt lîng
®iÒu khiÓn. §èi víi hÖ ®iÒu khiÓn sè, do ®Æc tÝnh ®éng lùc häc hoµn toµn
kh¸c so víi ®Æc tÝnh ®éng lùc häc cña çc hÖ ®iÒu khiÓn t¬ng tù, v× vËy tÝnh
æn ®Þnh còng ®îc ®Þnh nghÜa theo mét çch kh¸c. §Þnh nghÜa tÝnh æn ®Þnh
cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè dùa trªn tr¹ng th¸i cña hÖ thèng cßn ®îc gäi lµ
æn ®Þnh trong. §Þnh nghÜa lµy do nhµ to¸n häc Nga – Ljapunov ®Ò xuÊt.
Mét ®Þnh nghÜa kh¸c ®îc ®Ò cËp ë phÇn sau lµ ®Þnh nghÜa dùa trªn quan hÖ
®Çu vµo - ®Çu ra hay cßn gäi lµ æn ®Þnh ngoµi.
5.2 æn ®Þnh trong
Gi¶ sö ta cã ph¬ng tr×nh ®éng lùc häc cña hÖ ®iÒu khiÓn sè lµ:
x(k + 1) = f [x(t k ), u (t k ), t k ], víi k → ∞ vµ t k < t k +1 . (5.1)
HÖ thèng ®iÒu khiÓn sè æn ®Þnh nÕu tr¹ng th¸i æn ®Þnh x s lµ mét hµm
phô thuéc vµo tr¹ng th¸i nµy mµ kh«ng phô thuéc vµo thêi gian khi ®Çu
vµo u (t k ) = 0 , víi t k → ∞ .
x s = f [x s , t k ] (5.2)
Theo Ljapunov tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè ®îc ®Þnh nghÜa nh
sau: Tr¹ng th¸i c©n b»ng x s ®îc gäi lµ æn ®Þnh Ljapunov nÕu cã sù dÞch
chuyÓn nhá nµo ®ã cña tr¹ng th¸i khái tr¹ng th¸i c©n b»ng x s th× tr¹ng th¸i
nµy vÉn n»m trong vïng l©n cËn cña x s , tøc lµ tån t¹i δ , ε sao cho:
x * (t 0 ) − x s ≤ δ vµ x * (t k ) − x s ≤ ε . §iÒu nµy ®îc minh ho¹ b»ng h×nh 5.1.
NÕu tho¶ m·n ®iÒu kiÖn: lim k →∞ [x * (t k ) − x s ] = 0 , th× hÖ sÏ æn ®Þnh tiÖm cËn
theo Ljapunov.
Nh vËy ®Ó xÐt tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng trong trêng hîp nµy, ®Çu tiªn ta
ph¶i x¸c ®Þnh ®îc ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ thèng, x¸c ®Þnh tr¹ng th¸i
ban ®Çu vµ t×m giíi h¹n cña lim k →∞ [x * (t k ) − x s ] = 0 .NÕu ®iÒu kiÖn nµy ®¸p
th× hÖ ®iÒu khiÓn sè mµ ta ®ang kh¶o s¸t lµ æn ®Þnh .
65
x2 x*(t, x0, t0)
x1 δ
ε
t
x*(t0)
H×nh 5.1 QuÜ ®¹o tr¹ng th¸i cña hÖ æn ®Þnh theo Ljapunov
§Þnh nghÜa tÝnh æn ®Þnh ®ùa trªn ®Æc ®iÓm cña quan hÖ ®Çu vµo/ ®Çu ra ®îc
®Ò cËp ë phÇn tiÕp theo.
5.2. æn ®Þnh ngoµi
Còng gièng nh ®èi víi hÖ ®iÒu khiÓn t¬ng tù, ta cã thÓ ®Þnh nghÜa
tÝnh æn ®Þnh ngoµi cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè nh sau: HÖ ®iÒu khiÓn sè
®îc xem lµ æn ®Þnh nÕu ®¸p øng cña nã y(k), víi ®Çu vµo u(k) cã giíi h¹n,
lµ mét hµm cã giíi h¹n.
Gi¶ sö hµm truyÒn cña hÖ lµ 𝐹 (𝑧) = ∑∞ −𝑘
0 ℎ𝑘 . 𝑧 .
Víi ®Çu vµo U(z) ta sÏ cã ®¸p øng Y(z)= F(z).U(z). Hµm vµo u(k) lµ hµm cã
giíi h¹n nªn ë ®©y ta lÊy lµ hµm xung ®¬n vÞ u(k) =1 t¹i k = 0, th× hµm
träng lîng sÏ lµ h(k). Víi mét hµm vµo lµ u(k) = e(k), th× ®¸p øng cña hÖ
y(k)=e(0).h(k) nÕu hÖ ®iÒu khiÓn sè lµ tuyÕn tÝnh.
Trong trêng hîp tæng qu¸t th× y(k) = u(0).h(k)+u(1).h(k-1)+…+u(k).h(0)
hay : 𝑦(𝑘) = ∑𝑘𝑙=0 𝑢(𝑙 ). ℎ(𝑘 − 𝑙)
NÕu ®Çu vµo ®¸p øng ®iÒu kiÖn cã giíi h¹n tøc lµ:
|𝑢(𝑙)| ≤ 𝑀 < ∞ cho mäi l,
Th× ®¸p øng cña hÖ |𝑦(𝑘)| ≤ |∑ 𝑢(𝑙 )ℎ(𝑘 − 𝑙)| ≤ ∑∞ 0 |𝑢(𝑙)||ℎ(𝑘 − 𝑙)|
∞
Nh vËy |𝑦(𝑘)| ≤ 𝑀 ∑𝑙=0|ℎ(𝑘 − 𝑙)|
Suy ra ®iÒu kiÖn ®Ó hÖ ®iÒu khiÓn sè æn ®Þnh : ∑∞ 𝑙=0|ℎ(𝑘 − 𝑙)| < ∞.
VÝ dô 1: cho hÖ biÕt hµm träng lîng h(k) nh sau:
h(0) = T/2,
h(k) =T, k≥0
Hái hÖ trªn cã æn ®Þnh kh«ng ?
66
𝑇
Gi¶i: Ta cã ∑∞ ∞
𝑙=0|ℎ(𝑙)| = 2 + ∑𝑙=0 𝑇 = ∞, vËy hÖ kh«ng æn ®Þnh.
VÝ dô 2: Ta cã hÖ biÔu diÔn b»ng ph¬ng tr×nh lÆp:
𝑦(𝑘) = 𝑎1 𝑦(𝑘 − 1) + 𝑏0 𝑢(𝑘)
HÖ nµy cã æn ®Þnh kh«ng ?
Gi¶i: ta cã : 𝑦(0) = ℎ(0) = 𝑏0 , 𝑦(1) = ℎ(1) = 𝑎1 𝑏0 ,
𝑦(2) = ℎ(2) = 𝑎12 𝑏0 ,
(𝑘)
Vµ : 𝑦(𝑘) = ℎ(𝑘) = 𝑏𝑜 𝑎1
(𝑙) 1
VËy : ∑∞ ∞
𝑙=0|ℎ(𝑙)| = ∑𝑙=0 𝑏0 �𝑎1 � = 𝑏0 |
1−|𝑎1
NÕu |𝑎1 | < 1 th× hÖ æn ®Þnh, ngîc l¹i nÕu |𝑎1 | > 1 th× hÖ
kh«ng æn ®Þnh.
Tuy nhiªn ngoµi çc ®Þnh nghÜa æn ®Þnh ta cã thÓ sö dông mét sè tiªu
chuÈn ®Ó khao s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè nh tiªu chuÈn æn
®Þnh Routh- Schur hay tiªu chuÈn Nyquist.
5.3. Tiªu chuÈn æn ®Þnh Routh - Schur

T¬ng tù nh trong hÖ ®iÒu khiÓn t¬ng tù, ta cã thÓ dùa trªn çc h»ng
sè cña ®a thøc ®Æc trng ®Ó kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ ®iÒu khiÓn sè.
Ta cã ph¬ng tr×nh ®Æc trng cña hÖ trong ph¼ng Z:
A( z ) = det ( zI − F ) = zI − F = 0
(5.3)
A( z ) = a 0 + a1 z + ... + a n z n = 0
§iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó hÖ ®iÒu khiÓn sè æn ®Þnh lµ tÊt c¶ çc nghiÖm cña
ph¬ng tr×nh ®Æc trng ph¶i tho¶ m·n ®iÒu kiÖn:
z <1 (5.4)
Ta cã thÓ lËp ma trËn Routh - Schur nh sau:
 a n a n −1 ... a 2 a1 a 0 
a
 0 a1 ... a n − 2 a n −1 a n 
 a 1n −1 a 1n − 2 ... a11 a 01 0
 1 
R =  a0 1 1 1
a1 ... a n − 2 a n −1 0  (5.5)
a n2− 2 a n2−3 ... a 02 0 0
 
 .. .. ... .. .. .. 
 an
 0 0 ... 0 0 0 
Ma trËn nµy cã 2n+1 hµng vµ chØ cã hai hµng ®Çu tiªn lµ çc h»ng sè ®·
cã cña ph¬ng tr×nh ®Æc trng. Çc hµng míi ®îc x¸c ®Þnh nh sau:
67
a0
a 1k = a k +1 − a n − k −1 , víi k = 0, 1, 2, ..., n-1 (5.6)
an
vµ cho hµng j nµo ®ã :
a 0j j
a kj +1 = a kj − a n − j − k −1 , k = 0, 1, 2,..., n -j –1
a nj− j
(5.8)
a k0 = a k (5.9)
Tiªu chuÈn Routh – Schur ph¸t biÓu nh sau: HÖ ®iÒu khiÓn sè æn ®Þnh
nÕu tÊt c¶ çc h»ng sè a nj− j > 0 , víi j = 1, 2, ..., n.
VÝ dô 15. Kh¶o s¸t tÝnh æn ®Þnh cña hÖ ®iÒu khiÓn sè, biÕt ®a thøc ®Æc
trng:
A( z ) = z 4 − 2,75 z 2 + 2,25 z − 0,5 .
§Çu tiªn ta x¸c ®Þnh çc phÇn tö cña ma trËn Routh – Schur:
 1 0 − 2,75 2,25 − 0,5
 − 0,5
 2,25 − 2,75 0 1 
 0,75 1,13 − 4,13 2,25 0 
R= 
 2,25 − 4,13 1,13 0,75 0 
− 4,50 . . . . 
 
 . . . . . 
Nh vËy ta cã a n2− 2 < 0 , cã thÓ kh¼ng ®Þnh ®îc ngay lµ hÖ trªn kh«ng
æn ®Þnh. NÕu x¸c ®Þnh nghiÖm cña ph¬ng tr×nh ®Æc trng th× ta sÏ cã
mét nghiÖm z = −2.
5.4. Tiªu chuÈn nyquist cho hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè
Tiªu chuÈn æn ®Þnh Nyquist dïng cho hÖ thèng ®iÒu khiÓn t¬ng tù cã
thÓ ph¸t biÓu díi d¹ng nh nh sau:
Víi quan hÖ: 𝑍 = 𝑃 + 𝑁,
trong ®ã :
* Z lµ sè çc kh«ng kh«ng æn ®Þnh cña cña ph¬ng tr×nh ®Æc trng cña
hÖ ph¶n håi m¹ch kÝn ( PT : 1 + 𝐹𝐻 (𝑠) = 0). §iÒu kiÖn ®Ó hÖ kÝn æn ®Þnh :
Z=0,
68
* P lµ sè cùc cña ®a thøc ®Æc trng cña hÖ m¹ch hë (nghiÖm cña PT
1
= 0),
𝐹𝐻(𝑠)
* N lµ sè vßng quÐt quanh ®iÓm -1 cña hµm truyÒn m¹ch hë. ChiÒu
d¬ng lµ chiÒu quay cña kim ®ång hå vµ ngîc l¹i lµ chiÒu ©m.
§èi víi m¹ch ®iÒu khiÓn sè, th× ý tëng còng t¬ng tù. Lóc nµy
ph¬ng tr×nh ®Æc trng cña hÖ ph¶n håi : 1 + 𝐹𝐻 (𝑧) = 0, vµ tiªu chuÈn
Nyquist ®îc ph¸t biÓu díi d¹ng sau :
𝑍 = 𝑃 − 𝑁,
trong ®ã :
* P lµ sè cùc kh«ng æn ®Þnh cña hµm truyÒn m¹ch hë,
* N lµ sè quÐt quanh ®iÓm -1 víi chiÒu ngîc chiÒu kim ®ång hå
* Z lµ sè çc kh«ng kh«ng æn ®Þnh cña ph¬ng tr×nh ®Æc trng m¹ch
kÝn, ®Ó hÖ æn ®Þnh Z = 0.
5.5. Çc chØ tiªu chÊt lîng cña hÖ ®iÌu khiÓn sè
Mét trong çc chØ tiªu quan trong nhÊt ®èi víi hÖ thèng ®iÒu khiÓn ®ã
lµ sai lÖch tÜnh ess. Tøc lµ sai lÖch gi÷a ®¸p øng cña hÖ thèng t¹i thêi
®iÓm x¸c lËp (t→∞) vµ ®Çu vµo yªu cÇu.
H×nh 5.2 HÖ ph¶n håi ®¬n vÞ
Ta cã : 𝑒𝑠𝑠 = lim𝑘→∞ 𝑒(𝑘𝑇)
𝒛−𝟏 𝒛−𝟏 𝑿(𝒛)

𝒆𝒔𝒔 = 𝐥𝐢𝐦𝒛→𝟏 𝒛
𝑬(𝒛) = 𝐥𝐢𝐦𝒛→𝟏 𝒛 𝟏+𝑮(𝒛)
69
Ngoµi sai lÖch tÜnh ta cßn cã mét sè chØ tiªu phô thuéc vµo b¶n chÊt
hµm truyÒn cña hÖ thèng. Ta cã ba chØ tiªu c¬ b¶n sau :
a, ChØ tiªu h»ng sè vÞ trÝ 𝑲𝒉 :
§©y lµ h»ng sè ®Æc trng cho sai sè vÞ trÝ cña ®¸p øng cña hÖ thèng.
§¸p øng cña hÖ thèng sai lÖch nhiÒu hay Ýt ®îc thÓ hiÖn qua h»ng sè
vÞ trÝ. Sai lÖch tÜnh tØ lÖ nghÞch víi h»ng sè vÞ trÝ.
𝐾ℎ = lim𝑧→1 𝐺(𝑧)
1
Sai sè vÞ trÝ trong trêng hîp nµy lµ 𝑒𝑠𝑠 = .
1+𝐾ℎ
b, ChØ tiªu vÒ h»ng sè tèc ®é 𝑲𝒗 :
H»ng sè nµy ®Æc trng cho tèc ®é biÕn thiªn cña ®¸p øng. §©y cßn gäi
h»ng sè vÒ sai sè tèc ®é. HÖ thèng ph¶n øng nhanh hay chËm ®îc thÓ
hiÖn b»ng h»ng sè nµy.
1
𝐾𝑣 = . lim(𝑧 − 1). 𝐺(𝑧)
𝑇 𝑧→1
Khi hµm vµo lµ hµm t¨ng 𝑋(𝑘) = 𝑘𝑇, sai lÖch tÜnh cña hÖ thèng sÏ cã
1
d¹ng : 𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑣
c, H»ng sè gia tèc 𝑲𝒂 :
H»ng sè nµy cßn ®îc gäi lµ h»ng sè sai sè gia tèc.
1
𝐾𝑣 = 2. . lim𝑧→1 ( 𝑧 − 1)2 𝐺(𝑧)
𝑇
1
Khi ®Çu vµo lµ hµm 𝑋 (𝑘) = (𝑘𝑇)2 , th× sai lÖch tÜnh sÏ lµ: 𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑎
5.6. §iÒu kiÖn ®Ó sai lÖch tÜnh b»ng kh«ng
§iÒu kiÖn tiªn quyÕt ®Èm b¶o chÊt lîng cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn ®ã
lµ hÖ ph¶i æn ®Þnh. Mét trong çc tiªu chÝ chÊt lîng quan träng kh¸c ®ã lµ
sai sè ®iÒu khiªn. Sai sè ®iÒu khiÓn e(t ) = w(t ) − y (t ) , trong ®ã w(t ) chuÈn
vµo vµ y (t ) lµ ®¸p øng hay ®¹i lîng ®îc ®iÒu khiÓn.
Trong lÜnh vùc thêi gian sai lÖch tÜnh cña mét hÖ æn ®Þnh tho¶ m·n ®iÒu
kiÖn:
e s = lim t →∞ e(t ) = lim t →∞ [w(t ) − y (t )] = const. (5.10)
Theo tÝnh chÊt cña biÕn ®æi Z th× ta cã:
e s = lim k →∞ e(k ) = lim z →1 (1 − z −1 ) E ( z ) = lim z −1 [W ( z ) − Y ( z )] = const. (5.11)

MÆt kh¸c ta cã:
70
lim z →1 (1 − z −1 ) E ( z ) = lim z →1 [1 − Fw ( z )] = 1 − F¦W / Y (1)
(5.12)
trong ®ã : FW / Y ( z ) = G ( z )C ( z ).[1 + G ( z )C ( z )] , G (z ) - hµm truyÒn Z cña
−1
®èi tîng ®iÒu khiÓn vµ C (z ) - hµm truyÒn cña thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè.
Nh vËy ®iÒu kiÖn cÇn vµ ®ñ ®Ó sai lÖch tÜnh e s = 0 , hay FW / Y (1) = 1 , tøc lµ
tæng çc sè h¹ng cña tö sè cña hµm truyÒn FW / Y ( z ) b»ng tæng çc sè h¹ng
cña mÉu sè.
71
PhÇn 2
®iÒu khiÓn l« gÝc
Ch¬ng 6
L« gÝc tæ hîp
6.1 §¹i sè Boole
Trong çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn logic çc ®¹i lîng ®iÒu khiÓn ®îc
xÕp vµo hai nhãm gåm çc ®¹i lîng vµo hay cßn gäi lµ biÕn logic vµ çc
®¹i lîng ra lµ çc hµm logic. C¶ biÕn logic vµ hµm logic ®Òu sö dông hai
tr¹ng th¸i ®ãng hoÆc ng¾t, hay t¬ng ®¬ng víi møc n¨ng lîng 0 hoÆc 1
trong m¸y tÝnh. §¹i sè Bool lµ c«ng cô rÊt quan träng trong biÔu diÔn çc
m¹ch logic hay hµm l« gÝc, ®Æc biÖt trong thiÕt kÕ vµ ph©n tÝch çc m¹ch
®iÒu khiÓn logic.
6.1.1. BiÕn l« gÝc vµ hµm l« gÝc

6.1.1.1. BiÕn l« gÝc
Çc biÕn sè bool ký hiÖu X chØ cã thÓ lÊy mét trong hai gi¸ trÞ 0
hoÆc 1 hay cßn gäi lµ biÕn nhÞ ph©n. Çc biÕn nµy ®îc m· ho¸ t¬ng øng
víi tr¹ng th¸i ®iÖn ¸p ë møc 0V hoÆc 5V. §©y lµ møc ®iÖn ¸p th«ng dông
trªn çc m¹ch cña m¸y tÝnh. Cã thÓ cã hai kh¶ n¨ng m· ho¸:
X i = 0 , t¬ng øng víi U = 0 V, møc n¨ng lîng thÊp,
X i = 1 , t¬ng øng víi U = 5 V, møc n¨ng lîng cao,
hoÆc ngîc l¹i:
X i = 0 , t¬ng øng víi U = 5 V
X i = 1 , t¬ng øng víi U = 0 V
BiÕn l« gÝc trong çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn c«ng nghiÖp kh«ng nhÊt thiÕt ph¶i
cã gi¸ trÞ ®iÖn ¸p ë møc 0V vµ 5 V, mµ cã thÓ cã møc ®iÖn ¸p cao h¬n, thËm
chÝ c¶ ®iÖn ¸p xoay chiÒu: 12VDC, 24VDC, 36VDC, 48VDC, 110VAC,
220VAC vv. Tuy nhiªn çc ®iÖn ¸p vµo nµy ph¶i qua çc m« ®un n¾n dßng
vµ chuyÓn m¹ch ®Ó ®a vÒ møc ®iÖn ¸p tiªu chuÈn mµ m¸y tÝnh cã thÓ xö lý
®îc lµ møc 0 vµ 5VDC.
6.1.1.2. Hµm l« gÝc

Hµm logic lµ tËp hîp kÕt qu¶ cña çc phÐp tÝnh l« gÝc cña çc biÕn
t¹o nªn nã, cho nªn hµm logic còng chØ cã hai gi¸ trÞ lµ 0 vµ 1. NÕu gäi B lµ
72
tËp hîp chØ cã hai phÇn tö 0 vµ 1 th× B = {0,1}lµ mét tËp nhÞ ph©n. Hµm logic
®îc biÔu diÔn nh sau:
f = f ( X 1 , X 2 ,..., X i ,..., X n ) ∈ B
víi X i ∈ B vµ i = 1, 2, ...,n
Çc biÕn lÇn lît nh©n çc gi¸ trÞ 0 vµ 1, do ®ã mét hµm cã n biÕn logic sÏ
cã 2 n gi¸ trÞ kh¸c nhau.
6.1.1.3. Çc ph¬ng ph¸p biÓu diÔn hµm l« gÝc
Hµm l« gÝc cã thÓ ®îc biÓu diÔn b»ng nhiÒu ph¬ng ph¸p kh¸c
nhau:
a, B¶ng gi¸ trÞ ch©n thùc
b, B¶ng Karnaugh
c, M¹ch l« gÝc
d, To¸n tö l« gÝc
e, H×nh häc
6.1.2. Çc phÐp tÝnh logic
Trong ®¹i sè Bool sö dông 6 phÐp tÝnh c¬ b¶n hay cßn gäi lµ çc to¸n
tö logic: phñ ®Þnh (NOT), nh©n (AND), céng (OR), phñ ®Þnh cña phÐp céng
(NOR), phñ ®Þnh cña phÐp nh©n (NAND) vµ phÐp céng cã giíi h¹n (XOR).
Ba to¸n tö ®Çu phñ ®Þnh, nh©n, céng lµm thµnh mét hÖ thèng l«gÝc hoµn
chØnh, cßn mçi to¸n tö NOR hay NAND lµ çc hµm phô thuéc.
6.1.2.1. To¸n tö phñ ®Þnh (NOT) :
NÕu A = 1 th× NOT (A) = A = 0 (6.1)

NÕu A = 0 th× NOT (A) = A = 1 (6.2)
A vµ A cã thÓ lÊy bÊt kú gi¸ trÞ 1 hoÆc 0.
Ta cã: A =A (6.3)
6.1.2.2. To¸n tö nh©n (AND) :
§©y lµ tÝch cña hai hay nhiÒu biÕn logic.

A .AND. B. AND . C = ABC = 1,
nÕu vµ chØ nÕu A = B = C = 1 (6.4)
73
Cßn l¹i b¶y trêng hîp kh¸c ®Òu b»ng 0.
To¸n tö AND cã thÓ viÕt theo ký hiÖu sau:
AB, A. B hoÆc A Λ B
6.1.2.3. To¸n tö céng (OR) :

§©y lµ tæng cña hai hay nhiÒu biÕn logic:
A .OR. B .OR. C = A+B+C = A V B V C = 0 (6.5)
Tæng nµy b»ng kh«ng nÕu vµ chØ nÕu: A = B = C = 0. Çc trêng hîp
cßn l¹i b»ng 1.
Çc tÝnh chÊt cña çc to¸n tö NOT, AND, OR:
TÝnh ho¸n vÞ: AB = BA (6.6)

A+B=B+A (6.7)
TÝnh liªn hîp:
(AB)C = A(BC) = ABC (6.8)
A + (B + C) = (A + B) + C = A + B + C (6.9)
TÝnh ph©n phèi:
A (B + C) = A B + AC (6.10)
A + BC = (A + B) (A + C) (6.11)
AA=0 (6.12)
AV A=1 (6.13)
A0 = 0 (6.14)
A+0=A (6.15)
A1 = A (6.16)
A+1=1 (6.17)
TÝnh lòy ®¼ng vµ chång chÊt:
AA = A (6.18)
A+A=A (6.19)
Ngoµi ra theo ®Þnh nghÜa cña to¸n tö nh©n vµ céng cã thÓ suy ra:
ABC = 0 nÐu vµ chØ nÕu A = B = C = 1
A + B + C = 1 nÕu vµ chØ nÕu A = B = C = 0
A B C = 1 nÕu vµ + nÕu A = B = C = 1
ABC = A + B + C
A+ B +C = A B C
74
6.1.2.4. To¸n tö NOR vµ NAND
Hai to¸n tö nµy ®îc ®Þnh nghÜa nh sau:
A.NOR.B.NOR. C = A B C = A + B + C (6.20)
A.NAND. B. NAND. C = A + B + C = ABC (6.21)
6.1.2.5. To¸n tö céng h¹n chÕ (XOR):
To¸n tö céng OR cã thÓ cã nghÜa lµ hoÆc A hoÆc B hoÆc c¶ hai.

Nhng to¸n tö OR “ h¹n chÕ" hay XOR chØ lµ hoÆc A hoÆc B, kh«ng thÓ
hoÆc c¶ hai. Ta ký hiÖu to¸n tö XOR h¹n chÕ lµ ⊕
X ⊕ Y= 1 nÕu vµ chØ nÕu X = 1, Y = 0
hoÆc lµ X = 0, Y = 1
6.1.3. BiÓu diÔn h×nh häc çc mÖnh ®Ò l« gÝc
TËp hîp mäi tr¹ng th¸i cña mét mÖnh ®Ò X cã thÓ biÓu diÔn b»ng
h×nh häc hay cßn gäi lµ s¬ ®å Venn . Ta quy ®Þnh khi biÓu diÔn trªn mÆt
ph¼ng, nh÷ng trêng hîp mÖnh ®Ò X lµ ®óng (øng víi tr¹ng th¸i 1) lµ diÖn
tÝch n»m trong mét vßng trßn; cßn ngoµi vßng trßn ®Ó diÔn t¶ tr¹ng th¸i X= 0
hoÆc X , nghÜa lµ mÖnh ®Ò X lµ sai. Hay nãi çch kh¸c X lµ phÇn bï cña X.
§iÒu ®¬ng nhiªn ®èi víi mét biÕn hay mét hµm l« gÝc lµ tæng cña biÕn hay
hµm ®ã víi phÇn bï cña nã lu«n b»ng 1.
H×nh 6.1. BiÓu diÔn biÕn l« gÝc b»ng h×nh häc
NÕu chóng ta xÐt hai mÖnh ®Ò X vµ Y trong ®ã çc miÒn nghiÖm ®óng cã
phÇn chung, th× hai vßng trßn diÔn t¶ çc tËp con X vµ Ychia mÆt ph¼ng lµm
bèn vïng hoÆc lµ bèn tËp con t¬ng ngs víi nhiÖm ®óng cña bèn mÖnh ®Ò
nh h×nh 6.2. Trong ®ã vïng (I) lµ vïng cña "X ®óng", vïng II lµ c¶ "X ®óng"
75
vµ "Y ®óng", vïng III lµ "Y ®óng" vµ vïng IV lµ vïng c¶ "X sai" vµ "Y sai".
§iÒu ®ã nãi r»ng: To¸n tö nh©n (AND) lµ mét to¸n tö giao, bëi v× trong vïng
(II) "X vµ Y ®Òu ®óng". Vïng (I) + (II) + (III) lµ vïng X hoÆc Y ®óng, ®iÒu ®ã
nãi r»ng to¸n tö céng (OR) lµ to¸n tö hîp.
H×nh 6.2. BiÔu diÔn hai biÕn l« gÝc b»ng h×nh häc
S¬ ®å Venn cã thÓ dïng ®Ó biÓu diÔn çc hµm l« gÝc nhiÒu biÕn vµ ®Æc biÖt
hay dïng trong chøng minh çc mÖnh ®Ò l« gÝc. Mét vÝ dô ®¬n gi¶n lµ hµm
ba biÕn X,Y,Z ®îc biÓu diÔn trªn h×nh 6.3.
Trêng hîp thø nhÊt, hµm l« gÝc ®îc biÓu diÔn lµ hµm: F = X (h×nh 6.3a).
Trong trêng hîp nµy kh«ng cã hiÖn diÖn cña hai biÕn cßn l¹i.
Trêng hîp thø hai, hµm l« gÝc cã sù tham gia cña hai biÕn X vµ Y: F = X+Y
(h×nh 6.3b).
Trêng hîp thø ba, hµm l« gÝc còng cã sù tham gia cña hai biÕn X vµ Y: F =
X.Y (h×nh 6.3c).
Trêng hîp thø t, lµ trêng hîp cña hµm: F = X + X .Y (h×nh 6.3d).
Trêng hîp thø n¨m, hµm ®îc biÓu diÔn lµ hµm: F = X.Y+Z (h×nh 6.3e).
Trêng hîp thø s¸u, hµm ®îc biÓu diÔn lµ hµm: F = X.Y+X.Z+Y.Z (h×nh
6.3f).
Nh×n chung çch biÓu diÔn hµm l« gÝc b»ng s¬ ®å Venn rÊt ®¬n gi¶n, dÔ
nh×n vµ dÔ chøng minh. Tuy nhiªn lµ s¬ ®å Venn chØ thÝch hîp cho hµm co
hai ®Õn 3 biÕn. NÕu cã nhiÒu h¬n 3 biÕn, viÖc biÓu diÔn sÏ trë nªn rèi vµ khã
ph©n biÖt.
76
a, b,
c, d,
e, f,
H×nh 6.3. BiÓu diÔn hµm nhiÒu biÕn b»ng s¬ ®å Venn
§Ó chøng minh cho tÝnh chÊt ph©n phèi x¸c ®Þnh bëi quan hÖ:
X.(Y+Z) = X.Y+X.Z
Ta cã thÓ chøng minh b»ng s¬ ®å Venn kÕt qu¶ hµm l« gÝc cña hai vÕ nh
trªn h×nh 6.4. Ta thùc hiÖn ë cét bªn tr¸i phÐp tÝnh cña vÕ tr¸i cña mÖnh ®Ò
vµ ë cét bªn ph¶i çc phÐp tÝnh cña vÕ ph¶i. KÕt qu¶ hai cét bªn ph¶i vµ bªn
tr¸i ®Òu gièng nhau, ®iÒu ®ã chøng tá mÖnh ®Ò l« gÝc lµ ®óng.
77
H×nh 6.4. TÝnh ph©n phèi chøng minh b»ng s¬ ®å Venn
Mét vÝ dô kh¸c lµ chøng minh mÖnh ®Ò: X .Y + X .Z + Y .Z = X .Y + X .Z .

Cét bªn tr¸i ta thùc hiÖn çc phÐp tÝnh cña vÕ tr¸i cña mÖnh ®Ò, vµ cét bªn
ph¶i ta thùc hiÖn çc phÐp tÝnh cña vÕ ph¶i. KÕt qu¶ cuèi cïng cho thÊy lµ
gièng nhau.
78
H×nh 6.5. Chøng minh mÖnh ®Ò X .Y + X .Z + Y .Z = X .Y + X .Z
79
6.1.4. Çc hÖ thøc De Morgan.
Çc hÖ thøc De Morgan biÔu diÔn quan hÖ gi÷a to¸n tö NAND,

NOR víi çc to¸n tö OR vµ AND. Çc hÖ thøc nµy ®ãng vai trß rÊt quan
träng trong viÖc thÓ hiÖn hµm l« gÝc b»ng vËt chÊt. Cïng mét hµm l« gÝc ta
cã thÓ thùc hiÖn b»ng çc m¹ch l« gÝc kh¸c nhau hay b»ng çc phÇn tö l« gÝc
kh¸c nhau. Hai hÖ thøc De Morgan lµ:
X .Y = X + Y (6.23)
X + Y = X .Y (6.24)
Çc hÖ thøc nµy cho phÐp x¸c lËp çc quan hÖ gi÷a çc to¸n tö AND vµ OR
th«ng qua çc phÇn bï cña chóng. Çc hÖ thøc De Morgan cã thÓ ®îc
chøng minh b»ng b¶ng gi¸ trÞ ch©n lý (b¶ng 6.1, 6.2) hoÆc b»ng ®å thÞ Venn
(h×nh 6.6, 6.7).
B¶ng 6.1
X Y X Y X .Y X +Y
0 0 1 1 1 1
0 1 1 0 1 1
1 0 0 1 1 1
1 1 0 0 0 0
B¶ng 6.2
X Y X Y X +Y X .Y
0 0 1 1 1 1
0 1 1 0 0 0
1 0 0 1 0 0
1 1 0 0 0 0
Trªn h×nh 6.6 ta còng thùc hiÖn çch chøng minh t¬ng tù nh çch
minh çc mÖnh ®Ò l« gÝc ë phÇn trªn. Nh vËy ta thÊy r»ng phÇn tö NAND
cã thÓ thay thÕ b»ng phÇn tö NOT vµ phÇn tö OR. Míi nh×n ta kh«ng thÊy
chóng cã ý nghÜa g× l¾m, nhng thùc tÕ th× hoµn toµn kh¸c. M¹ch ®iÖn tö ®Ó
t¹o ra phÇn tö NAND phøc t¹p h¬n nhiÒu so víi m¹ch cña phÇn tö NOT vµ
OR. §iÒu nµy dÉn ®Õn gi¸ thµnh kh¸c nhau cña çc m¹ch l« gÝc thùc hiÖn
cïng mét hµm l« gÝc. Nãi çch kh¸c, mét hµm l« gÝc lu«n cã thÓ thùc hiÖn
®îc b»ng hai m¹ch ®iÖn tö kh¸c nhau.
80
H×nh 6.6. Chøng minh hÖ thøc : X .Y = X + Y
PhÝa cét bªn tr¸i lµ thùc hiÖn phÐp tÝnh XY vµ phÐp tÝnh phñ ®Þnh cña nã
X .Y . Cét bªn ph¶i thùc hiÖn lÇn lît çc phÐp tÝnh X vµ Y , sau ®ã thùc
hiÖn phÐp céng X + Y . KÕt qu¶ thu ®îc trªn c¶ hai cét lµ nh nhau. Nh
vËy cho thÊy r»ng dïng h×nh häc hay s¬ ®å Venn ®Ó chøng minh mét mÖnh
®Ò l« gÝc th× cã tÝnh trùc quan cao h¬n.
T¬ng tù nh vËy, hÖ thøc thø hai cña De Morgan ®îc chøng minh trªn
h×nh 6.7. Cét bªn tr¸i ta thùc hiÖn lÇn lît phÐp c«ng X + Y vµ sau ®ã phñ
®Þnh phÐp tÝnh nµy X + Y . Cét bªn ph¶i ta thùc hiÖn lÇn lît çc phÐp tÝnh
X vµ Y , sau ®ã thùc hiÖn phÐp nh©n X Y . KÕt qu¶ hai cét gièng nhau, cho
nªn hÖ thøc nµy lµ ®óng.
81
H×nh 6.7. Chøng minh hÖ thøc X + Y = X .Y
6.1.5. TÝnh chÊt bao cña hµm l« gÝc.

Gi¶ sö cã hai hµm l«gÝc F vµ G víi miÒn nghiÖm ®óng cña G n»m
toµn bé bªn trong miÒn nghiÖm ®óng cña F (h×nh 6.8). Ta nãi r»ng G bÞ bao
trong F, hoÆc F bao G vµ ký hiÖu lµ:
G ⊂ F hoÆc F ⊃ G
H×nh 6.8. TÝnh chÊt bao ®¬n hµm
82
H×nh 6.9. TÝnh bao cña phÇn bï
H×nh 6.9 chØ râ nÕu F ⊃ G, th× ta cã F ⊂ G , tøc lµ ta ®¶o ngîc tinh bao
b»ng phÇn bï cña hai tËp F vµ G. MiÒn n»m ngoµi phÇn mµu mµu tr¾ng
chÝnh lµ phÇn bï cña G. PhÇn nµy bao ®¬ng nhiªn phÇn bï cña F.
Trêng hîp hµm F bao nhiÒu hµm lång ghÐp bªn trong nã, th× ngêi ta gäi
®ã lµ trêng hîp bao liªn tiÕp. NÕu F ⊃ G vµ G ⊃ H th× F ⊃ H nh h×nh
6.10.
Sau ®©y lµ çc tÝnh chÊt quan träng cña bao:
X⊃X.Y (6.25)
vµ X+Y⊃X (6.26)
XY + YZ ⊃ XZ (6.27)
vµ (X + Y) Y +Z) ⊂ X + Z (6.28)
H×nh 6.10. BiÓu diÔn tÝnh bao liªn tiÕp b»ng h×nh häc
83
T¬ng tù nh trªn, phÇn bï cña H sÏ bao toµn bé phÇn bï cña G vµ F.
6.1.6. çc phÇn tö l«gÝc

Çc ®¹i lîng nhÞ ph©n trong thùc tÕ cã thÓ lµ çc ®¹i lîng vËt lý
kh¸c nhau, nhng dï díi d¹ng nµo còng vÉn cã thÓ thÓ hiÖn b»ng hai tr¹ng
th¸i "cã" (1) vµ "kh«ng" (0). Ta gäi phÇn tö l«gÝc lµ mét m¹ch l« gÝc cã
nhiÒu ®Çu vµo vµ mét ®Çu ra duy nhÊt, ®Çu ra nµy lµ tæ hîp kÕt qu¶ cña çc
®Çu vµo. M¹ch l« gÝc hay phÇn tö l« gÝc lµ mét trong çc ph¬ng ph¸p dïng
®Ó biÓu diÔn hµm l« gÝc. NÕu ®Çu ra kh«ng phô thuéc tr×nh tù çc tæ hîp cña
çc ®Çu vµo th× ta gäi lµ phÇn tö l«gÝc tæ hîp (mçi tæ hîp cña çc tÝn hiÖu
vµo lu«n lu«n t¬ng øng víi mét ®Çu ra x¸c ®Þnh). PhÇn tö l«gÝc tæ hîp lµ
phÇn tö kh«ng nhí, bëi v× tr¹ng th¸i cña ®Çu ra t¹i mét thêi ®iÓm x¸c ®Þnh
phô thuéc duy nhÊt vµo tæ hîp cña çc tÝn hiÖu ®Çu vµo mµ kh«ng phô thuéc
vµo tr¹ng th¸i ban ®Çu cña m¹ch ®ã (tøc lµ tr¹ng th¸i qu¸ khø cña nã). Çc
phÇn tö l« gÝc ®îc ký hiÖu kh¸c nhau, tuú thuéc vµo tiªu chuÈn cña níc sö
dông. Çc ký hiÖu hay ®îc sö dông lµ çc ký hiÖu theo tiªu chuÈn ISO hoÆc
tiªu chuÈn BS, AFNOR hay ASA.
6.1.6.1. PhÇn tö phñ ®Þnh (NOT):

M¹ch nµy chØ cã mét ®µu vµo vµ mét ®Çu ra. NÕu ®Çu vµo cã tÝn hiÖu
l« gÝc 1, th× ®Çu ra cã tÝn hiÖu l« gÝc 0, vµ ngîc l¹i. Trªn h×nh 6.11 biÓu diÔn
phÇn tö l« gÝc phñ ®Þnh. Ta quy ®Þnh 0 lµ phÇn bï cña 1.
1 =0 & 0 =1 (6.29)
X 1 0 X X X
(0) (1)
a, Ký hiÖu ISO b, Ký hiÖu BS hay AFNOR
H×nh 6.11. PhÇn tö phñ ®Þnh
6.1.6.2. PhÇn tö nh©n AND
M¹ch AND lµ m¹ch cã n ®Çu vµo vµ mét ®Çu ra. §iÒu kiÖn ®Ó ®Çu
ra cã tÝn hiÖu lµ tÊt c¶ çc ®Çu vµo ®Òu cã tÝn hiÖu. NÕu chØ mét ®Çu vµo lµ 0
(kh«ng cã tÝn hiÖu) th× ®Çu ra còng kh«ng cã tÝn hiÖu (tøc lµ tr¹ng th¸i 0). VÝ
dô mét phÇn tö cã ba vµo nh sau:
S=ABC
Ta cã thÓ biÓu diÔn phÇn tö nµy b»ng b¶ng gi¸ trÞ ch©n thùc b¶ng (6.3):
84
B¶ng 6.3
A B C S
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 0
1 1 1 1
PhÇn tö AND diÔn t¶ ë h×nh 6.12.
A A
B & S B S
C C
a, Ký hiÖu ISO b, Ký hiÖu BS hay AFNOR
H×nh 6.12. PhÇn tö AND
6.1.6.3. PhÇn tö céng OR

PhÇn tö OR lµ phÇn tö cã n ®Çu vµo vµ mét ®Çu ra. §iÒu kiÖn ®Ó ®Çu
ra cã tÝn hiÖu lµ chØ cÇn ë mét ®Çu vµo cã tÝn hiÖu l« gÝc 1 (h×nh 6.13).
B¶ng 6.4
A B C S
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 1
0 1 1 1
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
85
A A
B ≥1 S B S
C C
a, Ký hiÖu ISO b, Ký hiÖu BS vµ AFNOR

H×nh 6.13 PhÇn tö OR
6.1.6.4. PhÇn tö NOR.

M¹ch phñ ®Þnh cña phÐp céng lµ m¹ch cã n ®Çu vµo vµ mét ®Çu ra.
§iÒu kiÖn ®Ó ®Çu ra cã tÝn hiÖu (1) lµ mäi ®Çu vµo ®Òu kh«ng cã tÝn hiÖu (0) .
NÕu so s¸nh to¸n tö OR víi to¸n tö NOR ta sÏ thÊy to¸n tö phñ ®Þnh cña
phÐp céng lµ phñ ®Þnh cña to¸n tö HoÆc.
A A
B ≥1 S B S
C C

H×nh 6.14. M¹ch NOR
VÝ dô ta cã hai ®Çu vµo nhÞ ph©n A vµ B ta cã thÓ thÊy nh b¶ng 6.5.
B¶ng 6.5
A B A+B A+ B
0 0 0 1
0 1 1 0
1 1 1 0
1 0 1 0
Ta cã kÕt qu¶ sau:
A NOR B = A + B (6.24)
Theo hÖ thøc De Morgan ta l¹i cã tÝnh cÆp ®«i:
A+ B = A.B (6.25)
Ta chó ý thªm nÕu m¹ch NOR (Kh«ng HoÆc) mµ chØ cã mét ®Çu
vµo th× ®ã l¹i chÝnh lµ m¹ch Kh«ng
86
A NOR 0= A (6.26)
§Æc ®iÓm rÊt quan träng cña m¹ch NOR lµ hai hÖ thøc (6.25) vµ
(6.26) tõ ®ã ®èi víi mét hµm l«gÝc bÊt kú bao giê cã thÓ viÕt díi d¹ng cña
to¸n tö NOR thuÇn tóy. VÝ dô çc to¸n tö Vµ, HoÆc, Kh«ng dÔ dµng dÉn tíi
to¸n tö NOR nh sau:
A. B = A + B = A NOR B
A + B = A+ B
A = A NOR 0
§©y lµ mét tÝnh chÊt cÇn nhÊn m¹nh hÕt søc quan träng cña to¸n tö
NOR v× ta cã thÓ thùc hiÖn tÊt c¶ çc hµm l«gÝc th«ng qua m¹ch NOR, vÝ dô
trong m¹ch tÝch hîp kh«ng cã l«gÝc nµo ngoµi l«gÝc NOR, hoÆc l«gÝc ®i ®«i
víi nã lµ l«gÝc NAND.
6.1.6.5. PhÇn tö NAND

PhÇn tö NAND lµ m¹ch cã n ®Çu vµo vµ mét ®Çu ra. §iÒu kiÖn ®Ó
®Çu ra lµ 0 khi tÊt c¶ çc ®Çu vµo lµ 1 (h×nh 6.15). DÊu trßn trªn ®Çu ra cña
phÇn tö nµy ký hiÖu phÐp phñ ®Þnh cña ®Çu ra.
A A
B & S B S
C C

H×nh 6.15. PhÇn tö NAND
NÕu liªn hÖ víi to¸n tö nh©n ta thÊy to¸n tõ NAND lµ phñ ®Þnh cña to¸n tö
nh©n. VÝ dô cã hai sè nhÞ ph©n A vµ B, ta sÏ thÊy ë b¶ng 6.4 mét vµi quan hÖ.
B¶ng 6.6
A B A.B A.B
0 0 0 1
0 1 0 1
1 1 1 0
1 0 0 1
Tõ b¶ng trªn ta cã thÓ viÕt (xuÊt ph¸t tõ ®Þnh lý De Morgan):
87
A NAND B = A.B = A + B (6.26)
Ta cã thÓ thÊy m¹ch NAND nÕu chØ cã mét ®Çu vµo th× chÝnh lµ m¹ch phñ
®Þnh:
A NAND 0= A (6.27)
Ta cÇn chó ý theo ®Þnh nghÜa
A NAND B = AB = A + B
vµ theo (6.26) th× mét hµm l«gÝc bÊt kú bao giê còng cã thÓ viÕt ®îc díi
d¹ng cña to¸n tö NAND thuÇn tóy.
VÝ dô: AB = A.B
A + B = A NAND B = A.B
B¶ng 6.7
A B A+B A.B A.B
0 0 0 1 0
0 1 1 0 1
1 0 1 0 1
1 1 1 0 1
§ã lµ ®iÒu rÊt quan träng gièng nh cña to¸n tö NOR võa nãi ë
trªn.
6.1.6.6. Çc tÝnh chÊt cña to¸n tö NOR vµ NAND.
To¸n tõ NOR:
a, TÝnh ho¸n vÞ:

A NOR B = B NOR A (6.28)
b, TÝnh kh«ng liªn hiÖp:
A NOR B NOR C = A + B + C = A . B . C
Do ®ã: (A NOR B) NOR C = A + B + C = (A + B) C = A C + BC
vµ A NOR (B NOR C) = A + ( B + C ) = A (B+C) = AB + AC
(6. 29)
Tõ hai kÕt qu¶ ®ã chøng tá NOR kh«ng cã tÝnh liªn hiÖp.

B¶ng 6.8
88
A B C A+ B +C A.C + B.C A.B + A.C
A.B.C A+ B+C A+ B +C
0 0 0 1 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 1 1
0 1 0 0 0 1 1 1 1
0 1 1 0 0 0 0 1 1
1 0 0 0 0 1 1 0 0
1 0 1 0 0 0 0 0 0
1 1 0 0 0 1 1 0 0
1 1 1 0 0 0 0 0 0
c, TÝnh bao lÉn nhau cña hai biÕn: theo ta thÊy to¸n tö NCR cã tÝnh
bao lÉn nhau ®èi víi hai biÕn A vµ B.
d, Mét sè çc tÝnh chÊt ®Æc biÖt cña NOR:
H×nh 6.13 S¬ ®å Venn cña phÐp tÝnh X NOR Y

A NOR 0 = A + 0 = A (6.30)
A NOR 1 = A + 1 = 0 (6.31)
A NOR A = A + A = A (6.32)
A NOR A = A + A = 0 (6.33)
Quan hÖ (6.30) nãi lªn tÝnh bao cña A, tøc lµ tÝnh nghiÖm ®óng cña phÇn bï
cña A. Quan hÖ (6.31) lµ tÝnh bao cña A ®èi víi toµn bé kh«ng gian tøc lµ nã
b»ng 0. Quan hÖ (6.33) lµ tÝnh bao cña A ®èi víi phÇn bï A cña nã, tøc lµ
bao c¶ kh«ng gian.
- Quan hÖ bao:
A NOR B = A + B ⊂ A (6.34)
A NOR B = A + B ⊂ B (6.35)
89
Muèn cã d¹ng NOR cña mét hµm l«gÝc ta chØ cÇn lÊy hai lÇn phñ ®Þnh cña
çc hîp vµ cña çc biÕn sè giao.
VÝ dô: cho hµm l«gÝc:
S = (A + B) (C + D.E) . F , ta cã thÓ viÕt:
S = ( A + B ) ( C + D.E )F
To¸n tö NAND.
a, TÝnh ho¸n vÞ: A NAND B = B NAND A (6.36)
b, TÝnh kh«ng liªn hiÖp:
A NAND B NAND C = ABC = A + B + C
do ®ã:
(A NAND B) NAND C = AB NAND C
= ( AB ).C = AB + C = AB + C (6.37)
A NAND (B NAND C) =
A NAND ( B.C ) = A.( B.C ) = A + B.C (6.38)
Tõ hai kÕt qu¶ ®ã chøng tá NAND kh«ng cã tÝnh liªn hîp.
H×nh 6.14. S¬ ®å Venn cña phÐp tÝnh A NAND B
c, Mét sè çc tÝnh chÊt ®Æc biÖt cña NAND (h×nh 6.14):
A NAND 0 = A.0 = 1 (6.39)
A NAND 1 = A.1 = A (6.40)
A NAND A = A.A = A = A NOT (6.41)
A NAND A = A.A = 1 (6.42)
Muèn cã d¹ng NAND cña mét hµm l«gÝc ta chØ cÇn lÊy hai lÇn phñ
®Þnh liªn tiÕp cña çc Vµ ( OR) vµ çc biÕn sè thuéc HoÆc (AND).
90
6.2 Çch diÔn t¶ hµm l«gÝc
Trong çc hÖ thèng tù nhiªn hay kü thuËt nãi chung, çc quan hÖ
gi÷a çc phÇn tö hay çc ®¹i lîng cña hÖ thèng rÊt phøc t¹p, nhng lu«n tån
t¹i mét quan hÖ ®ã lµ l« gÝc ho¹t ®éng cña hÖ thèng. L« gic nµy lµ qui luËt
sinh tån vµ ph¸t triÓn ®èi víi çc hÖ thèng tù nhiªn nh con ngêi, ®éng vËt
vµ thùc vËt. Cßn trong çc hÖ thèng kü thuËt, l« gÝc ho¹t ®éng ®¬ng nhiªn
lµ do cßn ngêi thiÕt kÕ ra. §èi víi çc hÖ thèng tù nhiªn th× l« gÝc ®îc x¸c
®Þnh bëi çc qui luËt vËt lý, hãa häc hay sinh häc. Chóng ta quan t©m chÝnh
lµ m¶ng çc hÖ thèng kü thuËt hay hÖ thèng c«ng nghÖ. Khi thiÕt kÕ ra hÖ
thèng , çc kü s thiÕt kÕ ®· ph¶i x¸c ®Þnh ®îc l« gÝc c«ng nghÖ hay l« gÝc
cña hÖ thèng, nhê vµo ®ã mµ hÖ thèng ®îc vËn hµnh theo ®óng thiÕt kÕ ®Ò
ra. §Ó tù ®éng hãa ®îc çc hÖ thèng c«ng nghÖ, hÖ thèng m¸y mãc, thiÕt bÞ
kü thuËt, tríc hÕt ngêi kü s ph¶i hiÓu ®îc l« gÝc cña hÖ thèng, tõ ®ã ta
míi cã thÓ lËp tr×nh ®iÒu khiÓn ®îc hÖ thèng. Çc hµm l« gÝc chÝnh lµ çc
®iÒu kiÖn ho¹t ®éng cña hÖ thèng. BiÓu diÔn hµm l« gÝc tøc lµ thÓ hiÖn t¬ng
quan gi÷a çc ®¹i lîng hay ®iÒu kiÖn ®Ó ®¹t ®îc môc ®Ých ®Ò ra.
Çc hµm l« gÝc cã d¹ng tæng qu¸t: F = f (X1, X2... Xn), víi n biÕn sè
nhÞ ph©n ®éc lËp X1, X2,... Xn gäi lµ hµm l«gÝc (hoÆc hµm boole). B¶n th©n
hµm F còng lµ nhÞ ph©n, nã m« t¶ çc tæ hîp tÝn hiÖu vµo cña mét m¹ch
l«gÝc ®Ó cho tÝn hiÖu ra lµ 1 (tøc lµ cã tÝn hiÖu ra).
Ta cã thÓ lÊy vÝ dô dÔ hiÓu sau ®©y ®Ó m« t¶ çch viÕt mét hµm l«gÝc. Ta h·y
xÐt mét mÖnh ®Ò ®¬n gi¶n:
"Muèn hót thuèc ph¶i cã thuèc l¸ hoÆc tÈu vµ thuèc sîi vµ bËt löa hoÆc
diªm, vµ ®îc phÐp hót, vµ kh«ng cÊm hót."
ViÖc ®Çu tiªn ®Ó biÔu diÔn ®îc mÖnh ®Ò nµy lµ ta ph¶i qui íc çc biÕn vµ
hµm l« gÝc. Çc biÕn vµo gåm çc phÇn tö sau : Thuèc l¸ = TL ; TÈu = T ;
Thuèc sîi = S ; Diªm = D ; BËt löa = B ; Tr¹ng th¸i ®îc phÐp hót = P ; N¬i
bÞ cÊm hót = C vµ hµm ra : Hót = H.
Nh vËy mÖnh ®Ò lo gÝc trªn ®©y cã thÓ biÓu diÔn thµnh mét hµm díi d¹ng
sau :
H = (TL + TS) (D + B) P C
Khi çc biÕn vµo lµm tháa m·n ®iÒu kiÖn lµm cho hµm H = 1, tøc lµ viÖc hót
thuèc l¸ ®îc phÐp x¶y ra. Tuy nhiªn ta còng cã çch kh¸c ®Ó biÔu diÔn
mÖnh ®Ò trªn. Lóc nµy ta biÔu diÔn mÖnh ®Ò l«gÝc ngîc l¹i, tøc lµ phÇn bï
cña H (Kh«ng hót) nh sau:
H = TL( T + S ) + D B + P + C
Hµm H cã thÓ diÔn t¶ díi d¹ng s¬ ®å m¹ch l«gÝc nh h×nh 6.15.
91
S &
≥1
T
TL
D ≥1 &
B H
H×nh 6.15. BiÔu diÔn hµm l« gÝc b»ng s¬ ®å khèi
Nh ta ®· biÕt çc to¸n tö NOT, OR, AND cã thÓ ®îc thay thÕ
b»ng çc to¸n tö NOR vµ NAND, chØ cÇn phñ ®Þnh hai lÇn çc to¸n tö AND
ë ®Çu vµo vµ to¸n tö OR ë ®Çu ra ta sÏ ®îc to¸n tö NOR. MÆt kh¸c chØ cÇn
phñ ®Þnh hai lÇn çc to¸n tö OR ë ®Çu vµo vµ çc to¸n tö AND ë ®Çu ra ta sÏ
®îc to¸n tö NAND. Hµm l«gÝc H võa nãi trªn ®îc biÓu diÔn díi d¹ng
NOR vµ NAND .
Mét hµm l« gÝc cã thÓ cã nhiÒu çch diÔn ®¹t: hoÆc b»ng çc phÇn tö OR,
AND, NOT hay NOR hoÆc NAND.
Ta xÐt mét vÝ dô vÒ mét m¸y tù ®éng ®¬n gi¶n - mét m¸y b¸n níc gi¶i kh¸t
tù ®éng gåm cµ phª vµ níc trµ. §iÒu kiÖn ®Ó m¸y lµm viÖc lµ ph¶i bá tiÒn
xu chuÈn lo¹i 2 ngh×n ®ång vµo m¸y vµ Ên mét trong hai nót ®Ó lùa chän : C
- cµ phª hay T - níc trµ. B¶ng gi¸ trÞ ch©n lý thÓ hiÖn l« gÝc ho¹t ®éng cña
m¸y b¸n níc thÓ hiÖn trªn b¶ng 6.5.
§øng vÒ gãc ®é thiÕt kÕ m¸y th× l« gÝc ho¹t ®éng cña m¸y rÊt ®¬n gi¶n. PhÇn
khã kh¨n trong thiÕt kÕ chÝnh lµ phÇn c¬ cña m¸y. PhÇn nµy ph¶I ®¸p øng
mét sè yªu cÇu sau:
- NhËn d¹ng ®óng tiÒn xu;
92
- §Þnh lîng chÝnh x¸c lîng trµ vµ cµ phª;
- HÖ thèng cÊp níc, ®un s«i vµ b¬m cÊp níc nãng cã ®Þnh lîng;
- C¬ cÊu cÊp cèc nhùa hay cèc giÊy.
Ta thÊy r»ng vÒ mÆt ®iÒu khiÓn ë ®©y kh«ng chØ liªn quan ®Õn ®iÒu khiÓn l«
gÝc mµ cßn liªn quan ®Õn ®iÒu khiÓn khèi lîng, lu lîng, ®iÒu khiÓn c¬
cÊu cÊp cèc, b¬m vv. VÒ mÆt c¬ khÝ th× hoµn toµn liªn quan ®Õn c¬ khÝ chÝnh
x¸c, bëi v× ë ®©y ta cÇn çc c¬ cÊu chÝnh x¸c.
B¶ng 6.5
§Çu vµo §Çu ra
C- M -TiÒn T - Níc trµ Cµ phª Níc trµ
cµ phª
0 0 0 0 0
0 0 1 0 0
0 1 0 0 0
0 1 1 0 1
1 0 0 0 0
1 0 1 0 0
1 1 0 1 0
1 1 1 0 1
Dùa vµo b¶ng nµy ta thÊy trêng hîp c¶ hai nót C vµ T ®ång thêi cïng Ên th×
m¸y chØ cho ra níc trµ.
BiÓu diÔn hµm l« gic b»ng çc phÇn tö l« gic ta cã :
C
& Cµ phª = C.M
G1
&
Níc trµ = T.M
T G2
H×nh 6.16 M¹ch ®iÒu khiÓn cña m¸y b¸n gi¶i kh¸t tù ®éng
S¬ ®å chøc n¨ng cña m¸y b¸n níc gi¶i kh¸t h×nh 6.16 nµy míi ®¸p øng
®îc 1 yªu cÇu lµ khi cã tiÒn cho vµo m¸y, Ên nót chän ta sÏ cã cµ phª hay
níc trµ. Tuy nhiªn trêng hîp c¶ hai nót ®Òu bÊm ®ång thêi, th× m¸y sÏ ®a
93
ra c¶ hai lo¹i níc uèng, nh vËy kh«ng ®¸p øng ®îc ®iÒu kiÖn thø hai. §Ó
kh¾c phôc nhîc ®iÓm nµy, ta ph¶i bæ xung thªm ®iÒu kiÖn l« gÝc ®Ó sao cho
khi c¶ hai nót chän ®îc Ên, m¸y chØ cho ra níc trµ th«i. Khi cã c¶ trµ vµ cµ
phª ®îc chän, ta buéc ph¶i sö dông mét phÇn tö phñ ®Þnh cña biÕn T hay
phÇn tö NAND cña tÝch T.C. Khi dïng phÇn tö phñ ®Þnh cña T, ta ph¶i dïng
thªm mét phÇn tö AND vµ tÝn hiÖu vµo thø nhÊt chÝnh lµ T vµ tÝn hiÖu thø
hai lµ tÝch CM. Nh vËy khi c¶ hai nót ®îc chän ®ång thêi th× cµ phª kh«ng
®îc cÊp, mµ chØ cã níc trµ ®îc cÊp. Trêng hîp thø hai lµ ta sö dông
thªm hai phÇn tö NAND vµ AND ®Ó phñ ®Þnh yªu cÇu cÊp cµ phª, khi c¶ trµ
vµ cµ phª ®Òu ®îc chän ®ång thêi. Ta cã thÓ thùc hiÖn l« gic cña m¸y nµy
b»ng çc phÇn tö AND vµ NAND nh h×nh 6.17.
& G3= C.T
& Cµ phª
(C.M).( C.T )
C &
G1= C.M
&
T G2= T.M Níc trµ
H×nh 6.17. M¹ch ®iÒu khiÓn cña m¸y ®· hoµn thiÖn
Víi çc phÇn tö phñ ®Þnh vµ çc phÇn tö OR vµ NOR chóng ta còng thÓ
hiÖn ®îc l« gic cña m¸y b¸n níc gi¶i kh¸t nµy. §¬n gi¸n lµ ë ®©y ta øng
dông hÖ thøc De Morgan, ®Ó biÕn phÇn tö NOT+AND = NAND vµ NAND =
NOT +NOT. Phñ ®Þnh lÇn hai ta l¹i quay vÒ nguyªn hµm ban ®Çu. Nhng ta
l¹i cã mét cÊu h×nh míi cña m¹ch ®iÒu khiÓn l« gÝc.
94
≥1
C (cµ phª) C G3= C + T ≥1 Cµ phª
≥1
(C + M ) + (C + T )
M (tiÒn) M G1= C + M
≥1
T (trµ) G2= T + M Níc trµ

T
H×nh 6.18. HÖ thèng ®iÒu khiÓn m¸y sö dông çc phÇn tö NOT-OR-NOR
T¬ng tù nh vËy víi b phÇn tö phñ ®Þnh, vµ, hoÆc vµ kh«ng vµ ta cã thÓ biÓu
diÔn ®îc lo gic cña m¸y b¸n níc gi¶i kh¸t trªn:
C C G3 = C + M
≥1
& Cµ phª
M M
≥1
T T G1= C + T
& Níc trµ
G2= T.M
H×nh 6.19. HÖ thèng ®iÒu khiÓn m¸y sö dông çc phÇn tö NOT - OR - AND
Nh vËy mét hµm l« gÝc cã thÓ thùc hiÖn b»ng nhiÒu tæ hîp çc phÇn tö l«
gÝc kh¸c nhau. VÊn ®Ò lùa chän ph¬ng ¸n nµo, tuú thuéc vµo gi¸ thµnh cña
95
çc linh kiÖn ®iÖn tö. M¸y b¸n níc trªn ®©y lµ d¹ng d¬n gi¶n, víi mét lo¹i
tiÒn thèng nhÊt. M¸y b¸n níc gi¶i kh¸t hoÆc m¸y b¸n hµng tù ®éng ngµy
nay, cã kÕt cÊu phøc t¹p h¬n nhiÒu, kÓ c¶ phÇn l« gÝc vµ phÇn c¬ cÊu. Yªu
cÇu ®èi víi çc m¸y nµy, tríc tiªn lµ ph¶i dïng ®îc víi tÊt c¶ çc lo¹i tiÒn
xu, vµ tiÕp theo lµ kh¶ n¨ng tr¶ l¹i tiÒn thõa. Mét m¸y nh vËy ph¶i cã hÖ
thèng nhËn d¹ng çc lo¹i tiÒn xu, ph¶i cã çc bé ®Õm ®Ó x¸c ®Þnh tæng sè
tiÒn n¹p vµo m¸y, c¬ cÊu tr¶ tiÒn thõa. Çc m¸y nµy cã thÓ sö dông bé vi xö
lý ®Ó ®¶m b¶o l« gÝc cña m¸y vµ t¹o kh¶ n¨ng thay ®æi ch¬ng tr×nh ®iÒu
khiÓn linh ho¹t.
Hµm l«gÝc cã thÓ thÓ hiÖn b»ng ph¬ng tr×nh l«gÝc viÕt xuÊt ph¸t tõ vÊn ®Ò
®Æt ra. Tuy nhiªn ®èi víi nh÷ng bµi to¸n l«gÝc phøc t¹p çch viÕt ®ã dÔ sinh
ra sai lÇm. Do ®ã ta cã thÓ dïng çch lËp b¶ng ®Ó cã thÓ nh×n thÊy toµn bé
çc tæ hîp cña çc biÕn sè cã mÆt trong hµm l«gÝc tõ ®ã thÊy râ ®îc gi¸ trÞ
cña hµm l«gÝc øng víi tõng tæ hîp.
§Ó lµm viÖc ®ã b¶ng cÇn cã çc cét ghi n biÕn sè nhÞ ph©n trong hµm vµ mét
cét ®Ó ghi gi¸ trÞ ®Çu ra S. Sè hµng cña b¶ng b»ng sè çc tæ hîp cña n biÕn
nhÞ ph©n (tøc lµ 2n hµng).
VÝ dô ta thùc hiÖn mét m¹ch cã ba ®Çu vµo vµ cho mét ®Çu ra cã gi¸ trÞ 1 khi
chØ mét ®Çu vµo kÝch thÝch, ®ã lµ néi dung cña bµi to¸n. Ta lËp thµnh b¶ng
sau (b¶ng 6.6).
B¶ng 6.6 m« t¶ ph¬ng tr×nh cña bµi to¸n lµ:
B¶ng 6.6
A B C S
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 1 0
0 1 0 1
1 1 0 0
1 1 1 0
1 0 1 0
1 0 0 1
S= A BC+AB C +A B C
Ta cßn cã thÓ diÔn t¶ bµi to¸n díi d¹ng c« ®äng h¬n çc tæ hîp
cña çc biÕn nhÞ ph©n th«ng qua mét b¶ng ma trËn. Gi¶ sö mét hµm l«gÝc cã
n biÕn ta sÏ lËp mét b¶ng ma trËn cã 2p hµng vµ 2q cét víi
n=q+p
NÕu n lµ sè ch½n ta lÊy p = q. NÕu n lÎ th× ta lÊy p vµ q sai nhau mét
®¬n vÞ. Çc hµng vµ çc cét ®îc ®¸nh sè theo hÖ nhÞ ph©n ®èi xøng vµ sö
96
dông çc tÝnh chÊt kÒ nhau cña hÖ ®ã ®Ó rót gän çc hµm l«gÝc. Trong b¶ng
ma trËn ta ghi sè 1 ë çc « mµ hµm l«gÝc cã gi¸ trÞ 1, cßn çc « kh¸c ghi 0.
VÝ dô ta cã mét m¹ch ba ®Çu vµo vµ mét ®Çu ra.
§Çu ra cã gi¸ trÞ 1, nÕu khi chØ mét ®Çu vµo kÝch thÝch. Ta sÏ lËp
b¶ng ma trËn nh sau gäi lµ b¶ng Karnaugh (b¶ng 6.7). BiÕn A, B ®îc bè
trÝ sao cho çc tæ hîp cña chóng t¹o thµnh çc nhãm liÒn kÒ, tøc lµ chØ cã
mét biÕn thay ®æi gi¸ trÞ. Thay v× ph¶i viÕt çc tæ hîp nµy ta cã thÓ ®¬n gi¶n
hãa b»ng çch chæ nµo biÕn lÊy gi¸ trÞ lµ 1 th× ta thay b»ng 1 v¹ch ngang,
chæ cßn l¹i ®¬ng nhiªn lÊy gi¸ trÞ lµ 0.
B¶ng 6.7
AB A
C↓ 00 01 11 10 B
0 0 1 0 1
1 1 0 0 0
B¶ng 6.6 diÔn t¶ hµm l«gÝc sau:

S= A B C+ A B C+A B C
D¹ng chÝnh t¾c cña ph¬ng tr×nh l«gÝc
Gi¶ sö mét hµm l«gÝc cã n biÕn sè, ma trËn chøa p sè "1" mçi sè 1
diÔn t¶ tr¹ng th¸i "®óng" cña mét giao cña n biÕn sè.
a) D¹ng chÝnh t¾c thø nhÊt - lµ d¹ng chÝnh t¾c m« t¶ b»ng hîp cña p giao
chÝnh t¾c. VÝ dô hµm S cã ba biÕn sè trong b¶ng 6.6 ®îc viÕt nh sau:
S1 = A B C + A B C + A B C
Chó ý lµ trong d¹ng nµy mçi giao ph¶i chøa tÊt c¶ çc biÕn sè.
b) D¹ng chÝnh t¾c thø hai. NÕu lÊy phÇn bï cña S1 ta ®îc d¹ng chÝnh t¾c
thø hai S2. §ã lµ mét giao cña çc hîp chÝnh t¾c. Chó ý mçi hîp ph¶i chøa
®ñ tÊt c¶ çc biÕn sè.
S2 = S1 = (A + B + C ). (A + B + C). ( A + B + C)
B¶ng ma trËn cña S ®îc lËp b»ng çch ®æi çc "0" thµnh "1" vµ ngîc l¹i
cña b¶ng S.
Mçi hµm l«gÝc ®· cho chØ cã duy nhÊt mét d¹ng chÝnh t¾c (hoÆc S hoÆc S ).
D¹ng chÝnh t¾c cha ph¶i lµ d¹ng ®¬n gi¶n nhÊt, nhng xuÊt ph¸t tõ nã ta cã
thÓ rót gän tiÕp tôc.
6.3. Rót gän hµm l«gÝc
97
Mét hµm l«gÝc qu¸ phøc t¹p cÇn ph¶i ®îc rót gän dùa vµo çc tÝnh
chÊt ë çc trôc tríc, tøc lµ d¹ng hµm l«gÝc ®îc ®a vÒ tèi thiÓu (®¬n gi¶n
nhÊt). Môc ®Ých cña viÖc rót gän chÝnh lµ tèi thiÓu gi¸ thµnh linh kiÖn ®iÖn
tö dïng ®Ó thÓ hiÖn hµm l« gÝc.
Cã ba tiªu chuÈn tèi thiÓu hãa: tèi thiÓu hãa sè biÕn, tèi thiÓu hãa
çc sè h¹ng vµ tèi thiÓu hãa çc tæng cña çc biÕn vµ çc sè h¹ng. ë ®©y
mäi biÕn sè cã g¹ch ngang hoÆc kh«ng g¹ch ngang trªn ®Çu ®Òu gäi lµ biÕn,
tøc lµ mçi biÕn sè xuÊt hiÖn bao nhiªu lÇn trong hµm l«gÝc th× sè biÕn lµ bÊy
nhiªu. Tiªu chuÈn nµy cho phÐp ta diÔn t¶ tèi thiÓu mét hµm l«gÝc díi d¹ng
mét hîp cña çc giao hoÆc mét giao cña çc hîp gäi lµ hîp tèi thiÓu vµ giao
tèi thiÓu.
6.3.1. Nguyªn lý rót gän
C¬ së cña viÖc rót gän dùa trªn ba tÝnh chÊt nh sau:
1. TÝnh chÊt kÒ vµ tÝnh chÊt liªn tôc chu kú cña m· nhÞ ph©n ®èi xøng.
2. D¹ng chÝnh t¾c cña hµm l«gÝc võa nãi trªn.
3. Çc tÝnh chÊt cña Vµ, HoÆc, Kh«ng, ®Æc biÖt lµ çc tÝnh chÊt sau:
X.X
X +X=X
XY ⊂ X
X⊂XVY
Cã hai ph¬ng ph¸p rót gän:
Dïng b¶ng ma trËn Karnaugh võa tr×nh bµy ë trªn. §©y lµ mét
ph¬ng ph¸p ®å thÞ dÔ sö dông, nhng hµm l«gÝc kh«ng nªn cã qu¸ n¨m, s¸u
biÕn sè v× lóc ®ã sÏ trë nªn phøc t¹p. Lóc nµy cã thÓ dïng hai b¶ng ma trËn,
mçi b¶ng chõng ba, bèn biÕn sè.
Ph¬ng ph¸p Quine - MC Cluskey, dïng ®îc cho mét sè lîng
biÕn sè bÊt kú, nhng phøc t¹p h¬n ph¬ng ph¸p trªn.
Hai ph¬ng ph¸p trªn sÏ cho ta mét hµm l«gÝc rót gän díi d¹ng
mét hîp cña çc sè h¹ng cña çc giao (vÝ dô A B + ABC + B C ).
6.3.2. Ph¬ng ph¸p dïng b¶ng ma trËn Karnaugh.

Ph¬ng ph¸p nµy dùa trªn sù xuÊt hiÖn trong b¶ng ma trËn çc nhãm
sè "1" , tøc lµ çc hµm l« gÝc cã gi¸ trÞ b»ng "1" . Çc gi¸ trÞ hµm b»ng "1"
liÒn kÒ nhau ®îc ghÐp vµo mét nhãm cµng quan träng cµng tèt vµ chó ý
cïng mét sè "1" cã thÓ tham gia vµo nhiÒu nhãm. Ta cã thÓ thÊy ë b¶ng ma
trËn çc tÝnh chÊt sau:
- Hai « kÒ nhau chøa gi¸ trÞ "1" th× t¬ng øng víi hai sè h¹ng çc
giao, hai sè h¹ng ®ã chØ kh¸c nhau mét biÕn sè, tøc lµ biÕn sè ®ã lµ phÇn bï
trong mét sè h¹ng çc giao vµ kh«ng lµ phÇn bï trong sè h¹ng çc giao kia.
98
ë ®©y ta gi¶ thiÕt hµm l«gÝc ®· cho viÕt díi d¹ng chÝnh t¾c thø nhÊt (mét
hîp cña çc giao). Nh vËy ta sÏ ®îc hai sè h¹ng cña çc giao:
X1X2.....Xj.... Xn vµ X1X2..... X j .....Xn
Theo tÝnh chÊt X V X = 1 th× hai sè h¹ng trªn cho ta mét sè h¹ng
rót gän trong ®ã biÕn Xj kh«ng cã mÆt n÷a vµ gi¸ trÞ cña hµm l«gÝc vÉn gi÷
nguyªn bÊt kÓ gi¸ trÞ cña Xj lµ bao nhiªu, vµ ta ®îc:
X1X2....Xj-1Xj+1......Xn
- Víi trêng hîp bèn « kÒ nhau cã chøa sè 1 (hai cÆp sè 1 liÒn
nhau) còng dÉn tíi mét sè h¹ng duy nhÊt trong ®ã kh«ng cã mÆt hai biÕn Xi
vµ Xj n÷a. Tæng qu¸t víi 2n cÆp sè 1 kÒ nhau tõng ®«i mét th× bít ®îc n biÕn
sè.
- Çc « n»m ë ngoµi r×a cña b¶ng ma trËn còng cã tÝnh chÊt nh
trªn, v× çc « ë c¹nh cña b¶ng ma trËn lµ kÒ nhau (do tÝnh chÊt chu kú).
- Cïng mét con sè "1" cã thÓ tham gia vµo nhiÒu nhãm sè 1; bëi v×
X + X = X.
Tãm l¹i ®Ó rót gän mét hµm l«gÝc thµnh mét hîp cña çc giao b»ng
b¶ng ma trËn, ta t×m cho hÕt çc cÆp ®«i sè "1" (cã thÓ nhiÒu cÆp ®«i liÒn
nhau) bÊt kÓ trong çc cét hay trong çc hµng. Sau ®ã theo quy t¾c xÐt tõng
cÆp ®«i sè "1":
1. NÕu cÆp ®«i n»m hoµn toµn ë trong vïng cña biÕn sè nµo th× biÕn sè ®ã cã
mÆt trong hµm l«gÝc rót gän víi ý kh¼ng ®Þnh lµ "1" (vÝ dô A, hoÆc B,
hoÆc...).
2. NÕu cÆp ®«i ®ã n»m hoµn toµn ë ngoµi vïng cña biÕn sè nµo ®ã th× biÕn
sè ®ã cã mÆt trong hµm l«gÝc rót gän víi ý phñ ®Þnh lµ "0" (vÝ dô A , hoÆc
B , hoÆc...).
3. Cßn nÕu cÆp ®«i ®ang xÐt n»m nöa trong nöa ngoµi cña biÕn sè th× ta lo¹i
bá iÕn sè ®ã (kh«ng cã mÆt).
VÝ dô cho hai hµm l«gÝc ®îc vÏ lªn b¶ng ma trËn nh b¶ng 6.8a, b,c.
Trªn b¶ng 6.8a ta cã hµm 3 biÕn sè A, B, C. Nhãm thø nhÊt I cã bèn sè "1"
cho ta kÕt qu¶ lµ nhãm nµy chØ phô thuéc vµo mçi biÕn B . Nhãm thø hai II
cã 4 sè "1" cho ta C, do ®ã hµm l«gÝc rót gän lµ:
S = B +C.
B¶ng 6.8b cã 4 biÕn sè nhÞ ph©n A, B, C vµ D. Nhãm thø nhÊt I cã bèn « sè
"1" cho ta: A D. Nhãm thø II cã mét cÆp ®«i "1" cho ta: A B C . Nhãm thø
III cho ta: B CD. Nhãm thø IV cã mét phÇn tö duy nhÊt cho ta tæ hîp ABC
D . Do ®ã ta cã hµm l«gÝc rót gän lµ mét hîp cña çc giao:
S= A D + A B C + B CD + ABCD
99
B¶ng 6.8c cã 4 biÕn sè A, B, C, D. Nhãm thø nhÊt I cã 4 sè "1" ®øng 4 gãc
cho ta B D . Nhãm thø hai II cho ta A D . Do ®ã: S = B D + A D
B¶ng 6.8 a, b, c
AB
a, C 1 0 0 1 I
1 1 1 1 II
AB
b, CD
II
I III
1 0 0 0
IV
1 1 0 0
1 1 0 1 c,
AB
CD 0 0 1 0
1 1 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0 I
II 1 1 0 1
Ngoµi ra ta cßn gÆp çc hµm l«gÝc
kh«ng x¸c ®Þnh hoµn toµn tøc lµ gi¸ trÞ cña hµm l«gÝc kh«ng diÔn t¶ ®îc víi
mét sè tæ hîp cña çc biÕn, çc tæ hîp nµy kh«ng bao giê cã trong qu¸ tr×nh
lµm viÖc cña hÖ thèng, hoÆc víi mét tæ hîp nµo ®ã gi¸ trÞ cña hµm l«gÝc
kh«ng ph©n biÖt (phiÕm ®Þnh), cã thÓ lµ 0, cã thÓ lµ 1. Çc « t¬ng øng cña
tæ hîp ®ã ®Ó trèng. Do ®ã khi rót gän hµm l«gÝc ta cã thÓ tïy ý cho çc tæ
100
hîp phiÕm ®Þnh ®ã gi¸ trÞ 1 hoÆc 0, miÕn sao thuËn tiÖn cho viÖc nhãm çc
cÆp ®«i "1" hoÆc "0" lµ ®îc.
VÝ dô cho hµm l«gÝc biÓu diÔn trong b¶ng ma trËn 6.9.
B¶ng 6.9
a, AB
CD
0 1 0
1 0
0 0 1 1
0 1 0
b, AB
CD
0 1 1 0
0 1 1 0
0 0 1 1
0 0 1 0
Trong ®ã cã nh÷ng « trèng kh«ng x¸c ®Þnh, nÕu ta kh«ng tÝnh tíi
chóng ta sÏ ®îc hµm l«gÝc rót gän lµ:
S = ACD + ABC + ABD + A B C D
Nhng nÕu ta ®iÒn vµo çc « trèng ®ã çc sè "1" vµ sè "0" nh b¶ng
6.9b ta sÏ cã hµm l«gÝc rót gän lµ:
S = B C + AB + ACD
Nh vËy hµm sau cïng ®¬n gi¶n h¬n; rót gän h¬n hµm tríc ®ã.
Víi ph¬ng ph¸p nµy ta cã thÓ rót gän ®îc hµm l« gÝc 5 biÕn b»ng çch sö
dông hai b¶ng 4 biÕn kÒ nhau.
6.3.3. Ph¬ng ph¸p Quine - Mc Cluskey.
101
Ta ®· thÊy ph¬ng ph¸p ®å thÞ trªn cã u ®iÓm trùc quan, dÔ lµm,
nhng víi çc hµm l«gÝc cã qu¸ nhiÒu biÕn sè th× trë nªn phøc t¹p, thêng
chØ dïng víi 5 biÕn sè ®· cång kÒnh.
Tíi ®©y ta tr×nh bµy thªm mét ph¬ng ph¸p n÷a, lµ ph¬ng ph¸p
Quine- Mc Cluskey tæng qu¸t h¬n, cã hÖ thèng h¬n vµ nhÊt lµ cã thÓ dïng
m¸y tÝnh víi ch¬ng tr×nh ®Ó gi¶i. Tuy nhiªn khi lµm còng ph¶i thËn träng
®Ó tr¸nh nhÇm.
C¬ së cña ph¬ng ph¸p nµy cÇn chó ý çc hÖ thøc:
S = AB + AB = A (B + B ) = A
S = AB (C + C ) + A B (C + C )
do ®ã: S = ABC + AB C + A B C + A B C .
Ta ph¶i lµm hai giai ®o¹n: T×m çc giao thø nhÊt; sau ®ã t×m hîp tèi thiÓu
cña çc giao thø nhÊt.
NÕu ta cã hµm l«gÝc S vµ mét giao G bÞ bao trong S, th× G gäi lµ
giao thø nhÊt nÕu kh«ng thÓ t×m ®îc mét giao nµo kh¸c (G' ch¼ng h¹n) bÞ
bao trong S vµ l¹i bao G (h×nh 6.20).
S G G’
H×nh 6.20 Nguyªn t¾c bao
Giai ®o¹n 1: T×m çc giao thø nhÊt

Cho mét hµm l«gÝc cã ba biÕn sè A, B, C:
S = A B C + A B C + A B C + A B C + A BC + ABC (6.44)
Çc biÕn sè kh«ng cã g¹ch trªn ®Çu ta cho ký hiÖu l«gÝc 1, cßn çc
biÕn sè cã g¹ch ®Çu (phÇn bï) ta cho ký hiÖu 0.
NÕu hµm S cã n biÕn sè sÏ cã 2n giao, mçi giao lµ mét tõ cã n ký
hiÖu 1 vµ 0, mçi tõ ®ã l¹i cã thÓ ®¸nh sè theo m· thËp ph©n dÞch tõ hÖ nhÞ
ph©n tù nhiªn ra.
VÝ dô hµm l«gÝc (6.44) cã 6 giao ®îc ®¸nh sè nh b¶ng (6.10). Trong b¶ng
nµy ta ®¸nh sè nhãm theo m· nhÞ ph©n vµ s¾p xÕp theo thø tù nh sau:
102
Nhãm 0 lµ nh÷ng tõ kh«ng cã sè 1 nµo c¶
Nhãm I lµ nh÷ng tõ cã mét sè 1
Nhãm II lµ nh÷ng tõ cã hai sè 1...
B¶ng6.10
Nhã M· thËp M· nhÞ ph©n tù nhiªn cña
Çc giao (A B C)
m ph©n A B C
0 0 0 0 0 A BC
I 1 0 0 1 A BC
2 0 1 0 AB C
4 1 0 0
A B C
II 3 0 1 1 ABC
III 7 1 1 1 ABC
B¶ng dïng ®Ó t×m çc giao thø nhÊt cã thÓ cã nhiÒu cét, tïy thuéc vµo çc
nhãm giao míi ë çc cét cã thÓ giao ®îc víi nhau hay kh«ng. Nguyªn t¾c
chung lµ nhãm O giao ®îc víi nhãm I, t¹o thµnh nhãm O míi. Nhãm I giao
®îc víi nhãm II cho ta nhãm I míi vµ t¬ng tù. Sau khi hÕt mét cét giao
míi, ta l¹i t×m çc giao cña çc nhãm trong cét nµy vµ kÕt qu¶ cho çc nhãm
míi t¬ng øng trong cét míi thªm vµo bªn c¹nh cét võa t×m xong. Khi nµo
kh«ng thÓ t×m ®îc çc giao míi tiÕp th× ®Õn ®Êy ta dõng l¹i ®Ó x¸c ®Þnh çc
giao thø nhÊt. Khi t×m çc giao míi ta lo¹i çc biÕn kh«ng phô thuéc vµ thay
b»ng dÊu “ * “.
Mét giao nµo ®ã trong mét cét mµ kh«ng thÓ giao ®îc víi mét giao
bÊt kú trong çc nhãm liÒn kÒ th× giao ®ã lµ giao thø nhÊt. Nh vËy trªn
b¶ng 6.11 ta cã 3 giao thø nhÊt ®¸nh dÊu ®á lµ (0,4), (3,7) vµ (0,1,2,3). Giao
(0,2,1,3) tuy cã thø tù çc giao kh¸c víi giao (0,1,2,3) nhng còng vÉn chØ lµ
giao cña bèn giao ban ®Çu 0,1,2,3 nªn kÕt qu¶ kh«ng cã g× thay ®æi.
Giai ®o¹n 2: T×m hîp tèi thiÓu cña çc giao thø nhÊt:
Tæng cña tÊt c¶ çc giao thø nhÊt cha ch¾c ®· cho ta hµm tèi thiÓu.
V× vËy ë giai ®o¹n nµy ta lËp mét b¶ng míi ®Ó t×m hîp tèi thiÓu.
B¶ng nµy cã cét thø nhÊt lµ çc giao thø nhÊt cña b¶ng 6.11. Çc cét tiÕp
theo lµ çc giao ban ®Çu. Cét cuèi cïng lµ cét ®¸nh dÊu chän giao b¾t buéc
trong hîp tèi thiÓu cña hµm l« gÝc.
103
B¶ng dïng ®Ó x¸c ®Þnh çc giao thø nhÊt lµ b¶ng 6.11.
B¶ng 6.11
M· M· nhÞ Çc giao Çc giao Ço giao cña çc
Nhãm thËp ph©n ban ®Çu (A míi giao míi
ph©n A B C B C)
0 0 0 0 0 A BC (0,1): 00* (0,1,2,3): 0**

(0,2): 0*0 (0,2,1,3): 0**
(0,4): *00
I 1 0 0 1 A BC (1,3): 0*1
2 0 1 0 (2,3): 01*
AB C
4 1 0 0
AB C
II 3 0 1 1 ABC (3,7): *11
III 7 1 1 1 ABC
Hµng ®Çu tiªn cña b¶ng lµ ký hiÖu çc cét. Çc hµng tiÕp theo lµ çc
giao thø nhÊt. Trong çc hµng nµy ta ®¸nh dÊu “ x “ vµo « cña cét hµm ban
®Çu cã trong çc giao thø nhÊt. Hµng cuèi cïng lµ hµng ®¸nh dÊu çc gi¸ trÞ
hµm ban ®Çu ®· ®îc phñ bëi giao b¾t buéc. ViÖc chän çc giao b¾t buéc
ph¶i ®îc tiÕn hµnh tríc. Ta chän giao b¾t buéc lµ çc giao mµ trong ®ã cã
mét giao ban ®Çu chØ xuÊt hiÖn cã mét lÇn duy nhÊt trong çc giao thø nhÊt.
Nh vËy çc giao ban ®Çu hay çc gi¸ trÞ hµm ban ®Çu cßn l¹i sÏ xuÊt
hiÖn hai hoÆc nhiÒu lÇn trong çc giao thø nhÊt cßn l¹i. Ta ph¶i chän trong
çc giao thø nhÊt cßn l¹i sè lîng giao thø nhÊt tèi thiÓu vµ sè lîng biÕn
cßn l¹i Ýt nhÊt sao cho çc giao nµy phñ hÕt çc gi¸ trÞ hµm ban ®Çu cßn l¹i.
Nh vËy hîp hay tæng çc giao ®îc lùa chän nµy sÏ cho ta hµm l« gÝc tèi
thiÓu, chø kh«ng ph¶i lµ c«ng tÊt c¶ çc giao thø nhÊt l¹i. Tuy nhiªn trong
mét sè trêng hîp ®¬n gi¶n th× tæng çc giao thø nhÊt ®· phñ hÕt çc giao
ban ®Çu, th× tæng nµy chÝnh lµ hîp tèi thiÓu.
Trong b¶ng 6.12 ta thÊy c¶ ba giao ®Òu lµ giao b¾t buéc nªn kÕt qu¶ hµm tèi
thiÓu lµ “
𝑆 = 𝐴̅ + 𝐵𝐶 + 𝐵�𝐶̅
B¶ng 6.12 Hîp tèi thiÓu
Giao ban ®Çu 0 1 2 3 4 7 Giao b¾t buéc
104
Giao
thø nhÊt
(0,4): *00 x x ⊕
(3,7): *11 x x ⊕
(0,1,2,3): 0** x x x x ⊕
Çc giao ban ®Çu ®· + + + + + +
phñ
Ta xÐt mét vÝ dô kh¸c lµ hµm l«gÝc cã 4 biÕn sè A, B, C, D:

S = ABCD + ABC D + ABC D + ABCD + ABC D + ABCD + ABC D + ABCD
B¶ng 6.13 Giao thø nhÊt
M· M· nhÞ Çc giao Çc giao míi Ço giao cña çc
Nhãm thËp ph©n ban ®Çu giao míi
ph©n A B C D (A B C)
1 4 0 1 0 0 𝐴̅𝐵𝐶̅ 𝐷
� (4,6): 01*0
8 1 0 0 0 𝐴𝐵�𝐶̅ 𝐷
� (4,12): *100
(8,12): 1*00
II 3 0 0 1 1 𝐴̅𝐵�𝐶𝐷 (3,7): 0*11 (3,7,11,15): **11
6 0 1 1 0 𝐴̅𝐵𝐶̅ 𝐷 (3,11): *011 (3,11,7,15): **11
12 1 1 0 0 𝐴𝐵�𝐶𝐷 � (6,7): 011*
𝐴𝐵𝐶̅ 𝐷�
III 7 0 1 1 1 𝐴̅𝐵𝐶𝐷 (7,15): *111
11 1 0 1 1 𝐴𝐵�𝐶𝐷 (11,15): 1*11
IV 15 1 1 1 1 𝐴𝐵𝐶𝐷
B¶ng 6.14 Hîp tèi thiÓu
105
Giao ban ®Çu 3 4 6 7 8 11 12 15 DÊu giao
b¾t buéc
Giao thø nhÊt

(3,7,11,15) : **11 x x x x ⊕
(4,6) : 01*0 x x
(4,12) : *100 x x
(6,7) : 011* x x
(8,12) : 1*00 x x ⊕
DÊu phñ giao ban + + + + + +
®Çu
Çc giao thø nhÊt sÏ lµ: (3, 7, 11, 15) ; (4,6); (4,12); (6,7); (8,12).
T×m çc cét chØ cã mét dÊu “x”, vÝ dô 3, 11, 15 ta thÊy chØ cã ba
giao thø nhÊt (3, 7, 11, 15) bao çc giao 3, 11, 15. (kh«ng cßn giao thø nhÊt
nµo bao 3, 11, 15 n÷a). VËy giao thø nhÊt (3, 7, 11, 15) lµ mét sè h¹ng cña
hîp tèi thiÓu hay lµ giao b¾t buéc.
T¬ng tù nh vËy chØ cã giao thø nhÊt (8 12) bao giao 8, nªn giao
thø nhÊt (8, 12) còng lµ giao b¾t buéc.
Ta ®¸nh dÊu ⊕ vµo hai sè h¹ng ®ã. Hai sè h¹ng nµy ®· bao lu«n c¶
giao 7 vµ giao 12, vËy chóng ®· bao çc tæ hîp 3, 7, 8, 11, 12, 15; chØ cßn l¹i
hai giao ban ®Çu 4 vµ 6. Cã thÓ thÊy tæ hîp 4 trong (4, 12) vµ (4, 6); cßn tæ
hîp 6 trong (6, 7) vµ (4, 6).
Muèn diÔn t¶ çc giao 4 vµ 6, ta chØ cã thÓ chän mét trong hai çch:
[(4, 12) + (4, 6)] [(6, 7) + (4, 6)] = [(4, 6) + [(6, 7) (4, 12)] =[4,6]
NÕu ta cho mçi tæ hîp mét träng lîng t¬ng øng víi sè biÕn cña
nã ta thÊy ®¸p ¸n thø nhÊt (4,6) cã träng lîng b»ng 3; ®¸p ¸n thø hai [(6,7)
(4,12)] cã träng lîng b»ng 6, râ rµng ®¸p øng thø nhÊt lµ tèi thiÓu.
Tõ ®ã cã hîp tèi thiÓu lµ:
𝑆 = 𝐶𝐷 + 𝐴𝐶̅ 𝐷 � + 𝐴̅𝐵𝐷 �
Nh vËy sau khi rót gän mét hµm l«gÝc ®· cho thµnh tèi thiÓu ta
®îc mét hîp cña çc giao (hoÆc mét giao cña çc hîp); trong mçi sè h¹ng
cã thÓ cã n hoÆc Ýt h¬n n biÕn sè A, B, C... hoÆc phÇn bï cña chóng A , B , D .
Tuy nhiªn cÇn chó ý khi vËt chÊt hãa mét hµm l«gÝc ®· rót gän tèi
thiÓu kh«ng ph¶i bao giê còng mang l¹i gi¸ thµnh thÊp nhÊt, bëi v× cßn tïy
thuéc vµo sù ph¸t triÓn cña c«ng nghÖ. Khi tr×nh ®é c«ng nghÖ cßn thÊp, viÖc
tèi thiÓu hãa thêng mang l¹i gi¸ thµnh h¹ (vÝ dô c«ng nghÖ tiÕp ®iÓm ®iÖn,
106
c«ng nghÖ r¬le ®iÖn tõ...), khi c«ng nghÖ ph¸t triÓn cao (c«ng nghÖ vi m¹ch
ch¼ng h¹n) th× ®«i khi l¹i ph¶i phøc t¹p hãa hµm l«gÝc tèi thiÓu, bëi lÏ víi
c«ng nghÖ ®iÖn tö vµ vi ®iÖn tö, lîng biÕn sè n lín kh«ng cã khã kh¨n g×,
trong mét m¶nh (mét chip) cã thÓ in mäi tæ hîp chÝnh t¾c cña n biÕn sè, vµ
khi dïng ta chØ cÇn chän çc tæ hîp cã in mäi tæ hîp chÝnh t¾c cña n biÕn sè,
vµ khi dïng ta chØ cÇn chän çc tæ hîp cã mÆt trong hµm l«gÝc ®· cho mét
çch dÔ dµng, viÖc tèi thiÓu hãa ë kü thuËt vi ®iÖn tö (m¹ch tÝch hîp) chØ lµ
vÊn ®Ò tèi thiÓu hãa sè m¶nh.
2n = 8
Víi trêng hîp n = 3 vµ 2n = 8 hµng, mäi tæ hîp ®Òu n»m trong b¶ng 6.15.
Ta cã thÓ lµm mét bé chän (Selector) 8 kªnh vµ cã thÓ chän mét trong 8
kªnh ®ã ®Ó nèi liÒn víi mét ®Çu raduy nhÊt
B¶ng 6.15
mi a b c ab ac bc abc
m0 a b c ab ac bc abc
m1 a b c ab ac bc ab c
m2 a b c ab ac bc a bc
m3 a b c ab ac bc a bc
6.4 ThÓ hiÖn çc hµm l«gÝc b»ng vËt chÊt

Trong kü thuËt çc hµm l«gÝc ph¶i ®îc thùc hiÖn b»ng vËt chÊt.
Cïng víi sù ph¸t triÓn cña kü thuËt ®iÖn, ®iÖn tö vµ vi ®iÖn tö çc hµm l«gÝc
cã thÓ thùc hiÖn b»ng m¹ch ®iÖn víi c«ng t¾c vµ r¬le, m¹ch ®iÖn tö b¸n dÉn
diode- transistor vµ víi vi ®iÖn tö lµ m¹ch tÝch hîp. TÊt c¶ çc m¹ch ®ã ®Òu
cho ta çc gi¸ trÞ "1" vµ "0" cña çc biÕn sè (®Çu vµo) vµ cña hµm l«gÝc (®Çu
ra).§ã lµ c¬ së ho¹t ®éng chñ yÕu cña çc hÖ thèng tù ®éng, nhÊt lµ cña m¸y
tÝnh víi hµng ngh×n hµng v¹n çc phÇn tö l«gÝc.
Çc tr¹ng th¸i "1" vµ "0" còng cã thÓ thùc hiÖn ®îc b»ng çc
ph¬ng tiÖn c¬ khÝ, ®iÖn, ®iÖn tõ, thñy lùc, khÝ nÐn (dßng chÊt láng)...
Nhng çc ph¬ng tiÖn nµy cã nhîc ®iÓm: t¸c ®éng chËm, thiÕu chÝnh x¸c
vÒ truyÒn tin, cång kÒnh vµ phøc t¹p; nªn ®èi víi çc hÖ thèng phøc t¹p rÊt
khã thùc hiÖn. Sau ®©y ta lÇn lît nªu mét sè çc m¹ch l«gÝc cã thÓ thùc
hiÖn ®îc tõ ®¬n gi¶n ®Õn phøc t¹p.
107
6.4.1. Çc m¹ch l«gÝc ®iÖn tiÕp ®iÓm
Lo¹i m¹ch nµy dïng c«ng t¾c ®ãng më hoÆc tiÕp ®iÓm r¬ le nh
h×nh 6.21 , Tæ hîp çc tiÕp ®iÓm nµy t¹o ra m¹ch AND vµ m¹ch OR ë h×nh
6.22. Ngoµi ra cã thÓ tæ hîp m¹ch AND víi m¹ch OR díi nhiÒu h×nh thøc.
a, C«ng t¾c thêng më NO b, C«ng t¾c thêng ®ãng NC

H×nh 6.21 L« gÝc tiÕp ®iÓm
A B A 𝐵�
a, L« gÝc AND
A A
A 𝐵�
b, L« gÝc OR
H×nh 6.22 L« gÝc AND vµ OR
Møc ®iÖn ¸p lý tëng cho çc m¹ch l« gÝc c«ng t¾c ®îc minh häa trªn h×nh
6.23.
H×nh 6.23 Møc ®iÖn ¸p lý tëng cho m¹ch l« gÝc
6.4.2. M¹ch l«gÝc r¬le ®iÖn tõ
108
R¬le lµ mét phÇn tö ®iÖn tõ cã thÓ ®ãng më mét hoÆc nhiÒu tiÕp
®iÓm khi dßng ®iÖn ®i qua cuén hót cña nã. Trong h×nh 6.24 nÕu dßng ®iÖn
®i qua cuén d©y th× A = 1, ngîc l¹i A =0. H×nh 6.25 cho ta vµi tæ hîp cña
çc
I=0 I=a
A A
a, TiÕp ®iÓm thêng më NO b, TiÕp ®iÓm thêng ®ãng NC

H×nh 6.24 L« gÝc r¬ le
A B A 𝐵�
a, L« gÝc AND
A A
B 𝐵�
b, L« gÝc OR
H×nh 6.25 L« gÝc AND and OR cña l« gÝc r¬ le
3. M¹ch l«gÝc diode vµ l«gÝc transistor
109
Diode vµ transistor lµ çc phÇn tö b¸n dÉn cã thÓ cho ta l« gÝc ho¹t
®éng t¬ng øng víi l« gÝc 0 vµ l« gÝc 1. Khi ta ®Æt mét ®iÖn ¸p lªn ®Çu vµo
cña Diode th× sÏ cã hiÖn tîng dßng ®iÖn ®i theo mét chiÒu xuÊt hiÖn. Ta
quy ®Þnh víi ®iÖn thÕ V+ diÔn t¶ tr¹ng th¸i "1" vµ ®iÖn thÕ V- diÔ t¶ tr¹ng th¸i
"0", th× ®ã lµ l«gÝc d¬ng h×nh 6.26.
H×nh 6.26 L« gÝc Diode
Ngîc l¹i nÕu ®iÖn tõ V- diÔn t¶ tr¹ng th¸i "1" cßn V+ l¹i diÔn t¶
tr¹ng th¸i "0" th× ta quy ®Þnh lµ l«gÝc ©m. Trong çc phÇn tö l«gÝc ta thêng
dïng ®iÖn thÕ nèi ®Êt lµ 0 volt vµ mét ®iÖn thÕ d¬ng hoÆc ©m. Nh vËy
l«gÝc d¬ng lµ khi ®iÖn thÕ ®Æc trng cho tr¹ng th¸i "1" lín h¬n mét gi¸ trÞ
(d¬ng) so víi ®iÖn thÓ ®Æc trng cho tr¹ng th¸i "0". Cßn l«gÝc ©m th× ngîc
l¹i.
a) L«gic diode
Theo ®Æc tÝnh i - v ë h×nh 6.27 ta thÊy râ lµ ®iÖn ¸p V ®¹t gi¸ trÞ Vd
th× diode cho dßng ®iÖn ch¹y qua. PhÝa ngîc l¹i, khi ®iÖn ¸p trªn ®Çu vµo lµ
®iÖn ¸p ©m, th× còng xuÊt hiÖn mét dßng ®iÖn nhá cã chiÒu ©m. Khi ®iÖn ¸p
©m trªn ®Çu vµo ®¹t gi¸ trÞ Vbr th× dßng ®iÖn ©m t¨ng gi¸ trÞ ®ét ngét. HiÖn
tîng nµy lµ hiÖn tîng diode bÞ ®¸nh thñng. Nh vËy khi cã ®iÖn ¸p d¬ng
®Æt lªn ®Çu vµo cña diode th× sÏ lµm cho diode th«ng m¹ch t¬ng øng víi l«
gÝc hai tr¹ng th¸i: ho¹t ®éng/ kh«ng ho¹t ®éng t¬ng tù nh c«ng t¾c.
Hµm l«gÝc OR ë h×nh 6.28 vµ hµm l«gÝc AND ë h×nh 6.29 lµ l«gÝc
d¬ng. Khi ®iÖn thÕ V+ ¸p lªn mét trong hai diode cña m¹ch ë h×nh 6.28,
dßng ®iÖn ®i qua rÐsistor, cho nªn ®iÖn thÕ ë trªn ®Çu ra còng chÝnh lµ V+,
lóc nµy trªn ®Çu ra Y cã l« gÝc = 1 . Còng t¬ng tù lµ ®iÖn thÕ V+ trong m¹ch
ë h×nh 6.29 th× ®Çu ra Y cã ®iÖn thÕ V+ khi c¶ hai biÕn vµo A=B=1. Tr¹ng
th¸i A vµ B=1 t¬ng øng víi trêng hîp tiÕp ®iÓm bÞ ng¾t vµ ngîc l¹i A vµ
B=0 t¬ng øng víi tiÕp ®iÓm ®ãng.
110
H×nh 6.27 §Æc tÝnh I - V cña Diode
H×nh 6.28 L« gÝc OR
H×nh 6.29 L« gÝc AND
S¬ ®å ®¬n gi¶n hãa cña phÇn tö OR vµ AND thÓ hiÖn trªn h×nh 6.30.
111
a, PhÇn tö OR b, PhÇn tö AND
H×nh 6.30 S¬ ®å ®¬n gi¶n cña OR vµ AND
Ta cßn cã thÓ thùc hiÖn nhiÒu m¹ch tæ hîp, vÝ dô nh h×nh 6.31, xuÊt
ph¸t tõ m¹ch AND vµ OR võa nãi trªn.
H×nh 6.31 M¹ch l« gÝc diode tæ hîp
b) L«gic transistor
Transistor lµ linh kiÖn b¸n dÉn cã cÊu t¹o nh trªn h×nh 6.32 hay
6.33 tïy theo cÊu t¹o cña çc líp b¸n dÉn.
112
a, CÊu t¹o b, S¬ ®å
H×nh 6.32 Transistor lo¹i NPN
a, CÊu t¹o b, S¬ ®å
H×nh 6.33 Transistor lo¹i PNP
§Ó ph©n biÖt çc lo¹i Transistor trªn thùc tÕ, ta cã thÓ dùa vµo çc ký hiÖu
cña chóng. Çc transistor NhËt B¶n thêng ký hiÖu b»ng ch÷ A,B,C,D.
Trong ®ã A, B lµ çc transistor thuËn PNP vµ çc transistor C,D lµ çc
transistor ngîc. Transitor A, B thêng cã c«ng suÊt nhá vµ tÇn sè lµm viÖc
cao, ngîc l¹i transitor C. D thêng cã c«ng suÊt cao vµ tÇn sè lµm viÖc
thÊp.
Møc ®iÖn ¸p trªn ®Çu vµo vµ ®Çu ra cña Transistor ®îc thÓ hiÖn trªn h×nh
6.34. Møc l« gÝc “0” vµ “1” t¬ng øng víi çc ®iÖn ¸p kh¸c nhau trªn ®Çu vµo
vµ ®Çu ra.
113
H×nh 6.34 Møc ®iÖn ¸p t¬ng øng víi l« gÝc “0” vµ “1” trªn Transistor
Ho¹t ®éng cña Transistor NPN ®îc minh häa nh trªn h×nh 6.35. Transistor ho¹t
®éng nh mét c«ng t¾c. Trªn cùc C ta cÊp ®iÖn ¸p +6V. §Ìn sÏ kh«ng s¸ng nÕu ta
kh«ng cÊp ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn lªn cùc B. Khi cã ®iÖn ¸p cÊp lªn B lµm cho transistor
cho dßng ch¹y tõ C ®Õn E lµm ®Ìn s¸ng lªn.
H×nh 6.35 Nguyªn lý ho¹t ®éng cña transistor
c) L«gic diode vµ transistor (DTL)
Nh ë phÇn trªn ta ®· biÕt Diode cã thÓ t¹o ra m¹ch OR hay m¹ch
AND dÔ dµng nhê kÕt hîp víi ®iÖn trë. KÕt hîp gi÷a Diode vµ Transistor
cho phÐp ta t¹o ra çc m¹ch víi møc nhiÔu rÊt nhá, tèt h¬n nhiÒu so víi
m¹ch l« gÝc RTL (Resistor Transistor Logic). Giíi h¹n nhiÔu cña l« gÝc “0”,
®îc ký hiÖu lµ ∆0 ®îc ®Þnh nghÜa lµ sù chªnh lÖch ®iÖn ¸p lín nhÊt trªn
®Çu vµo ( møc ®îc nhËn nh l« gÝc “0”) vµ møc ®iÖn ¸p lín nhÊt ®îc sö
114
dông nh møc ®iÖn ¸p t¬ng øng víi l« gÝc “0”. T¬ng tù nh vËy giíi h¹n
nhiÔu cña l« gÝc “1” ®îc ký hiÖu lµ ∆1 lµ hiÖu cña møc ®iÖn ¸p vµo thÊp
nhÊt ( ®îc dïng nh ®iÖn ¸p t¬ng øng víi l« gÝc “1”) vµ møc ®iÖn ¸p tèi
thiÓu sÏ ®îc xem nh l« gÝc 0. Giíi h¹n nhiÔu ®îc xem nh mét biÖn ph¸p
®¸nh gi¸ møc ®é v« h¹i tõ viÖc ®äc mét møc ®iÖn ¸p l« gÝc trªn ®Çu vµo
kh«ng chÝnh x¸c. Nhîc ®iÓm cña m¹ch DTL lµ tèc ®é chËm, ®Æc biÖt khi
transistor ®îc t¾t, trong m¹ch DTL ph¶i thc hiÖn qua hai bíc: ®Çu tiªn lµ
t¾t tr¹ng th¸i b¶o hßa cña transistor vµ sau ®ã lµ ng¾t m¹ch. Trªn h×nh 6.36
minh häa cÊu t¹o cña m¹ch AND vµ m¹ch NAND cã hai ®Çu vµo. C¶ hai
trêng hîp nµy ®Òu sö dông l« gÝc “©m”. Khi ®Çu vµo cã ®iÖn ¸p t¬ng øng
víi møc + 5V, th× t¬ng ®¬ng víi l« gÝc “0” vµ khi ®Çu vµo +0V th× t¬ng
øng víi l« gÝc “1”.
Trªn h×nh 6.37 lµ m¹ch NAND víi 3 ®Çu vµo DTL. Diode DA vµ DB ®¶m
b¶o ®a transistor ®Õn tr¹ng th¸i b¶o hßa vµ ®a ®iÖn ¸p ra Vo ®Õn møc l«
gÝc “0”, nÕu tÊt c¶ ®Çu vµo trªn çc diode D1, D2,D3 ®Òu ë tr¹ng th¸i t¾t
“off”, ®iÒu nµy hoµn toµn ®óng khi tÊt c¶ çc ®Çu vµo cña chóng cã l« gÝc lµ
“1”. §iÒu nµy g©y ra hiÖn tîng çc diode D1, D2 vµ D3 kh«ng dÉn ®iÖn,
toµn bé dßng tõ Vcc qua R sÏ ®i qua DA vµ DB vµ ®i ®ªn cùc B cña
transistor, bËt nã lªn vµ ®a Vo vÒ tiÕp ®Êt.
a, L« gÝc AND hai ®Çu vµo (DRL) b, L« gÝc NAND hai ®Çu vµo (DTL)
H×nh 6.36 L« gÝc AND vµ NAND
115
H×nh 6.37 Cæng NAND ba ®Çu vµo DTL
Víi sù ph¸t triÓn nhanh chãng cña c«ng nghÖ m¹ch tÝch hîp IC, th× viÖc s¶n
xuÊt çc m¹ch DTL trë nªn cång kÒnh vµ kh«ng thuËn lîi nh m¹ch TTL. VÝ
dô cïng cæng NAND bèn ®Çu vµo sö dông c«ng nghÖ DTL vµ TTL
a, Cæng NAND dïng DTL b, Cæng NAND TTL
H×nh 6.38 Cæng NAND bèn ®Çu vµo
DÔ dµng nhËn thÊy r»ng cæng NAND trªn h×nh 6.38b cÊu t¹o gän nhÑ h¬n.
Trªn h×nh 6.39 lµ cæng NOR hai ®Çu vµo sö dông c«ng nghÖ DTL.
116
H×nh 6.39 Cæng NOR hai ®Çu vµo DTL
§iÓm h¹n chÕ cña m¹ch DTL lµ kh¸ cång kÒnh, táa nhiÒu nhiÖt vµ tèc ®é
truyÒn thÊp. VÊn ®Ò t¨ng tèc ®é truyÒn cã thÓ xö lý b»ng ®Êu thªm tô vµo
®iÖn trë trªn cùc gèc vµ mét bé ®iÖn c¶m nhá nèi tiÕp víi ®iÖn trë trªn cùc
gãp. §©y lµ c«ng nghÖ CTDL ( Compemented Transistor Diode Logic) do
IBM sö dông. C«ng nghÖ TTL cã thÓ xö lý ®îc çc nhîc ®iÓm trªn ®©y
cña DTL.
6.4.4. L«gic trë vµ transistor (RTL)
L«gÝc trë vµ transistor thùc hiÖn theo l« gÝc: ®Çu vµo cao, ®Çu ra
thÊp. ¦u ®iÓm cña RTL lµ nã cho phÐp gi¶m sè lîng transistor sö dông, tuy
nhiªn nã l¹i lµm t¨ng tæn thÊt dßng vµ táa nhiÖt manh. M¹ch l« gÝc RTL cho
to¸n tö NOR thÓ hiÖn nh trªn h×nh 6.40. Theo l«gÝc ©m, khi hai biÕn A, B
®ång thêi cã gi¸ trÞ l« gÝc “1” tøc lµ ®iÖn ¸p t¬ng øng lµ ®iÖn ¸p +5V, nh
vËy ®iÖn ¸p ®Õn cùc gèc lµ “+” transistor më cho dßng ch¹y tõ cùc gãp qua
cùc ph¸t lµm cho ®iÖn ¸p trªn ®Çu ra chuyÓn vÒ møc thÊp t¬ng øng víi l«
gÝc “0”. Tr¬ng hîp cã mét trong hai ®Çu vµo cã l« gÝc lµ “1” th× transistor
vÉn më th× ®Çu ra vÉn cã l« gÝc “0”.
a, Cæng NOR hai ®Çu vµo b, Cæng NOR ba ®Çu vµo

H×nh 6.40 Cæng NOR c«ng nghÖ RTL
117
M¹ch l« gÝc transitor NOR cã thÓ t¹o ra b»ng mét transistor hay 2 transistor
nh trªn h×nh 6.41.
a, NOR cÊu t¹o tõ 1 transistor b, NOR cÊu t¹o tõ 2 transistor
H×nh 6.41 CÊu t¹o cña cæng NOR
ViÖc t¹o ra m¹ch NOR hay NAND b»ng transistor kh¸ ®¬n gi¶n.
NÕu muèn thiÕt lËp OR hay AND ta chØ cÇn bæ xung thªm mét transistor.
H×nh 6.42 m« t¶ m¹ch NAND ®îc cÊu t¹o tõ hai transistor. M¹ch NOR cã
thÓ cÊu t¹o tõ 2 hoÆc 4 transistor, tïy theo cÊu t¹o trªn h×nh 6.43.
H×nh 6.42 L« gÝc NAND
118
a, CÊu t¹o cña NOR tõ 1 transistor b, CÊu t¹o cña NOR tõ 4 transistor
H×nh 6.43 CÊu t¹o cña çc cæng NOR bèn ®Çu vµo
6.4.5. L«gic transitor - transistor (TTL)

L«gic nµy nèi transistor víi transistor. Çc diode ®Çu vµo cña m¹ch
DTL ®îc thay thÕ bëi mét transitor cã bé ph¸t. M¹ch TTL u ®iÓm h¬n
M¹ch RTL ë chæ tæn thÊt nhiÖt Ýt, Ýt táa nhiÖt. Trªn h×nh 6.44 lµ çc m¹ch l«
gÝc TTL víi çc Transistor cã nhiÒu cæng vµo. Mçi cæng vµo t¬ng øng víi
mét biÕn l« gÝc. §iÖn ¸p nguån th«ng thêng lµ +5V. Khi tÊt c¶ çc ®Çu vµo
cã tÝn hiÖu l« gÝc 1 t¬ng øng víi diiÖn ¸p +5V th× m¹ch th«ng lµm møc ®iÖn
¸p trªn ®Çu ra gi¶m vÒ møc 0 V t¬ng øng víi l« gÝc 0. Ngîc l¹i chØ cÇn
mét ®Çu vµo cã l« gÝc 0, th× sÏ kh«ng cã ®iÖn ¸p trªn çc cùc B cña transistor
trªn ®Çu ra vµ møc ®iÖn ¸p trªn ®Çu ra gi÷ ë møc +5V, t¬ng øng l« gÝc 1.
a, Cæng NAND hai ®Çu vµo b, Cæng NAND bèn ®Çu vµo
H×nh 6.44 Cæng NAND c«ng nghÖ TTL
119
6.4.6. M¹ch l«gÝc tÝch hîp CMOS (IG)
Çc m¹ch tÝch hîp ®ãng mét vai trß rÊt quan träng vµ cã ý nghÜa
trong l«gÝc kü thuËt. Mäi thø vËt chÊt nÕu cã thÓ cho ta ph©n biÖt ®îc râ
rµng hai tr¹ng th¸i æn ®Þnh (“0” vµ “1”) ®Òu cã thÓ dïng lµm çc m¹ch l«gÝc
boole. M¹ch tÝch hîp lµm ®îc ®iÒu ®ã rÊt nhÑ nhµng vµ cã nhiÒu u ®iÓm
tuy nhiªn c«ng nghÖ cña nã ph¶i cã mét sè yªu cÇu. Trong t¬ng lai cßn cã
thÓ cã nhiÒu lo¹i vËt chÊt thùc hiÖn ®îc sù ph©n biÖt hai tr¹ng th¸i æn ®Þnh
“0” vµ “1”. M¹ch tÝch hîp lµ m¹ch vi ®iÖn tö nhê vµo çc mµng máng b¸n
dÉn N hoÆc P lång vµo nhau lµm chøc n¨ng nh çc linh kiÖn ®iÖn tö, cho
phÐp thùc hiÖn trùc tiÕp mét hµm l«gÝc cã thÓ rÊt phøc t¹p, trªn mét diÖn tÝch
rÊt nhá (tõ vµi mm2 tíi vµi cm2).
C«ng nghÖ m¹ch tÝch hîp rÊt dÔ thùc hiÖn chøc n¨ng cña çc m¹ch
diode, transistor vµ trë võa tr×nh bµy ë trªn. Mét diode sÏ lµ mét cÆp nèi:
PN; mét transistor lµ hai cÆp nèi: NPN.
C«ng nghÖ m¹ch tÝch hîp chñ yÕu lµ MOS (Metal - oxyde
silicon)vµ CMOS (Complementary MOS), ngoµi ra cßn cã c«ng nghÖ lìng
cùc (bipolar). C«ng nghÖ CMOS lµ c«ng nghÖ míi h¬n, dùa trªn viÖc sö
dông çc çc transistor MOS bæ xung ®Ó thùc hiÖn çc hµm l« gÝc mµ gÇn
nh kh«ng cÇn ®Õn dßng ®iÖn. §iÒu nµy lµm cho çc m¹ch hay çc cæng l«
gÝc trë nªn rÊt h÷u Ých víi çc øng dông ®îc cÊp nguån b»ng pin. Thùc tÕ
çc m¹ch nµy sÏ lµm viÖc víi ®iÖn ¸p thÊp cì +3V vµ cao nhÊt kho¶ng
+15V. Nh vËy sÏ rÊt cã Ých cho viÖc ph¸t triÓn çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn tinh
vi vµ çc hÖ thèng m¸y tÝnh. M¹ch tÝch hîp ngµy nay hay dïng kü thuËt LST
(Large Scale Integration) tøc lµ m¹ch tËp trung cao ®é çc phÇn tö tÝch hîp;
trªn mét m¶nh silicium nhá cã thÓ cÊy ®Æt mét sè lîng rÊt lín çc m¹ch c¬
b¶n.
M¹ch tÝch hîp ®îc ph©n ra thµnh çc lo¹i sau :
• SSI (Small Scale Integration): chøa ®Õn 10 transistor hay vµi cæng (m¹ch)
l« gÝc
• MSI (Medium Scale Integration): Chøa kho¶ng tõ 10 ®Õn 100 transistor
hoÆc 10 cæng l« gÝc ULSI
• MSI (Large Scale Integration): Chøa tõ 100 ®Õn 1,000 transistor hay
hµng tr¨m m¹ch l« gÝc
• VLSI (Very-Large Scale Integration): chøa tõ 1,000 ®Õn 10,000
transistor hay hµng ngh×n m¹ch l« gÝc
• SLSI (Super-Large Scale Integration): chøa tõ 10,000 ®Õn 100,000
transistors
• ULSI (Ultra-Large Scale Integration): nhiÒu h¬n 1 triÖu transistors
120
§ã lµ nÒn t¶ng ®Ó ph¸t triÓn çc lo¹i vi xö lý µP (microprocessor)
vµ çc lo¹i m¸y vi tÝnh µC (microcomputer) trªn c¬ së l«gÝc cøng
H×nh 6.45 Cæng CMOS
Çc cæng CMOS ®Òu ®îc thiÕt lËp trªn c¬ së m¹ch ®¶o chiÒu c¬ b¶n nh
trªn h×nh 6.45. C¶ hai transistor ®Òu lµ nh÷ng transistor MOSFET (Metal-
Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor )víi chÕ ®é ho¹t ®éng kÝch
ho¹t. Mét kªnh N ®îc tiÕp ®Êt vµ mét kªnh P ®îc nèi nguån V+. Çc cæng
cña chóng ®îc nèi chung víi nhau ®Ó t¹o d¹ng ®Çu vµo, vµ çc r·nh ®îc
nèi víi nhau ®Ó t¹o d¹ng ®Çu ra. C¶ hai transistor MOSFET nµy ®îc thiÕt
kÕ ®Ó cã çc ®Æc tÝnh kÕt hîp. §iÒu nµy lµm chóng cã thÓ bæ trî cho nhau.
Khi ë chÕ ®é t¾t OFF, ®iÖn trë cña chóng lµ rÊt lín vµ khi ë chÕ ®é bËt ON
th× ®iÖn trë chØ vµo kho¶ng 200 Ω. V× cæng l« gÝc c¬ b¶n lµ mét m¹ch hë, nã
kh«ng kÐo theo dßng ®iÖn, ®iÖn ¸p trªn ®Çu ra sÏ b»ng hoÆc ®iÖn ¸p tiÕp ®Êt,
hoÆc sÏ b»ng ®iÖn ¸p nguån phô thuéc vµo tr¹ng th¸i cña transistor nµo lµ
th«ng m¹ch.
Khi ®Çu vµo A ®îc tiÕp ®Êt ( l« gÝc 0), kªnh N cña MOSFET trë thµnh
trung tÝnh, bëi thÕ nªn cã kªnh nµo cã ®iÖn thÕ cao giòa chóng. M¹ch lóc
nµy më, do ®ã lµm cho ®êng dÉn ®Çu ra bÞ ng¾t khái tiÕp ®Êt. §ång thêi
kªnh P cña MOSFET ®îc tÝch ®iÖn vµ nh vËy cã kªnh ®iÖn thÕ cao bªn
trong nã. Kªnh nµy cã ®iÖn trë kho¶ng 200 Ω, kÕt nèi víi ®êng dÉn ®Çu ra
®Õn nguån V+. §iÒu nµy lµm cho ®Çu ra bÞ n©ng lªn møc ®iÖn ¸p V+ (l« gÝc
1 ).
Khi ®Çu vµo A cã ®iÖn ¸p V+ (l« gÝc 1), kªnh P cña MOSFET ®îc t¾t
“OFF” vµ kªnh N ®îc bËt “ON”, ®iÒu nµy ®Èy ®Çu ra xuèng møc tiÕp ®Êt
(l« gÝc “0”). Do ®ã m¹ch nµy thùc hiÖn phÐp l« gÝc phñ ®Þnh, vµ ®«i khi t¹o
ra sù ®Èy lªn ®Èy xuèng tÝch cùc tïy thuéc tr¹ng th¸i cña ®Çu ra.
121
Ph¬ng thøc nµy ®îc më réng ra cho çc cæng NOR vµ NAND, b»ng çch
tæ hîp çc bé ®¶o chiÒu trong phÇn nèi tiÕp vµ trong phÇn s«ng song cña cÊu
tróc. Trªn h×nh 6.46 lµ cæng NOR hai ®Çu vµo.
H×nh 6.46 Cæng NOR c«ng nghÖ MOSFET
Trªn m¹ch nµy, nÕu c¶ hai ®Çu vµo cã l« gÝc “0” th× hai kªnh P sÏ ®îc bËt
lªn “ON”, ®iÒu nµy cÊp kÕt nèi ®Õn V+. Hai kªnh N sÏ ®îc t¾t “OFF”, nh
vËy sÏ kh«ng cã tiÕp ®Êt. L« gÝc trªn ®Çu ra lµ “1”. Nhng nÕu chØ cã mét
kªnh vµo cã l« gÝc “1”, kªnh P sÏ bÞ t¾t “OFF” vµ ®ång thêi kªnh N sÏ ®îc
bËt “ON”, l« gÝc ®Çu ra lµ “0”.
Cæng l« gÝc NAND hai ®Çu vµo thÓ hiÖn trªn h×nh 6.47. Víi cÊu tróc nµy,
khi hai ®Çu vµo b»ng “0” th× ®Çu ra sÏ lµ l« gÝc “1”. NÕu mét ®Çu vµo b»ng
“1” th× ®Çu ra l«gÝc sÏ b»ng “0”. Khi c¶ hai ®Çu vµo b»ng “1” th× ®Çu ta l¹i
cã l« gÝc “0”.
H×nh 6.47 Cæng NAND hai ®Çu vµo MOSFET

122
CÊu tao nµy Ýt bÞ h¹n chÕ h¬n cÊu t¹o tõ çc transistor lìng cùc,
nhng vÉn cßn mét sè nhîc ®iÓm. Mét trong çc nhîc ®iÓm do tæ hîp
®iÖn trë nèi tiÕp cña MOSFET . Nh vËy kÕt qu¶ lµ çc cùc chÝnh cña CMOS
kh«ng thÓ cã nhiÒu h¬n bèn ®Çu vµo cao. Çc cæng víi nhiÒu h¬n bèn ®Çu
vµo ®îc thùc hiÖn b»ng cÊu tróc ®an chÐo (Cascading structure) kh¸c h¬n
cÊu tróc ®¬n. MÆc dï vËy, l« gÝc ho¹t ®éng vËn ®¶m b¶o.
MÆc dï víi h¹n chÕ nh trªn, cÊu tróc cùc chÝnh vÉn cßn g©y ra mét
sè vÊn ®Ò trong çc øng dông. Çc ®iÖn trë t¨ng lªn, h¹ xuèng trªn ®Çu ra
kh«ng ph¶i bao giê còng gièng nhau, vµ chóng cã thÓ thay ®æi ®¸ng kÓ nh
çc ®Çu vµo thay ®æi tr¹ng th¸i, mÆc dï nÕu ®Çu ra kh«ng ph¶I thay ®æi tr¹ng
th¸i l« gÝc. KÕt qu¶ lµ tÝn hiÖu trªn ®Çu ra cã sè lÇn t¨ng gi¶m thÊt thêng vµ
kh«ng x¸c ®Þnh tríc. VÊn ®Ò nµy ®· ®îc chØ ®Þnh vµ gi¶i quyÕt víi bé ®Öm
hay cæng MOS cã bé ®Öm kÕ tiÕp. Kü thuËt nµy sö dông cæng NAND trrªn
®©y vµ mét cÆp ®¶o chiÒu MOSFET (h×nh 6.48). Nh vËy ®Çu ra sÏ lu«n lu«n
bÞ ®iÒu khiÓn bëi mét transistor ®¬n, hoÆc kªnh P hoÆc kªnh N. V× chóng
liªn kÕt víi nhau rÊt gÇn, nªn ®iÖn trë trªn ®Çu ra cña cæng sÏ lu«n lu«n
kh«ng ®æi, vµ diÔn biÕn cña tÝn hiÖu bëi vËy cã thÓ dù ®o¸n ®îc nhiÒu h¬n.
H×nh 6.48 Cæng NAND sö dông B-CMOS
Mét vÊn ®Ò chÝnh cña cæng CMOS chÝnh lµ tèc ®é. Çc cæng nµy kh«ng thÓ
ho¹t ®éng nhanh bëi v× chóng vèn cã ®iÖn dông s½n trªn ®Çu vµo. Cæng B-
CMOS gióp ta vît qua çc h¹n chÕ nµy, b»ng çch cung cÊp mét dßng ra
chuÈn vµ bËt, t¾t tr¹ng th¸i ®Çu ra nhanh h¬n, dï çc tÝn hiÖu vµo thay ®æi
chËm h¬n.
Ta kh«ng ®i s©u chi tiÕt vµo cÊu tróc çc cæng CMOS , mµ chØ n¾m
qua nh÷n nÐt chung ®Ó cã kh¶ n¨ng t×m hiÓu vµ øng dông trong thiÕt kÕ çch
m¹ch ®iÒu khiÓn trong t¬ng lai. PhÇn trªn ®©y lµ çc m¹ch, çc phÇn tö ®Ó
123
t¹o çc m¹ch l« gÝc tæ hîp. VÝ dô trªn h×nh 6.49 lµ mét m¹ch l« gÝc tæ hîp
víi hai biÕn vµo.
H×nh 6.49 M¹ch l« gÝc tæ hîp
Mét trong çc m¹ch tæ hîp hay sö dông trong çc m¸y tÝnh vµ PLC ®ã lµ çc
bé dån kªnh Multiplexer (h×nh 6.50a) vµ bé t¸ch kªnh Demultiplexer (h×nh
6.50b).
a, Bé dån kªnh 2 ®Çu vµo
b, Bé t¸ch kªnh hai ®Çu ra

H×nh 6.50 Multiplexer vµ demultiplexer
124
Ch¬ng 7
M¹ch l«gÝc kÕ tiÕp
ë phÇn trªn ta nãi vÒ çc m¹ch l«gÝc tæ hîp thùc hiÖn çc chuyÓn ®æi tÜnh
gi÷a çc ®Çu vµo vµ çc ®Çu ra. Çc biÕn l« gÝc vµ çc hµm l« gÝc cã thÓ lµ
çc hµm thêi gian. Çc hµm ra võa phô thuéc çc hµm vµo, võa phô thuéc
thêi gian. Khi tr¹ng th¸i çc ®Çu ra chØ phô thuéc duy nhÊt vµo tr¹ng th¸i çc
®Çu vµo th× ®ã lµ m¹ch l«gÝc tæ hîp, mçi ®Çu ra ®îc x¸c ®Þnh hoµn toµn
b»ng mét ma trËn tæ hîp cña çc ®Çu vµo.
§èi víi çc m¹ch l«gic kÕ tiÕp th× tÝn hiÖu ra kh«ng chØ phô thuéc vµo çc
çc tÝn hiÖu vµo tøc thêi (biÕn vµo), mµ cßn phô thuéc vµo çc tr¹ng th¸i bªn
trong cña m¹ch t¹i thêi ®iÓm tríc ®ã ( hay cßn gäi lµ tr¹ng th¸i nhí). Nãi
çch kh¸c, m¹ch l« gÝc kÕ tiÕp lµ m¹ch l« gÝc cã çc phÇn tö nhí, çc tr¹ng
th¸i cña çc biÕn ®îc nhí sÏ tham gia cïng víi çc biÕn vµo ®Ó lµm thay
®æi biÕn ra.
Cho mét hµm 𝑌 = 𝑓(𝑈) (trong ®ã U lµ tËp hîp çc biÕn vµo vµ Y lµ
tËp hîp çc biÕn ra) gäi lµ h µm k Õ tiÕp n Õu cã diÔn t¶ tr¹ng th¸i theo çc
quan hÖ thêi gian:
x(0) = x1 lµ ®iÒu kiÖn ®Çu (7.1)
x (t + 1) = ϕ[x(t), u(t)] (7.2)
y(t) = η [x(t), u(t)] (7.3)
Trong çc ph¬ng tr×nh nµy tr¹ng th¸i x(t) ⊂ X h÷u h¹n vµ x1 lµ tr¹ng th¸i
ban ®Çu.
Ch¬ng m¹ch l«gÝc tæ hîp ë phÇn tríc ta ®· bá qua yÕu tè trÔ, tøc
lµ bá qua hiÖn tîng ®Çu ra xuÊt hiÖn chËm h¬n ®Çu vµo mét kho¶ng thêi
gian ∆t nµo ®ã. TrÔ (delay) lµ hiÖn tîng thÓ hiÖn b¶n chÊt vËt lý thùc chÊt
cña çc m¹ch ®iÖn, bëi v× kh«ng tån t¹i mét m¹ch ®iÖn nµo cã thÓ thay ®æi
tr¹ng th¸i mµ kh«ng cã trÔ. Trong çc m¹ch l« gÝc kÕ tiÕp th× ta t¹o ra sù trÔ
b»ng çc phÇn tö nhí. Trong çc m¹ch ®iÒu khiÓn t¬ng tù ta muèn lo¹i bá
¶nh hëng cña sù trÔ cµng nhiÒu cµng tèt, th× ngîc l¹i trong çc m¹ch ®iÒu
khiÓn l« gÝc ta l¹i cÇn duy tr× sù trÔ cña mét sè biÕn nµo ®ã, t¬ng øng víi
diÔn biÕn cña çc hÖ thèng vËt lý nãi chung hay çc hÖ thèng c«ng nghÖ nãi
riªng. HiÖn tîng trÔ lµ sù duy tr× mét biÕn sè trong mét kho¶ng thêi gian,
nãi çch kh¸c lµ nã "nhí" gi¸ trÞ cña ®Çu ra trong mét kho¶ng thêi gian ∆t
nµo ®ã sau çc thêi ®iÓm t + 1, t + 2, t + 3,... víi çc ®Çu vµo ë t¹i çc thêi
®iÓm t, t + 1, t + 2,... Trong m¹ch l«gÝc kÕ tiÕp sù tiÕn triÓn cña hµm ra theo
thêi gian m« t¶ b»ng ph¬ng tr×nh:
Y (t + ∆t) = η[U(t), Y(t)] (7.4)
125
§Ó cã thÓ ®a ®îc bé nhí (tøc lµ phÇn tö trÔ ∆) vµo trong m¹ch l« gÝc ta
ph¶i nèi ®Çu ra cña m¹ch tæ hîp víi ®Çu vµo cña nã vµ ®Çu ra cña phÇn tö trÔ
l¹i nèi vµo ®Çu vµo cña m¹ch l« gÝc tæ hîp. Nh vËy ta cã m¹ch ph¶n håi,
mµ ®Çu ra kh«ng chØ phô thuéc ®Çu vµo t¹i thêi ®iÓm t mµ cßn phô thuéc c¶
®Çu ra t¹i thêi ®iÓm (𝑡 − 1) tríc t, nh h×nh 7.1.
Trªn h×nh 7.1 ta nèi ®Çu ra cña phÇn tö trÔ ∆ víi ®Çu vµo b lµm cho ®Çu ra y
® î ct¸i t¹o v« tËn. §Çu vµo U (PRESET) gäi lµ biÕn sè s¬ cÊp (hoÆc ®Çu
vµo s¬ cÊp); cßn ®Çu vµo ph¶n håi B gäi lµ biÕn sè thø cÊp (hoÆc ®Çu vµo thø
cÊp). Ta cã thÓ tæng qu¸t hãa m¹ch l«gÝc kÕ tiÕp víi p ®Çu vµo vµ q ®Çu ra,
sè m¹ch ph¶n håi lµ r, mçi m¹ch ph¶n håi cã mét phÇn tö trÔ ∆ ®ãng vai trß
nhí, tøc lµ mçi lÇn thay®æi mét tæ hîp ®Çu vµo th× çc ®Çu ra vÉn gi÷ nguyªn
tr¹ng th¸i tríc ®ã (øng víi tæ hîp ®Çu vµo lÇn tríc) trong mét thêi gian ∆t.
Tõ s¬ ®å ta thÊy râ ®Çu ra lÇn sau y (t +∆t) phô thuéc tæ hîp ®Çu vµo lÇn sau
u (t+ ∆t) ®ång thêi cßn phô thuéc c¶ tr¹ng th¸i ®Çu ra lÇn tríc b'(t).
yi(t + ∆t) = F [u1(t+∆t)..., up(t+∆t), b'1(t)..., b'r(t)
b'k(t+∆t) = G [u1(t+∆t)..., up(t+∆t), b'1(t)..., b'r(t)
§Çu vµo s¬ cÊp §Çu ra s¬ cÊp

M¹CH
U l« gÝc Y
tæ hîp
§Çu vµo thø cÊp §Çu ra thø cËp
B(t)1
B1(t-1)
m¹ch
nhí
H×nh 7.1. S¬ ®å nguyªn lý m¹ch kÕ tiÕp
126
Trªn h×nh 7.2 lµ mét vÝ dô m¹ch l« gÝc kÕ tiÕp. TÝn hiÖu l« gÝc ph¶n héi F0cã
sù trÔ so víi çc tÝn hiÖu A, B cho nªn ta cã thÓ ®¬n gi¶n hãa b»ng çch lo¹i
bæ phÇn tö trÔ trªn s¬ ®å.
H×nh 7.2 M¹ch l« gÝc kÕ tiÕp
7.2. Ph©n lo¹i çc m¹ch kÕ tiÕp
Çc m¹ch l« gÝc kÕ tiÕp cã thÓ chia ra lµm hai lo¹i ®ã lµ: m¹ch ®ång
bé vµ m¹ch kh«ng ®ång bé. Çc m¹ch l« gÝc kÕ tiÕp ho¹t ®éng ®îc c©ng
ph¶i cã mét bé t¹o xung thêi gian hay cßn gäi lµ xung ®ång hå. Trong çc
bé µP ®Òu cã çc bé t¹o xung ®ång hå, ®Ó t¹o ra sù ho¹t ®éng ®ång bé hay
kh«ng ®ång bé gi÷a çc phÇn tö cña m¹ch l« gÝc vµ m¹ch sè. Bé t¹o xung
®ång hå ®ãng vai trß lµ “nh¹c trëng”cho çc phÇn tö l« gÝc kÕ tiÕp. §©y lµ
mét chuçi xung çch ®Òu nhau víi mét kho¶ng thêi gian cè ®Þnh. M¹ch l«
gÝc kÕ tiÕp ®ång bé ho¹t ®éng theo nhÞp cña xung ®ång hå vµ tÝn hiÖu cã thÓ
thay ®æi tr¹ng th¸i 0 vµ 1 trong mét hay nhiÒu kho¶ng thêi gian cña mét
nhÞp xung ®ång hå. Trong m¹ch kh«ng ®ång bé th× tÝn hiÖu cã thÓ thay ®æi
gi¸ trÞ t¹i çc thêi ®iÓm bÊt kú, chØ cÇn gi÷a 2 lÇn thay ®æi tr¹ng th¸i kÒ nhau
ph¶i cã mét kho¶ng çch thêi gian lín h¬n thêi gian ®¸p øng cña çc phÇn tö
®ång bé hay thêi gian cña mét nhÞp xung ®ång hå.
TÝn hiÖu l« gÝc ®ång bé th× chØ thay ®æi tr¹ng th¸i t¹i nh÷ng thêi ®iÓm x¸c
®Þnh theo nhÞp cña ®ång hå, t¬ng øng víi thêi ®iÓm xung ®ång hå chuyÓn
tr¹ng th¸i tõ 0 lªn 1 hay tõ 1 vÒ 0. TÝn hiÖu nµy cã thÓ gi÷ nguyªn mét tr¹ng
th¸i (1 hoÆc 0) trong nhiÒu chu kú liÒn .
Nh vËy ta cã hai lo¹i m¹ch l« gÝc kÕ tiÕp kh¸c nhau. Chi tiÕt vÒ çc m¹ch
nµy sÏ ®îc tr×nh bµy ë phÇn tiÕp theo.
127
7.2.1 l«gÝc kÕ tiÕp kh«ng ®ång bé
7.2.1.1. DiÔn t¶ çc m¹ch kÕ tiÕp kh«ng ®ång bé
I. Çc tr¹ng th¸i æn ®Þnh cña m¹ch l« gÝc kÕ tiÕp
Ta trë l¹i hÖ thèng kÕ tiÕp ë h×nh 7.1. Khi tæ hîp çc biÕn sè ®Çu
vµo thay ®æi tõ tæ hîp I sang tæ hîp II ta cã thÓ cã çc diÔn biÕn tr¹ng th¸i
kh¸c nhau.
Gi¶ thö trong tæ hîp thø nhÊt I cña çc biÕn sè vµo ta cã:
§Çu vµo s¬ cÊp: u1I (t ), u 2I (t ),...u pI (t )
§Çu ra s¬ cÊp: y1I (t ), y 2 (t ),... y qI (t )
§Çu ra thø cÊp: b'1I (t ), b' 2I (t ),..., b' rI (t )
§Çu vµo thø cÊp: b1I (t ), b2I (t ),..., brI (t ).
NÕu çc biÕn sè vµo chuyÓn sang tæ hîp thø II:
u1II (t ), u 2II (t ),..., u pII (t );
ta cã thÓ gÆp çc trêng hîp:
1. NÕu b'iII (t ) = bIi (t ) víi ∀i th× hÖ ®· chuyÓn tõ tr¹ng th¸i æn ®Þnh I
sang tr¹ng th¸i æn ®Þnh II, bëi v× gi÷a hai thêi ®iÓm t vµ t + ∆t ta cã ®Çu vµo
víi tæ hîp míi II, nhng ë ®Çu ra vÉn gi÷ tæ hîp cò I. Tr¹ng th¸i ®ã chØ kÐo
dµi trong kho¶ng ∆t vµ gäi lµ tr¹ng th¸i æn ®Þnh, bëi v× biI (t ) = biII (t + ∆t ).
2. NÕu b'iII (t ) ≠ biI (t ) th× hÖ ®· chuyÓn tõ tr¹ng th¸i I sang tr¹ng th¸i
II kh«ng æn ®Þnh (bëi v× ®· cã dÊu kh¸c).
Nhng qu¸ tr×nh cø kÕ tiÕp nhau. NÕu tõ tr¹ng th¸i II chuyÓn tæ hîp
®Çu vµo sang tæ hîp III mµ ta cã:
b'iII (t + ∆t ) = biII (t + ∆ )
th× ta l¹i chuyÓn sang tr¹ng th¸i míi kh¸c æn ®Þnh, bëi v×:
biII (t + ∆t ) = biII (t + 2∆t )
Cßn nÕu ta cã:
b'iII (t + ∆t ) ≠ biII (t + ∆t )
th× hÖ ®· chuyÓn sang mét tr¹ng th¸i míi kh¸c kh«ng æn ®Þnh, v©n
v©n... vµ cø thÕ kÕ tiÕp. Cã thÓ tr¶i qua n tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh, råi l¹i
chuyÓn vÒ tr¹ng th¸i n + 1 lµ æn ®Þnh. Chuçi kÕ tiÕp sau cïng nµy ta kh«ng
mong muèn (trõ trêng hîp hÖ lµ bé dao ®éng ch¼ng h¹n).
128
§Ó biÔu diÔn çc tr¹ng th¸i æn ®Þnh cña hµm l« gÝc ta cã thÓ dïng
çc ph¬ng ph¸p biÔu diÔn kh¸c nhau. Th«ng thêng cã thÓ dïng s¬ ®å pha,
Graf chuyÓn tiÕp pha, Grafcet hoÆc M¹ng Petri. PhÇn tiÕp theo ta chØ tr×nh
bµy hai ph¬ng ph¸p ®¬n gi¶n nhÊt hay sö dông. Cßn hai ph¬ng ph¸p cßn
l¹i kh«ng tr×nh bµy ë ®©y, do khèi lîng tr×nh bµy kh¸ lín, b¹n ®äc cã thÓ tù
t×m hiÓu tõ çc nguån kh¸c.
1. S¬ ®å pha
Ta cã thÓ kª khai çc tr¹ng th¸i æn ®Þnh trong mét s¬ ®å pha díi
d¹ng mét b¶ng víi çc cét lµ çc tæ hîp cña çc biÕn sè vµo. Cét thø nhÊt lµ
cét biÔu diÔn çc biÕn vµ hµm. Cét tiÕp theo ®¸nh sè 0 lµ cét t¬ng øng víi
tr¹ng th¸i ban ®Çu vµ cét cuèi cïng lµ cét t¬ng øng víi tr¹ng th¸i trë vÒ
tr¹ng th¸i ban ®Çu. Çc cét n»m gi÷a lµ çc cét biÔu diÔn tr¹ng th¸i ho¹t
®éng hay kh«ng ho¹t ®éng cña hÖ thèng phô thuéc vµo thay ®æi cña çc biÕn
vµo.. Ta cã thÓ dïng v¹ch g¹ch ngang (hoÆc ®¸nh sè 1) ®Ó diÔn t¶ sù cã mÆt
cña tõng biÕn sè, vµ bá trèng (hoÆc sè 0) ®Ó diÔn t¶ sù v¾ng mÆt cña chóng
nh vÝ dô sau. VÝ dô ta cã hÖ thèng chiÕu s¸ng hµnh lang dµi gåm hai nót
bÊm A vµ B vµ nhiÒu ®Ìn D (2 bé gãp ®Æt ë hai ®Çu mét kho¶ng çch dµi) ta
cã thÓ bËt ®Ìn hoÆc t¾t ®Ìn tïy ý. §iÒu kiÖn t¾t vµ më ®îc biÔu diÔn nh
b¶ng 7.1a. Hµm l«gÝc m« t¶ tr¹ng th¸i cña ®Ìn lµ:
D = AB + AB
B¶ng 7.1
A B D 0 1 2 3 4
A B t¾t A
A B s¸ng B
A B t¾t D
A B t¾t
A B s¸ng
a) b)
Cét 0 lµ ®iÒu kiÖn ban ®Çu (A = 0, B = 0) vµ D = 0 (t¾t). Cét 1 lµ pha thø

nhÊt (bÊm A = 1, ®Ìn s¸ng D = 1). Cét 2 lµ pha thø 2 (bÊm B = 1, ®Ìn t¾t D
= 0). Cét 3 lµ pha thø 3 (l¹i bÊm A = 0, ®Ìn s¸ng D = 1). Cét 4 lµ pha thø 4
(l¹i bÊm B = 0, ®Ìn t¾t D =0, trë l¹i ®iÒu kiÖn ®Çu).
129
Nh vËy ta thÊy r»ng biÔu diÔn tr¹ng th¸i cña hµm l« gÝc b»ng s¬ ®å
pha rÊt ®¬n gi¶n vµ thuËn tiÖn khi chuçi kÕ tiÕp kh«ng qu¸ dµi.
2. Graph chuyÓn tiÕp pha

Khi chuçi çc tr¹ng th¸i dµi, ta dïng graph chuyÓn tiÕp pha ®Ó liÖt
kª çc tr¹ng th¸i æn ®Þnh thuËn tiÖn h¬n. Mçi tr¹ng th¸i ®îc ký hiÖu b»ng
mét vßng trßn nhá hay mét nót cã ®¸nh sè t¬ng øng víi tr¹ng th¸i cña hµm
l« gÝc. Ta lÊy mét vÝ dô mét hÖ ®iÒu khiÓn l« gÝc cã 2 ®Çu vµo X1 vµ X2 vµ mét
®Çu ra Z ho¹t ®éng theo çc quy luËt sau:
- NÕu X1 = 1 vµ X2 ®æi thµnh 1 th× Z ®æi thµnh 1.
- NÕu X1 ®æi thµnh 0 th× X2 vµ Z ®Òu lµ 1, th× Z gi÷ nguyªn lµ 1.
- NÕu X1 = 0 vµ X2 trë thµnh 0, th× Z trë thµnh 0.
- NÕu Z lµ 0 vµ X2 trë thµnh 1 tríc X1, th× Z gi÷ nguyªn lµ 0 bÊt kÓ
X1 vµ X2 thÕ nµo.
- X1 vµ X2 kh«ng ®îc thay ®æi tr¹ng th¸i ®ång thêi.
Mçi pha ®îc ®¸nh sè trong mét vßng trßn theo thø tù 0, 1, 2, 3...
Sè 0 lµ tr¹ng th¸i ban ®Çu. Bªn c¹nh vßng trßn ta ghi gi¸ trÞ hoÆc tæ hîp cña
®Çu ra Z øng víi pha ®ã. Çc ®êng nèi çc pha (cã mòi tªn) chØ sù chuyÓn
tiÕp cã thÓ x¶y ra tõ pha nµy sang pha kh¸c, trªn ®ã ghi tæ hîp cña çc biÕn
sè vµo (A vµ B trong vÝ dô nµy) øng víi ®iÒu kiÖn cña sù chuyÓn tiÕp ®ã.
Víi çc quy ®Þnh nh vËy ta cã thÓ dùng mét graph chuyÓn tiÕp pha
cho vÝ dô nªu trªn (h×nh 7.3), trong ®ã mäi kh¶ n¨ng chuyÓn tiÕp pha ®Òu
®îc m« t¶ s¸ng sña vµ tu©n thñ ®óng çc quy luËt nªu ë trªn.
H×nh 7.3 Graf chuyÓn tiÕp pha
130
XÐt mét hµm l« gÝc kh¸c Z còng cã hai biÕn X1 vµ X2 ho¹t ®éng theo
çc quy luËt sau:
a) Z lÊy gi¸ trÞ lµ 1 trong trêng hîp X2 më lÇn thø hai vµ tiÕp theo
sau Ýt nhÊt lµ mét më vµ mét ®ãng cña X1.
b) Z lÊy gi¸ trÞ lµ 0 khi X2 ®ãng tiÕp theo ngay sau khi X2 më ®Ó t¹o
ra Z = 1.
XuÊt ph¸t tõ pha ®Çu 0 (xem h×nh 7.4) ta chuyÓn X1 tõ 0 sang 1 vµ X2
®ang lµ 0 gi÷ nguyªn 0, ta cã chuyÓn tiÕp 10 tõ pha 0 sang pha 1.
Çc chuyÓn tiÕp kÕ tiÕp theo sau lµ:
00 (®ãng X1) (tr¹ng th¸i ®ãng t¬ng øng víi l« gÝc 0, më lµ 1),
01 (më X2),
00 (®ãng X2),
01 (më X2),
sÏ chuyÓn hÖ thèng sang çc pha 2, 3, 4 vµ 5. Pha 5 øng víi tr¹ng th¸i 01 cña
X1 vµ X2 lµ pha duy nhÊt mµ Z cã gi¸ trÞ lµ 1. NÕu tiÕp theo sau pha 5 ta ®ãng
X2 tøc lµ 00 ta sÏ trë vÒ tr¹ng th¸i pha ban ®Çu xuÊt ph¸t (pha 0).
Sau ®ã çc më vµ ®ãng liªn tiÕp cña X2 còng chØ dÉn tíi tr¹ng th¸i
pha ®Çu xuÊt ph¸t (pha 0), vÝ dô chuyÓn tiÕp 01 dÉn tíi pha 6, vµ chuyÓn tiÕp
00 l¹i trë vÒ pha 0.
Hai chuyÓn tiÕp 10 chuyÓn hÖ thèng tõ pha 2 hoÆc tõ pha 4 trë vÒ
pha 1 còng phØa chØ râ trªn graph, ®i theo hai chuyÓn tiÕp nµy sÏ dµi h¬n; bëi
v× tr×nh tù ng¾n nhÊt chØ bao gåm: mét cÆp më - ®ãng cña X1 tiÕp theo sau lµ
mét cÆp më - ®ãng cña X2.
H×nh 7.4 S¬ ®å chuyÓn tiÕp pha
131
II. LËp ma trËn pha
Ma trËn pha lµ mét çch biÔu diÔn çc m¹ch kÕ tiÕp dïng ®Ó thiÕt
kÕ çc m¹ch ®ã, v× nã m« t¶ bµi to¸n râ rµng t¬ng tù nh b¶ng gi¸ trÞ ch©n
lý. Ma trËn pha cã thÓ rót ra trùc tiÕp tõ viÖc liÖt kª çc tr¹ng th¸i æn ®Þnh, tõ
graph chuyÓn tiÕp pha võa tr×nh bµy ë trªn. Trong ma trËn pha çc cét m« t¶
çc tæ hîp cña çc biÕn sè vµo, çc hµng m« t¶ çc tr¹ng th¸i æn ®Þnh hoÆc
pha.
§Ó dùng ma trËn pha, tríc hÕt ta liÖt kª çc tr¹ng th¸i æn ®Þnh, sau
®ã chØ râ çc tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh vµ cuèi cïng liªn kÕt gi¸ trÞ cña ®Çu
ra øng víi çc tr¹ng th¸i æn ®Þnh.
Ta lÊy vÝ dô mét hÖ thèng l«gÝc c©n b»ng kh«ng ®èi xøng ë 2 ®Çu
vµo X1 vµ X2 vµ mét ®Çu ra Z, ho¹t ®éng nh sau: XuÊt ph¸t tõ tr¹ng th¸i ®Çu
æn ®Þnh X1 = X2 = Z = 0 lÇn lît ta cho:
X2 = 1 th× Z trë thµnh 1 vµ ph¶i duy tr× gi¸ trÞ ®ã nÕu X2 l¹i trë thµnh 0.
Tõ ®ã Z trë thµnh 0 ®Õn X1 cã gi¸ trÞ 1 vµ Z gi÷ nguyªn lµ 0 nÕu X1 l¹i trë
thµnh 0.
Cßn l¹i lµ x¸c ®Þnh tr¹ng th¸i ®Çu ra Z ®èi víi tæ hîp ®Çu vµo X1 =
X2 = 1, ta chän Z = 0.
§iÒu kiÖn ph¶i cã lµ kh«ng ®îc biÕn ®æi tr¹ng th¸i ®ång thêi hai
biÕn sè vµo X1 vµ X2.
Ma trËn cã 4 cét m« t¶ çc tæ hîp cña X1 vµ X2, cÇn chó ý lµ ph¶i s¾p
xÕp theo thø tù nhÞ ph©n ®èi xøng tøc lµ X1X2 = 00, 01, 11, 10. Çch s¾p xÕp
nµy rÊt quan träng, bëi v× hai tæ hîp liÒn kÒ chØ thay ®æi cã mét biÕn.
Ta liÖt kª vµ s¾p xÕp çc tr¹ng th¸i æn ®Þnh. Theo bµi to¸n cã 5
tr¹ng th¸i øng víi çc quy luËt ho¹t ®éng cña hÖ thèng:
* X1 = X2 = Z = 0 (tr¹ng th¸i ®Çu xuÊt ph¸t 1)
* X2 = 1 víi X1 = 0 vµ Z = 1 (tr¹ng th¸i 2)
* X2 = 0 víi X1 = 0 vµ Z = 1 (tr¹ng th¸i 3)
* NÕu X1 = 1 víi X2 = 0 vµ Z = 0 (tr¹ng th¸i 4)
* Sau ®ã X1 = 0, X2 = 0 vµ Z = 0 (trë l¹i tr¹ng th¸i ®Çu)
* Cuèi cïng víi X1 = X2 = 1 vµ Z = 0 (tr¹ng th¸i 5)
Qu¸ tr×nh lµm viÖc nµy m« t¶ ë b¶ng 7.2 (tõ ®©y trë vÒ sau ch÷ sè
trong vßng trßn ®îc biÔu diÔn sè tr¹ng th¸i kkÕ tiÕp trong m¹ch l« gÝc ).
132
B¶ng 7.2
X1X2 00 01 11 10 Z
1 1 2 - 4 0
2 3 2 5 - 1
3 3 2 - 4 1
4 1 - 5 4 0
5 - 2 5 4 0
Sau ®ã ta liÖt kª çc tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh thuéc çc chuyÓn tiÕp
cã kh¶ n¨ng x¶y ra. Cßn ®èi víi çc chuyÓn tiÕp cÊm (thay ®æi ®ång thêi 2
biÕn sè X1 vµ X2 xuÊt ph¸t tõ mét tr¹ng th¸i æn ®Þnh) ta g¹ch mét g¹ch ngang
nhá trong b¶ng.
Ngoµi ra cã mét sè chuyÓn tiÕp ®Çu bµi to¸n kh«ng nªu ta kh«ng kª
trong ma trËn tr¹ng th¸i, vÝ dô chuyÓn tiÕp tõ tr¹ng th¸i (1) qua tr¹ng th¸i (4)
khi X1 vµ X2 chuyÓn tõ 00 sang 10, hoÆc chuyÓn tiÕp tõ tr¹ng th¸i (2) qua
tr¹ng th¸i (5) khi X1 vµ X2 chuyÓn tõ 01 sang 11. Çc chuyÓn tiÕp nµy còng cã
thÓ kª khai trong b¶ng.
7.2.2.2 thiÕt kÕ m¹ch kÕ tiÕp

§Ó cã thÓ thùc hiÖn çc m¹ch l«gÝc kÕ tiÕp trong thùc tÕ ta cÇn cã
ph¬ng ph¸p thiÕt kÕ cho bµi to¸n l« gÝc ®· nªu lªn, nhÊt lµ khi qu¸ tr×nh kÕ
tiÕp phøc t¹p. Khi thiÕt kÕ mét m¹ch kÕ tiÕp thêng qua çc bíc sau:
1. LËp ma trËn pha nh võa tr×nh bµy ë trªn.
2. Rót gän ma trËn pha ®ã th«ng qua viÖc ®¸nh gi¸ çc tr¹ng th¸i
t¬ng ®¬ng cña nã ®Ó lîc bá bít mét sè pha æn ®Þnh.
3. Gép çc hµng. tæng hîp çc hµng cña ma trËn tøc lµ xÕp nhiÒu pha
æn ®Þnh trªn cïng mét hµng, lo¹i bá çc pha kh«ng æn ®Þnh. Qu¸ tr×nh
nµy cho phÐp gi¶m mét sè lîng çc biÕn sè thø cÊp tøc lµ gi¶m sè
lîng çc hµng cña ma trËn pha ®· rót gän.
4. X¸c ®Þnh sè lîng çc biÕn sè thø cÊp bi cÇn thiÕt vµ ®a vµo ma
trËn pha ®· rót gän ë bíc 3.
5. LËp ma trËn kÝch thÝch thø cÊp b'i ®Ó diÔn t¶ çc biÓu thøc l«gÝc cña
çc biÕn sè thø cÊp.
6. ViÕt ma trËn ®Çu ra, tøc lµ biÓu thøc l«gÝc cña çc biÕn sè ®Çu ra.
Tíi ®©y viÖc biÓu diÔn m¹ch l«gÝc kÕ tiÕp ®îc hoµn thµnh vµ chØ cßn thùc
hiÖn theo c«ng nghÖ thÝch hîp.
133
Bíc 1. ViÕt çc ma trËn pha ban ®Çu.
Nh ®· tr×nh bµy ë phÇn trªn, ma trËn pha ban ®Çu ®îc x¸c ®Þnh tõ
sè lîng çc tr¹ng th¸i æn ®Þnh vµ quan hÖ gi÷a çc tr¹ng th¸i nµy víi çc
tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh.
Bíc 2. Rót gän ma trËn pha ban ®Çu

§Ó rót gän ma trËn pha ban ®Çu ta cÇn ph¶i ph¸t hiÖn ®îc çc
tr¹ng th¸i æn ®Þnh t¬ng ®¬ng, hai tr¹ng th¸i æn ®Þnh gäi lµ t¬ng ®¬ng
nÕu ho¹t ®éng cña m¹ch nh nhau khi ta ®i theo mét trong hai tr¹ng th¸i ®ã.
Th«ng thêng trong hai tr¹ng th¸i æn ®Þnh t¬ng ®¬ng th× cã mét biÓu diÔn
rêm rµ cã thÓ lo¹i bá ®Ó gi¶m bít sè hµng cña ma trËn pha ban ®Çu. Hai
tr¹ng th¸i æn ®Þnh gäi lµ t¬ng ®¬ng nÕu nã cã ba ®iÒu kiÖn sau ®ång thêi:
- Chóng t¬ng øng víi cïng mét tæ hîp biÕn sè ®Çu vµo tøc lµ
chóng n»m trong cïng mét cét.
- Chóng t¬ng øng víi cïng mét tæ hîp cña çc biÕn sè ®Çu ra.
- Mäi chuyÓn tiÕp cã thÓ x¶y ra xuÊt ph¸t tõ nh÷ng tr¹ng th¸i æn
®Þnh ®ã ®Òu ph¶i híng vÒ cïng çc pha nh nhau, hoÆc çc pha kh¸c nhau
nhng çc pha nµy l¹i lµ t¬ng ®¬ng víi nhau.
VÝ dô b¶ng 7.3 lµ mét ma trËn pha cã hai hµng.Tr¹ng th¸i (5) vµ (7)
lµ t¬ng ®¬ng víi nhau v× tháa m·n ba ®iÒu kiÖn võa nãi trªn.
B¶ng 7.3
X1X2 00 01 11 10 Z1 Z2
1 (5) 6 8 01
1 (7) 6 8 01
Trong ma trËn pha ë b¶ng 7.4 ta thÊy çc ®iÒu kiÖn t¬ng ®¬ng nèi
tiÕp nhau, tøc lµ ®Ó hai tr¹ng th¸i nµy t¬ng ®¬ng nhau th× cÇn cã ®iÒu kiÖn
hai tr¹ng th¸i kia ph¶i t¬ng ®¬ng vµ ®Ó hai tr¹ng th¸i kia t¬ng ®¬ng th×
cÇn cã ®iÒu kiÖn hai tr¹ng th¸i kh¸c n÷a ph¶i t¬ng ®¬ng, nh vËy çc ®iÒu
kiÖn ®Ó t¬ng ®¬ng cø nèi tiÕp nhau cµng nhiÒu cµng phøc t¹p. Trong b¶ng
7.4 m« t¶ bµi to¸n nh sau:
134
H×nh 7.5 Graf chuyÓn tiÕp pha
B¶ng 7.4
X1X2 00 01 11 10 Z
1 1 9 - 2 0
2 3 - - 2 0
3 3 4 - 8 0
4 5 4 - - 0
5 5 6 - 7 0
6 1 6 - - 1
7 3 - - 7 0
8 3 - - 8 0
9 1 9 - - 0
135
Cã hai biÕn sè vµo X1 vµ X2 vµ mét hµm ra Z ta mong muèn hµm ra
Z cã gi¸ trÞ 1 khi hai xung X2 tiÕp theo sau mét hoÆc nhiÒu xung X1. Ta dùng
graph chuyÓn tiÕp nh h×nh 7.5 vµ dùng ma trËn pha ban ®Çu nh b¶ng 7.4.
Ta thÊy çc tr¹ng th¸i (2) (7) vµ (8) lµ t¬ng ®¬ng. Mçi tr¹ng th¸i
æn ®Þnh cã thÓ thay thÕ b»ng tr¹ng th¸i t¬ng ®¬ng. ë ®©y ta cã thÓ gi÷
tr¹ng th¸i (2) vµ lo¹i bá çc tr¹ng th¸i (7) vµ (8) tøc lµ lo¹i bá çc hµng 7 vµ
8, nhng còng ph¶i thay mäi sè 7 vµ 8 trong b¶ng b»ng çc sè 2 ta sÏ ®îc
ma trËn pha rót gän nh b¶ng 7.5. Çc tr¹ng th¸i (4) (9) trong b¶ng 7.5
muèn t¬ng ®¬ng th× cÇn ph¶i cã ®iÒu kiÖn (5) vµ (1) còng t¬ng ®u¬ng,
(5) vµ (1) muèn t¬ng ®¬ng th× l¹i cÇn (6) vµ (9) còng t¬ng ®¬ng, ®iÒu
nµy sai bëi v× çc gi¸ trÞ ®Çu ra 6 vµ 9 kh¸c nhau.
Còng vËy (1) vµ (3) kh«ng ph¶i lµ t¬ng ®¬ng bëi v× (4) vµ (9)
kh«ng t¬ng ®¬ng; (5) va (3) còng vËy.
B¶ng 7.5
X1X2 00 01 11 10 Z
1 9 - 2 0
3 - - 2 0
3 4 - 2 0
5 4 - - 0
5 6 - 2 0
1 6 - - 1
1 9 - - 0
Ta cã thÓ t×m çc tr¹ng th¸i t¬ng ®¬ng b»ng çch lËp b¶ng. Ta xÐt
mét vÝ dô cã mét ma trËn pha ban ®Çu nh b¶ng 7.6.
Ta b¾t ®Çu nhãm çc hµng cã cïng mét tæ hîp çc biÕn sè ®Çu ra.
Nh vËy ta cã bèn nhãm øng víi çc tæ hîp 00, 01, 11, 10; nh b¶ng 7.7, coi
nh ta cã bèn b¶ng nhá. Víi mçi b¶ng nhá ta kª khai çc cÆp tr¹ng th¸i
t¬ng ®¬ng, chóng sÏ n»m trong cïng mét cét bëi v× chóng øng víi cïng
mét tæ hîp cña çc biÕn sè vµo.
- Víi nhãm I ta cã çc cÆp 4-8; 4-13; 8-13.
- Víi nhãm II ta cã çc cÆp: 1-7; 1-9; 1-12; 7-9; 7-12; 9-12.
136
- Víi nhãm III sÏ lµ çc cÆp: 2-6; 2-11; 6-11; vµ çc cÆp 3-10; 3-15;
10-15.
- Víi nhãm IV ta cã cÆp: 5-14.
Tõ ®ã ta dùng b¶ng 7.8 b»ng çch xÕp mçi cÆp vµo mét hµng vµ vµo
mét cét ta sÏ cã 16 hµng vµ 16 cét v×: Cã 16 cÆp tr¹ng th¸i t¬ng ®¬ng.
B¶ng 7.6
X1X2 00 01 11 10 Z1 Z2
1 11 10 4 01
5 2 3 - 11
5 2 3 13 11
12 - 15 4 00
5 - - 8 10
14 6 10 - 11
7 6 3 8 01
7 - 3 8 00
9 11 10 13 01
12 6 10 13 11
5 11 3 - 11
12 2 15 4 01
1 - 10 13 00
14 - - 8 10
1 6 15 4 11
Ta b¾t ®Çu rµ tõng hµng tõ trªn xuèng díi vµ dù vµo b¶ng 7.7.
Mçi hµng cã hai çch thÓ hiÖn:
a) HoÆc cÆp tr¹ng th¸i lµ t¬ng ®¬ng (ta xÐt b»ng çch so s¸nh hai
hµng t¬ng øng cña cÆp tr¹ng th¸i ®ã trong b¶ng 7.7) th× ta rµ tiÕp xuèng
hµng díi. Trêng hîp ë ®©y cÆp 4-8 kh«ng t¬ng ®¬ng cho nªn ta thÓ hiÖn
b»ng çch thø hai.
137
b) HoÆc cÆp tr¹ng th¸i lµ t¬ng ®¬ng cã ®iÒu kiÖn, vÝ dô cÆp 4-8 lµ
t¬ng ®¬ng nÕu 7-12 vµ 3-15 lµ t¬ng ®¬ng. Ta ®¸nh mét dÊu chÐo trong
« t¬ng øng cña hµng 4-8 vµ trong çc cét t¬ng øng 7-12 vµ 3-15 (b¶ng
7.7).
B¶ng 7.7
X1X2 00 01 11 10 Z1 Z2
12 - 15 4 00
7 - 3 8 00 Nhãm I
1 - 10 13 00
1 11 10 4 01
7 6 3 8 01 Nhãm II
9 11 10 13 01
12 2 15 4 01
5 2 3 - 11
5 2 3 13 11
14 6 10 - 11 Nhãm III
12 6 10 13 11
5 11 3 - 11
1 6 15 4 11
5 - - 8 10 Nhãm IV
14 - - 8 10
NÕu cÆp t¬ng ®¬ng nµo cÇn cã nhng l¹i v¾ng mÆt trong b¶ng ta
sÏ chän mét cét cã cïng sè hiÖu víi hµng ®ang xÐt vµ ta khoanh trßn cÆp cã
mÆt ë ®Çu cét. ë ®©y 3 vµ 10 sÏ lµ t¬ng ®¬ng nÕu 5 vµ 12 còng t¬ng
®¬ng, nhng 5 vµ 12 v¾ng mÆt trong b¶ng, nªn ta khoanh trßn cÆp 3-10 ë
®Çu cét (b¶ng 7.8).
138
B¶ng 7.8
4-8 × ×
4-13 × ×
8-13 × ×
1-7 × × ×
1-9 ×
1-12 × ×
7-9 × × ×
7-12 × ×
9-12 × × ×
2-6 × ×
2-11
6-11 × ×
3-10 ×
3-15 × ×
10-15 × ×
15-14
(4-8) 4-13 (8-13) (1-7) 1-9 1-12 (7-9) (7-12) 9-12 (2-6) 2-11 (6-11) (3-10) (3-15)10-15 15-14.
Khi ta ®· rµ hÕt çc hµng, ta sÏ trë l¹i cét thø nhÊt cã cÆp khoanh
trßn [tøc lµ cÆp (3-10)], nÕu cét ®ã cã dÊu chÐo, th× ta ghi çc cÆp biÓu diÔn
çc hµng ®· ®¸nh dÊu vµ ta khoanh trßn çc cÆp trong cét t¬ng øng. Trong
cét (3-10) cã çc cÆp khoanh trßn trong cét lµ 8-13; 1-7; 7-9; 2-6; 2-11.
Khi nhËn xÐt çc cét 4-8, 8-13, 1-7, 7-9, 7-12, 2-6, 6-11, 3-10, 3-15
cã çc cÆp kh«ng khoanh trßn ë ®Çu çc cét lµ çc cÆp tr¹ng th¸i t¬ng
®¬ng. Nh vËy ta sÏ cã çc cÆp tr¹ng th¸i t¬ng ®¬ng 4-13, 1-9, 1-12, 9-
12, 2-11, 10-15, 5-14 vµ ta lËp ®îc ma trËn pha rót gän nh b¶ng 7.9.
139
B¶ng 7.9
X1X2 00 01 11 10 Z1 Z2
5 (2) 3 - 11
5 2 (3) 4 11
1 - 10 (4) 00
(5) - - 8 10
5 (6) 10 - 11
(7) 6 3 8 01
7 - 3 (8) 00
1 6 (10) 4 11
Bíc 3. Gép çc hµng.
Gép çc hµng cña ma trËn víi néi dung lµ gi¶m sè hµng cña ma trËn
còng tøc lµ gi¶m sè lîng çc biÕn sè thø cÊp cÇn thiÕt ®Ó cho m¹ch ®îc
®¬n gi¶n. ViÖc nµy thùc hiÖn theo çc quy t¾c sau:
a) Hai hµng t¬ng øng víi hai tr¹ng th¸i æn ®Þnh kh¸c nhau chØ cã
thÓ gép nÕu çc tr¹ng th¸i ®ã (tøc lµ çc sè ®îc khoanh vßng) cã mÆt trong
çc cét kh¸c nhau ®Ó chóng kh«ng cã cïng mét tr¹ng th¸i cña çc biÕn sè
vµo X.
b) V× chóng kh«ng cïng mét tr¹ng th¸i cña çc ®Çu vµo X, cho nªn
chóng còng kh«ng cã cïng mét tr¹ng th¸i cña çc biÕn sè ra Z.
c) Çc sè kh¸c cßn l¹i (tøc lµ çc sè kh«ng khoanh vßng, çc tr¹ng
th¸i kh«ng æn ®Þnh) hoÆc lµ çc chuyÓn tiÕp kh«ng yªu cÇu (cã dÊu g¹ch
ngang) ph¶i lµ gièng nhau trong hai hµng.
d) Trong mçi cét cña hµng hîp thµnh sÏ cã:
- Mét con sè khoanh vßng nÕu sè ®ã ®· ®îc khoanh vßng trong Ýt
nhÊt mét hµng bÞ gép.
- Mét con sè kh«ng khoanh vßng nÕu sè ®ã xuÊt hiÖn trong çc
hµng bÞ gép lµ kh«ng khoanh vßng hoÆc cã g¹ch ngang.
- Mét dÊu g¹ch ngang nÕu dÊu ®ã cïng cã mÆt trong çc hµng bÞ
gép (cïng mét cét).
140
e) NhiÒu hµng cã thÓ gép lµm mét nÕu chóng cã thÓ gép tõng ®«i
mét víi nhau b»ng mäi çch. Trong trêng hîp nµy çc tr¹ng th¸i æn ®Þnh
(çc con sè khoanh vßng) ®Òu cã mÆt trong çc cét kh¸c nhau.
VÝ dô trong b¶ng 7.10a hai hµng cã thÓ gép thµnh mét nh trong
b¶ng 7.10b.
B¶ng 7.10a B¶ng 7.10b
X1X2 00 01 11 10 X1X2 00 01 11 10
1 - 5 7 1 2 5
- 2 5 7
Ta l¹i lÊy vÝ dô gép çc hµng cña b¶ng 7.9 (ma trËn ®· rót gän). Ta
®îc b¶ng 7.11.
B¶ng 7.11
X1X2 00 01 11 10
1 2 10 4
5 2 3 4
5 6 10 8
7 6 3 8
1 6 10 4
Th«ng thêng theo ph¬ng ph¸p trªn ®Ó gép çc hµng ta cã thÓ
nhËn ®îc nhiÒu ma trËn kh¸c nhau. Do ®ã ta cã thÓ dïng graph ®Ó ®¹t ®îc
ma trËn rót gän víi sè hµng tèi thiÓu. Víi ph¬ng ph¸p nµy ta xÐt mäi kh¶
n¨ng rót gän vµ t×m ®îc lêi gi¶i tèi u (sè hµng tèi thiÓu). Ph¬ng ph¸p
graph ®Ó rót gän çc hµng cña ma trËn thêng dïng khi ma trËn cã mét sè
lîng hµng lín còng tøc lµ cã c¬ së lµ çc kh¶ n¨ng rót gän rÊt nhiÒu. NÕu
sè lîng hµng Ýt ta vÉn cã thÓ dïng ph¬ng ph¸p võa tr×nh bµy ë trªn mét
çch cã hiÖu qu¶.
Sau ®©y ta tr×nh bµy ph¬ng ph¸p graph ®Ó gép çc hµng:
- XÐt hµng thø nhÊt cña ma trËn ®· rót gän ë bíc hai vµ so s¸nh nã
víi tÊt c¶ çc hµng cßn l¹i.
141
- NÕu ta t×m ®îc mét hµng cã thÓ rót gän ®îc víi hµng thø nhÊt
th× ta viÕt çc tr¹ng th¸i æn ®Þnh cu¶ mçi hµng trong khoanh trßn vµ nèi
chóng b»ng mét ®êng nèi.
- Sau khi so s¸nh hµng thø nhÊt víi çc hµng nh trªn ta chuyÓn
sang so s¸nh thø hai víi çc hµng thø ba, thø t,... råi sau ®ã l¹i so s¸nh
hµng thø ba víi çc hµng cßn l¹i thø t, thø n¨m,...
§Ó chän mét trong hai kh¶ n¨ng ta ghi ë bªn c¹nh çc tr¹ng th¸i æn
®Þnh (çc dÊu ngoÆc) tæ hîp çc biÕn sè ®Çu ra t¬ng øng vµ ta sÏ chän kh¶
n¨ng gép çc hµng cã sè lîng nhiÒu nhÊt çc tæ hîp ®Çu ra gièng nhau. VÝ
dô nÕu ta muèn gép çc hµng cña ma trËn ®· rót gän ë b¶ng 7.9 ta sÏ dùng
çc graph nh sau.
Ta thÊy trong graph (b) nªn chän gép 2-3 mµ kh«ng nªn chän 2-5
v× çc tr¹ng th¸i ®Çu ra cña 2-3 gièng nhau, vµ ®¹t tíi ma trËn gép hµng nh
ë b¶ng 7.11.
Bíc 4. X¸c ®Þnh çc biÕn sè thø cÊp bi.

Sau bíc ba ta ®îc mét ma trËn rót gän víi sè hµng tèi thiÓu.
NÕu sè hµng lµ n n»m gi÷a 2N-1 vµ 2N tøc lµ 2N-1 < n ≤ 2N th× ta cÇn
ph¶i cã Ýt nhÊt lµ N biÕn sè thø cÊp míi cã thÓ ph©n biÖt ®îc chóng.
Do ®ã ta ph¶i t×m cho mçi hµng mét tæ hîp çc gi¸ trÞ cña biÕn sè
thø cÊp sao cho víi mét chuyÓn tiÕp tõ mét tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh sang
mét tr¹ng th¸i æn ®Þnh (trong cïng mét cét) ph¶i tu©n thñ çc ®iÒu kiÖn kÒ,
tøc lµ chØ thay ®æi mét biÕn sè thø cÊp mµ th«i.
VÝ dô ta cã ma trËn ®· gép hµng nh sau:
B¶ng 7.12
X1X2
00 01 11 10
b1b2
α 00 1 2 7 8
β 01 5 2 3 8
γ 11 5 6 3 4
δ 10 1 6 7 4
Ta gäi tæ hîp 00 ë hµng mét lµ tæ hîp α. §Ó tu©n thñ çc ®iÒu kiÖn
kÒ ta cã:
ë cét mét, çc chuyÓn tiÕp:
1 → 1 ph¶i kÒ nhau, tøc lµ α vµ δ kÒ nhau.
142
5 → 5 ph¶i kÒ nhau, tøc lµ γ vµ β kÒ nhau
ë cét hai:
2 → 2 ph¶i kÒ nhau, tøc lµ α vµ β kÒ nhau
6 → 6 ph¶i kÒ nhau, tøc lµ δ vµ γ kÒ nhau
ë cét ba:
7 → 7 ph¶i kÒ nhau, tøc lµ α vµ δ kÒ nhau
3 → 3 ph¶i kÒ nhau, tøc lµ β vµ γ kÒ nhau.
ë cét bèn:
8 → 8 ph¶i kÒ nhau, tøc lµ α vµ β kÒ nhau
4 → 4 ph¶i kÒ nhau, tøc lµ δ vµ γ kÒ nhau.
Tãm l¹i: α ph¶i kÒ β; β ph¶i kÒ γ; γ ph¶i kÒ δ; vµ δ ph¶i kÒ α.
Ta kh«ng cÇn ph¶i thay ®æi d¹ng cña ma trËn mµ chØ cÇn g¸n cho
çc tr¹ng th¸i α,β,γ vµ δ çc gi¸ trÞ cña çc biÕn sè thø cÊp t¬ng øng theo
m· nhÞ ph©n ®èi xøng
α = b1b2 = 00
β = b1b2 = 01
γ = b1b2 = 11
δ = b1 b 2 = 10
Cã nhiÒu trêng hîp v× ®Ó tu©n thñ çc ®iÒu kiÖn kÒ, sau khi gép
çc hµng ta nhËn ®îc mét ma trËn Ýt h¬n sè hµng tèi thiÓu cÇn cã lµ 2n (n lµ
sè lîng biÕn sè thø cÊp), trêng hîp nµy kh«ng thùc hiÖn ®îc. Luc ®ã ta
ph¶i ®a thªm vµo mét hoÆc mét sè tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh phô míi cã thÓ
thùc hiÖn ®îc.
VÝ dô sau khi gép çc hµngta ®îc mét ma trËn ba hµng nh b¶ng
7.13.
B¶ng 7.13
X1X2
00 01 11 10
b1b2
α 1 2 3 6
β 8 2 4 7
γ 9 5 4 6
NÕu ta tu©n thñ çc ®iÒu kiÖn kÒ th× sau çc chuyÓn tiÕp ta chØ ®îc:
α ph¶i kÒ β (tr¹ng th¸i 2)
143
β ph¶i kÒ γ (tr¹ng th¸i 4)
γ ph¶i kÒ α (tr¹ng th¸i 6)
Do ®ã ta kh«ng thÓ thùc hiÖn víi çc tæ hîp cña hai biÕn 00, 01, 11,
10. Ta ®a thªm vµo mét tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh phô thay mÆt cho tæhîp
thø t cña çc biÕn thø cÊp.
Ta cã thÓ cã ba çch kÕt hîp kh¸c nhau nh b¶ng 7.14a, b, c.
B¶ng 7.14abc
b1 b1 b1
b2 b2 b2
α β α γ α β
a γ a β γ a
a, b, c,
Nh vËy ta cã thÓ cã ba çch lùa chän tæ hîp çc biÕn thø cÊp kh¸c
nhau, nh÷ng vÉn ®¶m b¶o ®¸p øng yªu cÇu cña hµm l« gÝc ®Æt ra.
Trong b¶ng 7.14 trêng hîp a ta cho thªm mét tr¹ng th¸i míi
kh«ng æn ®Þnh vµo hµng thø hai vµ ta sÏ cã çc biÕn sè thø cÊp nh 7.15a.
Tr¹ng th¸i nµy t¬ng øng tr¹ng th¸i 6 víi a= 01.
Trêng hîp b còng t¬ng tù cho ta 7.15b, khi ta thªm tr¹ng th¸i
míi kh«ng æn ®Þnh vµo hµng thø hai. Tr¹ng th¸i nµy t¬ng øng víi tr¹ng th¸i
2 víi a = 01.
Trêng hîp c cho ta 7.15c, tøc lµ tr¹ng th¸i míi t¬ng øng víi tr¹ng
th¸i 4 vµ lóc nµy a = 11.
Bíc 5. X¸c ®Þnh ma trËn cña çc kÝch thÝch thø cÊp b'i.
ë bíc bèn ta ®· x¸c ®Þnh çc biÕn sè thø cÊp bi tu©n thñ çc ®iÒu
kiÖn kÒ môc ®Ých ®Ó tr¸nh çc chu kú vµ çc hµnh tr×nh tíi h¹n.
a) Chu kú
Mét hÖ thèng chuçi kÕ tiÕp khi cã mét ®Çu vµo thay ®æi cã thÓ
kh«ng tiÕn th¼ng tíi mét tr¹ng th¸i æn ®Þnh mµ cßn ph¶i tr¶i qua nhiÒu tr¹ng
th¸i kh¸c míi tíi ®îc tr¹ng th¸i æn ®Þnh. Qu¸ tr×nh ®ã gäi lµ mét chu kú.
144
B¶ng 7.15
α kÒ β vµ a
X1X2
00 01 11 10
b1b2
α= 00 1 2 3 6
a= 01 - - - 6
γ= 11 9 5 4 6
β= 10 8 2 4 7
a,
α kÒ γ vµ a:
X1X2
00 01 11 10
b1b2
α= 00 1 2 3 6
a= 01 - 2 - -
β= 11 8 2 4 7
γ= 10 9 5 4 6
b,
α kÒ γ vµ β:
X1X2
00 01 11 10
b1b2
α= 00 1 2 3 6
γ= 01 9 5 4 6
a= 11 - - 4 -
β= 10 8 2 4 7
c,
VÝ dô trong b¶ng 7.16a nÕu xuÊt ph¸t tõ tr¹ng th¸i æn ®Þnh (4) ta cho çc
biÕn sè ®Çu vµo tr¹ng th¸i 00 ta cã thÓ ®Æt çc biÕn sè thø cÊp theo chu kú
10, 11, 01, 00 (theo mòi tªn).
145
Qu¸ tr×nh ®ã cã thÓ thùc hiÖn nh sau:
Gäi b lµ çc biÕn sè thø cÊp ¸p lªn ®Çu vµo cña m¹ch tæ hîp, vµ gäi
b' lµ çc kÝch thÝch thø cÊp (b' lµ çc ®Çu ra cña m¹ch tæ hîp. Sau mét thêi
gian ∆t th× b'i trë thµnh bi). XuÊt ph¸t tõ tr¹ng th¸i æn ®Þnh 4 (b'4 = b4 =
10), ta cho X1X2 =00 ta sÏ chuyÓn qua tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh 1 (b1b2 = 10).
§Ó chuyÓn tíi tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh 1 ë hµng trªn ta cho kÝch thÝch b' gi¸
trÞ b1b2 cã mÆt ë ®Çu hµng ®ã tøc lµ gi¸ trÞ b'=11 vµ cø thÕ tiÕp tôc. Ta cã thÓ
tiÕn th¼ng tõ tr¹ng th¸i 4 → 1 b»ng çch cho çc kÝch thÝch thø cÊp çc
gi¸ trÞ cña çc biÕn sè thø cÊp mµ ta muèn ®¹t tíi tøc lµ 00 nh mòi tªn chØ
th¼ng trong b¶ng 7.16a tõ 4 → 1 .
B¶ng 7.16
X1X2 00 01 11 10 X1X2 00 01 11 10
b1b2 b1b2
00 1 00 00
01 1 01 00
11 1 3 11 01 11
10 1 4 10 11 10
a, b,
Chó ý: ®Ó x¸c ®Þnh ma trËn çc kÝch thÝch thø cÊp b' ta h·y xÐt mét
tr¹ng th¸i æn ®Þnh khi
b'i (t) = bi(t).
V× vËy kÝch thÝch thø cÊp b'i (t) t¬ng øng víi tr¹ng th¸i æn ®Þnh (i)
ph¶i lÊy gi¸ trÞ gièng çc biÕn sè thø cÊp bi(t) (çc sè khoanh trßn).
Cßn ®èi víi çch tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh (çc sè kh«ng khoanh
trßn) ph¶ lÊy gi¸ trÞ cña tr¹ng th¸i æn ®Þnh ë phÝa sau mµ nã sÏ ®¹t tíi sau
kho¶ng thêi gian ∆t. Ta cho çc cÊp bj mµ ta ®· g¸n cho hµng trong ®ã cã
mÆt tr¹ng th¸i æn ®Þnh (j) tøc lµ lÊy gi¸ trÞ çc kÝch thÝch thø cÊp b'j (kh«ng
æn ®Þnh) gièng nh çc gi¸ trÞ cña (bj) (æn ®Þnh) trong cïng mét cét (b¶ng
7.16b), . Çc b'j sÏ lÊy çc gi¸ trÞ cña bj sau mét kho¶ng thêi gian ∆t (thêi
gian trÔ).
b) Hµnh tr×nh.
Mét vµi chuyÓn tiÕp tõ tr¹ng th¸i æn ®Þnh sang tr¹ng th¸i kh«ng æn
®Þnh, tõ tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh sang tr¹ng th¸i æn ®Þnh cÇn ph¶i thay ®æi
146
®ång thêi gi¸ trÞ cña nhiÒu biÕn sè thø cÊp. Sù thay ®æi ®ã t¬ng øng víi sù
gãp mÆt ®ång thêi nhiÒu tiÕp ®iÓm trong hÖ thèng r¬le. Tuy nhiªn r¬le
kh«ng ph¶i lµ bé gãp lý tëng v× hai r¬le khã cã thÓ ®ãng hoÆc më ®ång bé.
Bëi vËy vÊn ®Ò nµy dÉn tíi nghiªn cøu çc kh¶ n¨ng kh¸c nhau cã thÓ x¶y ra
nh sau:
-NÕu b1 chuyÓn sang 0 tríc, ta cã b1b2 = 01 vµ sau ®ã b1b2 = 00,
-NÕu ngîc l¹i b2 chuyÓn sang 0 tríc, ta cã b1b2 = 10 sau ®ã b1b2 = 00.
Qu¸ tr×nh gãp liªn tôc ®ã cã thÓ thay thÕ cho mét qu¸ tr×nh gãp mét
bíc ®îc gäi lµ mét hµnh tr×nh. NÕu qu¸ tr×nh gãp liªn tiÕp cã kÕt qu¶
gièng nh kÕt qu¶ trong b¶ng dù kiÕn th× gäi lµ hµnh tr×nh kh«ng tíi h¹n.
Ngîc l¹i qu¸ tr×nh gãp liªn tiÕp dÉn tíi kÕt qu¶ kh¸c víi dù kiÕn
trong ma trËn tøc lµ khi ta ®¹t tíi hai tr¹ng th¸i æn ®Þnh kh¸c nhau kh«ng
t¬ng ®¬ng th× ta gäi ®ã lµ hµnh tr×nh tíi h¹n.
Çc hµnh tr×nh tíi h¹n kh«ng cã Ých, cÇn ph¶i lo¹i bá b»ng çch s¾p
®Æt mét chu kú cã lùa chän çc kÝch thÝch thø cÊp thÝch hîp.
VÝ dô trêng hîp nh b¶ng 7.17a; nÕu xuÊt ph¸t tõ tr¹ng th¸i æn
®Þnh (3) b»ng çch dïng X1X2 = 00 ta chuyÓn sang tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh
1 kÒ, vµ nÕu ta g¸n cho tr¹ng th¸i 1 ®ã tr¹ng th¸i b'1b'2 = 00 cña çc kÝch
thÝch thø cÊp (nh b¶ng 7.17b) ta sÏ cã hµnh tr×nh tíi h¹n.
NÕu b2 lÊy tríc gi¸ trÞ 0, ta sÏ cã chuçi b1b2 víi çc gi¸ trÞ 11, 10,
00 vµ tr¹ng th¸i cuèi cïng sÏ lµ 1 æn ®Þnh.
Ngîc l¹i nÕu b1 lÊy tríc gi¸ trÞ 0, ta sÏ cã chuçi b1b2 lµ 11, 01 vµ
kh«ng chuyÓn tíi tr¹ng th¸i 1 ®îc, mµ dõng l¹i ë tr¹ng th¸i æn ®Þnh 2
t¬ng øng víi b'1b'2 = b1b2 = 01.
B¶ng 7.17
X1X2 00 01 11 10 X1X2 00 01 11 10
b1b2 b1b2
00 1 00 00
01 2 01 01
11 1 3 11 00 11
10 1 10 00
a, b,
Ta cã thÓ chän çc kÝch thÝch thø cÊp b'i nh b¶ng 7.17b ®Ó lo¹i bá
hµnh tr×nh tíi h¹n trong b¶ng 7.18a.
147
B¶ng 7.18
X1X2 00 01 11 10 X1X2 00 01 11 10
b1b2 b1b2
00 1 00 00
01 2 01 01
11 1 3 11 10 11
10 1 10 00 10
a, b,
Sau khi x¸c ®Þnh ma trËn kÝch thÝch thø cÊp ta cã thÓ biÓu diÔn çc
hµm l«gÝc cña çc kÝch thÝch thø cÊp. Ma trËn kÝch thÝch thø cÊp ®îc xem
nh nhiÒu ma trËn chång chÊt lªn nhau, mçi ma trËn ®ã x¸c ®Þnh mét kÝch
thÝch thø cÊp b'i. Ta lÊy vÝ dô sau: Cho ma trËn gép hµng (b¶ng 7.19a).
Ta sÏ ®îc chän ma trËn çc kÝch thÝch thø cÊp nh b¶ng 7.18b. Tõ
ma trËn 7.19b ta cã thÓ t¸ch thµnh hai ma trËn, mçi ma trËn x¸c ®Þnh mét
kÝch thÝch thø cÊp b'i nh b¶ng 7.19c vµ b¶ng 7.19d. øng dông çc vÊn ®Ò ®·
tr×nh bµy ë ch¬ng tríc ta ®îc çc biÓu thøc rót gän cña çc hµm l«gÝc
cña çc kÝch thÝch thø cÊp nh sau:
b'1 = X1X2 + X2b1 + X1b1
b2 = X X2 + X 1 b2 + X2b2
Bíc 6. LËp ma trËn ®Çu ra
Ma tr¹n ®Çu ra ®îc rót tõ ma trËn ban ®Çu (bíc 1) vµ ma trËn gép
hµng (bíc 3). ë ma trËn ban ®Çu çc tr¹ng th¸i ®Çu ra øng víi mçi tr¹ng
th¸i æn ®Þnh ®· ®îc nªu râ. Cßn ë ma trËn gép hµng ta ®· rót ra çc biÕn sè
thø cÊp tr×nh bµy trªn tõng hµng.
Ma trËn ®Çu ra cã sè hµng vµ sè cét nh ma trËn gép hµng (bíc 3).
ë ma trËn ®Çu ra mçi hµng lµ mét tæ hîp cña çc biÕn sè thø cÊp vµ mçi cét
lµ mét tæ hîp cña çc biÕn sè ®Çu vµo. Nh vËy ®Çu ra lµ hµm cña çc ®Çu
vµo s¬ cÊp vµ çc biÕn sè thø cÊp.
VÝ dô cã ma trËn pha rót gän nh b¶ng 7.20a vµ ma trËn gép hµng
nh b¶ng 7.20b.
Còng nh ph¬ng ph¸p tr×nh bµy ë çc bíc tríc ta sÏ rót ra ®îc
ma trËn ®Çu ra ®èi víi çc tr¹ng th¸i æn ®Þnh (çc tr¹ng th¸i khoanh trßn
trong b¶ng 7.20c).
148
B¶ng 7.19
X1X2 00 01 11 10
b1b2
00 1 2 7 8
01 5 2 3 8
11 5 6 3 4
10 1 6 7 4
a,
X1X2 00 01 11 10
b1b2
00 00 01 10 00
01 01 01 11 00
11 01 11 11 10
10 00 11 10 10
b,
(b'1) (b'2)
X1X2 00 01 11 10 X1X2 00 01 11 1
b1b2 b1b2 0
00 0 0 1 0 00 0 1 0 0
01 0 0 1 0 01 1 1 1 0
11 0 1 1 1 11 1 1 1 0
10 0 1 1 1 10 0 1 0 0
c, d,
149
B¶ng 7.20
X1X2 00 01 11 10 Z1 Z2
1 3 7 5 01
2 3 8 5 10
1 3 5 00
1 4 7 6 11
2 3 8 5 00
2 4 8 6 11
1 4 7 6 01
2 4 8 6 10
a,
X1X2 00 01 11 10 X1X2 00 01 11 10
b1b2 b1b2
00 1 3 7 5 00 01 00 01 00
01 2 3 8 5 01 10 00 10 (00
11 1 4 7 6 11 01 11 01 11
10 2 4 8 6 10 10 11 10 11
b, c,
Cßn ®èi víi çc tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh (çc tr¹ng th¸i kh«ng
khoanh trßn th× ë ma trËn ®Çu ra (b¶ng 7.20c) ta cã çch xÐt nh sau:
a) Khi chuyÓn tõ mét tr¹ng th¸i æn ®Þnh sang mét tr¹ng th¸i æn ®Þnh
kh¸c (cã mét ®Çu ra nh tr¹ng th¸i æn ®Þnh tríc) ta ph¶i tr¸nh çc chuyÓn
tiÕp qu¸ ®é ë ®Çu ra (qua çc tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh trung gian).
b) Çc trêng hîp cßn l¹i th× çc gi¸ trÞ l«gÝc cña çc tr¹ng th¸i
kh«ng æn ®Þnh lµ kh«ng kh¸c nhau. Çc gi¸ trÞ l«gÝc nµy chØ ®îc thay ®æi
mét lÇn.
Ta thÊy trong b¶ng 7.20b tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh 5 cã mÆt trong
çc chuyÓn tiÕp
1 → 5 vµ 3→ 5
150
Vµ quan s¸t ma trËn ë b¶ng 7.20a ta thÊy çc chuyÓn tiÕp ®ã tån t¹i
trong çc trêng hîp:
1 → 5 Z1Z2 = 00 ®èi víi 5
Z1Z2 = 01 ®èi víi 1
3 → 5 Z1Z2 = 00 ®èi víi 5
Z1Z2 = 00 ®èi víi 3
ChuyÓn tiÕp, thø hai x¸c ®Þnh gi¸ trÞ l«gÝc 00 ®èi víi tr¹ng th¸i
kh«ng æn ®Þnh 5. NÕu kh«ng khÝ chuyÓn, tõ 3 → 5 ®Çu ra cã gi¸ trÞ 01
trong kho¶ng thêi gian ∆t råi l¹i trë l¹i 00.
Do ®ã tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh i lÊy cïng mét gi¸ trÞ víi çc ®Çu ra
nh ë tr¹ng th¸i æn ®Þnh i . Ta sÏ ®îc çc tr¹ng th¸i kh«ng æn ®Þnh cña ma
trËn ®Çu ra nh ë b¶ng 7.20c (çc tr¹ng th¸i kh«ng khoanh trßn).
Ma trËn ®Çu ra cã thÓ xem nh mét sù chång chÊt cña nhiÒu ma
trËn nhá; mçi ma trËn nhá nµy x¸c ®Þnh mét hµm ra Zi. Do ®ã tõ b¶ng 7.20c
ta cã thÓ t¸ch thµnh hai ma trËn nhá nh b¶ng 7.21a vµ 7.21b x¸c ®Þnh hµm
ra Z1 vµ Z2
B¶ng 7.21
X1X2 00 01 11 10
b1b2
00 0 0 0 0
01 1 0 1 0
11 0 1 0 1
10 1 1 1 1
a,
X1X2 00 01 11 10
b1b2
00 1 0 1 0
01 0 0 0 0
11 1 1 1 1
10 0 1 0 1
b,
151
Tõ ®ã ta rót ra çc biÓu thøc l«gÝc cña çc hµm ra:
Z 1 = b1b2 . b1 X 1 X 2 . b1 X 1 X 2 . b1b2 X 1 X 2 . b1b2 X 1 X 2
(7.6)
Z 2 = b1b2 . b1 X 1 X 2 . b1 X 1 X 2 . b1b2 X 1 X 2 . b1b2 X 1 X 2
ViÖc thiÕt kÕ çc hÖ thèng l«gÝc chuçi kÕ tiÕp kh«ng ®ång bé tíi
®©y coi nh kÕt thóc. KÕt qu¶ cho ta hai hÖ thèng ch¬ng tr×nh ®Æc trng:
[ ]
b'k = F u1 , u 2 ,...., u p ; b1 , b2 ,...., bn
(7.7)
[ ]
y j = G u1 , u 2 ,...., u p ; b1 , b2 ,...., bn
Tõ hai hÖ ph¬ng tr×nh ®Æc trng ®ã ta cã thÓ thùc hiÖn hÖ thèng
l«gÝc b»ng vËt chÊt th«ng qua çc m¹ch r¬le ®iÖn, diode - transistor, ®iÖn tö
hoÆc vi ®iÖn tö.
Còng cÇn nãi thªm mét sè ph¬ng ph¸p tæng hîp çc hÖ thèng
l«gÝc cã hiÖu qu¶ (®Ó tr¸nh viÖc lËp çc b¶ng ma trËn phøc t¹p cång kÒnh dÔ
nhÇm lÉn). Trong sè ®ã cã thÓ kÓ ®Õn ph¬ng ph¸p GRAFCET, m¹ng Petri.
7.2.2 l«gÝc kÕ tiÕp ®ång bé

7.2.2.1 Çc bé nhí vµ cÇu
Khi nghiªn cøu l«gÝc kÕ tiÕp ®ång bé thùc chÊt chóng ta ®· tiÕn gÇn
®Õn nguyªn lý ho¹t ®éng cña m¸y tÝnh ®iÖn tö víi çc phÇn tö c¬ b¶n cña
phÇn cøng. HÖ chuçi kÕ tiÕp ®ång bé lµ mét hÖ thèng trong ®ã çc ®Çu vµo
kh«ng nh¹y c¶m víi çc tÝn hiÖu ¸p lªn hÖ, chØ trõ trêng hîp çc tÝn hiÖu
vµo lµ tÝn hiÖu thêi gian hay tÝn hiÖu lÊy mÉu bëi mét ®ång hå ®iÒu khiÓn
nhÞp ho¹t ®éng cña tÊt c¶ çc bé phËn bªn trong hÖ thèng. Trong çc m¸y
®ång bé viÖc chuyÓn tiÕp gi÷a çc tÝn hiÖu ®Çu vµo chØ x¶y ra t¹i çc thêi
®iÓm ®Òu ®Æn (kh«ng bÊt thêng) theo nhÞp ®ång hå; çc thêi ®iÓm ®ã ®îc
ký hiÖu lµ 1, 2,..., t. Do ®ã çc ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i vµ ph¬ng tr×nh ®Çu ra
xuÊt ph¸t tõ (7.2) vµ (7.3) sÏ lµ:
xj = τ (xi, ut)
yt = f(u1, u2,..., ut) =
= σ[τ (...τ[τ(x1, u1), u2]...,ut]
Trong ®ã: x(t) = xi
x(t+1) = xj
Tõ h×nh 7.2 vµ 7.3 ta ®· thÊy: çc thêi ®iÓm lÊy mÉu tÝn hiÖu vµo cã
thÓ bÊt kú, cho nªn ta kh«ng thÓ tÝnh ®îc thêi gian chuyÓn tiÕp çc ®Çu vµo
thø cÊp t¹i çc thêi ®iÓm chÝnh x¸c cña tÝn hiÖu lÊy mÉu tiÕp theo sau.
M¹ch kÕ tiÕp l« gÝc lµ m¹ch mµ tÝn hiÖu ra kh«ng chØ phô thuéc vµo
çc tÝn hiÖu vµo, mµ cßn phô thuéc vµo tr¹ng th¸i bªn trong cña m¹ch, hay
cßn gäi lµ kh¶ n¨ng nhí. §Ó cã ®îc mét m¹ch l« gÝc kÕ tiÕp, ngoµi çc
m¹ch tæ h î p c¬ b ¶n n h OR, AND, NOR, NAND vv ta cÇn cã th ªm çc
152
phÇn tö nhí. Nguyªn t¾c cña phÇn tö nhí chÝnh lµ lu l¹i tr¹ng th¸i cña mét
biÕn hay mét hµm nµo ®ã nhê hiÖn tîng trÔ cña tÝn hiÖu.
§Ó cã thÓ lµm ®îc viÖc ®ã ta dïng mét phÇn tö trÔ ∆ nh h×nh 7.6.
PhÇn tö trÔ nµy ®ãng vai trß mét bé nhí ®Ó gi÷ l¹i mét biÕn sè nµo ®ã trong
mét thêi gian b»ng mét ®¬n vÞ cña nhÞp ®ång hå (hoÆc béi sè cña nhÞp ®ã).
§Çu ra cña ph©n tö trÔ t¹i çc thêi ®iÓm t + 1, t+2... b»ng ®Çu vµo cña nã t¹i
çc thêi ®iÓm t, t+1,... ViÖc dïng phÇn tö trÔ ∆ cho phÐp ta ®a biÕn sè thêi
gian vµo hÖ nh mét biÕn sè ®éc lËp trong çc hµm l«gÝc ®Ó sö dông trong
çc hÖ l«gÝc kÕ tiÕp.
X1 ≥1
∆
X2
& Z
H×nh 7.6 M¹ch l« gÝc cã nhí
§Ó t¹o ra phÇn tö trÔ cã thÓ lîi dông h»ng sè thêi gian cña m¹ch RC
(®iÖn trë - ®iÖn dung) ®Ó ng¨n chÆn biÕn sè dõng l¹i mét kho¶ng thêi gian
∆t. Ta còng cã thÓ t¹o ra phÇn tö trÔ b»ng chu kú cña mét ®ång hå.
PhÇn tö trÔ nèi ë tuyÕn ph¶n håi ®Ó chuyÓn tÝn hiÖu ra ngîc l¹i,
nh vËy tÝn hiÖu ra t¹i mét thêi ®iÓm nµo ®ã kh«ng chØ phô thuéc çc tÝn
hiÖu vµo t¹i cïng thêi ®iÓm ®ã, mµ cßn phô thuéc c¶ vµo tÝn hiÖu vµo tríc
®ã n÷a.
Tuy nhiªn çc ph¬ng ph¸p t¹o nªn ph©n tö trÔ nãi trªn rÊt Ýt dïng,
trong thùc tÕ ta dïng m¹ch CÇu (FLIP - FLOP) trong nh¸nh ph¶n håi ®Ó t¹o
ra phÇn tö trÔ, v× m¹ch nµy cã tÝnh linh ho¹t h¬n. NÕu dïng vi xö lý µP, m¸y
tÝnh µC hay PLC th× viÖc t¹o trÔ trë nªn rÊt ®¬n gi¶n, bëi v× ®· cã çc m¶ng
nhí ®Ó lu l¹i çc gi¸ trÞ cña çc biÕn, hµm vµ tr¹ng th¸i tõ nhiÒu chu kú
tríc thêi ®iÓm hiÖn t¹i mµ hµm l« gÝc ®ang thùc hiÖn.
H×nh 7.7a thÓ hiÖn mét m¹ch cña phÐp tÝnh céng cña hµm l«gÝc q =
a + b víi mét phÇn trö trÔ ∆q. §Çu ra y ®îc ph¶n håi vÒ ®Çu vµo b th«ng
qua mét phÇn tö trÔ kh¸c lµ ∆y. §Çu vµo s¬ cÊp a (PRESET) cho phÐp
chuyÓn néi dung chøa trong bé nhí tõ 0 sang 1, nhng v× ®©y lµ l«gÝc céng
nªn ta cã b¶ng tr¹ng th¸i sau:
153
B¶ng 7.21
a
0 1
q
0 0 1
1 1 1
a ≥1 Q y
∆q
b
∆y
a,
PRESET a
≥1 Q y
∆q
& Q y'
CLEAR ∆q'
∆b
b b
Xung ®ång hå
b,
H×nh 7.7. a, M¹ch trÔ

b, M¹ch cÇu FLIP - FLOP
154
Do ®ã mét khi ®· chuyÓn sang 1 th× phÇn tö nhí kh«ng thÓ trë l¹i
tr¹ng th¸i 0 ®îc n÷a. §Ó cã thÓ xãa bé nhí ®ã trë vÒ 0 ta bè trÝ mét ®Çu vµo
xãa (CLEAR) vµ mét m¹ch nh©n ®Ó ®iÒu khiÓn më nh¸nh ph¶n håi nh h×nh
7.7.b. Xung ®ång hå chØ ®ãng vai trß ®iÒu khiÓn nhÞp cña m¹ch cÇu. C¬ cÊu
nµy gäi lµ m¹ch cÇu FLIP - FLOP. M¹ch Flip - Flop lµ m¹ch nhí, cã kh¶
n¨ng nhí ®îc mét biÕn nhÞ ph©n. M¹ch Flip - Flop nhí ®îc mét trong hai
tr¹ng th¸i lµ 0 hoÆc 1. M¹ch Flip - Flop ®îc ®iÒu khiÓn bëi mét hay nhiÒu
®Çu vµo vµ trªn ®Çu ra ta lu«n cã hai ®¹i lîng lµ Q vµ Q . NÕu xung ®ång hå
t¸c ®éng trùc tiÕp lªn vµo cöa m¹ch nh©n ( CLEAR) th× ®ã lµ mét m¹ch cÇu
®ång hå.
Chó ý lµ thêi gian ®¸p øng cña cÇu ph¶i dµi h¬n thêi gian mét xung
cña ®ång hå ®Ó çc biÕn sè thø cÊp chØ thay ®æi sau khi xung ®ång hå ®· t¾t,
cã nghÜa lµ chÕ ®é qu¸ ®é ®· t¾t. Trong thêi gian cã xung ®ång hå çc biÕn
sè kh«ng xuÊt hiÖn ë ®Çu vµo cña m¹ch tæ hîp, do ®ã ®é dµi cña mét xung
ph¶i rÊt ng¾n.
Çc bé nhí b»ng m¹ch cÇu ®iÖn tö lµ çc phÇn tö rÊt quan träng
trong m¸y tÝnh, chóng thay ®æi tr¹ng th¸i theo yªu cÇu vµ duy tr× tr¹ng th¸i
®ã v« h¹n ®Þnh trõ khi cã mét yªu cÇu míi xãa gi¸ trÞ trong bé nhí.
Sau ®©y ta tãm lîc mét sè bé nhí c¨n b¶n hay dïng.
1. Bé nhí R.S
Bé nhí RS lµ mét cÇu cã 2 ®Çu vµo ®iÒu khiÓn R vµ S. Trªn ®Çu ra
ta cã 2 ®Çu ra bï nhau Q vµ Q ).
S¬ ®å cÇu RS sö dông phÇn tö NOR nh h×nh 7.8a; v× cÇu ®èi xøng
trªn vµ díi nªn ta ph©n bÖt chóng b»ng çch gäi mét tr¹ng th¸i lµ SET (lµ
tuyÕn ®a cÇu vÒ tr¹ng th¸i ®Çu ra lµ 1); cßn tr¹ng th¸i kia lµ RESET.
H×nh 7.8 Bé nhí RS
155
Khi ¸p tÝn hiÖu vµo lµ 1 lªn mét trong çc ®Çu vµo th× ®Çu ra trë thµnh 0.
Ngîc l¹i khi ®Çu vµo cã tÝn hiÖu lµ 1 trªn ®Çu vµo thø hai th× ®Çu ra cã tÝn
hiÖu lµ 1. B×nh thêng c¶ hai ®Çu vµo cã l« gÝc lµ 0. Khi S=1 th× Q=1 vµ khi
R=1 th× Q=0. Trêng hîp bÞ cÊm lµ trêng hîp c¶ hai ®Çu vµo ®Òu lµ l« gÝc
1 (S = R = 1), bëi v× trêng hîp nµy lµm cho 𝑄 = 𝑄� = 1.
Ta còng cã thÓ cã m¹ch cÇu RS sö dông phÇn tö NAND (h×nh 7.9) víi hai
®Çu vµo lµ çc phÇn bï cña S vµ R.
H×nh 7.9 RS - NAND

B×nh thêng c¶ hai ®Çu vµo cã gi¸ trÞ l« gÝc 1. Khi ta ¸p tÝn hiÖu 0 lªn ®Çu
vµo thø nhÊt th× Q t trë vÒ 0. Trêng hîp c¶ hai ®Çu vµo mang gi¸ trÞ 0, c¶
hai ®Çu ra sÏ cã gi¸ trÞ l« gÝc 1, ®©y lµ ®iÒu ta kh«ng mong muèn. §Ó lo¹i trõ
kh¶ n¨ng nµy ta cã thÓ sö dông mét c«ng t¾c ®i kÌm nh trªn h×nh 7.10.
H×nh 7.10 RS - NAND cã kÌm c«ng t¾c
156
Ta cã thÓ thªm mét cÆp NAND ®Ó kÕt hîp víi xung ®ång hå t¹o ra bé cÇu
RS (h×nh 7.11a). S¬ ®å cña m¹ch cÇu nµy ®îc thÓ hiÖn trªn h×nh 7.11b.
Xung thêi gian x¸c ®Þnh khi nµo ®Çu ra sÏ ®îc thay ®æi tr¹ng th¸i.
a, b,
H×nh 7.11 RS - NAND víi xung ®ång hå
Hai bé RS - NAND kÕt hîp víi xung ®ång hå sÏ cho ta bé c¾t ngìng RS
Flip - Flop nh trªn h×nh 7.12. TÝn hiÖu CLK ®¶m b¶o hai nöa m¹ch RS ho¹t
®éng ngîc chiÒu nhau cø mçi n÷a chu kú xung ®ång hå.
H×nh 7.12 M¹ch ngìng RS Flip- Flop
Mét cÇu 2 tr¹ng th¸i æn ®Þnh (Flip - Flop) lµ mét m¹ch l«gÝc cã hai
®Çu ra lµ phÇn bï cña nhau Qvµ 𝑄�.
Çc ®Çu vµo lµm thay ®æi hai tr¹ng th¸i c©n b»ng ®ã. Khi mét xung
t¹o nªn mét tr¹ng th¸i th× tr¹ng th¸i ®ã vÉn duy tr× æn ®Þnh sau khi xung ®·
hÕt, vµ ®ã lµ ®Æc tÝnh cña nhí.
157
2. Bé nhí D
Bé nhí kiÓu D cã thÓ thùc hiÖn tõ bé nhí RS víi tÝn hiÖu D vµo
cæng S vµ tÝn hiÖu xung ®ång hå CLK nh trªn h×nh 7.13a. S¬ ®å cña bé nhí
D biÓu diÔn trªn h×nh 7.13b. Khi tin hiÖu CLK cã l« gÝc 1 th× ®Çu ra Q sÏ lÊy
gi¸ trÞ cña ®Çu vµo D. Khi CLK chuyÓn vÒ l« gÝc 0 th× tr¹ng th¸i cuèi cïng
cña D sÏ ®îc lu l¹i trong bé nhí.
a, b,
H×nh 7.13 Bé nhí D
Bé nhí D cã thÓ thùc hiÖn tõ bé nhí cÇu RS nh h×nh 7.14 b»ng çch ®a tÝn
� vµo ®Çu R.
hiÖu D vµo ®Çu S vµ 𝐷
H×nh 7.14 Bé nhí D t¹o lËp tõ cÇu RS
Ta cã thÓ thùc hiÖn bé nhí D b»ng çc phÇn tö NOR nh h×nh 7.15. L« gÝc
ho¹t ®éng cña bé nhí D nµy còng kh«ng cã g× thay ®æi.
158
H×nh 7.15 Bé nhí D thùc hiÖn b»ng phÇn tö NOR
Tõ bé nhí D ta cã thÓ t¹o ra m¹ch ngìng D Master - Slave Flip-Flop ®ång

bé nh trªn h×nh 7.16. M¹ch nµy cã u ®iÓm h¬n so víi m¹ch RS Flip-Flop ë
chç khi tÝn hiÖu ®ång hå CLK chuyÓn vÒ l« gÝc 0 th× ®Çu ra Q sÏ thay ®æi
tr¹ng th¸i vµ QsÏ cã gi¸ trÞ cña ®Çu vµo D t¹i thêi ®iÓm xung ®ång hå thay
®æi ngìng.
H×nh 7.16 M¹ch ngìng D Master – Slave
159
4. Bé nhí J.K
Bé nhí JK víi J = U0 vµ K = U1 víi tæ hîp U0U1 = 11 sÏ cho mét
thay ®æi tr¹ng th¸i cña bé nhí Q (Yn = Yn−1 ) nh b¶ng 13-22. Bé nhí J.K
®îc biÓu diÔn ë h×nh 7.17a vµ s¬ ®å khèi trªn h×nh 7.17b.
a, b,
H×nh 7.17 Bé nhí JK
B¶ng 7.22
U0 U1 Yn
0 0 Yn-1
0 1 1
1 1 Yn −1
1 0 0
Bé nhí JK gÇn gièng nh bé nhí RS vÒ mÆt ho¹t ®éng. ChØ cã kh¸c lµ JK
kh«ng cã tr¹ng th¸i cÊm nh RS ( c¶ hai ®Çu vµo ®ång thêi lµ 1). Khi kÕt hîp
víi nhÞp xung ®ång hå ta cã thÓ t¹o ra bé nhí JK ®ång bé.
H×nh 7.18 S¬ ®å thêi gian cña bé nhí JK
160
BiÓu ®å thêi gian cña bé nhí JK ®îc biÔu diÔn trªn h×nh 7.18. Khi xung
®ång hå gi¶m tõ 1 vÒ 0 th× Q thay ®æi tr¹ng th¸i. S¬ ®å m¹ch cña bé nhí JF
®ång bé ®îc thÓ hiÖn trªn h×nh 7.19a vµ s¬ ®å khèi trªn h×nh 7.19b.
a, b,
H×nh 7.19 Bé nhí JK ®ång bé
Cã thÓ t¹o bé nhí JK Master - Slave ®ång bé tõ çc phÇn tö NAND (h×nh
7.20).
H×nh 7.20 Bé nhí JK Master - slave ®ång bé
5. Bé nhí T
§©y lµ mét cÇu thay ®æi tr¹ng th¸i mçi khi tÝn hiÖu vµo chuyÓn tõ 1
vÒ 0 thêng dïng çc xung rÊt nhanh cña m¹ch dao ®éng RC, sau ®ã nã duy
tr× tr¹ng th¸i ®ã v« h¹n. Bé nhí T hay ®îc dïng trong çc thiÕt bÞ ®Õm. Ta
161
cã thÓ t¹o ra bé nhí T b»ng çch gép hai ®Çu vµo J vµ K cña bé nhí JK lµm
mét gäi lµ ®Çu vµo T (h×nh 7.17b) . Ta còng cã thÓ t¹o ra bé nhí T ®ång bé
tõ bé nhí D theo s¬ ®å m¹ch trªn h×nh 7.21a.
a, b,
H×nh 7.21 Bé nhí T
Bé nhí T cã thÓ øng dông nh mét bé chia tÇn sè (h×nh 7.22)
H×nh 7.22 Bé chia tÇn sè
Trªn ®Çu vµo T ta ¸p xung ®ång hå th× trªn ®Çu ra la cã hai tÝn hiÖu hoµn
toµn ngîc nhau, xung vu«ng vµ tÇn sè ®óng b»ng 1/2 tÇn sè xung ®ång hå.
5. Sæ ghi (Register)
Trong çc hÖ thèng m¸y tÝnh chuçi kÕ tiÕp dïng ®Ó trao ®æi tin vµ
xö lý tin, th× vÊn ®Ò quan träng lµ chøa tin vµ chuyÓn tin ®Ó xö lý theo tõng
®iÓm cÇn thiÕt. Bé nhí cÇu Flip - Flop cã thÓ lu tr÷ ®îc th«ng tin cña mét
bit. TËp hîp cña n - m¹ch Flip - Flop cã thÓ dïng ®Ó lu çc th«ng tin nh
162
çc sè n - bit. Mét tËp hîp nh vËy ®îc gäi lµ sæ ghi ( hay bé ghi hoÆc
thanh ghi th«ng tin). Sæ ghi lµ mét tËp hîp çc bé nhí nèi víi nhau ®Ó chøa
cÊt çc th«ng in nhÞ ph©n; gi÷a çc bé nhí lµ çc cöa l«gÝc ®Ó ®iÒu khiÓn qu¸
tr×nh ®a tin vµo vµ chuyÓn tin ®i mét çch song song hoÆc tuÇn tù tõ bé nhí
nµy sang bé nhí kÕ cËn. DÞch chuyÓn tin nhÞ ph©n chøa trong bé nhí nµy
sang bé nhí kh¸c lµ phÐp to¸n l«gÝc chñ yÕu cña sæ ghi. Cã nhiÒu ph¬ng
ph¸p ®Ó thùc hiÖn qu¸ tr×nh chuyÓn tin ®ã. Ta lÊy sæ ghi dÞch chuyÓn kÕ tiÕp
SISO(Serial Input to Serial Output) lµ mét bé nhí quan träng trong çc hÖ
chuçi kÕ tiÕp ®ång bé lµm vÝ dô. §ã lµ mét lo¹t çc bé nhí c¬ së nèi tiÕp
nhau. Néi dung tin chøa trong sæ ghi nµy tiÕn tõng bíc mét vÒ bªn ph¶i
mçi khi cã mét xung ra lÖnh dÞch chuyÓn. Nguyªn lý lµm viÖc cña sæ ghi
dÞch chuyÓn diÔn t¶ trong b¶ng 7.23.
H×nh 7.23 Sæ ghi 4 bit kÕ tiÕp SISO
B¶ng 7.23
Data In QA QB QC QD = Data
Out
t0 1 0 0 0 0
t1 0 1 0 0 0
t2 1 0 1 0 0
t3 1 1 0 1 0
t4 1 1 1 0 1
t5 0 1 1 1 0
t6 0 0 1 1 1
t7 0 0 0 1 1
Trong b¶ng ta chØ m« t¶ bé nhí bi vµ bé nhí kÕ tiÕp bi+1, thùc tÕ

gi÷a 2 bé nhí ®ã cã bé nhí phô Mi. Qu¸ tr×nh dÞch chuyÓn tin gåm 4 bíc
t¹o thµnh mét chu kú.
1. ChuyÓn tin α trong bé nhí bi sang bé nhí phô Mi.
163
2. Xãa néi dung chøa trong bi
3. ChuyÓn tin α tõ Mi sang bi+1
4. Xãa néi dung chøa trong Mi
Çc chu kú cø thÕ tiÕp diÔn. Bèn bíc trªn x¶y ra ®ång thêi vµ
tr¸nh ®îc dÉm lªn nhau nhê çc bé nhí phô Mi nh mét æ chøa tin qu¸ ®é.
Çc bé nhí phô Mi cã thÓ dïng phÇn tö trÔ ∆ ®Ó thùc hiÖn nh ë h×nh 7-6. Bé
chøa nµy dïng lu thèng tÝn trÔ 4 ®¬n vÞ thêi gian.
Trªn h×nh 7.24 lµ sæ ghi 4 bit víi ®Çu vµo kÕ tiÕp vµ ®Çu ra song
song (SIPO). Bé ghi nµy cø mçi nhÞp xung ®ång hå l¹i dÞch d÷ liÖu vµo ®I 1
bit sang bªn ph¶i..
H×nh 7.24 Sæ ghi 4 bit SIPO
Lo¹i sæ ghi thø 3 lµ sæ ghi PISO h×nh 7.25.
H×nh 7.25 Sæ ghi 4 bÝt PISO
164
Bé ghi nµy chuyÓn dÞch d÷ liÖu song song trªn çc kªnh PA ®Õn PD lÇn lît
tõng bÝt mét trªn ®Çu ra. Bé ghi nµy cã thÓ sö dông nh bé dån kªnh
Multiplexer.
Lo¹i sæ ghi cuèi cïng lµ lo¹i PIPO (h×nh 7.26). D÷ liÖu ®îc dÞch tõng bÝt
mét trªn kªnh vµo sang mét kªnh ra t¬ng øng.
H×nh 7.26 Sæ ghi 4 bÝt PIPO
Trong çc hÖ thèng m¸y tÝnh thêng cÇn dÞch chuyÓn d÷ liÖu n -bit.
Trêng hîp nµy cÇn n- ®êng d©y riªng biÖt ®Ó cã thÓ truyÒn ®ång thêi tÊt c¶
çc bit t¹i cïng mét thêi ®iÓm, ®êng truyÒn nh vËy gäi lµ ®êng truyÒn
song song (bus). T¬ng øng víi ®êng truyÒn nµy lµ bé ghi PIPO. Tuy nhiªn
vÉn cã thÓ truyÒn tÊt c¶ çc bit mµ chØ sö dông ®êng truyÒn mét d©y, b»ng
çch truyÒn mçi bit cho mét xung thêi gian, hay cßn gäi lµ ®êng truyÒn nèi
tiÕp.§êng truyÒn nµy lµ ®êng truyÒn SISO. Sau khi nhËn ®îc n- bit
truyÒn nèi tiÕp, d÷ liÖu l¹i ®îc kÕt hîp l¹i nh d÷ liÖu n- bit ®îc truyÒn
song song. ViÖc nµy cã thÓ thùc hiÖn ®îc nhê bé ghi SIPO. Cã thÓ truyÒn
d÷ liÖu trªn nhiÒu ®êng truyÒn ®ång thêi qua mét d©y duy nhÊt. Trong
trêng hîp nµy ta sö dông bé ghi PISO. §Ó t¸i lËp l¹i çc tÝn hiÖu trªn çc
®êng truyÒn sng song ta sö dông bé ghi SIPO. Tãm l¹i trong m¸y tÝnh,
trong PLC cã rÊt nhiÒu d÷ liÖu trung gian cÇn lu tr÷ vµ truyÒn ®Õn n¬i xö lý.
Tïy theo ph¬ng thøc xö lý th«ng tin, ta ph¶i lùa chän bé ghi thÝch hîp. Bé
ghi song song PIPO gióp ta rót ng¾n thêi gian truyÒn d÷ liÖu, nhng chi
thÝch hîp trong ph¹m vi ng¾n v× cÇn nhiÒu kªnh truyÒn th«ng tin song song.
Ngîc l¹i truyÒn th«ng tin kÕ tiÕp chËm h¬n, nhng l¹i gi¶m sè lîng kªnh
165
truyÒn. Trªn h×nh 7.27 lµ bé ghi 4 bit cã bèn ®Çu ra song song, d÷ liÖu vµo
cã thÓ truy cËp qua çc cæng song song hay qua cèng nèi tiÕp.
§Çu ra song song
Q3 Q2 Q1 Q0
D Q D Q D Q D Q
> Q > Q > Q > Q
≥1 ≥1 ≥1 ≥1
& & & & & & & &
1
Clock
§Çu vµo song song
§Çu vµo Shift/Load
kÕ tiÕp
H×nh 7.27 Bé ghi 4 bit song song truy cËp kÕ tiÕp - song song
Bé ghi trªn h×nh 7.27 ®Çu vµo D cña mçi bé nhí ®îc kÕt nèi víi hai nguån
kh¸c nhau. Mét nguån lµ nguån vµo nh bé ghi dÞch chuyÓn th«ng thêng.
Nguån thø hai lµ nguån bªn ngoµi t¬ng øng víi bit ®îc n¹p (loaded) vµo
bé nhí nh mét phÇn cña phÐp tÝnh n¹p song song. TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn
Shift/Load ®îc sö dông ®Ó chän phÐp tÝnh. NÕu Shift/Load = 0, th× m¹ch
ho¹t ®éng nh bé dÞch chuyÓn th«ng thêng. NÕu Shift/Load = 1, th× m¹ch
nµy n¹p çc ®Çu vµo song song vµo bé ghi. Trong c¶ hai trêng hîp bé ghi
ho¹t ®éng díi t¸c ®éng cña xung thêi gian Clock. Çc ®Çu ra ®îc ký hiÖu
Q3, Q2, Q1, Q0 t¬ng øng víi viÖc n¹p çc d÷ liÖu nhÞ ph©n 4 bit. Néi dung
166
cña bé ghi song song cã thÓ quan s¸t ®îc trªn çc ®Çu ra. Trêng hîp ta sö
dông nh bé ghi kÕ tiÕp, th× ®Çu ra cã thÓ quan s¸t ®îc lµ Q0. D÷ liÖu sau ®ã
ph¶i ®a qua mét bé chuyÓn m¹ch kÕ tiÕp/ song song ®Ó cã ®îc d÷ liÖu 4
bit ban ®Çu.
5. Bé ®Õm
Trong çc bé vi xö lý cña m¸y tÝnh thêng cã çc m¹ch cho phÐp
thùc hiÖn çc phÐp tÝnh sè häc. Mét trong çc phÐp tÝnh quan träng ®ã lµ
phÐp céng hay phÐp trõ.
Trong çc qu¸ tr×nh tù ®éng thêng cã nhu cÇu ghi l¹i mét sè tr¹ng
th¸i x¶y ra theo mét thø tù nhÊt ®Þnh nµo ®ã, vÝ dô mét sè lîng xung nhËn
®îc theo thø tù thêi gian. Thø tù nµy ®îc ghi vµo bé nhí. Bé ®Õm lµ mét
thiÕt bÞ lµm viÖc ®ã, nh mét c«ng t¬ ®Õm sè cã trËt tù. Trong m¸y tÝnh ®iÖn
tö bé ®Õm ghi nhËn trËt tù çc lÖnh cña mét ch¬ng tr×nh, ®Ó sau ®ã thùc
hiÖn tù ®éng. §Ó nhí trËt tù cña çc tr¹ng th¸i ta dïng çc cÇu T hoÆc cÇu
JK m¾c nèi tiÕp hoÆc song song nhau.
Mçi mét cÇu T lµ mét bé ®Õm m«®un 2. Do ®ã ghÐp nèi tiÕp n cÇu
T víi nhau ta ®îc mét bé ®Õm nhÞ ph©n m«®un 2n
2 × 2 × 2.... × 2 = 2n
n
n-1
cã thÓ ®Õm tõ sè 0 ®Õn sè 2 .
Çch m¾c song song chØ râ ë h×nh 7.28. Çc cÇu Qi ®Òu thay ®æi
tr¹ng th¸i nÕu vµ chØ nÕu tÊt c¶ mäi cÇu Qi-1, Qi-2... tríc nã ë tr¹ng th¸i 1.
H×nh 7.28 Bé ®Õm nhÞ ph©n 4 bit
Trong bé ®Õm 4 bÝt vÒ phÝa bªn ph¶i, ta sö dông bé nhí ngìng T ®ång bé
Master - Slave. §Çu ra cña mçi m¹ch ngìng nµy thay ®æi khi xung trªn ®Çu
vµo T gi¶m tõ 1 vÒ 0. ChØ sè ®Õm ®îc ®äc víi tr×nh tù ngîc so víi tr×nh tù
çc m¹ch ngìng Flip – Flop. §Çu ra D cã träng lîng cao nhÊt, trong khi
®Çu ra A cã träng lîng thÊp nhÊt. Sè ®ªm nhÞ ph©n thùc hiÖn bëi bé ®Õm lµ
DCBA vµ b¾t ®Çu tõ 0000 (sè 0 hÖ mêi) ®Õn 1111(sè 15 hÖ 10). Xung ®ång
hå tiÕp theo sÏ lµm cho bé ®Õm t¨ng lªn 10000 ( sè 16 hÖ mêi). Nhng bit 1
167
cao nhÊt nµy kh«ng ®îc gi÷ trong bÊt kú bé nhí Flip - Flop nµo n÷a, nªn nã
bÞ mÊt ®i vµ kÕt qu¶ bé ®Õm bÞ xãa vÒ 0000. Chu kú ®Õm l¹i b¾t ®Çu l¹i.
Trªn h×nh 7.29 lµ bé ®Õm nhÞ ph©n ®ång bé sö dông m¹ch cÇu JK. Bé ®Õm
nµy cã thÓ ®Õm tõ 0000 ®Õn 1111 theo m· nhÞ ph©n.
H×nh 7.29 Bé ®Õm nhÞ ph©n ®ång bé
Trªn h×nh 7.30 lµ bé ®Õm ngîc sö dông cÇu T. Mçi khi xung vµo T chuyÓn
tr¹ng th¸i tõ 1 vÒ 0 th× ®Çu ra Q thay ®æi tr¹ng th¸i. Khi xung thø nhÊt vµo
cña bé ®Õm th× nã lµm bé ®Õm chuyÓn tr¹ng th¸i tõ 0000 sang 1111. Khi
xung tiÕp theo vµo bé ®Õm lµm chØ sè ®Õm cña nã giµm dÇn vÒ ®Õn 0000 th×
mét chu ký ®Õm míi l¹i b¾t ®Çu. Nh vËy chØ sè b¾t ®Çu cña bé ®Õm lµ 15 vµ
cø mçi xung ®Õm vµo, lµm chØ sè nµy gi¶m (lïi) ®i mét ®¬n vÞ vµ tiÕn dÇn vÒ
0.
H×nh 2.30 Bé ®Õm nhÞ ph©n ngîc
Trªn h×nh 7.31 lµ bé ®Õm thËp ph©n, cßn gäi lµ bé ®Õm Johnson. Bé ®Õm nµy
®îc thùc hiÖn nhê tæ hîp çc cÇu D víi çc phÇn tö AND vµ NOR, mµ
kh«ng cÇn ®Õn bé gi·i m· (decoder). Bé ®Õm thËp ph©n ta cã thÓ t×m thÊy
trªn thÞ trêng d¹ng CMOS 4017 hay CMOS 4022. Cßn bé ®Õm Johnson th×
cã cÊu t¹o ®¬n gi¶n h¬n. Ta cã 5 m¹ch cÇu kÕ tiÕp nhau, t¬ng øng víi 32
tr¹ng th¸i. Nhng ë ®©u ta chØ sö dông 10 tr¹ng th¸i. Trêng hîp bé ®Õm cã
168
4 m¹ch cÇu Flip – Flop th× ta chØ dïng cã 8 tr¹ng th¸i trªn tæng sè 16 tr¹ng
th¸i cã thÓ cã.
H×nh 7.31 Bé ®Õm Johnson
Trªn h×nh 7.32 lµ bé ®Õn thËp ph©n ®ång bé sö dông cÇu JF Flip – Flop. Bé
®Õm nµy cho phÐp ®Õm tõ 0 ®Õn 9. §iÓm kh¸c so víi bé ®Õm nhÞ ph©n lµ khi
®Õm ®Õn 9 th× bé ®Õm l¹i quay vÒ 0, trong khi bé ®Õm nhÞ ph©n tiÕp tôc ®Õm
®ªn 10,..
H×nh 7.32 Bé ®Õm thËp ph©n ®ång bé
Trªn h×nh 7.33 lµ bé ®Õm vßng Johnson. §Çu ra cña cÇu D Flip – Flop cuèi
cïng ®îc, ®îc nèi vµo ®Çu vµo cña cÇu D Flip – Flop ®Çu tiªn. Chuçi ®Õm
lÇn lît lµ 0000, 1000,1100,1110,1111, 0111, 0011, 0001, 0000, … Trong
169
trêng hîp nµy, m· nhÞ ph©n th«ng thêng kh«ng sö dông ®îc, mµ ta ph¶i
sö dông m· Johnson (dïng n biÕn ®Ó m· hãa 2n tr¹ng th¸i).
H×nh 7.33 Bé ®Õm vßng Johnson
6. Bé ®Õn thêi gian (Timer)

Kh i ta cÇn ® Õm th ê i g ian ta cã th Ó t¹o ra çc b é ® Õm th ê i g ian tõ IC 555
Timer. Trªn h×nh 7.34 lµ s¬ ®å cÊu t¹o cña IC 555 Timer.
H×nh 7.34 CÊu t¹o cña IC 555 Timer
Trong ®ã çc ch©n nh sau :
170
1- TiÕp ®Êt
2- Xung vµo
3- §Çu ra
4- Xung RESET
5- §iÖn ¸p ®iÒu khiÓn
6- Ngìng ®Çu vµo
7- §iÖn ¸p x¶
8- §iÖn ¸p Vcc tõ +5V ®Õn +15V
Trªn h×nh 7.35 lµ bé ®Õm thêi gian sö dông IC 555.
H×nh 7.35 Bé ®Õm thêi gian
Khi cã xung vµo, cöa sè 2 sÏ xuÊt hiÖn xung kÝch víi ®iÖn ¸p ngîc, kÝch
ho¹t Timer 555, ®iÖn ¸p ra sÏ t¨ng lªn møc +Vcc. Transitor x¶ bi t¾t. Tô C
n¹p th«ng qua ®iÖn trë R ®Õn ®iÖn ¸p +Vcc. §Ó x¸c ®Þnh ®iÖn dung C ta dùa
trªn çc ph¬ng tr×nh sau:
Ph¬ng tr×nh n¹p cña tô C: 𝑢 = 𝐸(1 − 𝑒 (−𝑡/𝑅𝐶) ), trong ®ã E =
Vcc, u - ®iÖn ¸p r¬i trªn tô C, e c¬ sè logarit tù nhiªn (e = 2.718).
§iÖn ¸p n¹p lªn tô sÏ b»ng 2/3 E vµ nh vËy:
2/3 = 1 − 𝑒 (−𝑡/𝑅𝐶)
-1/3 = − 𝑒 (−𝑡/𝑅𝐶)
1/3 = 𝑒 (−𝑡/𝑅𝐶)
ln(1/3) = -t/RC
-1.0986123 = -t/RC
171
t = 1.0986123RC
t = 1.1RC
Tuy nhiªn thêi gian t kh«ng hoµn toµn chÝnh x¸c lµ 1.1RC mµ cã sai sè
0.126%. Ta cã thÓ t¹o ra çc bé ®Õm thêi gian kh¸c nhau tõ IC 555, tuy
nhiªn trong khu«n khæ h¹n chÕ cña gi¸o tr×nh ta sÏ kh«ng tr×nh bµy ë ®©y.
7. ChuyÓn ®æi gi÷a çc cÇu Flip – Flop

Trong thiÕt kÕ çc m¹ch l« gÝc kÕ tiÕp ®ång bé, kh«ng ph¶i lóc nµo ta
còng cã s½n çc m¹ch cÇu Flip – Flop ta cÇn. Tuy nhiªn gi÷a çc m¹ch cÇu
®Òu cã çc mèi quan hÖ, mµ th«ng qua ®ã ta cã thÓ sö dông m¹ch cÇu s½n cã
thay thÕ cho m¹ch cÇu cÇn cã. Ta cã thÓ sö dông çc bé chuyÓn ®ái sau:
ChuyÓn ®æi m¹ch cÇu RS thµnh m¹ch cÇu JK:
H×nh 7.36 ChuyÓn ®æi cÇu RS sang cÇu JK
ChuyÓn ®æi cÇu RS (h×nh 3.37a) vµ JK (h×nh 7.37b) sang cÇu D
a, b,
H×nh 7.37 ChuyÓn ®æi cÇu RS vµ JK sang D
172
ChuyÓn cÇu JK sang cÇu T
H×nh 7.38 ChuyÓn ®æi cÇu JK sang cÇu T
ChuyÓn ®æi tõ cÇu D sang T cã thÓ thùc hiÖn ®îc nh m¹ch trªn
h×nh 7.21.
7.2.2.3. Tæng hîp hÖ kÕ tiÕp ®ång bé

Çc bíc trong qu¸ tr×nh tæng hîp m¹ch kÕ tiÕp kh«ng ®ång bé ta
tr×nh bµy ë môc tríc vÒ c¨n b¶n còng dïng cho tæng hîp m¹ch kÕ tiÕp ®ång
bé.
Ta cã thÓ thùc hiÖn qu¸ tr×nh ®ã nh sau:
1. LËp ma trËn pha: C¨n cø vµo qu¸ tr×nh lµm viÖc yªu cÇu, ta x¸c ®Þnh çc
tr¹ng th¸i kh¸c nhau cña hÖ vµ çc chuyÓn tiÕp gi÷a çc tr¹ng th¸i ®ã.
B¶ng ma trËn pha cã hai phÇn:
PhÇn 1: m« t¶ quan hÖ gi÷a tr¹ng th¸i hiÖn t¹i vµ tæ hîp tÝn hiÖu
®Çu vµo víi tr¹ng th¸i tiÕp theo sau.
PhÇn 2: M« t¶ quan hÖ gi÷a tr¹ng th¸i hiÖn t¹i vµ tæ hîp ®Çu vµo víi
tÝn hiÖu ®Çu ra hiÖn t¹i.
2. Rót gän ma trËn pha. Ph¬ng ph¸p còng gièng nh trong tæng hîp hÖ kÕ
tiÕp kh«ng ®ång bé, dùa vµo kh¸i niÖm tr¹ng th¸i t¬ng ®¬ng. Hai tr¹ng
th¸i cña mét hÖ kÕ tiÕp ®ång bé gäi lµ t¬ng ®¬ng nÕu çc hµm sau ®©y
®ång nhÊt ®èi víi bÊt kú tÝn hiÖu ®Çu vµo nµo:
Tr¹ng th¸i A + tÝn hiÖu vµo
Tr¹ng th¸i B + tÝn hiÖu vµo cïng mét tr¹ng th¸i tiÕp theo
sau.
Tr¹ng th¸i A + tÝn hiÖu vµo
Tr¹ng th¸i B + tÝn hiÖu vµo cïng mét tÝn hiÖu ra
173
Nh vËy th× A vµ B lµ hai tr¹ng th¸i t¬ng ®¬ng; A vµ B øng víi
hai hµng gièng nhau ë trong b¶ng ma trËn pha, vµ ta cã thÓ lo¹i bá mét trong
hai hµng ®ã.
Tuy nhiªn khi chØ cã çc ®Çu ra gièng nhau, hai tr¹ng th¸i cã thÓ
kh«ng t¬ng ®¬ng.
3. X¸c ®Þnh sè lîng çc biÕn sè thø cÊp
Tøc lµ x¸c ®Þnh sè lîng çc biÕn cÇn nhí hay sè lîng çc bé nhí
c¬ b¶n cÇn cã. NÕu trong b¶ng ma trËn pha cã n tr¹ng th¸i th× sè bé nhí tèi
thiÓu r ph¶i táa m·n quan hÖ.
2r-1 < n ≤ 2r
Nh vËy ta míi cã ®ñ kh¶ n¨ng ®Ó ph©n biÖt n tr¹ng th¸i kh¸c nhau.
Nhng nh vËy th× sè bé nhí b»ng r nhiÒu khi lµm cho m¹ch l«gÝc
tæ hîp trë nªn phøc t¹p lªn, vÊn ®Ò nµy trë thµnh khã gi¶i quyÕt vµ cßn tïy
theo gi¸ thµnh bªn nµo ®¾t h¬n.
4. G¸n m· çc biÕn sè phô (®Çu ra thø cÊp)
§©y lµ viÖc m· hãa tõng tr¹ng th¸i cho çc biÕn sè phô. ViÖc nµy
hoµn toµn tù do, kh«ng bÞ rµng buéc. Ch¼ng h¹n mét bé nhí cã 3 cÇu sÏ cho
ta 8 tæ hîp cña çc biÕn sè phô. VÊn ®Ò ë ®©y lµ t×m trong sè 8 tæ hîp nµy
mét hoÆc mét sè tæ hîp cho ta ®¸p sè cña hµm yªu cÇu, ®Êy chÝnh lµ m¹ch
tæ hîp tèi thiÓu.
Cã hai ph¬ng ph¸p hay sö dông ®Ó gi¶i quyÕt bµi to¸n nµy:
Ph¬ng ph¸p ngÉu nhiªn vµ ph¬ng ph¸p ph©n chia tËp tr¹ng th¸i
thµnh nhiÒu tËp con, sao cho mçi tr¹ng th¸i chØ thuéc vÒ mét tËp con duy
nhÊt mµ th«i.
Ph¬ng ph¸p ngÉu nhiªn cã 2 quy t¾c:
a) Hai hoÆc nhiÒu tr¹ng th¸i hiÖn t¹i cã cïng mét tr¹ng th¸i tiÕp
theo sau th× cÇn ph¶i g¸n cho chóng çc tæ hîp kÒ nhau (chØ kh¸c nhau mét
bit hay chØ cã mét biÕn vµo thay ®æi).
b) Hai hoÆc nhiÒu tr¹ng th¸i lµ çc tr¹ng th¸i tiÕp theo sau cña cïng
mét tr¹ng th¸i hiÖn t¹i th× ta cÇn ph¶i g¸n cho chóng çc tæ hîp kÒ nhau.
Ph¬ng ph¸p thø hai kh¸ dµi, nªn ta kh«ng tr×nh bµy ë ®©y.
5. X¸c ®Þnh qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn çc cÇu
Ta sö dông çc ph¬ng ph¸p g¸n m· cho çc tæ hîp biÕn sè phô võa
nªu cho ta b¶ng ma trËn tr¹ng th¸i cña çc cÇu. ë ®©y ta chØ cÇn viÕt çc
ch¬ng tr×nh cña m¹ch l«gÝc tæ hîp theo lo¹i cÇu ®· chän.
6. ViÕt biÓu thøc l«gÝc cña çc biÕn sè ®Çu ra
Còng nh ë m¹ch l«gÝc kÕ tiÕp kh«ng ®ång bé, ta viÕt biÓu thøc
l«gÝc cña çc biÕn sè ®Çu ra dùa vµo b¶ng ma trËn pha rót gän vµ g¸n m· çc
biÕn sè phô ®· cã.
174
Nh vËy víi çc kiÕn thøc c¬ b¶n vÒ ®iÒu khiÓn l« gÝc, cïng çc phÇn tö hay
çc m¹ch l« gÝc cøng c¬ b¶n ®Ó cã ta cã thÓ thiÕt kÕ mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn
l« gÝc, ®Æc biÖt lµ ta cã thÓ hiÓu cÊu t¹o cña nh÷ng phÇn tö c¬ b¶n trong PLC
vµ m¸y tÝnh. PhÇn tiÕp theo ta sÏ gíi thiÖu chi tiÕt vÒ thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn l«
gÝc kh¶ lËp tr×nh PLC.
175
PhÇn thø 3
thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn l« gÝc – plc
Ch¬ng 8
Çu tróc vµ ho¹t ®éng cña plc
8.1 më ®Çu vÒ plc

Trong çc hÖ thèng s¶n xuÊt, trong çc thiÕt bÞ tù ®éng vµ b¸n tù
®éng, hÖ thèng ®iÒu khiÓn l« gÝc ®ãng vai trß ®iÒu phèi toµn bé çc ho¹t
®éng cña m¸y mãc thiÕt bÞ. Çc hÖ thèng m¸y mãc vµ thiÕt bÞ s¶n xuÊt
thêng rÊt phøc t¹p, cã rÊt nhiÒu ®¹i lîng vËt lý ph¶i ®iÒu khiÓn ®Ó cã thÓ
ho¹t ®éng ®ång bé hoÆc theo mét tr×nh tù c«ng nghÖ nhÊt ®Þnh nh»m t¹o ra
mét s¶n phÈm mong muèn. Tõng ®¹i lîng vËt lý ®¬n lÎ cã thÓ ®îc ®iÒu
khiÓn b»ng mét m¹ch ®iÒu khiÓn c¬ së d¹ng ®iÒu khiÓn t¬ng tù hay ®iÒu
khiÓn sè. §iÒu khiÓn nhiÒu ®¹i lîng vËt lý ®ång thêi chóng ta kh«ng thÓ
dïng çc m¹ch ®iÒu khiÓn t¬ng tù mµ ph¶i sö dông hÖ thèng ®iÒu khiÓn ë
møc cao h¬n ®ã lµ ®iÒu khiÓn l« gÝc. Tríc ®©y çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn l«
gÝc ®îc sù dông lµ hÖ thèng l« gÝc cøng hay cßn gäi lµ l« gÝc r¬ le. Nhê sù
ph¸t triÓn nhanh chãng cña kü thuËt ®iÖn tö, çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn l« gÝc
kh¶ lËp tr×nh PLC (Programmable Logic Controller) ®· xuÊt hiÖn vµo n¨m
1969 thay thÕ çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn r¬ le. Cµng ngµy PLC cµng trë nªn
hoµn thiÖn vµ ®a n¨ng. Çc PLC ngµy nay kh«ng nh÷ng cã kh¶ n¨ng thay thÓ
hoµn toµn çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn lo gÝc cæ ®iÓn, mµ cßn cã kh¶ n¨ng thay thÕ
çc thiªt bÞ ®iÒu khiÓn t¬ng tù. Çc PLC ®îc sö dông réng r·i trong c«ng
nghiÖp.
Chøc n¨ng chÝnh cña PLC lµ kiÓm tra tr¹ng th¸i cña çc ®Çu vµo vµ
®iÒu khiÓn çc qu¸ tr×nh hoÆc çc hÖ thèng m¸y mãc th«ng qua çc tÝn hiÖu
trªn chÝnh ®Çu ra cña PLC. Tæ hîp l« gÝc cña çc ®Çu vµo ®Ó t¹o ra mét hay
nhiÒu tÝn hiÖu ra ®îc gäi lµ ®iÒu khiÓn l« gÝc. Çc tæ hîp l« gÝc thêng ®îc
thùc hiÖn theo tr×nh tù ®iÒu khiÓn hay cßn gäi lµ ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn.
Ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ®îc lu trong bé nhí cña PLC cã thÓ b»ng çch
lËp tr×nh b»ng thiÕt bÞ cÇm tay nèi trùc tiÕp víi PLC hoÆc lËp tr×nh trªn m¸y
tÝnh ç nh©n nhê çc phÇn mÒm chuyªn dông vµ truyÒn vµo PLC qua m¹ng
hay qua çp truyÒn d÷ liÖu. Bé xö lý tÝn hiÖu, thêng lµ çc bé vi xö lý tèc
®é cao, thùc hiÖn ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn theo chu kú. Kho¶ng thêi gian
thùc hiÖn mét chu tr×nh ®iÒu khiÓn tõ lóc kiÓm tra çc tÝn hiÖu vµo, thùc hiÖn
çc phÐp tÝnh lo gÝc hoÆc ®¹i sè ®Ó cã ®îc tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn, cho ®Ðn khi
ph¸t tÝn hiÖu ®Õn ®Çu ra ®îc goi lµ chu kú thêi gian quÐt.
176
PLC trong c«ng nghiÖp thêng cã cÊu h×nh ®¬n gi¶n nhÊt, bëi v× çc
ch¬ng tr×nh tr×nh ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh c«ng nghÖ hay m¸y mãc thêng
®îc ho¹t ®éng 24/24 vµ kh«ng cÇn bÊt cø sù can thiÖp cña con ngêi trong
qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn. PLC chØ dõng quÐt ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn khi ng¾t
nguån hoÆc khi c«ng t¾c ngõng ®îc kÝch ho¹t
8.2 lÞch sö ph¸t triÓn cña PLc
Vµo kho¶ng n¨m 1968, çc nhµ s¶n xuÊt « t« ®· ®a ra çc yªu cÇu
kü thu©t ®Çu tiªn cho thiÕt bÞ ®iªï khiÓn l« gÝc kh¶ lËp tr×nh. Môc ®Ých ®Çu
tiªn lµ thay thÕ cho çc tñ ®iªu khiÓn cång kÒnh, tiªu thô nhiÒu ®iÖn n¨ng vµ
thêng xuyªn ph¶i thay thÓ çc r¬ le do háng cuén hót hay gÉy çc thanh lß
xo tiÕp ®iÓm. Môc ®Ých thø hai lµ t¹o ra mét thiÒu bÞ ®iÒu khiÓn cã tÝnh linh
ho¹t trong viÖc thay ®æi ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn. Çc yªu cÇu kü thuËt nµy
chÝnh lµ c¬ së cña çc m¸y tÝnh c«ng nghiÖp, mµ u ®iÓm chÝnh cña nã lµ sù
lËp tr×nh dÔ dµng bëi çc kü thuËt viªn vµ çc kü s s¶n xuÊt. Víi thiÕt bÞ
®iÒu khiÓn kh¶ lËp tr×nh, ngêi ta cã thÓ gi¶m thêi gian dõng trong s¶n xuÊt,
më réng kh¶ n¨ng hoµn thiÖn hÖ thèng s¶n xuÊt vµ thÝch øng víi sù thay ®æi
trong s¶n xuÊt. Mét sè nhµ s¶n xuÊt thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn trªn c¬ së m¸y tÝnh
®· s¶n xuÊt ra çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn kh¶ lËp tr×nh cßn gäi lµ PLC.
Nh÷ng PLC ®Çu tiªn ®îc øng dông trong c«ng nghiÖp « t« vµo n¨m
1969 ®· ®em l¹i sù u viÖt h¬n h¼n çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn trªn c¬ së r¬ le.
Çc thiÕt bÞ nµy ®îc lËp tr×nh dÔ dµng, kh«ng chiÕm nhiÒu kh«ng gian trong
çc xëng s¶n xuÊt vµ cã ®é tin cËy cao h¬n çc hÖ thèng r¬ le. Çc øng
dông cña PLC ®· nhanh chãng réng më ra tÊt c¶ çc ngµnh c«ng nghiÖp s¶n
xuÊt kh¸c.
Hai ®Æc ®iÓm chÝnh dÉn ®Õn sù thµnh c«ng cña PLC ®ã chÝnh lµ ®é
tin cËy cao vµ kh¶ n¨ng lËp tr×nh dÔ dµng. §é tin cËy cña PLC ®îc ®¶m b¶o
bëi çc m¹ch b¸n dÉn ®îc thiÕt kÕ thÝch øng víi m«i trêng c«ng nghiÖp.
Çc m¹ch vµo ra ®îc thiÕt kÕ ®¶m b¶o kh¶ n¨ng chèng nhiÔu, chÞu ®îc
Èm, chÞu ®îc dÇu, bôi vµ nhiÖt ®é cao. Çc ng«n ng÷ lËp tr×nh ®Çu tiªn cña
PLC t¬ng tù nh s¬ ®å thang trong çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn l« gÝc, nªn çc
kü s ®· lµm quen víi s¬ ®å thang, dÔ dµng thÝch nghi víi viÖc lËp tr×nh mµ
kh«ng cÇn ph¶i qua mét qu¸ tr×nh ®µo t¹o nµo. Mét sè çc øng dông cña
m¸y tÝnh trong s¶n xuÊt trong thêi gian ®Çu bÞ thÊt b¹i, còng chÝnh v× viÖc
häc sö dông çc phÇn mÒm m¸y tÝnh kh«ng dÔ dµng ngay c¶ víi çc kü s.
Khi çc vi xö lý ®îc ®a vµo sö dông trong nh÷ng n¨m 1974 –
1975, çc kh¶ n¨ng c¬ b¶n cña PLC ®îc më réng vµ hoµn thiÖn h¬n. Çc
PLC cã trang bÞ vi xö lý cã kh¶ n¨ng thùc hiÖn çc tÝnh to¸n vµ xö lý sè liÖu
phøc t¹p, ®iÒu nµy lµm t¨ng kh¶ n¨ng øng dông cña PLC cho çc hÖ thèng
177
®iÒu khiÓn phøc t¹p. Çc PLC kh«ng chØ dõng l¹i ë chæ lµ çc thiÕt bÞ ®iÒu
khiÓn l« gÝc, mµ nã cßn cã kh¶ n¨ng thay thÕ c¶ çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn t¬ng
tù. Vµo cuèi nh÷ng n¨m b¶y m¬i viÖc truyÒn d÷ liÖu ®· trë nªn dÔ dµng nhê
sù ph¸t triÓn nh¶y vät cña c«ng nghiÖp ®iÖn tö. Çc PLC cã thÓ ®iÒu khiÓn
çc thiÕt bÞ çch xa hµng vµi tr¨m mÐt. Çc PLC cã thÓ trao ®æi d÷ liÖu cho
nhau vµ viÖc ®iÒu khiÓn qua tr×nh s¶n xuÊt trë nªn dÔ dµng h¬n.
ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn kh¶ lËp tr×nh PLC chÝnh lµ çc m¸y tÝnh c«ng
nghiÖp dïng cho môc ®Ých ®iÒu khiÓn m¸y, ®iÒu khiÓn çc øng dông c«ng
nghiÖp thay thÕ cho çc thiÕt bÞ “cøng” nh çc r¬ le, cuén hót vµ çc tiÕp
®iÓm.
Ngµy nay chóng ta cã thÓ thÊy PLC trong hµng ngh×n øng dông c«ng
nghiÖp. Chóng ®îc sö dông trong c«ng nghiÖp ho¸ chÊt, c«ng nghiÖp chÕ
biÕn dÇu, c«ng nghiÖp thùc phÈm, c«ng nghiÖp c¬ khÝ, c«ng nghiÖp xö lý
níc vµ chÊt th¶i, c«ng nghiÖp dîc phÈm, c«ng nghiÖp dÖt may, nhµ m¸y
®iÖn h¹t nh©n, trong c«ng nghiÖp khai kho¸ng, trong giao th«ng vËn t¶i,
trong qu©n sù, trong çc hÖ thèng ®¶m b¶o an toµn, trong çc hÖ thèng vËn
chuyÓn tù ®éng, ®iÒu khiÓn r« bèt, ®iÒu khiÓn m¸y c«ng cô CNC vv. Çc
PLC cã thÓ ®îc kªt nèi víi çc m¸y tÝnh ®Ó truyÒn, thu thËp vµ lu tr÷ sè
liÖu bao gåm c¶ qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn b»ng thèng kª, qu¸ tr×nh ®¶m b¶o chÊt
lîng, chÈn ®o¸n sù cè trùc tuyÕn, thay ®æi ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn tõ xa.
Ngoµi ra PLC cßn ®îc dïng trong hÖ thèng qu¶n lý n¨ng lîng nh»m gi¶m
gi¸ thµnh vµ c¶i thiÖn m«i trêng ®iÒu khiÓn trong çc çc hÖ thèng phôc vô
s¶n xuÊt, trong çc dÞch vô vµ çc v¨n phßng c«ng së.
Sù ra ®êi cña m¸y tÝnh ç nh©n PC trong nh÷ng n¨m t¸m m¬i ®·
n©ng cao ®¸ng kÓ tÝnh n¨ng vµ kh¶ n¨ng sö dông cña PLC trong ®iÒu khiÓn
m¸y vµ qu¸ tr×nh s¶n xu©t. Çc PC gi¸ thµnh kh«ng cao cã thÓ sö dông nh
çc thiªt bÞ lËp tr×nh vµ lµ giao diÖn gi÷a ngêi vËn hµnh vµ hÖ thèng ®iªu
khiÓn. Nhê sù ph¸t triÓn cña çc phÇn mÒm ®å ho¹ cho m¸y tÝnh ç nh©n PC,
çc PLC còng ®îc trang bÞ çc giao diÖn ®å ho¹ ®Ó cã thÓ m« pháng hoÆc
hiÖn thÞ çc ho¹t ®éng cña tõng bé phËn trong hÖ thèng ®iªu khiÓn. §iÒu nµy
cã ý nghÜa ®Æc biÖt quan träng ®èi víi çc m¸y CNC, v× nã t¹o cho ta kh¶
n¨ng m« pháng tríc qu¸ tr×nh gia c«ng, nh»m tr¸nh çc sù cè do lËp tr×nh
sai. M¸y tÝnh ç nh©n PC vµ PLC ®Òu ®îc sö dông réng r·i trong çc hÖ
thèng ®iÒu khiÓn s¶n xuÊt vµ c¶ trong çc hÖ thèng dÞch vô.
PLC ®îc s¶n xuÊt bëi nhiÒu h·ng kh¸c nhau trªn thÕ giíi. VÒ
nguyªn lý ho¹t ®éng, çc PLC nµy cã tÝnh n¨ng t¬ng tù gièng nhau, nhng
vÒ lËp tr×nh sö dông th× chóng hoµn toµn kh¸c nhau do thiÕt kÕ kh¸c nhau
cña mçi nhµ s¶n xuÊt. PLC kh¸c víi çc m¸y tÝnh lµ kh«ng cã ng«n ng÷ lËp
tr×nh chung vµ kh«ng cã hÖ ®iÒu hµnh. Khi ®îc bÊt lªn th× PLC chØ ch¹y
ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ghi trong bé nhí cña nã, chø kh«ng thÓ ch¹y ®îc
178
ho¹t ®éng nµo kh¸c. Mét sè h·ng s¶n xuÊt PLC lín cã tªn tuæi nh:
Siemens, Toshiba, Mishubisi, Omron, Allan Bradley, Rocwell, Fanuc lµ çc
h·ng chiÕm phÇn lín thÞ phÇn PLC thÕ giíi. Çc PLC cña çc h·ng nµy ®îc
øng dông réng r·i trong c«ng nghiÖp sö dông c«ng nghÖ tù ®éng ho¸.
Çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn PLC t¹o thªm søc m¹nh, tèc ®é vµ tÝnh linh
ho¹t cho çc hÖ thèng c«ng nghiÖp. B»ng sù thay thÕ çc phÇn tö c¬ ®iÖn
b»ng PLC, qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn trë nªn nhanh h¬n, rÎ h¬n, vµ quan träng
nhÊt lµ hiÖu qu¶ h¬n. PLC lµ sù lùa chän tèt h¬n çc hÖ thèng r¬ le hay m¸y
tÝnh tiªu chuÈn do mét sè lý do sau:
- Tèn Ýt kh«ng gian: Mét PLC cÇn Ýt kh«ng gian h¬n mét m¸y tÝnh
tiªu chuÈn hay tñ ®iÒu khiÓn r¬ le ®Ó thùc hiÖn cïng mét cøc
n¨ng.
- TiÕt kiÖm n¨ng lîng: PLC tiªu thô n¨ng lîng ë møc rÊt thÊp, Ýt
h¬n c¶ çc m¸y tÝnh th«ng thêng.
- Gi¸ thµnh thÊp : Mét PLC gi¸ t¬ng ®¬ng cì 5 ®Õn 10 r¬ le,
nhng nã cã kh¶ n¨ng thay thÕ hµng tr¨m r¬ le.
- Kh¶ n¨ng thÝch øng víi m«i trêng c«ng nghiÖp: Çc vá cña
PLC ®îc lµm tõ çc vËt liÖu cøng, cã kh¶ n¨ng chèng chÞu ®îc
bôi bÈn, dÇu mì, ®é Èm, rung ®éng vµ nhiÔu. Çc m¸y tÝnh tiªu
chuÈn kh«ng cã kh¶ n¨ng nµy.
- Giao diÖn tùc tiÕp: Çc m¸y tÝnh tiªu chuÈn cÇn cã mét hÖ thèng
phøc t¹p ®Ó cã thÓ giao tiÕp víi m«i trêng c«ng nghiÖp. Trong
khi ®ã çc PLC cã thÓ giao diÖn trùc tiÕp nhê çc m« ®un vµo ra
I/O.
- LËp tr×nh dÔ dµng: PhÇn lín çc PLC sö dông ng«n ng÷ lËp tr×nh
lµ s¬ ®å thang, t¬ng tù nh s¬ ®å ®Êu cña çc hÖ thèng ®iÒu
khiÓn r¬ le th«ng thêng.
- TÝnh linh ho¹t cao: Ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn cña PLC cã thÓ
thay ®æi nhanh chãng vµ dÔ dµng b»ng çch n¹p l¹i ch¬ng tr×nh
®iÒu khiÓn míi vµo PLC b»ng bé lËp tr×nh, b»ng thÎ nhí, b»ng
truyÒn t¶i qua m¹ng.
-
8.3. thµnh phÇn c¬ b¶n cña plc
NÕu kh«ng nh×n vÒ khÝa c¹nh gi¸ thµnh, kÝch thíc, møc ®é phøc t¹p,
tÊt c¶ çc PLC ®Òu cã nh÷ng thµnh phÇn c¬ b¶n vµ ®Æc ®iÓm chøc n¨ng
gièng nhau. Mét PLC bao giê còng gåm cã 6 thµnh phÇn c¬ b¶n cã thÓ gäi
lµ çc m« ®un:
- M« ®un xö lý tÝn hiÖu
- M« ®un vµo
179
- M« ®un ra
- M« ®un nhí
- M« ®un nguån
- ThiÕt bÞ lËp tr×nh
S¬ ®å cña mét bé PLC c¬ b¶n ®îc biÓu diÔn trªn h×nh 8.1. Ngoµi çc m«
®un chÝnh nµy, çc PLC cßn cã çc m« ®un phô trî nh m« ®un kÕt nèi
m¹ng, çc m« ®un ®Æc biÖt ®Ó xö lý tÝn hiÖu nh m« ®un kÕt nèi víi çc can
nhiÖt, m« ®un ®iÒu khiÓn ®éng c¬ bíc, m« ®un kÕt nèi víi encoder, m« ®un
®Õm xung vµo vv..
§Çu vµo
M« ®un M« ®un
Vµo/ Ra nguån
§Çu ra
CPU
ThiÕt bÞ lËp M« ®un nhí

tr×nh
H×nh 8.1. CÊu tróc c¬ b¶n cña PLC
8.3.1 Bé xö lý tÝn hiÖu CPU
§©y lµ bé phËn xö lý tÝn hiÖu trung t©m hay CPU cña PLC. Bé xö lý
tÝn hiÖu cã thÓ bao gåm mét hay nhiÒu bé vi xö lý tiªu chuÈn hoÆc çc bé vi
xö lý hæ trî cïng víi çc m¹ch tÝch hîp kh¸c ®Ó thùc hiÖn çc phÐp tÝnh l«
gÝc, ®iÒu khiÓn vµ ghi nhí çc chøc n¨ng cña PLC. Bé xö lý thu thËp çc tÝn
hiÖu vµo, thùc hiÖn çc phÐp tÝnh l« gÝc theo ch¬ng tr×nh, çc phÐp tÝnh ®¹i
sè vµ ®iÒu khiÓn çc ®Çu ra sè hay t¬ng øng. PhÇn lín çc PLC sö dông çc
m¹ch logic chuyªn dông trªn c¬ së bé vi xö lý vµ çc m¹ch tÝch hîp t¹o nªn
®¬n vÞ xö lý trung t©m CPU.
180
Bé vi xö lý sÏ lÇn lît quÐt çc tr¹ng th¸i cña ®Çu vµo vµ çc thiÕt bÞ
phô trî, thùc hiÖn logic ®iÒu khiÓn ®îc ®Æt ra bëi ch¬ng tr×nh øng dông,
thùc hiÖn çc tÝnh to¸n vµ ®iÒu khiÓn çc ®Çu ra t¬ng øng cña PLC. Bé vi
xö lý n©ng cao kh¶ n¨ng logic vµ kh¶ n¨ng ®iÒu khiÓn cña PLC. Çc PLC thÕ
hÖ cuèi cho phÐp thùc hiÖn çc phÐp tÝnh sè häc vµ çc phÐp tÝnh logic, bé
nhí lín h¬n, tèc ®é xö lý cao h¬n vµ cã trang bÞ giao diÖn víi m¸y tÝnh, víi
m¹ng néi bé vv.
Bé vi xö lý ®iÒu khiÓn chu kú lµm viÖc cña ch¬ng tr×nh. Chu kú nµy
®îc gäi lµ chu kú quÐt cña PLC, tøc lµ kho¶ng thêi gian thùc hiÖn xong mét
vßng çc lÖnh cña ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn. Chu kú quÐt ch¬ng tr×nh ®iÒu
khiÓn ®îc minh ho¹ trªn h×nh 8.2.
B¾t ®Çu chu kú
Göi th«ng tin ®Õn ®Çu ra QuÐt th«ng tin ®Çu vµo
(B¬m, van, cuén hót ..) (C«ng t¾c, nót Ên ..)
Chu kú quÐt
Xö lý th«ng tin
(X¸c ®Þnh hµm ®iÒu khiÓn)
H×nh 8.2. Chu kú quÐt cña PLC
Khi thùc hiÖn quÐt çc ®Çu vµo, PLC kiÓm tra tÝn hiÖu tõ çc thiÕt bÞ vµo nh
çc c«ng t¾c, c¶m biÕn. Tr¹ng th¸i cña çc tÝn hiÖu vµo ®îc lu t¹m thêi
vµo b¶ng ¶nh ®Çu vµo hoÆc vµo mét m¶ng nhí. Trong thêi gian quÐt ch¬ng
tr×nh, bé xö lý quÐt lÇn lît çc lÖnh cña ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn, sö dông
çc tr¹ng th¸i cña tÝn hiÖu vµo trong m·ng nhí ®Ó x¸c ®Þnh çc ®Çu ra sÏ
181
®îc n¹p n¨ng lîng hay kh«ng. KÕt qu¶ lµ çc tr¹ng th¸i cña ®Çu ra ®îc
ghi vµo m¶ng nhí. Tõ d÷ liÖu cña m¶ng nhí tÝn hiÖu ra, PLC sÏ cÊp hoÆc
ng¾t ®iÖn n¨ng cho çc m¹ch ra ®Ó ®iÒu khiÓn çc thiÕt bÞ ngo¹i vi. Chu kú
quÐt cña PLC cã thÓ kÐo dµi tõ vµi tr¨m nano gi©y ®Õn vµi tr¨m mi li gi©y.
Thêi gian quÐt ®Çu vµo vµ ®Çu ra thêng rÊt ng¾n so víi chu kú quÐt cña
PLC.
8.3.2. Bé nhí
Bé nhí cña PLC cã vai trß rÊt quan träng, bëi v× nã ®îc sö dông ®Ó
chøa toµn bé ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn, çc tr¹ng th¸i cña çc thiÕt bÞ phô trî.
Th«ng thêng çc bé nhí ®îc bè trÝ trong cïng mét khèi víi CPU. Th«ng
tin chøa trong bé nhí sÏ x¸c ®Þnh viÖc çc ®Çu vµo, ®Çu ra ®îc xö lý nh
thÕ nµo. Bé nhí bao gåm çc tÕ bµo nhí ®îc gäi lµ bit. Mçi bit cã hai tr¹ng
th¸i 0 hoÆc 1. §¬n vÞ th«ng dông cña bé nhí lµ K, 1K = 1024 tõ (word), 1 tõ
(word) cã thÓ lµ 8 bit. Çc PLC th¬ng cã bé nhí tõ 1K ®Õn 64K, phô thuéc
vµo møc ®é phøc t¹p cña ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn. Trong çc PLC hiÖn ®¹i
cã sö dông mét sè kiÓu bé nhí kh¸c nhau. Çc kiÓu bé nhí nµy cã thÓ xÕp
vµo hai nhãm: bé nhí cã thÓ thay ®æi vµ bé nhí cè ®Þnh. Bé nhí thay ®æi lµ
çc bé nhí cã thÓ mÊt çc th«ng tin ghi trªn ®ã khi mÊt ®iÖn. NÕu ch¬ng
tr×nh ®iÒu khiÓn chøa trong bé nhí mµ bÞ mÊt ®iÖn ®ét xuÊt do tuét d©y, mÊt
®iÖn nguån th× ch¬ng tr×nh ph¶i ®îc n¹p l¹i vµ lu vµo bé nhí. Bé nhí cè
®Þnh ngîc l¹i víi bé nhí thay ®æi lµ cã kh¶ n¨ng lu gi÷ th«ng tin ngay c¶
khi mÊt ®iÖn. Çc lo¹i bé nhí hay sö dông trong PLC gåm :
a. ROM (Read Only Memory)
b. RAM (Random Access Memory)
c. PROM (Programable Read Only Memory)
d. EPROM (Erasable Programable Read Only Memory)
e. EAPROM (Electronically Alterable Programable Read
Only Memory)
f. Bé nhí flash
Bé nhí ROM dïng ®Ó nhí çc lÖnh ®iÒu khiÓn c¬ b¶n cña PLC, kh«ng thay
®æi néi dung nhí ngay c¶ khi mÊt ®iÖn.
Trong sè nµy chØ cã bé nhí RAM lµ bé nhí thay ®æi, çc bé nhí
kh¸c lu th«ng tin trong bé nhí khi mÊt ®iÖn. Bé nhí RAM thêng ho¹t
®éng nhanh vµ dÔ dµng n¹p ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn øng dông còng nh çc
d÷ liÖu. Mét sè bé nhí RAM sö dông pin ®Ó lu néi dung nhí khi mÊt ®iÖn.
Bé nhí RAM ®îc s¶n xuÊt tõ c«ng nghÖ CMOS nªn tiªu thô rÊt Ýt n¨ng
lîng. Çc PLC cã thÓ ®îc më réng thªm nªn bé nhí còng ph¶i t¨ng thªm.
182
Ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ®¬n gi¶n chØ cÇn dung lîng bé nhí bÐ, ngîc l¹i
çc ch¬ng tr×nh phøc t¹p cÇn bé nhí dung lîng lín.
Bé nhí ®éng ®îc sö dông réng r·i ®ã lµ bé nhí RAM (Random
Acces Memory). Bé nhí RAM ho¹t ®éng nhanh vµ lµ t¹o ra vµ lu çc
ch¬ng tr×nh øng dông. §Ó chèng l¹i kh¶ n¨ng mÊt d÷ liÖu khi mÊt ®iÖn, çc
PLC thêng sö dông pin.
Bé nhí tÜnh ROM (Read Only Memory) lµ bé nhí kh«ng bÞ thay ®æi khi d÷
liÖu nhí khi t¾t nguån hoÆc mÊt ®iÖn. Bé nhí ROM dïng ®Ó nhí çc lÖnh c¬
b¶n vµ çc hµm to¸n häc cña PLC. EEPROM (Ellectrically Erasable
Programable Read Only Memory) lµ bé nhí tÜnh cã kh¶ n¨ng xo¸ b»ng lËp
tr×nh l¹i. EEPROM dïng ®Ó ghi ch¬ng tr×nh øng dông.
Ngêi sö dông cã thÓ truy cËp vµo hai vïng nhí cña PLC lµ vïng
nhí ch¬ng tr×nh vµ vïng nhí d÷ liÖu. Vïng nhí ch¬ng tr×nh lµ n¬i chøa
ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn øng dông, çc ch¬ng tr×nh con vµ çc lçi cña
ch¬ng tr×nh. Vïng nhí d÷ liÖu lu tr÷ çc d÷ liÖu liªn quan ®Õn ch¬ng
tr×nh ®iÒu khiÓn nh d÷ liÖu vµo/ra; gi¸ trÞ ®Çu, gi¸ trÞ tøc thêi vµ gi¸ trÞ cuèi
cña bé ®Õm lÖnh hay bé ®Õn thêi gian; çc h»ng sè vµ çc biÕn cña ch¬ng
tr×nh ®iÒu khiÓn. Hai vïng nhí nµy ®îc gäi lµ bé nhí dµnh cho ngêi sö
dông. Bé xö lý tÝn hiÖu cßn cã bé nhí hÖ thèng dïng ®Ó ghi çc d÷ liÖu trung
gian trong qu¸ tr×nh thùc hiÖn çc phÐp tÝnh, çc lÖnh cña ch¬ng tr×nh vµ
phèi hîp gi÷a chóng; quÐt çc d÷ liÖu vµo vµ göi ç d÷ liÖu ra míi ®Õn m«
®un ra. Bé nhí hÖ thèng do nhµ s¶n xuÊt lËp tr×nh tõ khi xuÊt xëng nªn
kh«ng thÓ thay ®æi ®îc vµ ngêi sö dông còng kh«ng thÓ truy cËp ®îc.
8.3.3 M« ®un vµo/ra
HÖ thèng çc m« ®un vµo/ ra cã kh¶ n¨ng kÕt nèi gi÷a çc thiÕt bÞ
c«ng nghÖ víi bé vi xö lý. HÖ thèng nµy dïng çc m¹ch vµo kh¸c nhau ®Ó
ghi nhËn hoÆc ®o lêng çc ®¹i lîng vËt lý cña qu¸ tr×nh c«ng nghÖ nh
chuyÓn ®éng, cao ®é, nhiÖt ®é, ¸p xuÊt, lu lîng, vÞ trÝ, tèc ®é vv. Trªn c¬
së çc d÷ liÖu thu ®îc, bé xö lý tÝn hiÖu tiÕn hµnh çc phÐp tÝnh l« gÝc hay
sè häc ®Ó x¸c ®Þnh gi¸ trÞ míi cña tÝn hiÖu ra. Çc m« ®un ra ®îc nèi ®Ó
®iÒu khiÓn çc van, ®éng c¬, b¬m vµ b¸o ®éng khi thùc hiÖn qu¸ tr×nh ®iÒu
khiÓn m¸y hoÆc ®iÒu khiÓn hÖ thèng s¶n xuÊt. Trªn h×nh 8.3 lµ s¬ ®å kÕt nèi
cña mét bé micro PLC víi çc thiÕt bÞ cña m«i trêng lµm viÖc. §iÖn ¸p 24
VDC kh«ng ch¹y tõ bªn tr¸i qua bªn ph¶i s¬ ®å thang nh çc m¹ch r¬ le
“cøng”. §iÖn ¸p ë ®©y chØ ®ãng vai trß thÓ hiÖn çc biÕn l« gÝc ®Çu vµo.
M¹ch l« gic cña PLC sÏ ®¶m b¶o tÝnh liªn tôc cña l« gÝc cho ®Õn ®Çu ra.
Nguån trªn m¹ch ra ®îc cÊp ®Õn çc thiÕt bÞ bªn ngoµi ®Ó kÝch ho¹t hay
183
dõng thiÕt bÞ nÕu l« gÝc t¬ng øng cña çc kªnh ra ®îc ®¶m b¶o b¶o th«ng
suèt.
§Çu vµo §Çu ra
Cuén hót
§Ìn
§éng c¬
§ãng §ãng
H×nh 8.3. S¬ ®å kÕt nèi cña PLC víi çc thiÕt bÞ vµo/ ra
8.3.4 M« ®un nguån

Thêng nguån cÊp cho PLC lµ nguån ®iÖn líi xoay chiÒu AC ®Ó t¹o
ra nguån mét chiÒu DC cho çc m¹ch bªn trong cña PLC. Nguån ®iÖn líi
cã thÓ lµ 110 VAC, 220 VAC (Alternatif Current – Dßng ®iÖn xoay chiÒu)
hay ®iÖn ¸p kh¸c tuú thuéc theo yªu cÇu cña ngêi sö dông. Nguån nµy cung
cÊp n¨ng lîng ®¶m b¶o ho¹t ®éng cho çc bé phËn chÝnh cña PLC vµ cung
cÊp nguån ®iÖn ¸p tiªu chuÈn 24 VDC (Direct Curent – Dßng ®iÖn mét
chiÒu). §iÖn ¸p nµy ®Òu cã trªn çc m« ®un vµo vµ ra. Nguån cña PLC cã
yªu cÇu tÝnh çch ly vµ tÝnh æn ®Þnh cao, ®Ó lo¹i trõ t¸c ®éng cña nhiÔu lªn
nguån còng nh t¸c ®éng cña nhiÔu lªn tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn. Çc m¹ch çch
ly thêng sù dông hiÖu øng quang ®iÖn ®Ó ®¶m b¶o tÝnh æn ®Þnh vµ lo¹i bá
t¸c ®éng cña nhiÔu. §èi víi çc thiÕt bÞ ®Çu vµo, ®Çu ra sö dông møc ®iÖn ¸p
kh¸c møc ®iÖn ¸p 24 VDC tiªu chuÈn th× ph¶i sö dông nguån bªn ngoµi
nhng ®îc kÕt nèi vµo cùc tiÕp ®Êt vµ cùc cÊp nguån cã trªn çc m« ®un
nµy.
8.3.5 ThiÕt bÞ lËp tr×nh

Khi cha cã ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn PLC kh«ng thÓ ho¹t
®éng ®îc. PLC chØ ho¹t ®éng khi ®· cã ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn n¹p vµo bé
184
nhí cña nã. Ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn cã thÓ ®îc lËp vµ n¹p vµo PLC b»ng 3
thiÕt bÞ kh¸c nhau:
- LËp tr×nh nhê çc thiÕt bÞ cÇm tay. Lo¹i nµy kh¸ ®¬n gi¶n, chØ
dïng cho çc PLC lo¹i mini, lo¹i nhá th× thÝch hîp, v× chØ hiÓn thÞ
®îc tõng dßng lÖnh (h×nh 8.4). LËp tr×nh ®îc thùc hiÖn trùc
tiÕp vµo bé nhí cña PLC. ThiÕt bÞ nµy dÔ sö dông, tiÖn cho viÖc
mang ®i theo ngêi. LËp tr×nh ®îc thùc hiÖn tõng dßng lÖnh
t¬ng øng víi tõng bËc cña s¬ ®å thang.
- LËp tr×nh b»ng thiÕt bÞ lËp tr×nh chuyªn dông s¸ch tay (h×nh 8.5):
ThiÕt bÞ nµy dïng cho çc chuyªn gia lËp tr×nh. T¬ng tù nh
m¸y tÝnh s¸ch tay, mµn h×nh tinh thÓ láng cho phÐp hiÓn thÞ toµn
bé ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn, çc khèi ch¬ng tr×nh, tõ ®Êy cho
phÐp lËp tr×nh, chØnh söa ch¬ng tr×nh, n¹p hay xãa ch¬ng tr×nh
trong PLC th«ng qua cæng kÕt nèi chung.
- LËp tr×nh trªn m¸y tÝnh n¹p trùc tiÕp vµo PLC qua cæng kÕt nèi
hoÆc cã thÓ n¹p lªn thÎ nhí vµ sau ®ã n¹p tõ thÎ nhí vµo PLC qua
cæng tiªu chuÈn. Çc thÎ nhí EEPROM lµ çc bé nhí ROM cã
thÓ xo¸ vµ lËp tr×nh l¹i ®îc b»ng ®iÖn. ¦u ®iÓm cña EEPROM
lµ nã cã thÓ thay ®æi ch¬ng tr×nh cña PLC b»ng çch c¾m vµo
cæng cña PLC.
H×nh 8.4 . ThiÕt bÞ lËp tr×nh cÇn tay PG 605 cña Siemens
185
H×nh 8.5 ThiÕt bÞ lËp tr×nh chuyªn dông PG 730C
Trªn h×nh 8.6 lµ kÕt nèi m¸y tÝnh PC ®Ó lËp tr×nh vµ n¹p vµo PLC qua
cæng nèi tiªu chuÈn.
H×nh 8.6. KÕt nèi m¸y tÝnh vµ PLC
Khi n¹p ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn tõ PC ®Õn PLC, ®Ó ch¬ng tr×nh cã
thÓ ch¹y ®îc, nã ph¶i ®îc n¹p vµo bé nhí cña bé xö lý. Khi n¹p ch¬ng
tr×nh trùc tiÕp tõ PC cÇn ph¶i chó ý çc thao t¸c sau:
1. TÊt c¶ çc phÇn tö cã liªn quan ®Õn PLC ph¶i ®îc ng¾t ®iÖn.
2. Nèi PC víi PLC theo ®óng nh h×nh 8.6. Nh vËy PhÇn mÒm
PLC ®îc phÐp trao ®æi víi bé xö lý cña PLC.
3. ChuyÓn c«ng t¾c trªn bé xö lý sang chÕ ®é ®iÒu khiÓn tõ xa.
186
4. BËt c«ng t¾c nguån ®Ó cÊp ®iÖn vµo PLC vµ çc bé phËn cña nã.
5. Thùc hiÖn bíc t¶i ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn tõ PC vÒ PLC.
6. Khi viÖc t¶i ch¬ng tr×nh ®· hoµn tÊt, chuyÓn sang chÕ ®é gi¸n
tiÕp, ngõng kÕt n«i víi PC (stay offline). Lóc nµy PLC cã thÓ
ch¹y ch¬ng tr×nh míi n¹p vÒ.
PhÇn mÒm lËp tr×nh cho PLC còng cho phÐp PC truy cËp trùc tiÕp vµo
ch¬ng tr×nh ®ang lu trong bé nhí cña PLC. Khi ®ang ë chÕ ®é truy cËp
trùc tiÕp (online), ch¬ng tr×nh trong bé nhí cña PLC sÏ ®îc hiÓn thÞ lªn
mµn h×nh PC. NÕu ta ®ang cã mét ch¬ng tr×nh nµo ®ã më s½n kh¸c víi
ch¬ng tr×nh cña PLC, th× phÇn mÒm lËp tr×nh sÏ tù ®éng ®ãng nã l¹i vµ chØ
më ch¬ng tr×nh cã trong PLC mµ th«i. Trªn mµn h×nh cña phÇn mÒm sÏ cã
cöa sæ víi tÝn hiÖu b¸o ta ®ang ë chÕ ®é truy cËp trùc tiÕp. Lóc nµy ta cã thÓ
thay ®æi chÕ ®é lµm viÖc cña PLC tõ chÕ ®é gi¸n tiÕp (offline) sang ch¬ng
tr×nh ®iÒu khiÓn tõ xa. Thùc hiÖn viÖc ch¹y ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn tõ phÇn
mÒm lËp tr×nh trªn PC, ta cã thÓ theo dâi ®îc tõng bíc thùc hiÖn trªn s¬
®å thang.
8.4. Ph©n lo¹i PLC

Trªn ®Çu vµo cña PLC cã thÓ cã çc kªnh tÝn hiÖu t¬ng tù hoÆc çc
kªnh tÝn hiÖu sè. Çc kªnh tÝn hiÖu nµy xuÊt ph¸t tõ çc c¶m biÕn, tõ çc
c«ng t¾c hµnh tr×nh, c«ng t¾c ®ãng ng¾t m¹ch ®iÖn hoÆc tõ çc biÕn l« gÝc
t¬ng øng víi çc çc tr¹ng th¸i cña m¸y mãc, thiÕt bÞ. TÝn hiÖu vµo ®îc bé
xö lý trung t©m xö lý nhê çc phÐp tÝnh l« gÝc hay sè häc vµ kÕt qu¶ lµ çc
tÝn hiÖu ra. Çc tÝn hiÖu tÝn hiÖu ra lµ çc tÝn hiÖu truyÒn ®iÖn n¨ng ®Õn cho
çc c¬ cÊu chÊp hµnh nh cuén hót, ®Ìn hiÖu, ®éng c¬ vv.
§iÖn ¸p trªn ®Çu vµo cña PLC lµ ®iÖn ¸p c«ng suÊt thÊp, t¬ng øng
víi møc tõ 0V ®Õn 5V mét chiÒu. Khi ta nèi çc ®Çu vµo cã møc ®iÖn ¸p cao
h¬n 5V, thêng ph¶i dïng çc kªnh cã çc m¹ch chuyÓn ®æi ®Ó biÕn ®iÖn ¸p
vµo thµnh ®iÖn ¸p t¬ng ®¬ng víi møc +/- 5VDC. §iÖn ¸p trªn ®Çu ra cña
PLC cã thÓ cã nhiÒu møc ®iÖn ¸p kh¸c nhau, nhng ®Òu cã møc n¨ng lîng
thÊp. NÕu cÇn ph¶i ®iÒu khiÓn c¬ cÊu chÊp hµnh cã møc n¨ng lîng cao h¬n,
ta ph¶i sö dông çc thiÕt bÞ khuyÕch ®¹i c«ng suÊt.
C¨n cø vµo sè lîng çc ®Çu vµo/ ra, ta cã thÓ ph©n PLC thµnh bèn
lo¹i sau:
- micro PLC lµ lo¹i cã díi 32 kªnh vµo/ ra
- PLC nhá cã ®Õn 256 kªnh vµo/ ra
- PLC trung b×nh cã ®Õn 1024 kªnh vµo/ ra
- PLC cì lín cã trªn 1024 kªnh vµo/ra.
187
Çc micro - PLC thêng cã Ýt h¬n 32 ®Çu vµo/ra. Trªn h×nh 8.7 lµ vÝ dô vÒ
micro PLC hä T100MD-1616 do h·ng Triangle Research International s¶n
xuÊt. CÊu t¹o t¬ng ®èi ®¬n gi¶n vµ toµn bé çc bé phËn ®îc tÝch hîp trªn
mét b¶ng m¹ch cã kÝch thíc nhá gän. Micro – PLC cã cÊu t¹o gåm tÊt c¶
çc bé phËn nh bé xö lý tÝn hiÖu, bé nguån, çc kªnh vµo/ra trong mét
khèi. Çc micro – PLC cã u ®iÓm h¬n çc PLC nhá lµ gi¸ thµnh rÎ, dÔ l¾p
®Æt.
H×nh 8.7 Micro PLC hä T100MD-1616
Mét lo¹i micro PLC kh¸c lµ DL05 cña h·ng Koyo, lo¹i nµy cã 30 kªnh vµo/
ra (h×nh 8.8).
H×nh 8.8. Micro PLC hä DL05 cña h·ng Koyo
Mét lo¹i micro-PLC kh¸c lµ lo¹i xª ri 90 cña Fanuc, h×nh 8.9. Lo¹i nµy cã 8
kªnh vµo vµ 8 kªnh ra.
188
H×nh 8.9. Micro-PLC xª ri 90 cña Fanuc
PLC lo¹i nhá cã thÓ cã ®Õn 256 ®Çu vµo/ra. Trªn h×nh 8.10 lµ PLC cña h·ng
OMRON lo¹i ZEN – 10C. Lo¹i PLC nµy cã 34 kªnh vµo/ ra gåm: 6 kªnh
vµo vµ 4 kªnh ra trªn m« ®un CPU, cßn l¹i 3 m« ®un vµo/ ra, víi 4 kªnh vµo
vµ 4 kªnh ra cho mçi m« ®un.
H×nh 8.10. PLC lo¹i ZEN-10C cña Omron
189
H·ng Siemens cã çc PLC lo¹i nhá nh S5-90U, S5-95U, S5-100U (h×nh
8.11), S7 – 200 lµ çc lo¹i PLC lo¹i nhá, cã sè lîng kªnh vµo/ ra nhá h¬n
256. CÊu t¹o cña çc PLC lo¹i nhá còng t¬ng tù nh cÊu t¹o cña çc PLC
lo¹i trung b×nh, v× ®Òu lµ d¹ng m« ®un. §iÓm kh¸c biÖt gi÷a çc lo¹i PLC lµ
dung lîng bé nhí, sè lîng kªnh vµo/ ra cña çc m« ®un kh¸c nhau vÒ ®é
lín vµ tèc ®é xö lý th«ng tin còng kh¸c nhau. Çc PLC cña Siemens ®îc
dïng réng r·i trong çc hÖ thèng s¶n xuÊt tù ®éng ë trong hÇu hÕt çc níc
cã nÒn c«ng nghiÖp ph¸t triÓn v× cã chÊt lîng vµ ®é tin cËy cao, tuy nhiªn
gi¸ thµnh còng kh«ng rÎ cho çc níc ®ang ph¸t triÓn nh ViÖt nam.
H×nh 8.11. PLC S5-100U cña Siemens
Çc PLC trung b×nh cã thÓ cã dÕn 1024 ®Çu vµo/ra. Lo¹i CJ1M cña Omron
trªn h×nh 8.12 cã 320 kªnh vµo/ ra. Víi PLC lo¹i nµy ta cã thÓ tù ®éng hãa
®îc toµn bé nhµ m¸y lo¹i nhá nh nhµ m¸y xö lý níc, nhµ m¸y s¶n xuÊt
xi m¨ng, çc ph©n xëng s¶n xuÊt tù ®éng, kho tù ®éng vv… Sè lîng kªnh
vµo ra t¬ng øng víi sè lîng thiÕt bÞ ®Çu vµo vµ ®Çu ra mµ ta cã thÓ kÕt nèi
®Ó ®iÒu khiÓn.
190
H×nh 8.12. PLC lo¹i CJ1M cña Omron
Lo¹i PLC CQM1 hay CQMIH cña Omron trªn h×nh 8.13 cã 512 kªnh vµo
ra.
H×nh 8.13. PLC lo¹i CQM1 cña Omron
H·ng Siemens cã mét sè xª ri S7-200 lµ çc PLC lo¹i nhá. Çc PLC h¹ng
trung b×nh lµ S7 -300. Sè lîng kªnh vµo/ ra cña S-300 cã thÓ trong kho¶ng
tõ 256 ®Õn 1024.
Çc PLC lo¹i lín cã nhiÒu h¬n 1024 ®Çu vµo/ra. Lo¹i nµy cã tèc ®é xö lý
rÊt cao, dung lîng bé nhí lín vµ thêng ®îc dïng trong ®iÒu khiÓn çc hÖ
191
thèng thiÕt bÞ c«ng nghÖ phøc t¹p. H·ng Omron cã PLC loai CJ1 trªn h×nh
8.14, lµ lo¹i cã tíi 1280 kªnh vµo/ ra vµ lo¹i CJ1H cã tíi 2560 kªnh vµo/ra.
H×nh 8.14 PLC lo¹i CJ1 cña Omron
H·ng Omron cßn cã loai CS1 trªn h×nh 8.15, lµ lo¹i PLC cì lín víi 5120
kªnh vµo/ ra.
H×nh 8.15 PLC lo¹i CS1 cña Omron
Çc PLC lín cña Siemens lµ çc lo¹i xª ri S7-400. Çc lo¹i nµy cã sè lîng
kªnh vµo/ ra rÊt lín. Çc kªnh nµy kh«ng thÓ ®Êu trùc tiÕp lªn PLC mµ ph¶i
192
th«ng qua çc bé dån kªnh vµ t¸ch kªnh ( demultiplexeur vµ multiplexeur).
Trªn h×nh 8.16 lµ PLC S7-400 cña Siemens. §©y lµ lo¹i PLC m¹nh nhÊt cña
Siemens hiÖn nay. CÊu h×nh cña PLC nµy ®îc biÓu diÔn b»ng h×nh 8.17.a,
8.17.b.
Çc PLC trung b×nh vµ lín cã çc m« ®un vµo/ra cã thÓ l¾p r¸p víi nhau trªn
cïng mét gi¸ ®ì tiªu chuÈn, cho phÐp l¾p thªm hoÆc th¸o bít ra mµ kh«ng
cÇn t¾t nguån. Çc PLC cã thÓ ®îc kÕt nèi víi nhau th«ng qua m¹ng
ETHERNET c«ng nghiÖp ®Ó trao ®æi th«ng tin vµ kÕt hîp víi nhau. Tuy
nhiªn trong çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn th× PLC chØ ®ãng vai trß chÝnh trong
®iÒu khiÓn, cßn l¹i çc chøc n¨ng nh lu tr÷ th«ng tin, çc c¶nh b¸o vÒ trôc
trÆc hay çc tr¹ng th¸i kh«ng an toµn trong hÖ thèng ®iÒu khiÓn xuÊt hiÖn,
kh¶ n¨ng can thiÖp ®Ó thay ®æi çc th«ng sè th× do m¸y tÝnh trung t©m thùc
hiÖn. ChÝnh v× vËy hÇu hÕt çc PLC ta kh«ng thÊy cã mµn h×nh hay thiÕt bÞ
ngo¹i vi cho phÐp ta can thiÖp vµo ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ®ang cã.
H×nh 8.16. PLC S7-400 cña Siemens
193
a,
b,
H×nh 8.17. a, CÊu tróc cña S7-400; b, S¬ ®å kÕt nèi cña S-400
Çc PLC lo¹i lín thêng dïng ®Ó ®iÒu khiÓn ë møc cao. ë møc thÊp
thêng lµ çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn t¬ng tù, hay thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè víi çc
PLC lo¹i nhá, hay lo¹i trung b×nh. ë møc thÊp, chñ yÕu lµ çc thiÕt bÞ ®iÒu
khiÓn trùc tiÕp çc thiÕt bÞ c«ng nghÖ, çc c¬ cÊu chÊp hµnh, çc ®éng c¬,
b¬m, van, cuén hót, ®Ìn hiÖu vv. §iÒu khiÓn ë møc cao bao gåm çc ®iÒu
khiÓn liªn quan ®Õn phÇn qu¶n lý hÖ thèng vµ qu¶n lý d÷ liÖu cña hÖ thèng
®iÒu khiÓn. ë møc nµy, çc d÷ liÖu cã thÓ ®îc thu thËp tõ çc çc thiÕt bÞ
®iÒu khiÓn møc thÊp hoÆc tõ bªn ngoµi hÖ thèng th«ng qua m¹ng néi bé vµ
m¹ng Internet. Çc d÷ liÖu tõ çc PLC ®îc truyÒn vÒ çc m¸y tÝnh trung
t©m ®Ó lu tr÷ vµ xö lý. Trêng hîp çc hÖ thèng s¶n xuÊt tù ®éng cã ®iÒu
khiÓn b»ng thèng kª, ®©y chÝnh lµ ®iÒu khiÓn ë møc cao, t¬ng øng víi cÊu
tróc qu¶n lý cña hÖ thèng. Ho¹t ®éng cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn ®îc ®iÒu
chØnh dùa theo kÕt qu¶ ph©n tÝch, ®¸nh gi¸ tõ çc d÷ liÖu thèng kª, nh vËy
194
gióp cho viÖc s¶n xuÊt lu«n ë d¹ng tèi u nhÊt vµ hiÖu qu¶ nhÊt. PLC S7-400
cña Siemens lµ mét trong nh÷ng lo¹i PLC lín vµ rÊt m¹nh trong çc hÖ
thèng ®iÒu khiÓn s¶n xuÊt qui m« nh çc nhµ m¸y c«ng nghiÖp. Lo¹i PLC
nµy cã thÓ kÕt nèi trùc tiÕp qua m¹ng Ethernet c«ng nghiÖp víi çc thiÕt bÞ
®iÒu khiÓn møc cao h¬n ®Ó trao ®æi d÷ liÖu hoÆc th«ng çc çc çc kªnh giao
diÖn kh¸c nh MPI , PROFIBUS, EIB hay giao diÖn AS ®Ó thu thËp d÷ liÖu
vµ ®iÒu khiÓn nh h×nh 8.18
H×nh 8.18. S¬ ®å kÕt nèi m¹ng cña S7-400 trong c«ng nghiÖp
195
8.5. Ho¹t ®éng cña PLC
Çc PLC ho¹t ®éng kh¸c h¼n çc m¸y tÝnh ë chç lµ chóng kh«ng cÇn
cã hÖ ®iÒu hµnh. Çc m¸y tÝnh thiÕu hÖ ®iÒu hµnh th× kh«ng thÓ ho¹t ®éng
®îc. Do PLC lµ mét d¹ng m¸y tÝnh chuyªn dông cho ®iÒu khiÓn, nªn khi
PLC ch¹y tøc lµ nã thùc hiÖn çc bíc cña ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ®· ®îc
n¹p vµo bé nhí vµ kh«ng lµm viÖc g× kh¸c ngoµi viÖc lÆp ®i lÆp l¹i çc vßng
quÐt ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn theo mét chu kú thêi gian ®· x¸c ®Þnh. Çc
PLC chØ dõng l¹i khi ta Ên nót dõng hay do mÊt ®iÖn mµ th«i. Mçi vßng lÆp
hay cßn gäi lµ vßng quÐt ®îc b¾t ®Çu b»ng viÖc quÐt çc sè liÖu tõ çc kªnh
vµo/ra, chuyÓn çc sè liÖu nµy ®Õn vïng nhí ®Öm ®Çu vµo/ra, tiÕp theo lµ
bíc thùc hiÖn çc lÖnh tiÕp theo cña ch¬ng tr×nh nh thùc hiÖn çc phÐp
tÝnh logic, çc phÐp tÝnh sè häc ®Ó x¸c ®Þnh çc t¸c ®éng ®iÒu khiÓn, bíc kÕ
tiÕp lµ chuyÓn d÷ liÖu tõ bé nhí ®Öm ®Çu ra ®Õn çc kªnh ra. Khi cã mét
lÖnh dõng nµo ®ã xuÊt hiÖn th× PLC sÏ dõng çc ho¹t ®éng x lý th«ng tin vµ
truyÒn tin ®Ó kiÓm tra khèi ch¬ng tr×nh t¬ng øng víi lÖnh ng¾t.
QuÐt çc d÷ liÖu vµo/ra

N¹p vµo vïng nhí ®Öm
Vßng quÐt cña Thùc hiÖn çc bíc

ch¬ng tr×nh ch¬ng tr×nh
ChuyÓn d÷ liÖu tõ
vïng nhí ®Öm ®Õn ®Çu ra
H×nh 8.19 Ho¹t ®éng cña ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn cña PLC
Vßng quÐt cµng Ýt lÖnh dõng th× thùc hiÖn cµng nhanh. NÕu ch¬ng
tr×nh ho¹t ®éng b×nh thêng th× chu kú cña mçi vßng quÐt cã ®é dµi nh
nhau. Tèc ®é quÐt cµng cao th× cã thÓ cho phÐp nhËp ®îc nhiÒu sè liÖu gÇn
196
nh ®ång thêi trong thêi gian quÐt, vµ nh vËy kh¶ n¨ng ®iÒu khiÓn ®îc
®ång thêi nhiÒu ®¹i lîng lµ hoµn toµn cã thÓ thùc hiÖn ®îc. Kh¶ n¨ng xö
lý tÝn hiÖu trong mét chu tr×nh ®iÒu khiÓn kh«ng cã hiÖn tîng trÔ cßn ®îc
gäi lµ ®iÒu khiÓn trong thêi gian thùc. Çc PLC vµ çc PC ngµy nay cã tèc
®é xö lý rÊt cao nªn chÊt lîng cña çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè kh«ng kÐm
chÊt lîng cña çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn t¬ng tù. Chu kú quÐt cña PLC
thêng vµo kho¶ng tõ vµi tr¨m nano gi©y ®Õn vµi tr¨m mi li gi©y, tïy thuéc
vµo tèc ®é xö lý th«ng tin cña CPU. Thêi gian quÐt ®Çu vµo vµ ®Çu ra t¬ng
®èi ng¾n so víi chu kú quÐt cña PLC. PhÇn lín thêi gian dïng cho viÖc tÝnh
to¸n çc hµm ®iÒu khiÓn.
TÊt c¶ çc PLC ®Òu thùc hiÖn çc chøc n¨ng ®iÒu khiÓn l« gÝc vÒ mÆt
b¶n chÊt lµ gièng nhau, tuy nhiªn do phÇn cøng ®îc thiÕt kÕ kh¸c nhau, nªn
kh«ng thÓ dïng lÉn vµ kh«ng cã ng«n ng÷ lËp tr×nh chung, phô thuéc vµo
tõng nhµ s¶n xuÊt PLC.
Mçi ®Çu vµo cña PLC ®îc nèi víi mét thiÕt bÞ d¹ng nót Ên, c«ng t¾c, c¶m
biÕn hai tr¹ng th¸i, tiÕp ®iÓm r¬ le. §iÖn ¸p trªn thiÕt bÞ ®Çu vµo nµy ph¶i
t¬ng øng víi møc ®iÖn ¸p cña kªnh vµo trªn PLC mµ nã kÕt nèi. Møc ®iÖn
¸p thÓ hiÖn tr¹ng th¸i l« gÝc 1 hay l« gÝc 0, chø kh«ng cho dßng ®iÖn nµo
ch¹y tõ thiÕt bÞ vµo qua PLC. NÕu cã ®iÖn ¸p trªn ®Çu vµo th× ®Çu vµo ®ã
®îc ®îc xem nh ®ang ë tr¹ng th¸i bËt. Ngîc l¹i nÕu kh«ng cã ®iÖn ¸p
trªn ®Çu vµo, cã nghÜa lµ ®Çu vµo ®ang ë tr¹ng th¸i t¾t.
PLC kiÓm tra tr¹ng th¸i çc ®Çu vµo vµ so s¸nh víi ch¬ng tr×nh l«
gÝc ®Ó ®ãng hay ng¾t tÝn hiÖu ®iÖn ¸p trªn ®Çu ra. Çc PLC kh«ng cÇn biÕt
®Õn çc çc thiÕt bÞ cã ®îc kÕt nèi vµo nã qua m« ®un vµo hay m« ®un ra
hay kh«ng, mµ chóng chØ ®¬n gi¶n lµ kiÓm tra çc tr¹ng th¸i cña çc ®Çu vµo
vµ bËt hay t¾t çc ®Çu ra t¬ng øng víi l« gÝc cña ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn.
Mçi vßng ®iÒu khiÓn hoµn thµnh ®îc gäi lµ mét chu kú quÐt. Thêi
gian cña mét chu kú lµ rÊt quan trong, v× nã liªn quan ®Õn sè lîng çc ®Çy
ra cã thÓ ®iÒu khiÓn ®îc cña PLC. Thêi gian chu kú cµng nhá PLC cµng
ho¹t ®éng nhanh, cµng cã thÓ ®iÒu khiÓn ®îc nhiÒu ®¹i lîng vËt lý kh¸c
nhau. ChÝnh v× vËy PLC trë nªn thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn lý tëng cho çc m¸y vµ
thiÕt bÞ c«ng nghiÖp.
§Ó nhËn biÕt tÝnh n¨ng cña mét PLC nµo ®ã ta ph¶i dùa vµo ®Æc tÝnh kü
thuËt cña PLC ®ã.
VÝ dô PLC Simatic S5 –100U cña Siemens cã çc ®Æc tÝnh sau:
- Dung lîng nhí: 1024 lÖnh
- Bé nhí tÜnh: EPROM vµ EEPROM
- Thêi gian thùc hiÖn mét phÐp tÝnh nhi ph©n: 70µs
- Thêi gian chu kú: 300ms
197
- BiÕn tr¹ng th¸i : 1024, trong ®ã 512 lµ biÕn tÜnh, tøc lµ çc biÕn
cã thÓ gi÷ çc d÷ liÖu ngay c¶ khi mÊt ®iÖn.
- Bé ®Õm giê: 16
- Kho¶ng ®Õm giê: 0.01 ®Õn 9990s
- Bé ®Õm: 16, trong ®ã 8 lµ bé ®Õm tÜnh.
- Kho¶ng ®Õm: 0 ®Õn 999 (t¨ng hoÆc gi¶m)
- Kªnh Vµo/Ra sè: 128
- Pin: Lithium (3.4V/850mA-h)
- Tuæi thä cña pin: 5 n¨m
- Nguån trung t©m: 24V/0.8A
- CÊu tróc cña çc m« ®un vµo sè:

o 4/8 kªnh vµo 24V DC/7mA
o 4 kªnh vµo 24 - 60V DC/7.5mA
o 4/8 kªnh vµo 115V AC/10mA
o 4/8 kªnh vµo 230V AC/15mA
- CÊu tróc cña çc m« ®un ra sè:

o 4 kªnh ra 24V DC/0.5A
o 4 kªnh ra 24V DC/2A
o 8 kªnh ra 24V DC/0.5A
o 4 kªnh ra 24 - 60V DC/0.5A
o 4 kªnh ra 115 - 230V AC/1A
o 8 kªnh ra 150 - 230V AC/0.5A
o 4 kªnh ra r¬ le: 30V DC/230V AC
Nh vËy ta cã thÓ thÊy r»ng S5-100U cã thÓ sö dông ®îc trong ®iÒu
khiÓn hÖ thèng víi 128 kªnh vµo/ra sè. Ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn kh«ng dµi
qu¸ 1024 dßng lÖnh. Sè lîng biÕn trong ch¬ng tr×nh nhiÒu nhÊt lµ 1024.
Mét chu tr×nh quÐt cña PLC ph¶i lµ 300ms. §©y lµ PLC thÕ hÖ cña nh÷ng
n¨m 90 cña Siemens. Ngµy nµy PLC cña H·ng nµy ®· ph¸t triÓn ®Õn thÕ hÖ
S7-400, lµ nh÷ng PLC rÊt m¹nh vµ tèc ®é rÊt cao.
Ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn cho çc m¸y vµ çc hÖ thèng tù ®éng ®¬n
gi¶n th× chØ lµ mét b¶ng liÖt kª çc lÖnh theo tr×nh tù thùc hiÖn (h×nh 8.20).
PLC thùc hiÖn tuÇn tù çc lÖnh tõ lÖnh ®Çu tiªn cho ®Õn lÖnh cuèi cïng vµ
sau ®ã lÆp l¹i ë cuèi vßng quÐt.
198
LÖnh 1
LÖnh 2
..........
Vßng quÐt ..........
..........
..........
LÖnh cuèi
H×nh 8.20 Ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn cña PLC
§èi víi çc PLC cì trung b×nh vµ cì lín, th× ®Òu cã hÖ ®iÒu hµnh vµ ch¬ng
tr×nh ®iÒu khiÓn còng rÊt lín lín cã nhiÒu lÖnh lÆp l¹i ngêi ta cã thÓ viÐt
ch¬ng tr×nh theo d¹ng cã cÊu tróc çc khèi ch¬ng tr×nh gåm ch¬ng chÝnh
vµ çc ch¬ng tr×nh con (h×nh 8.21).
HÖ Khèi Khèi Khèi

Khèi Phô phô … phô
ch¬ng
®iÒu tr×nh
chÝnh
Khèi Khèi Khèi
hµnh phô phô …. phô
H×nh 8.21 Ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn d¹ng khèi
8.6. Ng«n ng÷ lËp tr×nh PLC
Giíi thiÖu
Theo tiªu chuÈn quèc tÕ, ng«n ng÷ lËp tr×nh cña PLC cã n¨m ng«n ng÷ ®ã lµ
s¬ ®å thang LAD, s¬ ®å hµm l« gÝc FBD, S¬ ®å hµm nhiÖm vô gi¸n ®o¹n
Grafcet, b¶ng lÖnh STL vµ ng«n ng÷ lËp tr×nh bËc cao: so¹n th¶o cÊu
199
tróc ST (Structured Text). Bèn ng«n ng÷ c¬ b¶n ta sÏ giíi thiÖu ë phÇn sau
®©y..
Tiªu chuÈn quèc tÕ cho çc ng«n ng÷ PLC

Cã rÊt nhiÒu tiªu chuÈn lËp tr×nh cho PLC ®îc ®a ra bëi çc Uû ban quèc
gia vµ quèc tÕ ®Ó ph¸t triÓn giao diÖn chung cho thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn kh¶ lËp
tr×nh. Tõ 1979 mét nhãm çc chuyªn gia lËp tr×nh quèc tÕ dîc tËp hîp tõ
mét sè çc Uû ban quèc gia ®Ó so¹n th¶o nh÷ng s¬ ho¹ ®Çu tiªn vÒ tiªu
chuÈn dÔ hiÓu cña PLC. Uû ban ph¸c ho¹ tiªu chuÈn nµy ra ®êi n¨m 1982.
Sau khi Uû ban nµy ®Ö tr×nh tµi liÖu ph¸c th¶o ®Çu tiªn vµ hiÖu chØnh ban
®Çu, hä cho r»ng tiªu chuÈn nµy kh¸ phøc t¹p ®Ó cã thÓ xö lý nh mét tµi
liÖu ®¬n gi¶n. KÕt qu¶, nhãm lµm viÖc ph¶i t¸ch ra lµm n¨m nhãm víi nhiÖm
vô kh¸c nhau t¬ng øng víi mçi phÇn cña tiªu chuÈn. PhÇn 1 thùc hiÖn vÒ
çc th«ng tin chung, phÇn hai vÒ thiÕt bÞ vµ thö nghiÖm, phÇn ba vÒ çc ng«n
ng÷ lËp tr×nh, phÇn bèn lµ híng dÉn sö dông vµ phÇn n¨m lµ truyÒn th«ng.
Mçi nhãm cã vµi chuyªn gia qu«c tÕ cã sù trî gióp cña çc nhãm chuyªn gia
quèc gia. Tiªu chuÈn IEC 61131-3 vÒ çc ng«n ng÷ lËp tr×nh cho PLC ®îc
ra ®êi n¨m 1993 bëi Uû ban kü thuËt ®iÖn quèc tÕ (International
Electrotechnical Commision). Theo tiªu chuÈn nµy cã ba ng«n ng÷ lËp tr×nh
®å ho¹ cho PLC lµ s¬ ®å thang LAD, S¬ ®å hµm l« gÝc FBD vµ GRAFCET
vµ hai ng«n ng÷ trªn c¬ së b¶ng lÖnh STL vµ cÊu tróc so¹n th¶o ST. Tiªu
chuÈn çc ng«n ng÷ lËp tr×nh cña PLC cho phÐp lËp tr×nh çc phÇn kh¸c
nhau cña øng dông b»ng mét ng«n ng÷ kh¸c nhau vµ ttæ hîp l¹i thµnh mét
ch¬ng tr×nh thùc hiÖn ®¬n gi¶n.
Ng«n ng÷ LAD lµ ng«n ng÷ sö dông réng r·i nhÊt cña çc PLC. Ng«n ng÷
nµy bao gåm mét tËp hîp çc lÖnh ®Ó thùc hiÖn phÇn lín çc chøc n¨ng ®iÒu
khiÓn c¬ b¶n nh: l« gÝc d¹ng r¬ le, lÖnh ®Õm thêi gian vµ ®Õm, vµ çc phÐp
to¸n c¬ b¶n. MÆc dï vËy, tuú thuéc vµo m« ®en cña PLC, ngêi lËp tr×nh cã
thÓ më réng hay n©ng cao çc tËp hîp lÖnh ®Ó thùc hiÖn çc phÐp tÝnh kh¸c.
Çc chøc n¨ng t¨ng cêng ®îc sö dông cho ®iÒu khiÓn t¬ng tù, thao t¸c
víi d÷ liÖu, b¸o ço, ®iÒu khiÓn l« gÝc phøc hîp vµ çc chøc n¨ng kh¸c.
Ng«n ng÷ s¬ ®å hµm chøc n¨ng FDB lµ ng«n ng÷ ®å ho¹. Ng«n ng÷ nµy sö
dông çc s¬ ®å cña çc phÇn tö l« gÝc t¬ng tù nh trong ®¹i sè Bool ®Ó thÓ
hiÖn çc hµm l« gÝc. Ngêi ta còng sö dông çc s¬ ®å khèi phøc hîp ®Ó
thîc hiÖn çc phÐp tÝnh nh ®Õm thêi gian, ®Õm, çc phÐp tÝnh sè häc, n¹p,
so s¸nh vµ truyÒn d÷ liÖu. Ngêi lËp tr×nh cã thÓ sö dông ng«n ng÷ nµy ®Ó
lËp ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn phøc t¹p, nhê th viÖn s¬ ®å hµm chøc n¨ng cã
kÕt nèi víi çc s¬ ®å khèi.
Ng«n ng÷ b¶ng lÖnh lµ ng«n ng÷ lËp tr×nh cÊp thÊp. Ng«n ng÷ nµy rÊt ®¬n
gi¶n vµ dÔ lËp tr×nh cho çc øng dông nhá hay ®Ó tèi u ho¸ çc phÇn cña
200
mét øng dông. Çc lÖnh lu«n g¾n víi kÕt qu¶ tøc thêi. KÕt qu¶ cña phÐp tÝnh
thùc hiÖn gi÷ çc bé ghi ®îc lu vµo bé ghi kÕt qu¶, thay cho gi¸ trÞ tríc
®ã.
Ng«n ng÷ lËp tr×nh b»ng so¹n th¶o theo cÊu tróc ST lµ ng«n ng÷ lËp tr×nh
bËc cao, thiÕt kÕ cho tù ®éng ho¸ qu¸ tr×nh. Ng«n ng÷ nµy ®îc sö dông ®Ó
thùc hiÖn çc çc qu¸ tr×nh phøc t¹p mµ çc ng«n ng÷ ®å ho¹ kh«ng thÓ biÓu
diÔn ®îc dÔ dµng. Ng«n ng÷ ST lµ ng«n ng÷ diÔn t¶ çc ho¹t ®éng bªn
trong çc bíc vµ çc ®iÒu kiÖn g¾n víi tr¹ng th¸i qu¸ ®é t¬ng tù nh ng«n
ng÷ GRAFCET.
GRAFCET lµ ng«n ng÷ ®å ho¹ dïng ®Ó diÔn t¶ çc ho¹t ®éng kÕ tiÕp. Qu¸
tr×nh ®iÒu khiÓn ®îc thÓ hiÓn nh mét tËp hîp çc bíc ho¹t ®éng liªn kÕt
b»ng çc tr¹ng th¸i chuyÓn tiÕp qu¸ ®é. §iÒu kiÖn l« gÝc cña mçi ho¹t ®éng
trong mçi bíc lµ tr¹ng th¸i chuyÓn tiÕp g¾n víi bíc nµy. Çc ho¹t ®éng
trong mét bíc vµ çc ®iÒu kiÖn chuyÓn tiÕp tr¹ng th¸i cña chóng cã thÓ thùc
hiÖn b»ng çc lÖnh tõ çc ng«n ng÷ tiªu chuÈn kh¸c.
Sau ®©y ta sÏ tr×nh bµy çc ng«n ng÷ lËp tr×nh c¬ së ®Ó hiÓu vÒ b¶n
chÊt cña viÖc lËp tr×nh cho PLC. Çc ng«n ng÷ tiªu chuÈn dïng cho çc PLC
hiÖn nay sÏ ®îc tr×nh bµy ë phÇn cuèi cña cuèn s¸ch nµy.
8.6.1 Ng«n ng÷ lËp tr×nh c¬ së

Ng«n ng÷ lËp tr×nh cho phÐp ngêi sö dông trao ®æi víi thiÕt bÞ ®iÒu
khiÓn kh¶ lËp tr×nh th«ng qua thiÕt bÞ lËp tr×nh. Çc nhµ s¶n xuÊt PLC sö
dông çc ng«n ng÷ lËp tr×nh kh¸c nhau, nhng tÊt c¶ çc ng«n ng÷ nµy ®Òu
sö dông çc lÖnh ®Ó n¹p kÕ ho¹ch ®iÒu khiÓn vµo hÖ thèng.
Mét ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ®îc ®Þnh nghÜa nh mét tËp hîp çc
lÖnh s¾p ®Æt theo l« gÝc ®iÒu khiÓn çc ho¹t ®éng cña mét m¸y hay mét qu¸
tr×nh c«ng nghÖ. VÝ dô ch¬ng tr×nh cã thÓ lÖnh cho thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn bËt
bé khëi ®éng ®éng c¬ khi nót Ên ®îc Ên xuèng. Ch¬ng tr×nh còng cã thÓ
®ång thêi lÖnh cho thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn bËt ®Ìn trªn tñ ®iÒu khiÓn khi tiÕp
®iÓm phô trî cña bé khëi ®éng ®éng c¬ ®îc ®ãng.
Ch¬ng tr×nh ®îc viÕt b»ng sù tæ hîp çc lÖnh theo mét tr×nh tù x¸c
®Þnh. Ph¬ng thøc tæ hîp çc lÖnh còng nh d¹ng cña çc lÖnh ®Òu ®îc
tu©n thñ theo nh÷ng qui ®Þnh chung. Çc qui ®Þnh vµ çc lÖnh tæ hîp víi
nhau t¹o ra ng«n ng÷ lËp tr×nh. Cã bèn d¹ng ng«n ng÷ hay c¬ b¶n hay sö
dông cho çc PLC thÕ hÖ ®Çu tiªn:
1. B¶ng lÖnh (STL - Statement List )
2. S¬ ®å thang (LAD - Ladder Diagram )
3. S¬ ®å khèi hµm l« gÝc (FBD – Function Block Diagram)
4. Grafcet
201
8.6.2 Ng«n ng÷ B¶ng lÖnh STT:
§©y lµ ng«n ng÷ lËp tr×nh sö dông çc ký tù th«ng thêng ®Ó m· ho¸
çc lÖnh cña. CÊu tróc cña çc lÖnh t¬ng tù nh ng«n ng÷ Assembler dïng
cho çc bé vi xö lý. Çc lÖnh nµy bao gåm çc ®Þa chØ cña çc bit mµ trªn
®ã çc lÖnh nµy sÏ t¸c ®éng lªn. Ng«n ng÷ b¶ng lÖnh STT bao gåm mét d¶i
réng çc lÖnh dÔ hiÓu ®Ó lËp tr×nh mét ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn hoµn chØnh.
VÝ dô PLC Siemens S7 cã ®Õn 130 lÖnh STT kh¸c nhau vµ c¶ mét d¶i réng
çc ®Þa chØ phô thuéc vµo kiÓu PLC ®îc sö dông.
LÖnh STT cã hai cÊu tróc c¬ b¶n :
- CÊu tróc thø nhÊt chØ cã lÖnh ®¬n thuÇn, vÝ dô NOT.
- CÊu tróc thø hai gåm c¶ lÖnh vµ ®Þa chØ.
§Þa chØ cña cña mçi lÖnh chØ thÞ mét vÞ trÝ kh«ng thay ®æi trong bé nhí, n¬i
mµ lÖnh ®ã t×m thÊy gi¸ trÞ vµ trªn ®ã sÏ thùc hiÖn çc phÐp tÝnh.
Çc lÖnh l« gÝc nhÞ ph©n lµ çc lÖnh c¬ b¶n nhÊt cña b¶ng lÖnh STT. Çc
lÖnh nµy thùc hiÖn çc phÐp tÝnh l« gÝc trªn çc bit ®¬n ®éc trong bé nhí cña
PLC. Çc lÖnh l« gÝc c¬ b¶n cña bit gåm: AND (A), AND NOT (AN), OR
(O), EXCLUSIVE OR (OR), EXCLUSIVE OR NOT (XN). Çc lÖnh nµy kiÓm
tra tr¹ng th¸i tÝn hiÖu cña bit ®Þa chØ ®Ó t¹o ra hoÆc lµ l« gÝc 1 (bit ®îc kÝch
ho¹t) hoÆc l« gÝc 0 (bit kh«ng ®îc kÝch ho¹t). Çc lÖnh l« gÝc bit cßn ®îc
gäi lµ çc lÖnh l« gÝc r¬ le, bëi v× chóng cã thÓ thùc hiÖn çc t¸c ®éng ®iÒu
khiÓn thay thÕ cho çc m¹ch l« gÝc r¬ le. Trªn h×nh 8.22 lµ vÝ dô vÒ phÐp tÝnh
l« gic AND. Ch¬ng tr×nh b¶ng lÖnh STT ë cét bªn tr¸i vµ ch¬ng tr×nh s¬
®å thang ë cät bªn ph¶i ®Ó tiÖn so s¸nh çch diÔn ®¹t lÖnh. LÖnh AND lËp
tr×nh nèi hai tiÕp ®iÓm nèi tiÕp thêng më (NO Normally Open). ChØ khi tÝn
hiÖu ë c¶c hai bit ®Þa chØ b»ng 1 th× tr¹ng th¸i cña bit ®Çu ra Y1 b»ng 1, cuén
hót ®îc kÝch ho¹t.
STR X1 X1 X2 Y1
AND X2
OUT Y1
a, b,
H×nh 8.22. L« gÝc AND

a, B¶ng lÖnh ; b, S¬ ®å thang
202
Ng«n ng÷ nµy bao gåm mét tËp hîp çc ký hiÖu m· ho¸ t¬ng øng víi mét
lÖnh trong ng«n ng÷ m¸y. Ng«n ng÷ PLC cña çc nhµ s¶n xuÊt kh¸c nhau
còng rÊt kh¸c nhau. Ng«n ng÷ PLC rÊt gÇn víi ng«n ng÷ m¸y vµ rÊt thÝch
hîp víi ngêi sö dông ®· lµm quen víi kü thuËt sè vµ m¸y tÝnh. MÆt kh¸c
ng«n ng÷ PLC lµ thø ng«n ng÷ duy nhÊt ®îc sö dông bëi bé lËp tr×nh ®¬n
gi¶n víi kh¶ n¨ng hiÓn thi chØ vµi dßng lÖnh ®ång thêi. Sau ®©y lµ phÇn giíi
thiÖu ng«n ng÷ b¶ng lÖnh cæ ®iÓn.
1. NhËn d¹ng çc biÕn:
a. BiÕn vµo Xn. Ký hiÖu X chØ biÕn vµo nhÞ ph©n vµ chØ sè n ký
hiÖu ®Þa chØ cña kªnh nèi víi ®Çu vµo.
b. BiÕn ra Yn. Ký hiÖu Y chØ biÕn ra nhÞ ph©n vµ n chØ ®Þa chØ
cña kªnh nèi víi ®Çu ra.
c. BiÕn trung gian IRn. Ký hiÖu IR chØ biÕn nhÞ ph©n trung gian
(chØ trong bé nhí) vµ n lµ chØ sè thø tù t¬ng øng.
2. Çc lÖnh:
PLC sö dông ba lo¹i lÖnh kh¸c nhau:
- LÖnh gäi biÕn vµo / ra hoÆc lÖnh tÝnh to¸n.
- LÖnh ®Õm giê hoÆc lÖnh ®Õm.
- LÖnh ®iÒu khiÓn.
8.6.1.1 LÖnh gäi biÕn vµo/ ra hoÆc tÝnh to¸n:
Çc lÖnh nµy thùc hiÖn mét trong çc thao t¸c sau:
+ Chän mét biÕn x¸c ®Þnh ®îc sö dông nh mét biÕn g¸n
(Operand), cã thÓ lµ ®Çu vµo hoÆc ®Çu ra.
+ Thùc hiÖn lÖnh quÐt ®Çu vµo hoÆc ®Çu ra.
+ Thùc hiÖn mét sè phÐp tÝnh víi mét biÕn ®· cho.
Trong nhãm nµy cã çc lÖnh sau: STR, STR NOT, OUT, OUT NOT,
OR, OR NOT, AND, AND NOT, OR STR, AND STR.
LÖnh STR: LÖnh nµy dïng ®Ó chän biÕn ®Çu tiªn cña chuçi lÖnh (lÖnh gäi).
VÝ dô : STR X0 - Chän ®Çu vµo X0
STR Y6 - Chän ®Çu ra Y6
STR IR2 - Chän biÕn trung gian IR2
LÖnh STR NOT: lµ lÖnh phñ ®Þnh gi¸ trÞ cña biÕn ®îc chän. §©y còng lµ
lÖnh gäi vµ b¾t ®Çu cho mét chuçi lÖnh.
VÝ dô : STR NOT X12 - Chän biÕn vµo X12 vµ phñ ®Þnh biÕn nµy ( X 12 )
STR NOT Y10 - Chän biÕn vµo Y10 vµ phñ ®Þnh biÕn nµy ( Y10 )
STR NOT IR9 - Chän biÕn vµo IR9 vµ phñ ®Þnh biÕn nµy ( IR9 )
203
LÖnh OUT: LÖnh nµy chuyÓn d÷ liÖu ra kªnh ra.
VÝ dô: STR X0
OUT Y0 – chä X0 vµ chuyÓn gi¸ trÞ nµy ra kªnh ra Y0.
LÖnh OUT NOT: LÖnh nµy phñ ®Þnh d÷ liÖu cÇn chuyÓn ®Õn kªnh ra.
VÝ dô: STR X0
OUT NOT Y0
Chän gi¸ trÞ vµo X0, g¸n nã cho ®Çu ra Y0 gi¸ trÞ phñ ®Þnh cña X0.
LÖnh OR: Thùc hiÖn phÐp céng logic gi÷a hai hay nhiÒu biÕn.
VÝ dô: STR Y5
OR X3
OR IR7
OUT Y0
Néi dung cña chuçi lÖnh nµy :
o Chän biÕn ra Y5
o Thùc hiÖn phÐp tÝnh logic OR gi÷a Y5 vµ X3
o Thùc hiÖn phÐp tÝnh logic OR gi÷a kÕt qu¶ phÐp tÝnh tríc
víi IR7
o ChuÓn kÕt qu¶ tíi kªnh ra Y0
§©y chÝnh lµ kÕt qu¶ cña phÐp tÝnh sau: Y0 = Y5 + X3 + IR7
LÖnh OR NOT: LÖnh nµy thùc hiÖn phÐp céng l« gic víi mét hay nhiÒu biÕn
kh¸c, tiÕp theo lµ phñ ®Þnh kÕt qu¶.
VÝ dô: STR IR13

OR NOT X10
OR NOT X14
OUT IR15
§©y chÝnh lµ thùc hiÖn phÐp tÝnh logic : IR15 = IR13 + X 10 + X 14 .
LÖnh AND : §©y thùc tÕ chÝnh lµ phÐp nh©n logic gi÷a hai hay nhiÒu biÕn
logic.
VÝ dô: STR NOT X0
AND X1
AND IR7
AND Y3
OUT Y10
204
Chuçi lÖnh nµy thùc hiÖn çc thao t¸c sau:
- Gäi biÕn vµo X0 vµ phñ ®Þnh gi¸ trÞ cña nã.
- Thùc hiÖn phÐp nh©n AND gi÷a X 0 vµ X1.
- Thùc hiÖn phÐp nh©n gi÷a IR7 vµ kÕt qu¶ phÐp tÝnh tríc.
- Thùc hiÖn phÐp nh©n gi÷a Y3 víi kÕt qu¶ cña phÐp tÝnh
tríc.
- ChuyÓn kÕt qu¶ ra kªnh ra Y0.
§©y lµ kÕt qu¶ cña phÐp tÝnh: Y10 = X 0 . X 1 .IR7 .Y3 .
Gi÷a phÐp c«ng vµ phÐp nh©n logic kh«ng cã g× kh¸c biÖt, lÖnh nµo
theo tr×nh tù ®øng tríc sÏ thùc hiÖn tríc.
VÝ dô: STR X5
OR X3
AND Y5
OUT Y3
§©y lµ phÐp tÝnh: Y3 = ( X 5 + X 3 ).Y5 .
STR X5
AND X3
OR Y5
OUT Y3
§©y lµ phÐp tÝnh: Y3 = X 5 . X 3 + Y5
LÖnh AND NOT: LÖnh nµy thùc hiÖn phÐp nh©n logic gi÷a hai hay nhiÒu
biÕn vµ sau ®ã phñ ®Þnh kÕt qu¶.
VÝ dô: STR Y6
AND NOT X3
AND NOT IR9
AND NOT X9
OUT IR14
§©y lµ chuæi lÖnh thùc hiÖn phÐp tÝnh: IR14 = Y6 . X 3 .IR9 . X 9 .
LÖnh OR STR: LÖnh nµy thùc hiÖn phÐp c«ng logic gi÷a hai chuçi tríc ®ã
b¾t ®Çu b»ng STR hay STR NOT.
VÝ dô: STR X7
OR X9
AND NOT Y5
STR NOT IR3
AND X6
OR NOT Y6
205
OR STR
OUT Y8
Chuçi lÖnh nµy thùc hiÖn çc thao t¸c sau:
- Gäi biÕn vµo X7
- Thùc hiÖn logic OR gi÷a X7 vµ X9
- Thùc hiÖn logic AND gi÷a Y5 vµ X7+X9
- B¾t ®Çu chuçi lÖnh míi víi lÖnh gäi biÕn trung gian IR3 .
- Thùc hiÖn logic AND gi÷a IR3 vµ X6.
- Thùc hiÖn logic OR gi÷a Y6 vµ IR3 .X 6 .
- Thùc hiÖn phÐp tÝnh OR gi÷a ( X 7 + X 9 ).Y5 vµ IR3 + + X 6 + Y6 .
KÕt qu¶ cña chuçi nµy chÝnh lµ:
[ ]
Y8 = ( X 7 + X 9 ).Y5 + ( IR3 . X 6 + Y6 )
LÖnh AND STR: lµ lÖnh thôc hiÖn phÐp nh©n logic AND gi÷a hai chuçi lÖnh
b¾t ®Çu b»ng lÖnh gäi STR hay STR NOT.
VÝ dô: STR X0
AND NOT X1
STR X2
AND X3
OR NOT Y0
AND STR
OUT Y1
Chuçi lÖnh nµy thùc hiÖn phÐp tÝnh: Y1 = X 0 . X 1 .( X 2 . X 3 + Y0 )
8.6.2.2 LÖnh ®Õm thêi gian TMR vµ lÖnh ®Õm CTR:

LÖnh thêi gian vµ lÖnh ®Õm lµ çc lÖnh ®Ó t¹o ra kh¶ n¨ng ®ãng ng¾t,
kÐo dµi thêi gian thùc hiÖn mét lÖnh hay mét chuçi lÖnh nµo ®ã trong
ch¬ng tr×nh. Çc lÖnh nµy lµ hµm cña thêi gian hoÆc cña sè lîng
xung ®Õm t¸c ®éng lªn ®Çu vµo cña chóng.
LÖnh TMR: lÖnh nµy sö dông hai biÕn ®Ó thùc hiÖn chøc n¨ng ®Õm thêi gian
lµ X i vµ X j . §Çu ra cña lÖnh thêi gian cã thÓ lµ mét biÕn trung gian hoÆc
mét ®Çu ra.
LËp tr×nh cho bé ®Õm thêi gian cÇn mét chuçi çc lÖnh sau:
1. LÖnh khëi ®éng biÕn Xi
2. LÖnh gäi biÕn Xj.
206
3. LÖnh TMR n chän bé ®Õm thø n. LÖnh nµy khëi ®éng bé
®Õm thêi gian n nÕu Xi=1 ( Cha khëi ®éng l¹i) vµ Xj còng trë thµnh
1 ( ®Çu vµo ®îc bËt lªn).
4. Mét ch¬ng tr×nh ghi trong bé nhí çc gi¸ trÞ cña thêi
gian ®îc chän.
VÝ dô: STR X1
STR X0
TMR 0
10
OUT Y0
BiÔu ®å thêi gian cña çc biÕn nh sau:
X1
X0
Y0 t = 10
LÖnh ®Õm thêi gian TMR cã thÓ sö dông ®Ô lµm trÔ thêi gian ®ãng
ng¾t cña mét biÕn nµo ®ã.
VÝ dô: STR X5
STR X5
TMR 2
10
OUT Y5
BiÓu ®å thêi gian :
X5
Y5
t =10
T¬ng tù nh vËy, lÖnh TMR cã thÓ sö dông ®Ó kÐo dµi thêi gian cña
biÕn ®ang ë tr¹ng th¸i ®ãng tríc khi ng¾t.
VÝ dô: STR NOT X4
STR NOT X4
TMR 6
207
10
OUT NOT Y9
Nh vËy biÕn ra Y9 sÏ ®îc ng¾t trÔ 10s tõ lóc biÕn vµo X 4 ®îc
ng¾t.
BiÔu ®å thêi gian:
X4
X4
Y9
t =10
LÖnh ®Õm CTR: LÖnh nµy thùc hiÖn chøc n¨ng cña mét bé ®Õm víi hai
hoÆc 3 biÕn. Trêng hîp thø nhÊt lµ ®Õm t¨ng, biÕn ®Çu tiªn lµ biÕn khëi
®éng vµ biÕn thø hai lµ biÕn ®Õm. Trêng hîp thø hai lµ bé ®Õm t¨ng/gi¶m,
bé ®Õm nµy sö dông ba biÕn. BiÕn thø nhÊt vµ biÕn thø ba t¬ng tù nh ë bé
®Õm t¨ng. BiÕn thø hai lµ biÕn chän kiÓu ®Õm t¨ng hay gi¶m t¬ng øng víi
trang th¸i 0 hay 1.
VÝ dô: STR X1
STR X0
CTR 3
10
OUT Y2
BiÕn Y2 trë thµnh 1 sau khi cã 10 xung ®Õm trªn ®Çu vµo X0, ®ång thêi X1 gi÷
nguyªn tr¹ng th¸i 1 vµ chuyÓn vÒ 0 khi X1 chuyÓn vÒ 0.
BiÓu ®å thêi gian:
X1
X0 1 2 9 10
Y2
Chuçi lÖnh cña bé ®Õm t¨ng/gi¶m gåm :

STR X2
STR X1
STR X0
208
CTR 4
10
OUT Y3
BiÓu ®å thêi gian:
X2
X1
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
X0
Y3
Trong bé ®Õm t¨ng gi¶m ë vÝ dô trªn ta thÊy bé ®Õm ®· ®Õm ®Õn 10,
nhng biÕn X1 thay ®æi tr¹ng th¸i tõ 0 sang 1, gi¸ trÞ lu trong bé ®Õm
®îc ®Õm gi¶m cho ®Õn khi X1 quay vÒ tr¹ng th¸i 0. Lóc nµy bé ®Õm
l¹i ®Õm t¨ng cho ®Õn khi gi¸ trÞ lu trong nã ®¹t gi¸ trÞ lµ 10. §Çu ra
®îc kÝch ho¹t khi bé ®Õm ®¹t gi¸ trÞ cho tríc (10). §Çu ra ng¾t khi
biÕn X2 chuyÓn vÒ tr¹ng th¸i 0.
Çc lÖnh ®iÒu khiÓn:

Çc lÖnh ®iÒu khiÓn ¶nh hëng trùc tiÕp ®Õn viÖc thùc hiÖn çc lÖnh
kh¸c. TÊt nhiªn PLC cã thÓ thùc hiÖn ch¬ng tr×nh kh«ng cÇn ®Õn
çc lÖnh nµy, nh vËy ch¬ng tr×nh sÏ dµi vµ cång kÒnh. Çc PLC
thêng sö dông çc cÆp lÖnh: JMP - JME, IL - ILC.
LÖnh nh¶y JMP - JME:
Hai lÖnh nµy g©y ra viÖc thùc hiÖn tÊt c¶ çc lÖnh n»m gi÷a chóng
phô thuéc vµo kÕt qu¶ phÐp tÝnh logic n»m tríc lÖnh JMP. NÕu kÕt
qu¶ phÐp tÝnh l« gÝc tríc lÖnh JMP lµ 1 th× çc lÖnh n»m gi÷a JMP
vµ JME ®îc thùc hiÖn b×nh thêng. NÕu cã çc biÕn ra th× çc biÕn
nµy sÏ ®îc g¸n gi¸ trÞ míi. NÕu kÕt qu¶ tríc lÖnh JMP b»ng 0 th×
çc lÖnh nµy kh«ng ®îc thùc hiÖn. Çc biÕn n»m gi÷a hai lÖnh nµy
kh«ng thay ®æi gi¸ trÞ.
VÝ dô : STR X0
OUT Y0
JMP
STR Y0
AND X0
OUT Y1
209
STR X1
OUT IR2
JME
Nh vËy ®Çu tiªn lµ lÖnh gäi biÕn vµo X0, sau ®ã g¸n Y0 b»ng X0.
Bíc tiÕp theo lÖnh nh¶y JMP thùc hiÖn phô thuéc vµo gi¸ trÞ cña
biÕn ra Y0 cña lÖnh tríc nã. LÖnh JME kÕt thóc lÖnh nh¶y.
LÖnh IL - ILC:
CÆp lÖnh nµy g©y ra cho tÊt c¶ çc biÕn trung gian vµ biÕn ra
n»m gi÷a chóng thay ®æi gi¸ trÞ hay gi÷ nguyªn tuú thuéc vµo kÕt
qu¶ logic cña lÖnh n»m tríc lÖnh IL
VÝ dô: STR X7
OUT Y10
IL
STR X9
OUT Y9
STR X15
OUT Y15
ILC
§Çu tiªn lµ lÖnh gäi biÕn vµo X7, g¸n nã cho biÕn ra Y10. NÕu Y10 = 1, th× çc
lÖnh tiÕp theo n»m gi÷a IL - ILC ®îc thùc hiÖn, ngîic l¹i çc lÖnh nµy
kh«ng ®îc thùc hiÖn, Y9 vµ Y15 gi÷ nguyªn gi¸ trÞ cò.
8.6.3 Ng«n ng÷ S¬ ®å thang (LAD):

S¬ ®å thang lµ ng«n ng÷ th«ng dông nhÊt, thêng ®îc dïng cho çc
øng dông cña PLC, bëi v× nã rÊt ®¬n gi¶n. S¬ ®å thang t¬ng tù nh s¬ ®å l«
gÝc r¬ le cho nªn çc kü s vµ çc kü thuËt viªn ®· sö dông s¬ ®æ l« gÝc r¬ le
th× kh«ng cÇn ph¶i qua ®µo t¹o còng cã thÓ sö dông ®îc ng«n ng÷ s¬ ®å
thang. §©y lµ d¹ng ng«n ng÷ ký hiÖu vµ çc ký hiÖu ®uîc sö dông t¬ng tù
nh çc ký hiÖu trong çc hÖ thèng l« gÝc r¬ le. S¬ ®å thang gåm cã çc
chuçi ký hiÖu nèi tiÕp nhau qua mét d©y nguån, cÊp dßng ®iÖn cho çc thiÕt
bÞ kh¸c nhau. B¶n vÏ s¬ ®å thang cã hai thµnh phÇn c¬ b¶n lµ nguån n¨ng
lîng vµ çc thiÕt bÞ l« gÝc ®iÒu kiÖn kh¸c nhau t¹o thµnh çc bËc thang.
Dßng diÖn lÇn lît ch¹y qua tõng bËc thang khi çc ®Çu vµo l« gÝc hay çc
®iÒu kiÖn l« gÝc ®îc ®¸p øng vµ kÝch ho¹t çc cuén hót cña r¬ le. Trong
thiÕt kÕ çc m¹ch l« gÝc r¬ le, ngêi ta cè g¾ng chØ ra çc m¹ch ®iÖn cÇn
thiÕt ®Ó thùc hiÖn mét thao t¸c cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn vµ s¬ ®å nh vËy cßn
®uîc gäi lµ s¬ ®å ®Êu d©y. S¬ ®å nµy thÓ hiÖn l« gÝc ®iÒu khiÓn b»ng vËt chÊt
cô thÓ ®Ó ®¶m b¶o cho dßng ®iÖn ®i liªn tôc qua çc phÇn tö kÕt n«i ®Çu vµo
210
cho ®Õn çc phÇn tö ®Çu ra nh ®éng c¬, cuén hót vv. §èi víi PLC th× ®iÒu
nµy kh¸c h¼n vÒ b¶n chÊt, bëi v× s¬ ®å thang trªn PLC chØ ®¶m b¶o tÝnh liªn
tôc vÒ l« gÝc chø kh«ng ph¶i lµ cho dßng ®iÖn ch¹y qua tõ ®Çu vµo ®Õn ®Çu
ra. §Çu ra cña PLC ®îc kÝch ho¹t hay ®îc cÊp n¨ng lîng khi çc biÕn l«
gÝc t¬ng øng víi çc thiÕt bÞ “cøng” ®¶m b¶o tÝnh l« gÝc liªn tôc tõ ®Çu vµo
®Õn ®Çu ra. Mçi bËc thang cña s¬ ®å thang trong PLC so víi bËc thang t¬ng
øng trong s¬ ®å ®Êu ®iÖn, th× chØ lµ s¬ ®å ®Êu “¶o” mµ th«i.
Trªn h×nh 8.23 lµ vÝ dô vÒ s¬ ®å thang cña m¹ch ®iÖn vµ h×nh 8.24 lµ s¬ ®å
thang cña PLC cho thao t¸c ®ãng b¬m khi møc níc gi¸m qu¸ møc tèi
thiÓu. Çc ®Þa chØ cña bit l« gÝc ®îc ký hiÖu bëi çc ch÷ I vµ O, tiÕp theo lµ
5 ch÷ sè thËp ph©n. B¾t ®Çu ch¬ng tr×nh, bé xö lý kiÓm tra tr¹ng th¸i cña
nót Ên khëi ®éng PB, khi nót Ên ®îc Ên xuèng, l« gÝc cña bit nµy lµ
I:010/00 trë thµnh 1. Bíc tiÕp theo lµ kiÓm tra tr¹ng th¸i cña bit I:010/01
– tr¹ng th¸i cña mùc níc tr«ng bÓ chøa. NÕu mùc níc thÊp, tr¹ng th¸i
cña bit nµy lµ 0 (OFF), lo gÝc cña bÝt khëi ®éng b¬m chuyÓn thµnh 1 (ON)
b¬m ch¹y. Tr¹ng th¸i cña bit khëi ®éng b¬m duy tr× tÝnh liªn tôc cña m¹ch
l« gÝc vµ b¬m tiÕp tôc ch¹y cho ®Õn khi tr¹ng th¸i cña bit mùc níc chuyÓn
sang tr¹ng th¸i 1 (ON), tøc lµ m¹ch l« gÝc bÞ gi¸n ®o¹n. Trªn bËc thang thø
hai lµ khi l« gÝc cña b¬m ®ang lµ 1 th× l« gÝc cña ®Ìn tÝn hiÖu chØ b¬m ®ang
ch¹y cã gi¸ trÞ lµ 1, ®Ìn s¸ng.
I.1 I.2
Start Mùc níc thÊp R¬ le ®iÒu khiÓn 1
BËc 1 CR1
PB1
LSH 1
CR1 (1) (TiÕp ®iÓm duy tr×)
BËc 2 P1
CR1 (2)
H×nh 8.23. S¬ ®å thang cña m¹ch ®iÒu khiÓn b¬m
211
Start Mùc níc thÊp Ch¹y b¬m
PB I: 010/01 O: 000/00
Ch¹y b¬m
O: 000/00
Ch¹y b¬m §Ìn b¸o b¬m ch¹y
O: 000/00 O: 000/01
H×nh 8.24. S¬ ®å thang ®iÒu khiÓn b¬m cña PLC
VÒ mÆt l« gÝc c¶ hai s¬ ®å h×nh 8.23 vµ h×nh 8.24 hoµn toµn t¬ng tù nh
nhau. ChÝnh v× ®iÒu nµy çc kü s ®· lµm viÖc víi s¬ ®å thang cña m¹ch ®iÖn
kh«ng mÊt nhiÒu th× giê trong viÖc häc çch sö dông s¬ ®å thang trªn PLC.
Trong ch¬ng tr×nh sö dông s¬ ®å thang cã ba d¹ng lÖnh ®îc sö dông ®Ó

t¹o nªn ch¬ng tr×nh ®ã lµ:
- LÖnh thêng më NO (Normally Open), t¬ng øng víi tiÕp ®iÓm
thêng më trong m¹ch l« gÝc r¬ le. LÖnh NO trong PLC còng
t¬ng tù, nhng lÖnh nµy yªu cÇu bé xö lý tÝn hiÖu kiÓm tra bit cã
ký hiÖu t¬ng øng víi tiÕp ®iÓm nµy trong bé nhí. NÕu bit nµy lµ
1 (t¬ng øng tr¹ng th¸i bËt ON) th× lÖnh ®îc thùc hiÖn vµ tÝnh
liªn tôc cña l« gÝc l¹i truyÒn tiÕp tôc trªn bËc thang. NÕu bit nµy
mang gi¸ trÞ 0 tøc lµ trang th¸i t¾t OFF, th× l« gÝc bÞ ng¾t qu·ng,
kh«ng thÓ tiÕp tôc truyÒn ®i tiÕp trªn bËc thang.
- LÖnh thêng ®ãng NC (Normally Closed) t¬ng øng víi tiÕp
®iÓm thêng ®ãng trªn s¬ ®å thang cña m¹ch ®iÖn. LÖnh nµy cßn
gäi lµ lÖnh ng¾t v× khi thùc hiÖn nã sÏ ng¾t ®iÖn trong m¹ch ®iÖn
hay ng¾t m¹ch l« gÝc trªn PLC. NÕu bit t¬ng øng víi tiÕp ®iÓm
212
thêng ®ãng cã tr¹ng th¸i l« gÝc la 0, t¬ng ®¬ng víi l« gÝc
OFF, lÖnh ®îc thùc hiÖn vµ tÝnh liªn tôc cña l« gÝc ®îc truyÒn
®i tiÕp trªn bËc thang. NÕu bit nµy cã gi¸ trÞ lµ 1 tøc lµ l« gÝc ON,
th× lÖnh thêng ®èng trë thµnh sai (FALSE), l« gÝc bÞ ng¾t qu·ng
ë ®©y.
- LÖnh ra cuén hót : t¬ng tù nh cuén hót cña r¬ le trong s¬ ®å
thang. LÖnh nµy yªu cÇu bé xö lý chuyÓn gi¸ trÞ l« gÝc cña vÞ trÝ
x¸c ®Þnh trong bé nhí t¬ng ®¬ng víi cuén hót lªn tr¹ng th¸i 1
hay ON (bËt) nÕu nh tÝnh liªn tôc cña l« gÝc tríc ®ã ®îc ®¶m
b¶o. NÕu kh«ng cã sù liªn tôc cña l« gÝc trªn bËc thang th× bé xö
lý sÏ bËt lÖnh cuén hót lªn gi¸ trÞ 0 hay OFF (t¾t).
Trong s¬ ®å thang tÊt c¶ çc lÖnh ®îc thÓ hiÖn b»ng s¬ ®å t¬ng tù nh çc
m¹ch ®iÖn ®iÒu khiÓn trong çc tñ r¬ le. Môc ®Ých cña ng«n ng÷ nµy lµ :
- ®¬n gi¶n ho¸ viÖc thay hÖ thèng ®iÒu khiÓn b»ng r¬ le bëi PLC,
- ®¬n gi¶n ho¸ viÖc lËp tr×nh PLC cho çc kü s ®iÒu khiÓn ®· quen
víi thiÕt kÕ cña çc hÖ ®iÒu khiÓn r¬ le.
§Ó lËp tr×nh ®îc b»ng ng«n ng÷ LAD, ta cÇn ph¶i ®îc trang bÞ bé lËp tr×nh
víi mµn h×nh ®å ho¹ ®Ó cã thÓ hiÓn thÞ ®îc s¬ ®å thang.
1. NhËn d¹ng biÕn: Çc biÕn nhÞ ph©n ®îc biÔu diÔn b»ng çc c«ng t¾c x¸c
®Þnh bëi mét ch÷ çi vµ mét ch÷ sè x¸c ®Þnh tõ danh s¸ch çc lÖnh Tuy
nhiªn viÖc ký hiÖu c«ng t¾c còng rÊt kh¸c nhau, phô thuéc vµo tiªu chuÈn
cña níc s¶n xuÊt.
BiÕn vµo Xi ®îc ký hiÖu nh sau:
Xi
BiÕn NO
𝑋�𝚤
BiÕn NC
BiÕn trung gian IRi cã thÓ lµ biÕn , cã thÓ lµ ®Çu ra trung gian. Trêng hîp
thø nhÊt biÕn IRi lµ biÕn trung gian th× ký hiÖu cña nã còng t¬ng tù nh ký
hiÖu cña çc biÕn vµo Xi.
213
IRi ��
𝐼𝑅𝚤
BiÕn ra Yi:
Yi / IRi
2. Chuçi logic : X0 Y0
STR X0
LÖnh gäi biÕn vµo:

OUT Y0
LÖnh gäi vµ phñ ®Þnh biÕn vµo:
X0 Y0
STR NOT X0
OUT Y0
LÖnh céng OR: X2

STR X2
IR7
OR IR1
IR1
OR Y3
Y3
OUT IR7
214
X1
STR NOT X1
Y0 Y3
OR NOT Y0
OR NOT IR12
IR12
OUT Y3
LÖnh AND : X0 Y1 IR3 Y0

STR X0
AND Y1
AND IR3
OUT Y0
��0
𝑋 𝑌�3 ��
𝐼𝑅6 IR0
STR NOT X0
ANDNOT Y3
AND NOT IR6
OUT IR0
LÖnh OR vµ AND : X1 ��

𝑋6 Y2 STR X1
ANDNOT X6
AND Y2
Y5 STR IR0
IR0 X7 IR2 AND X7
AND IR2
OR STR
OUT Y5
LÖnh ®Õm thêi gian TMR

215
X0 STR X0
STRX1
TMR0 Y0 TMR 0
X1 100 100
OUT Y0
LÖnh ®Õm CTR

STR X0
X0 STR X1
CTR 3 Y5 STR X2
X1 21 CTR 3
21
OUT Y5
X2
8.6.4 Ng«n ng÷ S¬ ®å khèi cña hµm l« gÝc FBD
S¬ ®å khèi cña hµm l« gÝc lµ ng«n ng÷ lËp tr×nh ®å ho¹. Ng«n ng÷
nµy cho phÐp ngêi lËp tr×nh x©y dùng çc qui tr×nh ®iÒu khiÓn phøc t¹p
b»ng çch lÊy çc hµm tõ th viÖn FBD vµ viÕt chóng vµo mét diÖn tÝch ®å
ho¹. Mét khèi hµm l« gÝc biÓu diÔn quan hÖ hay hµm gi÷a çc biÕn ®Çu vµo
vµ ®Çu ra.
Ta cã thÓ x©y dùng hµm hoµn chØnh thao t¸c bëi ch¬ng tr×nh FBD víi çc
s¬ ®å khèi cña çc hµm c¬ së tõ th viÖn FBD. Mçi khèi hµm c¬ së cã sè
lîng ®Çu vµo/ra cè ®Þnh trªn çc ®iÓm nèi. §Çu vµo ®îc nèi vµo mÆt bªn
tr¸i cña khèi vµ ®Çu ra mÆt bªn ph¶i. Hµm c¬ së thùc hiÖn çc hµm ®¬n gi¶n
gi÷a çc ®Çu vµo vµ ®Çu ra cña nã. KÕt qu¶ cña hµm l« gÝc ®îc chuyÓn ®Õn
®Çu ra. Tªn cña khèi ®îc ký hiÖu b»ng çc ký tù la tinh.
S¬ ®å khèi hµm logic lµ mét ng«n ng÷ ký hiÖu, trong ®ã çc tæ hîp
kh¸c nhau cña çc biÕn l« gÝc ®îc biÔu diÔn bëi çc ký hiÖu logic tiªu
chuÈn ho¸. T¬ng tù nh s¬ ®å thang, ®Ó lËp tr×nh ®îc trong ng«n ng÷ nµy
ta cÇn ph¶i cã mµn h×nh ®Ó hiÓn thÞ s¬ ®å.
216
1. Çc biÕn logic: T¬ng tù nh çc ng«n ng÷ kh¸c, çc biÕn ®îc ký hiÖu lµ
çc ch÷ in hoa. Çc phÇn tö l« gÝc cã thÓ cã nhiÒu d¹ng ký hiÖu kh¸c nhau,
tuú thuéc vµo tiªu chuÈn sö dông: BS, AFNOR, ISO vv.. Çc ký hiÖu cña çc
phÇn tö l« gÝc theo chuÈn ISO nh sau:
A
NOT: A 1 X = A NOR: ≥1 X= A + B
B
A
AND: A
& X = A.B XOR: =1 X = A. B + A .B
B B
OR: A A
≥1 X = A+B NAND: B & X = A BC
C
B
2. Çc phÐp tÝnh l«gÝc:

T¬ng ®¬ng víi çc lÖnh sau:
STR X0
X0 1 = Y0 OUT Y0
X0 1 = Y0 STR NOT X0
OUT Y0
X3 STR X3
≥1 OR Y4
=
Y4 Y0 OR IR0
IR0 OUT Y0
217
X3 STR NOT X3
≥1 OR Y4
=
Y4 Y0 OR NOT IR0
IR0 OUT Y0
X0 STR X0
AND X1
& = Y0 OUT NOT Y0
X1
Y0 STR NOT Y0
AND NOT X0
X0 & = Y1 AND X1
X1 OUT Y1
Y0 STR NOT Y0
AND NOT X0
X0 & AND X1
X1
≥1 = Y9
IR0 STR IR0
AND NOT X0
X0 & AND X1
X1 OR STR
OUT Y9
Y0 STR NOT Y0
OR NOT X0
X0 ≥1 OR X1
X1
&
=Y9
IR0 STR IR0
OR NOT X0
X0 ≥1 OR X1
X1 AND STR
OUT Y9
218
TMR 0
STR X0
X0 10 STR X1
= Y0 TMR 0
X1 OUT Y0
CTR 5
X3 STR X3
STR X9
=
10 Y7 CTR 5
X9 10
OUT Y7
CTR 7 STR X3
X3 STR X4
10 STR X9
X4 = Y10 CTR 7
10
X9 OUT Y10
Nh vËy ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ®îc thÓ hiÖn b»ng chuæi çc s¬ ®å khèi
çc phÇn tö l« gÝc t¹o nªn hµm ra. Çch thÓ hiÖn çc hµm b»ng ng«n ng÷ s¬
®å khèi còng rÊt ®¬n gi¶n vµ dÔ hiÓu. NÕu cha x¸c ®Þnh ®îc hµm ®iÒu
khiÓn th× ta kh«ng thÓ sö dông ng«n ng÷ nµy ®îc. §èi víi chuyªn gia lËp
tr×nh, nhiÒu khi cã thÓ lËp tr×nh trùc tiÕp tõ l« gÝc ho¹t ®éng cña hÖ thèng mµ
kh«ng cÇn x¸c ®Þnh ra hµm cô thÓ. Nhng ®Ó tr¸nh nhÇm lÉn vµ dÔ kiÓm tra
th× viÖc x¸c ®Þnh hµm ®iÒu khiÓn vÉn lµ bíc tiªn quyÕt khi sö dông PLC
hay m¸y tÝnh cho ®iÒu khiÓn l« gÝc.
219
8.6.5 Ng«n ng÷ Grafcet
§©y lµ ng«n ng÷ ®îc ph¸t triÓn bëi çc nhµ khoa häc Ph¸p vµo n¨m
1982. Ng«n ng÷ nµy ®îc ®Æt tªn tõ ch÷ viÕt tÊt cña Graphe Fonctionnel de
Commande Etapes - Transition (§å ho¹ chøc n¨ng ®iÒu khiÓn giai ®o¹n -
chuyÓn tiÕp) do hai c¬ quan khoa häc cña Ph¸p lµ AFCET ( Liªn hiÖp Ph¸p
vÒ kinh tÕ vµ kü thuËt) vµ ADEPA ( HiÖp héi vª ph¸t triÓn nÒn s¶n xuÊt tù
®éng) hîp t¸c so¹n th¶o. Grafcet lµ c«ng cô ®Ô biÓu diÔn çc ho¹t ®éng ®iÒu
khiÓn cña çc hÖ thèng tù ®éng. Trong çc ho¹t ®éng cña çc hÖ thèng vËt lý
th× ta cã thÓ gÆp hai d¹ng ho¹t ®éng: ho¹t ®éng kÕ tiÕp nhau vµ ho¹t ®éng
®ång thêi. Mçi ho¹t ®éng hay mçi tr¹ng th¸i ®îc thÓ hiÖn b»ng mét khèi
h×nh vu«ng hoÆc h×nh ch÷ nhËt. Çc ho¹t ®éng ®îc liªn kÕt víi nhau b»ng
çc ®o¹n th¼ng, giòa çc ®o¹n th¼ng nµy ®îc v¹ch b»ng mét g¹ch ph©n
çch ®Ó chØ tr¹ng th¸i chuyÓn tiÕp tøc lµ kÕt thóc cña mét ho¹t ®éng vµ çc
®iÒu kiÖn b¾t ®Çu cho ho¹t ®éng tiÕp theo. §Çu vµo cña mét khèi lµ ®iÒu kiÖn
®Ó b¾t ®Çu cña tr¹ng th¸i hay cña ho¹t ®éng kÕ tiÕp vµ chÝnh lµ kÕt thóc cña
mét hay nhiÒu ho¹t ®éng tríc ®ã.
Ng«n ng÷ Grafcet biÓu diÔn çc hµm logic b»ng s¬ ®å cña çc chuçi nhiÖm
vô kÕ tiÕp nhau. Ng«n ng÷ nµy rÊt ®¬n gi¶n cho ngêi sö dông, ®Æc biÖt lµ
®èi víi nh÷ng ngêi kh«ng am hiÓu s©u vÒ PLC. Grafcet lµ c«ng cô ®îc
chuÈn ho¸ theo theo tiªu chuÈn cña Ph¸p AFNOR. Tõ Grafcet cã thÓ chuyÓn
sang ng«n ng÷ m¸y, ng«n ng÷ b¶ng lÖnh, s¬ ®å thang hay s¬ ®å hµm logic.
Mçi ho¹t ®éng cña hÖ thèng ®îc ký hiÖu bëi mét h×nh vu«ng cã chØ sè cña
ho¹t ®éng ®ã. ChuyÓn tiÕp tõ ho¹t ®éng nµy sang ho¹t ®éng kia ®îc x¶y ra
khi vµ chØ khi mét tr¹ng th¸i hay nhiÒu tr¹ng th¸i t¬ng øng víi ®iÒu kiÖn
chuyÓn tiÕp ®îc ®¸p øng. NÕu ®¬n thuÇn lµ hai ho¹t ®éng kÕ tiÕp nhau, th×
tr¹ng th¸i chuyÓn tiÕp x¶y ra khi ho¹t ®éng ®øng tríc kÕt thóc lµ ®iÒu kiÖn
®Ó ho¹t ®éng kÕ sau b¾t ®Çu.
Mét Grafcet bao giê còng b¾t ®Çu b»ng ho¹t ®éng sè 0, t¬ng øng víi ho¹t
®éng khëi ®éng cña hÖ thèng. Çch biÔu diÔn nh sau :
0 Tr¹ng th¸i khëi ®éng cña Grafcet
220
Ho¹t ®éng thø i
BËt c«ng t¾c

i ®Ìn L1
Ký hiÖu ë « bªn c¹nh sö dông ®Ó diÔn t¶ mét ho¹t ®éng t¹i ®· biÕt.
Sù chuyÓn tiÕp tr¹ng th¸i cña ho¹t ®éng thø i sang ho¹t ®éng thø j ®îc thÓ
hiÖn b»ng ®iÒu kiÖn chuyÓn tiÕp CT :
CT §iÒu kiÖn chuyÓn tiÕp
S¬ ®å dÞch chuyÓn tõ tr¹ng th¸i i sang tr¹ng th¸i j.
Cã thÓ cã kh¶ n¨ng chuyÓn tiÕp tõ mét ho¹t ®éng sang hai hay nhiÒu ho¹t
®éng kh¸c kÕ tiÕp hay ®ång thêi kh¸c nhau tïy theo çc ®iÒu kiÖn t¬ng øng
víi l« gÝc OR hay l« gÝc AND:
Trêng hîp thø nhÊt víi l« gÝc OR: Khi mét ho¹t ®éng cã thÓ bÞ dõng hay
kÕt thóc bëi çc ®iÒu kiÖn riªng rÏ kh¸c nhau, mçi ®iÒu kiÖn nµy l¹i chÝnh lµ
®iÒu kiÖn chuyÓn tiÕp cho mét ho¹t ®éng kh¸c kÕ tiÕp. Nh vËy tõ mét ho¹t,
khi cã çc ®iÒu kiÖn kh¸c nhau xuÊt hiÖn, th× ®iÒu kiÖn nµo xuÊt hiÖn tríc
sÏ ®îc xem nh lµ ®iÒu kiÖn chuyÓn tiÕp ®îc ®¸p øng ®Ó chuyÓn sang mét
ho¹t ®éng tiÕp sau. Çc ®iÒu kiÖn nµy kh«ng thÓ xuÊt hiÖn ®ång thêi cïng
trong mét thêi ®iÓm. Trêng hîp nµy lµ trêng hîp ph©n nh¸nh ®¬n cña
ch¬ng tr×nh, t¬ng øng víi lóc ®iÒu kiÖn CT1 hay ®iÒu kiÖn CT2 ®îc ®¸p
øng. Mét trong hai ®iÒu kiÖn ®îc ®¸p øng, ch¬ng tr×nh tiÕp tôc thùc hiÖn
çc ho¹t ®éng tiÕp theo.
221
I
OR
CT1 CT2
I+1 I+2
CT3 CT4
Trêng hîp thø hai t¬ng øng víi l« gÝc AND: §©y lµ ®iÒu kiÖn hai hay
nhiÒu ho¹t ®éng x¶y ra ®ång thêi khi ®iÒu kiÖn chuyÓn tiÕp CT1 ®îc ®¸p
øng. Trêng hîp nµy lµ trêng hîp ph©n nh¸nh song song. Ho¹t ®éng cña
çc nh¸nh diÔn ra ®ång thêi khi tr¹ng th¸i chuyÓn tiÕp CT1 ®uîc ®¸p øng.
CT1
AND
I+1 I+2
CT2 CT3
Ngîc l¹i còng cã kh¶ n¨ng tõ hai hay nhiÒu ho¹t ®éng cïng chuyÓn vÒ mét
ho¹t ®éng kÕ tiÕp.
Trêng hîp thø nhÊt t¬ng øng l« gÝc OR: lµ mét nh¸nh ho¹t ®éng nµo ®ã ®·
kÕt thóc ho¹t ®éng cuèi cïng cña nh¸nh, th× ch¬ng tr×nh sÏ b¾t ®Çu ho¹t
®éng kÕ tiÕp. Ho¹t ®éng I3 x¶y ra khi cã mét trong çc ®iÒu kiÖn CTi12 hay
CTi22 ®îc ®¸p øng.
222
CTi11 CTi21
I11 I21
(OR) CTi12 CTi22
I3
Trêng hîp thø hai t¬ng øng l« gÝc AND: Khi hai hay nhiÒu ho¹t ®éng
hoÆc hai hay nhiÒu nh¸nh çc ho¹t ®éng cña ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn ®ång
thêi kÕt thóc, lµ ®iÒu kiÖn ®Ó cho mét ho¹t ®éng kÕ tiÕp b¾t ®Çu.
CTi11 CTi21
I11 I21
CTi1 CTi22
(AND)
I3
Nh vËy ho¹t ®éng I3 chØ x¶y ra khi c¶ hai ®iÒu kiÖn chuyÓn tiÕp CTi12 vµ
CTi22 ®îc ®¸p øng ®ång thêi.
Nh×n chung çc ng«n ng÷ lËp tr×nh cho PLC vÒ nguyªn lý rÊt ®¬n gi¶n vµ dÔ
sö dông. Nhng ®iÒu quan träng nhÊt ®èi víi ®iÒu khiÓn l« gÝc kh«ng ph¶i lµ
ng«n ng÷ lËp tr×nh nµo hay PLC lo¹i nµo, mµ lµ lµm thÕ nµo ®Ó x¸c ®Þnh
®îc hµm l« gÝc ®iÒu khiÓn. NÕu ta kh«ng x¸c ®Þnh ®îc hµm l« gÝc th× PLC
223
dï cã hiÖn ®¹i ®Õn mÊy còng kh«ng thÓ gióp ®îc g× cho chóng ta trong viÖc
tù ®éng hãa. Çc ng«n ngø tr×nh bµy trªn ®©y gióp ta hiÓu nguyªn lý c¬ b¶n
trong lËp tr×nh l« gÝc ®iÒu khiÓn. Trong øng dông th× ph¶i sö dông ng«n ng÷
cô thÓ cña PLC do nhµ s¶n xuÊt cung cÊp, chø kh«ng thÓ sö dông tïy tiÖn, v×
çc ng«n ng÷ PLC cña çc nhµ s¶n xuÊt PLC kh¸c nhau hoµn toµn kh«ng
t¬ng thÝch vµ kh«ng thÓ tÝch hîp cïng nhau. Nãi çch kh¸c hÖ thèng ®iÒu
khiÓn sö dông PLC lµ hÖ thèng cã cÊu tróc ®ãng kÝn, ta chØ cã thÓ më réng
hay tÝch hîp víi PLC kh¸c cña cïng mét nhµ s¶n xuÊt. §©y còng chÝnh lµ
mét nhîc ®iÓm cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn PLC. Ch¬ng tiÕp theo ta sÏ tr×nh
bµy vÒ cÊu tróc, ho¹t ®éng cña bé nhí cña PLC.
224
Ch¬ng 9
Ho¹t ®éng cña bé nhí cña plc
9.1 Çc thµnh phÇn vµ cÊu tróc cña bé nhí

Çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn PLC lu tr÷ th«ng tin vµ ch¬ng tr×nh ®iÒu
khiÓn trong bé nhí. Th«ng tin ®îc lu tr÷ ë ®Êy x¸c ®Þnh PLC sÏ xö lý çc
d÷ liÖu vµo ra nh thÕ nµo. Trong ch¬ng nµy, chóng ta sÏ tr×nh bµy vÒ thµnh
phÇn vµ cÊu tróc cña bé nhí, d¹ng bé nhí, tæ chøc cña bé nhí, çch ghi ®Þa
chØ cña bé nhí vµ ®Þa chØ ®Çu vµo/ra. Cuèi cïng ta sÏ tËp trung vµo giao diÖn
tõ phÇn cøng ®Õn phÇn mÒm cña PLC.
9.1.1 TÕ bµo nhí Bit:

Bé nhí cña PLC cã thÓ ®îc hiÓn thÞ b»ng mét m¶ng hai chiÒu cña
çc tÕ bµo nhí, mµ mçi tÕ bµo cã thÓ chøa mét bit ®¬n cña th«ng tin díi
d¹ng lµ gi¸ trÞ 0 hay 1. Sè nhÞ ph©n ®¬n hay “bit” ®îc lÊy tõ hai ch÷ ®Çu
cña tõ Binary vµ ch÷ cuèi cña digit. Bit lµ ®¬n vÞ nhá nhÊt trong bé nhí vµ
chØ chøa ®îc th«ng tin d¹ng 1 vµ 0. Mçi tÕ bµo nhí cã ®iÖn ¸p thÓ hiÖn trªn
®Çu ra cña m¹ch ®iÖn tö chØ thÞ gi¸ trÞ “1’ vµ ®iÖn ¸p 0 chØ gi¸ trÞ “0”. Bit nhí
®îc bËt lªn tr¹ng th¸i ON nÕu gi¸ trÞ lu trªn ®ã lµ 1 vµ OFF nÕu lµ lu gi¸
trÞ 0. Trong nhiÒu trêng hîp, ®iÒu quan träng ®èi víi bé xö lý lµ gi÷ ®îc
nhiÒu d÷ liÖu h¬n lµ mét bit ®¬n. VÝ dô khi bé xö lý truyÒn d÷ liÖu ®i vµ vÒ
bé nhí, lu tr÷ çc sè, çc m· ch¬ng tr×nh, nã cÇn mét nhãm çc bit gäi lµ
“byte” hay tõ (word). Mét byte ®îc ®Þnh nghÜa lµ mét nhãm nhá nhÊt cña
çc bit mµ CPU cã thÓ xö lý ®îc ®ång thêi trong mét lÇn. Trong çc thiÕt bÞ
®iÒu khiÓn PLC byte cã cì th«ng thêng lµ 8 bit vµ mét tõ cã cì lµ hai byte
hay 16 bit. MÆc dï vËy, mét tõ cã thÓ cã ®é lín lín h¬n hay nhá h¬n, phô
thuéc vµo ®Æc tÝnh cña bé vi xö lý ®îc sö dông.
9.1.2 §¬n vÞ bé nhí cña PLC:

§¬n vÞ bé nhí nhá nhÊt cña PLC ®îc ký hiÖu lµ tõ nhí (Word).
Dung lîng bé nhí ®îc tÝnh b»ng hµng 1000 hay K “K=kilo”, víi 1 K lµ
1024 tõ ( tøc lµ 210=1024) cña kh«ng gian nhí. Dung lîng bé nhí cña PLC
cã thÓ thay ®æi tõ nhá h¬n 1K ®Õn 64K tõ. TÝnh phøc t¹p cña ch¬ng tr×nh
®iÒu khiÓn, sè lîng cña çc thiÕt bÞ vµo/ra vµ d¹ng tÝn hiÖu vµo/ra lµ nh÷ng
th«ng sè x¸c ®Þnh ®é lín cña bé nhí PLC. §é dµi cña tõ thêng lµ hai byte (
16 bit) hay cã thÓ dµi h¬n. ChiÒu dµi cña tõ trong PLC cã thÓ lµ 8, 16 hay 32
bit. Tõ 8 bit t¬ng øng víi 1 byte lµ tõ ng¾n nhÊt cã thÓ sö dông m· ASCII
®Ó truyÒn vµ xö lý th«ng tin. Th«ng thêng çc PLC hiÖn nay sö dông tõ 16
bit. Çch m· hãa bit cã kh¸c nhau. Tõ mµ PLC cã thÓ xö lý ®îc cµng dµi
225
th× lîng th«ng tin xö lý ®îc cµng lín. Tõ cã 16 bit sö dông trong PLC S5
cña Allen Bradley ®îc chia lµm hai byte, byte thÊp vµ byte cao, m· hãa
b»ng hai ký tù, ký tù thø nhÊt chØ vÞ trÝ byte, ký tù thø hai chØ vÞ trÝ bit trong
byte (h×nh 9.1). Trong çc PLC kh¸c l¹i cã thÓ ®îc m· hãa b»ng sè thËp
ph©n tõ 00 ®Õn 15. Bit cã träng lîng thÊp nhÊt n»m phÝa bªn ph¶i vµ cã
träng lîng lín nhÊt n»m phÝa bªn tr¸i.
MSB LSB
17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 01 00
Tõ 16 bit (16 bit word)
H×nh 9.1 Tõ nhí mêi s¸u bit m· hãa theo Allen Bradley
9.1.3 TÖp nhí (File):
Mét tÖp nhí sÏ gåm nhiÒu tõ nhí ghÐp chung víi nhau. §Ó ph©n biÖt
vÞ trÝ cña tõng bit nhí trong tÖp, ngêi ta ph¶i dïng çc bit ®Þa chØ ®Ó m· hãa
®Þa chØ cña tõng bit trong tÖp nhí.
Bit 011/010
111 110 101 100 011 010 001 000
000
0 1 1 0 1 1 0 1
001
1 0 1 0 1 1 1 0
010
0 0 0 1 1 1 0 0
011
1 0 1 1 0 1 0 1
100
0 0 1 0 1 0 1 1
101
1 0 1 0 1 0 1 0
110
1 0 1 1 1 0 1 0
110
0 1 0 1 1 0 0 1
H×nh 9.2 TÖp nhí 64 bit
226
Mét tÖp nhí ®¬n 64 bit t¹o thµnh mét m¶ng hai chiÒu 8x8 ®îc minh
ho¹ trªn h×nh 9.2. TÖp nµy gåm 8 hµng vµ t¸m cét. TÖp 64 bit cÇn cã 6 bit
®Þa chØ cÊp cho mçi tÕ bµo nhí. Mét tÕ bµo thêng lµ mét m¹ch ®iÖn tö ®îc
gäi lµ m¹ch flip-flop( ®· tr×nh bµy ë ch¬ng 7), m¹ch nµy cã gi¸ trÞ +5VDC
hay 0 VDC. §Ó lÊy d÷ liÖu tõ m¶ng nhí, çc bé gi¶i m· ®Þa chØ dßng vµ cét
sÏ chän ra tÕ bµo yªu cÇu.
Çc tÖp nhí thêng ®îc t¹o bëi çc m¹ch tÝch hîp (IC). Mét ®¬n vÞ ®Æc
trng cña m¹ch tÝch hîp chøa nhiÒu ngµn tÕ bµo nhí sÊp xÕp theo çch kh¸c
nhau. Mét m¹ch tÝch hîp 8K-bit (8096 bit) cã thÓ bè trÝ thµnh 8K tÕ bµo nhí
víi mét bit mçi tÕ bµo, hay 1K byte víi 8 tÕ bµo mçi byte. Sè cña nhãm (bit,
byte hay tõ) ®îc ghi ®Þa chØ lµ hµm cña 2n, vÝ dô 1K=210, 4K=212, 8K=213 vµ
t¬ng tù. Gi¸ trÞ n lµ sè bit dÞa chØ cÇn chän cho mçi nhãm riªng biÖt.
Víi 1000 tõ ta cÇn sö dông mêi bit ®Ó ghi ®Þa chØ cña mçi tõ trong nhí, víi
çc tõ cì t¸m bit, mêi s¸u bit hay ba m¬i hai bit. §èi víi bé nhí 1Kx8,
m¹ch IC cÇn 10 bit ®Þa chØ ®Ó chän 1 K tõ trong bé nhí. M¹ch IC cã 8 ch©n
cho d÷ liÖu ®Çu vµo vµ ®Çu ra, 10 ch©n cho chän ®Þa chØ, hai ch©n cho nguån
mét chiÒu DC. Hai ch©n cÊp nguån ®îc sö dông ®Ó nèi víi + 5 VDC vµ tiÕp
®Êt. TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ®äc/ghi ®îc sö dông ®Ó x¸c ®Þnh khi nµo çc bit d÷
liÖu ®îc ghi vµo bé nhí hay ®îc ®äc tõ bé nhí. Bit d÷ liÖu ®îc ghi vµo
bé nhí khi tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn (R/W) ë møc ®iÖn ¸p thÊp vµ d÷ liÖu ®îc
truyÒn ®i tõ bé nhí khi tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn (R/W) ë møc ®iÖn ¸p cao. Mét
chÝp ph¸t tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ®îc dïng ®Ó chän ho¹t ®éng cña mçi chip
riªng biÖt khi mét nhãm çc m¹ch tÝch hîp ®îc sö dông ®Ó t¹o ra bé nhí
lín h¬n kh¶ n¨ng t¹o ra bëi mét chÝp.
H×nh 9.3 Mét chÝp nhí 1K-byte R/W ®Æc trng
227
9.1.4 Çc d¹ng bé nhí
Ta sÏ nãi vÒ d¹ng bé nhí hay ®îc sö dông trong PLC còng nh trong øng
dông cña chóng cho çc d¹ng d÷ liÖu hay th«ng tin ®îc lu tr÷. Trong viÖc
lùa chän b« nhí ®Ó sö dông, kü s thiÕt kÕ hÖ thèng ph¶i chó ý kh¶ n¨ng xo¸
vµ kh¶ n¨ng lËp tr×nh dÔ dµng. Kü s thiÕt chÞu tr¸ch nhiÖm vÒ viÖc mÊt
th«ng tin trong bé nhí, bëi v× bé nhí gi÷ ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh,
vµ nÕu ch¬ng tr×nh nµy bÞ xo¸ th× toµn bé hÖ thèng s¶n xuÊt bÞ ngõng. Tõ
khi bé nhí l«i cuèn sù chó ý r»ng nã cã vÞ trÝ quan träng giòa ngêi sö dông
vµ PLC, nã cã thÓ dÔ dµng thay ®æi. Sù t¬ng t¸c xuÊt ph¸t tõ khi b¾t ®Çu lËp
tr×nh cho hÖ thèng, söa lçi vµ tiÕp tôc víi çc thay ®æi trùc tuyÕn, nh thay
®æi çc gi¸ trÞ cña çc bé ®Õm thêi gian vµ bé ®Õm thêng.
a. Bé nhí ®äc/ghi RAM (R/W)
Bé nhí ghi vµ ®äc ®îc thiÕt kÕ ®Ó d÷ liÖu hay th«ng tin cã thÓ ®îc
ghi vµo hay ®äc ra tõ cïng mét vÞ trÝ . Trªn h×nh 9.4 cho thÊy d÷ liÖu cã thÓ
®îc ®a vµo bé nhí b»ng sö dông ph¬ng thøc ghi vµ cã thÓ lÊy ra b»ng sö
dông ph¬ng thøc ®äc. §Þa chØ ®Çu vµo bé nhí ®Þnh râ vÞ trÝ vµ ®Þa chØ cña
d÷ liÖu sÏ ®îc ®äc hay ®îc ghi vµo. Bé nhí nµy lµ d¹ng bé nhí RAM
(Random Access Memory).
H×nh 9.4 S¬ ®å khèi cña bé nhí RAM R/W
§èi víi phÇn lín PLC, sö dông bé nhí R/W víi pin håi lu cho çc
øng dông nhí. Bé nhí R/W t¹o biÖn ph¸p tuyÖt vêi ®Ó cã thÓ t¹o ra dÔ dµng
vµ thay ®æi mét ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓncòng tèt nh cho phÐp nhËp d÷ liÖu.
So s¸nh víi mét sè d¹ng bé nhí kh¸c, bé nhí R/W ho¹t ®éng rÊt nhanh. ChØ
228
cã mét bÊt lîi lµ pin hç trî bé nhí cã thÓ háng theo thêi gian. MÆc dï vËy,
phÇn lín PLC cã tÝn hiÖu ¸nh s¸ng b¸o pin s¾p c¹n ®Ó b¸o cho ngêi vËn
hµnh thay nguån pin håi lu cho bé nhí.
b. Bé nhí chØ dïng ®Ó ®äc ROM

T¬ng nh trong m¸y tÝnh, PLC còng sö dông çc bé nhí ROM ®Ó lu
tr÷ çc lÖnh c¬ së, d¹ng ng«n ng÷ m¸y Assembler. Bé nhí ROM ®îc s¶n
xuÊt tõ trong nhµ m¸y vµ sÏ kh«ng thÓ can thiÖp hay thay ®æi ®îc çc néi
dung nhí trong ®ã. Bé nhí ROM ®îc thiÕt kÕ ®Ó lu thêng xuyªn mét
ch¬ng tr×nh cè ®Þnh mµ b×nh thêng kh«ng thÓ hay kh«ng bÞ thay ®æi. Tªn
cña bé nhí lo¹i nµy xuÊt ph¸t tõ thùc tÕ néi dung ghi trong nã chØ ®îc ®äc
vµ kh«ng thÓ ghi hay thay ®æi ®îc, mét khi d÷ liÖu hay ch¬ng tr×nh ®·
®îc lu trong nã. D÷ liÖu chØ cã thÓ sö dông b»ng ph¬ng thøc ®äc. Còng
nh bé nhí R/W, bé nhí ROM còng cã ®Þa chØ cña ®Çu vµo, n¬i vÞ trÝ x¸c
®Þnh cña d÷ liÖu sÏ ®îc ®äc. Nhê thiÕt kÕ cña nã, bé nhí ROM kh«ng bÞ
¶nh hëng bëi nhiÔu ®iÖn hay mÊt nguån. Ch¬ng tr×nh thùc hiÖn hay
ch¬ng tr×nh cña hÖ thèng ®iÒu hµnh thêng ®îc chøa trong bé nhí ROM.
H×nh 9.5 S¬ ®å khèi cña bé nhí chØ dïng ®Ó ®äc
PLC rÊt hiÕm khi sö dông bé nhí ROM cho çc bé nhí ch¬ng tr×nh
®iÒu khiÓn øng dông. MÆc dï vËy, trong çc øng dông mµ cã yªu cÇu çc d÷
liÖu cè ®Þnh, ROM cã lîi thÕ h¬n vÒ tèc ®é, gi¸ thµnh vµ ®é tin cËy. Thêng
çc ch¬ng tr×nh PLC trªn c¬ së ROM ®îc s¶n xuÊt t¹i nhµ m¸y bëi nhµ
s¶n xuÊt thiÕt bÞ . Mét khi mét bé lÖnh gèc ®îc lËp tr×nh, ngêi sö dông
kh«ng bao giê cã thÓ thay ®æi ®îc nã. Nhµ s¶n xuÊt sÏ ghi vµ s÷a lçi
ch¬ng tr×nh nhê thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn ®äc/ghi hay m¸y tÝnh vµ khi ch¬ng
tr×nh hoµn thiÖn sÏ ®îc ®a vµo bé nhí R/W hay ROM. Bé nhí ROM còng
®îc t×m thÊy trong çc bé nhí øng dông cña çc hÖ thèng PLC chuyªn
dông nh lß vi sãng, m¸y b¸n hµng, m¸y giÆt vµ t¬ng tù.
229
c. Bé nhí chØ dïng ®Ó ®äc cã kh¶ n¨ng lËp tr×nh PROM
Bé nhí PROM lµ d¹ng bé nhí ®Æc biÖt cña bé nhí ROM, rÊt hiÕm
®îc sö dông trong çc øng dông cña PLC. MÆc dï vËy, khi nã ®îc sö
dông, nã lµ d¹ng lu tr÷ cè ®Þnh ®îc yªu thÝch nhÊt, h¬n h¼n çc bé nhí
RAM (random Acces Memory). PROM còng nh çc bé nhí ROM vµ nã
còng kh«ng bÞ mÊt th«ng tin khi mÊt nguån hay bÞ ¶nh hëng cña nhiÔu. BÊt
lîi lµ lËp tr×nh cho PROM cÇn cã thiÕt bÞ ®Æc biÖt. Mét khi ®· lËp tr×nh nã
còng kh«ng thÓ xo¸ vµ thay ®æi ®îc. Mét thay ®æi trong ch¬ng tr×nh cÇn
ph¶i cã mét bé chÝp PROM míi. Bé nhí PROM cã thÓ thÝch hîp cho lu tr÷
ch¬ng tr×nh ®· ®îc kiÓm tra vµ nhí trong bé nhí RAM vµ nã kh«ng cÇn
thay ®æi hoÆc cã d÷ liÖu vµo trùc tuyÕn.
d. Bé nhí ROM cã kh¶ n¨ng xo¸ b»ng ®iÖn EEPROM

EEPROM lµ lo¹i PROM ® Æc b iÖt cã th Ó lËp tr×n h l¹i sau khi xo¸
hoµn toµn b»ng ®iÖn. EEPOM cã thÓ xem nh thiÕt bÞ nhí t¹m thêi, trong ®ã
cã thÓ chøa ch¬ng tr×nh ®Õn khi nã s·n sµng ®îc thay ®æi. Bé nhí
EEPROM t¹o mét ph¬ng tiÖn lu tr÷ tuyÖt vêi cho ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn
cã yªu cÇu kh«ng bÞ xo¸ vµ kh«ng thay ®æi ch¬ng tr×nh. PhÇn lín çc nhµ
s¶n xuÊt PLC chÕ t¹o PLC víi bé nhí EEPROM ®Ó t¹o bé nhí cè ®Þnh cña
ch¬ng tr×nh m¸y sau khi ®· ph¸t triÓn, söa lçi vµ ho¹t ®éng tèt.
Mét ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn gåm chÝp EEPROM sÏ kh«ng thuËn
tiÖn nÕu cã yªu cÇu thay ®æi trùc tuyÕn hay cÇn d÷ liÖu vµo. MÆc dï vËy,
nhiÒu PLC ®a ra bé nhí ch¬ng tr×nh b»ng EEPROM nh mét yªu cÇu
thªm bæ xung cho çc bé nhí RAM cã pin hë trî. EEPROM t¹o hÖ thèng
nhí thÝch hîp bëi v× nã kÕt hîp ®îc kh¶ n¨ng lu tr÷ vµ kh¶ n¨ng thay ®æi
dÔ dµng cña bé nhí RAM ®äc/ghi (R/W).
9.2 tæ chøc bé nhí cña plc 5 allen bradley

Bé nhí cña PLC ®Æc trng cã hai phÇn chÝnh: bé nhí hÖ thèng vµ bé
nhí øng dông.
Bé nhí hÖ thèng lµ n¬i chøa cña tËp hîp çc ch¬ng tr×nh vµ çc bé
ghi t¹o thµnh ch¬ng tr×nh ®iÒu hµnh hÖ thèng, phÇn mÒm chÈn ®o¸n sù cè,
vµ çc bé ghi tr¹ng th¸i cña hÖ thèng (h×nh 9.6). Bé nhí hÖ thèng chia thµnh
ba phÇn chÝnh: hÖ thèng ®iÒu hµnh ( Operating System), phÇn chÈn ®o¸n sù
cè vµ b¸o lçi (Diagnostics), vµ Çc bé ghi tr¹ng th¸i (Status Registes). PhÇn
hÖ thèng ®iÒu hµnh híng çc ho¹t ®éng nh thùc hiÖn ch¬ng tr×nh ®iÒu
khiÓn, trao ®æi th«ng tin víi thiÖt bÞ ngo¹i vi, hay çc chøc n¨ng b¶o vÖ hÖ
thèng. PhÇn chÈn ®o¸n, b¸o lçi vµ phÇn çc bé ghi tr¹ng th¸i kÕt hîp víi
phÇn hÖ thèng ®iÒu hµnh ®Ó ®¶m b¶o viÖc thùc hiÖn ch¹y thö ch¬ng tr×nh
230
®iÒu khiÓn, söa ®æi ch¬ng tr×nh vµ viÖc ch¹y ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn mét
çch hoµn chØnh.
H×nh 9.6 S¬ ®å khèi bé nhí hÖ thèng
Bé nhí øng dông (h×nh 9.7) bao gåm miÒn nhí çc biÕn vµo (Input
Area), miÒn nhí çc biÕn ra (Output Area), çc bé ghi d÷ liÖu hay th«ng tin
(Data Registers), çc bit nhí trong (Internal Storage Bits) vµ ch¬ng tr×nh
®iÒu khiÓn (Control Program).
H×nh 9.7 S¬ ®å khèi bé nhí øng dông

Bé nhí hÖ thèng vµ bé nhí øng dông cã çch lu tr÷ vµ çch lÊy
th«ng tin kh¸c nhau. Bé nhí hÖ th«ng chøa çc lÖnh ®Ó lµm CPU ho¹t ®éng,
chøa mét bé çc ch¬ng tr×nh chuÈn ®o¸n vµ çc bé ghi tr¹ng th¸i. Bé nhí
231
øng dông chøa çc miÒn ¶nh vµo, miÒn ¶nh ra, ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn, vµ
çc bé ghi d÷ liÖu. Chóng sö dông çc lo¹i bé nhí kh¸c nhau. PhÇn hÖ thèng
®iÒu hµnh cÇn cã bé nhí cè ®Þnh ®Ó lu çc th«ng tin hay d÷ liÖu ®îc lu
kh«ng bÞ thay ®æi v« t×nh hay cè ý bëi mÊt nguån hay bëi ngêi sö dông. ë
®©y cÇn ®Õn mét sè lo¹i bé nhí ROM. MÆt kh¸c ngêi sö dông cÇn thay ®æi
ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn hay d÷ liÖu vµo/ra cho çc øng dông cho tríc, th×
dïng bé nhí RAM (R/W) lµ thÝch hîp.
9.2.1 CÊu tróc cña çc tÖp nhí

Mét tÖp nhí ®îc ®Þnh nghÜa lµ mét nhãm tõ trong bé nhí mµ chóng
cã chøc n¨ng chuyªn dông. Çc tÖp nhí biÕn vµo vµ tÖp nhí biÕn ra lµ çc
tÖp chung gièng nhau trong PLC. Çc tÖp nµy lµ çc tõ nhí s¾p xÕp c¹nh
nhau ®Ó chøa çc th«ng tin ®Çu vµo tõ bªn ngoµi vµ çc bit ®Çu ra ®îc g¸n
cho çc ®iÓm ra trong PLC. CÊu tróc tÖp cña PLC 5 Allen - Bradley ®îc kª
trong b¶ng 9.1
B¶ng 9.1 CÊu tróc çc tÖp nhí cña A-B PLC 5
Sè tÖp Ký hiÖu Tªn tÖp Dung lîng

tÖp max. (tõ)
0 O BiÕn ra – Output Image 32
1 I BiÕn vµo – Input Image 32
2 S Tr¹ng th¸i - Status 32
3 B Bit nhí trong dïng cho 1000
ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn
4 T Çc bé ®Õm thêi gian - 1000
Timmers
5 C Çc bé ®Õm - Counters 1000
6 R Çc bé ghi dïng ®Ó ®iÒu 1000
khiÓn – Control Registers
7 N Sè nguyªn - Integer 1000
8 F Sè thËp ph©n – Floating 1000
point
Nh vËy víi A-B PLC5 ta cã dung lîng tèi ®a 512 ®Çu vµo, 512 ®Çu ra vµ
512 tr¹ng th¸i. Dung lîng tèi ®a cho çc tÖp kh¸c lµ 1K tõ.
9.2.1.1 Bit nhí trong
PhÇn lín çc PLC g¸n mét miÒn nhí ®Ó t¹o ra çc bit nhí trong (bit nhí
trung gian t¬ng øng víi çc biÕn trung gian). Çc bit nhí nµy cßn ®îc gäi
232
lµ bit ®Çu ra trung gian , hoÆc bit ra cuén hót bªn trong, hay cßn gäi lµ bit
®iÒu khiÓn. §Çu ra trung gian ho¹t ®éng gièng nh bÊt kú ®Çu ra nµo, chØ
kh¸c nã ®îc ®iÒu khiÓn b»ng l« gÝc ch¬ng tr×nh, kh«ng cã kÕt nèi trùc tiÕp
ra mét thiÕt bÞ ®Çu ra bªn ngoµi nµo c¶. MÆc dï vËy, ®Çu ra nµy vÉn ®îc sö
dông kh«ng h¹n chÕ cho lËp tr×nh l« gÝc bªn trong, mÆc dï nã kh«ng ®iÒu
khiÓn trùc tiÕp ®Çu ra nµo tíi qu¸ tr×nh. Çc ®Çu ra trong ®îc dïng ®Ó t¹o
çc biÕn duy tr× trong ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn. §©y chÝnh lµ çc biÕn trung
gian, bëi chóng võa cã thÓ lµ biÕn ra trong võa cã thÓ lµ biÕn vµo trong.
§Çu ra trong bao gåm c¶ bit thùc hiÖn trªn çc bé ®Õm vµ bé ®Õm thêi gian
nh mét bit l« gÝc trong çc d¹ng kh¸c nhau. Mçi bit ra trong ®îc so s¸nh
b»ng ®Þa chØ trong ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn vµ cã bit lu tr÷ trªn cïng ®Þa
chØ. Khi l« gic ®iÒu khiÓn lµ ®óng “TRUE”, th× bit ®Çu ra trong bËt lªn gi¸ trÞ
1 hay “ON”.
9.2.1.2 MiÒn nhí ch¬ng tr×nh øng dông
MiÒn nhí ch¬ng tr×nh øng dông ®îc sö dông ®Ó chøa ch¬ng tr×nh ®iÒu
khiÓn l« gÝc cña qu¸ tr×nh c«ng nghÖ. TÊt c¶ çc lÖnh cña thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn
®Ó ®iÒu khiÓn m¸y hay ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh ®îc lu trong miÒn nhí nµy.
Çc ®Þa chØ cña çc bit thùc vµ çc bit vµo/ra trong ®îc x¸c ®Þnh trong mét
phÇn cña miÒn nhí. Khi PLC ®ang ë chÕ ®é ho¹t ®éng vµ ch¬ng tr×nh ®iÒu
khiÓn ®ang thùc hiÖn, CPU dÞch çc vÞ trÝ nhí nµy vµ ®iÒu khiÓn çc bit
trong b¶ng d÷ liÖu, t¬ng øng víi bit thøc hay bit vµo /ra trong. Ch¬ng tr×nh
®iÒu khiÓn ®îc dÞch khi bé xö lý thùc hiÖn ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn.
Gi¸ trÞ cùc ®¹i cña bé nhí ch¬ng tr×nh øng dông lµ kh¶ n¨ng ®¶m b¶o ho¹t
®éng b×nh thêng cña ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn tuú thuéc cì cña hÖ thèng
®iÒu khiÓn. HÖ thèng PLC h¹ng trung hay h¹ng lín, ®é lín cña ch¬ng tr×nh
sö dông còng thêng linh ho¹t. Nã cã thÓ ®îc thay ®æi b»ng thay ®æi kÝch
thíc b¶ng d÷ liÖu sao cho cã thÓ t×m thÊy çc yªu cÇu lu tr÷ d÷ liÖu nhá
nhÊt. Trong çc PLC nhá, ®é lín cña ch¬ng tr×nh øng dông thêng cè ®Þnh.
9.2.1.3 KÝch cì cña bé nhí øng dông
Cì cña bé nhí øng dông lµ mét th«ng sè quan trong trong thiÕt kÕ hÖ thèng
®iÒu khiÓn trªn c¬ së PLC. X¸c ®Þnh cì cña nhí ®óng cã thÓ gi¶m gi¸ thµnh
vµ tr¸nh mÊt nhiÒu thêi gian sau nµy. NÕu tÝnh to¸n cì cña bé nhí chÝnh x¸c
ta kh«ng cÇn mua PLC víi dung lîng thÊp h¬n hay vît qu¸.
Cì cña bé nhí øng dông cã htÓ më réng ®Õn ®iÓm cùc ®¹i trong mét sè thiÕt
bÞ ®iÒu khiÓn, nhng kh«ng thÓ më réng trong mét sè çc PLC nhá h¬n. Çc
PLC nhá h¬n ë ®©y x¸c ®Þnh lµ çc PLC ®iÒu khiÓn tõ 10 ®ªn 64 thiÕt bÞ
vµo/ra. ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn cã s¸u m¬i t hay nhiÒu h¬n çc thiÕt bÞ vµo ra
thêng më réng bé nhí víi dung lîng 1K, 2K, 4K hay t¬ng tù. Mçi K
t¬ng ®¬ng víi 1024 tõ. Trong çc PLC cì lín dung lîng bé nhí thêng
tõ 64K trë lªn.
233
Cì bé nhí ®îc th«ng b¸o cña çc PLC chØ míi ®a ra chØ sè th« cña kh«ng
gian nhí cã s½n cho ngêi sö dông, bëi v× mét phÇn cña bé nhí ®· ph¶i dïng
cho çc chøc n¨ng bªn trong cña çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn.
C¶n trë chÝnh trong viÖc x¸c ®Þnh cì cña bé nhí cho øng dông lµ tÝnh phøc
t¹p cña ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn cha ®îc x¸c ®Þnh cho ®Õn khi ®· mua
thiÕt bÞ. Nh vËy, thêng ta biÕt sè ®Çu vµo/ra trong hÖ thèng tríc khi phÇn
cøng ®îc mua. Kü s thiÕt kÕ hÖ thèng cã thÓ dù trï cì bé nhí øng dông
nh©n víi sè ®Çu vµo/ra víi hai m¬i tõ nhí. vÝ dô nÕu hÖ thèng cã kho¶ng
mét tr¨n ®iÓm vµo/ra, th× ch¬ng tr×nh thêng cÇn nãi chung cì 2K tõ. CÇn
chó ý lµ cì cña ch¬ng tr×nh bÞ ¶nh hëng bëi møc ®é tinh vi cña ch¬ng
tr×nh ®iÒu khiÓn. NÕu øng dông yªu cÇu thu thËp d÷ liÖu hay thuËt to¸n ®iÒu
khiÓn phøc t¹p, nh ®iÒu khiÓn PID, th× viÖc bæ xung thªm bé nhí lµ cÇn
thiÕt.
Sau khi kü s thiÕt kÕ x¸c ®Þnh bé nhí tèi thiÓu yªu cÇu cho øng dông, cÇn
ph¶i tÝnh thªm 25% ®Õn 50% cho trêng hîp thay ®æi ch¬ng tr×nh hay më
réng ch¬ng tr×nh.
9.2.2 Çch ghi ®Þa chØ cña PLC 5 Allen Bradley
Ph¬ng ph¸p ghi ®Þa chØ vµo/ ra sè cña Allen – Bradley PLC S5 sö
dông m· 6 vÞ trÝ (a:bbc/dd) ®Ó ®èi chiÕu víi ®Þa chØ nhí vµo/ra vµ vÞ trÝ vËt lý
cña phÇn cøng. Trong hÖ thèng nµy, vÞ trÝ phÝa tr¸i nhÊt lµ ch÷ a – cã thÓ lµ
tÖp vµo I cho ®Çu vµo sè vµ tÖp ra O cho ®Çu ra sè. Hai ch÷ tiÕp theo (bb): lµ
sè hiÖu gi¸ ®ì cña côm çc m« ®un vµo/ra. Çc côm m« ®un nhí nµy thêng
cã sè tõ : 00,01,02,03... Ch÷ sè thËp ph©n tiÕp theo (c) lµ chØ sè cña m« ®un
vµo/ra ( tõ 0 ®Õn 7) t¬ng øng víi tõ sè 0 ®Õn tõ sè 7( Mçi côm nhí cã 8 m«
®un nhí 16 bit). Hai ch÷ sè thËp ph©n cßn (dd) l¹i thÓ hiÖn vÞ trÝ bit vµo hay
bit ra. Hai sè cña lÊy gi¸ trÞ tõ 00 ®Õn 07 cho byte thÊp, hay 10 ®Õn 17 cho
byte cao.
VÝ dô ®Þa chØ I:001/07 chØ thÞ thiÕt bÞ ®Çu vµo ®îc nèi ®Õn côm m« ®un nhí
sè 00 vµ m« ®un nhí ®Çu vµo sè 1 t¹i ®iÓm kÕt nèi 07, t¬ng øng víi bit nhí
07 cña miÒn nhí vµo I. §Þa chØ O:074/10 chØ thÞ thiÕt bÞ ®Çu ra ®îc nèi tíi
côm m« ®un nhí 07 t¹i m« ®un nhí ®Çu ra sè 4 vµ ®iÓm kÕt nèi sè 10 t¬ng
øng víi bit nhí sè 10 trªn miÒn ra O.
a: bb c/dd
Ký tù I (®Çu vµo)/ O (®Çu ra)
Hai sè thËp ph©n chØ sè côm nhí
ChØ sè m« ®un nhí I/O (0 - 7)

VÞ trÝ cña bit I/O (00-07, 10-17)
H×nh 9.8 S¬ ®å ghi ®Þa chØ vµo/ra cña Allen Bradley PLC 5
234
a. Môc ®Ých cña viÖc ghi ®Þa chØ vµo/ra
Mét trong çc môc tiªu chÝnh cña PLC lµ ®iÒu khiÓn çc ®Çu ®Çu ra
cña çc thiÕt bÞ hiÖn trêng. Muèn thùc hiÖn ®îc ®iÒu ®ã , mçi ®Çu vµo/ra
ph¶i cã mét chæ x¸c ®Þnh trong bé nhí cña PLC. Bé xö lý tÝn hiÖu sÏ lÊy çc
gi¸ trÞ cña bit nhí t¬ng øng víi biÕn vµo vµ biÕn ra, n¬i mµ chóng ®îc g¸n
®Þa chØ trong ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn cña PLC, ®Ó xö lý vµ t¹o t¸c ®éng ®iÒu
khiÓn ra thiÕt bÞ bªn ngoµi. Mçi ®iÓm ®Êu trªn çc m« ®un vµo/ra, cã thÓ
®îc nèi d©y ®Õn thiÕt bÞ hiÖn trêng, chiÕm 1 bit trong bé nhí cña PLC
t¬ng øng víi miÒn nhí vµo hoÆc miÒn nhí ra. PhÇn cña bé nhí chøa ®Þa chØ
vµo/ra ®îc gäi lµ miÒn ¶nh vµo vµ miÒn ¶nh ra.
b. MiÒn nhí ¶nh vµo

MiÒn ¶nh vµo lµ m¶ng çc bit nhí, trong ®ã chøa tr¹ng th¸i cña çc ®Çu
vµo sè tõ qu¸ tr×nh c«ng nghÖ, mµ chóng ®îc nèi ®Õn ®Çu vµo cña PLC. Sè
lîng bit trong b¶ng b»ng sè lîng ®Çu vµo cùc ®¹i. Mçi thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn
cã dung lîng cùc ®¹i lµ 64 ®Çu vµo sÏ cÇn mét b¶ng nhí 64 bit ®Çu vµo.
Mçi ®Çu vµo ®îc nèi ®Õn PLC, cã mét bit nhí t¬ng øng trong b¶ng nhí
¶nh vµo. NÕu ®Çu vµo ë tr¹ng th¸i “ON”( tøc lµ cã ®iÖn ¸p ë møc l« gÝc 1)
th× bit trong b¶ng nhí còng cã tr¹ng th¸i ON hay l« gÝc 1. Trong phÇn lín
çc PLC, ®Çu vµo ë tr¹ng th¸i “ON” nÕu ®iÖn ¸p cã trªn ®iÓm nèi vµo. NÕu
kh«ng cã ®iÖn ¸p, bit t¬ng øng sÏ xo¸ hay chuyÓn sang tr¹ng th¸i “OFF”
hay l« gÝc 0. B¶ng ®Çu vµo tiÕp tôc ®îc thay ®æi, ph¶n ¸nh tr¹ng th¸i ®iÖn
¸p cña çc thiÕt bÞ ®Çu vµo ®îc kÕt nèi, trong mçi vßng quÐt d÷ liÖu cña
PLC. Ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn sö dông çc th«ng tin tr¹ng th¸i ®Ó x¸c ®Þnh
tr¹ng th¸i “TRUE” hay “FALSE” cña çc lÖnh trong ch¬ng tr×nh.
VÞ trÝ cña Bit VÞ trÝ tõ I
17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 01 00
0 0 1 1 1 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 000
0 0 1 1 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 001
1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 002
0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 003
0 0 1 1 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 004
0 0 1 1 1 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 005
1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 0 0 1 1 006
0 0 1 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 007
H×nh 9.9 MiÒn nhí ¶nh vµo I: 128 bit
235
Trªn miÒn nhí ¶nh vµo (h×nh 9.9), nÕu ta cÇn t×m gi¸ trÞ cña mét biÕn vµo
nµo ®ã, ta cÇn cã ®Þa chØ cña biÕn ®ã, t¬ng øng víi vÞ trÝ cña nã trªn miÒn
nhí. VÝ dô mét biÕn vµo kÕt nèi vµo gi¸ ®ì sè 00, m« ®un sè 7 vµ kªnh kÕt
nèi vÞ trÝ sè 12 th× t¬ng øng víi mét bit vµo ®¬n trong miÒn ¶nh vµo cã ®Þa
chØ I:007/12, gi¸ trÞ l« gÝc cña nã lµ “0” tøc lµ trªn ®Çu vµo nµy kh«ng cã
®iÖn ¸p.
c. MiÒn nhí ¶nh ra

MiÒn nhí ¶nh ra lµ m¶ng bit ®Ó ®iÒu khiÓn tr¹ng th¸i cña thiÕt bÞ ®Çu ra
sè, mµ thiÕt bÞ nµy ®îc nèi tíi m¹ch giao diÖn cña ®Çu ra. Mçi ®Çu ra ®îc
kÕt nèi, cã mét bit nhí t¬ng øng trong miÒn nhí ¶nh ra. Bit trong miÒn nhí
ra ®îc ®iÒu khiÓn bëi bé xö lý tÝn hiÖu cña PLC gièng nh nã thùc hiÖn
ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn vµ ®îc cËp nhËt trong qu¸ tr×nh quÐt ®Çu vµo/ra.
NÕu mét bit ®îc bËt lªn tr¹ng th¸i “ON” hay l« gÝc 1, th× sau ®ã m¹ch ®iÖn
nèi ®Çu ra sÏ ®îc kÝch ho¹t, vµ ë ®Êy sÏ cã ®iÖn ¸p trªn ®iÓm nèi ®Çu ra.
NÕu bit bÞ xo¸ hay t¾t “OFF” (tøc l« gÝc 0), ®Çu ra sÏ bÞ ng¾t.
H×nh 9.10 minh ho¹ bit ra ®¬n trong b¶ng ¶nh ra. Trong vÝ dô nµy, vÞ trÝ bit
ra O:017/16 ®îc chØ ra trªn b¶n ®å nhí cña ®Çu ra. Ch÷ O chØ mét ®Çu ra,
tõ ®Þa chØ 017, bit lµ bit 16, bit cuèi cïng trong tõ nhí.
VÞ trÝ cña Bit VÞ trÝ tõ O
17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 01 00
0 0 1 1 1 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 010
0 0 1 1 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 011
1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 012
0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 013
0 0 1 1 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 014
0 0 1 1 1 0 1 1 0 1 0 0 1 1 0 1 015
1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 0 1 0 0 1 1 016
0 0 1 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 017
H×nh 9.10 MiÒn nhí ¶nh ra O: 128 bit cña PLC 5 AB
9.2.3 Giao diÖn gi÷a phÇn cøng vµ phÇn mÒm
Cã lÏ lµ thø quan träng nhÊt ®Ó hiÓu vÒ thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn lµ bé xö lý sö

dông çc ®Çu vµo cña qu¸ tr×nh nh thÕ nµo, thø mµ çc m¹ch vµo c¶m nhËn
236
®îc, ®Ó kÝch ho¹t çc thiÕt bÞ ®Çu ra theo yªu cÇu ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh c«ng
nghÖ. §©y chÝnh lµ giao diÖn gi÷a phÇn cøng vµ phÇn mÒm. §Þa chØ çc lÖnh
lµ thø nèi ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn cña phÇn mÒm víi phÇn cøng cña çc
®iÒm vµo/ra.
§Þa chØ cña çc ®Çu vµo vµ ®Çu ra cña PLC nèi vÞ trÝ vËt lý cña çc m« ®un
®Çu cuèi ®Õn vÞ trÝ bit nhí. CÊu tróc hay mËt ®é cña m« ®un vµo/ra: 8, 16
hay 32 ®iÓm, cã quan hÖ trùc tiÕp ®Õn çc bit mµ m« ®un chiÕm trong bé nhí
cña PLC. VÝ dô m« ®un 16 ®iÓm vµo nh trªn h×nh 9.11. M« ®un nµy t¬ng
øng víi mét tõ nhí 16 bit: 00 ®Õn 07 vµ 10 ®Õn 17 trong miÒn nhí ¶nh vµo
hoÆc ¶nh ra.
Møc níc cao M« ®un 0
03 Côm 00
Møc níc thÊp
11
I:000
17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 01 00
1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0
Hµm ®iÒu khiÓn Møc níc thÊp Møc níc cao §ãng b¬m
I: 000/11 I: 000/03 O:001/05
17 16 15 14 13 12 11 10 07 06 05 04 03 02 01 00
1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0
O:001
05
Côm 00
§ãng b¬m
06
M« ®un 1
H×nh 9.11 S¬ ®å giao diÖn gi÷a phÇn mÒm vµ phÇn cøng cña PLC 5 AB
237
Çc biÕn kÕt nèi ®Õn ®Çu vµo lµ çc c¶m biÕn mùc níc cao vµ mùc níc
thÊp. Çc kªnh kÕt nèi t¬ng øng 03 vµ 11 cña côm m« ®un sè 00 vµ m« ®un
sè 0. Kªnh ra 05 cña côm m« ®un 00 vµ m« ®un sè 1, ®îc kÕt nèi ra thiÕt bÞ
bªn ngoµi lµ bé khëi ®éng b¬m. Tr¹ng th¸I cña bé khëi ®éng b¬m nµy t¬ng
øng víi tr¹ng th¸I cña bit 05 trong tõ nhí O:001.
Mèi liªn hÖ gi÷a ®Çu vµo vµ ®Çu ra chÝnh lµ phÇn mÒm ®iÒu khiÓn hay ë ®©y
chÝnh lµ hµm ®iÒu khiÓn biÓu diÔn b»ng s¬ ®å thang. Khi møc níc thÊp
b¬m sÏ ®îc ®ãng, níc ®¹t ®Õn møc cao, b¬m tù ng¾t.
9.3 tæ chøc bé nhí cña Siemens plc s7 300

Bé nhí cña PLC S7-300 Siemens cã tæ chøc kh¸c víi PLC 5 Allen
Bradley. Bé nhí cña S7-300 chia lµm 3 bé phËn (h×nh 9.12):
- Bé nhí çc d÷ liÖu ®îc n¹p vÒ ( Load Memory),
- Bé nhí hÖ thèng (System Memory),
- Bé nhí çc d÷ liÖu ®ang xö lý (Work Memory)
Load Memory
(Chøa trong thÎ nhí MMC)
System Memory
Work Memory
H×nh 9.12 CÊu tróc bé nhí cña Simatic S7-300
Bé nhí çc d÷ liÖu n¹p vÒ (Load Memory) ®îc lu trong thÎ nhí
MMC (Micro Memory Card). ThÎ nµy ®îc c¾m vµo CPU cña PLC. Dung
lîng bé nhí t¬ng øng víi dung lîng cña thÎ. Bé nhí nµy dïng ®Ó chøa
m· vµ çc khèi d÷ liÖu, còng nh d÷ liÖu hÖ thèng (cÊu h×nh, kÕt nèi, çc
th«ng sè cña m« ®un, vv). Çc khèi x¸c ®Þnh kh«ng liªn quan ®Õn thêi gian
ho¹t ®éng cña PLC ®îc chøa riªng trong bé nhí nµy. §¬ng nhiªn ta cã thÓ
chøa tÊt c¶ çc cÊu tróc d÷ liÖu cho ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn cña m×nh trªn
thÎ nhí MMC.
238
Ch¬ng tr×nh øng dông chØ ®îc t¶i vÒ vµ ®îc CPU xö lý khi thÎ nhí MMC
®îc c¾m vµo CPU. Ch¬ng tr×nh ®îc n¹p trong bé nhí nµy lu«n ®îc lu,
ngay c¶ khi mÊt ®iÖn.
Bé nhí hÖ thèng (System Memory) lµ bé nhí RAM tÝch hîp trong
CPU, kh«ng thÓ më réng thªm.
Bé nhí nµy chøa çc th«ng tin sau :
- MiÒn ®Þa chØ cña çc bit nhí, cña bé ®Õm thêi gian, bé ®Õm;
- MiÒn nhí ¶nh xö lý cña çc ®Çu vµo/ra;
- Çc d÷ liÖu t¹i chç (çc biÕn t¹m thêi cña çc khèi m· ; th«ng tin
khëi ®éng cña çc khèi, çc th«ng sè chuyÓn giao, çc kÕt qu¶ trung
gian).
Bé nhí d÷ liÖu ®ang xö lý (Work Memory) lµ bé nhí sö dông bé nhí RAM,
tÝch hîp trong CPU vµ còng kh«ng më réng thªm ®îc. Môc ®Ých cña bé
nhí nµy lµ xö lý m· vµ d÷ liÖu cña cña ch¬ng tr×nh øng dông. Çc ch¬ng
tr×nh øng dông chØ ch¹y trªn bé nhí nµy vµ bé nhí hÖ thèng. Bé nhí RAM
nµy phÇn lín lµ lo¹i RAM tÜnh.
Bé nhí Load Memory ngoµi viÖc ghi ch¬ng tr×nh øng dông, th× ghi çc çc
d÷ liÖu n¹p vÒ díi d¹ng çc miÒn nhí. Mçi miÒn nhí ®Æc trng cã nhiÒu
lo¹i tÖp nhí kh¸c nhau, tïy theo lo¹i d÷ liÖu ®îc chän (b¶ng 9.2). Th«ng
thêng cã PLC cña Siemens cã ®Õn 4 d¹ng d÷ liÖu kh¸c nhau: d÷ liÖu d¹ng
bit, d÷ liÖu d¹ng Byte, d÷ liÖu d¹ng tõ (Word – 16 bit) vµ d÷ liÖu d¹ng tõ
kÐp (32 bit).
CÊu tróc çc miÒn nhí trong bé nhí hÖ thèng cña PLC Siemens chia lµm 8
miÒn nhí c¬ b¶n, trong PLC 5 AB còng lµ 8 miÒn nhí. Çc miÒn nhí cña
Siemens S7 – 300 cã cÊu tróc kh¸c h¼n PLC 5 AB. Mét sè miÒn nhí trong
PLS 5 AB cã th× trªn PLC S7 cña Siemens kh«ng cã vµ ngîc l¹i: miÒn nhí
S, R,N,F trªn PLC 5 AB vµ PI, PQ vµ D. Ngoµi ra PLC S7 cßn cã miÒn nhí
Local Data víi qui íc lµ miÒn nhí L, miÒn nhí bit cê Flag Bits, ký hiÖu F.
Mçi miÒn nhí trong PLC S7 l¹i cã cÊu tróc çc tÖp nhí kh¸c nhau tïy theo
lo¹i d÷ liÖu. Trªn PLC 5 AB chØ cã mét lo¹i tÖp d÷ liÖu. Dung lîng bé nhí
çc miÒn cã thÓ lªn ®Õn 64k.
XÐt vÒ cÊu tróc th× bé nhí cña Simatic PLC S7 cã phøc t¹p h¬n so víi PLC 5
cña Allen Bradley. TÝnh n¨ng cña hai lo¹i PLC nµy còng cã nhiÒu ®iÓm kh¸c
nhau. Tuy nhiªn phÇn chóng ta quan t©m nhiÒu nhÊt lµ phÇn ®iÒu khiÓn l«
gÝc, phÇn nµy thao t¸c chñ yÕu víi çc bit.
239
B¶ng 9.2
Ký hiÖu KiÓu tÖp Néi dung MiÒn ®Þa chØ lín
tÖp nhÊt
I Input Image Input bit - Bit vµo 0.0 ®Õn 65535.7
IB - Input Byte - Byte vµo 0®Õn 65535
IW MiÒn nhí ¶nh Input Word - Tõ nhí vµo 0®Õn 65534
ID ®Çu vµo Input doubleWord- Tõ nhí kÐp 0 ®Õn 65532
Q Output Image - Output bit 0.0 ®Õn 65535.7
QB MiÒn nhí ¶nh Output Byte 0®Õn 65535
QW ra Output Word 0®Õn 65534
QD Output double Word 0 ®Õn 65532
M Bit Memory Memory bit - Bit trung gian 0.0 ®Õn 255.7
MB - Memory Byte - Byte trung gian 0 ®Õn 255
MW MiÒn nhí bit Memory word - Tõ trung gian 0 ®Õn 254
MD trung gian Mem. Double word- Tõ t. gian kÐp 0 ®Õn 252
PIB External Periph. Input byte 0 ®Õn 65535
PIW inputs - §Çu Periph. Input word 0 ®Õn 65534
PID vµo ngo¹i vi Periph. In.doubleword 0 ®Õn 65532
PQB External Periph. Output Byte 0 ®ªn 65535
PQW Outputs- §Çu Periph.output word 0 ®Õn 65534
PQD ra ngo¹i vi Periph. Out. Double word 0 ®Õn 65532
T Timers Timer -Bé ®Õm thêi gian 0 ®Õn 255
C Counter Counter - Bé ®Õm 0 ®Õn 255
DBX Data Block Data bit - Bit d÷ liÖu 0.0 ®Õn 65535.7
DBB - Data Byte - Byte d÷ liÖu 0 ®Õn 65535
DBW Khèi d÷ liÖu Data word - Tõ d÷ liÖu 0 ®Õn 65534
DBD Data double word-Tõ dø liÖu kÐp 0 ®Õn 65532
TiÕp theo ta xem çch ghi ®Þa chØ trªn PLC cña Siemens S7 ®Ó cã thÓ thÊy sù
kh¸c biÖt so víi PLC 5 AB.
9.4.2 Çch ghi ®Þa chØ vµo/ra trªn PLC Siemens Simatic S7-300
Trong PLC S7 -300 Siemens Simatic çc m« ®un vµo ra ®îc cµi
thµnh çc côm, mçi côm cã 11 khe cµi tiªu chuÈn (h×nh 9.13). Sè khe cµi
trªn gi¸ ¶nh hëng ®Õn s¬ ®å ®Þa chØ cña S7-300. §Þa chØ vµo /ra ®Çu tiªn
®îc x¸c ®Þnh bëi vÞ trÝ cña nã trªn trªn côm vµo/ra vµ trªn khe cµi m« ®un
vµo/ra. Khe cµi sè 1 ®îc dµnh cho m« ®un nguån. Khe cµi sè 2 dµnh cho
m« ®un CPU. Kh«ng cÇn ®Þa chØ vµo/ra g¸n cho m« ®un CPU. Khe sè 3 chøa
m« ®un giao diÖn (CIM: Communication Interface Module). M« ®un nµy
240
®îc dïng ®Ó nèi CPU trong côm vµo/ra chÝnh víi çc m« ®un vµo /ra trªn
çc côm vµo/ra më réng. Kh«ng cã ®Þa chØ vµo/ra nµo ®îc g¸n cho m« ®un
giao diÖn trong khe c¾m sè 3. MÆc dï ngay c¶ khi khe sè 3 kh«ng cã m«
®un giao diÖn, th× kh«ng mét m« ®un nµo ®îc c¾m vµo ®©y. Khe sè 4 lµ khe
cµi ®Çu tiªn cho cho çc m« ®un vµo/ra.
Khe 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Nguån CPU CIM
Çc khe cµi dµnh cho çc m« ®un vµo/ra
H×nh 9.13 VÞ trÝ çc khe cµi çc m« ®un trong PLC S7 Simatic
Quan hÖ vËt lý gi÷a côm m« ®un vµ vÞ trÝ m« ®un vµo/ra ®îc chØ trªn h×nh
9.14. §Þa chØ gi¸n ®o¹n cho c¶ ®Çu vµo/ra ra b¾t ®Çu b»ng ®Þa chØ byte sè 0
vµ ®Þa chØ bit 0 (0.0) trong khe sè 3 vµ côm m« ®un sè 0. Chóng tiÕp tôc tíi
tõ 95 vµ bit 7 trong khe c¾m 11 cña gi¸ ®ì sè 2. Mçi m« ®un vµo/ra gi¸n
®o¹n ®îc dµnh 4 byte (32 bit) cña ®Þa chØ tõ nhí, kh«ng cÇn quan t©m ®Õn
sè lîng ®iÓm vµo/ra thùc sù cña m« ®un.
Khe 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Côm
Nguån CPU CIM 0.0 4.0 8.0 12.0 16.0 20.0 24.0 28.0
0 ®Õn ®Õn ®Õn ®Õn ®Õn ®Õn ®Õn ®Õn
3.7 7.7 11.7 15.7 19.7 23.7 27.7 31.7
CIM 32.0 36.0 40.0 44.0 48.0 52.0 56.0 60.0

35.7 39.7 43.7 47.7 51.7 55.7 59.7 63.7
CIM 64.0 68.0 72.0 76.0 80.0 84.0 88.0 92.0

67.7 71.7 75.7 79.7 83.7 87.7 91.7 95.7
H×nh 9.14 VÞ trÝ çc côm m« ®un vµo ra cña PLC S7 Simatic
Çc PLC S7 sö dông ®Þa chØ gåm bèn vÞ trÝ: abb.c Trong ®ã (a) lµ miÒn vµo I
hay miÒn ra Q, (bb) lµ vÞ trÝ cña byte, (c) lµ vÞ trÝ bit.
241
VÝ dô ®Þa chØ cña bit sè 5 cña byte 15 trªn m« ®un vµo ®îc ký hiÖu lµ I
15.5, th× vÞ trÝ bit nµy ë côm sè 0, m« ®un sè 7 vµ byte sè 15 vµ bit sè 5.
T¬ng tù nh vËy nÕu bit ra sè 1 trªn byte ra sè 0 ®îc ký hiÖu Q 0.1, vÞ trÝ
cña bÝt nµy lµ ë côm ra sè 0, byte sè 0 vµ bit sè 1.
NÕu tõ cña PLC lµ 8 bit th× mçi m« ®un vµo/ra cã 4 tõ nhí t¬ng øng víi nã
trong bé nhí miÒn ¶nh vµo /ra.
242
Ch¬ng 10
HÖ thèng kªnh vµo – kªnh ra
10.1 çc d¹ng ®Çu vµo/ ra
HÖ thèng çc ®Çu vµo/ra cung cÊp çc kÕt nèi vËt lý gi÷a çc thiÕt bÞ
bªn ngoµi vµ bé xö lý trung t©m CPU. Çc m¹ch giao diÖn ®îc sö dông ®Ó
chuyÓn ®æi tÝn hiÖu tõ c¶m biÕn hay chuyÓn ®æi ®é lín cña çc ®¹i lîng ®o
®îc nh tèc ®é chuyÓn ®éng, cao ®é, nhiÖt ®é, ¸p suÊt vµ vÞ trÝ, thµnh çc
tÝn hiÖu lo gÝc ®Ó PLC cã thÓ sö dông ®îc. Dùa trªn c¬ së cña çc gi¸ trÞ thu
®îc tõ c¶m biÕn hay ®o ®îc, ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn trong PLC sÏ sö
dông çc m¹ch ®iÖn ra kh¸c nhau hoÆc çc m« ®un ra ®Ó kÝch ho¹t çc thiÕt
bÞ nh b¬m, van, ®éng c¬, b¸o ®éng ®Ó thùc hiÖn ®iÒu khiÓn m¸y vµ qu¸
tr×nh. Çc m¹ch vµo I (Input) vµ çc m¹ch ra O (Output) hoÆc çc m« ®un
®îc l¾p r¸p trong vá cña thiÕt bÞ, trong trêng hîp micro-PLC th× çc kªnh
I/O lµ mét phÇn cña cña bo m¹ch PLC. KÕt cÊu cña çc PLC lµ d¹ng m« ®un
nªn cã thÓ cµi bÊt kú m« ®un I/O vµo PLC trªn mét gi¾c c¾m tiªu chuÈn. Vá
ngoµi cña PLC ®îc thiÕt kÕ ®Ó th¸o çc m« ®un I/O mµ kh«ng cÇn t¾t
nguån xoay chiÒu AC (Alternative Current) hay th¸o çc d©y nèi. §a sè çc
m« ®un I/O sö dông c«ng nghÖ m¹ch in vµ çc b¶ng m¹ch ®Òu cã gi¾c nèi
®Ó c¾m vµo phÝch c¾m ë b¶ng m¹ch chÝnh trªn gi¸ ®ì. B¶ng m¹ch chÝnh
còng lµ m¹ch in cã chac çc cæng giao tiÕp song song hoÆc çc kªnh truyÒn
th«ng tin ®Õn bé xö lý. Nguån ®iÖn mét chiÒu DC (Direct Current) ®îc cÊp
®Õn ®Ó kÝch ho¹t m¹ch l« gÝc vµ çc m¹ch chuyÓn ®æi tÝn hiÖu trong çc m«
®un I/O.
Çc m« ®un vµo/ra cã thÓ tiÕp nhËn tÝn hiÖu tr¹ng th¸i tõ çc thiÕt bÞ
®Çu vµo bªn ngoµi nh c«ng t¾c, c¶m biÕn quang, c«ng t¾c tiÖm cËn vµ cÊp
çc tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn ®Ó kÝch ho¹t çc thiÕt bÞ ®Çu ra . Çc tÝn hiÖu ®îc
chuyÓn ®æi tõ ®iÖn ¸p 110VAC, 220VAC, +24DC thµnh tÝn hiÖu ± 5 VDC.
Bé vi sö lý sÏ lÊy tÝn hiÖu nµy ®Ó x¸c ®Þnh tÝn hiÖu ra t¬ng øng. §iÖn ¸p 5
VDC ®îc göi ra m« ®un ra, tõ ®©y ®îc khuyÕch ®¹i lªn møc 110VAC,
220VAC hay 24VDC tuú theo yªu cÇu. Th«ng thêng mét bé chuyÓn ®æi tÝn
hiÖu cã giao diÖn phô trî ®îc sö dông ®Ó chuyÓn tr¹ng th¸i cña çc ®Çu vµo
tõ bªn ngoµi ®Õn mét vïng nhí ®Öm x¸c ®Þnh. Vïng nhí ®Öm nµy ®îc ®Þnh
nghÜa trong ch¬ng tr×nh chÝnh cña PLC. N¹p çc tÝn hiÖu vµo CPU tøc lµ
n¹p néi dung ghi ë vïng nhí ®Öm vµo sæ ghi cña CPU. Néi dung trong tõng
vÞ trÝ nhí sÏ ®îc thay ®æi kÕ tiÕp nhau. M« ®un Vµo/ Ra thêng t¸ch khái
m« ®un CPU vµ ®îc g¸ trªn ray chung. Çc ®Ìn b¸o trªn m« ®un Vµo/Ra
b¸o hiÖu tr¹ng th¸i lµm viÖc hay sù cè. Çc m« ®un nµy ®îc çch ®iÖn vµ
243
cã cÇu ch× ®Ó ®Èm bµo an toµn cho bé vi xö lý. Trong m« ®un Vµo/Ra th«ng
thêng gåm çc m¹ch sau:
a. Nguån AC vµo / ra
b. Nguån DC vµo / ra
c. Çc kªnh vµo / ra sè
d. Çc kªnh vµo/ ra t¬ng tù
e. Çc m«®un chuyªn dông: ®iÒu khiÓn ®éng c¬ bíc, thiÕt
bÞ ®iÒu khiÓn PID, bé ®Õm thêi gian cao tèc, m« ®un ®iÒu
khiÓn servo vv.
Çc m« ®un vµo/ ra thêng nèi víi nguån n¨ng lîng møc cao nªn ph¶i çch
®iÖn tèt víi m« ®un CPU.
Çc kªnh vµo sè thêng nèi víi çc c¶m biÕn hai tr¹ng th¸i d¹ng ®ãng/ ng¾t
(On/Of) nh:
- C¶m biÕn quang ®iÖn,
- C¶m biÕn tiÖm cËn
- C¶m biÕn xung ®iÖn
- Çc c«ng t¾c, nót bÊm, c«ng t¾c hµnh tr×nh …
Çc kªnh ra sè cã thÓ nèi víi çc thiÕt bÞ nh:
- Çc cuén hót cho van ®iÖn tõ
- Çc ®éng c¬ bíc
- Çc c¬ cÊu ®ãng ng¾t vv.
Çc kªnh vµo t¬ng tù sö dông cho viÖc lÊy tÝn hiÖu tõ çc c¶m biÕn t¬ng
tù trong qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn sè hay qu¸ tr×nh ®o:
- C¶m biÕn lu lîng
- C¶m biÕn ®é Èm
- C¶m biÕn ¸p xuÊt
- C¶m biÕn nhiÖt ®é
- C¶m biÕn ¸p xuÊt
- C¶m biÕn vÞ trÝ / tèc ®é / gia tèc
- C¶m biÕn lùc
Çc kªnh ra t¬ng tù thêng ®îc nèi víi çc c¬ cÊu chÊp hµnh t¬ng tù:
- Çc ®éng c¬ DC vµ AC
- Çc van vµ çc ®éng c¬, xi lanh thuû khÝ
- Çc thiÕt bÞ ®o t¬ng tù.
Çc tÝn hiÖu vµo tõ çc thiÕt bÞ hay tõ çc c¶m biÕn cung cÊp çc d÷
liÖu vµ th«ng tin cÇn thiÕt ®Ó bé xö lý tÝn hiÖu thùc hiÖn çc phÐp tÝnh l« gÝc
yªu cÇu quyÕt ®Þnh ®Õn viÖc ®iÒu khiÓn m¸y hoÆc qu¸ tr×nh. Çc tÝn hiÖu vµo
244
cã thÓ lÊy tõ çc thiÕt bÞ kh¸c nhau nh nót Ên, c«ng t¾c, can nhiÖt, ten z«
mÐt, vv. TÝn hiÖu vµo ®îc nèi vµo çc m« ®un vµo ®Ó läc tÝn hiÖu vµ chuyÓn
®æi tÝn hiÖu vÒ møc n¨ng lîng thÊp ®Ó bé xö lý cã thÓ sö dông ®îc. §Çu
vµo cã hai d¹ng lµ ®Çu vµo d¹ng sè vµ ®Çu vµo d¹ng t¬ng tù. §Çu vµo d¹ng
sè ®îc kÕt nèi víi çc cÇu nèi kªnh trªn m« ®un vµo sè, çc kªnh nµy chØ
cã çc tÝn hiÖu hai tr¹ng th¸i 0 hay I. §Çu vµo t¬ng tù cã thÓ lµ tÝn hiÖu ®iÖn
¸p, dßng ®iÖn tõ çc c¶m biÕn t¬ng tù.
CÊu t¹o chung cña hÖ thèng vµo ra cña çc lo¹i PLC tõ câ nhá ®Õn
cì lín ®Òu cã d¹ng m« ®un hãa (h×nh 10.1).
H×nh 10.1. S¬ ®å ghÐp nèi çc m« ®un vµo/ ra víi CPU
Trêng hîp micro PLC kh«ng cã m« ®un nguån riªng biÖt, th× nguån ®iÖn
®îc ®Êu trùc tiÕp lªn CPU. Trªn h×nh 10.2 lµ vÝ dô vÒ s¬ ®å ®Êu d©y trªn
micro 1000 PLC cña h·ng Allan Bradley. Nguån ®iÖn ¸p vµo còng chÝnh lµ
nguån ®i ®Õn çc thiÕt bÞ ®Çu ra nh bé khëi ®éng cña b¬m, bé c«ng t¾c
nhiÖt. Nguån ®iÖn +24VDC lµ nguån lÊy ra tõ ®Çu ra cña bé nguån, l¹i cÊp
cho çc thiÕt bÞ ®Çu vµo nh: C«ng t¾c cao ®é, c«ng t¾c ¸p lùc, c«ng t¾c hµnh
245
tr×nh, c«ng t¾c phô bªn ngoµi cña b¬m. Nguån vµo xoay chiÒu 110VAC
®îc ®Êu ®Õn çc cÇu cã ký hiÖu VAC t¬ng øng víi çc kªnh ra: kªnh ®Õn
bé khëi ®éng b¬m, kªnh ra c«ng t¾c
nhiÖt.
§Þa chØ kªnh

C¶m biÕn møc cao
I/0 O/0 M1
I/1 VAC Bé khëi ®éng b¬m
I/2 O/1 K1
C¶m biÕn møc ¸p lùc
I/3 VAC C«ng t¾c nhiÖt
C«ng t¾c hµnh tr×nh I/4 O/2
I/5 VAC
C«ng t¾c phô cña b¬m I/6 O/3
I/7 VAC
I/8 O/4
I/9 VAC
DC com O/5
+24 Vdc + VAC
_ L L1
110 Vac
N
H×nh 10.2. S¬ ®å ®Êu d©y cña Micro-1000PLC cña Allen Bradley
246
10.2 Çc m« ®un vµo/ra sè
Çc kªnh vµo/ra sè lµ nÐt chung ®Æc trng cña phÇn lín çc hÖ thèng
®iÒu khiÓn l« gÝc. Çc kªnh nµy ®îc kÝch ho¹t bëi ®iÖn ¸p nguån do tÝn hiÖu
cÊp, cã thÓ lµ ®iÖn ¸p mét chiÒu: +5VDC, +24VDC hay ®iÖn ¸p xoay chiÒu:
110VAC, 220VAC.
Kªnh vµo sè nÕu ®îc nèi víi c«ng t¾c ®ãng/ng¾t th× th«ng thêng
nã cÊp nguån ®iÖn ¸p vµo trong çc m¹ch in cña m« ®un. M« ®un vµo sÏ
chuyÓn ®æi ®iÖn ¸p vµo thµnh møc t¬ng ®¬ng víi møc tÝn hiÖu l« gÝc mµ
bé xö lý tÝn hiÖu cã thÓ xö lý ®îc. Gi¸ trÞ l« gÝc 1 t¬ng ®¬ng víi bËt hay
®ãng, vµ l« gÝc 0 t¬ng ®¬ng víi ng¾t hay më. Nguån ®iÖn ¸p cÊp ®Õn çc
thiÖt bÞ bªn ngoµi cã thÓ lµ ®iÖn ¸p 110Vac, 220Vac, +24Vdc, +5Vdc. Çc
kªnh trong m« ®un vµo nµy ®Òu cã m¹nh chuyÓn ®æi ®iÖn ¸p vÒ ®iÖn ¸p +/-
5Vdc. §iÖn ¸p trªn ®Çu vµo khi ®i qua çc thiÕt bÞ nh c«ng t¾c, nót Ên, nót
khëi ®éng ®i vµo ®Õn PLC th× trë thµnh tÝn hiÖu l« gÝc sè chø kh«ng cßn lµ
dßng ®iÖn ch¹y qua çc tiÕp ®iÓm nh trong m¹ch ®iÖn r¬ le th«ng thêng.
PhÇn lín çc m« ®un vµo ®Òu cã trang bÞ çc ®i èt quang LED, ®Ó b¸o hiÖu
tr¹ng th¸i cña çc tÝn hiÖu vµo.
Çc thiÕt bÞ ®Çu vµo cÊp tÝn hiÖu ®iÖn ¸p t¬ng øng víi tr¹ng th¸i l«
gÝc ‘0’ vµ ‘1’ ®Õn çc ®iÓm kÕt nèi cã ®Þa chØ x¸c ®Þnh trªn çc m« ®un vµo.
Çc thiÕt bÞ ®Çu vµo kh«ng ph¶i lµ thiÕt bÞ tiªu thô ®iÖn n¨ng. Trêng hîp
çc thiÕt bÞ ®Çu vµo sö dông ®iÖn ¸p 220VAC, th× ta ph¶i kÕt nèi víi m« ®un
cã møc ®iÖn ¸p t¬ng tù. §iÖn ¸p nguån lÊy tõ bªn ngoµi, kÕt nèi víi trùc
tiÕp ®Õn thiÖt bÞ ®Çu vµo. ChØ cã d©y chung tÝnh ®îc kÕt nèi ®Õn cùc tiÕp ®Êt
cña m« ®un vµo (h×nh 10.3). TÊt c¶ çc thiÕt bÞ ®Çu vµo ë ®©y ®Òu sö dông
®iÖn ¸p 220VAC. Çc kªnh vµo cña PLC trªn m« ®un nµy ®Òu cã m¹ch giao
diÖn ®Ó chuyÓn tÝn hiÖu ®iÖn ¸p 220VAC thµnh tÝn hiÖu +5VDC, ®Ó PLC cã
thÓ xö lý ®îc.
Çc kªnh ra sö dông ®iÖn ¸p c«ng nghiÖp còng t¬ng tù (h×nh 10.4).
Ta ph¶i sö dông nguån cÊp ®iÖn ¸p tõ bªn ngoµi lªn hai cùc cÊp nguån cña
m« ®un ra. Thêng th× PLC cÊp ®iÖn ¸p ra chØ cã møc +5VDC, cho nªn chØ
dïng ®iÖn ¸p nµy ®Ó lµm ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn cho van transistor cÊp ®iÖn.
§iÖn ¸p 220VAC ®îc cÊp ®Õn cùc C cña Transistor, tÝn hiÖu l« gÝc cña
kªnh ra ®îc ®a ®Õn cùc ®iÒu khiÓn B cña Transistor. Cùc E ®îc kÕt nèi
víi thiÕt bÞ ®Çu ra. Khi l« gÝc trªn kªnh ra lµ ‘1’, th× ®iÖn ¸p t¬ng øng lµ
+5VDC, m¹ch Transistor th«ng cho dßng ®iÖn cÊp ®Õn thiÕt bÞ ®Çu ra. Tuy
nhiªn do sö dông Transistor nªn dßng ®i qua nã bÞ h¹n chÕ vÒ c«ng suÊt. §Ó
b¶o vÖ çc m¹ch cña PLC ta buéc ph¶i sö dông çc cÇu ch×. NÕu vît qu¸
c«ng suÊt cho phÐp, ta ph¶i s dông m¹ch khuÕch ®¹i c«ng suÊt.
247
A
Nót Ên (NC)
00
C¶m biÕn møc níc (NC)

01
C«ng t¾c hµnh tr×nh (NO)
02
C«ng t¾c hµnh tr×nh (NC)

03
C¶m biÕn møc ¸p suÊt (NO)

04
C¶m biÕn møc ¸p suÊt (NC)

05
C¶m biÕn møclu lîng (NC)

06
C¶m biÕn møc nhiÖt (NC)
07
D©y nãng 220Vac D©y trung tÝnh
H×nh 10.3 S¬ ®å ®Êu ®©y trªn m« ®un vµo sè
Çc m« ®un ra sè cã çc giao diÖn ®Ó cÊp ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn cho c¬
cÊu chÊp hµnh. NÕu kªnh ra ®îc bËt lªn tøc lµ cã gi¸ trÞ l« gÝc 1 tõ ch¬ng
tr×nh ®iÒu khiÓn, m¹ch ra sÏ ®îc cÊp ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn ®Ó kÝch ho¹t çc c¬
cÊu chÊp hµnh t¬ng øng víi kªnh ra nµy. Trªn m¹ch ra thêng ®îc trang
bi cÇu ch× ®Ó ®Ò phßng trêng hîp dßng qu¸ t¶i do d©y bÞ chËp, cã thÓ lµm
háng PLC. NÕu cÇu ch× kh«ng cã, th× nã ph¶i ®îc bæ xung vµo trong thiÕt
kÕ cña hÖ thèng. Çc tÝn hiÖu ra trªn m« ®un sè còng lµ çc tÝn hiÖu ho¹t
®éng víi hai tr¹ng th¸i ®ãng vµ ng¾t hay bËt (ON) vµ t¾t (OFF). Çc c¬ cÊu
248
chÊp hµnh d¹ng nµy cã thÓ lµ ®éng c¬, b¬m, van, ®Ìn hiÖu vv. Çc ®éng c¬ ë
®©y kh«ng ®iÒu khiÓn tèc ®é hay vÞ trÝ mµ chØ ®¬n thuÇn lµ ch¹y víi víi mét
tèc ®é cè ®Þnh hay lµ dõng ch¹y. Çc xi lanh, çc van khÝ nÐn hay thuû lùc
phÇn lín dïng cho hai tr¹ng th¸i lµ lµm viÖc vµ kh«ng lµm viÖc. Çc tr¹ng
th¸i cña ®Çu ra ®îc duy tr× cho ®Õn khi tÝnh liªn tôc cña l« gÝc trªn çc bËc
thang kh«ng cßn ®¶m b¶o.
D ©y nãng D©y trung tÝnh

110Vac
A Vµo N
0 Bé gia nhiÖt 1 H1
Bé gia nhiÖt
1 2 H2
2 Van trît FV-1 3 FV-1
3 Van trît FV-2 4 FV-2
Bé khëi ®éng b¬m sè 3

4 5 P3
Bé khëi ®éng b¬m sè 4 6 P4

5
6 Bé khëi ®éng m¸y trén 1 7 M1
Bé khëi ®éng m¸y trén 2

7 8 M2
D©y trung tÝnh

N N
D©y ®Êubªn ngoµi
H×nh 10.4 S¬ ®å ®Êu d©y trªn m« ®un ra sè
249
Çc kªnh vµo sè thuéc nhãm lín nhÊt cña tÝn hiÖu bªn ngoµi trong
çc hÖ thèng PLC. ThiÕt bÞ ngo¹i vi cung cÊp tÝn hiÖu vµo sè víi hai gi¸ trÞ
kh¸c h¼n nhau vÒ b¶n chÊt, ®Æc trng cho hai tr¹ng th¸i ®ãng/më, hay
bËt/t¾t.
Çc thiÕt bÞ ®Çu vµo hai tr¹ng th¸i thêng xuÊt hiÖn phÇn lín trong çc øng
dông ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh bao gåm:
+ C«ng t¾c b¸nh g¹t,
+ C«ng t¾c nhiÖt,
+ C«ng t¾c lu lîng,
+ C«ng t¾c møc chÊt láng,
+ C«ng t¾c vÞ trÝ cña van,
+ C«ng t¾c khëi ®éng tõ,
+ C«ng t¾c xoay,
+ Nót bÊm,
+ C«ng t¾c vÞ trÝ,
+ C«ng t¾c ¸p suÊt,
+ C«ng t¾c cÇn g¹t,
+ C«ng t¾c tiÖm cËn,
+ TiÕp ®iÓm r¬ le,
+ C«ng t¾c giíi h¹n,
+ TiÕp ®iÓm khëi ®éng ®éng c¬,
+ C¶m biÕn quang ®iÖn.
PhÇn lín çc thiÕt bÞ nµy t¹o ra d¹ng tÝn hiÖu lµ ®ãng hoÆc ng¾t (ON hay
OFF). Riªng c¶m biÕn quang ®iÖn cã thÓ cã çc tiÕp ®iÓm r¬ le trªn ®Çu ra
hay tÝn hiÖu ®iÖn ¸p ON/OFF t¬ng øng víi møc 0 hay 5 VDC.
NÕu thiÕt bÞ gi¸n ®o¹n ®îc ®ãng, tøc lµ ®iÖn ¸p ®îc truyÒn qua thiÕt bÞ,
trªn m¹ch vµo cña PLC thu ®îc tÝn hiÖu ®iÖn ¸p cÊp ®Õn. §Ó chØ thÞ tr¹ng
th¸i cña thiÕt bÞ vµ chuyÓn ®æi thµnh tÝn hiÖu l« gÝc, m¹ch l« gÝc vµo biÕn ®æi
tÝn hiÖu vÒ møc t¬ng ®¬ng víi ®iÖn ¸p mµ CPU cã thÓ xö lý ®îc. Gi¸ trÞ
l« gÝc 1 t¬ng øng víi tr¹ng th¸i bËt (ON) hay ®ãng (CLOSED), vµ l« gÝc 0
t¬ng øng tr¹ng th¸i t¾t (OFF) hay ng¾t (OPENED).
Çc m« ®un vµo sè cã thÓ cã nhiÒu møc ®iÖn ¸p sö dông kh¸c nhau. NÕu
thiÕt bÞ ®Çu vµo sö dông nguån ®iÖn +24VDC th× ta sö dông çc m« ®un cã
nguån +24VDC do PLC cÊp. Cßn trêng hîp thiÕt bÞ ®Çu vµo sö dông ®iÖn
¸p c«ng nghiÖp, th× ta ph¶i cÊp nguån vµo ®Õn m« ®un cã møc ®iÖn ¸p t¬ng
øng.
250
§iÒu khiÓn çc ®¹i lîng ra sè chØ giíi h¹n trong çc thiÕt bÞ cã yªu
cÇu mét trong hai tr¹ng th¸i ®îc chän lµ ON/OFF, OPEN/CLOSED hay
kÐo /nÐn. Çc thiÕt bÞ ®Çu ra sè thêng gÆp trong qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn m¸y
vµ qu¸ tr×nh c«ng nghÖ gåm çc thiÕt bÞ ho¹t ®éng gi¸n ®o¹n:
+ ThiÕt bÞ truyÒn tÝn hiÖu,
+ B¸o ®éng b»ng tÝn hiÖu ¸nh s¸ng,
+ R¬ le ®iÒu khiÓn b»ng ®iÖn,
+ Qu¹t ®iÖn,
+ §Ìn chØ thÞ b»ng tÝn hiÖu ¸nh s¸ng,
+ Van ®iÖn,
+ Cßi b¸o ®éng,
+ Van con trît,
+ Khëi ®éng tõ cho ®éng c¬,
+ R¬ le nhiÖt.
Trong lóc ho¹t ®éng, m¹ch giao diÖn trªn ®Çu ra cña PLC bËt ®iÖn ¸p ®iÒu
khiÓn ®Ó truyÒn ®Õn thiÕt bÞ ra. NÕu tÝn hiÖu ra ®îc bËt (ON) qua ch¬ng
tr×nh ®iÒu khiÓn, m¹ch giao diÖn sÏ ®Ó cho ®iÖn ¸p ®iÒu khiÓn kÝch ho¹t thiÕt
bÞ ®Çu ra.
Çc m« ®un vµo sè cã mét sè d¹ng c¬ b¶n sau:
- M« ®un vµo sè xoay chiÒu ;
- M« ®un vµo sè 1 chiÒu ;
- M« ®un vµo d¹ng TTL ;
- M« ®un vµo sè çch li ®iÖn.
M« ®un vµo sè xoay chiÒu

PhÇn lín çc m« ®un xoay chiÒu sè ®Òu cã bé chØ thÞ tÝn hiÖu ®Ó b¸o
møc tÝn hiÖu ®iÖn ¸p vµo ®· cã, tøc lµ c«ng t¾c ®îc ®ãng. Bé chØ thÞ dïng ®i
èt LED thêng ®îc sö dông ®Ó chØ tr¹ng th¸i cña ®Çu vµo. ¸nh s¸ng chØ thÞ
lµ sù trî gióp quan träng trong qu¸ tr×nh khëi ®éng vµ kh¾c phôc sù cè cña
hÖ thèng.
M« ®un vµo sè mét chiÒu (DC)

Çc m« ®un ®iÖn ¸p mét chiÒu biÕn ®æi tr¹ng th¸i ON/OFF gi¸n
®o¹n thµnh tÝn hiÖu vµo mét chiÒu ë møc tÝn hiÖu l« gÝc t¬ng thÝch víi thiÕt
bÞ ®iÒu khiÓn. Çc m« ®un nµy thêng cã ba møc ®iÖn ¸p: 12 VDC, 24 VDC
vµ 48 VDC. ThiÕt bÞ t¬ng thÝch víi çc m« ®un nµy lµ c«ng t¾c, c«ng t¾c
hµnh tr×nh cña van, nót Ên, c«ng t¾c tiÖm cËn mét chiÒu, vµ c¶m biÕn quang
®iÖn.
S¬ ®å ®Êu d©y cho m« ®un vµo DC còng t¬ng tù nh ®èi víi m« ®un vµo
AC, trõ ®iÓm kh¸c biÖt lµ ®iÖn ¸p mét chiÒu DC thay thÕ cho ®iÖn ¸p xoay
251
chiÒu AC. TÝn hiÖu ®iÖn ¸p xoay chiÒu AC (d©y nãng) ®Õn çc thiÕt bÞ ®Çu
vµo ®îc thay thÕ b»ng ®iÖn ¸p mét chiÒu vµ ®Çu nèi trung tÝnh trªn m« ®un
®îc thay thÕ b»ng ®Çu nèi m¸t mét chiÒu chung.
M« ®un vµo d¹ng TTL (Transistor - Transistor Logic)

§©y lµ çc m« ®un sö dông m¹ch l« gÝc t¹o bëi çc bé transistor. Çc
m« ®un vµo TTL cho phÐp thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn chÊp nhËn tÝn hiÖu tõ çc thiÕt
bÞ TTL t¬ng thÝch, kÓ c¶ çc ®iÒu khiÓn tr¹ng th¸i cøng vµ thiÕt bÞ c¶m
biÕn. §Çu vµo TTL ®îc sö dông ®Ó giao tiÕp víi çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn cã
møc ®iÖn ¸p +5 VDC vµ mét sè d¹ng c¶m biÕn quang ®iÖn. Giao diÖn bëi
m¹ch l« gÝc TTL ®îc thiÕt kÕ t¬ng tù nh çc m« ®un vµo mét chiÒu DC.
MÆc dï vËy, thêi gian trÔ cña tÝn hiÖu vµo g©y ra bëi läc nhiÔu thêng ng¾n
h¬n nhiÒu. Çc m« ®un vµo TTL thêng yªu cÇu nguån cÊp ®iÖn ¸p ngoµi
mét chiÒu +5VDC.
M« ®un vµo sè çch li ®iÖn
220 VAC 220VAC

A B C A B C
I : 000/01
I : 000/02 2
4
I : 000/03
5
§Çu vµo 7
dù phßng 8
H×nh 10.5 S¬ ®å nèi d©y cña m« ®un vµo sè çch ly
252
Çc m« ®un ®Çu vµo vµ ®Çu ra thêng cã d©y trung tÝnh chung nèi
mçi nhãm ®Çu vµo hay ®Çu ra trªn mçi m« ®un. MÆc dï ®«i khi chóng ta cã
cã thÓ nèi thiÕt bÞ ®Çu vµo cã møc tiÕp ®Êt kh¸c ®Õn thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn.
Trong trêng hîp nh vËy, çc m« ®un vµo çch ®iÖn (AC hay DC) víi çc
®êng tÝn hiÖu trë vÒ t¸ch biÖt khái m¹ch vµo sÏ ®îc dïng ®Ó nhËn çc tÝn
hiÖu d¹ng nµy. Giao diÖn çch ®iÖn vµ thiÕt bÞ vµo ra gi¸n ®o¹n tiªu chuÈn
ho¹t ®éng gièng nhau, trõ tiÕp ®Êt chung cña çc ®Çu vµo ®îc t¸ch khái tiÕp
®Êt chung trong m« ®un. KÕt qu¶ lµ m« ®un vµo çch li ®iÖn yªu cÇu sè
lîng ®Çu ®Êu d©y nhiÒu gÊp ®«i. HËu qu¶ lµ m« ®un vµo cã thÓ t¬ng thÝch
víi mét nöa çc ®Çu vµo víi cïng tÝnh chÊt vËt lý .
Çc m« ®un ra sè còng cã mét sè d¹ng thêng gÆp :

- M« ®un ra sè xoay chiÒu ;
- M« ®un ra sè mét chiÒu ;
- M« ®un ra tiÕp ®iÓm kh« ;
- M« ®un ra TTL ;
- M« ®un ra çch li ®iÖn
M« ®un sè xoay chiÒu AC

§èi víi çc PLC nhá, võa vµ lín th× çc m¹ch xoay chiÒu gi¸n ®o¹n
AC ®îc l¾p chung trªn mét b¶ng m¹ch ®¬n vµ cµi ®Æt trong m« ®un ra. Çc
m« ®un ra thêng cã 4, 8, 16 hay 32 m¹ch ra trªn mét bo m¹ch. Còng nh
çc m« ®un vµo, çc m« ®un ra còng cã çc diode quang LED ®Ó b¸o hiÖu
tr¹ng th¸i cña l« gÝc ®ang ho¹t ®éng. Çc ®i èt LED ®îc ®Æt ë phÝa trªn cña
m« ®un.
M« ®un ra mét chiÒu DC
M« ®un ra mét chiÒu DC ®îc sö dông ®Ó cÊp nguån mét chiÒu cho thiÕt bÞ
ra. Chøc n¨ng ho¹t ®éng cña ®Çu ra DC t¬ng tù nh ®Çu ra AC. M¹ch c«ng
suÊt thêng ®îc sö dôngçc transistor c«ng suÊt ®Ó ®ãng t¶i. Gièng nh
tyristor, transistor cã kh¶ n¨ng ph¶i chÞënt¹ng th¸i qu¸ ¸p vµ dßng khëi
®éng lín, ®iÒu nµy g©y ra viÖc nung nãng vµ ®o¶n m¹ch. §Ó tr¸nh hiÖn
tîng nµy ta ph¶i b¶o vÖ çc transistor c«ng suÊt b»ng çc cÇu ch×.
S¬ ®å ®Êu d©y cho m« ®un mét chiÒu còng t¬ng tù nh s« ®å ®Êu d©y cña
m« ®un xoay chiÒu, chØ cã kh¸c lµ ®iÖn ¸p cung cÊp lµ ®iÖn ¸p mét chiÒu
thay cho ®iÖn ¸p xoay chiÒu. §iÓm nèi cña d©y nãng xaoy chiÒu ®îc thay
b»ng ®iÓm nèi ®iÖn ¸p d¬ng mét chiÒu. §iÓm nèi d©y AC trung tÝnh ®îc
thay b»ng tiÕp ®Êt hay ®iÓm nèi cùc ®iÖn ¸p ©m.
253
M« ®un ra tiÕp ®iÓm kh«
M« ®un ra çc tiÕp ®iÓm kh« cho phÐp çc thiÕt bÞ ®Çu ra bËt lªn (ON) hay
t¾t (OFF) b»ng tiÕp ®iÓm thêng më NO hay thêng ®ãng NC. u ®iÓm cña
r¬ le hay ®Çu ra lµ çc c«ng t¾c kh« lµ chóng cung cÊp kh¶ n¨ng çch ®iÖn
gi÷a PLC vµ thiÕt bÞ bªn ngoµi. M¹ch ®ãng ng¾t b»ng thiÕt bÞ ®iÖn tr¹ng th¸i
cøng trong çc m« ®un ra xoay chiÒu tiªu chuÈn cã sù dß ®iÖn víi dßng rÊt
nhá ngay c¶ khi m¹ch ®ãng ®îc chuyÓn vÒ tr¹ng th¸i ng¾t. Dßng ®iÖn nµy
cã thÓ g©y ra tÝn hiÖu gi¶ trong nhiÒu trêng hîp. Trong çc øng dông nh
vËy, ta cÇn sö dông m« ®un ra víi tiÕp ®iÓm kh«.
M« ®un ra tiÕp ®iÓm kh« ®îc sö dông ®Ó ®ãng t¶i xoay chiÒu AC hay mét
chiÒu DC. MÆc dï vËy, chóng thêng ®îc sö dông trong çc øng dông víi
®iÖn ¸p xoay chiÒu ®Ó cung cÊp kh¶ n¨ng çch ®iÖn gi÷a PLC vµ çc thiÕt bÞ
®iÖn phøc t¹p kh¸c, nh bé ®iÒu tèc VSD (Variable Speed Drives). H×nh 2…
lµ m« ®un ra tiÕp ®iÓm kh« víi bèn tiÕp ®iÓm thêng më NO ®iÒu khiÓn khëi
®éng vµ t¾t hai bé ®iÒu khiÓn tèc ®é ®éng c¬. Trong øng dông nµy, ®©y lµ sù
çch ®iÖn hoµn h¶o gi÷a PLC vµ VSD.
M« ®un ra tiÕp ®iÓm kh«
` 2 Start §éng c¬
3 v« cÊp
4 Stop (VSD1)
6 Start §éng c¬
7 v« cÊp
8 Stop (VSD2)
H×nh 10.6 S¬ ®å ®Êu d©y cña m« ®un ra tiÕp ®iÓm kh«
M« ®un ra TTL
M« ®un ra TTL cho phÐp thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn t¸c ®éng lªn thiÕt bÞ ®Çu ra
t¬ng thÝch víi TTL nh mµn h×nh sè 7 ®o¹n, m¹ch tÝch hîp vµ çc thiÕt bÞ
254
l« gÝc c¬ së kh¸c nhau víi ®iÖn ¸p +5VDC. Çc m« ®un nµy thêng yªu cÇu
nguån ®iÖn ¸p ngoµi +5 VDC víi dßng ®iÖn yªu cÇu ®Æc biÖt.
M« ®un ra çch li ®iÖn xoay chiÒu
Ta cã thÓ thÊy r»ng m« ®un ®Çu ra ®iÒu khiÓn ba t¶i kh¸c nhau (ba bé
khëi ®éng cho ba thiÕt bÞ kh¸c nhau), chóng ®îc nèi tíi ba nguån xoay
chiÒu kh¸c nhau (h×nh 10.7). u ®iÓm cña m« ®un nµy lµ chóng ta cã thÓ
kh«ng ph¶i bËn t©m v× cã çc nguån ®iÖn ¸p kh¸c nhau trong nhµ m¸y cña
chóng ta. §iÒu bÊt lîi lµ sè lîng d©y ®Êu t¨ng lªn vµ gi¶m sè ®Çu vµo cã thÓ
cña mçi m« ®un bëi c¬ sè 2. Trong øng dông nµy ba nguån ®iÖn ¸p 220
VAC kh¸c nhau ®îc sö dông ®Ó bËt ba bé khëi ®éng ®éng c¬ cña ba thiÕt
bÞ 1, 2 vµ 3. §©y lµ øng dông ®Æc trng cho m« ®un ra xoay chiÒu çch li
®iÖn AC.
220 VAC 220VAC

A B C A B C
1 O: 000/01 OL
3
O: 000/02 OL
4
5
O: 000/03 OL
6
7
§Çu ra
8
dù phßng
H×nh 10.7 S¬ ®å nèi d©y cña m« ®un vµo sè çch ly
255
10.3. m« ®un vµo/rat¬ng tù
Sù hiÖn diÖn cña çc m¹ch tÝch hîp gi¸ thµnh rÎ vµ çc m¹ch ®iÖn tö
c«ng nghiÖp ®· lµm t¨ng çc kh¶ n¨ng cña çc m¹ch t¬ng tù trong çc thiÕt
bÞ ®iÒu khiÓn PLC. Kh¶ n¨ng më réng nµy ®a ®Õn sù ra ®êi cña çc m« ®un
vµo/ra t¬ng tù tinh vi thay thÕ cho çc hÖ thèng ®iÒu khiÓn t¬ng tù vµ çc
hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè sù dông m¸y tÝnh..
Çc m« ®un vµo t¬ng tù cho phÐp ®o çc ®¹i lîng vËt lý nhê çc
c¶m biÕn t¬ng tù sù dông trong hÖ thèng m¸y vµ thiÕt bÞ, hoÆc cã thÓ thu
çc çc tÝn hiÖu t¬ng tù tõ çc thiÕt bÞ cung cÊp d÷ liÖu t¬ng tù.
Çc m« ®un ®Çu ra t¬ng tù cho phÐp ®iÒu khiÓn çc thiÕt bÞ ®Çu ra
hay c¬ cÊu chÊp hµnh víi tÝn hiÖu t¬ng tù. Çc m« ®un nµy ho¹t ®éng dùa
trªn nguyªn lý ho¹t ®éng cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè (®· ®îc tr×nh bµy ë
phÇn 1). Sö dông çc m« ®un vµo/ra t¬ng tù vµ chuyªn dông cho phÐp ®o
hay ®iÒu khiÓn phÇn lín çc ®¹i lîng t¬ng tù cña çc qu¸ tr×nh c«ng
nghiÖp vµ çc hÖ thèng thiÕt bÞ kü thuËt.
ThiÕt bÞ ®Çu vµo t¬ng tù gåm mét sè lo¹i thiÕt bÞ c« b¶n sau:
- CÈm biÕn lu lîng,
- CÈm biÕn ¸p suÊt,
- CÈm biÕn nhiÖt,
- CÈm biÕn ph©n tÝch,
- CÈm biÕn vÞ trÝ,
- BiÕn trë,
- C¶m biÕn mùc chÊt láng,
- ThiÕt bÞ ®o tèc ®é …
ThiÕt bÞ ®Çu ra t¬ng tù phÇn lín lµ çc c¬ cÊu chÊp hµnh çc lo¹i vµ çc
thiÕt bÞ hiÓn thÞ :
- ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn ®éng c¬,
- ThiÕt bÞ ®o t¬ng tù,
- ThiÖt bÞ ghi ®å ho¹,
- ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh,
- Bé chuyÓn ®æi dßng ®iÒu khiÓn - khÝ nÐn,
- Van ®iÒu khiÓn b»ng ®iÖn,
- Bé ®iÒu khiÓn tèc ®é v« cÊp….
Do c«ng suÊt ra tõ m« ®un t¬ng tù còng rÊt nhá nªn kh«ng ®iÒu khiÓn trùc
tiÕp ®Õn çc c¬ cÊu chÊp hµnh, mµ chØ t¸c ®éng ®Õn çc m¹ch c«ng suÊt ®Ó
t¹o tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn cã c«ng suÊt t¬ng øng víi c¬ cÊu ch©p hµnh.
256
M« ®un vµo t¬ng tù
Giao diÖn cña m« ®un vµo t¬ng tù chøa çc m¹ch cÇn thiÕt ®Ó cã thÓ
nhËn tÝn hiÖu ®iÖn ¸p hay dßng ®iÖn t¬ng tù tõ çc thiÕt bÞ bªn ngoµi. §Çu
vµo ®iÖn ¸p hay dßng ®iÖn ®îc biÕn ®æi tõ tÝn hiÖu t¬ng tù thµnh çc gi¸
trÞ sè tØ lÖ víi tÝn hiÖu t¬ng tù nhê cã bé chuyÓn ®æi tÝn hiÖu ADC (Analog
to Digital Converter). Gi¸ trÞ chuyÓn ®æi ®i qua kªnh d÷ liÖu cña thiÕt bÞ ®iÒu
khiÓn vµ lu trong bé nhí ®Ó sö dông vÒ sau.
Giao diÖn vµo t¬ng tù cã ®Æc trng lµ cã trë kh¸ng vµo rÊt cao, ®iÒu nµy cho
phÐp chóng giao diÖn víi thiÕt bÞ bªn ngoµi kh«ng cÇn t¶i tÝn hiÖu. §êng
vµo tõ çc thiÕt bÞ t¬ng tù thêng ®îc bäc chèng nhiÔu b»ng hai líp dÉn
®iÖn. Çp chèng nhiÔu gi¶m ¶nh hëng cña nhiÔu tõ çc nguån bªn ngoµi ®i
rÊt nhiÒu. Giao diÖn cña tÇng ®Çu vµo cung cÊp m¹ch läc vµ m¹ch çch ®iÖn
®Ó b¶o vÖ m« ®un tõ çc trêng nhiÔu phô. Mét s¬ ®å kÕt nèi ®Æc trng minh
ho¹ trªn h×nh 10.8.
C¶m biÕn 1
Kªnh 1
+ Vdc +24Vdc
C¶m biÕn 2 - Vdc Nguån mét chiÒu

Kªnh 2
TiÕp ®Êt
(Common)
C¶m biÕn 8
Kªnh 8
H×nh 10.8 S¬ ®å kÕt nèi cña mét m« ®un vµo t¬ng tù
Trong vÝ dô nµy, m« ®un vµo t¬ng tù cung cÊp nguån ®iÖn ¸p mét chiÒu
DC yªu cÇu bëi çc thiÕt bÞ biÕn ®æi dßng bªn ngoµi.
PhÇn lín çc m« ®un ®îc thiÕt kÕ ®Ó thu nhËn ®Õn 16 tÝn hiÖu ®¬n
cùc hay 8 tÝn hiÖu t¬ng tù lìng cùc, thÓ hiÖn çc ®¹i lîng nh lu lîng,
257
¸p suÊt, chiÒu cao vµ çc ®¹i lîng t¬ng tù kh¸c. Çc tÝn hiÖu nµy, sau ®ã,
®îc chuyÓn ®æi thµnh çc tõ tØ lÖ víi 10 ®Õn 15 bit nhÞ ph©n trong bé nhí (
§é ph©n gi¶i t¬ng øng 210 ®Õn 215). Çc ®Çu vµo ®Õn tõng m« ®un riªng biÖt
ph¶i lµ tÊt c¶ lµ ®¬n cùc hoÆc lìng cùc. Chän d¹ng tÝn hiÖu cã thÓ thùc hiÖn
b»ng phÇn cøng hay phÇn mÒm. NÕu tÝn hiÖu qua chuyÓn ®æi lu trong bé
nhí cña m« ®un vµ ®îc göi ®Õn bé nhí cña vi xö lý trong nhãm hay trong
khèi çc d÷ liÖu.
Ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn sö dông çc cÊu tróc d÷ liÖu ®Ó truyÒn ®Õn m« ®un
t¬ng tù. Th«ng tin vÒ cÊu tróc bao gåm lùa chän miÒn vÝ dô +1 ®Õn +5
VDC, 4 ®Õn 20mA vv. Vµ hÖ sè tØ lÖ cña tÝn hiÖu.
M« ®un ra t¬ng tù
M« ®un ra t¬ng tù nhËn d÷ liÖu tõ bé xö lý trung t©m cña PLC. D÷ liÖu

®ùoc truyÒn tØ lÖ víi ®iÖn ¸p hay dßng ®iÖn ®Ó ®iÒu khiÓn thiÕt bÞ t¬ng tù
bªn ngoµi. D÷ liÖu sè ®i qua bé chuyÓn ®æi tÝn hiªu DAC vµ göi ®i díi d¹ng
t¬ng tù. Çch ®iÖn gi÷a m¹ch ra vµ m¹ch l« gÝc ®îc ®¶m b¶o bëi cÇu
quang ®iÖn. Çc m« ®un nµy thêng cÇn nguån cÊp ngoµi víi dßng ®iÖn x¸c
®Þnh vµ ®iÖn ¸p theo yªu cÇu.
10.4 M« ®un chuyªn dông
RÊt nhiÒu lo¹i m« ®un chuyªn dông ®îc sö dông trong çc hÖ PLC.
Mét nhµ s¶n xuÊt PLC câ lín cã thÓ cã trªn 120 d¹ng m« ®un vµo ra. Chóng
ta chØ quan t©m ®Õn hai trong çc m« ®un ®ã lµ: m« ®un nèi v¬i encoder vµ
bé ®Õm vµ m« ®un xung vµo tèc ®é cao.
M« ®un vµo nèi víi encoder

M« ®un nµy cung cÊp mét bé ®Õm tèc ®é cao tõ bªn ngoµi ®Õn bé
xö lý, sao cho ®¸p øng tíi çc xung ®Çu vµo ghi nhËn ®îc trong giao diÖn.
Bé ®Õm nµy thêng ho¹t ®éng ®éc lËp ngoµi ch¬ng tr×nh quÐt hay quÐt ®Çu
vµo/ra. Lý do cã vÎ ®¬n gi¶n nÕu bé ®Õm phô thuéc vµo ch¬ng tr×nh PLC
th× çc xung tèc ®é cao sÏ kh«ng ®ªmd ®îc hay bÞ mÊt trong qu¸ tr×nh quÐt.
øng dông tiªu biÓu lµ giao diÖn encoder/ bé ®Õm lµ çc ho¹t ®éng yªu cÇu
trùc tiÕp çc ®Çu vµo tõ encoder vµ cã kh¶ n¨ng cung cÊp trùc tiÕp sù so s¸nh
cña çc ®Çu ra.
M« ®un nµy nhËn çc xung vµo tõ bé encoder gia t¨ng. Çc xung nµy
chØ vi trÝ khi thiÕt bÞ quay. Bé ®Õm xung göi chóng tíi bé xö lý. Bé encoder
258
tuyÖt ®èi thêng sö dông víi giao diÖn sao cho CPU nhËn ®îc d÷ liÖu d¹ng
m· BCD hay m· Gray, thÓ hiÖn vÞ trÝ gãc cña trôc c¬ ®ang ®îc ®o.
Trong qu¸ tr×nh ho¹t ®éng, çc m« ®un nµy thu ®îc çc xung vµo,
çc xung nµy ®îc ®Õm vµ so s¸nh víi gi¸ trÞ ®îc ngêi vËn hµnh lùa chän
Bé ®Õm cña m« ®un vµo thêng cã tÝn hiÖu ra lµ tÝn hiÖu kÝch ho¹t khi ®Çu
vµo vµ gi¸ trÞ ngìng ®Õm b»ng nhau. MÆc dï vËy, ®iÒu nµy kh«ng cÇn thiÕt
trong phÇn lín çc PLC. Bëi d÷ liÖu cã trong CPU, ch¬ng tr×nh cã thÓ sö
dông hµm so s¸nh ®Ó ®iÒu khiÓn mét ®Çu ra nµo ®ã trong ch¬ng tr×nh ®iÒu
khiÓn.
TruyÒn d÷ liÖu gi÷a giao diÖn cña encoder /bé ®Õm víi CPU lµ hai
chiÒu. M« ®un nµy chÊp nhËn ®Æt gi¸ trÞ ngìng ®Õm vµ çc d÷ liÖu ®iÒu
khiÓn kh¸c tõ CPU vµ truyÒn d÷ liÖu vµ tr¹ng th¸i ®Õn bé nhí cña PLC. §Çu
ra ®iÒu khiÓn cho phÐp tõ ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn, sao cho lÖnh ®Õn m« ®un
ph¹ilµm ho¹t ®éng çc ®Çu ra t¬ng øng víi gi¸ trÞ ®Õm nhËn ®îc. CPU sö
dông ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn, fcho phÐp vµ ®Æt çc ho¹t ®éng cña bé ®Ðm.
M« ®un ®Õm xung vµo

Bé ®Õm xung vµo ®îc dïng ®Ó giao tiÕp v¬i thiÕt bÞ bªn ngoµi mµ
chóng t¹o ra çc xung, vÝ dô nh chuyÓn ®éng cña phÇn tö ®o trong çc bé
®o lu lîng d¹ng tua bin. Trong øng dông ®Æc trng, bé ®o lu lîng ph¸t
ra çc xungvíi biªn ®é +5VDC phô thuéc vµo thÓ tÝch cña chÊt láng ®i qua.
Mçi xung thÓ hiÖn mét thÓ tÝch cè ®Þnh, vÝ dô mét xung cã thÓ t¬ng ®¬ng
1 lÝt chÊt láng. Trong vÝ dô trªn, bé ®Õm cña PLC ®Õm sè xung nhËn ®îc
b»ng m« ®un xung vµo sau ®ã tÝnh to¸n thÓ tÝch chÊt láng®i qua trong thêi
gian chu kú cè ®Þnh.
10.5 M« ®un vµo/ra th«ng minh
§Ó xö lý tèt mét sè d¹ng tÝn hiÖu hay d÷ liÖu, cÇn cã çc m« ®un cÊu
t¹o tõ çc bé vi xö lý. Çc giao diÖn th«ng minh nµy xö lý çc tÝn hiÖu vµo
gièng nh çc m« ®un nèi víi can nhiÖt hay çc tÝn hiÖu kh¸c kh«ng thÓ
giao diÖn ®îc b»ng çc m« ®un vµo /ra tiªu chuÈn. M« ®un th«ng minh cã
thÓ thùc hiÖn hoµn chØnh çc chøc n¨ng xö lý tÝn hiÖu, ®éc lËp víi CPU vµ
chu tr×nh quÐt cña ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn. Trong phÇn nµy ta sÏ tr×nh bµy
vÒ hai trong sè çc m« ®un th«ng minh hay sö dông nhÊt: m« ®un vµo cña
çc can nhiÖt vµ m« ®un ra víi ®éng c¬ bíc.
M« ®un vµo nèi víi çc can nhiÖt

Mét m« ®un vµo cña çc can nhiÖt ®îc thiÕt kÕ ®Ó nhËn trùc tiÕp çc
®Çu vµo tõ can nhiÖt nh trªn h×nh 10.9.
259
TCI -16
Can nhiÖt 1 1
Kªnh 1
2
Can nhiÖt 2 3
Kªnh 2
4
Can nhiÖt 3
5
Kªnh 3
6
Can nhiÖt 4
7
Kªnh 4
8
Can nhiÖt 8
15
Kªnh 8
16
H×nh 10.9. M« ®un vµo nèi víi can nhiÖt
M« ®un cña PLC5 AB nµy t¹o kh¶ n¨ng hiÖu chØnh nhiÖt ®é cña mèi
nèi l¹nh ®Ó bï nh÷ng thay ®æi cña nhiÖt ®é m«i trêng xung quanh m« ®un
can nhiÖt. Trong mçi kªnh ®Òu cã mét m¹ch cÇu kÕt nèi víi can nhiÖt ®Ó t¹o
nªn cÇu ®o cho çc tÝn hiÖu ®iÖn ¸p thÊp. M« ®un nµy ho¹t ®éng nh mét m«
®un vµo tiªu chuÈn, chØ cã kh¸c lµ nã thu nhËn çc ®Çu vµo cã møc tÝn hiÖu
thÊp cì mi li v«n. Çc tÝn hiÖu vµo sÏ ®îc läc, khuyÕch ®¹i, vµ sè ho¸ qua
bé chuyÓn ®æi tÝn hiÖu t¬ng tù – sè ADC. Çc tÝn hiÖu nµy sau ®ã ®îc
göi ®Õn bé vi xö lý cã trong m« ®un ®Ó tuyÕn tÝnh ho¸ vµ chuyÓn thµnh gi¸
trÞ nhiÖt ®é. Cuèi cïng th× gi¸ trÞ nhiÖt ®é sÏ ®îc göi vÒ CPU theo lÖnh tõ
ch¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn. D÷ liÖu nhiÖt ®é ®îc sö dông bëi ch¬ng tr×nh
®iÒu khiÓn PLC ®Ó thùc hiÖn qu¸ tr×nh ®iÒu khiÓn nhiÖt hay chØ thÞ nhiÖt ®é.
M« ®un t¹o xung ®éng c¬ bíc

M« ®un t¹o xung ®éng c¬ bíc t¹o ra çc xung kÐo t¬ng thÝch víi
bé ®iÒu khiÓn cña ®éng c¬ bíc. Çc xung ®îc göi ®Õn bé ®iÒu khiÓn
260
thêng thÓ hiÖn díi d¹ng kho¶ng çch, tèc ®é, vµ híng ®Ó ®iÒu khiÓn
®éng c¬. Giao diÖn cña ®éng c¬ bíc nhËn çc tÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tõ ch¬ng
tr×nh ®iÒu khiÓn. VÞ trÝ x¸c ®Þnh bëi sè lîng ®Þnh tríc çc xung ra b»ng
lÖnh ®iÒu khiÓn tiÕn hay lÖnh ®iÒu khiÓn lïi, b»ng t¨ng tèc hay gi¶m tèc víi
®iÒu khiÓn b»ng hµm t¨ng, tøc lµ x¸c ®Þnh bëi tèc ®é cña çc xung ra. Çc
®iÒu khiÓn nµy nh×n chung lµ çc ®iÒu khiÓn chuyªn dông trong ch¬ng tr×nh
®iÒu khiÓn vµ mét khi giao diÖn ra ®îc khëi t¹o bëi lÖnh khëi ®éng, nã sÏ
ph¸t ra çc xung theo ch¬ng tr×nh PLC. Khi chuyÓn ®éng b¾t ®Çu, m« ®un
ra sÏ kh«ng tiÕp nhËn mét ®iÒu khiÓn nµo tõ CPU cho ®Õn khi chuyÓn ®éng
®îc thùc hiÖn xong. Mét sè m« ®un cã cã thÓ cã çc lÖnh ®Ó huû lÖnh ®iÒu
khiÓn nµy vµ ®Æt l¹i vÞ trÝ tøc thêi. LÖnh nµy ph¶i ®îc huû bá khi tiÕp tôc
thùc hiÖn lÖnh ®iÒu khiÓn chuyÓn ®éng cña ®éng c¬. M« ®un nµy còng göi
d÷ liÖu theo tr¹ng th¸i cña bé xö lý cña PLC.
M« ®un t¹o xung Bé ®iÒu khiÓn

DO – SM SM Translator
FWD FWD In SM
Stepping Motor
REV REVOut
+V +V
-V -V
+ -
24Vdc In
H×nh 10.10. S¬ ®å nèi cña m« ®un ra t¹o xung ®iÒu khiÓn ®éng c¬ bíc
10.6 ThiÕt kÕ hÖ thèng vµo/ra
§Ó thiÕt kÕ hÖ thèng vµo/ra ®óng tiªu chuÈn, çc tiªu chÝ kü thuËt cña
nhµ s¶n xuÊt ph¶i ®îc quan t©m vµ tu©n theo ®Ó tr¸nh thao t¸c sai hay lµm
261
háng thiÕt bÞ. Çc tiªu chÝ kü thuËt nµy ®Æt çc giíi h¹n kh«ng chØ trªn m«
®un mµ trªn c¶ thiÕt bÞ hiÖn trêng mµ nã ®iÒu khiÓn. Çc tiªu chÝ nµy cã ba
d¹ng: çc tiªu chÝ vÒ ®iÖn, c¬ vµ m«i trêng.
Çc tiªu chÝ kü thuËt ®iÖn:

Çc tiªu chÝ kü thuËt ®iÖn bao gåm çc th«ng sè sau: møc ®iÖn ¸p
vµo, møc dßng vµo, ®iÖn ¸p ngìng,møc ®iÖn ¸p ra, møc dßng ra, møc n¨ng
lîng ra vµ çc yªu cÇu vÒ dßng cÊp vµo phÝa sau ®Ó ®¶m b¶o cho m¹ch cña
m« ®un cã thÓ ho¹t ®éng ®îc.
Møc ®iÖn ¸p vµo (xoay chiÒu hay mét chiÒu) cho ta biªn ®é vµ d¹ng tÝn hiÖu
vµo mµ m« ®un vµo chÊp nhËn. Trong mét sè trêng hîp, çc tiªu chÝ nµy
x¸c ®Þnh miÒn cña ®iÖn ¸p vµo thay v× gi¸ trÞ cè ®Þnh. Trêng hîp nh vËy,
gi¸ trÞ max vµ min chÊp nhËn ®îc cña ®iÖn ¸p ®Ó tiÕp tôc ho¹t ®éng ®îc
liÖt kª. VÝ dô ®iÖn ¸p lµm viÖc 110 VAC cho m« ®un vµo cã thÓ ®îc chÊp
nhËn tõ 95 ®Õn 135 VAC.
Møc dßng vµo ®Þnh nghÜa dßng tèi thiÓu yªu cÇu t¹i møc ®iÖn ¸p cña m« ®un
mµ thiÕt bÞ hiÖn trêng ph¶i cã kh¶ n¨ng cung cÊp ®Ó lµm ho¹t ®éng m¹ch
cña m« ®un vµo.
Ngìng ®iÖn ¸p vµo lµ ®iÖn ¸p mµ tÝn hiÖu vµo ®îc nhËn lµ ®ang ë tr¹ng
th¸i bËt (ON) hay ®óng (TRUE). Mét sè m« ®un vµo còng cã gi¸ trÞ ®iÖn ¸p
cña tr¹ng th¸i OFF hay FALSE. VÝ dô tÝn hiÖu ON trªn m« ®ul TTL ®îc
x¸c ®Þnh lµ 2.8VDC vµ møc OFF lµ ®iÖn ¸p thÊp h¬n 0.8 VDC.
Møc ®iÖn ¸p ra chØ biªn ®é vµ d¹ng ®iÖn ¸p nguån ph¶i ®ùoc ®iÒu khiÓn mµ
kh«ng cã dung sai ®îc c«ng nhËn. VÝ dô trªn m« ®un ra t¹i møc +24 VDC,
th× cã thÓ cã miÒn lµm viÖc tõ +20 ®Õn +28 VDC.
Møc dßng ra ®Þnh nghÜa dßng lín nhÊt mµ m¹ch ra trªn m« ®un ta cã thÓ
®¶m b¶o an toµn khi cã t¶i. Møc dßng nµy thêng ®îc chØ ®Þnh nh mét
hµm cña m¹ch ra cña çc phÇn tö ®iÖn vµ ®Æc tÝnh to¶ nhiÖt t¹i m«i trêng
lµm viÖc trong kho¶ng tõ 0oC- 6OoC. NÕu nhiÖt ®é m«i trêng t¨ng, dßng
®iÖn ra sÏ bÞ gi¶m. Dßng lín qu¸ cã thÓ lµm ®o¶n m¹ch hay g©y ra çc h
h¹i kh¸c cho m« ®un ra.
Møc n¨ng lîng ra chØ møc c«ng suÊt lín nhÊt mµ m« ®un ra cã thÓ tiªu thô
víi tÊt c¶ çc kªnh ra ®îc kÝch ho¹t. Møc n¨ng lîng cho mét ®Çu ra ®îc
tÝnh b»ng nh©n ®iÖn ¸p ra víi møc dßng ®iÖn ra.
Çc yªu cÇu vÒ dßng cÊp vµo mÆt sau lµ dßng yªu cÇu ®Ó m¹ch bªn trong m«
®un vµo/ra ho¹t ®éng ®¶m b¶o, ®Æt phÝa sau cña gi¸ ®ì PLC. Nhµ thiÕt kÕ hÖ
thèng ph¶i thªm yªu cÇu dßng mÆt sau trªn tÊt c¶ çc m« ®un ®îc cµi ®Æt
vµo khng gi¸ ®ì vµo /ra vµ so s¸nh gi¸ trÞ tÝnh to¸n víi dßng cùc ®¹i mµ hÖ
thèng c«ng suÊt nguån cã thÓ cÊp ®Ó x¸c ®Þnh r»ng c«ng suÊt ®îc cÊp ®ñ
hay kh«ng. NÕu møc c«ng suÊt thÊp h¬n yªu cÇu, hÖ thèng sÏ ho¹t ®éng
262
chËp chên. Dßng khø håi yªu cÇu thêng ph¶i nhá h¬n dßng cÊp bëi nguån
c«ng suÊt.
Tiªu chÝ c¬ häc

Tiªu chÝ nµy x¸c ®Þnh sè lîng ®iÓm hiÖn trßng ®îc ®iÒu khiÓn
hay ®îc theo dâi bëi m« ®un. Çc m« ®un thêng cã 2,4,8,16 hay 32 ®iÓm
vµo/ra. Çc m« ®un mËt ®é cao, yªu cÇu dßng ho¹t ®éng cao h¬n, vµ ph¶i
kiÓm tra rÊt cÈn thËn dßng. MÆt kh¸c sè lîng d©y vµ cì d©y còng lµ vÊn ®Ò
ph¶i tÝnh to¸n ®Ó tr¸nh g©y ra ®o¶n m¹ch.
Tiªu chÝ m«i trêng

Cã hai th«ng sè m«i trêng ¶nh hëng ®Õn ho¹t ®éng cña hÖ thèng
PLC lµ nhiÖt ®é vµ ®é Èm. NhiÖt ®é m«i trêng lµ nhiÖt ®é cao nhÊt trong
kh«ng khÝ xung quanh çc m« ®un vao/ra ®ang ho¹t ®éng b×nh thêng. Møc
nhiÖt ®é nµy thêng dùa trªn c¬ së®Æc tÝnh t¶n nhiÖt cña çc m« ®un. NhiÖt
®é m«i trêng th¬ng trong kho¶ng 0oC ®Õn 40oC. NhiÖt ®é m«i trêng cao
qu¸ cã thÓ g©y nguy hiÓm v× çc çc m¹ch bªn trong m« ®un cã thÓ ho¹t
®éng kÐm tin cËy vµ gi¶m tuæi thä cña m« ®un.
§é Èm thêng tõ 5% ®Õn 95% lµ kho¶ng cha ngng tô níc. Ngêi thiÕt kÕ
hÖ thèng ph¶i ®¶m b¶o r»ng ®é Èm ®îc ®iÒu khiÓn chuÈn x¸c trªn bµn ®iÒu
khiÓn n¬i mµ hÖ thèng vµo ra ®îc l¾p ®Æt.
263

Điều Khiển PLC - TS.nguyễn Trọng Doanh

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Điều Khiển PLC - TS.nguyễn Trọng Doanh

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TS NguyÔn träng doanh

1.1. kh¸i niÖm c¬ b¶n

1.1.2. ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn:

1.1.3. §èi t­îng ®iÒu khiÓn/ C¬ cÊu chÊp hµnh

1.1.4. C¶m biÕn

1.1.8. M¸y c«ng cô ®iÒu khiÓn sè CNC

1.1.9. HÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t

1.1.11. PLD ( Programable Logic Device)

1.1.12. PLC (Programmable Logic Controller)

1.2. C¸c hÕ ®Õm vµ c¸c hÖ m·

1.2.1. Kh¸i niÖm hÖ ®Õm

1.2.1.4. HÖ ®Õm c¬ sè m­êi s¸u ( ThËp lôc ph©n):

1.2.2. C¸c hÖ m· ho¸ d÷ liÖu nhÞ ph©n

§Ó cã thÓ m· ho¸ ®­îc c¸c th«ng tin, chóng ta cÇn cã c¸c hÖ m· d÷

Sè thËp ph©n M· nhÞ ph©n Sè thËp ph©n M· nhÞ ph©n

12.2.2. M· BCD (Binary Coded Decimal)

Sè thËp ph©n M· BCD Sè thËp ph©n M· BCD

1.2.2.4 M· BCD vµ M· Gray qu¸ 3

HÖ thèng §­êng truyÒn tÝn hiÖu HÖ thèng

a, §­êng truyÒn 1 d©y

§­êng truyÒn tÝn hiÖu

b, §­êng truyÒn 2 d©y

Start Bit Bit Bit Bit Bit Stop Stop Start

H×nh 1.2 D¹ng biÓu diÔn ký tù cña m· Baudot

¤ ký tù Thø tù c¸c ¤ ký tù Thø tù c¸c

B¶ng 1.12 C¸c ký tù ®iÒu khiÓn ASCII

Ký Néi dung Ký Néi dung

b, PhÐp trõ nhÞ ph©n:

e, PhÐp céng m· BCD

0 1 1 1 1 1 0 0 Sè nµy kh«ng cã trong m· BCD

hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè

2.2. C¸c d¹ng hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè

C¸c hÖ ®iÒu khiÓn sè cã thÓ cã c¸c d¹ng hay gÆp:

2.3. C¸c phÇn tö c¬ b¶n trong m¹ch ®iÒu khiÓn sè

H×nh 2.2. C¸c phÇn tö trong hÖ thèng ®iÒu khiÕn sè

2.2.1. PhÇn tö t­¬ng tù

2.2.2. PhÇn tö lÊy mÉu

H×nh 2.3. HÖ lÊy mÉu tÝn hiÖu

f * (t ) = f (kT ) = δ (kT ). f (t ) (2.2)

Nguyªn hµm f(t)

H×nh 2.4. Nguyªn t¾c t¹o lËp hµm xung

H×nh 2.5. VÞ trÝ cña bé ®Þnh d¹ng tÝn hiÖu

H×nh 2.6. PhÇn tö ®Þnh d¹ng tÝn hiÖu

PhÇn tö ®Þnh d¹ng bËc kh«ng

f(t) f*(t) fH(t)

H×nh 2.7. PhÇn tö ®Þnh d¹ng bËc kh«ng

PhÇn tö ®Þnh d¹ng bËc cao

2.2.5. CÇu chuyÓn m¹ch t­¬ng tù - sè A/D

2.2.6. PhÇn tö nhí

H×nh 2.10. S¬ ®å khèi chi tiÕt cña hÖ thèng ®iÒu khiÓn sè

2.3. M« h×nh to¸n cña hÖ thèng lµm viÖc gi¸n ®o¹n

2.4. ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn sè

víi biÕn Laplace s = σ + jω , σ vµ ω ∈ R (kh«ng gian thùc).

BiÕn ®æi - Z ®­îc ®Þnh nghÜa nh­ sau:

Bëi v× u(kT) = 1 víi k ≥ 0.

5 f (kT + mT ) z m F ( z ) − z m f (0) − z m −1 f (T ) − ... − zf (mT − T )

3.4. BiÕn ®æi - Z ng­îc:

VÝ dô 5. T×m f(k) cña hµm sau:

Ta gi¶i quyÕt lÎ tõng ph©n thøc nh­ sau:

Z { f (kT + mT )} = z m F ( z ) − z m f (0) − z m −1 f (T ) − ... − z. f (mT − T ) .

3.6. §¹i sè hµm truyÒn Z

H×nh 3.1. C¸c d¹ng kÕt nèi th­êng gÆp

H×nh 3.2 M¹ch ®iÒu khiÓn gi¸n ®o¹n

3.6.2. Hµm truyÒn Z cña hÖ ®iÒu khiÓn sè

1.1.3. §èi tîng ®iÒu khiÓn/ C¬ cÊu chÊp hµnh

1.2.1.4. HÖ ®Õm c¬ sè mêi s¸u ( ThËp lôc ph©n):

§Ó cã thÓ m· ho¸ ®îc c¸c th«ng tin, chóng ta cÇn cã c¸c hÖ m· d÷

HÖ thèng §êng truyÒn tÝn hiÖu HÖ thèng

a, §êng truyÒn 1 d©y

§êng truyÒn tÝn hiÖu

b, §êng truyÒn 2 d©y

2.2.1. PhÇn tö t¬ng tù

2.2.5. CÇu chuyÓn m¹ch t¬ng tù - sè A/D

BiÕn ®æi - Z ®îc ®Þnh nghÜa nh sau:

3.4. BiÕn ®æi - Z ngîc:

Ta gi¶i quyÕt lÎ tõng ph©n thøc nh sau:

H×nh 3.1. C¸c d¹ng kÕt nèi thêng gÆp

4.1 kh¸i niÖm ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i

Tõ biÕn ®æi Z cña ph¬ng tr×nh (4.1) ta cã:

Thay x n (k + 1) tõ ph¬ng tr×nh trªn vµo ph¬ng tr×nh (4.37) ta sÏ cã:

Nh vËy ta sÏ cã ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i cña hÖ gi¸n ®o¹n :

H×nh 4.2. S¬ ®å khèi ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i

H×nh 4.3. S¬ ®å khèi cña ph¬ng tr×nh tr¹ng th¸i.

5.5. C¸c chØ tiªu chÊt lîng cña hÖ ®iÌu khiÓn sè

6.1.1.3. C¸c ph¬ng ph¸p biÓu diÔn hµm l« gÝc

T G2= T.M Níc trµ

T (trµ) G2= T + M Níc trµ

& Níc trµ