BỘ CÔNG THƢƠNG

TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ
----------------------

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

TÊN ĐỀ TÀI:
NGHIÊN CỨU THI T K CH TẠO HỆ THỐNG CẤP PHÔI TỰ
ĐỘNG
DẬP LIÊN HOÀN GIA CÔNG KIM LOẠI TẤM

Giáo viên hƣớng dẫn: TS. NGUYỄN XUÂN CHUNG

Nhóm sinh viên thực hiện: HOÀNG DANH BIÊN 2017604726

ĐINH HỮU ĐẲNG 2017604998

TRẦN TRUNG QUY T 2017605146

VŨ TI N THÀNH 2017604772

Hà Nội – 2021

1
 BỘ CÔNG THƢƠNG CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƢỜNGĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆPHÀNỘI Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

PHI U GIAO ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

CHUYÊN NGÀNH CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

1. Họ tên sinh viên:

1. Hoàng Danh Biên Mã SV: 2017604726 Lớp: Cơ điện tử 4 Khóa: 12
2. Đinh Hữu Đẳng Mã SV: 2017604998 Lớp: Cơ điện tử 4 Khóa: 12
3. Trần Trung Quyết Mã SV: 2017605146 Lớp: Cơ điện tử 4 Khóa: 12
4. Vũ Tiến Thành Mã SV: 2017604772 Lớp: Cơ điện tử 4 Khóa: 12

2. Tên đề tài: Nghi n cứu, thiết ế chế t o hệ thống cấp phôi tự động dập liên hoàn
gia công kim lo i tấm.
3. Mục tiêu đề tài:
 Nghiên cứu, tính toán, thiết kế kết cấu cơ hí;
 Thiết kế hệ thống điều khiển;
 Thiết kế kết cấu hệ thống cấp phôi tự động;
 Lập quy trình công nghệ chế t o;
 Chế t o chi tiết, lắp ráp và vận hành hệ thống;
 Hướng dẫn sử dụng, bảo trì.
4. Kết quả dự kiến
 Thuyết minh về thiết kế và chế t o;
 Xây dựng được bộ bản vẽ chế t o cơ hí, bản vẽ hệ thống điều khiển;
 Chế t o mô hình thực, hệ thống điều khiển cho mô hình.
5. Thời gian thực hiện: Từ 22/03/2021 đến 09/05/2021.

GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN TRƢỞNG KHOA

(Ký và ghi rõ họ tên)

TS. Nguyễn Văn Thiện

2
 NỘI DUNG THỰC HIỆN
1. Bố cục thuyết minh đề tài:
Nội dung nghiên cứu SV thực hiện

Chƣơng 1: Tổng quan về hệ thống cấp phôi tự động

1.1 Lịch sử nghi n cứu Hoàng Danh Biên

1.2 Mục ti u của đề tài Đinh Hữu Đẳng

1.3 Phương pháp thực hiện Trần Trung Quyết

Chƣơng 2: Thiết kế hệ thống cấp phôi tự động

2.1 Các phương án thiết ế máy Hoàng Danh Biên

2.2 Lựa chọn phương án thiết ế Vũ Tiến Thành

2.3 Sơ đồ nguy n lý của cụm máy Trần Trung Quyết

Chƣơng 3: Tính toán thiết kế kết cấu cơ khí

3.1 Thiết ế hệ thống cơ hí Hoàng Danh Biên

3.2 Cơ cấu chấp hành Đinh Hữu Đẳng

3.3 Tính toán, thiết kế hệ thống điều khiển Vũ Tiến Thành

3.4 Tính chọn các phần tử trong hệ thống thủy lực Trần Trung Quyết

Chƣơng 4: Tổng hợp và tích hợp hệ thống

4.1. Hệ thống cơ hí Hoàng Danh Biên

4.2. Hệ thống điều khiển Đinh Hữu Đẳng

4.3. Kết nối m ch điện Vũ Tiến Thành

4.4 Hướng dẫn vận hành Trần Trung Quyết

4.5 Hướng dẫn bảo dưỡng máy Trần Trung Quyết

Chƣơng 5: Kết luận và đề xuất

5.1 Kết quả đ t được Hoàng Danh Biên

5.2 H n chế và hướng giải quyết Đinh Hữu Đẳng

3
2. Bản vẽ:

TT Tên bản vẽ Khổ giấy Số lƣợng SV thực hiện

1 Bản vẽ lắp hệ thống cơ khí A0 1 Hoàng Danh Biên

Vũ Tiến Thành
2 Bản vẽ hệ thống điều hiển A1 1
Trần Trung Quyết

3 Lưu đồ thuật toán điều hiển A1 1 Đinh Hữu Đẳng

3. Mô hình/ sản phẩm (nếu có):

Trình bày ngắn gọn thông số kỹ thuật cơ bản của mô hình/ sản phẩm.

Nội dung công việc SV thực hiện

1. Chế t o, lắp ráp các cơ cấu chuyển động cơ hí, mô hình. Hoàng Danh Biên
Đinh Hữu Đẳng
2. Lắp ráp m ch điều khiển
Trần Trung Quyết
3. Lắp ráp m ch động lực Vũ Tiến Thành

4
 MỤC LỤC
MỤC LỤC ..............................................................................................................5

DANH MỤC HÌNH ẢNH ......................................................................................8

LỜI MỞ ĐẦU .......................................................................................................11

CH NG 1. T NG QU N V H TH NG CẤP PH I T Đ NG ..............12

1.1 Lịch sử nghiên cứu .....................................................................................12

1.2 Mục ti u đề tài ............................................................................................14

1.3 Phương pháp thực hiện ...............................................................................14

1.3.1 Cấp phôi thủ công ............................................................................... 14

1.3.2 Cấp phôi tự động ................................................................................. 15

CH NG 2. THI T H TH NG CẤP PH I T Đ NG ..........................16

2.1 Các phương án thiết kế cụm máy ................................................................16

2.1.1 Cụm xả cuộn phôi ............................................................................... 16

2.1.2 Cụm nắn phẳng phôi ........................................................................... 18

2.2 Lựa chọn phương án thiết ế ......................................................................19

2.3 Sơ đồ nguyên lý của cụm máy ...................................................................21

CH NG 3. TÍNH TOÁN THI T K T CẤU C HÍ ..............................23

3.1 Thiết kế hệ thống cơ hí .............................................................................23

3.1.1 Kết cấu hệ thống cơ hí ...................................................................... 23

3.1.2 Tính toán vận tốc con l n cấp phôi ..................................................... 24

3.1.3 Thiết ế cụm xả tole ............................................................................ 25

3.1.4 Thiết ế hệ thống p và nắn phôi ........................................................ 28

3.1.5 Tính toán chọn động cơ....................................................................... 28

3.1.6 Con l n ................................................................................................ 31

3.1.7 Bộ truyền xích r ng ............................................................................. 32

5
 3.1.8 Bộ truyền bánh r ng ............................................................................ 34

3.1.9 Lực ép phẳng thép tấm ........................................................................ 35

3.2 Cơ cấu chấp hành .......................................................................................36

3.2.1 Động cơ servo ..................................................................................... 36

3.2.2 Bộ truyền xích ..................................................................................... 38

3.2.3 Bộ truyền bánh r ng ............................................................................ 39

3.2.4 Cơ cấu con l n ..................................................................................... 40

3.2.5 Xây dựng hàm truyền .......................................................................... 40

3.3 Tính toán, thiết kế hệ thống điều khiển ......................................................43

3.3.1 Lựa chọn vi điều hiển ........................................................................ 43

3.3.2 Động cơ servo ..................................................................................... 46

3.3.3 Công tắc hành trình ............................................................................. 46

3.3.4 Cảm biến quang huếch tán ................................................................ 47

3.3.5 Khối nguồn ho t động ......................................................................... 49

3.3.6 N t ấn .................................................................................................. 50

3.4 Tính chọn các phần tử trong hệ thống thủy lực ..........................................51

3.4.1 Thiết kế sơ đồ m ch thủy lực .............................................................. 51

3.4.2 Bộ phận tác động xylanh - pittong ...................................................... 51

3.4.3 Tính lưu lượng cần cấp cho xylanh ...................................................... 57

3.4.4 Chọn van cho hệ thống........................................................................ 57

3.4.5 Chọn bộ làm mát và bộ lọc dầu .......................................................... 60

3.4.6 Chọn van ống nối ................................................................................ 61

CH NG 4. T NG H P V TÍCH H P H TH NG ....................................62

4.1 Hệ thống cơ hí ..........................................................................................62

4.2 Hệ thống điều khiển....................................................................................68

4.2.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển ................................................................... 68

6
 4.2.2 Biểu đồ tr ng thái ................................................................................ 68

4.2.3 Lưu đồ thuật toán ................................................................................ 69

4.2.4 Đánh giá ổn định hệ thống .................................................................. 70

4.3 ết nối m ch điện .......................................................................................72

4.4 Hướng dẫn vận hành...................................................................................73

4.5 Hướng dẫn bảo dưỡng máy ........................................................................73

CH NG 5. T LUẬN V Đ XUẤT ...........................................................74

5.1 Kết quả đ t được.........................................................................................74

5.2 H n chế và hướng giải quyết ......................................................................74

DANH MỤC TÀI LI U THAM KHẢO..............................................................75

PHỤ LỤC .............................................................................................................76

7
 DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1 Hệ thống cấp phôi cho máy dập ............................................................13
Hình 1.2 Máy cấp phôi cuộn và máy kéo phôi cuộn ............................................13
Hình 1.3 Hình ảnh minh họa cấp phôi thủ công ...................................................15
Hình 1.4 Hình ảnh minh họa cấp phôi tự động.....................................................15
Hình 2.1 T o chuyển động tịnh tiến bằng trục vít ................................................16
Hình 2.2 T o chuyển động tịnh tiến bằng xylanh thủy lực ..................................17
Hình 2.3 Nguyên lý bàn cấp phôi dùng con l n ...................................................18
Hình 2.4 Nguy n lý ho t động cấp phôi bằng xylanh ..........................................19
Hình 2.5 Bàn cấp phôi bằng con l n .....................................................................20
Hình 2.6 Sơ đồ nguyên lý cụm máy .....................................................................21
Hình 2.7 Quy trình công nghệ của hệ thống .........................................................22
Hình 3.1 Mô hình hệ thống cấp phôi ....................................................................23
Hình 3.2 Hình ảnh chiếu đứng máy cấp phôi .......................................................24
Hình 3.3 Hệ thống xả tole .....................................................................................25
Hình 3.4 Phân bố lực kẹp phôi .............................................................................26
Hình 3.5 Phân tích tính lực đẩy ............................................................................27
Hình 3.6 Hệ thống nắn phôi ..................................................................................28
Hình 3.7 Lực tác dụng lên tấm .............................................................................29
Hình 3.8 Lực tác dụng hi con l n làm việc .........................................................31
Hình 3.9 Lực tác dụng lên bộ truyền bánh r ng ...................................................34
Hình 3.10 Biểu đồ nội lực tác dụng lên tấm thép .................................................36
Hình 3.11 Cấu t o động cơ servo .........................................................................37
Hình 3.12 Cơ cấu bộ truyền xích ..........................................................................38
Hình 3.13 Cơ cấu bộ truyền bánh r ng .................................................................39
Hình 3.14 Hệ thống nắn thẳng phôi bằng con l n ................................................40
Hình 3.15 Mô hình động cơ Servo .......................................................................41
Hình 3.16 Sơ đồ khối của điều khiển phản hồi cho động cơ ................................42
Hình 3.17 Vi điều khiển STM32F103C8T6 .........................................................43
Hình 3.18 Động cơ servo 110ST-M04030 ...........................................................46
Hình 3.19 Công tắc hành trình ..............................................................................47
Hình 3.20 Tiếp điểm thường mở ..........................................................................47
8
Hình 3.21 Tiếp điểm thường đóng ........................................................................47
Hình 3.22 Cảm biến quang 2 dây AC NO phi 18 E3F-DS30Y1 ..........................48
Hình 3.23 Nguy n lý ho t động của cảm biến quang huếch tán ........................48
Hình 3.24 Nguồn tổ ong 12V 5A..........................................................................49
Hình 3.25 Nút ấn AL6-M .....................................................................................50
Hình 3.26 Sơ đồ m ch thủy lực ............................................................................51
Hình 3.27 Các thành phần của xylanh ..................................................................52
Hình 3.28 Xylanh thủy lực 2 chiều .......................................................................56
Hình 3.29 Van phân phối 4/3 ................................................................................58
Hình 3.30 Van phân phối DSG-03-3C2 AC220V/50Hz ......................................58
Hình 3.31 Van an toàn DT-02-H-22 .....................................................................59
Hình 3.32 Kết cấu của bộ làm mát bằng nước......................................................60
Hình 3.33 Kết cấu của bộ phận lọc .......................................................................60
Hình 3.34 Thông số van nối ống thẳng.................................................................61
Hình 4.1 Cơ cấu uốn phẳng phôi ..........................................................................62
Hình 4.2 Hệ thống xả tole .....................................................................................65
Hình 4.3 Tổng thể hệ thống ..................................................................................67
Hình 4.4 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển .............................................................68
Hình 4.5 Lưu đồ thuật toán hệ thống điều khiển ..................................................69
Hình 4.6 Sơ đồ khối của hệ thống Servo motor....................................................70
Hình 4.7 Nhập thông số của động cơ servo ..........................................................70
Hình 4.8 Mô hình động cơ tr n Simulin .............................................................71
Hình 4.9 Momen phản hồi của động cơ................................................................71
Hình 4.10 Sơ đồ m ch điện kết nối ......................................................................72

9
 DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 2.1 Bảng thông số đầu vào của máy cấp phôi: ............................................21
Bảng 3.1 Áp suất cho phép [p] về bền mòn của xích ...........................................33
Bảng 4.1 Cụm uốn phẳng phôi cuộn gồm: ...........................................................62
Bảng 4.2 Hệ thống cụm xả tole bao gồm..............................................................66

10
 LỜI MỞ ĐẦU

Ngày nay, với sự phát triển m nh mẽ của khoa học kỹ thuật. Để đưa đất nước
trở thành một quốc gia có nền công nghiệp hiện đ i với nhiều thiết bị máy móc tự
động nâng cao n ng suất, chúng ta cần vận dụng khối óc, sự sáng t o khoa học kỹ
thuật vào trong nền công nghiệp hiện nay ở nước ta.

Việc ứng dụng công nghệ kỹ thuật vào trong các lĩnh vực sản xuất có ý nghĩa to
lớn, trong đó có ứng dụng để đưa máy móc, thiết bị vào trong sản xuất sản phẩm, vì
nhu cầu này đối với bất kì quốc gia nào cũng rất cần thiết.

Nhằm đáp ứng nhu cầu đó, ch ng em là những sinh viên ngành công nghệ kỹ
thuật Cơ Điện Tử Trường Đ i Học Công Nghiệp Hà Nội đã nhận và thực hiện đồ án
tốt nghiệp với đề tài ― ệ thống cấp phôi tự động dập liên
hoàn gia công kim lo i tấm‖.

Trong thời gian thực hiện đề tài ch ng em đã gặp không ít những hó h n,

bằng khả n ng của mình, sự chỉ dẫn tận tình của thầy TS. Nguyễn Xuân Chung
chúng em đã nỗ lực hết sức để hoàn thiện sản phẩm của mình một cách tốt nhất. Tuy
nhiên trong quá trình thiết kế không thể tránh khỏi được nhiều mặt thiếu sót và h n
chế. Kính mong nhận được sự gi p đỡ và đóng góp ý iến từ quý thầy để chúng em có
thể thực hiện tốt nội dung đồ án của mình.
Chúng em xin chân thành cảm ơn !

11
 CHƢƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG
1.1 Lịch sử nghiên cứu
Vào đầu thế kỷ 20 bắt đầu có máy tự động nhiều trục chính máy tự động tổ hợp
đường dây tự động liên kết mềm và liên kết cứng dùng trong sản xuất hàng lo t hàng
khối. Cùng với sự phát triển m nh mẽ của điều khiển học và các quy luật chung của
quá trình điều khiển và truyền tin trong các hệ thống có tổ chức đã góp phần đẩy m nh
sự phát triển và ứng dụng của tự động hóa các quá trình sản xuất vào công nghiệp.
Tr n thế giới hiện nay có nhiều công ty chế t o máy dập phục vụ cho ngành công
nghiệp ví dụ như máy dập dùng để nong lỗ trong sản xuất chi tiết máy, máy dập dung
để dập tôn mỏng, máy dập dùng để dập các lo i đai ốc,….Tuy nhi n tính đa d ng trong
hâu thiết ế sản phẩm này chưa có, vì lý do nhu cầu sử dụng mặt hàng này hông
nhiều. N n đa số các công ty chuy n sản xuất máy dập luôn sản xuất theo đơn đặt hàng
của đối tác. Điều này dẫn đến thực tr ng nước ta chưa có công ty nào thiết ế và chế
t o ra máy dập hoàn chỉnh. Do inh nghiệm cũng như công nghệ là chưa đủ, mà các
công ty chủ yếu là phân phối l i sản phẩm của các công ty nước ngoài hoặc nhận đơn
đặt hàng t i Việt Nam rồi đưa về các công ty chính để chế t o.
Trong những n m gần đây, các nước có nền công nghiệp phát triển tiến hành
rộng rãi tự động hóa trong sản xuất lo t nhỏ. Điều này phản ánh xu thế chung của một
nền kinh tế thế giới chuyển từ sản xuất lo t lớn và hàng khối sang sản xuất lo t nhỏ và
hàng khối thay đổi. Nhờ những thành tựu to lớn của công nghệ thông tin và các lĩnh
vực khoa học khác, ngành công nghiệp gia công cơ của thế giới trong những n m cuối
của thế kỷ 20 đầu thế kỷ 21 đã có những thay đổi sâu sắc.
Hiện nay, trong các quá trình sản xuất sản, lắp giáp, kiểm tra chất lượng sản
phẩm trong các ngành công nghiệp nói chung như sản xuất phân bón, vật liệu xây
dựng, thực phẩm...đều phát triển theo xu hướng tự động hóa ngày càng cao. Để đảm
bảo quá trình sản xuất ổn định thì cần thiết phải có quá trình cung cấp phôi chính xác
về thời gian, không gian và liên tục theo chu kỳ của hệ thống một cách tin cậy.Vì vậy,
quá trình cấp phôi là một trong những yêu cầu cần thiết nhất phải được nghiên cứu và
giải quyết trong các hệ thống sản xuất tự động nhằm mục đích nâng cao n ng suất lao
động,hiệu quả sử dụng máy móc cũng như nâng cao chất lượng sản phẩm.

12
 Hình 1.1 Hệ thống cấp phôi cho máy dập
Nghiên cứu hệ thống cấp phôi tự động là giải quyết từng giai đo n một cách triệt
để trong tổng thể toàn bộ hệ thống cấp phôi trong từng điều kiện làm việc cụ thể của
từng máy móc, thiết bị và công đo n sản xuất. Đảm bảo hệ thống ho t động ổn định và
có độ tin cậy cao. Trong thực tế của nghành sản xuất người ta sử dụng khá rộng rãi
các cơ cấu cấp phôi bằng cơ hí, phối hợp cơ hí-điện, cơ hí-khí nén (b ng tải,vít tải,
phễu cấp phôi có phiến trượt chuyển động lên xuống, cơ cấu cấp phôi rời kiểu đĩa ma
sát…). Trong đề tài này chúng em tìm hiểu nguyên lý ho t động một phần quan trọng
của quá trình cấp phôi tự động đó là cơ cấu cấp phôi. Cơ cấu cấp phôi trong hệ thống
rất quan trọng quyết định đến n ng xuất của cả hệ thống.

Hình 1.2 Máy cấp phôi cuộn và máy kéo phôi cuộn
Với sự phát triển ngày càng m nh mẽ của các ngành khoa học về điều khiển,
công nghệ thông tin, tự động hóa, thì việc áp dụng các thành tựu của các ngành vào
việc cải tiến các máy móc, dây chuyền sản xuất để t ng hả n ng tự động hóa là yêu
cầu cấp thiết hiện nay đối với nền sản xuất trong nước cũng như tr n thế giới. Bên
13
c nh đó, việc áp dụng tự động hóa quá trình sản xuất sẽ đem l i những lợi ích to lớn
cho con người như: t ng n ng suất lao động, cải thiện chất lượng sản phẩm, h giá
thành sản phẩm…
1.2 Mục tiêu đề tài
Với đồ án: ―Nghi n cứu, thiết ế chế t o hệ thống cấp phôi tự động dập liên hoàn
gia công kim lo i tấm‖ nhóm ch ng em tập trung vào giải quyết các vấn đề sau:
 Nghiên cứu, tính toán, thiết kế kết cấu cơ hí;
 Thiết kế hệ thống điều khiển;
 Thiết kế kết cấu hệ thống cấp phôi tự động;
 Lập quy trình công nghệ chế t o;
 Chế t o chi tiết, lắp ráp và vận hành hệ thống;
 Hướng dẫn sử dụng, bảo trì.
1.3 Phƣơng pháp thực hiện
Dựa vào thực tiễn và cơ sở lý luận của các thế hệ trước để làm nền tảng cho việc
nghiên cứu, lập luận để đưa ra hướng giải quyết đề tài.
Tham khảo các công trình đã có và các tài liệu li n quan đến tính toán, thiết kế hệ
thống cấp phôi tự động dập liên hoàn gia công kim lo i tấm.
Nghiên cứu các nguy n lý cơ học áp dụng vào việc phân tích, tính toán, thiết kế
và điều khiển hệ thống.
Nghiên cứu phần mềm mô phỏng nguyên lý ho t động của hệ thống cấp phôi.
Đối với ngành dập, việc cấp phôi đóng vai trò rất quan trọng, nó ảnh hưởng rất
lớn đến n ng suất và chất lượng sản phẩm đầu ra. Làm sao cho việc cấp phôi nhanh và
chính xác đòi hỏi cơ cấu cấp phôi phải linh ho t, chế t o chính xác.
Hiện nay có các phương pháp cấp phôi phổ biến như sau:
 Cấp phôi thủ công
 Cấp phôi tự động

1.3.1 Cấp phôi thủ công

Cấp phôi thủ công ở đây chính là đưa phôi đến vị trí dập tiếp theo dựa vào việc
tác động của người công nhân như: bấm nút hay g t cần…, sau hết hành trình dập tháo
phôi và cho dập tiếp tục theo chiều ngược l i,…. Như vậy một người công nhân chỉ
điều khiển một máy dập trong suốt ca làm việc của mình.
14
 Hình 1.3 Hình ảnh minh họa cấp phôi thủ công
1.3.2 Cấp phôi tự động
Cấp phôi tự động ở đây tức là việc đưa phôi đến vị trí dập tiếp theo hoàn toàn tự
động, hông có sự can thiệp của con người, sau hi hết hành trình dập, phôi tự quay l i
vị trí dập tiếp theo tr n đường dập mới. Như vậy một người công nhân có thể điều
hiển nhiều máy cùng l c.

Hình 1.4 Hình ảnh minh họa cấp phôi tự động

15
 CHƢƠNG 2. THI T K HỆ THỐNG CẤP PHÔI TỰ ĐỘNG
2.1 Các phƣơng án thiết kế cụm máy

2.1.1 Cụm xả cuộn phôi

 Phương án 1: Trục vít – tay quay

Hình 2.1 T o chuyển động tịnh tiến bằng trục vít

- Ho t động:
hi ta quay tay quay (1) trục vít (2) quay theo, nhờ n hớp ren n n làm cho trục
vít (2) tiến vào hoặc đi ra và đồng thời o trục phụ (3) tiến vào và ra theo. Từ đó làm
cho bộ phận ẹp phôi (7) bung ra hoặc co l i để ẹp chặt cuộn phôi
- u điểm:
+ ết cấu đơn giản
+ Giá thành rẻ
- Nhược điểm:
+ Không tự động hóa được
16
  Phương án 2: Xylanh thủy lực

Hình 2.2 T o chuyển động tịnh tiến bằng xylanh thủy lực
- Ho t động:
Xylanh thủy lực (5) truyền động cho ty trong (1), dẫn đến trục phụ (2) tịnh tiến
theo. Do đó làm bộ phận ẹp cuộn phôi (7) bung ra hoặc co l i để ẹp chặt cuộn phôi
- u điểm:
+ Có thể tự động hóa hoàn toàn
+ Lực ẹp lớn
+ ẹp nhanh chóng
+ ẹp được nhiều phôi ích thước hác nhau
- Nhược điểm:
+ Giá thành cao
+ ết cấu máy phức t p

17
2.1.2 Cụm nắn phẳng phôi
 Phương pháp cấp phôi dùng con l n:

Hình 2.3 Nguyên lý bàn cấp phôi dùng con l n

- Ho t động: hi động cơ ch y kéo theo bộ truyền làm quay con l n dẫn phôi vào máy
dập
- u điểm:
+ Tự động hóa hoàn toàn
+ Cơ cấu dẫn phôi không gây tiếng ồn
+ Tuổi thọ cao
- Nhược điểm:
+ Giá thành cao
+ Thiết lập chương trình điều khiển phức t p

18
  Phương pháp dùng xylanh khí nén:

Hình 2.4 Nguy n lý ho t động cấp phôi bằng xylanh

- Ho t động: Phôi đi qua con l n 2, được định vị bởi con l n 3. Sau đó xylanh 4 ẹp
phôi và kéo phôi vào máy dập. Xylanh 5 có nhiệm vụ giữ phôi
- u điểm:
+ Tự động hóa hoàn toàn
+ Giá thành rẻ
+ Dễ lắp đặt, thiết lập chương trình đơn giản
- Nhược điểm:
+ Gây tiếng ồn hi làm việc
+ Tuổi thọ hông cao
2.2 Lự chọn phƣơng án thiết kế
Dựa vào các y u cầu về sản phẩm ta chọn phương án:
- Cụm xả phôi dùng trục vít tay quay
- Bàn cấp phôi dùng con l n:
19
 Hình 2.5 Bàn cấp phôi bằng con l n
- Hệ thống bao gồm : gá đỡ phôi , con l n đỡ phôi, con l n dẫn động, bộ p phẳng phôi
+ hối nguồn: Các tr m nguồn dùng để điều khiển hệ thống, các ình tích áp
+ hối cảm biến: công tắc hành trình, cảm biến quan huếch tán, cảm biến lực,…
+ hối chấp hành: Động cơ, xy lanh hí n n.
+ Khối điều khiển: các phần tử ử lý tín hiệu điều khiển và các phần tử điều khiển đảo
chiều cơ cấu chấp hành, hệ thống các cảm biến.
- u điểm:
 Kết cấu máy đơn giản
 Vận hành và điều khiển dễ dàng
 N ng suất cao
- Nhược điểm:
 Chưa tự động hóa hoàn toàn
 Gây tiếng ồn lớn khi làm việc
20
 Bảng 2.1 Bảng thông số đầu vào của máy cấp phôi:
T n máy Máy cấp phôi

Chiều rộng vật liệu (mm) 50~200

Độ dày vậy liệu (mm) 1~4.5

hối lượng max của cuộn dây

5000
(kg)

Đương ính lớn nhất của cuộn

Φ1400
dây(mm)

Đương ính nhỏ nhất của cuộn

Φ500
dây(mm)

Chiều dài cấp max(mm) 1000

Tốc độ lớn nhất(m/s) 0.4

Nguồn (v) 3Phase 220V/380V/50HZ

hí n n vận hành(Mpa) 0.49

2.3 Sơ đồ nguyên lý của cụm máy

Hình 2.6 Sơ đồ nguyên lý cụm máy

21
  Quy trình công nghệ của hệ thống

Hình 2.7 Quy trình công nghệ của hệ thống

 Mô tả quy trình công nghệ:
- Bước 1: Đưa cuộn phôi vào trục giá phôi
- Bước 2: Xoay tay quay- trục vít để cơ cấu ẹp chặt ẹp và giữ phôi
- Bước 3: Động cơ xả phôi quay đưa phôi đến con l n dẫn động. Trong hành trình phôi
đến con l n dẫn động có công tắc hành trình nếu công tắc hành trình nhận tín hiệu thì
động cơ xả dừng và ngược l i.
- Bước 4: hi cảm biến của con l n dẫn động phát hiện có tín hiệu thì xylanh h con
l n ẹp đi xuống ẹp phôi, động cơ con l n dẫn hướng phôi ho t động o phôi và
đưa phôi tới bộ p và nắn phẳng phôi.
- Bước 5: hi cảm biến của bộ p nắn phát hiện có vật thì xylanh h bộ p nắn phôi đi
xuống l n p phôi với lực phù hợp để nắn phẳng tấm th p.
- Bước 6: Con n n cấp phôi có nhiệm vụ o phôi đưa vào máy dập với chiều dài và
tốc độ theo y u cầu

22
 CHƢƠNG 3. TÍNH TOÁN THI T K K T CẤU CƠ KHÍ
3.1 Thiết kế hệ thống cơ khí

3.1.1 Kết cấu hệ thống cơ khí

Mô hình máy cấp phôi tự động gồm hệ thống b ng chuyền, cơ cấu truyền động,
các cảm biến nhận biết… Các cơ cấu đó rất quan trọng trong mô hình, vì vậy để thiết
kế kết cấu hung máy đ t chất lượng phải đảm bảo các yêu cầu sau:
 Mô hình kết cấu cần phải có độ bền chắc, độ cứng vững cần thiết, không bị biến
d ng khi ho t động.
 Các module phải được thiết kế, kết nối chắc chắn.
 Mô hình cần phải có độ thẩm mỹ cao.

Hình 3.1 Mô hình hệ thống cấp phôi

23
 Hình 3.2 Hình ảnh chiếu đứng máy cấp phôi
3.1.2 Tính toán vận tốc con lăn cấp phôi
Theo y u cầu của đề tài thiết ế hệ thống cấp phôi tự động cho máy dập li n hoàn
Ta có vận tốc tối đa của máy dập:
400 lần/ph t
Thời gian nghỉ giữa 1 lần cấp và dập:
0.02 s/lần
Tổng thời gian nghỉ trong 1 ph t là:
∑ =0,02.400=6(s)
Mỗi lần cấp tấm im lo i có chiều là L=50mm

 = ∑
= 0,4 (m/s)

Vậy tốc độ của con l n cấp phôi là 0.4 m/s

24
3.1.3 Thiết kế cụm ả tole

Hình 3.3 Hệ thống xả tole

Cho cuộn th p có thông số sau:
- Đường kính trong: Dtr = 500 (mm)
- Đường kính ngoài: Dng = 1400 (mm)
- Bề rộng max : B =50 200 (mm)
- Bề dày: e =1 4.5 (mm)
Thể tích cuộn inox:
( ) ( ) ( ) (3.1)

hối lượng cuộn inox:

m=V. =0,27.7930 =2141(kg)
Tổng chiều dài cuộn inox:
( ) (3.2)

- Chọn chiều dài một tấm inox cần cấp nhỏ nhất là: 50mm
25
 Số lần cấp cho một cuộn inox là:
Số lần L/L(1 tấm) 27000 lần
Chọn vận tốc con l n cấp vào: Vcl = 0,4 (m/s)
Vận tốc cấp phôi là 400 lần/ph t
- Tổng thời gian dùng để xả hết cuộn inox là:
́
∑ (ph) (3.4)

- Thời gian ho t động của máy xả:

Thd = 8(h).60ph= 480( ph) (3.5)

- N ng suất yêu cầu là:
N ng suất ∑
= 7 (cuộn)

- Vận tốc xả cần thiết để đ t n ng suất yêu cầu là:

Vcanthiet = L(m).7(cuon) / Thd = 1350.6 / 480 = 0, 42(m / s) (3.6)
- Chọn vận tốc xả cần thiết để thiết kế máy là: Vxa = 0, 42(m / s)

 Tính lực kẹp phôi

Chọn vật liệu là th p C45 có: b  600 Mpa, ứng suất xoắn cho ph p:   20
Mpa Ta sử dụng lo i 3 chấu để ẹp chặt cuộn th p

Hình 3.4 Phân bố lực kẹp phôi

Giả sử 3 chấu đang ở vị trí có góc hợp phương thẳng đứng góc: . Do chấu thứ 3
nằm ở dưới nên không có lực tác dụng vào

26
Ta phân tích trọng lượng của cuộn thép thành lần lượt tác dụng vào 2 chấu
trên
Ta có:
( ) (3.7)
√

( ) ( ) (3.8)
√
Phân tích thành phần tính lực ẹp:

Hình 3.5 Phân tích tính lực đẩy

Ta có:
(3.9)

Do đó: (3.10)

Xét trên 2 chấu có thành phần lực ta có:

( ) [ ( )] (3.11)
√ √

[ ( )]
√
( )
Fday min 2P t i α2 45 và α 45

Fday min = 2.m.g.cot10 = 2.350.10 = 7000(N)

27
3.1.4 Thiết kế hệ thống p và nắn phôi

Hình 3.6 Hệ thống nắn phôi

3.1.5 Tính toán chọn động cơ
Công suất động cơ truyền động b ng tải con l n tính theo công thức sau:
Pt
Pct  (3.12)

Trong đó:
- Pct là công suất cần thiết trên trục động cơ;

- Pt là công suất tính toán trên trục máy công tác;

-  là hiệu suất truyền động hệ thống.

 Tính Pt
Vì trong quá trình vận chuyển phôi, tải trọng của con l n hông đổi

 Pt  Ptv
Trong đó Ptv là công suất làm việc trên trục máy công tác
28
 Con l n làm việc trên nguyên lý truyền chuyển động dùng lực ma sát giữa phôi
và con l n. X t t i thời điểm phôi đang được o vào con l n có khối lượng lớn nhất,
có sơ đồ lực tác dụng như sau:

Hình 3.7 Lực tác dụng lên tấm

Trong đó:

Pmax : Trọng lượng của phôi lớn nhất tr n b ng tải;

Fc : Lực c ng;
S : Lực liên kết.
Giả sử phôi trên bị võng đi một góc  . Ta có phương trình:
 Pmax
 S .sin   Pmax
 2  Fc  (3.13)
 S .cos   Fc 2.tan 

Pmax .
 Fk  Fms  Fc .  (3.14)
2.tan 
Trong đó:
 là hệ số ma sát giữa con l n và phôi;
Fk là lực kéo ;

Fms là lực ma sát.

Pmax ..v
Plv  Fk .v  (3.15)
2.tan 
Thể tích phôi tr n b ng tải con l n là :
V=l..r.h
29
 Trong đó : l là chiều dài max của phôi tr n b ng tải con l n =1m ;
r là chiều rộng phôi =0,05 0,2m ;
h là độ dày phôi =1 4.5 mm.
Vậy V = l.r.h = 1.0,2.4,5. = 9. ( )

Mà khối lượng riêng của thép là : G  7850 Kg / m

3

Trọng lượng của phôi lớn nhất tr n b ng tải là :

= V.G =9. .7850= 8,8 (kg) =86,24(N) (3.16)
Hệ số ma sát giữa con l n và mặt tiếp xúc với phôi (thép với thép) :   0, 25
Vì b ng tải ích thước bé, chịu tải trọng thấp n n góc võng là hông đáng ể, có

giá trị lớn nhất :   0, 2

o

Ta có
Pmax ..v 86, 24.0, 25.0,3
Plv    926,5(W ) (3.17)
2.tan  2 tan 0, 2o
 Tính 
Theo thiết kế, động cơ truyền động cho b ng tải con l n thông qua một bộ
truyền xích và một cặp ổ l n:
   ol . d (3.18)

ol là hiệu suất của 1 cặp ổ l n được che kín;

d là hiệu suất của 1 bộ truyền xích để hở.

Tra số liệu trong bảng 2.3 sách ―Tính toán, thiết kế hệ thống dẫn động‖, có
ol  0,9 và d  0,95
   0,9.0,8  0,855 (3.19)
Thay vào số (1) có:

( ) (3.20)

Để đảm bảo động cơ ho t động ổn định, an toàn, tránh quá tải gây hỏng hóc, ta

cần phải chọn công suất của động cơ Pdc  Pct

Từ những kết quả tr n, nhóm đồ án chọn động cơ Servo
( ) ( )

30
3.1.6 Con lăn

Hình 3.8 Lực tác dụng hi con l n làm việc

Con l n được làm bằng vật liệu thép cacbon C45.
9,55.106.P
Dưới tác dụng của momen xoắn T  (3.21)
n
Với P ( ) là công suất qua trục tang
n=1425 (vòng/phút) là số vòng quay của trục trong 1 phút.
T T
Trong trục sinh ra ứng suất xoắn:    (3.22)
W0 0, 2d
Trong đó:
 W0 là momen cản xoắn;

 d là đường kính trục (mm).

Theo điều kiện bền:     (3.23)

T
Tính được đường kính trục: d  (mm)
0, 2. 
3 (3.24)

31
 Trong đó:
 [ ]: ứng suất xoắn cho phép, Mpa, với vật liệu trục là thép CT5, thép C45.
Ứng suất xoắn cho phép của thép cacbon C45 là 30

Ta có: √ ( ) (3.25)

Chon đường kính trục gắn với ổ bi là 50mm

Mà momen T1  Q.D
Trong đó Q là lực ép ;
D là đường ính con l n

( )

Vậy chọn đường kính trục tang hay đường ính con l n D=0,3m

3.1.7 Bộ truyền ích răng

Chọn tỉ số truyền của bộ truyền xích r ng là u=1
Tốc độ góc của động cơ :

(rad/s) (3.26)

Tốc độ quay của động cơ là :

n= =1425 (v/ph) (3.27)

Để đảm bảo cho bộ truyền xích làm việc lâu dài, ít ồn ta tính số r ng đĩa xích:

Z  29  2u  27  19 (3.28)

Bước xích t tính theo công thức:

P.K
t  600. 3
Z1.n1.K x . p 
(3.29)

Trong đó:
T1 : Momen xoắn của động cơ được tính bằng N.mm.

K : hệ số điều kiện sử dụng xích.

 p  : Trị số công suất cho phép.

Z1 : Số r ng của đĩa xích.

n1 : Số vòng quay của đĩa xích.

32
K x : Hệ số x t đến số dãy xích x.
Hệ số điều kiện sử dụng xích:

K  K d .K a .K o .K dc .K b  1.1.1.1.0,8  0,8 (3.30)

Trong đó: K d là hệ số tải trọng dẫn động;
K a là hệ số x t đến chiều dài xích.

K o là hệ số x t đến cách bố trí bộ truyền.

K dc là hệ số x t đến khả n ng điều chỉnh lực c ng xích.

Kb là hệ số x t đến điều kiện bôi trơn.

Vậy ta có:

t √ [ ]
√ =26,76 (mm) (3.31)

Bảng 3.1 Áp suất cho phép [p] về bền mòn của xích
[p] (Mpa) khi quay với tố độ (vg/ph)
t (mm)
<50 200 400 600 800 1000 1200 1600 2800
12,7 – 15,875 Xích con l n
19,05 – 25,4 35 31,5 28,5 26 24 22,5 21 18,5 14
35 30 26 23,5 21 19 17,5 15 -
31,75 – 38,1
35 29 24 21 18,5 16,5 15 - -
44,45 – 50,8 35 26 21 17,5 15 - - - -
12,7 - 15,875 Xích r ng
20 18 16,5 15 14 13 12 10,5 -
19,05 – 25,4
20 17 15 13 12 11 10 8,5 -
31,75 20 16,5 14 12 10,5 9,5 7 - -
Số mắt xích được tính theo công thức:
2a t
X  0,5.( Z1  Z 2 )   0, 25.( Z 2  Z1 ) 2 . 2 (3.32)
t  .a
2.300
X  0,5.(27  27)   0  49, 47 (3.33)
26, 7
Chọn số mắt xích X=50
Đường kính vòng chia của đĩa xích dẫn:
t 26, 7
d   229,9(mm) (3.34)
sin( / Z ) sin( / 27)
Chọn đường kính của đĩa xích là 230mm

33
3.1.8 Bộ truyền bánh răng
Chọn tỷ số truyền của bộ truyền đai r ng u 2
Modun cặp bánh r ng trụ thẳng m=4 mm
Công suất truyền P=1,2 Kw
Số vòng quay bánh dẫn 1425 v/ph
Chọn số r ng bánh chủ động là Z1  23 r ng, Z 2  u.Z1  2.23  46 r ng

Hình 3.9 Lực tác dụng lên bộ truyền bánh r ng

 Đường ính đỉnh r ng là đường tròn đi qua đỉnh r ng:
d1a  m.( Z1  2)  4.(23  2)  100(mm) (3.35)

d 2 a  m.( Z 2  2)  4.(46  2)  192(mm) (3.36)

 Đường ính chân r ng là vòng tròn đi qua đáy r ng:

d1i  m.( Z1  2.5)  4.(23  2.5)  82( mm) (3.37)

d 2i  m.( Z 2  2.5)  4.(46  2.5)  174( mm) (3.38)

 Đường ính Vòng chia là đường tiếp xúc của 2 đường tròn hi hai bánh r ng
n hớp với nhau:

34
 d1  m.Z1  4.23  92(mm) (3.39)

d 2  m.Z 2  4.46  184(mm) (3.40)

 Bước r ng P là độ dài cung giữa 2 Profin của 2 r ng ề nhau trên vòng chia:
Công thức tính P m.π 4.3,14 12(mm)

 Chiều cao đỉnh r ng: ha  4mm

 Chiều cao chân r ng: h f  m  c  4, 2mm (3.41)

 Chiều cao của r ng: h  ha  h f  8, 2mm (3.42)

P 12
 Độ dày của r ng: st    6mm (3.43)
2 2
m.( Z1  Z 2 ) 4.(23  46)
 Khoảng cách tâm trục: a    103,5mm (3.45)
2 2
Chọn a=103mm
 Momen xoắn trên bánh r ng chủ động:

 ( ) (3.46)

 Lực vòng tác dụng l n bánh r ng:

2T1 2.14743,9
Ft1  Ft 2    320,5( N ) (3.47)
d1 92
 Lực hướng tâm trên bánh chủ động và bánh bị động đều hướng vào tâm bánh
r ng:
Fr1  Fr 2  Ft1.tan   320,5.tan 200  116, 7( N ) (3.48)

 Lực dọc trục trên bánh chủ động luôn hướng vào mặt r ng làm việc, trên bánh
bị động thì có chiều ngược l i so với chiều của lực dọc trục trên bánh chủ động:
Ft1 320,5
Fn1  Fn 2    341,1( N ) (3.49)
cos  cos 200
 : Là góc n hớp của bánh r ng trụ thẳng.

3.1.9 Lực ép phẳng thép tấm

Giả sử: Chiều dài con l n L 0,5m
Khối lượng con l n m 2,5kg
Gia tốc trọng trường g  10m / s 2

35
 Hình 3.10 Biểu đồ nội lực tác dụng lên tấm thép
 
 F  Q  N1  N 2  P  0 Q  N1  N 2  P  0
 
 L L  P Q
M 1   P.  N 2 .L  Q.  0   N2   (3.50)
 2 2  2 2
 L L  P Q
  M 2  P.  N1 . L  Q.  0  N1  
2 2 2 2

Ta có N1  N 2  Q  P
Mà P= m.g= 250.10= 2500 (N)  Q= 2500(N) (3.51)
Q 2500
Lực phân bố đều lên tấm tôn là: q    5000( N / m) (3.52)
L 0,5
3.2 Cơ cấu chấp hành

3.2.1 Động cơ servo

Động cơ Servo là một bộ phận quan trọng của hệ thống điều khiển chuyển động
của máy móc. Động cơ Servo đảm nhiệm vai trò cung cấp lực chuyển động cần thiết
36
cho các thiết bị máy móc hi đi vào vận hành. AC servo có thể xử lý được các dòng
điện cao hơn và có xu hướng được sử dụng nhiều trong máy móc công nghiệp

Hình 3.11 Cấu t o động cơ servo

Nguyên lí hoạt động củ động cơ servo:
Stator của động cơ được cuốn các cuộn dây ri ng biệt và Rotor của động cơ là một
thanh nam châm vĩnh cửu có từ trường m nh, được cấp nguồn theo 1 trình tự nhất định
thích hợp để quay rotor.

Nếu thời điểm và dòng điện cấp đến các cuộn dây là chính xác thì chuyển động quay
của rotor phụ thuộc hoàn toàn vào tần số và pha, phân cực và dòng điện ch y trong
cuộn dây rotor.

Động cơ rotor được t o thành bởi những hệ thống hồi tiếp vòng ín. Tín hiệu ra của
động cơ được nối với 1 m ch điều hiển, hi động cơ chuẩn bị vận hành thì vận tốc và
vị trí sẽ được hồi tiếp về m ch điều hiển. hi đó, dù bầt ỳ lý do nào gây cản trở
chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận biết tín hiệu ra chưa đ t được
vị trí mong muốn. Do đó, m ch điều hiển sẽ tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ để
đ t được điểm chính xác

Đặc điểm củ động cơ servo:

- Điều hiển đáp ứng tốc độ cao, trơn tru hầu như hông giao động. Hiệu suất
có thể đ t hơn 90%.
37
 - Quá trình vận hành t o ra ít nhiệt với tốc độ cao. Độ chính xác cao (tùy thuộc
vào độ chính xác của bộ mã hóa).
- Mô-men xoắn cao, quán tính thấp, tiếng ồn thấp, hông có hao mòn chổi
than.
- Rotor làm bằng nam châm vĩnh cửu có từ trường m nh
- Stator được quấn bằng đồng nguy n chất có hiệu suất chuyển đổi n ng lượng
cao.
Ứng dụng :
- Trong ngành điện điện tử : Các máy móc lắp ráp đòi hỏi tốc độ cao thì động
cơ Servo đáp ứng được yêu cầu này. Đặc biệt là đối với AC Servo.
- Ngành gia công cơ hí : Hiện nay ngành gia công cơ hí đặc biệt là đối với
việc gia công các sản phẩm có độ chính xác cao ví dụ như máy cắt laser, máy
cắt plasma cnc... thì người ta sẽ lựa chọn động cơ Servo thay vì động cơ bước
như trước đây.
- Ngành may mặc, ngành giấy, bao bì: Trong việc điều khiển các máy cuộn vải,
giấy, bao bì để cắt hoặc in ấn…

3.2.2 Bộ truyền xích

Bộ truyền xích gồm đĩa dẫn, đĩa bị dẫn và xích mắc trên các đĩa dẫn. Xích là một
chuỗi các mắt xích nối với nhau bằng bản lề. Xích truyền chuyển động nhờ sự n hớp
của các mắt xích với các r ng đĩa xích.

Hình 3.12 Cơ cấu bộ truyền xích

 u điểm bộ truyền xích:
 Có thể truyền chuyển động giữa các trục cách nhau tương đối xa;
38
  So với bộ truyền đai, ích thước bộ truyền xích nhỏ gọn hơn, làm việc không có
trượt, hiệu suất khá cao và lực tác dụng trên trục tương đối nhỏ;
 Có thể cùng một lúc truyền chuyển động và công suất cho nhiều trục.
 Nhược điểm:
 Có nhiều tiếng ồn khi làm việc;
 Vận tốc tức thời của xích và đĩa bị dẫn không ổn định;
 Yêu cầu ch m sóc thường xuy n (bôi trơn, điều chỉnh, làm c ng xích);
 Chóng mòn, nhất là khi làm việc nơi nhiều bụi và bôi trơn hông tốt.
 Ph m vi sử dụng:
 Truyền động xích chủ yếu được dùng trong trường hợp các trục có khoảng cách
trung bình, yêu cầu ích thước tương đối nhỏ gọn, hoặc làm việc hông trượt.
 Truyền động xích được dùng khi công suất truyền  100KW , khoảng cách truc
a lớn (đến 8m), vận tốc xích v  6  25(m / s) , tỷ số truyền u  6 ; nếu v  2m / s tỷ
số truyền có thể đ t tới 10  15 .
Hiện nay truyền động xích được dùng rộng rãi trong các máy vận chuyển như:
mô tô, xe đ p, xích tải, máy nông nghiệp, máy công cu, tay máy,…

3.2.3 Bộ truyền bánh răng

Truyền động bánh r ng được dùng nhiều trong các máy với công suất từ rất nhỏ
đến rất lớn nhằm mục đích truyền chuyển động và momen xoắn.

Hình 3.13 Cơ cấu bộ truyền bánh r ng

u điểm:
 ích thước nhỏ, khả n ng tải lớn.
39
  Tỷ số truyền hông thay đổi,
 Hiệu suất cao, có thể đ t 0,97-0,99.
 Tuổi thọ cao, làm việc tin cậy.
Nhược điểm:
 Chế t o tương đối phực t p.
 Đòi hỏi độ chính xác cao.

3.2.4 Cơ cấu con lăn

Hình 3.14 Hệ thống nắn thẳng phôi bằng con l n

 Phôi sẽ được nắn thẳng bằng cơ cấu chấp hành 3 con l n h xuống đồng thời
t o ra lực ép cần thiết và được điều khiển bằng động cơ bước.
 Để đảm bảo yêu cầu trên, cơ cấu di chuyển phôi phải được xác định về kích
thước, hình dáng phù hợp với từng lo i phôi, đồng thời phải lựa chọn và bố trí
cơ cấu định hướng phôi một cách tin cậy để tránh trường hợp phá vỡ điều kiện
làm việc bình thường của máy công tác.
 Việc vận chuyển phôi phải được thực hiện trong 1 khoảng thời gian phù hợp
với yêu cầu n ng suất , hông quá nhanh cũng hông quá chậm, đảm bảo được
nhịp sản xuất. Dựa vào đó ở đây ta sẽ chọn cơ cấu di chuyển phôi là hệ thống
con l n. Phôi cuộn từ máy nắn phẳng phôi đến bộ phận gia công dập chi tiết
sản phẩm sản xuất.

3.2.5 Xây dựng hàm truyền

 Thông số động cơ servo

- Giá trị tham số
- Mômen quán tính J 140.10-17 kg.m2
- Kt-hằng số mô-men xoắn 0,052 NM / A
- Kb-hằng số sức điện động 0,057 Vs / rad

40
 - D-tuyến tính xấp xỉ của ma sát nhớt 1.10-6 Nms / rad
- R-trở háng 2,6 Ω
- L- Độ tự cảm 2,5 mH

Hình 3.15 Mô hình động cơ Servo

Ta có:

Go  t   Ra ia  t  La dia  t  / dt  Eb  t  (3.53)

Tm  jd m  t   B m  t   T  t  (3.54)

Để t o ra sơ đồ khối, các điều kiện ban đầu của hệ thống là bằng 0 và phép biến
đổi laplace được thực hiện cho các phương trình

Ia  s   Ea  s  Kb m  s  / R  L  s  (3.55)

s  s   KI  S  / Jm  B  s   T  s  / JM (3.56)

  S   KI  S   T  s  / B  SJ (3.57)

E  S   KI  S   T  S  / B  SJ (3.58)

E  s   KW  S  (3.59)

  S  / Ea  s   K / sjl  SJR  ki kb (3.60)

Trong đó
i (t) a Dòng điện phần ứng
R Điện trở phần ứng
E (t) b = phản hồi emf
T = Mômen tải
41
 ϖ = Vận tốc góc của động cơ
J = Mômen quán tính của động cơ
B = Hằng số ma sát
L Điện cảm phần ứng
V (t) a Điện áp đầu vào
K = hằng số điện áp
T Mômen động cơ
K = Hằng số mômen
ϕ Bi n độ pha
g = gia tốc trọng trường

V (t).R i(t) L di(t)

Kp, Ti, Td, ω : Độ lợi tỷ lệ, Thời gian tích phân, Hằng số thời gian phát
sinh, tần số tới h n.
Tỷ lệ- tích phân- Đ o hàm là bộ điều khiển được t o cho động cơ servo động cơ
servo theo Åström-Hägglund, giai đo n phản ứng. Dòng điện của động cơ servo (Ia),
vận tốc góc (ω) được mô phỏng cho vị trí vận tốc hông đổi và thay đổi trong chương
trình phòng thí nghiệm Matlab.

Hình 3.16 Sơ đồ khối của điều khiển phản hồi cho động cơ

42
3.3 Tính toán, thiết kế hệ thống điều khiển

3.3.1 Lự chọn vi điều khiển

STM32 là một trong những dòng chip phổ biến của ST với nhiều họ thông dụng
như F0,F1,F2,F3,F4….. Stm32f103 thuộc họ F1 với lõi là ARM COTEX M3.
STM32F103 là vi điều khiển 32 bit, tốc độ tối đa là 72Mhz. Giá thành cũng há rẻ so
với các lo i vi điều khiển có chức n ng tương tự. M ch n p cũng như công cụ lập trình
há đa d ng và dễ sử dụng.
Một số ứng dụng chính: dùng cho driver để điều khiển ứng dụng, điều khiển ứng
dụng thông thường, thiết bị cầm tay và thuốc, máy tính và thiết bị ngo i vi chơi game,
GPS cơ bản, các ứng dụng trong công nghiệp, thiết bị lập trình PLC, biến tần, máy in,
máy quét, hệ thống cảnh báo, thiết bị liên l c nội bộ…
Phần mềm lập trình: có khá nhiều trình biên dịch cho STM32 như I R
Embedded Wor bench, eil C… Ở đây mình sử dụng Keil C nên các bài viết sau
mình chỉ đề cập đến Keil C.
M ch STM32F103C8T6 nhỏ gọn, it ra đầy đủ các chân của vi điều khiển, có
cổng giao tiếp USB và cổng n p SWD, thích hợp cho các b n mới nghiên cứu về dòng
vi điều khiển ARM.

Hình 3.17 Vi điều khiển STM32F103C8T6

 Vi điều hiển: STM32F103C8T6.

 Điện áp ho t động: 3.3VDC

 Điện áp cấp 5VDC qua cổng Micro USB sẽ được chuyển đổi thành 3v3 qua IC
nguồn và cấp cho vi điều hiển chính.
43
 Có tích hợp sẵn th ch anh 8Mhz.

 Ra chân đầy đủ tất cả các GPIO và giao tiếp: C N, I2C, SPI, U RT / US RT,
USB.

 Có Led tr ng thái nguồn, có led PC13, có nút Reset.

 ích thước: 5.3cm x 2.2cm.

 1 cổng Mini USB dùng để cấp nguồn, n p cũng như debug.

 2 MCU bao gồm 1 MCU n p và 1 MCU dùng để lập trình.

 Có chân Output ri ng cho các chân m ch n p tr n MCU1.

 Có chân Output đầy đủ cho các chân MCU2.

 Chân cấp nguồn ngoài ri ng cho MCU2 nếu hông sử dụng nguồn từ USB.

 Th ch anh 32,768 hz dùng cho RTC và Bac up.

 Chân n p dùng cho chế độ n p boot loader.

 N t Reset ngoài và 1 led hiển thị tr n chân PB9, 1 led báo nguồn cho MCU2.
 Cấu hình chi tiết của STM32F103C8T6:
 ARM 32-bit Cortex M3 với clock max là 72Mhz.
 Bộ nhớ:
 64 kbytes bộ nhớ Flash(bộ nhớ lập trình).
 20kbytes SRAM.
 Clock, reset và quản lý nguồn.
 Điện áp ho t động 2.0V -> 3.6V.
 Power on reset(POR), Power down reset(PDR) và programmable voltage
detector (PVD).
 Sử dụng th ch anh ngoài từ 4Mhz -> 20Mhz.
 Th ch anh nội dùng dao động RC ở mode 8Mhz hoặc 40khz.
 Sử dụng th ch anh ngoài 32.768 hz được sử dụng cho RTC.
 Trong trường hợp điện áp thấp:
 Có các mode :Ngủ, ngừng ho t động hoặc ho t động ở chế độ chờ.
 Cấp nguồn ở chân Vbat bằng pin để ho t động bộ RTC và sử dụng lưu trữ data
khi mất nguồn cấp chính.

44
 2 bộ ADC 12 bit với 9 kênh cho mỗi bộ.
 Khoảng giá trị chuyển đổi từ 0 – 3.6V.
 Lấy mẫu nhiều kênh hoặc 1 kênh.
 Có cảm biến nhiệt độ nội.
 DMA: bộ chuyển đổi này gi p t ng tốc độ xử lý do không có sự can thiệp quá
sâu của CPU.
 7 kênh DMA.
 Hỗ trợ DMA cho ADC, I2C, SPI, UART.
 7 timer.
 3 timer 16 bit hỗ trợ các mode IC/OC/PWM.
 1 timer 16 bit hỗ trợ để điều khiển động cơ với các mode bảo vệ như ngắt input,
dead-time..
 2 watdog timer dùng để bảo vệ và kiểm tra lỗi.
 1 sysTic timer 24 bit đếm xuống dùng cho các ứng dụng như hàm Delay….
 Hỗ trợ 9 kênh giao tiếp bao gồm:
 2 bộ I2C(SMBus/PMBus).
 3 bộ USART(ISO 7816 interface, LIN, IrDA capability, modem control).
 2 SPIs (18 Mbit/s).
 1 bộ CAN interface (2.0B Active)
 USB 2.0 full-speed interface
 Sử dụng với các m ch n p:
o ST-Link Mini
o J-link
o USB TO COM
 ết nối chân khi n p bằng ST-Link Mini
 N p theo chuẩn SWD
o TCK — SWCLK
o TMS — SWDIO
o GND — GND
o 3.3V — 3.3V

45
3.3.2 Động cơ servo

Hình 3.18 Động cơ servo 110ST-M04030

Bảng thông số ĩ thuật:
Mô hình động cơ 110ST-M04030
Công suất định mức (KW) 1.2
Điện áp định mức (V) 220
Xếp h ng hiện t i (A) 5.0
Tốc độ định mức (rpm) 1425
Tổ chức Torque (N.m) 4
Cao điểm Hiện T i (N.m) 12
Trở l i EMF(V/1000r/min) 54
Mô-men xoắn hệ số (N.m/A) 0.8
Rotor quán tính (Kg.m2) 0.54 × 10-3
Giai đo n Kháng (Ω) 1.09
Giai đo n Điện Cảm (MH) 3.3
Hằng số thời gian điện (MS) 3.0
3.3.3 Công tắc hành trình
Công tắc hành trình hay còn gọi công tắc giới h n hành trình là d ng công tắc
dùng để giới h n hành trình của các bộ phận chuyển động. Nó có cấu t o như công tắc
điện bình thường nhưng có th m cần tác động để cho các bộ phận chuyển động tác
động vào làm thay đổi tr ng thái của tiếp điểm bên trong nó. Công tắc hành trình là
lo i không duy trì tr ng thái, hi hông còn tác động sẽ trở về vị trí ban đầu. Công tắc
hành trình dùng để đóng cắt m ch dùng ở lưới điện h áp. Nó có tác dụng giống như
nút ấn động tác ấn bằng tay được thay thế bằng động tác va ch m của các bộ phận cơ
khí, làm cho quá trình chuyển động cơ hí thành tín hiệu điện.
46
 Công tắc hành trình bao gồm 1 cần g t ở bên ngoài, bên trong có 3 chân và 1
Reley đóng ngắt.
Chân trái: cấp nguồn;
Chân giữa: thường đóng, sẽ mở khi nhấn nút;
Chân phải: thường mở, sẽ đóng hi nhấn nút;

Hình 3.19 Công tắc hành trình

Ký hiệu:

Hình 3.20 Tiếp điểm thường mở

Hình 3.21 Tiếp điểm thường đóng

Công tắc hành trình dùng cho các trường hợp cần độ chính xác hành trình cao từ
0,3mm đến 0.7mm. Nó cũng bao gồm vỏ bọc bằng kim lo i chịu va đập, gồm 2 tiếp
điểm tĩnh và 1 tiếp điểm động. Tiếp điểm động gắn tr n đầu của 1 lò xo lá (được làm
bằng 1 lá kim lo i thường là nhôm có tính đàn hồi), khi bấm nút công tắc (nút này
được gắn với 1 trục gắn với lò xo lá) làm lò xo bị biến d ng và bật xuống dưới, tiếp
điểm động trên lò xo ch m vào tiếp điểm tĩnh thường đóng (còn gọi là chân dưới) làm
m ch điện kín, thiết bị điện ho t động. Khi buông công tắc ra, lò xo lá nhờ tính đàn hồi
nên trở về vị trí ban đầu, tiếp điểm động được gắn tr n đầu lò xo nhờ đó mà cũng trờ
về vị trí ban đầu dẫn đến m ch hở, thiết bị điện dừng ngay t i điểm hành trình.

3.3.4 Cảm biến qu ng khuếch tán

 Đặc điểm cảm biến quang khuếch tán:
47
 Thiết bị cảm biến quang khuếch tán là lo i cảm biến có bộ thu và phát chung.
Lo i cảm biến này thường dùng để phát hiện các vật thể ở trên hệ thống máy móc tự
động. Giám sát các thiết bị đã được lắp đặt theo đ ng vị trí hay chưa. Đặc điểm nổi bật
của lo i cảm biến này là bị ảnh hưởng bởi bề mặt và màu sắc với khoảng cách tối đa
2m. B n có thể dễ dàng bắt gặp cảm biến quang khuếch tán trong các dây chuyền sản
xuất, đóng gói sản phẩm.

Hình 3.22 Cảm biến quang 2 dây AC NO phi 18 E3F-DS30Y1

 Nguyên lý ho t động cảm biến quang khuếch tán

Hình 3.23 Nguy n lý ho t động của cảm biến quang huếch tán

48
  Tr ng thái báo phát hiện vật cản: Cảm biến phát ra một ánh liên tục từ bộ phát
l n đến bề mặt vật cản. Ánh sáng phản x sẽ đi ngược l i về vị trí thu sáng.
 Tr ng thái không vật cản: Khi không có vật cản đi vào thì ánh sáng sẽ không
phản x về vị trí thu được hoặc bề mặt vật không phản x ánh sáng về phía vị trí
thu.

3.3.5 Khối nguồn hoạt động

Nguồn tổ ong 12V 5 được thiết kế để chuyển đổi điện áp từ nguồn xoay chiều
180V-240V thành nguồn một chiều 12VDC để cung cấp cho các thiết bị ho t động.
Trong công nghiệp nguồn tổ ong thường được sử dụng để cấp nguồn cho một số thiết
bị của tủ điện.

Hình 3.24 Nguồn tổ ong 12V 5A

 Thông số của Nguồn tổ ong 12V 5
 Điện áp đầu vào: 180V-240V
 Tần số ho t động: 47 ~ 63HZ
 Công suất: 60W
 Điện áp đầu ra: 12V
 Dòng điện tối đa: 5
 Điện áp điều chỉnh: ± 10%
 Hiệu suất ≥ 85%
 Điều chỉnh điện áp ( Đầy tải ) ≤ 0.3%
 Bảo vệ quá tải 105% —- 150% công suất định mức , phục hồi tự động
49
  Chức n ng bảo vệ ngắn m ch tự động
 Bảo vệ quá áp 105% —- 150% điện áp định mức
 Nhiệt độ làm việc: -20 ℃ ~ 60 ℃
 Nhiệt độ bảo quản -40 ℃ ~ 85 ℃
 ích thước: 110 * 78 * H36 (mm)

3.3.6 N t ấn

Hình 3.25 Nút ấn AL6-M

Nút nhấn có đèn L6-M được dùng để đóng cắt m ch điện, nút nhấn đề được sử dụng
chủ yếu trong các thiết bị hàn, hoan… Gi p cho việc đóng cắt m ch điện nhanh
chóng và dễ dàng.
 Thông số ĩ thuật nút ấn AL6-M
 Chất liệu: Nhựa
 Chiều dài của nút nhấn (chưa tính chân): 30mm
 Kiểu nút: Nhấn nhả
 Số chân: 5 chân
 Điện áp – dòng điện tối đa: 30VDC – 5A
 Điện áp cung cấp: 12VDC
 ích thước: 16mm

50
3.4 Tính chọn các phần tử trong hệ thống thủy lực

3.4.1 Thiết kế sơ đồ mạch thủy lực

Hình 3.26 Sơ đồ m ch thủy lực

1-Bể dầu 2-Bộ lọc dầu 3-Bơm

4-Động cơ điện 5-Van 1 chiều 6-Đồng hồ đo áp

7-Xylanh thủy lực 8-Van phân phối 4/3

9-Bộ làm mát 10-Van an toàn

Nguyên lý ho t động:
hi đóng điện từ tủ điều khiển trung tâm, động cơ điện (3) được cấp điện và sẽ
làm việc. Khi có tín hiệu tác động từ tủ điện điều khiển bắt đầu một chu trình, van
phân phối 4/3 (8) được điều khiển chuyển sang vị trí bên trái, dầu được cấp cho buồng
trên xylanh làm pittong đi xuống, thực hiện quá trình. hi ta tác động vào bên phải
van phân phối (8), dầu được cấp cho buồng dưới xylanh đẩy pittong đi l n, ết thúc
chu trình.

3.4.2 Bộ phận tác động xylanh - pittong

 Nhiệm vụ của xy lanh – Pittong
 Biến đổi n ng lượng áp suất của chất lỏng thành cơ n ng. Có 3 d ng bộ phận
tác động:

51
  Bộ phận tác động chuyển động tịnh tiến - xy lanh thủy lực
 Bộ phận tác động chuyển động quay – động cơ thủy lực
 Bộ phận tác động bán quay (giới h n góc quay)
 Tính toán thiết kế xylanh - pittong
Trong ngành chế t o máy ép hay sử dụng các xylanh có bệ đỡ tr n đáy và tr n
mặt bích. Bệ đỡ của xylanh tr n đáy là hợp lý nếu xét từ khía c ch độ bền, bởi vì trong
trường hợp này, sẽ lo i trừ được ứng suất do sự uốn thành xylanh bởi phản lực của bệ
đỡ trên mặt bích. Ngoài ra thành của xylanh sẽ không chịu các ứng suất kéo theo chiều
trục.
Thông thường khi có bệ đỡ xylanh tr n đáy sẽ làm phức t p thêm kết cấu của
máy p, t ng hối lượng và ích thước của nó. Vì vậy trong ngành chế t o máy ép,
được sử dụng rộng rãi nhất là các xylanh có bệ đỡ trên mặt bích. Theo các đặc điểm
của tr ng thái ứng suất thì xylanh có thể chia ra làm ba vùng chính: Vùng hình trụ A;
vùng mặt bích đỡ B; vùng đáy C. Do vùng hình trụ khá lớn so với vùng đáy và vùng
mặt bích đỡ cho nên có thể coi như ống dày và được tính theo công thức Lame.

Hình 3.27 Các thành phần của xylanh

Nếu như chỉ có áp suất trong tác dụng lên xylanh, ở trên thành xylanh có các ứng
suất sau:
 Ứng suất hướng kính:

( ) (3.61)

 Ứng suất tiếp tuyến:

( ) (3.62)

Trong đó: σt > σz > σr

Ứng suất lớn nhất xuất hiện trên bề mặt trong của Xylanh (r = rB).
52
 Theo thuyết n ng lượng về độ bền, ứng suất tương đương được xác định theo
phương trình sau:
1
e   t   z    z   r    r   t 
2 2 2
(3.63)
2
Ứng suất lớn nhất trên thành bên trong:
 e max  CMK (3.64)
Ứng suất cho ph p được xác định từ biểu thức:
 n Fp
    (3.65)
n i 1 Fi
Trong đó:
 : Giới h n chảy khi kéo.
n : Hệ số bền dự trữ bền theo giới h n chảy.
Từ đó ta có:

rH  rB
  (3.66)
   3 p
Trị số ứng suất cho ph p [σ] đối với xylanh đ c là 80÷100MPa; đối với xylanh
rèn bằng th p (0.3÷ 0.35%C) là 110÷150MPa; đối với rèn bằng thép hợp kim
(1,5÷2%Ni) là 150÷180Mpa.
Ta xác định sự tương quan giữa [σ] và p hi đường kính ngoài của xylanh sẽ là
nhỏ nhất. Ta có:
PH   .rB2 . p (3.67)
Trong đó:
- PH : lực định mức do xylanh t o ra.

Từ đó ta có:

PH PH . 
rB   rH  (3.68)
p  p.(   3 p)

Từ biểu thức nhận được, suy ra rH sẽ là nhỏ nhất hi đ t giá trị lớn nhất của biểu thức:

u   p.(   3 p) (3.69)

53
Trong đó: [σ] const, còn p thì thay đổi, hi đó: [ ] √

 
Từ đó: POT  (3.70)
2 3
Áp suất POT từ biểu thức (3.37) được gọi là áp suất chính. Thay trị số POT từ biểu
thức (3.37) vào (3.35) ta nhận được:

PH
rH min  1,5.
  (3.71)

Khi chọn áp suất của chất lỏng công tác, cần phải chú ý rằng, khi trị số p tiến gần
tới pOT (bắt đầu từ một áp suất nào đó) sẽ có sự giảm hông đáng ể ích thước của
xylanh hi t ng áp suất.
Vì vậy người ta thường lấy:
p = (0.70 ÷ 0.75) POT
Và áp suất p được gọi là áp suất hợp lý.
Thông số thiết kế:
 Thời gian thực hiện hành trình tiến: t1 = 2s
 Thời gian thực hiện hành trình lùi: t2 = 2s
 Hành trình: S = 100 mm
 Chế độ làm việc: làm việc m
Bán kính trong của xylanh được tính theo công thức:

PH
rB  (3.72)
p
Trong đó:
 Lực p danh nghĩa của máy: PH  0,12.106 N

 p: là áp suất làm việc của dầu thủy lực. Ta chọn: p 20 Mpa

PH 0,12.106
Thay số vào ta có : rB    43, 7(mm) (3.73)
p  .20

Vậy đường kính trong của xylanh là:

( ) (3.74)
Tra ở sách: Power Hydraulics ta lấy đường ính: = 100 mm

54
Theo công thức: p ( 0,7 ÷ 0,75 ).Pom (3.75)
Trong đó :
 Pom : Là áp suất hợp lý trong xylanh tương ứng với vật liệu chế t o xylanh.
p 20
Lấy p 0,75 hay Pom    26, 67 Mpa (3.76)
0, 75 0, 75

 
Ta có: Pom  (3.77)
2 3
Trong đó:
σ: là ứng suất cho ph p của vật liệu chế t o xylanh. Thay số vào ta có:
[σ] = Pom.2√ = 26,67. 2√ = 92,38 Mpa. (3.78)
Giá trị ứng suất cho phép trên nằm trong khoảng giá trị của th p đ c C45, th p
chuyên dùng chế t o các chi tiết chịu áp lực, thép có: [σ]= 124 Mpa, vậy ta chọn vật
liệu chế t o xylanh là th p đ c C45.
92,38
Ta tính được: rH  43, 7  55,3(mm) (3.79)
92,38  20 3

Đường ính ngoài của xylanh là: DH = 2. rH = 2.55,3 = 110,6 mm. (3.80)
Ta chọn đường ính ngoài là: DH = 120 mm.
Diện tích tiết diện ngang b n trong của xylanh chính là:
 DB2  .1002
F   7853,98(mm2 ) (3.81)
4 4
Thể tích dầu làm việc lớn nhất của xylanh là:
Vmax = H.F = 600.7853,98 = 4712389 (mm3) (3.82)
 Tính toán thiết kế pittong:
Đường ính pittong có thể tính theo công thức sau:

v 1
dD (3.83)
v
Trong đó:
 d: Là đường ính cán pittong.
 D: Là đường ính pittong.
 v: Hệ số tỷ lệ (v 1,25-2,5).
Chọn v=2 thay số vào ta có:
55
 v 1 2 1
dD  100.  70, 71(mm) (3.84)
v 2
Chọn d=70 (mm)

 Tính kiểm nghiệm bền cho xylanh và pittong

 Tính kiểm bền cho xylanh: Ứng suất t i mặt ngoài của xylanh là:

√ √
(3.85)

So sánh với [σ] 124 Mpa của vật liệu chế t o xylanh ta thấy xylanh đủ bền.

 Chọn yl nh

Hình 3.28 Xylanh thủy lực 2 chiều

 Thông số ĩ thuật:
 Có đường ính phi 100mm
 Hành trình 100mm.
 ích thước cổng: ren 13mm (1/4")
 Áp suất : 0,1~1MPa (1~10 g)
 Nhiệt độ: -20 ~ 80 độ C
 Hãng sản xuất: Wen

56
3.4.3 Tính lƣu lƣợng cần cấp cho xylanh
Tính toán lưu lượng cần cấp cho xylanh là rất quan trọng trong tính toán thiết kế
các hệ thống thủy lực vì c n cứ vào những kết quả này ta mới tính chọn được bơm
nguồn phù hợp.
Lưu lượng cần cấp cho xylanh được tính theo công thức như sau:
Q = f.v
Trong đó:
 Q: là lưu lượng cần cấp cho xylanh.
 f :là diện tích tác dụng của xylanh.
 v: là vận tốc cần pittong.
Tốc độ cần pittong trong hành trình tiến là: v1= s/t1
Do đó, lưu lượng cần cung cấp là:
 .D 2 S  .12 1
Q1  f .v1  .  .  0,393(dm3 / s)  23,58(l / ph) (3.86)
4 t 4 2
Tốc độ cần pittong trong hành trình lùi về là: v2 = s/t2 (3.87)
Lưu lượng cung cấp cho xilanh trong hành trình lùi về là:
 .( D 2  d 2 ) S  .(1  0, 7 2 ) 1
Q2  f .v2  .  .  0, 2(dm3 / s)  12(l / ph) (3.88)
4 t 4 2
Ta có: Q1 > Q2 do đó lưu lượng của bơm nguồn phải chọn theo Q1.

3.4.4 Chọn van cho hệ thống

 Tính chọn van phân phối
Van phân phối là một phần tử thủy lực có tác dụng làm thay đổi hướng của dòng
chất lỏng, do đó nó có thể làm đảo chiều chuyển động của các cơ cấu chấp hành mà nó
điều khiển.
Với sự phát triển m nh mẽ của ngành điều khiển tự động, trong các hệ thống
thủy lực hiện nay sử dụng chủ yếu các van phân phối d ng con trượt điều khiển bằng
điện. Các cuộn điện hay nam châm điện từ có điện áp sử dụng là 24 VDC hoặc nguồn
xoay chiều 220 VAC. Tuy nhiên trong một số hệ thống người ta vẫn sử dụng các lo i
van phân phối hác như van điều khiển bằng tay, điều khiển bằng thủy lực …
Trong hệ thống máy ép thiết kế, chỉ có một van phân phối lo i 4/3: Có nhiệm vụ
điều khiển các xylanh.

57
 Dưới đây là cấu t o của van phân phối lo i 4/3 điều khiển bằng điện.

Hình 3.29 Van phân phối 4/3

Lưu lượng qua phân phối van 4/3 trong hệ thống chính là lưu lượng bơm cấp cho
cơ cấu chấp hành mà nó điều khiển. Dựa vào mục đích thiết kế hệ thống và lưu lượng
qua van phải đảm bảo thỏa mãn: Q = 23,58(l/ph).
Ta chọn van phân phối 4/3 của hãng Yuken có mã ký hiệu là DSG 03-3C4
AC220V/50Hz.

Hình 3.30 Van phân phối DSG-03-3C2 AC220V/50Hz

Thông số của van như sau:
 Lưu lượng lớn nhất: Q = 23,8 (l/ph)
 Áp suất lớn nhất: P = 250 bar
 Khối lượng : 2,4 kg
58
  Tính chọn van an toàn
Van an toàn là phần tử thủy lực có nhiệm vụ bảo vệ hệ thống trong trường hợp
quá tải như: Xylanh bị kẹt khiến áp suất hệ thống t ng vọt, gây nên nhiều sự cố như
hỏng bơm nguồn, vỡ đường ống.
Nguyên lí làm việc của van dựa trên sự cân bằng của các lực ngược chiều: lực
đàn hồi của lò xo tác dụng l n con trượt (hay nút van) với lực do áp suất dòng chất
lỏng gây nên.
Tùy theo từng hệ thống, ho t động và tính chất của nó mà van an toàn được đặt ở
những giá trị áp suất khác nhau. Khi áp suất hệ thống t ng vọt lên do sự quá tải, cơ cấu
chấp hành bị kẹt hỏng, van an toàn sẽ làm việc, xả chất lỏng về bể đến khi áp suất đ t
giá trị định mức.
Van an toàn được chia làm 2 lo i theo nguyên lý ho t động đó là: Van an toàn tác
động trực tiếp và gián tiếp. Van an toàn tác động gián tiếp được sử dụng chủ yếu trong
các hệ thống có lưu lượng lớn, áp suất tương đối cao.
Trong hệ thống, ta có lưu lượng bơm nguồn là Q = 23,58 (l/ph) nên ta chọn van
an toàn tác động trực tiếp của hãng Yuken – Đài Loan có mã ý hiệu là: DT-02-H-22.

Hình 3.31 Van an toàn DT-02-H-22

Thông số của van như sau:
 Lưu lượng lớn nhất: Q = 23,8 (l/ph)
 Áp suất lớn nhất: P = 250 bar
 Khối lượng: 1,8 kg
59
3.4.5 Chọn bộ làm mát và bộ lọc dầu
Bộ làm mát: có 2 lo i hệ thống làm mát:
Hệ thống làm mát bằng không khí: Hệ thống này chính là những cánh tản nhiệt
gắn theo chiều dài của đường ống để t o ra sự truyền tốt nhất. Nhiệt của dầu trong các
ống dẫn sẽ truyền ra hông hí nhanh hơn nhờ những cánh tản nhiệt này. Bộ tản nhiệt
có thể còn được gắn phía dưới đáy bình chứa.
Hệ thống làm mát bằng nước ở hình dưới: Hệ thống này thường có khả n ng làm
mát cao hơn bộ làm mát bằng không khí. Trong thiết bị này, dầu sẽ đi qua đường ống
xung quanh có nước tuần hoàn. Nhiệt trong dầu sẽ truyền qua nước nên nhiệt độ sẽ
giảm nhanh chóng.

Hình 3.32 Kết cấu của bộ làm mát bằng nước

Dựa vào lưu lượng của hệ thống Q = 75 (l/ph) ta chọn bộ làm mát bằng nước của
hãng ASHUN- Đài loan có í mã hiệu như sau: OR- 80L
Bộ lọc dầu: có chức n ng lọc các chất bẩn dầu. Có nhiều lo i và kích cỡ bộ lọc
khác nhau. Bộ phận lọc chủ yếu trong hệ thống lọc là phần tử lọc, khi dầu đi qua các
chất bẩn sẽ bị giữ l i. Ngoài ra còn có một van nối tắt, khi van này mở thì dầu đi qua
trực tiếp, không lọc được.

Hình 3.33 Kết cấu của bộ phận lọc

Có 3 phần tử lọc cơ bản: Kiểu bề mặt, kiểu c nh và kiểu chiều sâu:
+ Phần tử lọc trong: Thuộc kiểu bề mặt, được làm bằng vải dày hoặc giấy đó qua
xử lý. Dầu sẽ chảy qua các lỗ nhỏ của phần tử lọc còn chất bẩn sẽ bị giữ l i.
60
 + Phần tử lọc kiểu c nh: Dầu sẽ chảy qua khoảng trống giữa giấy hoặc các đĩa
kim lo i. Mức độ lọc được xác định bằng khe hở giữa các đĩa.
+ Phần tử lọc kiểu chiều sâu: gồm các bông vải
Nhưng để đơn giản, thực tế ta thường chọn bộ lọc dầu theo lưu lượng. Với lưu
lượng Q = 23,58 (l/ph) ta chọn bộ lọc dầu của hãng ASHUN - Đài loan có ý mã hiệu:
MF-06.

3.4.6 Chọn van ống nối

 Chọn van PC602 có:
 Đường kính van nối ống: 6 mm
 Khối lượng: 15,5 g
 Áp suất làm việc: 0-0,9 Mpa
 Áp suất kiểm tra: 1,5 Mpa
 Màu: xám hoặc đen

Hình 3.34 Thông số van nối ống thẳng

61
 CHƢƠNG 4. TỔNG H P VÀ TÍCH H P HỆ THỐNG
4.1 Hệ thống cơ khí
 Cụm uốn phẳng phôi cuộn

Hình 4.1 Cơ cấu uốn phẳng phôi

Bảng 4.1 Cụm uốn phẳng phôi cuộn gồm:

Tên gọi Thiết kế cơ hí

Bánh r ng

62
Cụm dẫn động phôi

Cụm dẫn hướng phôi

Cụm uốn

Động cơ

63
Khớp nối mềm

Khung bàn máy

Vòng bi

Xy lanh

64
Con l n

 Cụm xả tole

Hình 4.2 Hệ thống xả tole

65
 Bảng 4.2 Hệ thống cụm xả tole bao gồm

T n gọi Thiết ế cơ hí

Trục quay phôi

Mặt chặn tôn

Động cơ

Thanh trượt chặn tôn

66
Bánh xích

Vòng bi

Khung máy

Hình 4.3 Tổng thể hệ thống

67
4.2 Hệ thống điều khiển

4.2.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển

Hình 4.4 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển

4.2.2 Biểu đồ trạng thái

Hình 4.1 Biểu đồ tr ng thái

68
4.2.3 Lƣu đồ thuật toán

Hình 4.5 Lưu đồ thuật toán hệ thống điều khiển

69
4.2.4 Đánh giá ổn định hệ thống

 Thông số động cơ servo

Giá trị tham số:
- Mômen quán tính J 3,2284e-6 kg.m2
- Kt-hằng số mô-men xoắn 0,0274 NM / A
- Kb-hằng số sức điện động 0,0274 Vs / rad
- D-tuyến tính xấp xỉ của ma sát nhớt 1.10-6 Nms / rad
- R-trở kháng 4 Ω
- L- Độ tự cảm 2,75e-6 H

Hình 4.6 Sơ đồ khối của hệ thống Servo motor

Hình 4.7 Nhập thông số của động cơ servo

70
 Hình 4.8 Mô hình động cơ tr n Simulin

Hình 4.9 Momen phản hồi của động cơ

Kết quả mô phỏng cho các phương pháp điều khiển tốc độ và hệ thống điều khiển
phản hồi động cơ. Các đường cong tốc độ mô-men xoắn cho các phương pháp điều
khiển tốc độ được xác định bằng cách sử dụng mô hình Simulink. Tính hợp lệ của
phương pháp điều khiển đề xuất được xác nhận bằng mô phỏng máy tính. Các thông
số hệ thống và điều kiện mô phỏng. Hệ thống điều khiển cho ph p điều khiển độc lập
bộ điều khiển độ nh y và bộ điều khiển truyền dẫn và bộ điều khiển vị trí.
71
4.3 Kết nối mạch điện

Hình 4.10 Sơ đồ m ch điện kết nối

72
4.4 Hƣớng dẫn vận hành
 Trước hi vận hành hiểm tra l i máy đã được đưa về tr ng thái ban đầu, các
công tắc, n t bấm đã được tắt hay chưa
 Kiểm tra toàn bộ máy xem điện, dầu, bôi trơn, thủy lực, hí n n đã ổn định,phôi
có còn sót tr n máy hay hông.
 Gá phôi vào bộ gá phôi
 Bật nguồn cho máy và bấm n t start để bắt đầu ho t động
 hi vận hành đứng quan sát quá trình nếu có bất ngờ hay sự cố thì bấm n t stop
hoặc n t emergency.
 Để ch y l i chương trình bấm n t reset rồi bấm start để bắt đầu l i.
 Sau hi ết th c làm việc cần tắt máy, tắt nguồn đưa máy về tr ng thái ban đầu,
vệ sinh máy trước hi nghỉ .
4.5 Hƣớng dẫn bảo dƣỡng máy
 iểm tra vệ sinh máy móc trước và sau mỗi lần vận hành máy móc.
 iểm tra dầu, bôi trơn các con l n các trục động cơ, cơ cấu xích, bánh r ng cần
được tra dầu thường xuy n tránh han dỉ
 Xem x t các cảm biến, công tắc hành trình, n t bấm, đèn báo, relay có còn ho t
động .
 Kiểm tra bộ phận nguồn và bình n n hí và áp xuất hí n n có đảm bảo.
 iểm tra các cơ cấu chấp hành làm việc có đ ng y u cầu, có bị trục trặc hay
không.
 Test l i máy sau hi bảo hành để đảm bảo máy ho t động chính xác.

73
 CHƢƠNG 5. K T LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT
5.1 Kết quả đạt đƣợc
 Vận dụng được những kiến thức đã học vào thiết kế, chế t o được mô hình hệ
thống cấp phôi cho máy dập.
 Đưa ra được phương án thiết kế và lựa chọn để thiết kế máy với kết cấu tốt.
 Thiết kế được m ch động lực và m ch điều khiển cho mô hình.
 Hệ thống ho t động đ ng theo các thuật toán điều khiển đã thiết kế.
5.2 Hạn chế và hƣớng giải quyết
 Hạn chế
 Do chưa có inh nghiệm thiết kế thực tế, thời gian hoàn thiện gấp rút và nguồn
tài chính có h n n n chưa đáp ứng tính thẩm mỹ cho mô hình.
 Hệ thống gây ra tiếng ồn, rung lắc khi ho t động do việc chọn cơ cấu chưa tối
ưu.
 Phương pháp giải quyết
 Tối ưu hóa chương trình điều khiển với từng vị trí giúp giảm thời gian cấp phôi,
t ng n ng suất công việc.
 Tính toán lắp đặt kết cấu chống rung động, tiếng ồn để không ảnh hưởng tới
quá trình ho t động và môi trường bên ngoài
 Xây dựng phần mềm mô phỏng điều khiển, giám sát và hướng dẫn vận hành hệ
thống cấp phôi.
 Tiếp tục nghiên cứu, phát triển mô hình và hệ thống điều khiển để có thể xây
dựng một mô hình thử nghiệm thực tế và nhiều hơn nữa.

74
 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Trịnh Chất, L V n Uyển, Tính toán thi t k hệ dẫ độ ơ í, NXB Giáo
Dục.
[2] Nguyễn Trọng Hiệp, giáo trình Chi tiết máy.
[3] Nguyễn Đình Đức, ―Sức bền vật liệu và kết cấu‖, Nhà xuất bản Khoa học và ĩ
thuật.
[4] Nguyễn Duy Anh, Bài giảng Trang bị điện, điện tử trong máy công nghiệp.
[5] Nguyễn Hồng Ngân, Nguyễn Danh Sơn - Kỹ Thuật Nâng Chuyển - Máy Vận
Chuyển Liên Tục, Nhà xuất bản Đ i Học Quốc Gia.
[6] Huỳnh V n Hoàng, Đào Trọng Trường - Tính Toán Máy Trục, Nhà xuất bản
Khoa Học và Kỹ Thuật.
[7] Nguyễn Hữu Lộc, Cơ sở thiết kế máy, NXB Đ i học Quốc gia.
[8] Đỗ Kiến Quốc, Lê Hoàng Tuấn, Sức bền vật liệu, Nhà xuất bản Đ i Học Quốc
Gia.
[9] L Đức Thanh, Bài giảng Sức bền vật liệu.
[10] Nguyễn Hữu Lộc, Cơ sở thiết kế máy, NXB Đ i học Quốc gia TP. Hồ Chí
Minh.
[11] Alistair D. Fitt, Colin P. Please, On the Separation of Coconuts: A Modeling
Week Study.
[12] T. Vidhan Singh and R. Udhayakumar, Development of a Coconut De-Shelling
Machine.
[13] Nguyễn Hữu Lộc, Cơ sở thi t k máy. Nhà xuất bản Đ i học Quốc gia
TP.HCM
[14] Nguyễn Mậu Đằng – Ths.Nguyễn Như Huynh - Ths.Ph m Hà Dương, Công
nghệ t o hình kim lo i tấm. Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà Nội
[15] PGS.TS.Ph m V n Nghệ - GVC.Đỗ V n Ph c, Máy búa và máy ép thủy lực.
Nhà xuất bản Giáo dục
[16] Ninh Đức Tốn (2013). Dung sai và lắp ghép. Nhà xuất bản Giáo dục
[17] PGS.TS.Trần Xuân Tùy, Giáo trình hệ thống truyề động thủy khí

75
 PHỤ LỤC
#include "main.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include "tm_stm32_delay.h"
#define GPIO_PIN_SET 1
#define GPIO_PIN_RESET 0
#define RS_Port GPIOA
#define EN_Port GPIOA
#define D4_Port GPIOA
#define D5_Port GPIOA
#define D6_Port GPIOA
#define D7_Port GPIOA

#define D4_Pin GPIO_PIN_2

#define D5_Pin GPIO_PIN_3
#define D6_Pin GPIO_PIN_4
#define D7_Pin GPIO_PIN_5
#define EN_Pin GPIO_PIN_1
#define RS_Pin GPIO_PIN_0

#define tang HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_10)

#define giam HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_11)
#define tile 2

uint16_t pwm1=0,pwm2=0;
float w=0.23,v=0.5;
int16_t t;
int16_t i;
76
float t_1=15;
float dodai;

#define pwm1 TIM1->CCR1

#define pwm2 TIM1->CCR2

TIM_HandleTypeDef htim1;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM1_Init(void);

void LCD_Enable()
{
HAL_GPIO_WritePin(EN_Port,EN_Pin,1);
HAL_Delay(1);
HAL_GPIO_WritePin(EN_Port,EN_Pin,0);
HAL_Delay(1);
}

void LCD_Send4Bit(unsigned char Data)

{
HAL_GPIO_WritePin(D4_Port,D4_Pin,Data&0x01);
HAL_GPIO_WritePin(D5_Port,D5_Pin,(Data>>1)&0x01);
HAL_GPIO_WritePin(D6_Port,D6_Pin,(Data>>2)&0x01);
HAL_GPIO_WritePin(D7_Port,D7_Pin,(Data>>3)&0x01);
77
}

void LCD_SendCommand(unsigned char command)

{
LCD_Send4Bit(command >>4);
LCD_Enable();
LCD_Send4Bit(command);
LCD_Enable();
}

void LCD_Clear()
{
LCD_SendCommand(0x01);
HAL_Delay(1);
}

void LCD_Init()
{
LCD_Send4Bit(0x00);
HAL_GPIO_WritePin(RS_Port,RS_Pin,0);
LCD_Send4Bit(0x03);
LCD_Enable();
LCD_Enable();
LCD_Enable();
LCD_Send4Bit(0x02);
LCD_Enable();
LCD_SendCommand(0x28);
LCD_SendCommand(0x0C);
LCD_SendCommand(0x06);
LCD_SendCommand(0x01);
}

78
void LCD_Gotoxy(unsigned char x, unsigned char y)
{
unsigned char address;
if(y==0)
address=0x80;
else if(y==1)
{
address=0xc0;
}
else if(y==2)
{
address=0x94;
}
else
address=0xd4;
address+=x;
LCD_SendCommand(address);
}

void LCD_PutChar(unsigned char Data)

{
HAL_GPIO_WritePin(RS_Port,RS_Pin,1);
LCD_SendCommand(Data);
HAL_GPIO_WritePin(RS_Port,RS_Pin,0);
}

void LCD_Puts(char *s)

{
while (*s){
LCD_PutChar(*s);
s++;
}
79
}

void LCD_printFloat(float number, int decimalPoints)

{
char numStr[16]; // Device header
sprintf(numStr,"%.*f ",decimalPoints, number);
LCD_Puts(numStr);
}
void LCD_printInt(int number)
{
char numStr[16];
sprintf(numStr,"%d ", number);
LCD_Puts(numStr);
}

void dcbuoc()
{

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_14,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_15,GPIO_PIN_SET);
Delayms(t);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_15,GPIO_PIN_RESET);
Delayms(t);
}

void tangtoc()
{
if(tang==0)
{i+=1;
t_1-=0.055;
80
 if(t_1<=1)
{
t_1=1;
}
t=t_1/1;
pwm1+=1;
if(pwm1>255)
{
pwm1=255;
}
pwm2=pwm1/2;
HAL_Delay(20);

}
}

void giamtoc()
{
if(giam==0)
{
i-=1;
t_1+=0.055;
if(t_1>15)
{
t_1=15;
}
t=t_1/1;
pwm1-=1;
if(pwm1<10)
{
pwm1=0;
81
 pwm2=0;
}
pwm2=pwm1/2;
HAL_Delay(20);
}
}
void hienthi()
{
LCD_Gotoxy(0,1);
LCD_printFloat(w,1);
LCD_Gotoxy(7,1);
LCD_printFloat(v,1);

void tinhtoan()
{
w=pwm1*0.11*0.22/60.0;
v=w*0.13;
LCD_Gotoxy(0,1);
LCD_printFloat(w,3);
}

int main(void)
{

HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_TIM1_Init();
LCD_Init();
82
 HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);

LCD_Gotoxy(0,0);
LCD_Puts("Toc do");
LCD_Gotoxy(6,1);
LCD_Puts("m/s");

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_14,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_15,GPIO_PIN_SET);
while (1)
{
tangtoc();
giamtoc();
if(i==0)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_14,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_15,GPIO_PIN_SET);
}
else
{
dcbuoc();
}
tinhtoan();
}
}
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

/** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters

83
 * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType =
RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) !=
HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}

/**
* @brief TIM1 Initialization Function
84
 * @param None
* @retval None
*/
static void MX_TIM1_Init(void)
{

/* USER CODE BEGIN TIM1_Init 0 */

/* USER CODE END TIM1_Init 0 */

TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};

/* USER CODE BEGIN TIM1_Init 1 */

/* USER CODE END TIM1_Init 1 */

htim1.Instance = TIM1;
htim1.Init.Prescaler = 282;
htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim1.Init.Period = 255;
htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) !=
HAL_OK)
85
{
Error_Handler();
}
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 0;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1)
!= HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2)
!= HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sBreakDeadTimeConfig.OffStateRunMode = TIM_OSSR_DISABLE;
sBreakDeadTimeConfig.OffStateIDLEMode = TIM_OSSI_DISABLE;
sBreakDeadTimeConfig.LockLevel = TIM_LOCKLEVEL_OFF;
sBreakDeadTimeConfig.DeadTime = 0;
sBreakDeadTimeConfig.BreakState = TIM_BREAK_DISABLE;
sBreakDeadTimeConfig.BreakPolarity = TIM_BREAKPOLARITY_HIGH;
sBreakDeadTimeConfig.AutomaticOutput =
TIM_AUTOMATICOUTPUT_DISABLE;
if (HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime(&htim1, &sBreakDeadTimeConfig) !=
HAL_OK)
{
Error_Handler();
86
 }
/* USER CODE BEGIN TIM1_Init 2 */

/* USER CODE END TIM1_Init 2 */

HAL_TIM_MspPostInit(&htim1);

/**
* @brief GPIO Initialization Function
* @param None
* @retval None
*/
static void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

/* GPIO Ports Clock Enable */

__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

/*Configure GPIO pin Output Level */

HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, RS_Pin|E_Pin|D4_Pin|D5_Pin
|D6_Pin|D7_Pin, GPIO_PIN_RESET);

/*Configure GPIO pin Output Level */

HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_RESET);

/*Configure GPIO pins : RS_Pin E_Pin D4_Pin D5_Pin

D6_Pin D7_Pin */
GPIO_InitStruct.Pin = RS_Pin|E_Pin|D4_Pin|D5_Pin
87
 |D6_Pin|D7_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

/*Configure GPIO pins : PB14 PB15 */

GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

/*Configure GPIO pins : PA10 PA11 */

GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10|GPIO_PIN_11;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
88
 /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
__disable_irq();
while (1)
{
}
/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF

FILE****/

89
1
2
3
4
5
6