TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Thiết kế hệ thống phân loại và đóng lọ
thuốc sử dụng học máy

VŨ THẾ THƯỜNG
thuong.vt166822@sis.hust.edu.vn
NGUYỄN MẠNH TRƯỜNG
truong.nm166898@sis.hust.edu.vn
NGUYỄN HỒNG SƠN
son.nh166675@sis.hust.edu.vn
NGUYỄN ĐỨC THỊNH
thinh.nd166798@sis.hust.edu.vn

Ngành Cơ điện tử
Chuyên ngành CN Cơ điện tử

Giảng viên hướng dẫn: TS. Mạc Thị Thoa

Chữ ký của GVHD

TS. Nguyễn Anh Tuấn

Chữ ký của GVHD
Bộ môn: Cơ Điện Tử
Viện: Cơ Khí

HÀ NỘI, 7/2020
 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHÍA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

NHIỆM VỤ
THIẾT KẾ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ và tên sinh viên: Vũ Thế Thường MSSV: 20166822

Nguyễn Mạnh Trường 20166898
Nguyễn Hồng Sơn 20166675
Nguyễn Đức Thịnh 20166798
Lớp CN-Cơ Điện Tử 01, 03 K61
Bộ môn Cơ Điện Tử
Viện Cơ Khí

I/ ĐỀ TÀI THIẾT KẾ
“Thiết kế hệ thống phân loại và đóng lọ thuốc sử dụng học máy”
II/ CÁC SỐ LIỆU BAN ĐẦU
- Năng suất: 1450 viên/giờ.
- Tuổi thọ hệ thống cơ khí: 2 năm.
- Yêu đầu ra: Phân loại đúng tối thiểu 80% viên thuốc.
Không sản phẩm lỗi vào lọ.
- Loại bỏ chính xác sản phẩm lỗi.
III/ NỘI DUNG THUYẾT MINH VÀ TÍNH TOÁN
Chương 1: Tổng quan về hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm ứng
dụng xử lí ảnh.
Chương 2: Tính toán và thiết kế hệ thống cơ khí.
Chương 3: Hệ thống điện điều khiển.
Chương 4: Chương trình phân loại thuốc.
Chương 5: Xây dựng hệ thống và thực nghiệm.
Chương 6: Kết luận.
IV/ CÁC BẢN VẼ VÀ ĐỒ THỊ
STT Tên bản vẽ SL KT
1 Hệ thống băng tải 1 A0
2 Các chi tiết máy rung 1 A0
3 Phễu rung 1 A0
4 Bản vẽ lắp của phễu rung 1 A0
5 Bản vẽ khí nén 1 A0
6 Bản vẽ đầu nối điện 1 A0

V/ CÁN BỘ HƯỚNG DẪN:

- TS.Mạc Thị Thoa
- TS.Nguyễn Anh Tuấn
VI/ NGÀY GIAO NHIỆM VỤ THIẾT KẾ: 06/02/2020
VII/ NGÀY HOÀN THÀNH ĐỒ ÁN: 30/6/2020
Hà Nội, ngày tháng năm 2020
Giảng viên hướng dẫn
 Đánh giá của giảng viên hướng dẫn
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………

Kết quả đánh giá Hà Nội, ngày tháng năm 2020

Giảng viên hướng dẫn
Họ và tên Điểm
Vũ Thế Thường

Nguyễn Mạnh Trường

Nguyễn Hồng Sơn

Nguyễn Đức Thịnh

 Đánh giá của giảng viên phản biện
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………

Kết quả đánh giá Hà Nội, ngày tháng năm 2020

Giảng viên phản biện
Họ và tên Điểm
Vũ Thế Thường

Nguyễn Mạnh Trường

Nguyễn Hồng Sơn

Nguyễn Đức Thịnh

 LỜI CẢM ƠN
Bốn năm gắn bó với Bách Khoa là khoảng thời gian không dài nhưng đó là
bốn năm có sự nhiệt huyết của tuổi trẻ, có những niềm tin và những ước mơ, hy
vọng…cũng có những kỷ niện vui, buồn nơi đây. Luyến tiếc nhiều thứ, nhưng thời
gian không quay trở lại, chúng ta phải tiến về phía trước, tiến về tương lai để trưởng
thành hơn, thành công hơn.
Nhóm xin gửi lời cảm ơn chân thành tới các thầy cô trong các Viện, nhất là
Viện Cơ khí, Bộ môn Cơ điện tử của Trường đại học Bách Khoa Hà Nội đã đồng
hành dẫn dắt chúng em qua từng môn học, với những kiến thức mới. Đặc biệt nhóm
xin chân thành cảm ơn tới giảng viên TS. Mạc Thị Thoa và TS. Nguyễn Anh Tuấn
đã trực tiếp hướng dẫn nhóm chúng em hoàn thành đồ án tốt nghiệp. Chúc các
thầy, các cô luôn mạnh khỏe, nhiệt huyết để dạy bảo, chỉ dẫn các thế hệ tiếp theo.

TÓM TẮT NỘI DUNG ĐỒ ÁN

Với đề tài “Thiết kế hệ thống phân loại thuốc và đóng lọ sử dụng học máy”
nhóm nhận thấy các vấn đề cần thực hiện như thiết kế cơ khí; làm sao để nhận biết,
phân loại được sản phẩm lỗi qua xử lý ảnh hay phải giao tiếp được giữa chương
trình xử lý ảnh với bộ điều khiển để điều khiển cơ cấu chấp hành. Để thực hiện các
nhiệm vụ trên ban đầu nhóm đã tìm hiểu và nghiên cứu các mô hình đóng gói và
phân loại sản phẩm, sau đó đã tính toán thiết kế bản vẽ cơ khí trên phần mềm Catia,
mô phỏng rồi thực hiện làm mô hình thực tế; tiến hành điều khiển mô hình qua
PLC; chương trình xử lý ảnh được viết bằng ngôn ngữ Python sẽ giao tiếp với PLC
qua thư viện Snap7. Đây là đề tài mang tính thực tế cao. Kết quả thực nghiệm trên
mô hình đạt được là khả quan tuy chưa đáp ứng hết những mục tiêu đề ra như vấn
đề cấp phôi tự động, độ chính xác trong đóng lọ và cấp nắp... Vì vậy nhóm có định
hướng phát triển đề tài bằng cách thay một số thiết bị chất lượng để tăng năng suất
và độ chính xác cho hệ thống. Qua đồ án này mỗi sinh viên chúng em học được
nhiều kiến thức mới, đặc biệt là áp dụng các kiến thức đã học và thực tế sản xuất.

Sinh viên thực hiện

Ký và ghi rõ họ tên

Vũ Thế Thường

Nguyễn Mạnh Trường

Nguyễn Hồng Sơn

Nguyễn Đức Thịnh

 MỤC LỤC

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI VÀ ĐÓNG GÓI

SẢN PHẨM ỨNG DỤNG XỬ LÍ ẢNH ............................................................. 1
1.1 Đặt vấn đề .................................................................................................. 1
1.2 Lí do chọn đề tài ......................................................................................... 1
1.3 Phạm vi nghiên cứu của đề tài ................................................................... 1
1.4 Nguyên lí hoạt động của toàn bộ hệ thống................................................. 2
1.5 Hệ thống phân loại sản phẩm bằng xử lí ảnh ............................................. 2
1.6 Đóng hộp .................................................................................................... 4
Đóng thuốc vào lọ – secondary packaging. ................................ 4
Đóng gói hộp, lọ vào thùng......................................................... 5
1.7 Ý nghĩa của hệ thống ................................................................................. 5
CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ...................... 6
2.1 Yêu cầu của hệ thống cơ khí. ..................................................................... 6
2.2 Mô hình đề xuất. ........................................................................................ 6
2.3 Thiết kế hệ thống cấp phôi tự động............................................................ 6
Phân tích đối tượng cần cấp ........................................................ 7
Tính toán, thiết kế phễu rung của hệ thống ................................. 8
Tính toán, thiết kế nguồn rung của hệ thống ............................ 15
Mô phỏng hệ thống ................................................................... 28
2.4 Băng tải .................................................................................................... 35
Tổng quan ................................................................................. 35
Thông số đầu vào ...................................................................... 36
Tính sơ bộ dữ liệu đầu vào. ....................................................... 37
2.5 Động cơ. ................................................................................................... 39
Tổng quan. ................................................................................ 39
Tính toán động cơ. .................................................................... 40
2.6 Ổ lăn. ........................................................................................................ 43
2.7 Xy lanh khí nén ........................................................................................ 44
2.8 Cơ cấu đóng nắp lọ .................................................................................. 45
Cấu tạo máy đóng nắp lọ .......................................................... 45
Nguyên lí hoạt động. ................................................................. 45
Cách thức hoạt động ................................................................. 46
CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỆN, ĐIỀU KHIỂN ........................................... 47
3.1 Giới thiệu các thiết bị điện cơ bản sử dụng trong hệ thống. .................... 47
Nút nhấn. ................................................................................... 47
Cảm biến. .................................................................................. 48
Van đảo chiều. .......................................................................... 49
Relay điện từ. ............................................................................ 50
Bộ điều khiển PLC. ................................................................... 51
Nguồn điện. ............................................................................... 53
Camera ...................................................................................... 53
Hệ thống chiếu sáng. ................................................................. 54
3.2 Bài toán điều khiển. ................................................................................. 54
Bài toán và yêu cầu. .................................................................. 54
Quy trình công nghệ. ................................................................ 54
Lưu đồ điều khiển. .................................................................... 54
Phần mềm lập trình. .................................................................. 56
Các biến sử dụng trong chương trình........................................ 57
Thiết kế giao diện HMI. ............................................................ 58
Bài toán kết nối PLC với Python. ............................................. 59
CHƯƠNG 4. CHƯƠNG TRÌNH PHÂN LOẠI THUỐC ỨNG DỤNG XỬ LÝ
ẢNH VÀ CÔNG NGHỆ HỌC MÁY ............................................................... 61
4.1 Thuật toán ................................................................................................ 61
Thuật toán lọc ảnh Gauss .......................................................... 61
Thuật toán Canny ...................................................................... 61
Thuật toán trích chọn đặc trưng HOG ...................................... 64
Thuật toán phân loại trong học máy ......................................... 69
4.2 Kết quả thực hiện ..................................................................................... 71
Phát hiện đối tượng ................................................................... 71
Trích chọn đặc trưng ................................................................. 72
Phân loại.................................................................................... 73
CHƯƠNG 5. XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG VÀ THỰC NGHIỆM 76
5.1 Xây dựng mô hình hệ thống..................................................................... 76
5.2 Kết quả thực nghiệm ................................................................................ 81
CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN.................................................................................. 82
6.1 Kết luận .................................................................................................... 82
6.2 Hướng phát triển của đồ án trong tương lai ............................................. 82
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................. 83
PHỤ LỤC ............................................................................................................ 85
 DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1 Sơ đồ tín hiệu điều khiển. ....................................................................... 2
Hình 1.2 Xử lý ảnh trong công nghiệp [1] ............................................................. 3
Hình 1.3 Quy trình đóng gói[1] ............................................................................. 4
Hình 2.1 Mô hình đề xuất ...................................................................................... 6
Hình 2.2 Sản phẩm của đề tài ................................................................................ 7
Hình 2.3 Kích thước viên thuốc ............................................................................. 7
Hình 2.4 Cấu tạo của hệ thống cấp phôi rung động máng xoắn [2] ...................... 8
Hình 2.5 Sơ đồ di chuyển phôi trên mặt phẳng nằm ngang [2] ............................. 9
Hình 2.6 Sơ đồ di chuyển phôi trên mặt phẳng nằm nghiêng [2] ........................ 10
Hình 2.7 Mô hình phễu cấp phôi kiểu rung [2].................................................... 11
Hình 2.8 Mô tả kích thước phễu rung [2] ............................................................ 13
Hình 2.9 Đồ thị góc nâng của rãnh xoắn [2] ........................................................ 13
Hình 2.10 Các trạng thái của phôi khi đi vào kênh 1 ........................................... 14
Hình 2.11 Thuốc nằm ngang sát thành ................................................................ 15
Hình 2.12 Hình dạng và vị trí đặt lò xo [2] .......................................................... 17
Hình 2.13 Chuyển động chi tiết bị ném xiên ....................................................... 18
Hình 2.14 Sơ đồ tác dụng lực của nam châm điện [2] ......................................... 21
Hình 2.15 Quan hệ phụ thuộc giữa các thành phần lực P1, P2 và góc nghiêng α 21
Hình 2.16 Mô tả hệ nhíp [2] ................................................................................. 23
Hình 2.17 Lõi thép của nam châm điện [2] ......................................................... 24
Hình 2.18 Lực tác dụng lên phôi và rãnh ............................................................. 25
Hình 2.19 Ảnh hưởng của góc nâng θ tới vận tốc vận chuyển phôi [2] .............. 28
Hình 2.20 Cửa sổ khởi tạo MSC ADAMS .......................................................... 29
Hình 2.21 Của sổ Create New Model .................................................................. 29
Hình 2.22 Các thông số trong cửa sổ Gravity Settings ........................................ 29
Hình 2.23 Các thông số của cửa sổ Units Settings .............................................. 30
Hình 2.24 Cửa sổ file import để đưa ra mô hình phễu rung vào MSC ADAMS 30
Hình 2.25 Cửa sổ dùng để di chuyển đối tượng trong MSC ADAMS ................ 30
Hình 2.26 Mô hình phễu rung và thu khi đưa vào MSC ADAMS ...................... 31
Hình 2.27 Cửa sổ Modify Body để gán vật liệu cho phễu rung .......................... 31
Hình 2.28 Cửa sổ Fixed Joint để tạo liên kết cứng cho phễu và dẫn hướng ....... 32
Hình 2.29 Cửa sổ Create Contact để gắn liên kết giữa phôi và phễu rung .......... 32
Hình 2.30 Cửa sổ Cylindrincal Joint .................................................................... 33
Hình 2.31 Cửa sổ Function Builder để gắn hàm động học .................................. 34
Hình 2.32 Cửa sổ Simulation Control .................................................................. 34
Hình 2.33 Băng tải công nghiệp [3] ..................................................................... 35
Hình 2.34 Danh sách các loại băng tải [3] ........................................................... 36
Hình 2.35 Sơ đồ phân bố phôi trên băng tải [3] ................................................... 37
Hình 2.36 Đồ thị biểu diễn quá trình tăng – giảm tốc của băng tải [3]................ 37
Hình 2.37 Mặt cắt dây đai [3] .............................................................................. 38
Hình 2.38 Động cơ 1 chiều [4]............................................................................. 39
Hình 2.39 Thông số kỹ thuật động cơ TG-85B-SG-gear ratio = 1/15 [6] ........... 42
Hình 2.40 Thông số kỹ thuật động cơ TG-85B-SG-gear ratio = 1/50 [6] ........... 43
Hình 2.41 Hình chiếu bằng của hệ thống phân loại [5] ....................................... 44
Hình 2.42 Ý nghĩa các ký hiệu của xy lanh CXSJ series [8] ............................... 45
Hình 2.43 Cơ cấu cấp, đóng lọ ............................................................................. 45
Hình 3.1 Nút nhấn [9] .......................................................................................... 48
Hình 3.2 Cảm biến Omron E3F-DS30B4 [10] .................................................... 49
Hình 3.3 Van đảo chiều điện từ [11] .................................................................... 50
Hình 3.4 Van đảo chiều 5/2 [11] .......................................................................... 50
Hình 3.5 Relay trung gian Omron MY2NJ [12] .................................................. 51
Hình 3.6 PLC S7 – 1200 CPU 1214C DC/DC/DC .............................................. 51
Hình 3.7 Các chuẩn truyền thông của PLC S7-1200 [13] ................................... 52
Hình 3.8 Nguồn tổ ong 24V DC. ......................................................................... 53
Hình 3.9 Camera Logitech B525 [14] .................................................................. 54
Hình 3.10 Sơ đồ tín hiệu điều khiển. ................................................................... 55
Hình 3.11 Lưu đồ điều khiển của hệ thống. ......................................................... 56
Hình 3.12 Lập trình và mô phỏng trên Tia Portal V15.1 ..................................... 57
Hình 3.13 Vị trí của HMI trong hệ thống tự động hóa hiện đại [15] ................... 59
Hình 3.14 Màn hình giám sát HMI ...................................................................... 59
Hình 3.15 Mô hình truyền thông của Snap7 [15] ................................................ 60
Hình 3.16 Danh sách tương thích của Snap7 [16] ............................................... 60
Hình 4.1 Biểu diễn ma trận lọc Gauss [17] .......................................................... 61
Hình 4.2 Đạo hàm ảnh theo chiều ngang (x) và dọc (y) [18] .............................. 62
Hình 4.3 Cường độ và hướng của gradient [18] .................................................. 62
Hình 4.4 Kết quả thuật Non – maximum suppression [18] ................................. 63
Hình 4.5 Ngưỡng lựa chọn trong threshould [18] ................................................ 63
Hình 4.6 Ví dụ sử dụng Theshould [18] .............................................................. 64
Hình 4.7 Minh họa điểm ảnh [19] ........................................................................ 64
Hình 4.8 Kết quả của Gradient 3 kênh [19] ......................................................... 65
Hình 4.9 Khối Block [19]..................................................................................... 65
Hình 4.10 Ví dụ về size ảnh 64x128 [19] ............................................................ 66
Hình 4.11 Ví dụ về cell trong 1 ảnh ..................................................................... 67
Hình 4.12 Vector đặc trưng [19] .......................................................................... 67
Hình 4.13 Kết quả sau khi vote các pixel [19] ..................................................... 67
Hình 4.14 Ví dụ chuẩn hóa [19] ........................................................................... 68
Hình 4.15 Các đường phân tách khác nhau [19].................................................. 70
Hình 4.16 Phân lớp trong không gian [19] .......................................................... 70
Hình 4.17 Margin [19] ......................................................................................... 71
Hình 4.18 Kết quả thuật toán Canny .................................................................... 71
Hình 4.19 Kết quả thuật toán Canny kết hợp bộ lọc Gauss ................................. 72
Hình 4.20 Kết quả phát hiện đối tượng ................................................................ 72
Hình 4.21 Ảnh minh họa trích rút đặc trưng [18] ................................................ 73
Hình 4.22 Dữ liệu thuốc đạt ................................................................................. 74
Hình 4.23 Dữ liệu thuốc lỗi ................................................................................. 74
Hình 4.24 Kết quả phân loại của SVM ................................................................ 75
Hình 5.1 Mô hình thực nghiệm ............................................................................ 76
Hình 5.2 Tủ điện điều khiển ................................................................................ 77
Hình 5.3 Thuốc được cấp bằng tay vào băng tải ................................................. 77
Hình 5.4 Thuốc đến vị trí của cảm biến số 2 ....................................................... 77
Hình 5.5 Thuốc dừng ở vị trí camera tiến hành chụp ảnh ................................... 78
Hình 5.6 Cơ cấu xylanh khí nén đẩy thuốc lỗi..................................................... 78
Hình 5.7 Thuốc lỗi đến vị trí của xylanh đẩy ...................................................... 78
Hình 5.8 Xylanh tiến hành đẩy thuốc lỗi vào khay chứa ..................................... 79
Hình 5.9 Thuốc đạt tới vị trí cảm biến số 3 ......................................................... 79
Hình 5.10 Băng tải hộp hoạt động ....................................................................... 79
Hình 5.11 Lọ được đưa vào vị trí mâm xoay ....................................................... 80
Hình 5.12 Mâm xoay hoạt động đưa lọ vào vị trí hứng thuốc ............................. 80
Hình 5.13 Thuốc rơi đủ số lượng vào lọ .............................................................. 81
Hình 5.14 Mâm xoay hoạt động đưa lọ mới vào đồng thời đưa lọ đã có thuốc tới
vị trí dập nắp ........................................................................................................ 81
 DANH MỤC BẢNG
Bảng 2.1 Thông số của hệ thống cấp phôi ........................................................... 35
Bảng 2.2 Thông số ổ lăn ...................................................................................... 44
Bảng 3.1 Các thiết bị đầu vào/ ra của bài toán. .................................................... 47
Bảng 3.2 Danh sách thiết bị cơ bản sử dụng trong hệ thống điện, điều khiển. .... 47
Bảng 3.3 Địa chỉ và tên Tag của các tín hiệu đầu vào trên Tia Portal ................. 57
Bảng 3.4 Địa chỉ và tên Tag tín hiệu đầu ra trên Tia Portal. ............................... 58
Bảng 4.1 Đặc điểm thuốc đạt và lỗi ..................................................................... 73
 CÁC TỪ VIẾT TẮT
PLC Programable Logic Controller

HMI Human Machine - Interface

G Good

NG No Good

OPC UA Open Platform Communication Unified Architecture

SVM Support Vector Machine

CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI VÀ ĐÓNG GÓI
SẢN PHẨM ỨNG DỤNG XỬ LÍ ẢNH

1.1 Đặt vấn đề

Sự áp dụng kĩ thuật điều khiển tự động đã được ứng dụng rộng rãi ở các
nghành sản xuất lớn, doanh nghiệp lớn một cách nhanh chóng. Tuy nhiên những
doanh nghiệp có quy mô sản xuất vừa và nhỏ chưa được áp dụng nhiều, đặc biệt ở
khâu phân loại và đóng gói sản phẩm, vẫn còn sử dụng sức người, vì vậy năng suất
chưa cao. Ở khâu phân loại sản phẩm, lĩnh vực thị giác máy đang được ứng dụng
ngày càng phổ biến. Trên cơ sở thực tế khách quan, yêu cầu của xã hội của thế giới
cũng như trong nước, đề tài này có nhiều tiềm năng nghiên cứu ứng dụng và khai
thác một cách khả thi để áp dụng vào thực tế sản xuất.
Đối với các giải thuật xử lý ảnh hiện nay, mong muốn của các giải thuật là
tiến dần đến sự nhận biết của con người thông qua đôi mắt. Cùng với xu hướng
này, đề tài nghiên cứu và ứng dụng giải thuật trí thông minh nhân tạo để tạo ra và
sử dụng một mạng nơ-ron nhân tạo vào phần mềm của hệ thống. Nội dung chính
của hệ thống bao gồm nhận dạng, kiểm tra khuyết tật bề mặt sản phẩm là các loại
thuốc sau khi được sản xuất sử dụng mạng nơ-ron nhân tạo trên phần mềm trên
máy tính sau đó truyền tín hiệu xuống bộ điều khiển để có thể điều khiển được các
cơ cấu chấp hành phân loại sản phẩm đến vị trí mong muốn. Qua đó, hệ thống đã
giải quyết được phần nào bài toán năng suất với việc phân loại và kiểm tra chất
lượng bề mặt sản phẩm ứng dụng trí tuệ nhân tạo trong sản xuất.
1.2 Lí do chọn đề tài
Trong nền công nghiệp hóa hiện đại hóa phát triển mạnh mẽ của nước ta
hiện nay, đi kèm với đó là vấn đề ô nhiễm môi trường ngày càng tăng, biện pháp
xử lý chưa triệt để dẫn đến số lượng người mắc bệnh tăng lên. Vì vậy mà nhu cầu
sử dụng thuốc và sản xuất thuốc tăng cao. Điều này dẫn tới việc hình thành các
hệ thống đóng hộp thuốc sản xuất với quy mô loạt lớn và hàng khối để đảm bảo
năng suất đáp ứng nhu cầu chữa bệnh của con người. Bên cạnh đó, việc sản suất
với một số lượng lớn thì không thể tránh khỏi việc xuất hiện lỗi trên sản phẩm.
Vậy câu hỏi được đặt ra là làm thế nào để loại bỏ các sản phẩm lỗi đó ra khỏi dây
chuyền để gửi đến người tiêu dùng những sản phẩm tốt nhất.
Từ những thực tế và nhu cầu đó, là sinh viên ngành Cơ điện tử với những
kiến thức đã được trang bị, nhóm đồ án đã chọn và thực hiện đề tài này. Việc tạo
ra một hệ thống như vậy sẽ giúp được các doanh nghiệp loại bỏ các sản phẩm lỗi
và nâng cao năng suất, cung cấp những sản phẩm chất lượng đến tay khách hàng
từ đó tạo nên lòng tin cho người tiêu dùng.
1.3 Phạm vi nghiên cứu của đề tài
Hệ thống yêu cầu thực hiện được các nhiệm vụ sau:
- Phân loại và loại bỏ sản phẩm (viên thuốc) lỗi ứng dụng xử lý ảnh.
- Tiến hành đóng lọ thuốc.

1
 Sau khi tìm hiểu và nghiên cứu, nhóm đã chế tạo một mô hình đáp ứng cơ
bản các yêu cầu trên.
1.4 Nguyên lí hoạt động của toàn bộ hệ thống
Hệ thống phân loại sản phẩm sử dụng camera thu nhận hình ảnh sản phẩm
khi di chuyển trên băng tải, sau đó tiến hành xử lí hình ảnh nhận được thông qua
chương trình xử lí ảnh trên máy tính ứng dụng trí tuệ nhân tạo. Sau khi xử lý xong
kết quả được gửi xuống PLC để điều khiển cơ cấu chấp hành. Nếu sản phẩm lỗi,
chương trình sẽ gửi tín hiệu cho hệ thống điều khiển để loại sản phẩm khỏi dây
chuyền. Ngược lại, sản phẩm đúng sẽ được giữ lại và tiến hành đóng gói.

Hình 1.1 Sơ đồ tín hiệu điều khiển.

1.5 Hệ thống phân loại sản phẩm bằng xử lí ảnh

Hệ thống sử dụng camera để thu nhận hình ảnh của sản phẩm. Hình ảnh sau
đó được xử lý theo yêu cầu của nhà sản xuất như kiểm tra kích thước, kiểm tra
màu, kiểm tra vết nứt v.v... Hệ thống phân loại sản phẩm sử dụng camera rất linh
hoạt đáp ứng được nhiều lĩnh vực công nhiệp. Tuy nhiên hệ thống này tương đối
phức tạp và giá thành cao.

2
 Hình 1.2 Xử lý ảnh trong công nghiệp [1]

Hệ thống kiểm tra sản phẩm dựa trên ứng dụng của việc xử lý ảnh. Hệ thống
này bao gồm ba phần chính:
- Thứ nhất là bộ phận thu thập thông tin ảnh xử lý và ra quyết định bao
gồm một hệ thống camera và đèn chiếu sáng chuyên dụng được đặt
trong buồng chắn sáng gá trên giá đỡ đầu hề thống. Buồng chắn sáng
có nhiệm vụ chặn ánh sáng tự nhiên từ bên ngoài chỉ để lại ánh sáng
do hệ thống chiếu sáng cung cấp (đảm bảo với môi trường ánh sáng
bên ngoài). Khi một sản phẩm đi qua buồng chắn sáng camera sẽ nhận
thông tin về bề mặt của sản phẩm (chụp lại ảnh) sau đó gửi về phần
mềm nhận dạng và phân loại (đối chiếu với các dự liệu ảnh về sản
phẩm đã được nạp sẵn). Phần mềm sẽ xử lý và xác nhận, nhận dạng
sản phẩm thuộc dạng nào, chất lượng ra sao.
- Thứ hai là bộ phận xử lý tín hiệu hồi đáp, điều khiển và giao tiếp giữa
người và máy bao gồm các nút bấm màn hình và các phím điều khiển
- Thứ ba là hệ thống bao gồm một băng tải và các hệ thống phụ
trợ trong việc loại sản phẩm lỗi. Khi sản phẩm đã được nhận dạng thì
hệ thống cơ khí sẽ nhận lệnh và đưa ra đáp ứng phù hợp. Hệ thống phụ
trợ này sử dụng các xy lanh để thực hiện việc đẩy sản phẩm lỗi vào
khoảng đã định sẵn.
Một số ưu điểm của ứng dụng xử lý ảnh trong việc kiểm tra sản phẩm so
với một số ứng dụng khác có thể ra như sau:
- Linh hoạt trong việc thay đổi mẫu mã sản phẩm kiểm tra.
- Có khả năng kiểm tra được nhiều loại sản phẩm khác nhau.
Kiểm tra được những sản phẩm phức tạp.
Bên cạnh đó ứng dụng cũng có một số nhược điểm:
- Hệ thống có giá thành cao, phù hợp với dây chuyền sản xuất các sản
phẩm phức tạp mà các công nghệ thông thường không áp dụng được.

3
 - Đòi hỏi đội ngũ kỹ sư bảo dưỡng có kiến thức cơ bản về xử lý ảnh.
1.6 Đóng hộp
Đóng lọ dược phẩm được thực hiện với mục đích bảo vệ an toàn cho các chế
phẩm dược phẩm, giữ cho chúng không bị nhiễm bẩn, cản trở sự phát triển của vi
sinh vật và đảm bảo an toàn sản phẩm trong suốt thời hạn sử dụng. Ngoài ra bao
bì dược phẩm còn giúp bảo vệ thuốc trong quá trình vận chuyển, bảo quản, bán lẻ,
logistics…
Quy trình đóng gói thuốc gồm các bước:
− Đóng gói thuốc vào lọ (secondary packaging).
− Đóng gói lọ vào thùng (final packaging).
Đóng thuốc vào lọ – secondary packaging.
Đóng gói thứ cấp là bước tiếp theo của “primary packaging”. Tất cả các viên
thuốc từ khu vực đóng gói chính di chuyển đến khu vực đóng gói thứ cấp thông
qua băng chuyền. Tại băng chuyền, các viên thuốc sẽ được kiểm tra để phát hiện
lỗi. Các viên thuốc đạt yêu cầu được cơ cấu đẩy viên thuốc vào lọ. Sau đó, băng
chuyền đóng gói thực hiện quá trình đóng gói, dán nhãn.
- Các bước đóng gói:

Hình 1.3 Quy trình đóng gói[1]

Chú thích:
11 – Cấp vỏ hộp, lọ. 15 – Dán nhãn.
12 – Mở vỏ hộp, lọ. 16 – Gấp các mép và nắp hộp
13 – Vận chuyển thuốc. 17 – Kết thúc đóng gói.
14 – Chèn tờ đơn.

4
 Đóng gói hộp, lọ vào thùng
Đóng gói là bước cuối cùng trong quá trình sản xuất, được tiến hành khi cần
lưu trữ kho, vận chuyển. Các hộp, lọ thuốc từ “secondary packaging” được xếp
vào các thùng carton, sau đó dán nhãn và niêm phong.
1.7 Ý nghĩa của hệ thống
Hệ thống phân loại sản ra đời hình thành và phát triển trong giai đoạn kinh tế
của thế giới nói chung và của đất nước như hiện nay đã đánh dấu thêm những bước
ngoặt quan trọng cho sự tiến bộ của khoa học- công nghệ kĩ thuật thực tế đã ứng
dụng một cách tốt nhất cho những mục đích cao, khó của con người. Có một tầm
quan trọng ảnh hưởng lớn đến nền công nghiệp đặc biệt là đối với tình hình nước
Việt Nam ta hiện nay làm tăng nhiều mặt tốt phục vụ cho lại đáng kể cho cuộc
sống cũng như sự phát triển kinh tế của con người hứa hẹn một sự phát triển vững
mạnh và ổn định lâu dài. Đồng thời cũng là nền tảng cho sự phát triển các tập đoàn
kinh tế trên thế giới. Một lần nữa khẳng định nó có vai trò rất quan trọng cho hoạt
động phát triển cung cấp phân phối sản phẩm tới con người một cách tốt nhất, giúp
đời sống con người được nâng cao hơn. Vấn đề số lượng và chất lượng sản phẩm
thay đổi đáng kể có thể nhận thấy rõ sự phân hóa và đa dạng về mẫu mã chủng loại
của sản phẩm và cũng thấy rõ chất lượng ngày càng được nâng cao và đáp ứng nhu
cầu sức khỏe con người một cách hoàn hảo nhất. Từ đây sự thay thế của máy móc
của các thiết bị hiện đại, đã giảm thiểu lớn thời gian lao động sức tiếp cho quá trình
sản xuất cũng như trong các qua trình khác để tạo ra sản phẩm. Nhận thấy một thế
mạnh nữa rằng những công việc khó khăn phức tạp đã được thay thế bằng máy
móc tự động rất nhiều, khi đó con người chỉ cần điều khiển hệ thống, máy móc,
thiết bị… tại một buồng điều khiển riêng biệt. Nhờ vậy mà sức khỏe và đời sống
vật chất tinh thần ngày càng nâng cao và cải thiện một cách rõ rệt.
Không những vậy kể từ khi ra đời thì các vấn đề về sinh thái, sự ô nhiễm môi
trường sống đang ở mức báo động, hay những biến đổi khí hậu của thiên nhiên đã
có sự hình thành nhanh chóng gây ra những hậu quả vô cùng nguy hiểm. Lâu dài
nó sẽ làm cho sự tồn tại của con người không được bền lâu. Bởi vậy, hệ thống đóng
gói thuốc nói riêng và hệ thống đóng gói sản phẩm nói chung trong nhiều hệ thống
tự động khác có ý nghĩa hơn vào thế kỉ này.

5
 CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ

2.1 Yêu cầu của hệ thống cơ khí.

Các yêu cầu thiết kế hệ thống cơ khí cần đạt thỏa mãn các điều kiện sau:
- Hệ thống cần đảm bảo độ cứng vững, độ bền, hoạt động ổn định và rung
động ít.
- Có hệ thống chiếu sáng giảm tối đa các yếu tố nhiễu.
- Thiết kế thuận tiện cho tháo lắp, bố trí bộ điều khiển, các bộ phận khác
- Năng suất thiết kế phân loại trên 1450 sản phẩm/giờ
Từ các yêu cầu cần đáp ứng ở trên nhóm tiến hành thảo luận, nghiên cứu và
đề xuất mô hình cơ khí như phần dưới.
2.2 Mô hình đề xuất.
Hệ thống cơ khí phân loại thường sử dụng hai cơ cấu là cho sản phẩm chạy
trên băng tải hoặc đĩa quay để kiểm tra. Căn cứ vào sản phẩm nhóm tiến hành kiểm
tra vỉ thuốc về số lượng thuốc, màu sắc.

Hình 2.1 Mô hình đề xuất

Cấu tạo các cụm của mô hình bao gồm:

- 1: Phễu rung cấp thuốc
- 2: Camera xử lí ảnh
- 3: Băng tải cấp thuốc và loại thuốc
- 4: Cơ cấu đóng nắp
- 5: Băng tải cấp lọ thuốc
Với mô hình đã đề xuất, nhóm tiến hành thiết kế, chọn lựa và tính toán các bộ
phận chính của kết cấu ở phần tiếp theo dưới đây.

2.3 Thiết kế hệ thống cấp phôi tự động.

6
 Phân tích đối tượng cần cấp
2.3.1.1. Đối tượng lựa chọn
Với đề tài này nhóm sinh viên lựa chọn đối tượng là viên thuốc của có hình
dáng như sau:

Hình 2.2 Sản phẩm của đề tài

Theo đó chi tiết viên thuốc có kích thước như sau:

Hình 2.3 Kích thước viên thuốc

Đây là một chi tiết cho trọng lượng nhỏ, trọng tâm nằm trên trục đối xứng và
nằng trung tâm của vật
Yêu cầu đặt ra là tính toán, thiết kế, kiểm nghiệm cơ cấu cấp phôi để cấp thuốc
vào khu vực của dây chuyền sản xuất với năng suất công nghệ 180 viên/phút.
2.3.1.2. Chọn phương pháp và thiết bị cấp
Trong sản xuất tự động ngày nay có rất nhiều phương pháp cấp phôi như: băng
tải cấp phôi, rôbốt cấp phôi, cấp phôi tự động theo phương pháp rung động… Tuy
nhiên để phù hợp với yêu cầu của phôi và giá thành kinh tế ta chọn cơ cấu cấp phôi
rung động xoắn vít. Cơ cấu cấp phôi rung động máng xoắn là thiết bị cấp phôi dạng
phễu linh hoạt nhất đối với chi tiết nhỏ. Trong hình, chi tiết di chuyển trên rãnh
xoắn dọc theo vách trong của phễu trụ.

7
 Hình 2.4 Cấu tạo của hệ thống cấp phôi rung động máng xoắn [2]

Phễu rung thường được đặt trên 3 hoặc 4 lò xo lá nghiêng được cố định trên nền
cứng. Quá trình rung được truyền vào phễu từ một nam châm điện. Ngoài ra, sẽ có
một hệ thống chống đỡ ràng buộc sự chuyển động của phễu. Vì thế, có một ngẫu
lực xoắn rung cùng với sự rung theo phương thẳng đứng. Chuyển động của chi tiết
trên rãnh nghiêng ở một đoạn nhỏ được coi là chuyển động thẳng với góc nghiêng
lớn hơn góc nghiêng rãnh. Khi phôi được đặt trong phễu, chuyển động rung sẽ làm
cho chúng di chuyển lên đầu ra của phễu. Phôi sau khi đi qua các cơ cấu phân loại
và định hướng sẽ có đầu ra đạt yêu cầu cho quá trình sản xuất.
Tính toán, thiết kế phễu rung của hệ thống
2.3.2.3. Các lực tác dụng lên phôi
Để nghiên cứu cơ cấu cấp phôi kiểu rung động, người ta xét một cơ cấu 4 khâu
bản lề chuyển động lắc trong mặt phẳng nằm ngang hoặc nằm nghiêng được mô tả
như hình 2.4 và 2.5

8
 Hình 2.5 Sơ đồ di chuyển phôi trên mặt phẳng nằm ngang [2]

Trường hợp 1: Xét một vật A có trọng lượng G đặt trên thanh BC trong mặt
phẳng nằm ngang. Khi thanh O1B quay sang phải 1 góc (α-α1) với tốc độ góc là ω
thì vật A cùng thanh BC chuyển động song phẳng xuống phía dưới. Gọi gia tốc
chuyển động lớn nhất trong hành trình này là a, ta có:
Fms=m(g-atđ).f (N) (2.1)
Fqt =-m.an (N) (2.2)
Trong đó:
- Fms là lực ma sát của thuốc lên thành rãnh xoắn (N)
- atđ là gia tốc theo phương thẳng đứng (m/s2)
- an là gia tốc theo phương nằm ngang (m/s2)
- f là hệ số ma sát giữa vật và thanh
Khi tay quay O1B quay sang trái 1 góc (α-α1) với tốc độ góc ω’ thì vật A cùng
với thanh BC chuyển động lên phía trên. Khi đó ta có:
F’ms=m(g+a’tđ).f (N) (2.3)
F’qt =-m.a’n (N) (2.4)
Trong đó a’tđ và a’n là gia tốc theo hướng thẳng đứng và nằm ngang khi vật A
chuyển động lên trên. Nếu coi ω=ω’ thì giá trị atđ=a’tđ và an=a’n. Khi đó có thể
xảy ra hiện tượng như sau:
Khi vật chuyển động cùng thanh xuống thấp sang phía bên phải thì nếu Fms <
Fqt thì vật A sẽ trượt trên thanh BC, có nghĩa là vị trí của vật A so với thanh BC
bây giờ sẽ ở lại phía sau, hay nói cách khác là vật A có chuyển động tương đối so
với thanh BC về phía trái.
Khi thanh chuyển động lên phía trên và sang trái, lúc này do Fms tăng lên nên
trong trường hợp khi mà Fms > Fqt thì vật được bám chắc vào thanh BC, hay nói
cách khác không có sự chuyển động tương đối giữa vật A và thanh BC.
Tổng hợp một chu trình chuyển động của thanh O1B ta có nhận xét sau:
Vị trí của vật A so với thanh BC đã bị dịch chuyển sang trái một lượng là s.
Nếu chu trình trên lại tiếp tục thì sau mỗi một chu trình như vậy thì’ vật A lại cứ

9
dịch chuyển sang trái so với thanh BC một lượng s. Quá trình hoạt động của cơ
cấu trên là liên tục thì sau một thời gian vật A sẽ di chuyển tương đối với thanh
BC sẽ có xu hướng đi ra khỏi thanh
Trong trường hợp khi g < ath thì Fms < 0, lúc này vật A sẽ không còn tiếp xúc
với thanh BC nữa mà nó có bước nhảy tương đối so với thanh BC về phía trái.
Trường hợp 2: Xét trường hợp thanh BC đặt trong mặt phẳng nghiêng so với
mặt phẳng ngang 1 góc β (hình 2.5).

Hình 2.6 Sơ đồ di chuyển phôi trên mặt phẳng nằm nghiêng [2]

Cũng phân tích tương tự như trên với chú ý trọng lượng G của vật A được phân
thành Gn và Gđ tương ứng với phương nằm ngang và phương thẳng đứng.
Ta có:
⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑛 = ⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑛 + ⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑑 (N) (2.5)
Thiết lập công thức tính toán Fms, Fqt theo giá trị của Gd và Gn, atđ và an, ta có
nhận xét sau:
Khi thanh BC chuyển động về phía phải và xuống dưới, để vật A có khả năng
chuyển động tương đối so với thanh BC sang bên trái như trường hợp trên, thì điều
kiện của nó là:
Fqt > Fms + Gn (N) (2.6)
Khi thanh quay về phía bên trái và lên trên thì điều kiện để vật không trượt trên
thanh BC là:
Fqt < Fms + Gn (N) (2.7)
Nếu thỏa mãn cả 2 điều kiện trên thì sau một chu trình chuyển động của thanh
O1B, vật A sẽ dịch chuyển tương đối so với thanh BC một lượng s. Nếu cho cơ cấu
hoạt động liên tục thì sau một thời gian, vật A sẽ dịch chuyển sang phía trái và sẽ
có xu hướng rời khỏi thanh BC.
Từ những kết quả tính toán như trên, người ta chế tạo các kiểu phễu rung động
dựa trên nguyên lý đó. Nhưng lúc này thanh BC được thay bằng một rãnh xoắn có
10
góc nghiêng là β để tăng chiều dài cho nó đồng thời có thể cho vật A di chuyển
trên khoảng chiều dài lớn hơn để có thời gian định hướng và điều chỉnh vị trí trước
khi di chuyển đến máng chuyển phôi.
Kết cấu 4 khâu bản lề trong sơ đồ nguyên lý được thay thế bằng cơ cấu rung
động tựa trên thanh đàn hồi với lực tạo rung sử dụng nam châm điện từ.

Hình 2.7 Mô hình phễu cấp phôi kiểu rung [2]

2.3.2.4. Chọn vật liệu cho phễu rung

Chi tiết ở đây là viên thuốc dạng nén thuộc chi tiết dạng trụ. Vì vậy phễu chỉ
cần có kích thước ở mức trung bình để đủ khả năng cấp một lượng phôi lớn trong
một khoảng thời gian nhất định.
Bề mặt bên trong của phễu, nơi tiếp xúc phôi cần được gia công với độ nhẵn
bóng cao để tạo sự ổn định của phôi. Phễu ở đây là hình côn và đủ độ cứng vững.
Vì vậy ta chọn vật liệu làm phễu là thép không gỉ (INOX SUS304).
2.3.2.5. Cân bằng năng suất của cơ cấu cấp phôi rung động
Cơ cấu cấp phôi rung động phải đảm bảo cấp phôi liên tục cho máy và bảo đảm
năng suất công nghệ (năng suất thực tế) QP phải lớn hơn năng suất của máy Qm
khoảng 1,3 lần.
QP = k1.Qm = 1,3.180 ≈ 234 (viên/phút) (2.8)
Trong đó: k1 - là hệ số tăng năng suất của máy.
Tốc độ vận chuyển chi tiết theo máng của cơ cấu cấp phôi rung động:
𝑄𝑝 .𝑙
Vct = (viên/phút) (2.9)
𝑘2 .𝑘3
Trong đó:
- l – Chiều dài của chi tiết theo phương truyền động l=0.02 (m)
- k2 – Hệ số kể đến độ nhặt của chi tiết trên đường vận chuyển.

11
 𝑙
k2 = (2.10)
𝑙 + 𝑆𝑡𝑏
𝑆𝑡𝑏: khe hở trung bình giữa các chi tiết. Thông thường Stb= 0,2 𝑙
Từ công thức (2.10) ta tao có: k2 = 0,85
𝑚 1
- k3 – Hệ số cấp phôi định hướng k3 = =
𝑛 4
- m=1: số trạng thái chi tiết được chấp nhận.
- n=4: tất cả số trạng thái của chi tiết.
Từ công thức (2.9) ta có:
𝑄𝑝 .𝑙 234.0,02
Vc = = = 22.02 (m/phút) = 367(mm/s)
𝑘2 .𝑘3 0,85.14
2.3.2.6. Thể tích của phễu rung
Thể tích V0 của phễu được xác định bởi lượng phôi dự trữ cần thiết để đảm bảo
cho cơ cấu cấp phôi hoạt động liên tục trong khoảng thời gian tính toán và có thể
được tính theo công thức sau:
𝑉𝑝 .𝑇
V0 = (2.11)
𝑡.𝐾𝑣
Trong đó:
- Vp - thể tích của 1 phôi là viên thuốc (tính gần đúng) theo như hình 2.2 ta
tính được thể tích của viên thuốc 630 (mm3).
- T - khoảng thời gian cơ cấu cấp phôi hoạt động liên tục trong 1 lần hiệu
chỉnh phễu (phút). Lấy T =1 giờ = 90 (phút).
- t - thời gian từng chiếc để gia công chi tiết (phút), vì là dây truyền sản xuất
1 1
đóng viên thuốc nên chọn t = =
𝑄𝑚 234
- Kv = 0,5 - hệ số điền đầy thể tích của phễu (vì phôi là chi tiết có l>d nhiều
lần)
Từ công thức (2.11) ta có:
𝑉𝑝 .𝑇 630.60
V0 = = 1 =26535600 (mm3)
𝑡.𝐾𝑣 .0,5
234
2.3.2.7. Bước xoắn của máng rung trong phễu
Bước xoắn của máng rung trong phễu được xác định:

12
 t ≥ 3h +b (2.12)
Trong đó:
- t – bước xoắn của máng rung (mm)
- h – chiều cao lớn nhất của chi tiết khi nằm
trên phễu (mm)
- b – chiều dày rãnh xoắn (mm)
Từ (2.12) ta có bước xoắn của phễu rung là:
t ≥ 3.15 + 2 = 47 (mm)
Chọn t = 50(mm)
Hình 2.8 Mô tả kích thước
Góc nâng rãnh xoắn
phễu rung [2]
Góc nâng của rãnh xoắn được xác định:
θmax = arctan(μt 2 .tan(α0))
Trong đó: μt = 0.12 - hệ số ma sát giữa phần thuốc và rãnh
α0 = 150 - Góc nghiêng tối ưu của chân (giá treo) tra theo đồ thị sau:

Hình 2.9 Đồ thị góc nâng của rãnh xoắn [2]

Góc nâng của rãnh xoắn:

θmax = arctan(μt 2 .tan(α0)) = arctan(0.12 2 .tan(150)) = 1,840
Chọn góc nâng của rãnh xoắn là θ = 20.
2.3.2.8. Đường kính của phễu
Mối liên hệ giữa đường kính D của phễu, bước xoắn t, góc nâng θ của rãnh
xoắn được cho bởi công thức:

13
 𝑡 50
D= = =455,76 (mm) (2.13)
𝜋𝑡𝑎𝑛(𝜃) 𝜋𝑡𝑎𝑛(20 )
Chọn D = 450 (mm)
2.3.2.9. Chiều cao của phễu
Từ thể tích phễu V0 và đường kính của phễu D, ta tính được chiều cao của phễu
qua công thức:
𝑉0 26535600
H= 𝐷2
= 2802
= 159,76 (mm) (2.14)
𝜋4 𝜋 4
Chọn H = 160 (mm).
Như vậy ta đã chọn được bố thông số của phễu rung như sau:
- Góc nâng của rãnh xoắn: θ = 20
- Bước xoắn của rãnh xoắn: t = 50(mm)
- Đường kính phễu: D = 460 (mm)
- Chiều cao của phễu: H = 160(mm)
2.3.2.10. Cơ cấu định hướng cấp phôi
Với chi tiết là viên thuốc khi được cấp vào phễu rung có các trạng thái tự nhiên
như sau:
- Thuốc xếp chồng lên nhau.
- Thuốc nằm ngang.
- Thuốc nằm dọc theo thành phễu.
Để hệ thống có thể thực hiện nhiệm vụ thì thuốc sau khi đi ra từ hệ thống cấp
phải đạt một trạng thái duy nhất. Cơ cấu định hướng sẽ giúp tách, đưa các thuốc ở
trạng thái không mong muốn sang trạng thái có ích trước khi đi vào quá trình phân
loại. Dựa vào hình dạng và các trạng thái ngẫu nhiên của viên thuốc khi đổ vào
phễu đã được nêu trên, nhóm sinh viên sử dụng các kênh định hướng và phân loại
sau đây:
- Kênh 1: Đưa các viên thuốc xếp chồng lên nhau về cùng một lớp và loại bỏ các
viên thuốc nằm thắng đứng và nằm ngang:

Hình 2.10 Các trạng thái của phôi khi đi vào kênh 1

14
 Sử dụng thanh gạt với kích thước đến rãnh xoắn d phụ thuộc vào chiều cao h
của phôi khi nằm trên rãnh xoắn thỏa mãn điều kiện: h < d < 2h, giúp gạt phôi dễ
dàng mà không gây tắc phôi.
Sau khi đi qua kênh 1, những phôi nằm dọc và nằm ngang (còn lại) theo thành
phễu đi tiếp
-Kênh 2: Loại bỏ các phôi nằng ngang và giữ lại các phôi nằm dọc theo thành phễu.

Hình 2.11 Thuốc nằm ngang sát thành

Tính toán, thiết kế nguồn rung của hệ thống

2.3.3.11. Xác định kích thước đế của máy rung
Xuất phát từ điều kiện tỷ lệ giữa khối lượng bên trên nhíp mt và khối lượng bên
dưới nhíp md:
md = (5÷7) mt (2.15)
Ta có: mt = mbowl+mđế đỡ (2.16)
mt = mvành+mrãnh+mđáy+mđế gá (2.17)
mt = ρSus.(Vthanh+Vrxoan+Vday)+ ρAl.Vdega.2 (2.18)
𝐷2 (𝐷−2𝑏)2 𝜋𝐷 𝐷2 𝑑1 2 −𝑑2 2
= ρSus.{[π.(
4
− 4
).H]+2.𝐶𝑜𝑠𝜃 .b3.a +π. 4 .a3}+ ρAl.π. 4
.h.2
4602 (460−2.2)2 𝜋460 4602
= 7,9.{[π.(
4
− 4
).100]+2. 𝐶𝑜𝑠2 .25.2 +π. 4
.3}+
3502 −2502
2,7.π.
4
.25.2
Trong đó:
- D: là đường kính bowl, D = 460 (mm)
- H: là chiều cao bowl, H = 160 (mm)
- b: là chiều dày vành bowl, chọn b = 2 (mm)
- a: là chiều dày rãnh xoắn, chọn a = 2 (mm)
- t: là bước xoắn, t = 50 (mm)
- d1: là đường kính ngoài đế gá bowl, chọn sơ bộ d1 = 0,8.D = 360 (mm)
- d2: là đường kính trong đế gá bowl, chọn sơ bộ d2 = 0,6.D = 250 (mm)

15
 - h: là chiều cao của đế gá bowl, h = 25 (mm)
- b3: là chiều rộng rãnh xoắn, chọn b3 = 25 (mm)
- a3: là chiều dày đáy, chọn a3 = 3 (mm)
- m: là khoảng các từ mặt trên của bowl đến bề mặt máng xoắn đầu tiên
Mbowl= 7354 (g)
mđế đỡ =4230 (g)
Từ (2.16) ta có:
mt = mbowl+mđế đỡ= 7354 + 4230 = 11584 (g)
Từ (2.15) suy ra:
md = 6.mt = 6.11584 = 69504 (g)
Thể tích của đế được tính bằng công thức:
𝑚𝑑 69054
Vd = = = 8910.77 (cm3) (2.19)
𝜌 7,8
Ở đây ρ là khối lượng riêng của vật liệu làm đế, với gang 𝜌 =7,8 (g/cm3)
Khi đế có dạng hình trụ thì thể tích của đế được tính như sau:
𝜋𝐷𝑑 2
Vd =
4
. Hd (2.20)
Trong đó:
- Dd là đường kính đế dưới (mm)
- Hd là chiều cao đế dưới (mm)
Thông thường ta chọn
Dd = (0,7÷0,8)D = 0,8.460 ≈ 360 (mm)
Từ (2.20) ta có
4.𝑉𝑑 4.8910,77.103
Hd = = ≈ 87 (mm)
𝜋𝐷𝑑 2 𝜋.3602
Chọn Hd = 90 (mm)
Vậy đế máy rung có hình dạng hình học dạng trụ với các thông số:
- Đường kính: Dd = 360 (mm)
- Chiều cao đế: Hd = 90 (mm)
2.3.3.12. Tính toán thông số cho lò xo lá
Lò xo lá có tác dụng đỡ phễu nằm trên đế máy, ngoài ra nhờ vào vị trí và điểm
đặt các lò xo lá nó có tác dụng tạo ra chuyển động dao động (xung quanh trục thẳng
đứng), chuyển động tịnh tiến khứ hồi (theo phương thẳng đứng) của phễu nhờ đó
mà phôi chuyển động lên trên theo máng xoắn vít. Trên lò xo lá, các hãng sản xuất
đặt các lò xo lá lắp các nam châm điện tạo rung động. Vị trí lắp các lò xo lá là cố
định không thay đổi được.

16
 Hình 2.12 Hình dạng và vị trí đặt lò xo [2]

Tần số dao động riêng fr của hệ nhíp (lò xo lá) được tính bằng công thức:
1 𝑐
2𝜋 √𝑚𝑞𝑑
f r= (Hz) (2.21)

Trong đó:
- mqd là khối lượng quy đổi của cơ hệ, xác định bằng công thức:
𝑚𝑡 11,584
𝑚𝑞𝑑 = 𝑚𝑡 = = 10,36 (𝑘𝑔) (2.22)
1+ 11,584
𝑚𝑑 1 + 69,504
- c là độ cứng của hệ nhíp đàn hồi, được xác định bằng công thức:
12𝐸𝐽0
𝑐=𝑛 𝜏𝑥𝑜ắ𝑛 (2.23)
𝑙3
Trong đó:
- n là số nhíp có trong cơ hệ, n = 3
- E là mô đun đàn hồi của nhíp, với thép có thể lấy E = 2.105 (N/mm2)
- J0 là momen quán tính của tiết diện nhíp, với nhíp dẹp thì:
𝑏.ℎ3
J0 = (2.24)
12
- l là chiều dài nhíp
- τxoan là hệ số ảnh hưởng xoắn, có thể lấy bằng 1 vì ảnh hưởng xoắn trong
trường hợp phễu rung là tương đối nhỏ.
Thông thường tần số dao động dùng cho phễu rung là cố định. Nếu dùng nam
châm điện có tần số dòng là 50Hz thì tần số dao động của phễu lấy như sau:
- Nếu có nắn dòng: fcb = 50 (Hz)
- Nếu không có nắn dòng: fcb = 100 (Hz)
Ở đây, ta dùng nắn dòng nên tần số dao động của phễu lấy bằng 50Hz. Để tiết
kiệm năng lượng, ta cho phễu làm việc ở chế độ cộng hưởng, tức là tần số dao
động riêng của cơ hệ gần bằng tần số dao động cưỡng bức:
fr = (1,1÷1,15)fcb = 1,1.50 = 55 (Hz)

17
 Ta có thể tìm được bề dày h của lò xo khi biết chiều dài lò xo lá l và bề rộng
của lò xo lá b
Ở đây ta dùng lò xo lá có chiều dài l = 110 (mm) và chiều rộng b = 40 (mm)
3 4𝜋2 .𝑓𝑟 2 .𝑙.𝑚𝑞𝑑 3 4𝜋2 .552 .110.10,36
h =√ =√ = 2,55 (mm) (2.24)
𝑛.𝐸.𝑏.𝜏𝑥𝑜𝑎𝑛 3.2.105 .35.1
Góc nghiêng của lò xo α:
𝑅0 𝑔.𝑐𝑜𝑠𝛽𝐾𝑣
α = arctg +𝛽 (2.25)
𝑣𝑐𝑡. 2𝜋.𝑓𝑐𝑏
Trong đó:
- R0: chế độ làm việc, với chi tiết là viên thuốc, chọn R0 = 2,5
- Kv là hệ số vận tốc phụ thuộc vào kết cấu và chế độ làm việc của phễu
𝑡𝑔𝛽 1 2 𝑡𝑔20 1 2
kv = 0,2.R0.(1-
𝑓𝑐𝑏
).[1+(1 −
𝑅0
) ] =0,2.2,5.(1-
50
).[1+(1 -
2,5
) ]
= 0.68
- vct là vận tốc của chi tiết, vct=367 (mm/s)
Từ công thức (2.26)
𝑅0 𝑔.𝑐𝑜𝑠𝛽𝐾𝑣 2,5.9,8.𝑐𝑜𝑠2.0,68
α = arctg + 𝛽 = arctg + 2 ≈ 150
𝑣𝑐𝑡. 2𝜋.𝑓𝑐𝑏 0.367.2𝜋.50
2.3.3.13. Xác định biên độ rung động
Trên phễu rung có các rãnh xoắn với góc nghiêng θ , các thanh lò xo đặt nghiêng
với phương thẳng đứng một góc α. Xét chi tiết di chuyển trên máng sẽ giống như
vật bị ném xiên. Lực hút của nam châm điện kéo máng xuống, lò xo chịu uốn là
chủ yếu, khi nam châm nhả thì lực đàn hồi lò xo kéo vật lên với vận tốc ban đầu
V0 và hợp với phương di chuyển của chi tiết trên máng góc (α-θ ). Khảo sát vị trí
chi tiết trên hệ trục tọa độ như hình sau:

Hình 2.13 Chuyển động chi tiết bị ném xiên

Hệ phương trình chuyển động của chi tiết như sau:

𝑔.𝑡 2
y = V0.t -
2
.cos(α – θ) (2.26)

18
 𝑔.𝑡2
x=-
2
.sin(α – θ) (2.27)
Khảo sát giá trị của y, ta có:
y' = V0. – gt.cos(α – θ)
𝑉0
y' = 0 => t =
𝑔.𝑐𝑜𝑠 (𝛼−𝜃)
𝑉0 2
ymax = (2.28)
2𝑔.𝑐𝑜𝑠 (𝛼−𝜃)
Do kết cấu của máng để chi tiết không bay lên quá giới hạn h=7 mm (chênh
lệch chiều cao chi tiết nằm trên máng). Nên có thể xác định giá trị vận tốc lớn nhất
theo điều kiện sau:
ymax ≤ 5.10-3 => V0 ≤√2. 𝑦𝑚𝑎𝑥. 𝑔. 𝑐𝑜𝑠 (𝛼 − 𝛽)
V0 = A.ω≤√2.8. 10−3 . 9,8. 𝑐𝑜𝑠 (150 − 20 ) =0,390 (m/s)
Đây là điều kiện ràng buộc cho vận tốc làm việc của máng.
Vận tốc tới hạn: V0=0,390 (m/s) > Vct=0,367(m/s) (thỏa mãn điều kiện vận tốc
chi tiết di chuyển khi hệ thống hoạt động nhỏ hơn vẫn tốc tới hạn).
Thời gian chi tiết bắt đầu bay lên khỏi mặt máng sau đó rơi xuống là t2. Từ
(2.26) ta xét phương trình:
𝑔.𝑡 2
y = V0.t -
2
.cos(α – θ) = 0
2.𝑉0
t2 = 2.t1 =
𝑔.𝑐𝑜𝑠 (𝛼−𝜃)
Để giảm năng lượng tiêu hao vô ích thì thời gian di chuyển chi tiết trong mỗi
chu kỳ phải nhỏ hơn chu kì T (tức là trong giai đoạn chi tiết bay ta không cần kích
rung cho phễu để tiết kiệm năng lượng)
2.𝑉0
t= ≤ T = 2𝜋
𝜔
𝑔.𝑐𝑜𝑠 (𝛼−𝜃)
2.𝐴𝜔 2𝜋
𝑔.𝑐𝑜𝑠 (𝛼−𝜃)
≤ 𝜔

A.ω2 ≤ π.𝑔. 𝑐𝑜𝑠 (𝛼 − 𝜃)

J ≤ π.𝑔. 𝑐𝑜𝑠(𝛼 − 𝜃) (2.29)
Đặt Jt ≤ π.𝑔. 𝑐𝑜𝑠 (𝛼 − 𝜃) là gia tốc tới hạn tiết kiệm năng lượng.
Với gia tốc dao động bằng gia tốc Jt thì năng lượng chi tiết tiết kiệm nhất khi:
t2=T
𝜋.𝑔.𝑐𝑜𝑠 (𝛼−𝜃) 𝜋.9,8.𝑐𝑜𝑠 (150 −20 )
A=
𝜔2
= (100𝜋)2
= 0,304.10-3 (m) (2.30)
Ta có biên độ tối ưu về mặt năng lượng: Biên độ tới hạn để chi tiết bắt đầu trượt
về phía trước khi máng dịch chuyển từ trái qua phải:

19
 𝑔.(𝑠𝑖𝑛𝜃+ 𝜇.𝑐𝑜𝑠𝜃) 9.8.(𝑠𝑖𝑛20 + 0,4.𝑐𝑜𝑠20 )
X+1 = = = 0,035.10-3 (m) (2.31)
𝜔2 [1+𝑡𝑔(𝛼−𝜃)] (100𝜋)2 [1+𝑡𝑔 (150 −20 )]
Ta thấy biên độ hoạt động A = 0,304 (mm) > X+1 = 0,035 (mm) nên đảm bảo
chi tiết có thể chuyển động đi lên.
2.3.3.14. Bộ kích rung
a. Lựa chọn thiết bị kích rung
Năng lượng có thể phát sinh theo nhiều cách nhưng mục đích chính trong giới
hạn đồ án này, chúng ta đi thảo luận 2 cách có hiệu quả nhất của tạo ra nguồn rung
và điều khiển rung động cho phù hợp với sự sử dụng đa dạng trong công nghiệp.
Chúng ta đang nói về dao động tạo ra bằng cách sử dụng nam châm điện hoặc là
sử dụng bánh lệch tâm. Cả hai phương pháp trên có ưu nhược điểm sau:
- Động cơ mất cân bằng tạo ra các dao động cơ học. Sự mất cân bằng (sự lệch
tâm) trọng lượng gắn với trục, và sau đó trục quay. Tuy nhiên do tác động của trục
lệch tâm nên nó tạo ra rung động. Những rung động này sau đó được kiểm soát để
tạo ra các rung động vòng tròn, trong khi hai động cơ quay theo hai hướng khác
nhau sẽ tạo ra được dao động tuyến tính. Thông thường, đặc biệt là cho mục đích
sàng lọc và truyền động rung tuyến tính được mong muốn. Tuy nhiên đối với các
ứng dụng đặc biệt, chẳng hạn như trong một băng tải xoắn ốc động cơ quay theo
cùng một hướng. Biên độ dao động phụ thuộc chủ yếu vào trọng lượng và độ lệch
tâm của chúng gắn liền với trục động cơ và tần số (tốc độ) của động cơ. Nếu có
một lực đầu ra cao tỷ lệ với trọng lượng, một loạt các dải tốc độ được điều chỉnh
theo nguyên tắc làm việc của nó. Vì lý do đó mà phương pháp cấp phôi bằng dẫn
động mất cân bằng trọng lượng thường rẻ hơn, dễ dàng hoạt động, bảo dưỡng dễ
hơn và chúng được sản xuất dễ dàng hơn
- Dẫn động bằng nam châm điện: Ta dễ dàng tạo ra được biên độ dao động (thậm
chí thông qua một bảng điều khiển từ xa) thiết lập chính xác và lặp lại của biên độ
dao động, tuổi thọ của thiết bị cao hơn. Và chúng đạt biên độ dao động mong muốn
ngay lập tức sau khi chuyển đổi phân đoạn các thiết bị trong một giây. Dẫn động
điện từ như trên thông thường có một nam châm điện. Dòng điện chạy qua các
cuôn dây quấn xung quanh stator. Chúng bao gồm từ tính cảm ứng trong stator kéo
các phần ứng. Bằng cách cắt các nguồn cung cấp điện phần ứng đạt được rung
động được tạo ra. Bằng cách này nó đẩy và kéo phần ứng để tạo ra rung động.
b. Chọn số nam châm điện cho cơ cấu
Khi thiết kế cơ cấu cấp phôi rung động có rãnh xoắn vần đề xác định số lượng
nam châm điện trong cơ cấu là rất quan trọng. Chỉ tiêu xác định số nam châm điện
là tỷ lệ tương quan giữa lực kéo tác dụng lên các chân (các giá treo) với một hoặc
ba nam châm điện và độ cứng vững của đáy phễu.
Nếu cơ cấu có một nam châm điện thì lực kéo P của nam châm điện trên một
chân sẽ không hoàn toàn không hoàn toàn tác động theo phương có độ cứng vững
thấp nhất của nam châm mà chỉ có một thành phần lực P1:
P1 = P0.sinα (N) (2.32)
Trong đó:

20
 - P0 – Lực kéo của nam châm điện (N)
- α – Góc nghiêng của nam châm (của giá treo)
Thành phần của lực kéo P1 tỷ lệ thuận với góc sin nghiêng α của chân: góc α
càng lớn, thành phần lực P1 càng lớn và ngược lại, góc α càng nhỏ, thành phần lực
P1 càng nhỏ.

Hình 2.14 Sơ đồ tác dụng lực của nam châm điện [2]

Hình 2.15 Quan hệ phụ thuộc giữa các thành phần lực P1, P2 và góc nghiêng α:
P1 = P.sinα; P2 = P.cosα [2]

Như vậy, khi có một nam châm trong cơ cấu thì nên chọn góc α lớn (gần bằng
40 ) trong trường hợp này công suất để tạo ra lực kéo yêu cầu thấp nhất.
0

Đường kính là phễu rung cũng phụ thuộc vào số nam châm điện trong cơ cấu.
Khi đường kính của phễu tăng thì độ cứng vững của đáy phễu giảm bởi vì khối
lượng của đáy và thành phễu tăng không tỷ lệ với nhau, còn độ cứng vững không
đủ của đáy phễu có thể làm cho nó dao động như một cái máng và biên độ của dao
động xoắn có thể rất nhỏ và không có khả năng làm cho phôi chuyển động theo bề
mặt máng.

21
 Khi có ba nam châm điện trong cơ cấu thì lực kéo P do một nam châm điện tạo
ra sẽ tác dụng lên một chân (một giá treo) theo phương có độ cứng vững thấp nhất.
Ngoài ra, các nam châm điện được gá đối diện với các chân (các giá treo) và chúng
tác dụng lên phễu ở các vị trí có độ cứng vững cao nhất, có nghĩa là theo chu vi
ngoài của phễu.
Các nghiên cứu thực nghiệm cho thấy: cơ cấu có một nam châm điện được dùng
trong các cơ cấu cấp phôi rung động với phễu nhỏ (đường kính < 0,4m) để cấp
phôi nhỏ và nhẹ, còn cơ cấu có ba nam châm điện được dùng trong cơ cấu cấp phôi
với phễu lớn (đường kính 0,3 ÷ 1m) để cấp phôi có kích thước trung bình và lớn,
bởi vì ba nam châm có khả năng tạo ra lực kéo lớn.
c. Tính lực kích rung
Lực kích rung của cơ hệ phụ thuộc vào độ cứng C, biên độ dao động A và hệ
số động lực  theo công thức sau:
𝐶.𝐴
P = (N) (2.32)
𝜆
Trong đó:
- C: độ cứng vững đã được xác định khi tính kích thước của hệ nhíp
𝐸.𝑏3 .ℎ3 3.2.105 .56.2,553
𝑐=𝑛 𝜏𝑥𝑜𝑎𝑛 = = 418 (N/mm)
𝑙3 1103
- A: biên độ dao động
𝑉𝑡𝑏 367
𝐴= = = 1.8 (mm)
𝜔𝐶𝑜𝑠(𝛼−𝜃).𝐾𝑣 2𝜋.50.𝐶𝑜𝑠(15°−2°).0,5
- : hệ số động lực
1
λ= 1 0.07
(2.32)
√(𝐾 2−1)2 +𝜋2.𝐾 3.𝑓
𝑣 𝑣 𝑐𝑏

Vì thành phần kể đến sức cản của không khí là 0,07 rất nhỏ, không đáng
 .Kv3.f cb
2

kể nên ta có thể bỏ qua

1 1
Khi đó ta sẽ được:  = 2
= 2
= 0,11
 1   1 
 2 −1  − 1
K   0,52 
 v   
𝐶.𝐴 418.1,8
P=
𝜆
= 0,11
=6840 (N)
Lực P ở trên mà ta tính được là lực có ích cần thiết để làm cho nhíp rung động
với biên độ A. Lực này có phương vuông góc với phương của nhíp.
Trong thực tế, để kích rung cho phễu có rất nhiều phương pháp khác nhau. Một
trong những phương pháp kích rung cho phễu là dùng 1 nam châm điện đặt ở giữa
phễu tạo ra lực kích rung (hút nhả) theo phương thẳng đứng.
Khi đó lực kích rung phải bằng:

22
 𝑄 6840
QB = = = 26427(N) (2.33)
𝑠𝑖𝑛 𝛼 𝑠𝑖𝑛15°

Hình 2.16 Mô tả hệ nhíp [2]

d. Tính thông số nam châm điện

➢ Tính tiết diện lõi thép nam châm điện
Ta có công thức lực điện từ của nam châm điện như sau:
𝐹 = 4.105 . 𝑆𝑖 . 𝐵2 (N) (2.34)
Trong đó:
- 𝑆𝑖 : Tiết diện hữu ích của lõi thép (m2 )
- B = 0,8÷1,2T: Cảm ứng từ do dòng điện trong cuộn dây gây ra
- F = P: Lực điện từ
Ta suy ra tiết diện hữu ích là:
𝐹 6840
𝑆𝑖 = 5 2
= = 0.0171 (𝑚2 )
4.10 × 𝐵 4.105 × 12
Sau khi tính tiết diện hữu ích ta tính tiết diện thật:
𝑆𝑖
𝑆𝑡 = = 0.02 (𝑚2 )
𝑝
Với p = 0,8: hệ số điền kín lõi.
Để đảm bảo tuổi thọ của nam châm điện ta chọn giá trị lớn hơn giá trị tính toán.
➢ Xác định các thông số của cuộn dây
Ta có từ thông gửi qua lõi thép cho bởi công thức:
𝜙 = 𝐵. 𝑆 = 1.0.02 = 0,02 (𝑊𝑏) (2.35)
Giả thiết bỏ qua điện áp rơi trên điện trở dây quấn và điện kháng tản, coi E≈ 𝑈.
Ta có số vòng dây n được tính bởi công thức:
𝐸 220
𝑛= = = 50 (𝑣ò𝑛𝑔)
4,44 × 𝑓 × 𝜙 4,44 × 50 × 0,02
Chiều dày của phần cảm trung tâm:
𝑆𝑐 0.02
𝑙𝑐 = = = 8.10-3 (m) (2.36)
2,5 2,5
Bề rộng của phần cảm ngoài:
𝑙𝑐 8.10−3
𝑐= = =4.10-3 (m) (2.37)
2 2
Bề rộng cửa sổ: n = lC = 8.10-3 (m)

23
 Chiều cao của phần cảm:
h = (2,5÷ 3).lC = 3. 8.10-3 = 0,024 (m) (2.38)
Bề rộng khuôn khổ của thép
L = lC + 2c +2n = 8.10-3 + 2.4.10-3 + 2.8.10-3 = 0,016 (m) (2.39)
Chiều cao của thép:
lB = h + c = 0,016 + 4.10-3 = 0,02 (m) (2.40)
Vậy tiết diện đồng dùng để quấn dây là:
ℎ.𝑑.𝐾 0,024.0,5.0,5
S= = = 0,12 (mm2)
𝑛 50
Với: d là đường kính dây, chọn d=0,5 (mm)
K = 0,5 là hệ số chật kích khi quấn dây
➢ Tính cường độ dòng điện qua cuộn dây và cách điều chỉnh lực kích rung
Ta có: Công của lực điện từ cho bởi công thức:
1
𝐴 = 𝐹. 𝑏. 10−3 = 𝐵. 𝑆. 𝑛. 𝐼 (𝐽) (2.41)
2
Trong đó:
- n: Số vòng dây, n=50
- b: Khe hở giữa phần cảm và phần ứng bằng khoảng dịch chuyển của
phần ứng(mm), đây cũng chính là biên độ khi hoạt động của phễu rung,
b = A = 1,8 (mm)
- B = 0,8T: Cảm ứng từ do dòng điện gây ra.
- S: Tiết diện lõi thép
- I: Cường độ dòng điện chạy qua cuộn dây.
2𝐹×𝑏×10−3 2×68040×1.8×10−3
I = = = 4,1 (A) (2.42)
𝐵×𝑆×𝑛 1×0,12×50
Từ những thông số trên ta nhận thấy, cường độ dòng điện I, lực kích rung P và
khe hở b có mối quan hệ tỉ lệ với một giá trị b nhất định, ta có thể điều chỉnh lực
kích rung P theo cường độ dòng điện I.

Hình 2.17 Lõi thép của nam châm điện [2]

24
 2.3.3.15. Tính giảm chấn
Để giảm chấn làm việc có hiệu quả thì tần số dao động của giảm chấn phải thấp
hơn tần số dao động cộng hưởng để dao động cưỡng bức và dao động giảm chấn
ngược pha nhau. Theo lý thuyết về dao động thì tần số dao động riêng của giảm
chấn fgc có quan quan hệ với tần số dao động cưỡng bức như sau:
f cb 50
f gc = = = 35,36 (Hz) (2.43)
2 2
→ ωgc = 2π f gc = 2π.35,36 = 222,17 (rad/s)
Ta cũng có thể tính được kích thước của giảm chấn qua công thức:
Cgc Cgc
gc = = (2.44)
m mt + md
Cgc = ωgc2.(mt+md)
Nếu giảm chấn dùng bằng cao su:
E.F
Cgc = Z .C ' = Z . (2.45)
h
Trong đó:
- Z: số giảm chấn
- E: mô đun đàn hồi cao su, E = 8.106(N/m2)
 .( D 2 − d 2 )
- F: tiết diện giảm chấn, F =
4
- h: là chiều cao của giảm chấn
2 (𝑚 +𝑚 )
𝐷2 −𝑑 2 4𝜔𝑔𝑐 𝑡 𝑑 4.222,172 .(11,584+69,504)
ℎ
= 𝑧.𝐸.𝜋
= 3.8.106 .𝜋
= 0.21 (2.46)
Chọn D = 0.025 (m)
d = 0.01 (m)
h = 0.013 (m)
2.3.3.16. Xác định giá trị góc nâng
Do các rãnh trong Bowl được thiết kế theo đường xoắn ốc vì vậy khi phôi di
chuyển trên các rãnh xoắn thì có thể coi như phôi di chuyển trên mặt phẳng
nghiêng, ta mô hình hóa như sau:

Hình 2.18 Lực tác dụng lên phôi và rãnh

25
 Trong đó:
- θ – Góc nâng của rãnh
- mp – Khối lượng của phôi
- N – Áp lực của phôi lên rãnh
- F – Lực ma sát
- a0 – Biên độ rung động
- ω = 2πf – Tần số góc của rung động
- ψ – Góc giữa lực quán tính của phôi với phương của góc nâng
Ta phải đi tìm điều kiện ràng buộc giữa các thông số để với điều kiện đó phôi
di chuyển lên phía trên. Theo sơ đồ tác dụng lực (hình 2.11) thì phôi di chuyển lên
phía trên khi và chỉ khi lực quán tính tác dụng lên phôi phải lớn hơn lực ma sát
giữa phôi và rãnh.[3] Hình 3.3 cho thấy lực quán tính lớn nhất tác dụng lên phôi,
ta chiếu lực này theo hai phương: phương song song với mặt nghiêng có giá trị
mp.a0.ω2.cosψ và phương vuông góc với mặt phẳng nghiêng có giá trị mp.a0.ω2.sinψ
Điều kiện:
mp.a0.ω2.cosψ > mp.g.sinθ + F (2.47)
Trong đó lực F được tính như sau:
F = μs.N = μs.[ mp.g.cosθ - mp.a0.ω2.sinψ ] (2.48)
Trong đó μs là hệ số ma sát tĩnh giữa phôi và rãnh xoắn
Thế (2.48) vào (2.47) ta được bất phương trình sau:
𝑎0 𝜔2 𝑠 𝜇 𝑐𝑜𝑠𝜃+𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑔
> 𝑐𝑜𝑠𝜓+𝜇 (2.49)
𝑠 𝑠𝑖𝑛𝜓
(2.49) là điều kiện để phôi trượt theo rãnh xoắn lên phía trên. Tương tự như
trên, ta cũng tìm được điều kiện để phôi trượt theo rãnh xoắn xuống phía dưới
trong suốt chu kỳ dao động như sau:
𝑎0 𝜔2 𝜇𝑠 𝑐𝑜𝑠𝜃−𝑠𝑖𝑛𝜃
> (2.50)
𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜓−𝜇𝑠 𝑠𝑖𝑛𝜓
Mặt khác An = anω2 = a0ω2sinψ là gia tốc pháp tuyến của rãnh, gn= g.cosθ là
gia tốc pháp tuyến của gia tốc trọng trường, với (g = 9,81 m/s2)
Bởi vậy:
𝐴𝑛 𝑎0 .𝜔2 .𝑠𝑖𝑛𝜓
= (2.51)
𝑔𝑛 𝑔.𝑐𝑜𝑠𝜃
Thay phương trình (2.51) vào phương trình (2.50) và bất phương trình (2.49) ta
có được điều kiện cho chuyển động trượt lên của phôi
𝐴𝑛 𝜇𝑠 +𝑡𝑎𝑛𝜃
> (2.52)
𝑔𝑛 𝑐𝑜𝑡𝑔𝜓+𝜇𝑠
Và điều kiện phôi trượt theo rãnh xuống phía dưới như sau:
𝐴𝑛 𝜇𝑠 −𝑡𝑎𝑛𝜃
> (2.53)
𝑔𝑛 𝑐𝑜𝑡𝑔𝜓−𝜇𝑠

26
 Với μs = 0,3, θ = 20 (0,035rad) và ψ = 200 (0,35 rad), thay vào (2.52) và (2.53)
ta thấy tỉ số An/gn> 0,21 thì phôi trượt lên phía trên và với An/gn < 0,21 thì phôi
trượt xuống phía dưới. Bởi vậy điều kiện để phôi trượt lên phía trên như sau:
𝑡𝑎𝑛𝜃
𝑡𝑎𝑛𝜓 > 2
𝜇𝑠
Khi θ rất nhỏ thì ta có:
𝜃
𝑡𝑎𝑛𝜓 > (2.54)
𝜇𝑠2
Với giá trị μs = 0,3 và θ = 20 (0,035 rad), góc ψ phải lớn hơn 21,20 (0,37 rad)
thì quá trình phôi trượt lên phía trên xảy ra.
Với biên độ rung động đủ lớn, phôi sẽ “bay” trên các rãnh xoắn trong chu kỳ
dao động. Trường hợp này xảy ra khi áp lực của phôi tác dụng lên rãnh xoắn bằng
0. Ta tính được áp lực của phôi lên rãnh xoắn như sau:
𝑁 = 𝑚𝑃 . 𝑔. 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑃 . 𝑎0 . 𝜔2 . 𝑠𝑖𝑛𝜓 (2.55)
Vì vậy một phần của phôi trên rãnh xoắn sẽ bay ra khỏi rãnh và rơi xuống đáy.
𝑎0. 𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃
>
𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜓
Hoặc:
𝐴𝑛
>1,2 (2.56)
𝑔𝑛
Từ tỉ số An/gn kết hợp với hình 2.16 cho thấy ảnh hưởng của góc nâng θ lên
vận tốc vận chuyển với tỷ số gia tốc An/gn.

27
 Hình 2.19 Ảnh hưởng của góc nâng θ tới vận tốc vận chuyển phôi [2]

Kết quả cho thấy vận tốc cao nhất đạt được khi góc nâng θ = 0 và vận chuyển
phôi lên trên luôn đạt được khi góc nâng θ nhỏ. Các máy thiết kế cần thiết phải có
góc nâng hiệu quả θ = (0 ÷ 40). Tuy nhiên góc vận tốc vận chuyển của phôi sẽ kém
hiệu quả nếu đáy của phễu là đáy bằng. Điều đó có nghĩa là trong ứng dụng thực
tế các phôi không được đẩy dọc theo mặt đáy của phễu, nơi phôi có vận tốc lớn
hơn. Vấn đề định hướng được giải quyết bằng các thiết bị định hướng gắn trên
thành của phễu. Khi máy cấp phôi làm việc thì các thiết bị định hướng nhằm định
hướng phôi theo một hướng nhất định trước khi đưa phôi ra phía đầu ra của miệng
phễu để đưa phôi vào máng thẳng.
Mô phỏng hệ thống
2.3.4.17. Sử dụng phần mềm Adams mô phỏng hình học
Khởi động Adams bằng cách Start >> All program >> Adams – View hoặc kích

đúp vào biểu tượng trên màn hình Destop, cửa sổ Adams hiện lên như sau:

28
 Hình 2.20 Cửa sổ khởi tạo MSC ADAMS

Tạo 1 model mới, click chon New Model:

Hình 2.21 Của sổ Create New Model

Chỉnh lại phương và chiều của trọng lực trong mục Setting >> Gravity, sau đó
click OK

Hình 2.22 Các thông số trong cửa sổ Gravity Settings

Chọn đơn vị trong mục Setting >> Units và chọn đơn vị như hình, click OK

29
 Hình 2.23 Các thông số của cửa sổ Units Settings

Để mô hình hình học, ta cần Import mô hình đã thiết kế trên CATIA vào Adams,
các bước thực hiện như sau:
1.Export file đã thiết kế trên CATIA sang file “.igs” (lưu file dưới dạng igs).
2.Import các file đó vào Adams, bằng cách vào File >> Import, ta lựa chọfile
cần Import với các lựa chọn khác như hình sau:

Hình 2.24 Cửa sổ file import để đưa ra mô hình phễu rung vào MSC ADAMS

Có thể di chuyển đối tượng bằng thanh công cụ Move, hoặc có thể di chuyển

tọa dộ của đối tượng bằng cách kích đúp vào

Hình 2.25 Cửa sổ dùng để di chuyển đối tượng trong MSC ADAMS

30
 Làm tương tự đối với các chi tiết khác, ta được mô hình của đối tượng:

Hình 2.26 Mô hình phễu rung và thu khi đưa vào MSC ADAMS

2.3.4.18. Mô hình thuộc tính

a. Mô hình vật liệu:
- Kích đúp chuột vào đối tượng cần chọn trên tab Body: - Trong mục Category
chọn Mass Properties - Mục Define Mass By chọn Geometry and Material Type.
- Kích chuột phải vào mục Material Type >> Guesses >> Steel (đối với các chi
tiết có vật liệu bằng thép).

Hình 2.27 Cửa sổ Modify Body để gán vật liệu cho phễu rung

b. Mô hình liên kết:

Ta gắn các liên kết cứng giữa phễu và phần dẫn hướng cho phễu trong mục

Conectors click chọn Creat a Fixed Joint và chọn 2 đối tượng cần gắn cứng.

31
 Hình 2.28 Cửa sổ Fixed Joint để tạo liên kết cứng cho phễu và dẫn hướng

Đối với các mặt tiếp xúc với nhau, bao gồm giữa phần thân bút, ghim cài với
các thành phần của phễu. Để gắn liên kết này, ta chọn Forces >> Creat a Contact

, sẽ hiện ra cửa sổ:

Hình 2.29 Cửa sổ Create Contact để gắn liên kết giữa phôi và phễu rung

Trong mục I Solid(s) và J Solid(s), ta kích chuột phải, chọn Pick, sau đó chọn
đối tượng cần gắn liên kết.
Trong mục Friction Forces, chọn Coulomb để chọn hệ số ma sát, bao gồm hệ
số ma sát tĩnh Static staticoefficent và hệ số ma sát động Dynamic Coefficient. Sau
đó click OK:
c. Các nguyên lý động học

32
 Dựa vào nguyên lý chuyển động của chi tiết, nguồn rung được thay thế bằng
hai khớp động với mô tả là hai hàm sin được bố trí cùng pha, cùng tần số với các
giá trị biên độ được xác định bằng thực nghiệm.
Hàm tịnh tiến: 0.0553.sin(2π.100.t)
Hàm xoay: 0.0645.sin(2π.100.t)
Để thực hiện mô phỏng với hai hàm đầu vào như trên phễu. Trong mục
Conectors >>Creat a Cylindrical joint
Trong mục Construction >> Nomal to grid, chọn 2 Body là phễu và ground.

Hình 2.30 Cửa sổ Cylindrincal Joint

Chọn Motions >> Translational Joint Motion >> Joint 1 để gắn liên kết
tịnh tiến

Chọn Motions >> Rotational Joint Motion >> Joint 1 để gắn liên kết
quay.
Trên thanh công cụ, trong mục Motion, kích đúp chuột chọn và
, trong cửa sổ Jonit Motion, click để tạo hàm chuyển động, sau đó,
click OK.

33
 Hình 2.31 Cửa sổ Function Builder để gắn hàm động học

2.3.4.19. Kết quả mô phỏng trên MSC ADAMS

Để thực hiện quá trinh mô phỏng, trên thanh công cụ, ta chọn Simulation, ta chọn

Run an Interractive Simulation , và cài các thông số cho quá trình mô phỏng
trong cửa sổ Simulation Control.

Hình 2.32 Cửa sổ Simulation Control

Sau khi phân tích chi tiết là viên thuốc và thực hiện tính toán nhóm tác giả đưa
ra bộ thông số của hệ thống cấp phôi tự động theo phương pháp rung động xoắn
vít đối với viên thuốc:

34
 Bảng 2.1 Thông số của hệ thống cấp phôi

STT Thông số công nghệ Số liệu

1 Năng suất cấp phôi 180 viên/phút
2 Thể tích phễu rung 0.26 m3
3 Đường kính phễu rung 460 mm
4 Chiều cao của phễu 160 mm
5 Bước xoắn của máng rung 50 mm
6 Góc nâng rãnh xoắn 2o
7 Đường kính đế 360 mm
8 Chiều cao đế 90 mm
9 Góc nghiêng lò xo lá 15o
10 Số lò xo lá 7mm
11 Kích thước giảm chấn (bề rộng) 350 mm
2.4 Băng tải
Tổng quan
Đây là thành phần không thể thiếu của hệ thống phân loại sản phẩm. Nó có
nhiệm vụ vận chuyển phôi tới vị trí thao tác, bên dưới có trang bị hệ thống con lăn.
Nguồn động lực chính của băng tải chính là động cơ điện: động cơ một chiều, động
cơ 3 pha lồng sóc hay servo…tùy vào yêu cầu hệ thống. Để tạo ra moment đủ lớn
cho băng tải, cần nối trục động cơ với hộp giảm tốc rồi mới ra tải. Hai đầu băng
tải có puli. Băng tải làm từ vật liệu nhiều lớp, thường là hai có thể là cao su. Lớp
dưới là thành phần chịu kéo và tạo hình cho băng tải, lớp trên là lớp phủ.

Hình 2.33 Băng tải công nghiệp [3]

Ưu điểm của băng tải.

- Cấu tạo đơn giản, bền, có khả năng vận chuyển rời và đơn chiếc theo các
hướng nằm ngang, nằm nghiêng hoặc kết hợp giữa nằm ngang với nằm nghiêng.

35
 - Vốn đầu tư không lớn, có thể tự động được, vận hành đơn giản, bảo dưỡng
dễ dàng, làm việc tin cậy, năng suất cao và tiêu hao năng lượng so với máy vận
chuyển khác thấp hơn.
- Khi thiết kế hệ thống băng tải vận chuyển sản phẩm đến vị trí phân loại có
thể lựa chọn một số loại băng tải sau:

Loại băng tải Tải trọng Phạm vi ứng dụng

Băng tải dây dai < 50 kgVận chuyển từng chi tiết giữa các nguyên
công hoặc vận chuyển thùng chứa trong
gia công cơ và lắp ráp
Băng tải lá 25 - 125 kg Vận chuyển chi tiết trong vệ tinh trong gia
công chuẩn bị phôi và trong lắp ráp
Băng tải thanh đẩy 50 - 250 kg Vận chuyển các chi tiết lớn giữa các bộ
phận trên khoảng cách > 50m.
Băng tải con lăn 30 - 500 kg Vận chuyển các chi tiết trên vệ tinh giữa
các nguyên công với khoảng cách < 50m
Hình 2.34 Danh sách các loại băng tải [3]

- Băng tải dạng cào: sử dụng để thu dọn phoi vụn. Năng suất của băng tải loại
này có thể đạt 1,5 tấn/h và tốc độ chuyển động là 0,2m/s. Chiều dài của băng tải là
không hạn chế trong phạm vi kéo là 10kN.
- Băng tải xoắn vít: có 2 kiểu cấu tạo:
+ Băng tải 1 buồng xoắn: Băng tải 1 buồng xoắn được dùng để thu dọn phoi
vụn. Năng suất băng tải loại này đạt 4 tấn/h với chiều dài 80cm.
+ Băng tải 2 buồng xoắn: có 2 buồng xoắn song song với nhau, 1 có chiều
xoắn phải, 1 có chiều xoắn trái. Chuyển động xoay vào nhau của các buồng xoắn
được thực hiện nhờ 1 tốc độ phân phối chuyển động.
- Cả 2 loại băng tải buồng xoắn đều được đặt dưới máng bằng thép hoặc bằng
xi măng.
Giới thiệu băng tải dùng trong đề tài. Do băng tải dùng trong hệ thống làm
nhiệm vụ vận chuyển sản phẩm nên trong đề tài nhóm đã lựa chọn loại băng tải
dây đai với những lý do sau đây:
+ Tải trọng băng tải nhẹ.
+ Kết cấu cơ khí không quá phức tạp.
+ Linh hoạt, dễ dàng hiệu chỉnh.
Tuy nhiên loại băng tải này cũng có nhược điểm như: độ chính xác khi vận
hành không cao do nhiều yếu tố: do nhiệt độ môi trường ảnh hưởng, độ ma sát của
dây đai giảm qua thời gian...
Thông số đầu vào
Hệ thống có các thông số đầu vào như sau:
- Nguồn lực đẩy phôi: xy lanh khí nén.

36
 - Nguồn lực quay băng tải: động cơ điện.
- Chọn thời gian băng tải đặt tốc độ làm việc: t1 = 1 (s)
- Chiều dài băng tải: L= 610 (mm).
- Thông số hình học phôi: 16x8x6 (mm).
- Khối lượng phôi: m = 1 (g) = 0,001 (kg).
- Khối lượng lọ thuốc: 𝑚𝐿 = 50 (g)= 0,05 (kg).
- Khối lượng mâm xoay 𝑚𝑚 = 250 (g)= 0,25 (kg)
- Năng suất làm việc: 𝑁1 = 24 (sp/phút), 𝑁2 = 4 (lọ/phút)
- Vận tốc băng tải v (m/s)
- Độ dày băng tải: h (m)
- Chiều rộng băng tải: B (m)
- Diện tích tiết diện mặt cắt ngang: S (m2)

Hình 2.35 Sơ đồ phân bố phôi trên băng tải [3]

Hình 2.36 Đồ thị biểu diễn quá trình tăng – giảm tốc của băng tải [3]

Tính sơ bộ dữ liệu đầu vào.

2.4.3.1. Tính toán chọn dây đai băng tải sản phẩm.
Đặc điểm của dây đai băng tải: vải cao su.
Hệ thống phân loại sản phẩm trong đồ án thiết kế này có kích thước tương đối
nhỏ (chiều dài L= 610 mm), công suất không lớn nên ta có thể chọn băng tải là loại
băng làm vải dệt từ sợi bông, một lớp, bề rộng là 60 mm. Cụ thể như sau:
− Chiều dày lớp bọc cao su bề mặt làm việc của băng tải: δlv = 0,5 (mm)
− Chiều dày lớp bọc cao su của bề mặt không làm việc của băng tải: δklv= 0,5 (mm)
− Chiều dày của lớp màng cốt: δm =1 mm
Chiều dày của băng tải: h= δlv +δklv +δm.i= 0,5+ 0,5+ 1.1= 2(mm) (2.57)
(Trong đó i là số lớp màng cốt)

37
 Hình 2.37 Mặt cắt dây đai [3]

Tại một thời điểm sẽ có 6 sản phẩm trên băng tải, vậy khoảng cách mỗi sản phầm
sẽ là:
𝑥 = 610 ÷ 5 = 122 (𝑚𝑚)
Khi đó, tổng khối lượng thuốc lớn nhất đạt được tại một thời điểm nhất định trên
băng tải là:
𝑀 = 𝑛𝑠𝑝 × 𝑚𝑠𝑝 = 6 × 0,001 = 0,006 (𝑘𝑔) (2.58)
Trong đó:
- 𝑛𝑠𝑝 là số sản phẩm
- 𝑚𝑠𝑝 là khối lượng sản phẩm
Trong 1 phút, băng tải đi được quãng đường là:
𝐿×𝑁 610×24
𝑠= = = 2440 (mm) (2.59)
𝑚𝑠𝑝 6
Vận tốc băng tải là:

𝑠 2440
𝑣= = = 40,67 (𝑚𝑚⁄𝑠) (2.60)
𝑡 60
Như vậy ta đã chọn được:
- Băng tải có chiều dày 2 mm
- Vận tốc băng tải là 40,67 mm/s
- Khoảng cách giữa các sản phẩm là 122 mm
- Thời gian một viên thuốc đi hết băng tải là 15 s
- Đường kính puly 30 mm và chiều dài 75 mm
2.4.3.2. Tính chọn băng tải lọ.
Với băng tải lọ thuốc, các lọ thuốc sẽ có thời gian chờ, tức băng tải vẫn chạy và
các lọ thuốc đứng yên, thời gian chờ này phụ thuộc vào số thuốc quy định trong
mỗi, để thuận tiện cho tính toán, ta cho mỗi lọ thuốc gồm 6 viên, như vậy, số lọ có
thể đóng thuốc trong 1 phút là 4 lọ, nên lọ cùng lúc khi có trên băng tải là 4 lọ.
Từ đây, ta tính toán và lựa chọn thông số băng tải như sau:
- Chiều dài 610 mm
- Bề rộng băng tải 60 mm
- Chiều dày băng tải 2 mm
- Vận tốc băng tải là 40,67 mm/s
- Khoảng cách giữa các lọ là 203,33 mm

38
 - Thời gian một lọ đi hết băng tải là 15 s
- Đường kính puly 30 mm và chiều dài 75 mm
2.5 Động cơ.
Tổng quan.
Là máy điện dùng để chuyển đổi năng lượng điện sang năng lượng cơ, động cơ
điện được sử dụng rất phổ biến ứng dụng trong nhiều loại máy móc thiết bị. Các
loại động cơ điện thường được sử dụng để truyền động cơ băng tải là:
- Động cơ không đồng bộ: động cơ được sử dụng phổ biến trong công nghiệp,
có ưu điểm là giá thành rẻ chống quá tải tuy nhiên để điều khiển tốc độ của động
cơ này lại gặp rất nhiều khó khan tốn kém về chi phí.
- Động cơ servo: được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Tín hiệu
ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận tốc và
vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. Nếu có bầt kỳ lý do nào ngăn cản
chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt
được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt
được điểm chính xác.
- Động cơ đồng bộ: động cơ mà có tốc độ quay của rotor bằng tốc độ qua của
từ trường. Tốc độ của động cơ đồng bộ không phụ thuộc vào tải, không phụ thuộc
vào điện áp lưới điện chỉ phụ thuộc vào tốc độ của từ trường quay và có thể đạt
được hiệu suất rất cao. Tuy nhiên nó lại có giá thành cao và việc vận hành mở máy
gặp nhiều khó khăn.
- Động cơ điện một chiều: động cơ điện hoạt động với dòng điện một chiều.
Động cơ điện công suất nhỏ được sử dụng phổ biến trong dân dụng với giá
thành rẻ và việc điều chỉnh tốc độ dễ dàng. Động cơ một chiều công suất lớn được
sử dụng trong truyền động băng tải công nghiệp hay trong vận hành hệ thống
truyền động do cung cấp moment khởi động lớn đáp ứng yêu cầu thực tế.
Theo yêu cầu của đồ án nên lựa chọn động cơ một chiều vì những lí do sau:
- Có cấu tạo đơn giản vận hành dễ dàng.
- Có thể dễ dàng điều chỉnh tốc độ với độ chính xác cao.
- Giá thành rẻ, mẫu mã đa dạng trên thị trường.

Hình 2.38 Động cơ 1 chiều [4]

39
 Tính toán động cơ.
2.5.2.1. Động cơ băng tải sản phẩm.
Tính chọn công suất động cơ truyền động thiết bị vận tải liên tục thường theo
công suất cản tĩnh. Chế độ quá độ không tính vì số lần đóng cắt ít, không ảnh
hưởng đến chế độ tải của động cơ truyền động. Phụ tải của thiết bị liên tục thường
ít thay đổi trong quá trình làm việc nên không cần thiết phải kiểm tra theo điều
kiện phát nóng quá tải. Trong điều kiện làm việc nặng nề của thiết bị, cần kiểm tra
theo điều kiện mở máy.
Công suất động cơ truyền động băng tải bao gồm 3 thành phần chủ yếu sau:
- Công suất P1 để dịch chuyển vật liệu.
- Công suất P2 để khắc phục tổn thất do ma sát trong các ổ đỡ, ma sát giữa
băng tải và các con lăn khi băng tải chạy không tải.
- Công suất P3 để nâng băng tải (nếu băng tải nghiêng).
•
Tính P1
Do băng tải làm việc trên nguyên lý truyền chuyển động dùng lực ma sát giữa
băng tải và con lăn. Do đó ta có mô hình tính toán như sau:

Hình 2.40 Các lực tác động lên băng tải [5]
Trong đó:
- P: Trọng lượng của phôi (viên thuốc).
- Fc: lực căng băng tải
- S: Lực liên kết
Giả sử băng tải trên bị võng đi một góc θ
Ta có phương trình như sau:
𝑃
S.sinθ = (N) (2.61)
2
S.cosθ = 𝐹𝐶 (N)
𝑃
F𝑐 = (N)
2.𝑡𝑎𝑛𝜃
Hệ số ma sát giữa con lăn và băng tải là: μ
𝑃.𝜇
F𝑚𝑠 = F𝑐.𝜇 = (N) (2.62)
2.𝑡𝑎𝑛𝜃
Vậy lực ma sát và công suất P1 là:
𝑃.𝜇.𝑣
P1 = F𝑚𝑠.v = 2.𝑡𝑎𝑛𝜃 (N) (2.63)
Thay số:
- P = 6.m.g = 6.0,001.9,8 = 0,059 (N)

40
 - Hệ số ma sát lấy bằng: 𝜇 = 0,35
- v = 40,67 (mm/s) = 0,04067(m/s)
- Góc võng lớn nhất: 𝜃 = 10

𝑃.𝜇.𝜈 0,059.0,35.0.041
P1 = F𝑚𝑠.v =
2.𝑡𝑎𝑛𝜃
=
2.𝑡𝑎𝑛10
= 0,024 (W)
Tính P2
Lực cản do ma sát giữa con lăn và ổ lăn khi băng tải chuyển động không
tải là:
F2 = 2.L.𝛿𝑏.k2.g (2.64)
Trong đó:
- k2 = 0,05: Hệ số tính đến lực cản khi không tải.
- 𝛿𝑏 = 1,1.B.𝛿 = 1,1.0,6.0,035 = 0,0231(kG/m): Khối lượng băng tải
trên một mét chiều dài băng tải.
Công suất cần để khắc phục lực ma sát ổ lăn và con lăn:
P2 = 2.L.𝛿𝑏.k2.g.v = 2.0,61. 0,0231.0,05.9,8.0,041 = 0,0006(W) (2.65)
Tính P3
- P3=0 do băng tải nằm ngang.
- Vậy công suất trên trục tang là:
P = P1 + P2 + P3 = 0.0246 (W)
- Công suất trên trục động cơ:
𝑃
P𝑑𝑐 = k3. = 0,033 (W)
𝑛
Với: k3 = 1,3: hệ số dự trữ về công suất.
η = 0,98: hệ số truyền tải công suất của bộ truyền đai
Ta có thể thấy, vì sản phẩn là viên thuốc có khối lượng nhỏ, nên góc võng sẽ
rất nhỏ xấp xỉ giá trị 0, nên ở đây, công suất động cơ ta có thể lựa chọn sao cho
phù hợp với tốc độ và tính kinh tế.
- Tốc độ quay của trục máy:
𝜈 40,67
𝜔= = = 2,7(rad/s)
𝐷/2 30/2

𝜔.60 2,7.60
n= = ≈ 25 (vg/ph)
2.𝜋 2.𝜋
- Tỷ số truyền hộp giảm tốc bánh răng: N11 (u=11).
- Số vòng quay sơ bộ của động cơ:
nđc = u.n = 11.25 = 275 (v/p)
Trong đó:
- D: Đường kính puly
- v: vận tốc của băng tải
Ta chọn động cơ:
- Chọn động cơ thỏa mãn điều kiện: Pđc > Pct; nđc ≈ n.
- Chọn số vòng quay đồng bộ của động cơ: nđc = 285 (vòng/phút)
41
 Hình 2.39 Thông số kỹ thuật động cơ TG-85B-SG-gear ratio = 1/15 [6]

Ta chọn động cơ gearmotor DC: TG-85B-SG (12V) -gear ratio = 1/15.

(hãng TSUKASA ELECTRIC CO).
2.5.2.2. Động cơ băng tải lọ.
Thông số trọng lượng lọ là: 𝑃𝐿 = 0,05.9,8 = 0,49 (N)
Số lọ trên băng tải cùng lúc: n = 4
Tải trọng lớn nhất 𝑃 = 𝑃𝐿 . 𝑛 = 0,49.4 = 1,96 (𝑁)
Tính toán tương tự như phần trên, ta được các thông số:
- Công suất trên trục động cơ: 𝑃đ𝑐 = 0,8 (W)
- Số vòng quay sơ bộ động cơ: 𝑛đ𝑐 = 275 (vòng/phút)
Từ đây, ta chọn động cơ gearmotor DC: TG-85B-SG (12V) -gear ratio = 1/15.
(hãng TSUKASA ELECTRIC CO).
2.5.2.3. Động cơ mâm xoay
Thông số đầu vào:
- Đường kính mâm xoay: d= 200 (mm)
- Khối lượng mâm xoay 𝑚𝑚 = 250 (g) = 0,25 (kg)
- Thời gian di chuyển từ từ vị trí nhận thuốc đến đóng nắp: t = 2s
Trọng lượng mâm xoay: 𝑃𝑚 = 0,25.9,8 = 2,45 (N)
Với số lọ tối đa trên mâm là 4 nên lực ma sát trượt tối đa là:
𝐹𝑚𝑠 = 4𝜇𝑁 = 4.0,15. (0.059 + 0,49) = 0,33 (N)
Tải trọng lớn nhất: 𝑃 = 𝑃𝑚 + 𝐹𝑚𝑠 = 2,45 + 0,33 = 2,78 (N)
Ta tính được vận tốc:
𝑣 = 𝜋. 𝑑 ⁄4. 𝑡 = 200𝜋⁄4.2 = 78,54 (𝑚𝑚⁄𝑠) = 7,5 (𝑣 ⁄𝑝ℎ)
Sau đó ta tính toán tương tự phần trên:
- Công suất động cơ: 𝑃đ𝑐 = 2,9 (𝑊 )
- Số vòng quay sơ bộ động cơ: 𝑛đ𝑐 = 82,5 (vòng/phút)

42
 Hình 2.40 Thông số kỹ thuật động cơ TG-85B-SG-gear ratio = 1/50 [6]

Từ đây, ta chọn động cơ gearmotor DC: TG-85B-SG (12V) -gear ratio = 1/50.
(hãng TSUKASA ELECTRIC CO).
2.6 Ổ lăn.
Thời gian sử dụng ổ lăn: L h = 25000h.
Số vòng quay của trục:
𝜈 40,67.60
n= 𝐷 = 30 = 26 (vg/ph)
2.𝜋. 2 2.𝜋. 2
Ổ lăn không chịu lực dọc trục mà chỉ chịu lực hướng tâm:
𝑃 0,006.9,8
Fr = = = 1,68(N), 𝐹𝑎 = 0 (𝑁)
2.𝑡𝑎𝑛 (𝜃) 2.𝑡𝑎𝑛 (10 )

Vì ổ không chịu tác dụng của tải trọng dọc trục nên chọn ổ bi đỡ 1 dãy cỡ siêu
nhẹ, kí hiệu 1000904 có: C = 2,10kN; C0 = 1,07kN
Tỉ số Fa / C o = 0 < e với 𝑒 = 1,5. 𝑡𝑎𝑛 ∝, ∝ là góc tiếp xúc; vòng trong quay
nên V=1 [7]
Do đó: Fa /V.Fr = 0 < e . Vậy X = 1 và Y = 0
Với Y = 0, ta có: Q = X.V.Fr.kt .kd = 1,68.1.1,2.1 = 2,02 (N)
Trong đó: k t = 1; k d = 1,2
Ta có:
𝐿𝐸 = 60. 𝑛. 10−6 . 𝐿ℎ = 60.26. 10−6 . 25000 = 39,68 (𝑡𝑟𝑖ệ𝑢 𝑣ò𝑛𝑔)
Theo công thức 11.1[1],
Cd = Q.𝐿𝑀 1⁄𝑚 = . 1,68. 39,681⁄3 = 5,73 (N) = 0,00573 (kN) < 𝐶 = 2,1 (kN)
Điều kiện thỏa mãn.
Vậy ổ lăn chúng ta chọn là ổ bi đỡ 1 dãy với các thông số sau:

43
 Bảng 2.2 Thông số ổ lăn

Kí hiệu ổ d D B r C C0
(mm) (mm) (mm) (mm) (kN) (kN)
1000904 9 20 6 0,5 2,1 1,07
2.7 Xy lanh khí nén

Hình 2.41 Hình chiếu bằng của hệ thống phân loại [5]

Gọi:
− v là tốc độ của xy lanh (mm/s), phụ thuộc vào áp suất và điều chỉnh van tiết lưu,
ở đây, dựa vào tốc độ băng tải và khoảng cách giữa các viên thuốc, ta chọn v = 30
(mm/s).
− W là hành trình của xy lanh, chọn W = 75 (mm)
− t là thời gian hành trình của xy lanh, chọn t = 0,5 (s)
Đối tượng mà xy lanh tác động vào là viên thuốc có khối lượng nhẹ nên
việc tính toán lựa chọn xy lanh chỉ quan tâm tới hành trình (stroke). Nhóm đã quyết
định chọn CXSJ M6-20. Thông số kỹ thuật và ý nghĩa ký hiệu cho bởi hình dưới:

Hình 2.42 Thông số kỹ thuật xylanh CXSJ series [8]

44
 Hình 2.42 Ý nghĩa các ký hiệu của xylanh CXSJ series [8]

2.8 Cơ cấu đóng nắp lọ

Hình 2.43 Cơ cấu cấp, đóng lọ

Cấu tạo máy đóng nắp lọ

Máy đóng nắp lọ tự động có cấu tạo gồm 4 bộ phận chính:
- Bộ phận phân cấp
- Hệ thống băng tải
- Cơ cấu đóng nắp lọ
- Cơ cấu chuyển động.
Mỗi bộ phận đảm nhiệm chức năng riêng nhưng vẫn đảm bảo phối hợp với nhau
để mang lại hiệu suất làm việc tốt nhất.
Nguyên lí hoạt động.
Viên thuốc sau khi đi qua băng chuyền kiểm tra lỗi sản phẩm tiếp tục đi tới hộp
chứa thuốc. Bộ đếm đủ số lượng viên thuốc trong 1 lọ, động cơ sẽ xoay bàn xoay
để di chuyển lọ tới nơi cấp nắp và đóng nắp. Tại vị trí cần đóng nắp cơ cấu xy lanh

45
khí nén sẽ hoạt động đi xuống để thực hiện xoay đóng nắp. Đóng nắp xong mâm
xoay sẽ xoay để di chuyển hộp thuốc tới khu vực băng tải tiếp theo để thực hiện
quy trình kế tiếp.
Cách thức hoạt động
Cách thức hoạt động của máy đóng lọ tự động:
- Máy đóng nắp lọ tự động vận hành thông qua màn hình điều khiển PLC.
- Máy được kết nối với nguồn điện 220V
- Thiết lập chế độ dập lọ.
- Nắp lọ sẽ được điều chỉnh thông qua nút tính năng trên máy.
- Máy vận hành liên tục với chế độ đã được bạn thiết lập sẵn trước đó.
Ưu điểm:
- Kết cấu đơn giản.
- Điều khiển dễ dàng.
Nhược điểm:
- Năng suất không cao.
- Rung động và tiếng ồn.
- Xy lanh chặn có thể gây bóp méo lọ thuốc.

46
 CHƯƠNG 3. HỆ THỐNG ĐIỆN, ĐIỀU KHIỂN

3.1 Giới thiệu các thiết bị điện cơ bản sử dụng trong hệ thống.
Theo yêu cầu bài toán ta có danh sách các thiết bị đầu vào và đầu ra như sau:
Bảng 3.1 Các thiết bị đầu vào/ ra của bài toán.

Đầu vào Đầu ra

Nút nhấn START Băng tải thuốc
Nút nhấn STOP Băng tải lọ
Nút nhấn RESET Mâm xoay
Cảm biến phát hiện Xylanh đẩy sản phẩm lỗi
thuốc vào vùng nhìn
camera
Cảm biến dừng mâm Xylanh dập nắp
xoay
Cảm biến đếm thuốc đạt Động cơ cấp phôi

Từ đây, ta có bảng thống kê các thiết bị sử dụng trong bài toán.

Bảng 3.2 Danh sách thiết bị cơ bản sử dụng trong hệ thống điện, điều khiển.

Thiết bị Số lượng
Nút nhấn 3
Cảm biến 3
Relay 7
Nguồn 24 V DC 1
Nguồn 12V DC 1
Van điện từ (van đảo chiều) 2
PLC S7 - 1200 1
Camera 1
Đèn led 1
Công tắc 2
Sau đây là thông tin về một số thiết bị được sử dụng.
Nút nhấn.
Nút ấn là một loại công tắc đơn giản điều khiển hoạt động của máy hoặc một
số loại quá trình. Hầu hết, các nút nhấn là nhựa hoặc kim loại. Hình dạng của nút
ấn có thể phù hợp với ngón tay hoặc bàn tay để sử dụng dễ dàng. Tất cả phụ thuộc
vào thiết kế cá nhân. Nút ấn có 2 loại chính là nút nhấn thường mở hoặc nút nhấn
thường đóng.
Cấu tạo và nguyên lý hoạt động:
- Nút nhấn gồm hệ thống lò xo, hệ thống các tiêp điểm thường mở và thường
đóng và vỏ bảo vệ. Khi tác động vào hệ thống, các tiếp điểm chuyển trạng
thái và khi không còn tác động các tiếp điểm trở lại trạng thái ban đầu.
47
 - Nút ấn thường đặt trên bảng điều khiển, ở tủ điện. Các loại nút ấn thông
dụng có dòng định mức là 5A, điện áp ôn định là 400V, tuổi thọ điện đến
200.000 lượt đóng ngắt, tuổi thọ cơ đến 1000000 lần đóng ngắt. Nút ấn màu
đỏ thường để đóng, tắt máy; màu xanh để khởi động và màu vàng để báo
lỗi hệ thống.

Hình 3.1 Nút nhấn [9]

Bên trên là hình ảnh nút nhấn được sử dụng trong hệ thống.
Cảm biến.
Cảm biến là thiết bị thực hiện chức năng biến đổi đại lượng không điện (các
đại lượng vật lý, hóa học, sinh học…) thành đại lượng điện tiêu chuẩn cung cấp
cho bộ điều khiển phân tích. Ví dụ biến đổi các đại lượng nhiệt độ, áp suất, ánh
sáng, tốc độ, lưu lượng… thành các tín hiệu điện như mA, mV.Đây chính là hệ
thống thu thập thông tin cho bộ điều khiển làm việc. Các loại cảm biến thường
được sử dụng trong công nghiệp như: cảm biến nhiệt độ, cảm biến quang, cảm
biến áp suất, cảm biến lưu lượng, cảm biến tiệm cận…
Với mục đích phát hiện viên thuốc trên băng tải và hộp thuốc vào vị trí, ta có
một số hướng giải quyết sử dụng một số loại cảm biến sau:
- Cảm biến siêu âm
- Cảm biến hồng ngoại
- Cảm biến quang
- Cảm biến tiệm cận
Trên thị trường có rất nhiều loại cảm biến khác nhau và chúng có những ưu và
nhược điểm riêng nhưng trong đồ án này do yêu cầu về tính năng công nghệ cần
phải phân loại sản phẩm trên băng tải nên nhóm đã sử dụng cảm biến tiệm cận.
Phôi được cấp vào băng chuyền nhờ hệ thống máng rung, cảm biến sẽ nhận biết
có đối tượng đi qua và sẽ tính toán thời gian để dừng lại tại vị trí có camera, sau
đó tiến hành chụp và xử lý ảnh. Một cảm biến có nhiệm vụ phát hiện lọ vào vị trí
hứng thuốc, và một cảm biến dùng để đếm số thuốc đạt vào lọ.
Sau khi lựa chọn các sản phẩm cảm biến trên thị trường, nhóm đã quyết định
dùng cảm biến Omron E3F – DS30B4 (PNP). Đây là loại cảm biến khoảng cách
hồng ngoại được dùng để phát hiện vật cản dựa vào các tia hồng ngoại trong
khoảng cách 0 - 30 cm. Cảm biến vật cản hồng ngoại dùng ánh sáng hồng ngoại
để phát hiện vật cản với độ phản hồi nhanh, độ chính xác cao.

48
 Hình 3.2 Cảm biến Omron E3F-DS30B4 [10]

Thông số kỹ thuật:
- Điện áp: 6-36 V DC
- Dòng điện max: 200 mA
- Khoảng cách đo: 0-30 cm
- Có thể điều chỉnh khoảng cách qua biến trở
- Có led hiển thị ngõ ra màu đỏ
- Kích thước 7x1.7 cm
- Chất liệu: nhựa cứng
- Màu sắc: đen và vàng
- Ngõ ra dạng PNP
Sơ đồ đấu nối dây
- Dây màu nâu 6-36 V DC
- Dây màu xanh dương: GND
- Dây màu đen: tín hiệu PNP thường hở
Van đảo chiều.
Để điều khiển xylanh khí nén ta sẽ sử dụng van đảo chiều.
Van đảo chiều khí nén hay còn gọi là van điện từ khí nén là một cơ cấu điều
chỉnh hướng điều chỉnh dòng khí nén qua van. Van điện từ khí nén có tác dụng
đóng hoặc ngắt dòng khí và điều chỉnh hướng của dòng khí. Van điện từ được sử
dụng rất phổ biến trong công nghiệp.
Van điện từ khí nén có rất nhiều dạng khác nhau nhưng dựa vào đặc điểm chung
là số cửa số vị trí và số tín hiệu điện tác động để phân biệt.
- Số vị trí: là số chỗ định vị con trượt của van, thông thường van điện từ khí
nén thường có hai hoặc ba vị trí, những trường hợp đặc biệt có thể có nhiều
hơn.
- Số cửa: là số lỗ để dẫn khí nén vào hoặc ra, số cửa của van điện từ khí nén
thường dung là 2,3,4,5. Đối khi có thể nhiều hơn.
- Số tín hiệu điện (cuộn Coil): là tín hiệu điện từ hút hoặc đẩy con trượt di
chuyển từ vị trí này sang vị trí khác. Số cuộn coi có thể là 1 hoặc hai cuộn.

49
 Hình 3.3 Van đảo chiều điện từ [11]

Trong mô hình này chúng em lựa chọn sử dụng van điện từ 5/2 điều khiển
từ một phía. Van 5/2 là van có 5 cổng làm việc: 1 cổng cấp khí vào, 2 cổng xả khí
ra và hai cửa xả riêng cho mỗi trạng thái, có hai trạng thái.

Hình 3.4 Van đảo chiều 5/2 [11]

Các sản phẩm van 5/2 có thể được điều khiển điện từ một phía. Có sản phẩm
cũng có thể được điều khiển từ cả 2 phía. Ngoài ra, điểm chung của loại van này
chính là 1 phần tử nhớ 2 trạng thái. Đó là lý do mà sản phẩm này hiện được lựa
chọn để ứng dụng làm van đảo chiều điều khiển xy lanh tác dụng kép một cách rất
hiệu quả.
Van 5/2 được sử dụng để vận hành các bộ truyền động khí nén tác động kép,
chẳng hạn như xi lanh, xi lanh không trục, kẹp và bộ truyền động quay. Bộ truyền
động tác động kép đòi hỏi khí nén để di chuyển theo cả hai hướng.
Relay điện từ.
Rơ le được sử dụng khi cần kiểm soát một mạch điện bằng một tín hiệu công
suất thấp (với đầy đủ cách điện giữa kiểm soát và mạch điều khiển), hoặc trong
trường hợp một số mạch phải được kiểm soát bởi một tín hiệu.
Trong mô hình hệ thống phân loại và đóng ống sản phẩm nay đã sử dụng
relay trung gian MY2NJ của OMRON.

50
 Hình 3.5 Relay trung gian Omron MY2NJ [12]

Các thông số của MY2NJ:

- Điện áp cuộn dây: 24 VDC có led báo hiển thị.
- Thông số của tiếp điểm: 5A – 24VDC.
Bộ điều khiển PLC.
Như đã đề cập ở trên, với đề tài này ta sẽ sử dụng bộ điều khiển PLC. Dựa vào
số đầu vào đầu ra và với yêu cầu giao tiếp giữa chương trình xử lý ảnh với bộ điều
khiển qua giao thức TCP/IP nhóm chúng em đã lựa chọn PLC S7 – 1200 của hãng
Siemens với CPU 1214C DC/DC/DC.

Hình 3.6 PLC S7 – 1200 CPU 1214C DC/DC/DC

a) Phần cứng.
- Nguồn cấp 24 VDC.
- Tích hợp nhỏ gọn với 2 ngõ vào Analoge 0 – 10 V DC, 14 ngõ vào VDC
(+, -)
- 10 ngõ ra Transistor.
- 1 cổng truyền thông Ethernet.
b) Tính năng nổi bật.
✓ Cổng truyền thông Profinet (Ethernet) được tích hợp sẵn:
• Dùng để kết nối máy tính, với màn hình HMI hay truyền thông PLC-PLC
• Dùng kết nối với các thiết bị khác có hỗ trợ chuẩn Ethernet mở
• Tốc độ truyền 10/100 Mbits/s
• TCP/IP, ISO on TCP, và S7 protocol
✓ Các tính năng về đo lường, điều khiển vị trí, điều khiển quá trình:

51
 • 6 bộ đếm tốc độ cao (high speed counter) dùng cho các ứng dụng đếm và
đo lường, trong đó có 3 bộ đếm 100kHz và 3 bộ đếm 30kHz
• 2 ngõ ra PTO 100kHz để điều khiển tốc độ và vị trí động cơ bước hay bộ
lái servo (servo drive)
• Ngõ ra điều rộng xung PWM, điều khiển tốc độ động cơ, vị trí valve, hay
điều khiển nhiệt độ…
• 16 bộ điều khiển PID với tính năng tự động xác định thông số điểu khiển
(auto-tune functionality)
✓ Thiết kế linh hoạt:
• Mở rộng tín hiệu vào/ra bằng board tín hiệu mở rộng (signal board), gắn
trực tiếp phía trước CPU, giúp mở rộng tín hiệu vào/ra mà không thay đổi
kích thước hệ điều khiển
• Mỗi CPU có thể kết nối tối đa 8 module mở rộng tín hiệu vào/ra.
• Ngõ vào analog 0-10V được tích hợp trên CPU
• 3 module truyền thông có thể kết nối vào CPU mở rộng khả năng truyền
thông, vd module RS232 hay RS485
• Card nhớ SIMATIC, dùng khi cần rộng bộ nhớ cho CPU, copy chương trình
ứng dụng hay khi cập nhật firmware
• Chẩn đoán lỗi online/ offline
✓ Giao tiếp
Các chuẩn giao tiếp: PROFINET, MODBUS, PROFIBUS, Point-to-Point
Communication, Universal Serial Interface (USS), Modbus RTU, Modbus
TCP/IP, Telecontrol Communication.
c) Chuẩn PROFINET
- Giao tiếp các thiết bị lập trình;
- Thiết bị HMI;
- Các dòng PLC như S7-CPU;
- Các thiết bị có PROFINET I/O (như ET200 và SINAMICS);
- Và các thiết bị sử dụng chuẩn giao tiếp TCP/IP.

Hình 3.7 Các chuẩn truyền thông của PLC S7-1200 [13]

d) Lập trình

52
 Phần mềm dùng để lập trình cho S7-1200 là Step7 Basic. Step7 Basic hỗ trợ ba
ngôn ngữ lập trình là FBD, LAD và SCL. Phần mềm này được tích hợp trong TIA
Portal của Siemens.
Nguồn điện.
Để PLC hoạt động được trước tiên ta phải cấp nguồn cho nó. Do lựa chọn
PLC S7 – 1200 CPU 1214C DC/DC/DC nên đầu vào của PLC là nguồn một chiều
24 V DC. Với đồ án này chúng em lựa chọn nguồn tổ ong 24 V DC 5A để cấp
nguồn cho PLC cũng như cấp nguồn cho relay điều khiển động cơ băng tải thuốc
và 2 xylanh.

Hình 3.8 Nguồn tổ ong 24V DC.

➢ Ưu điểm nguồn tổ ong

Hiện nay, nguồn tổ ong được sử dụng khá nhiều và rộng rãi bởi những đặc tính
và công năng của sản phẩm. Khi so sánh với các loại máy biến áp thông thường,
nguồn tổ ong có được những ưu điểm hơn hẳn:
+ Nguồn tổ ong nhỏ gọn, hơn hẳn so với máy biến áp truyền thống. Nguồn
tuyến tính thường rất nặng, và cồng kềnh.
+ Cấu tạo nhẹ, rẻ hơn.
+ Dễ liên kết với các thiết bị nhỏ gọn.
+ Hiệu suất cao.
Ngoài nguồn 24 V DC, nhóm lựa chọn thêm nguồn 12 V DC 1A cấp nguồn cho
động cơ mâm xoay và chiếu sáng.
Camera
Camera là một bộ phận vô cùng quan trọng để cấu thành nên hệ thống phân
loại nhờ xử lý ảnh. Việc lựa chọn camera liên quan mật thiết tới chất lượng hình
ảnh thu được, từ đó quyết định tới độ chính xác của quá trình thu thập dữ liệu và
xử lý dữ liệu.
Nhiệm vụ của camera là chụp hình đối tượng cần kiểm tra, camera này có
nhiệm giống như camera bình thường nhưng khác là có thêm chức năng trigger chỉ
chụp hình khi có tín hiệu kích (trigger) từ cảm biến hoặc từ phần mềm.

53
 Để chọn một camera phù hợp với đề tài, sau khi tìm hiểu các loại camera trên
thị trường, nhóm quyết định chọn camera Webcam B525 của hãng Logitech.

Hình 3.9 Camera Logitech B525 [14]

Thông số kỹ thuật:
- Độ phân giải tối đa: 1080p/30fps
- Đầu ra HD và SD có thể chuyển đổi, tự động làm nét
- Cao x Rộng x Dài: 68,5 mm x 29 mm x 40,4 mm
- Tối đa IR dài 30m, IR thông minh
- IP67, xoay 360o
- Lấy nét tự động
Hệ thống chiếu sáng.
Đây có thể xem là phần quan trọng không thể thiếu của hệ thống ngoại quan,
có nhiệm vụ làm nổi bật các lỗi cần kiểm tra và loại bỏ các nhiễu không cần thiết
giúp quá trình xử lý ổn định hơn. Đèn có nhiều loại với hình dạng kích thước khác
nhau, tùy theo ứng dụng sẽ chọn các đèn phù hợp.
Trong đồ án này chúng em sử dụng bóng đèn led 12 V DC để chiếu sáng cho
buồng chụp.
3.2 Bài toán điều khiển.
Bài toán và yêu cầu.
- Mục tiêu của đề tài là phân loại và đóng gói thuốc nên phần tử được điều
khiển là băng chuyền, thiết bị phân tách và đóng gói thuốc.
- Bộ điều khiển trung tâm hoạt động khi có tín hiệu khởi động.
- PC thực hiện nhiệm vụ xử lý ảnh và gửi tín hiệu xuống PLC.
Quy trình công nghệ.
Nhấn nút START băng tải sản phẩm, băng tải hộp, động cơ cấp phôi hoạt động,
sau 6s động cơ mâm xoay hoạt động. Động cơ cấp phôi chỉ hoạt động khi băng tải
sản phẩm hoạt động.
- CB2 có tín hiệu cho dừng băng tải thuốc để chụp ảnh. Khi băng tải dừng
PLC gán địa chỉ MW300 = 1 gửi tín hiệu chụp ảnh. Ảnh được đưa lên máy tính xử
lý. Máy tính xử lý ảnh, nếu là sản phẩm NG – sản phẩm lỗi thì gán địa chỉ MW100
=1
- Dùng hàm so sánh:

54
 + Nếu MW100 = 1, cấp tín hiệu cho van điện từ điều khiển xylanh 2 đẩy
sản phẩm. Đồng thời đếm sản phẩm NG tăng lên 1. Nếu sản phẩm lỗi đạt đến một
mức đặt trước hệ thống sẽ dừng hoạt động.
+ Nếu CB3 có tín hiệu thì set T2 = 1.5 (s), sau khi có T2 thì biến đếm sản
phẩm G (C1) tăng lên 1. Khi C1 đếm đủ số sản phẩm đã đặt trước thì kích hoạt
động cơ mâm xoay hoạt động.
Khi có hộp đi qua cảm biến 1, động cơ mâm xoay ngừng hoạt động, đồng thời
kích hoạt timer T0 = 2 (s). Sau khi có tín hiệu T0 thì kích hoạt động cơ vặn nắp và
van điện từ điều khiển xylanh 1 để vặn nắp cho hộp trong 2 (s).
Nhấn STOP hệ thống dừng hoạt động
Nhấn RESET các thông số trong hệ thống về 0.
Lưu đồ điều khiển.
Từ yêu cầu bài toán ta có sơ đồ tín hiệu điều khiển sau:

Hình 3.10 Sơ đồ tín hiệu điều khiển.

Chú thích:
• BT1 – băng tải thuốc.
• BT2 – băng tải lọ.
• Xylanh 1 – xylanh đẩy sản phẩm lỗi.
• Xylanh 2 – xylanh đóng nắp.
Từ đây ta có lưu đồ điều khiển như sau:

55
 Hình 3.11 Lưu đồ điều khiển của hệ thống.

Phần mềm lập trình.

TIA Portal là một phần mềm dùng để lập trình cho thiết bị có bộ điều khiển
logic (Programmable Logic Controller) trong công nghiệp. Không giống như các
phần mềm lập trình trước, TIA Portal tích hợp hết các chức năng từ lập trình, giả
lập CPU hay thiết kế cả WinCC giao diện người - máy. Đây là phiên bản hoàn
thiện nhất cho việc thiết kế trọn bộ hệ thống điều khiển bằng PLC.

56
 Hình 3.12 Lập trình và mô phỏng trên Tia Portal V15.1

Các biến sử dụng trong chương trình.

3.2.5.1. Các kiểu dữ liệu thường dùng.
- Bool: chỉ có giá trị 0 và 1.
- Byte: 1byte bằng 8 bit, có giá trị từ 0-255.
- Word: 16 bit, số nguyên dương từ 0 đến 65535.
- Dword: 32bit, số nguyên dương từ 0 đến 232 – 1.
- Int: 16 bit, từ -32768 đến 32767.
- Real: 32bit số thực.
3.2.5.2. Bit tín hiệu đầu vào (Input)/ đầu ra (Output).
Bảng 3.3 Địa chỉ và tên Tag của các tín hiệu đầu vào trên Tia Portal

Bit đầu vào phần cứng Tag Bit đầu vào mô phỏng Tag
I0.0 I_START M1.0 M_START

I0.1 I_STOP M1.1 M_STOP

I0.2 I_RESET M1.2 M_RESET
I0.3 I_CB1 M1.3 M_CB1
I0.4 I_CB2 M1.4 M_CB2

I0.5 I_CB3 M1.5 M_CB3

MW100 phanloai
Giải thích
- I0.0 (M1.0): nút START
- I0.1 (M1.1): nút STOP
- I0.2 (M1.2): nút RESET
- I0.3 (M1.3): CB1 – cảm biến phát hiện hộp
- I0.4 (M1.4): CB2 – cảm biến phát hiện thuốc vào vùng chụp ảnh
- I0.5(M1.5): CB3 – cảm biến đếm thuốc đạt
- MW100: biến lấy tín hiệu từ xử lý ảnh gửi xuống PLC.

57
 3.2.5.3. Tín hiệu ra điều khiển (Output)
Bảng 3.4 Địa chỉ và tên Tag tín hiệu đầu ra trên Tia Portal.

Bit đầu ra Tag

Q0.0 Q_BT1
Q0.1 Q_BT2
Q0.2 Q_DC_MAM_XOAY
Q0.4 Q_XYLANH_1
Q0.5 Q_XYLANH_2
Q0.6 Q_DC_CAP_PHOI
MW300 chupanh
Giải thích:
- Q0.0: điều khiển băng tải sản phẩm (BT1).
- Q0.1: điều khiển băng tải hộp (BT2).
- Q0.2: điều khiển động cơ mâm xoay.
- Q0.4: điều khiển van điện từ xy lanh vặn nắp (Xylanh 1).
- Q0.5: điều khiển van điện từ xy lanh đẩy sản phẩm lỗi (Xylanh 2).
- Q0.6: điều khiển động cơ cấp phôi.
- MW300: tín hiệu gửi xuống PC để chụp ảnh.
Thiết kế giao diện HMI.
3.2.6.1. Sơ lược về HMI
HMI là viết tắt của Human- Machine- Interface nghĩa là thiết bị giao tiếp
giữa con người và máy móc thiết bị. Nói chính xác hơn, bất cứ cách nào mà con
người giao tiếp với máy móc thiết bị qua một màn hình giao diện thì nó gọi là
HMI.
Tác dụng chính của HMI là hỗ trợ người vận hành. Khi quá trình tự động
hóa trong sản xuất nhiều hơn, người điều khiển cần có thêm nhiều thông tin về quá
trình hơn. Bởi vậy nhu cầu về một thiết bị nhỏ gọn, linh hoạt, giúp giám sát và điều
khiển quá trình một cách đa dạng và nhanh gọn đã thôi thúc HMI phát triển. Bằng
những công nghệ hiện đại như sử dụng màn hình tinh thể lỏng, tích hợp máy tính
nhúng, ... HMI đang ngày càng cho thấy vai trò sâu rộng và quan trọng của mình
với hệ thống tự động hóa công nghiệp.
Những đặc điểm của HMI hiện đại:
- Tính đầy đủ kịp thời và chính xác của thông tin.
- Tính mềm dẻo dễ thay đổi bổ xung thông tin cần thiết.
- Tính đơn giản của hệ thống, dễ mở rộng, vận hành, sửa chữa.
- Có khả năng kết nối mạnh, kết nối với nhiều loại thiết bị và giao thức.
- Khả năng lưu trữ cao.
3.2.6.2. Vị trí của HMI trong hệ thống tự động hóa hiện đại
HMI luôn có trong hệ thống tự động hóa hiện đại, vị trí của HMI ở cấp điều
khiển, giám sát.
58
 Hình 3.13 Vị trí của HMI trong hệ thống tự động hóa hiện đại [15]

Chính vì vị trí quan trọng không thể thiếu của HMI trong hệ thống tự động
hóa, chúng em đã quyết định thực hiện thiết kế mô phỏng giao diện HMI cho đề
tải của nhóm.

Hình 3.14 Màn hình giám sát HMI

Các bước thiết kế giao diện HMI:

- Chọn và vẽ các khối cần sử dụng, sau đó gắn tag biến cần điều khiển cho
chúng.
- Tạo chuyển động, thay đổi trạng thái chuyển động cho các khối.
- Tạo sự kiện cho các nút.
Bài toán kết nối PLC với Python.
Hiện nay, để kết nối với PLC nói chung và PLC của hãng Siemens nói riêng
với các công cụ lập trình thì có khá nhiều lựa chọn. Ở đây, có thể kể đến một đại
diện đó là OPC UA – Giao thức nền tảng cho công nghiệp 4.0.
OPC UA được hiểu là một chuẩn truyền thông bậc cao độc lập, được phát
triển bởi hiệp hội OPC Foundation, nhưng OPC UA hoàn toàn khác trước so với
đặc tả đàn anh của mình OPC DA. Chính vì vậy OPC UA được hiểu bằng cụm từ

59
Open Platform Communication (OPC) Unified Architecture (UA) nhằm tránh đi
cụm từ đã không hợp thời OLE for Process Control của OPC DA và những đạc tả
khác.
Trong khuôn khổ đề tài có sử dụng Python kết hợp với PLC, để giảm bớt thời
gian cũng như đơn giản hóa bài toán điều khiển, đồ án này đã sử dụng tới thư viện
Snap7 – thư viện mã nguồn mở, hỗ trợ các hệ điều hành 32/64 bit, đa nền tảng và
hô trợ giao tiếp với Siemens S7 PLC qua cổng Ethernet.
Một PLC Client là đối tượng mà ai cũng biết, hầu như tất cả các trình điều
khiển truyền thông PLC trên thị trường đều là máy khách. Tương tự OPC, Snap7
là một máy khách (Client). Nó đáp ứng gần như hoàn toàn các giao thức giao tiếp
với dòng S7, nó có thể đọc, ghi toàn bộ bộ nhớ PLC (In/ Out/ DB/ Merkers/ Timer/
Counter), thực hiện thao tác khối (Upload/ Download), điều khiển PLC (Run/ Stop/
Compress…), đáp ứng được các mức bảo mật (Đặt mật khẩu/ Xóa mật khẩu) và
gần như tất cả các chức năng mà Simatic Manager hay TIA Portal cho phép.
Thư viện Snap7 được thiết kế để ghi nhớ việc truyền dữ liệu quan trọng trong
công nghiệp liên quan đến các mạng có rất nhiều PLC.

Hình 3.15 Mô hình truyền thông của Snap7 [15]

Hình 3.16 Danh sách tương thích của Snap7 [16]

60
 CHƯƠNG 4. CHƯƠNG TRÌNH PHÂN LOẠI THUỐC ỨNG DỤNG XỬ
LÝ ẢNH VÀ CÔNG NGHỆ HỌC MÁY

4.1 Thuật toán

Thuật toán lọc ảnh Gauss
Bộ lọc Gauss được cho là bộ lọc hữu ích nhất, được thực hiện bằng cách nhân
chập ảnh đầu vào với một ma trận lọc Gauss sau đó cộng chúng lại để tạo thành
ảnh đầu ra.
Ý tưởng chung là giá trị mỗi điểm ảnh sẽ phụ thuộc nhiều vào các điểm ảnh
ở gần hơn là các điểm ảnh ở xa. Trọng số của sự phụ thuộc được lấy theo hàm
Gauss (cũng được sử dụng trong quy luật phân phối chuẩn).

Hình 4.1 Biểu diễn ma trận lọc Gauss [17]

Giả sử ảnh là một chiều. Điểm ảnh ở trung tâm sẽ có trọng số lớn nhất. Các
điểm ảnh ở càng xa trung tâm sẽ có trọng số giảm dần khi khoảng cách từ chúng
tới điểm trung tâm tăng lên. Như vậy điểm càng gần trung tâm sẽ càng đóng góp
nhiều hơn vào giá trị điểm trung tâm.
Chú ý: Trên thực tế, việc lọc ảnh dựa trên hàm Gauss 2 chiều (ngang và dọc).
Phân phối chuẩn 2 chiều có thể biểu diễn dưới dạng:
2
−(𝑥−𝜇𝑥 )2 −(𝑦−𝜇𝑦)
2 + 2
2𝜎𝑥 2𝜎𝑦
𝐺0 (𝑥, 𝑦) = 𝐴𝑒 (4.1)
Trong đó:
- μ là trung bình (đỉnh).
- σ2 là phương sai của các biến số x và y.
- 𝐴 = 𝜋𝑟 2 .
- Tham số μ quyết định tác dụng của bộ lọc Gauss lên ảnh. Độ lớn của ma
trận lọc (kernel) cần được lựa chọn cho đủ rộng.
Thuật toán Canny
Trong chương trình đã sử Canny Detection để phân tách vùng ảnh
Canny Detetion: Đây là thuật toán phát hiện góc cạnh rất phổ biến
Tổng quát, thuật toán Canny Detection gồm có 4 bước:
1. Lấy đạo hàm của ảnh theo chiều ngang và dọc theo phân phối
Gaussian

61
 2. Tính cường độ và hướng của Gradient
3. Non-maximum supression
4. Sử dụng Threshold để tạo loại bỏ cạnh gỉa, xác định cạnh thực
sự (real edge)
B1: Lấy đạo hàm theo phân phối Gaussian
Ta lấy đạo hàm theo chiều ngang x (Gx) và chiều dọc y (Gy) . Do hướng của
gradient luôn vuông góc với các cạnh nên ảnh lấy đạo hàm theo chiềng ngang x
(Gx) sẽ thu được các nét dọc còn ảnh lấy đạo hàm theo chiều dọc (Gy) sẽ thu được
các nét ngang của bức ảnh.

Hình 4.2 Đạo hàm ảnh theo chiều ngang (x) và dọc (y) [18]

B2: Tính cường độ và hướng gradient

Từ kết quả tính đạo hàm theo hướng x và y trên ảnh đầu vào, ta tính cường độ
gradient và hướng của mỗi pixel theo công thức:
1. Cường độ gradient:
𝐼𝐺 = √𝐺𝑥 2 + 𝐺𝑦 2 (4.2)
2. Hướng của gradient:
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 2 (𝐺𝑦 , 𝐺𝑥 ) (4.3)
B3: Non-maximum supression
Để làm những đường biên trở nên sắc nét và mảnh hơn giống ảnh gốc ta sử
dụng Non-maximum supression để loại bỏ những pixel thừa.

Hình 4.3 Cường độ và hướng của gradient [18]

Thuật toán Non-maximum supression như sau: với một pixel A được xác
định nằm trên một cạnh. Ta sẽ có vector gradient direction luôn vuông góc với
cạnh edge. Trên vector gradient direction ta có thể có nhiều pixel ví dụ ở đây là B
và C. ba pixel A, B, C cùng miêu tả một pixel trên cạnh ban đầu nên ta phải so
62
sánh giá trị giữa A, B và C xác định đâu là pixel nào có giá trị lớn nhất. Sau đó
loại bỏ hai pixel còn lại bằng cách đặt chúng bằng 0.

Hình 4.4 Kết quả thuật Non – maximum suppression [18]

B4: 'Hysteresis' thresholding

Bước này sẽ quyết định một cạnh ta dự đoán ở các bước trên nó có phải là một cạnh
thật sự hay không. Giá trị threshold ở đây có hai ngưỡng Vmax và Vmin. Ta triển
khai thuật toán dựa vào hai giá trị này như sau:
• Nếu cường độ của gradient (Magnitude) > Vmax thì đó là chắc chắn là một
cạnh (strong edge)
• Nếu Magnitude < low threshold < Vmin thì đó là noise
• Nếu Vmin < Magnitude < Vmax thì đó là một cạnh yếu chưa xác định được
là cạnh hay nhiễu (weak edge)
• Đối với những weak edge, nếu cạnh nào có kết nối với một strong edge thì
weak edge đó là cạnh, nếu không sẽ là noise

Hình 4.5 Ngưỡng lựa chọn trong threshould [18]

Ví dụ ở hình trên A nằm trên ngưỡng Vmax nên A chắc chắn là cạnh (strong edge).
C nằm giữa ngường Vmax và Vmin nên C là cạnh yếu (weak edge) nhưng C kết
nối với strong edge là A nên C cũng là một cạnh. Tuy nhiên B cũng nằm trong
ngưỡng giống C nhưng không kết nối với cạnh nào chắc chắn là cạnh (strong edge)
nên B là nhiễu.

63
 Hình 4.6 Ví dụ sử dụng Theshould [18]

Thuật toán trích chọn đặc trưng HOG

Nghiệm vụ của trích chon đặc trưng là giảm số lượng thông tin trong ảnh
nhưng vẫn giữ đủ thông tin để phân loại.
B1: Tính Gradient
Đây là bước đầu tiên, được thực hiện bằng hai phép nhân chập ảnh gốc với 2 chiều,
tương ứng với các toán tử lấy đạo hàm theo hai hướng Ox và Oy. Trong đó, 2 hướng
tương ứng đó là:
𝐷𝑥 = [−1 0 1] 𝐷𝑦 = [1 0 −1]
T là phép toán chuyển vị ma trận.
Và nếu bạn có một ảnh input là I, ta sẽ có 2 ảnh đạo hàm riêng theo 2 hướng đó,
theo công thức:
𝐼𝑥 = 𝐼. 𝐷𝑥 (4.4)
𝐼𝑦 = 𝐼. 𝐷𝑦 (4.5)
Khi đó, bạn có thể tính được Gradient bao gồm hai thành phần cường độ (Gradient
Magnitude) và hướng (Gradient Derection) theo công thức 4.6 và 4.7:
|𝐺| = √𝐼𝑥 2 + 𝐼𝑦 2 (4.6)
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 𝐼𝑥
𝜃= (4.7)
𝐼𝑦
Ví dụ: Giả sử ta có một điểm ảnh như sau

Hình 4.7 Minh họa điểm ảnh [19]

Chúng ta sẽ áp dụng các công thức trên để tính được gradient của điểm ảnh này:

64
 −1
𝐼𝑥 = 𝐼. 𝐷𝑥 = [56 𝑥 94]. [ 0 ] = 38
1
93
𝐼𝑦 = 𝐼. 𝐷𝑦 = [ 𝑦 ] . [1 0 −1] = 38
55
|𝐺| = √𝐼𝑥 2 + 𝐼𝑦 2 = √382 + 382 ≈ 53,74
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 𝐼𝑥 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛( 38)
𝜃= = ≈ 2,33
𝐼𝑦 38
Đối với hình ảnh màu, gradient của ba kênh (red, green và blue) được đánh
giá. Độ lớn của gradient tại một điểm ảnh là giá trị lớn nhất của cường độ gradient
của ba kênh, và góc là góc tương ứng với gradient tối đa.
Sau bước này, kết quả thu được sẽ là:

Hình 4.8 Kết quả của Gradient 3 kênh [19]

B2: Tính vector đặc trưng cho từng ô (cells)

Để tính toán vector đặc trưng cho từng ô (cell), chúng ta cần chia hình ảnh
thành các block, mỗi block lại chia đều thành các cell. Để xác định được số block,
chúng ta sẽ sử dụng công thức sau:
𝑤𝑖𝑚𝑎𝑔𝑒−𝑤𝑏𝑙𝑜𝑐𝑘 .𝑤𝑐𝑒𝑙𝑙 𝐻𝑖𝑚𝑎𝑔𝑒 −𝐻𝑏𝑙𝑜𝑐𝑘 .𝐻𝑐𝑒𝑙𝑙
𝑛𝑏𝑙𝑜𝑐𝑘_𝑖𝑚𝑎𝑔𝑒 = ( + 1). ( + 1) (4.8)
𝑤𝑐𝑒𝑙𝑙 𝐻𝑐𝑒𝑙𝑙
wimage , wblock , wcell : lần lượt là chiều rộng của ảnh, số khối, số ô
Himage , H block , H cell : lần lượt là chiều dài của ảnh, số khối, số ô.
Các block có thể xếp chồng lên nhau như hình:

Hình 4.9 Khối Block [19]

65
 Sau khi xác định số block và kích thước mỗi block, cell, để tính toán vector
đặc trưng cho từng cell, chúng ta cần:
1. Chia không gian hướng thành p bin (số chiều vector đặc trưng của ô).
2. Rời rạc hóa góc hướng nghiêng tại mỗi điểm ảnh vào trong các bin.
Giả sử góc hướng nghiêng tại pixel ở vị trí (x, y) có độ lớn là α (x, y)
Trường hợp rời rạc hóa unsigned-HOG với p=9:
𝑝.𝛼(𝑥,𝑦)
𝐵(𝑥, 𝑦) = 𝑟𝑜𝑢𝑛𝑑( ) 𝑚𝑜𝑑 𝑝 (4.9)
𝛱
• Trường hợp rời rạc hóa signed- HOG với p=18:
𝑝.𝛼(𝑥,𝑦)
𝐵(𝑥, 𝑦) = 𝑟𝑜𝑢𝑛𝑑( ) 𝑚𝑜𝑑 𝑝 (4.10)
2𝛱
Giá trị bin được định lượng bởi tổng cường độ biến thiên của các pixels thuộc về
bin đó. Sau khi tính toán đặc trưng ô, ta sẽ nối các vector đặc trưng ô để thu được
vector đặc trưng khối. Số chiều vector đặc trưng khối tính theo công thức:
𝑠𝑖𝑧𝑒𝑏𝑙𝑜𝑐𝑘 = 𝑛. 𝑠𝑖𝑧𝑒𝑐𝑒𝑙𝑙 (4.11)
Trong đó:
- 𝑛: là số ô trong khối.
- 𝑠𝑖𝑧𝑒𝑐𝑒𝑙𝑙 : là số chiều của vector đặc trưng ô (𝑠𝑖𝑧𝑒𝑐𝑒𝑙𝑙 = 9 nếu sử dụng “
unsigned-HOG và 𝑠𝑖𝑧𝑒𝑐𝑒𝑙𝑙 = 18 nếu sử dụng “signed-HOG”).

Ví dụ: Trong trường hợp này, hình ảnh của chúng ta có kích thước là 64x128,
ta sẽ chia mỗi hình ảnh thành các block có kích thước 16x16.

Hình 4.10 Ví dụ về size ảnh 64x128 [19]

Mỗi block sẽ bao gồm 4 cell, mỗi cell có kích thước là 8x8.Tiếp theo, tiến
hành tính toán đặc trưng HOG tại mỗi cell sử dụng không gian hướng 9 bin, trường
hợp “unsigned-HOG”. Hướng gradient sẽ chạy trong khoảng 0 độ đến 180 độ, trung
bình 20 độ mỗi bin. Tại mỗi cell, xây dựng một biểu đồ cường độ gradient bằng
cách vote các pixel vào biểu đồ.
Trọng số vote của mỗi pixel phụ thuộc hướng và cường độ gradient (được tính
toán từ bước 2) của pixel đó:

66
 Hình 4.11 Ví dụ về cell trong 1 ảnh

Hình 4.12 Vector đặc trưng [19]

Như trong hình ảnh trên, đầu tiên là pixel có bao quanh màu xanh lam. Nó có
hướng 80 độ và cường độ là 2, vì vậy ta thêm 2 vào bin thứ 5 (hướng 80 độ). Tiếp
theo là pixel có bao quanh màu đỏ. Nó có hướng 10 độ và cường độ 4. Vì không có
bin 10 độ, nên ta vote cho bin 0 độ và 20 độ, mỗi bin thêm 2 đơn vị. Sau khi vote
hết các pixel trong một cell kích thước 8x8 vào 9 bin, ta có thể thu được kết quả
như sau:

Hình 4.13 Kết quả sau khi vote các pixel [19]

67
 B3: Chuẩn hóa khối (blocks)
Để tăng cường hiệu năng nhận dạng, các histogram cục bộ sẽ được chuẩn hóa
về độ tương phản bằng cách tính một ngưỡng cường độ trong một khối và sử dụng
giá trị đó để chuẩn hóa tất cả các ô trong khối. Kết quả sau bước chuẩn hóa sẽ là
một vector đặc trưng có tính bất biến cao hơn đối với các thay đổi về điều kiện ánh
sáng.
Đầu tiên, hãy xem xét ảnh hưởng của việc chuẩn hóa tới các vector gradient
trong ví dụ sau:

Hình 4.14 Ví dụ chuẩn hóa [19]

Trong hình ảnh trên, trường hợp đầu tiên là một ô của hình ảnh ban đầu.
Trường hợp thứ hai, tất cả các giá trị pixel đã được tăng lên 50. Trong trường hợp
thứ ba, tất cả các giá trị pixel được nhân với 1.5. Dễ dàng thấy được, trường hợp
thứ ba hiển thị độ tương phản gia tăng. Ảnh hưởng của phép nhân là làm các điểm
ảnh sáng trở nên sáng hơn nhiều, trong khi các điểm ảnh tối chỉ sáng hơn một chút,
do đó làm tăng độ tương phản giữa các phần sáng và tối của hình ảnh.
Hãy nhìn vào các giá trị pixel thực tế và sự thay đổi của vector gradient của
ba trường hợp trên trong hình ảnh sau:

68
 • Các con số trong các ô là giá trị pixel của các điểm ảnh lân cận điểm ảnh
được đánh dấu màu đỏ.
• Delta F là đạo hàm theo riêng hai hướng của điểm ảnh ([Ix, Iy]).
• | Delta F| là giá trị cường độ điểm ảnh (Gradient Magnitude).
Trong trường hợp một và hai, giá trị cường độ vector gradient của chúng
tương đương nhau, nhưng trong trường hợp thứ ba, cường độ vector gradient đã
tăng lên 1.5 lần. Nếu chia ba vector bằng độ lớn tương ứng, ta sẽ nhận được các kết
quả tương đương cho cả ba trưởng hợp. Vì vậy, trong ví dụ trên, chúng ta thấy rằng
bằng cách chia các vector gradient theo độ lớn của chúng, chúng ta có thể biến
chúng thành bất biến để thay đổi độ tương phản.
Có nhiều phương pháp có thể được dùng để chuẩn hóa khối. Gọi v là vector
cần chuẩn hóa chứa tất cả các histogram của mội khối. ‖v(k)‖ là giá trị chuẩn hóa
của v theo các chuẩn k=1, 3 và e là một hằng số nhỏ. Khi đó, các giá trị chuẩn hóa
có thể tính bằng một trong những công thức sau:
𝑣
𝐿2 𝑛𝑜𝑟𝑚: 𝑓 = 2 2
(4.12)
√||𝑣2 || +𝑒
𝑣
𝐿1 𝑛𝑜𝑟𝑚: 𝑓 = (4.13)
||𝑣1 ||+𝑒
𝑣
𝐿1 𝑠𝑞𝑟𝑡: 𝑓 = √ 2 2
(4.14)
||𝑣 2 || +𝑒

Ghép các vector đặc trưng khối sẽ thu được vector đặc trưng R-HOG cho ảnh.
Số chiều vector đặc trưng ảnh tính theo công thức:
𝑠𝑖𝑧𝑒𝑖𝑚𝑎𝑔𝑒 = 𝑛. 𝑠𝑖𝑧𝑒𝑏𝑙𝑜𝑐𝑘 (4.15)
Trong đó:
𝑛: là số khối của hình ảnh
𝑠𝑖𝑧𝑒𝑏𝑙𝑜𝑐𝑘 : là số chiều của vector đặc trưng khối
B4: Tính toán vector đặc trưng HOG
• Với mỗi hình ảnh kích thước 64x128, chia thành các block 16x16 chồng
nhau, sẽ có 7 block ngang và 15 block dọc, nên sẽ có 7x15 = 105 blocks.
• Mỗi block gồm 4 cell. Khi áp dụng biểu đồ 9-bin cho mỗi cell, mỗi block
sẽ được đại diện bởi một vector có kích thước 36x1.
• Vì vậy, khi nối tất cả các vector trong một block lại với nhau, ta sẽ thu được
vector đặc trưng HOG của ảnh có kích thước 105x36x1 = 3780x1.
Thuật toán phân loại trong học máy
Bài toán phân loại (classification) là 1 trong những bài toán cơ bảntrong
Machine learning sau đây là 1 số thuật toán phổ biến sử dụng trong mục đích này:
- Neural Networks
- Support Vector Machine
- Naive Bayes Classifier
- Decision Trees
- K-nearest neighbors
Sau đây xin được nói kĩ hơn về Support Vector Machine (SVM) thuật toán đc
sử dụng trong chương trình. Support Vector Machine(SVM) là một thuật toán thuộc
nhóm Supervised Learning (Học có giám sát) dùng để phân chia dữ liệu
(Classification) thành các nhóm riêng biệt. Hình dung ta có bộ data gồm các điểm xanh
và đỏ đặt trên cùng một mặt phẳng. Ta có thể tìm được đường thẳng để phân chia riêng
biệt các bộ điểm xanh và đỏ như hình bên dưới.

69
 Hình 4.15 Các đường phân tách khác nhau [19]

Với những bộ data phức tạp hơn mà không thể tìm được đường thẳng để phân
chia thì sao?
Ta cần dùng thuật toán để ánh xạ bộ data đó vào không gian nhiều chiều hơn (n
chiều), từ đó tìm ra siêu mặt phẳng (hyperplane) để phân chia. Ví dụ trong hình bên
dưới là việc ánh xạ tập data từ không gian 2 chiều sang không gian 3 chiều.

Hình 4.16 Phân lớp trong không gian [19]

4.1.4.1. Tối ưu trong thuật toán SVM

Quay lại bài toán với không gian 2 chiều. Ở ví dụ trong hình đầu tiên, ta thấy có
thể tìm được rất nhiều các đường thẳng để phân chia 2 bộ điểm xanh, đỏ. Vậy đường
thẳng như thế nào được coi là tối ưu? Nhìn bằng mắt thường ta có thể thấy, đường tối
ưu là đường tạo cho ta có cảm giác 2 lớp dữ liệu nằm cách xa nhau và cách xa đường
đó nhất. Tuy nhiên tính toán sự tối ưu bằng toán học, trong SVM sử dụng thuật
ngữ Margin.
Margin là khoảng cách giữa siêu phẳng (trong trường hợp không gian 2 chiều là
đường thẳng) đến 2 điểm dữ liệu gần nhất tương ứng với 2 phân lớp.

70
 Hình 4.17 Margin [19]

SVM cố gắng tối ưu thuật toán bằng các tìm cách maximize giá trị margin này,
từ đó tìm ra siêu phẳng đẹp nhất để phân 2 lớp dữ liệu.
4.1.4.2. Support Vectors
Bài toán của chúng ta trở thành tìm ra 2 đường biên của 2 lớp dữ liệu (ở hình bên
trên là 2 đường xanh lá cây) sao cho khoảng cách giữa 2 đường này là lớn nhất. Đường
biên của lớp xanh sẽ đi qua một (hoặc một vài) điểm xanh. Đường biên của lớp đỏ sẽ
đi qua một (hoặc một vài) điểm đỏ. Các điểm xanh, đỏ nằm trên 2 đường biên được
gọi là các support vector, vì chúng có nhiệm vụ support để tìm ra siêu phẳng.
Đó cũng là lý do của tên gọi thuật toán Support Vector Machine.
4.2 Kết quả thực hiện
Phát hiện đối tượng
Để có thể phân loại được đối tượng thì bước đầu tiên là tách vật thể đó ra
khỏi nền cụ thể trong bài toán của ta sẽ là tách được viên thuốc ra khỏi nền của
bang tải để thực hiện công việc này ta sử dụng đến thuật toán Canny (đã nêu tại
mục 4.1.2)

Hình 4.18 Kết quả thuật toán Canny

71
 Nhưng do điều kiện môi trường (ánh sáng, băng tải bị bẩn, …) nên kết quả
thu được không khả quan ta phải sử dụng thêm thuật toán lọc nhiễu Gauss (đã nêu
tại mục 4.1.1).

Hình 4.19 Kết quả thuật toán Canny kết hợp bộ lọc Gauss

Từ kết quả ở trên ta sẽ tiến hành tách đối tượng ra khỏi khung hình đồng
thời sẽ quay đối tượng về cùng 1 chiều. Để thực hiện được việc này chúng ta sử
dụng đến module Countour được cung cấp miễn phí trong thư viện mã nguồn mở
OpenCV.

Hình 4.20 Kết quả phát hiện đối tượng

Phương pháp trên là một phương pháp vô cùng đơn giản giúp cho tốc độ của
chương trình trở lên nhanh và còn có kết quả thu được rất tốt và hơn nữa sử dụng
phương pháp này ta có thể phát hiện được bất kì vật thể nào trên băng tải sẽ thuận
tiện cho việc phát triển nên thành phân loại bất cứ sản phẩm nào khác không chỉ
là thuốc.
Trích chọn đặc trưng
Sau khi ta đã tách được đối tượng ta cần thì lượng thông tin trong đối tượng
còn rất nhiều việc đem lượng thông tin đó ra để sử dụng làm ảnh hưởng tới tốc độ
của chương trình vậy nên bài toán đặt ra sẽ là giảm lượng thông tin xuống nhưng
vẫn giữ lại đủ lượng thông tin mà ta cần có ở đây ta sử dụng thuật toán trích rút
đặc trưng HOG được cung cấp API trong thư viện Scikit-image với số ô bin là 8,

72
kích cỡ của cell là 16x16, kích cỡ block 4 x 4, phép chuẩn hóa là L2norm (đã nêu
tại mục 4.1.3).

Hình 4.21 Ảnh minh họa trích rút đặc trưng [18]

Sau khi trích chọn đặc trưng ta thu được vector đặc trưng của mỗi một đối
tượng có số chiều là 384.
Phân loại
Trong chương trình này chúng ta lựa chọn thuốc viên nén hình bầu dục sau
đây là bảng liệt kê về các đặc điểm để phân biệt thuốc đạt và thuốc lỗi.

Đặc điểm Hình ảnh

Hình bầu dục

Các đường cong đều

Thuốc đạt
Bề mặt sạch

Màu sắc đồng đều

Bị sứt mẻ các góc

Có màu bất thường

Thuốc lỗi
Hình dáng bất thường

Vật thể lạ

Bảng 4.1 Đặc điểm thuốc đạt thuốc lỗi

73
 Để máy tính có thể phân loại được thuốc đạt và thuốc lỗi thì ta phải chuẩn
bị trước 2 tệp dữ liệu về thuốc đạt và thuốc lỗi. Theo thông thường thì số lượng dữ
liệu lấy mẫu càng lớn độ chính xác khi phân loại càng cao, trong bài toán này ta
lấy dữ liệu mẫu 2500 ảnh gồm 900 ảnh mẫu thuốc lỗi và 1600 ảnh thuốc đạt.

Hình 4.22 Dữ liệu thuốc đạt

Hình 4.23 Dữ liệu thuốc lỗi

Sau khi đã có được dữ liệu mẫu ta sẽ tạo model SVM (xem thêm ở mục
4.1.4) trong chương trình này ta sử dụng API của thư viện Scikit – learn và lựa
chọn hàm Kernel , các thông số của model để tránh underfitting và overfitting. Nếu
model vẫn bị underfitting thì ta tăng số chiều của vector đặc trưng, nếu không hiệu
quả thì ta đổi phương pháp trích chọn đặc trưng khác. Nếu model bị underfitting
thì lấy thêm dữ liệu mẫu nếu không hiệu quả ta tăng độ phức tạp của model. Ta

74
tiếp tục thực hiện như vậy cho đến khi model fitting. Dưới đây là kết quả của model
đã được huấn luyện (thuốc lỗi được khoanh đỏ, thuốc đạt được khoanh xanh).

Hình 4.24 Kết quả phân loại của SVM

75
CHƯƠNG 5. XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG VÀ THỰC NGHIỆM

5.1 Xây dựng mô hình hệ thống

Sau khi tính toán, lựa chọn, căn cứ vào thời gian làm đồ án, mô hình thực
nghiệm nhóm em đã quyết định để toàn bộ các chi tiết, hệ thống điện, hệ thống khí
nén sẽ được gắn trực tiếp trên mặt phẳng là tấm đế bằng gỗ. Hệ thống cấp phôi có
giá thành lớn nên nhóm đã quyết định không sử dụng nó trong mô hình thực
nghiệm mà thay vào đó sẽ cấp phôi bằng tay. Nhóm sử dụng một máy nén khí mini
và chai nhựa. Hệ thống đóng nắp được thay bằng cấp nắp bằng tay và dập nắp. Tuy
có thể sử dụng được nhưng có nhược điểm khá ồn và không nén được nhiều khí.

Hình 5.1 Mô hình thực nghiệm

Các cổng kết đầu vào bao gồm dây nguồn kết nối với nguồn AC 220V sau
đó, nguồn này được chuyển đổi về các nguồn 24VDC,12VDC nhờ các bộ nguồn
tổ ong để phù hợp với điện áp của các linh kiện được sử dụng. Nguồn cấp cho động
cơ băng tải chạy thuốc và băng tải cấp lọ là 24VDC, động cơ mâm xoay và nén
khí, đèn led 12VDC. Camera được kết nối với PC qua cổng USB; PLC được kết
nối tới PC nhờ cổng Ethernet, kết nối tới các rơ le như trong sơ đồ điện đi kèm của
báo cáo đồ án này.

76
 Hình 5.2 Tủ điện điều khiển

Sau khi tiến hành kết nối các cổng vào ra, cấp nguồn cho hệ thống, nhóm tiến
hành chuẩn bị phôi, nạp code cho PLC, chạy chương trình xử lý ảnh tiến hành chạy
thực nghiệm. Nguyên lý hoạt động của hệ thống bao gồm các bước:
➢ Cấp thuốc bằng tay thay thế cho phễu rung trong thiết kế:

Hình 5.3 Thuốc được cấp bằng tay vào băng tải
Hình 5.3 Tủ điện điều khiển
➢ Thuốc đến vị trí cảm biến, được cài đặt thời gian để dừng ở vị trí đặt camera.
Khi thuốc dừng ở vị trí này camera tiến hành chụp ảnh:

Hình 5.4 Thuốc đến vị trí của cảm biến số 2

77
 Hình 5.5 Thuốc dừng ở vị trí camera tiến hành chụp ảnh

➢ Nếu là thuốc lỗi sẽ bị đẩy bỏ nhờ cơ cấu xylanh khí nén:

Hình 5.6 Cơ cấu xylanh khí nén đẩy thuốc lỗi

Hình 5.7 Thuốc lỗi đến vị trí của xylanh đẩy

78
 Hình 5.8 Xylanh tiến hành đẩy thuốc lỗi vào khay chứa

➢ Nếu là thuốc đạt yêu cầu sẽ chạy tiếp đến vị trí cảm biến số 3, cảm biến này
có nhiệm vụ đếm số thuốc đạt cho vào lọ đã được cài đặt sẵn.

Hình 5.9 Thuốc đạt tới vị trí cảm biến số 3

➢ Trong khi các bước trên thực hiện thì băng tải hộp cũng hoạt động đưa hộp
vào vị trí mâm xoay:

Hình 5.10 Băng tải hộp hoạt động

79
 Hình 5.11 Lọ được đưa vào vị trí mâm xoay

➢ Sau khi hộp vào vị trí của mâm xoay, mâm xoay sẽ hoạt động. Khi cảm biến
số 1 phát hiện có hộp đi tới sẽ dừng mâm xoay lại. Đây chính là vị trí hứng
thuốc từ trên băng tải thuốc rơi xuống qua máng trượt.

Hình 5.12 Mâm xoay hoạt động đưa lọ vào vị trí hứng thuốc

➢ Khi cảm biến số 3 đếm đủ số thuốc rơi vào lọ thì mâm xoay tiếp tục hoạt
động đưa lọ rỗng vào vị trí hứng thuốc và lọ có thuốc sẽ đưa sang vị trí dập
nắp.

80
 Hình 5.13 Thuốc rơi đủ số lượng vào lọ

Hình 5.14 Mâm xoay hoạt động đưa lọ mới vào đồng thời đưa lọ đã có thuốc tới vị trí
dập nắp

5.2 Kết quả thực nghiệm

Sau khi tiến hành chạy thực nghiệm, nhóm thu được các kết quả sau:
Sau 280 lần thì có xác suất phân loại 85% nhận diện chính xác, 90,32% thuốc đạt
rơi đúng lọ, tỷ lệ nhận sản phẩm lỗi thành đạt là 0%, tỉ lệ loại bỏ sản phẩm lỗi là:
100% đảm bảo đầu ra tuyệt đối. Tốc độ phân loại đạt 24 viên/ phút.

81
 CHƯƠNG 6. KẾT LUẬN

6.1 Kết luận

Trong đồ án, nhóm thực hiện đã tiến hành phân tích, tính toán, lựa chọn các
chi tiết, thành phần cho hệ thống cơ khí và hệ thống điều khiển. Sau khi tính toán,
nhóm tiến hành xây dựng mô hình thực nghiệm kết nối các chi tiết cơ khí với nhau
và với hệ thống điện – điều khiển. Sau khi tiến hành chạy thực nghiệm, nhóm thu
được các kết quả như đã trình bày trong chương 5.
Qua đồ án này, nhóm được thực hiện thiết kế, chế tạo thực và điều khiển mô
hình thực tế phân loại sản phẩm. Cũng qua đó nhóm được thực hành thực tế với
PLC, hệ thống khí nén; tiếp xúc cơ bản với công nghệ xử lý ảnh, bổ sung kiến thức
cơ bản về Machine Learning, AI. Điều đó giúp cho các thành viên trong nhóm
củng cố lại kiến thức đã học, áp dụng vào thực tế. Mặt khác, đồ án này cũng tạo
cho nhóm kinh nghiệm thực tiễn về việc lựa chọn linh kiện, kinh nghiệm từ thiết
kế, tính toán đến khâu gia công, lắp ráp và khắc phục các lỗi xuất hiện trong quá
trình chạy thử. Đây là cơ sở cho những công việc sau khi tốt nghiệp của các thành
viên trong nhóm.
Do thời gian nghiên cứu không được nhiều, cũng như việc va chạm với nhiều
kiến thức mới mẻ nên tiến độ làm của nhóm còn chậm, gặp nhiều khó khăn, hạn
chế. Trong hệ thống cơ khí cần có hệ thống chiếu sáng tốt hơn để đối tượng được
hiển thị rõ nét hơn, tránh hiện tượng bị mất chi tiết của hình ảnh do quá sáng, do
phản quang; camera vẫn chưa thể hiện rõ nét các hình ảnh nếu cho băng tải chạy
liên tục; băng tải còn hoạt động không ổn định, dây dẫn đấu nối trong tủ điện chưa
được đánh số nên khó khăn trong sửa, năng suất hệ thống còn chưa cao. Mâm xoay
sử dụng động cơ thường nên điều chỉnh góc quay chưa được chính xác.
6.2 Hướng phát triển của đồ án trong tương lai
Trong tương lai, mô hình có thể áp dụng để phân loại các đối tượng thuộc
các lĩnh vực khác nhau. Do đó nhóm mong muốn đầu tư nâng cấp hệ thống cho
chất lượng ảnh rõ nét hơn, thể hiện rõ được các đường nét, chi tiết của ảnh; sử
dụng động cơ bước hoặc servo để điều chỉnh chính xác góc quay; thay đổi động
cơ băng tải để hoạt động đều đặn, tốc độ ổn định hơn; đầu tư hệ thống cấp phôi
theo như thiết kế; có phương án chạy hai hàng sản phẩm trở lên và giải pháp loại
bỏ sản phẩm lỗi tối ưu hơn. Về phần xử lý ảnh và PLC, nhóm muốn cải thiện code,
tạo giao diện phần mềm để trực quan; cải thiện tối ưu thuật toán của PLC để tăng
tốc độ xử lý, tăng năng suất cho hệ thống; kết nối với thiết bị HMI ngoài thực tế
để tăng nhãn quan cho hệ thống.
Do khối lượng kiến thức lớn, đồ án không tránh khỏi những sai sót. Nhóm
rất mong nhận được các ý kiến đóng góp của các thầy/ cô để đồ án được hoàn thiện
hơn.

82
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] baoanjsc.com.vn/tin-hang/machine-vision-la-gi-loi-ich-cua-machine-
vision-trong-smart-factory_2_69_31587_vn.aspx..
[2] Lê Giang Nam, Nguyễn Mạnh Hùng, Một phương pháp đánh giá hệ thống
cấp nắp cao su bằng rung cho quá trình đóng chai thuốc, Tạp chí cơ khí Việt
Nam, ISSN 0866-7056., 2015.
[3] N. V. Dự, Hướng dẫn tính toán băng tải, 2011.
[4] sandivietnam.com/san-pham/dong-co.
[5] Tạ Hữu Phước, Hoàng Nguyễn Sinh Thành, Nguyễn Hoàng Nam,"Ứng dụng
công nghệ Deep Learning kiểm tra chất lượng vỉ thuốc và thiết kế dây
chuyền đóng gói", Đồ án tốt nghiệp cử nhân cơ điện tử, ĐHBKHN, 2019.
[6] www.tsukasa-d.co.jp/en/data_download/english_catalogue.pdf.
[7] T. Chất, Cơ sở thế kế máy và chi tiết máy, Nhà xuất bản Khoa học kỹ thuật.
[8] ca01.smcworld.com/catalog/BEST-5-3-en/pdf/3-p0639-0697-cxsj_en.pdf.
[9] https://www.sendo.vn/nut-nhan-nha-nut-nhan-de-khong-den-3-den-
19387860.html.
[10] https://chotroihn.vn/cam-bien-khoang-cach-30cm-omron-e3f-ds30b4-pnp.
[11] https://www.facebook.com/DaotaotudonghoaIATC.16/photos/a.790024944
412980/2920516764697110/?type=3&theater.
[12] https://www.sendo.vn/ro-le-trung-gian-omron-8-chan-my2n-gs-dc24v-
21069974.html?utm_source=google&utm_medium=affiliate&utm_campai
gn=4_gsn-gsh_3647_phukiencongnghe-phukiencongnghekhac-
phukiencongnghekhac3&gclid=Cj0KCQjw9IX4BRCcARIsAOD2OB26m-
u3XhGn1ZUWmXhJZV.
[13] http://siemens-vietnam.vn/gioi-thieu-plc-s7-1200/.
[14] https://tiki.vn/webcam-logitech-b525-hd-720p-hang-chinh-hang-
p419013.html?spid=1047490&utm_source=google&utm_medium=cpc&ut
m_campaign=SEA_NBR_GGL_PLA_DTP_ALL_VN_ALL_UNK_UNK_
C.ALL_X.2045169324_Y.95003794930_V.1047490_W.DT_A.89586446
6796_O.CAC&gclid=Cj0KCQjw.
[15] https://www.automation-sense.com/blog/interviews-
english/davide.html?fbclid=IwAR0R4nXSIN1Br9yaYtCvoSQhOA2TnRA
QBngCjMja-5cn1boujoTIrd7syog.
[16] Nguyễn Văn Hướng, Nguyễn Văn Hinh, " Ứng dụng công nghệ học sâu để
phân loại và kiểm tra chất lượng thuốc chữa bệnh", Đồ án tốt nghiệp kỹ sư
cơ điện tử, ĐHBKHN, 2018.

83
[17] blog.vietanhdev.com/posts/2018-09-29-loc-anh-image-filtering.
[18] www.learnopencv.com/histogram-of-oriented-gradients..
[19] www.researchgate.net/publication/272055558_Rice_Edges_Detection_Bas
ed_on_Canny_Operator..

84
 PHỤ LỤC

Các phần mềm sử dụng

• Phần mềm vẽ kĩ thuật CATIA P3V5R21
• Phần mềm vẽ kĩ thuật AutoCad 2015
• Phần mềm mô phỏng ADAM 2018
• Trình biên dịch và soạn thảo IDLE 3.8.2
• Python 3.8.2 cho Window
• Phần mềm TIA Portal V15.1
Các kĩ năng cần thiết
• Tính toán thiết kế máy chi tiết máy
• Kĩ năng lập trình cho PLC
• Kĩ năng lập trình hướng đối tượng bằng ngôn ngữ python
• KĨ năng sử dụng giao diện dòng lệnh trên window
Các thư viện hỗ trợ cho lập trình
• Numpy 1.18.2
• OpenCV 4.2.0.34
• Scikit-learn 0.23.1
• Scikit-image 0.16.2
• Python-Snap7 0.11
• Pickle
• Hickle 4.0.0
• Os
Hướng dẫn cài đặt, cập nhật, kiểm tra và xóa thư viện cho Python trên
Window
1. Tải và cài đặt phiên bản Python mới nhất từ python.org
2. Sau khi đã cài đặt xong mở cửa sổ giao diện dòng lệnh (Command Line)
gõ lệnh “pip” nếu máy tính không báo lỗi đã cài đặt thành công pip, nếu
máy tính báo lỗi để khắc phục hãy tham khảo tại đây:
https://www.youtube.com/watch?v=UTUlp6L2zkw
3. Cài đặt thư viện: “pip install + tên thư viện + phiên của thư viện” nếu
không gỗ phiên bản mặc định cài phiên bản mới nhất
Ví dụ: pip install numpy
4. Kiểm tra các thư viện đã được cài đặt: “pip list” máy tính sẽ hiểm thị ra
danh sách tất cả các thư viện đã được cài đặt
5. Kiểm tra thông tin chi tiết về thư viện: “pip show + tên thư viện” máy tính
sẽ hiển thị đầy đủ cá thông tin về phiên bản, tác giả, trang web chính thức
của thư viện, địa chỉ email để liên lạc với tác giả, chủ sở hữu bản quyền,
địa chỉ thư viện trên máy tính hiện tại
Ví dụ: pip show numpy
6. Cập nhật thư viện: “pip install -upgrade + tên thư viện” thư viện sẽ được
cập nhật lên phiên bản mới nhất

85
 Ví dụ: pip install -upgrade numpy
7. Xóa thư viện: “pip uninstall tên thư viện” thư viện sẽ được gỡ khỏi máy
tính
Ví dụ: pip uninstall numpy

86