DC MOTOR HIZ KONTROL

YÖNTEMLERİ
 DC MOTOR HIZ KONTROL YÖNTEMLERİ

u akım motorları, değişken kolay hız değiştirme özelliklerine sahip olduğundan hızın kontro
mesi istenen yerlerde kullanılırlar. Yüksek yol alma momenti sağladığından, hız kontrolü gen
larda yapılır. Hız kontrolü alternatif akım motorlarına göre daha kolay ve daha ucuzdur.

ollü doğrultucular, sabit AC gerilimden değişken DC gerilimi elde ederken, kıyıcılar ise sa
erilimi değişken DC gerilime çevirir. DC motorun hızı aşağıdaki yöntemlerle ayarlanabilir.

ndüvi devresi direncini (Ra) değiştirerek

yarma akımını (Ia) değiştirerek
Ward-Leonard sistemi ile
arıiletkenler kullanılarak
GM (Darbe Genişlik Modülasyonu) ile (PWM)
 ENDÜVİ DEVRESİ DİRENCİNİN GEĞİŞTİRİLME
İLE HIZ KONTROLÜ

vi devresi direncinin değiştirilmesi için endüvi devresine seri dirençler bağlanır ve böylece
orun hızı ayarlanabilir. Bu metod en çok DC motorlara kademeli olarak yol vermek için
nılır. Bu uygulamada kullanılan seri dirençler sürekli olarak kullanımda kalırlarsa dirençler
nde önemli ölçüde güç kaybı meydana gelecektir. Bu nedenle endüvi direncinin
ştirilmesi, sürekli hız değişimi gerektiren yerlerde tercih edilmez.
2.UYARMA AKIMININ DEĞİŞTİRİLMESİ İLE HIZ
KONTROLÜ

ma akımının değiştirilmesi ile hız kontrolü seri ve paralel uyartımlı DC motorlarda tercih ed
öntemdir. Bu yöntemde endüvi uç gerilimi değişmemektedir. Motorun paralel uçlarına
anan ayarlı bir direnç yardımıyla uyarma akımı değiştirilir. Uyarma akımının değişimi many
n değişmesine neden olacak ve hızın değişimi gerçekleşecektir. Bu yöntemde paralel uya
esinden geçen uyarma akımı, endüvi devresi akımına göre çok küçük olduğu için manye
ayar direnci üzerinde oluşan enerji kaybı az olacaktır.
. WARD-LEONARD SİSTEMİ İLE HIZ KONTROL

est uyarmalı doğru akım kaynağı ile ayarlanan endüvi gerilimi ve bu gerilimle beslenen m
atör grubu Ward-Leonard sistemi olarak adlandırılır. DC motor hızının geniş sınırlar arasınd
anmasını ve her iki yöne doğru dönmesini sağlamak için Ward-Leonard sistemi kullanılır.
anabilir endüvi gerilimi ya bir transformatör doğrultmaç grubu yardımı ile alternatif gerilim
ağından ya da serbest uyarmalı bir doğru akım kaynağından sağlanır.
. WARD-LEONARD SİSTEMİ İLE HIZ KONTROL

Şekil 3.1. Ward-Leonard DC Motor Hız Kontrol Devresi

3.1. de Ward-Leonard kontrol devresi gösterilmektedir. Sistemin çalışması asenkron motor
ılan serbest uyartımlı bir doğru akım jeneratörünün leonard motoruna doğru akım üretme
ekleşir. Bir çok sistemde Leonard jeneratörü uyartım akımını bir amplidin jeneratör veya b
n doğrultucu üzerinden sağlar.
d-Leonard hız kontrol sisteminin en önemli özellikleri sabit fark ve güç sağlamasıdır.
. WARD-LEONARD SİSTEMİ İLE HIZ KONTROL
3.2. de Ward-Leonard sistemiyle elde edilen sabit güç ve tork ilişkisi görülmektedir.

Şekil 3.2. Ward-Leonard Sistemiyle Elde Edilen Sabit Güç ve Tork Eğrisi
 4.YARI İLETKENLER İLE HIZ KONTROLÜ

ü silikon diyotlar ve tristörlerin geliştirilmesi, alternatif akımın doğrultularak DC motor kontro

eleri için yeni bir kontrol metodu ortaya çıkarmıştır. Bu metod motor jeneratör sistemlerind
a güvenilir ve verimli bir metottur. Yarı iletkenler motorların uyartım ve endüvi devresi elekt
an gecikmesini azaltır ve tepki hızlarının artmasını sağlar.

etkenlerle kontrol devreleri üç grupta toplanır.

r fazlı kontrol
ç fazlı kontrol
yıcı (Chopper) sürücüler
 4.1.BİR FAZLI SÜRÜCÜLERLE KONTROL
motorun endüvi devresindeki giriş gerilimi, tristör ya da diyot kullanılarak tek fazlı bir alterna
minden elde edilmektedir. Motor uçlarındaki gerilim, tristörün tetikleme açısı (a) değiştirile
anır. Uygulanan gerilimin yarısı kullanılarak motor beslendiğinden verim oldukça düşüktür

Şekil 4.1.1. Bir fazlı DC Konvertörlü Sürücü

 4.1.BİR FAZLI SÜRÜCÜLERLE KONTROL
4.1.1. te gösterilen bir fazlı yarım dalga sürücü kullanılarak bir DC motor kontrol edildiğind
vi geriliminin değeri,  tetikleme açısı 0 ile  arasında değiştirilmek suretiyle;

k hesaplanır. Burada Vm , AC kaynak geriliminin maksimum değeridir. Kontrol işlemini tam

a olarakta gerçekleştirmek mümkündür.
 4.2.ÜÇ FAZLI SÜRÜCÜLERLE KONTROL
ek güçlü motorlarda üç fazlı sürücüler kullanılır. Bu tür sürücülerde endüvi devresi gerilimin
alanmaların frekansı tek fazlı sürücülere göre daha yüksektir bu nedenle bu sürücü mode
eçleme kullanılır. Üç fazlı tam dalga yarım kontrollü sürücü Şekil 4.2.1.'de görülmektedir.

Şekil 4.2.1. Üç Fazlı Yarım Dalga Konverterli Sürücü Devresi

 4.2.ÜÇ FAZLI SÜRÜCÜLERLE KONTROL
motorun endüvi gerilimi ise;

k bulunur. Bu tür sürücülerde tetikleme açısı 90° nin üstünde olduğunda cosinüs ün eşitliğ
ele alındığında motorun jenaratör olarak çalışacağı görülmektedir. Bu sürücü türünde de
m dalganın yanı sıra tam dalga konvertör de kullanılabilmektedir.
 4.3.KIYICI (CHOPPER) SÜRÜCÜLER
vi gerilimini değiştirmek için bir DC kıyıcı , sabit gerilimli bir DC kaynak ile DC motorun ara
anır. Kıyıcılar motor endüvi devresi ile güç kaynağı arasındaki bağlantıda devre kesici
mıyla saniyede yüzlerce kez açılıp kapanma esasına göre çalışırlar. Kıyıcı tipi sürücülerde
m oldukça yüksek olup, hızın kontrolü sürekli olarak değiştirilebilir ve motor gerekli durumlar
neratör olarak frenlenebilir .

Şekil 4.3.1. Kıyıcı Devresi İle Hız Kontrol Devresi

4.3.1.'de görülen kıyıcı devre ile hız kontrol devresi, endüstriyel tahrik sistemlerinde, troley,
rik ile çalışan trenlerlerde tercih edilen sistemdir.
 4.3.KIYICI (CHOPPER) SÜRÜCÜLER

Şekil 4.3.2. Kıyıcı Devresi Gerilim-Zaman Eğrisi

devresindeki tristör, kesici görevi yapar ve endüvi devresi gerilimini saniyede yüzlerce ke
kapatır. Şekil 4.3.2.'de kıyıcı devrenin gerilim zaman ilişkisi görülmektedir. Endüvi devresini
süresi ti , kesim süresi tk istenildiği gibi azaltılıp çoğaltılarak motora uygulanan gerilimin V
değeri ve dolayısıyla motor dönüş yönü ve hızı istenildiği gibi ayarlanabilir.
 4.3.KIYICI (CHOPPER) SÜRÜCÜLER
urumda yük uçlarında oluşan gerilim,

k hesaplanır.
 4.3.KIYICI (CHOPPER) SÜRÜCÜLER

yıcılar ile motor kontrolü yapılırken DA' ı kıyacak tristörlerin tetikleme açıları değiştirilir. Tristö
süre içerisinde iletimde, belirli süre içerisindede kesimde olacaktır. Tristörün iletimde ve
mde kalma süresi değiştirildiğinde gerilimin değerindede değişme olacaktır. Burada frekan
ile ayarlandıktan sonra geri besleme yapılarak PI kontrolörü sayesinde hız ayarı yapılır. Sa
eğerlerinde maksimum momentte geçici durum koşullarına uygun ayarlama yapılır. Şekil
3. (a)' da doğru akım ayarlayıcısı ile motor kontrolü gösterilmiştir. Şekil 2.4.3.3. (b)' de ise m
ındaki gerilim ve devredeki akımların değişimi görülmektedir. Gerilimi sabit ve U ı değerin
bir doğru akım kaynağından motorun çektiği güç transistörler yardımı ile ayarlanır. TI tristö
ürülmesi sırasında kondansatör üst plakası (+) ve alt plakası (-) olmak üzere şarj olmuştur. İ
de de kapama durumunda kaldığı sürece kondansatör şarj durumunu korur, to anında T
tetiklendiğinde ise, şalter içindeki bobin ve ona seri bağlı olan diyot üzerinden boşalır ve
e şarj olur. Kondansatör ve bobin bir rezonans devresi oluşturur. Devredeki D2 diyodu
ansatörün tekrar boşalmasını engeller. Böylece kondansatör, T2 tristörün söndürülmesi iç
kli olan yönde şarj olur.
4.3.KIYICI (CHOPPER) SÜRÜCÜLER

Şekil 2.4.3.3. a) DA Kıyıcı İle Motorun Beslenmesi

4.3.KIYICI (CHOPPER) SÜRÜCÜLER

Şekil 2.4.3.3. b) Gerilim ve Akımların Geğişimi

 4.3.KIYICI (CHOPPER) SÜRÜCÜLER

ında TI tristör, ti anında TI tristör peryodik olarak tetiklenerek motor üzerine gerilimin aralıkla
lanması sağlanır. Şekil 2.4.3.3. (b) de Yük tarafında darbe biçiminde bir U2 geriliminin
dana geldiği gösterilmiştir. TI tristöründeki gerilim düşümü ihmal edilebileceğine göre t0 ile
an aralığında U2=Uı olur. TI anında T2 tristörünün tetiklenmesi ve TI tristörünün sönmesi ile bi
Uı = U ı + Uç değerini alır. Kaynak ve kondansatör seri bağlandığından toplam gerilim yükü
ına uygulanmış olur. TI zaman aralığında U2 = Uı . T2 aralığında ise U2=0 kabul edilebilir.
 4.3.KIYICI (CHOPPER) SÜRÜCÜLER

oğru akım ayarlayıcısında, gerilim ve akımın ortalama değerleri elde edilerek motorun ka
ma değerleri hesaplanır. Gerilimin daha büyük olduğu tarafdaki akım (İı) darbe şeklinde
örtgen biçimli bloklardan oluşmuştur. Diğer tarafta ise Uı gerilimi darbe şeklinde, buna kar
süreklidir. Girişteki İı akımının şekil 2.4.3.3. (b)' deki gibi darbeli olabilmesi için, U ı gerilimli
u akım kaynağının iç endüktansı çok küçük olmalıdır. Şekil 2.4.3.3.(c)' de şebeke gerilimin
ultulduktan sonra transitörler yardımı ile kıyılması gösterilmiştir. Dört adet transistor köprü
esi ile PWM devresi köşegen çifti ile hattın kontrolü sağlanmaktadır. Transistörlerin kollektö
er arasına bağlanan diyotlar transistörlerin sağlıklı çalışmasını sağlayacaktır. Bu transistörle
önemli bir konudur. Diyotlar ters bağlandığından yük akımlarının üzerlerinden geçmelerine
eyeceklerdir. Ancak transistörlerin anahtarlaması sonucu yük üzerinden akımın akması DA
min kıyılması sonucunu ortaya çıkaracaktır. Diyotların transistor kollektör emiter arasına
anması gereklidir, çünkü kapasite ve bobin üzerinde depo edilecek gerilimler bu diyotlar
mı ile boşalacaklardır. Şekil 2.4.3.3.(c) de gösterilen devrede endüktif kaçaklar ve kapasi
mların oluşmasından dolayı bazı transistor kayıpları oluşmaktadır.
4.3.KIYICI (CHOPPER) SÜRÜCÜLER

Şekil 2.4.3.3.(c) Dört Bölgede Çalışan DA-DA Dönüştürücü

 5.DARBE GENİŞLİK MODÜLASYONU (DGM)
(PWM) İLE HIZ KONTROLÜ
motorun hızını, sabit bir frekansa sahip DGM geriliminin duty saykılını değiştirerek ayarlama
kündür.

Şekil 5.1 Değişken Duty Saykılına Sahip DGM Sinyali

5.DARBE GENİŞLİK MODÜLASYONU (DGM)
(PWM) İLE HIZ KONTROLÜ
5.1’de gösterilen DGM sinyali için duty saykılı ;

olur. Va geriliminin etkisi duty saykılına göre değiştirildiğine göre eşitlik

düzenlecek olursa frekansı sabit duty saykılı farklı DGM sinyali DC motora
uygulandığında motor hızı;

aktır. duty saykılının sıfır olması durumunda motorun hızı da sıfır olur. Duty saykılının bir olma
munda ise maksimum gerilim sabit olarak uygulanmış olur ve bu durumda ise motor
imum hıza ulaşır.
 5.DARBE GENİŞLİK MODÜLASYONU (DGM)
(PWM) İLE HIZ KONTROLÜ

lanacak DGM sinyalinin frekansı; kullanılan DC motorun özelliklerine ve duyma eşik frekan
önüne alınarak seçilmelidir. Geçmiş yıllarda bu değerler için en uygun aralık 400 - 1000 Hz
ğı olarak ifade edilirken DC motor sürücü devrelerin gelişmesiyle bu sınırın üst aralığı 100 K
a ulaşmıştır.
PWM İLE HIZ KONTROLLÜ DEVRE
 PWM İLE HIZ KONTROLLÜ DEVRE
DEVREDE KULLANILAN MALZEMELER
E556 çift entegresi
M311 opamp
RF521 mosfet
otansiyometre (10K) x 2
0K direnç x 3
K direnç x 2
5K direnç
0K direnç
8K direnç
50K direnç
,1mF kondansatör
,01mF kondansatör x 2
,05mF kondansatör x 2
 PWM İLE HIZ KONTROLLÜ DEVRE
DEVREDE KULLANILAN MALZEMELER
evrede NE556 entegresi içerisinde bulunan 2 adet 555 osilatör birbirine kaskat olarak bağ
yar potansiyometresi ikinci 555’in kontrol voltaj girişine verilmiştir. Çıkış ise 1K direnç üzerind
mosfetin gate ucunu tetiklemektedir. IRF521 mosfet ise doğrudan motoru sürmektedir.

ede ilk 555 osilatörü testere dişi (üçgen) dalga üreterek ikinci 555 osilatörünün girişine (8.n
vermektedir. Aynı zamanda hız potansiyometresi vasıtasıyla kontrol gerilimi (11.nolu pin’e
derilmektedir. Bu TON süresi (motorun enerjili kalma süresi) nin ayarlanarak hızın
ştirilebilmesine imkân verir. İkinci 555 osilatörü ürettiği pwm işaretini IRF521 mosfetinin G
ına göndererek motorun sürülmesini sağlar. LM311 opamp’ı ise fark gerilimi üreteci olara
v yapmaktadır ve bu devrede üst limit sınırlama işini icra eder. Potansiyometrelerin katınd
n gerilim ile opamp’ın eksi ucuna gelen gerilimin farkını alır ve bu gerilimi yükseltir. Opam
0,7 – 1 V (NE556 entegresinin kataloğuna göre) aralığında bir gerilime ulaştığında ikinci 5
örün reset girişini (10 nolu pin) aktif ederek pwm işaretini sıfırlar.

o motorlarda ister AC olsun ister DC ,motor hız kontrolü yapılabilen motor çeşitleri arasında