Professional Documents
Culture Documents
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Thiết kế hệ thống phân loại và đóng lọ
thuốc sử dụng học máy
VŨ THẾ THƯỜNG
thuong.vt166822@sis.hust.edu.vn
NGUYỄN MẠNH TRƯỜNG
truong.nm166898@sis.hust.edu.vn
NGUYỄN HỒNG SƠN
son.nh166675@sis.hust.edu.vn
NGUYỄN ĐỨC THỊNH
thinh.nd166798@sis.hust.edu.vn
Ngành Cơ điện tử
Chuyên ngành CN Cơ điện tử
HÀ NỘI, 7/2020
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHÍA VIỆT NAM
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
NHIỆM VỤ
THIẾT KẾ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
I/ ĐỀ TÀI THIẾT KẾ
“Thiết kế hệ thống phân loại và đóng lọ thuốc sử dụng học máy”
II/ CÁC SỐ LIỆU BAN ĐẦU
- Năng suất: 1450 viên/giờ.
- Tuổi thọ hệ thống cơ khí: 2 năm.
- Yêu đầu ra: Phân loại đúng tối thiểu 80% viên thuốc.
Không sản phẩm lỗi vào lọ.
- Loại bỏ chính xác sản phẩm lỗi.
III/ NỘI DUNG THUYẾT MINH VÀ TÍNH TOÁN
Chương 1: Tổng quan về hệ thống phân loại và đóng gói sản phẩm ứng
dụng xử lí ảnh.
Chương 2: Tính toán và thiết kế hệ thống cơ khí.
Chương 3: Hệ thống điện điều khiển.
Chương 4: Chương trình phân loại thuốc.
Chương 5: Xây dựng hệ thống và thực nghiệm.
Chương 6: Kết luận.
IV/ CÁC BẢN VẼ VÀ ĐỒ THỊ
STT Tên bản vẽ SL KT
1 Hệ thống băng tải 1 A0
2 Các chi tiết máy rung 1 A0
3 Phễu rung 1 A0
4 Bản vẽ lắp của phễu rung 1 A0
5 Bản vẽ khí nén 1 A0
6 Bản vẽ đầu nối điện 1 A0
Vũ Thế Thường
NG No Good
OPC UA Open Platform Communication Unified Architecture
Hệ thống kiểm tra sản phẩm dựa trên ứng dụng của việc xử lý ảnh. Hệ
thống này bao gồm ba phần chính:
- Thứ nhất là bộ phận thu thập thông tin ảnh xử lý và ra quyết định bao
gồm một hệ thống camera và đèn chiếu sáng chuyên dụng được đặt
trong buồng chắn sáng gá trên giá đỡ đầu hề thống. Buồng chắn sáng
có nhiệm vụ chặn ánh sáng tự nhiên từ bên ngoài chỉ để lại ánh sáng
do hệ thống chiếu sáng cung cấp (đảm bảo với môi trường ánh sáng
bên ngoài). Khi một sản phẩm đi qua buồng chắn sáng camera sẽ
nhận thông tin về bề mặt của sản phẩm (chụp lại ảnh) sau đó gửi về
phần mềm nhận dạng và phân loại (đối chiếu với các dự liệu ảnh về
sản phẩm đã được nạp sẵn). Phần mềm sẽ xử lý và xác nhận, nhận
dạng sản phẩm thuộc dạng nào, chất lượng ra sao.
- Thứ hai là bộ phận xử lý tín hiệu hồi đáp, điều khiển và giao tiếp
giữa người và máy bao gồm các nút bấm màn hình và các phím điều
khiển
- Thứ ba là hệ thống bao gồm một băng tải và các hệ thống phụ
trợ trong việc loại sản phẩm lỗi. Khi sản phẩm đã được nhận dạng thì
hệ thống cơ khí sẽ nhận lệnh và đưa ra đáp ứng phù hợp. Hệ thống
phụ trợ này sử dụng các xy lanh để thực hiện việc đẩy sản phẩm lỗi
vào khoảng đã định sẵn.
Một số ưu điểm của ứng dụng xử lý ảnh trong việc kiểm tra sản phẩm so
với một số ứng dụng khác có thể ra như sau:
- Linh hoạt trong việc thay đổi mẫu mã sản phẩm kiểm tra.
- Có khả năng kiểm tra được nhiều loại sản phẩm khác nhau.
Kiểm tra được những sản phẩm phức tạp.
Bên cạnh đó ứng dụng cũng có một số nhược điểm:
- Hệ thống có giá thành cao, phù hợp với dây chuyền sản xuất các sản
phẩm phức tạp mà các công nghệ thông thường không áp dụng được.
- Đòi hỏi đội ngũ kỹ sư bảo dưỡng có kiến thức cơ bản về xử lý ảnh.
1.6 Đóng hộp
Đóng lọ dược phẩm được thực hiện với mục đích bảo vệ an toàn cho các chế
phẩm dược phẩm, giữ cho chúng không bị nhiễm bẩn, cản trở sự phát triển của vi
sinh vật và đảm bảo an toàn sản phẩm trong suốt thời hạn sử dụng. Ngoài ra bao
bì dược phẩm còn giúp bảo vệ thuốc trong quá trình vận chuyển, bảo quản, bán
lẻ, logistics…
Quy trình đóng gói thuốc gồm các bước:
− Đóng gói thuốc vào lọ (secondary packaging).
− Đóng gói lọ vào thùng (final packaging).
1.6.1 Đóng thuốc vào lọ – secondary packaging.
Đóng gói thứ cấp là bước tiếp theo của “primary packaging”. Tất cả các viên
thuốc từ khu vực đóng gói chính di chuyển đến khu vực đóng gói thứ cấp thông
qua băng chuyền. Tại băng chuyền, các viên thuốc sẽ được kiểm tra để phát hiện
lỗi. Các viên thuốc đạt yêu cầu được cơ cấu đẩy viên thuốc vào lọ. Sau đó, băng
chuyền đóng gói thực hiện quá trình đóng gói, dán nhãn.
- Các bước đóng gói:
Đây là một chi tiết cho trọng lượng nhỏ, trọng tâm nằm trên trục đối xứng và
nằng trung tâm của vật
Yêu cầu đặt ra là tính toán, thiết kế, kiểm nghiệm cơ cấu cấp phôi để cấp
thuốc vào khu vực của dây chuyền sản xuất với năng suất công nghệ 180
viên/phút.
2.3.1.2. Chọn phương pháp và thiết bị cấp
Trong sản xuất tự động ngày nay có rất nhiều phương pháp cấp phôi như:
băng tải cấp phôi, rôbốt cấp phôi, cấp phôi tự động theo phương pháp rung
động… Tuy nhiên để phù hợp với yêu cầu của phôi và giá thành kinh tế ta chọn
cơ cấu cấp phôi rung động xoắn vít. Cơ cấu cấp phôi rung động máng xoắn là
thiết bị cấp phôi dạng phễu linh hoạt nhất đối với chi tiết nhỏ. Trong hình, chi tiết
di chuyển trên rãnh xoắn dọc theo vách trong của phễu trụ.
Hình 2.7 Cấu tạo của hệ thống cấp phôi rung động máng xoắn [ CITATION LêG15 \l
1033 ]
Phễu rung thường được đặt trên 3 hoặc 4 lò xo lá nghiêng được cố định trên
nền cứng. Quá trình rung được truyền vào phễu từ một nam châm điện. Ngoài ra,
sẽ có một hệ thống chống đỡ ràng buộc sự chuyển động của phễu. Vì thế, có một
ngẫu lực xoắn rung cùng với sự rung theo phương thẳng đứng. Chuyển động của
chi tiết trên rãnh nghiêng ở một đoạn nhỏ được coi là chuyển động thẳng với góc
nghiêng lớn hơn góc nghiêng rãnh. Khi phôi được đặt trong phễu, chuyển động
rung sẽ làm cho chúng di chuyển lên đầu ra của phễu. Phôi sau khi đi qua các cơ
cấu phân loại và định hướng sẽ có đầu ra đạt yêu cầu cho quá trình sản xuất.
2.3.2 Tính toán, thiết kế phễu rung của hệ thống
2.3.2.1. Các lực tác dụng lên phôi
Để nghiên cứu cơ cấu cấp phôi kiểu rung động, người ta xét một cơ cấu 4
khâu bản lề chuyển động lắc trong mặt phẳng nằm ngang hoặc nằm nghiêng được
mô tả như hình 2.4 và 2.5
Hình 2.8 Sơ đồ di chuyển phôi trên mặt phẳng nằm ngang[ CITATION LêG15 \l 1033 ]
Trường hợp 1: Xét một vật A có trọng lượng G đặt trên thanh BC trong mặt
phẳng nằm ngang. Khi thanh O1B quay sang phải 1 góc (α-α1) với tốc độ góc là
ω thì vật A cùng thanh BC chuyển động song phẳng xuống phía dưới. Gọi gia tốc
chuyển động lớn nhất trong hành trình này là a, ta có:
Fms=m(g-atđ).f (N) (2.1)
Fqt =-m.an (N) (2.2)
Trong đó:
- Fms là lực ma sát của thuốc lên thành rãnh xoắn (N)
- atđ là gia tốc theo phương thẳng đứng (m/s2)
- an là gia tốc theo phương nằm ngang (m/s2)
- f là hệ số ma sát giữa vật và thanh
Khi tay quay O1B quay sang trái 1 góc (α-α1) với tốc độ góc ω’ thì vật A cùng
với thanh BC chuyển động lên phía trên. Khi đó ta có:
F’ms=m(g+a’tđ).f (N) (2.3)
F’qt =-m.a’n (N) (2.4)
Trong đó a’tđ và a’n là gia tốc theo hướng thẳng đứng và nằm ngang khi vật A
chuyển động lên trên. Nếu coi ω=ω’ thì giá trị atđ=a’tđ và an=a’n. Khi đó có thể
xảy ra hiện tượng như sau:
Khi vật chuyển động cùng thanh xuống thấp sang phía bên phải thì nếu Fms
< Fqt thì vật A sẽ trượt trên thanh BC, có nghĩa là vị trí của vật A so với thanh
BC bây giờ sẽ ở lại phía sau, hay nói cách khác là vật A có chuyển động tương
đối so với thanh BC về phía trái.
Khi thanh chuyển động lên phía trên và sang trái, lúc này do Fms tăng lên
nên trong trường hợp khi mà Fms > Fqt thì vật được bám chắc vào thanh BC, hay
nói cách khác không có sự chuyển động tương đối giữa vật A và thanh BC.
Tổng hợp một chu trình chuyển động của thanh O1B ta có nhận xét sau:
Vị trí của vật A so với thanh BC đã bị dịch chuyển sang trái một lượng là s.
Nếu chu trình trên lại tiếp tục thì sau mỗi một chu trình như vậy thì’ vật A lại cứ
dịch chuyển sang trái so với thanh BC một lượng s. Quá trình hoạt động của cơ
cấu trên là liên tục thì sau một thời gian vật A sẽ di chuyển tương đối với thanh
BC sẽ có xu hướng đi ra khỏi thanh
Trong trường hợp khi g < ath thì Fms < 0, lúc này vật A sẽ không còn tiếp xúc
với thanh BC nữa mà nó có bước nhảy tương đối so với thanh BC về phía trái.
Trường hợp 2: Xét trường hợp thanh BC đặt trong mặt phẳng nghiêng so với
mặt phẳng ngang 1 góc β (hình 2.5).
Hình 2.9 Sơ đồ di chuyển phôi trên mặt phẳng nằm nghiêng[ CITATION LêG15 \l
1033 ]
Cũng phân tích tương tự như trên với chú ý trọng lượng G của vật A được
phân thành Gn và Gđ tương ứng với phương nằm ngang và phương thẳng đứng.
Ta có:
G n=⃗
⃗ G n+ ⃗
G d (N) (2.5)
Thiết lập công thức tính toán Fms, Fqt theo giá trị của Gd và Gn, atđ và an, ta có
nhận xét sau:
Khi thanh BC chuyển động về phía phải và xuống dưới, để vật A có khả năng
chuyển động tương đối so với thanh BC sang bên trái như trường hợp trên, thì
điều kiện của nó là:
Fqt ¿ Fms + Gn (N) (2.6)
Khi thanh quay về phía bên trái và lên trên thì điều kiện để vật không trượt
trên thanh BC là:
Fqt ¿ Fms + Gn (N) (2.7)
Nếu thỏa mãn cả 2 điều kiện trên thì sau một chu trình chuyển động của thanh
O1B, vật A sẽ dịch chuyển tương đối so với thanh BC một lượng s. Nếu cho cơ
cấu hoạt động liên tục thì sau một thời gian, vật A sẽ dịch chuyển sang phía trái
và sẽ có xu hướng rời khỏi thanh BC.
Từ những kết quả tính toán như trên, người ta chế tạo các kiểu phễu rung
động dựa trên nguyên lý đó. Nhưng lúc này thanh BC được thay bằng một rãnh
xoắn có góc nghiêng là β để tăng chiều dài cho nó đồng thời có thể cho vật A di
chuyển trên khoảng chiều dài lớn hơn để có thời gian định hướng và điều chỉnh
vị trí trước khi di chuyển đến máng chuyển phôi.
Kết cấu 4 khâu bản lề trong sơ đồ nguyên lý được thay thế bằng cơ cấu rung
động tựa trên thanh đàn hồi với lực tạo rung sử dụng nam châm điện từ.
Hình 2.10 Mô hình phễu cấp phôi kiểu rung [ CITATION LêG15 \l 1033 ]
𝑆𝑡𝑏: khe hở trung bình giữa các chi tiết. Thông thường Stb= 0,2 𝑙
Từ công thức (2.10) ta tao có: k2 = 0,85
m 1
- k3 – Hệ số cấp phôi định hướng k3 = n = 4
- m=1: số trạng thái chi tiết được chấp nhận.
- n=4: tất cả số trạng thái của chi tiết.
Từ công thức (2.9) ta có:
Q p . l 234.0,02
Vc = = 0,85. 1 = 22.02 (m/phút) = 367(mm/s)
k2 . k3
4
2.3.2.4. Thể tích của phễu rung
Thể tích V 0 của phễu được xác định bởi lượng phôi dự trữ cần thiết để đảm
bảo cho cơ cấu cấp phôi hoạt động liên tục trong khoảng thời gian tính toán và có
thể được tính theo công thức sau:
V p. T
V0 = t . K (2.11)
v
Trong đó:
- Vp - thể tích của 1 phôi là viên thuốc (tính gần đúng) theo như hình 2.2 ta
tính được thể tích của viên thuốc 630 (mm3).
- T - khoảng thời gian cơ cấu cấp phôi hoạt động liên tục trong 1 lần hiệu
chỉnh phễu (phút). Lấy T =1 giờ = 90 (phút).
- t - thời gian từng chiếc để gia công chi tiết (phút), vì là dây truyền sản xuất
1 1
đóng viên thuốc nên chọn t = Q =
m 234
- Kv = 0,5 - hệ số điền đầy thể tích của phễu (vì phôi là chi tiết có l>d nhiều
lần)
Từ công thức (2.11) ta có:
V p. T 630.60
V0 = t . K = 1 .0,5 =26535600 (mm3)
v
234
2.3.2.5. Bước xoắn của máng rung trong phễu
Bước xoắn của máng rung trong phễu được xác định:
t≥ 3h +b (2.12)
Trong đó:
- t – bước xoắn của máng rung (mm)
- h – chiều cao lớn nhất của chi tiết khi nằm
trên phễu (mm)
- b – chiều dày rãnh xoắn (mm)
Từ (2.12) ta có bước xoắn của phễu rung là:
t≥ 3.15 + 2 = 47 (mm)
Chọn t = 50(mm)
Góc nâng rãnh xoắn
Góc nâng của rãnh xoắn được xác định:
θmax = arctan(μt 2 .tan(α0))
Trong đó: μt = 0.12 - hệ số ma sát giữa phần thuốc và rãnh
α0 = 150 - Góc nghiêng tối ưu của chân (giá treo) tra theo đồ thị sau:
Hình 2.12 Đồ thị góc nâng của rãnh xoắn [ CITATION LêG15 \l 1033 ]
Hình 2.13 Các trạng thái của phôi khi đi vào kênh 1
Sử dụng thanh gạt với kích thước đến rãnh xoắn d phụ thuộc vào chiều cao h
của phôi khi nằm trên rãnh xoắn thỏa mãn điều kiện: h < d < 2h, giúp gạt phôi dễ
dàng mà không gây tắc phôi.
Sau khi đi qua kênh 1, những phôi nằm dọc và nằm ngang (còn lại) theo thành
phễu đi tiếp
-Kênh 2: Loại bỏ các phôi nằng ngang và giữ lại các phôi nằm dọc theo thành
phễu.
Tần số dao động riêng fr của hệ nhíp (lò xo lá) được tính bằng công thức:
1 c
f r=
2π √ mqd
(Hz) (2.21)
Trong đó:
- mqd là khối lượng quy đổi của cơ hệ, xác định bằng công thức:
mt 11,584
mqd= = =10,36 ( kg ) (2.22)
mt 11,584
1+ 1+
md 69,504
- c là độ cứng của hệ nhíp đàn hồi, được xác định bằng công thức:
12 E J 0
c=n τ xoắn (2.23)
l3
Trong đó:
- n là số nhíp có trong cơ hệ, n = 3
- E là mô đun đàn hồi của nhíp, với thép có thể lấy E = 2.105 (N/mm2)
- J0 là momen quán tính của tiết diện nhíp, với nhíp dẹp thì:
b . h3
J0 = (2.24)
12
- l là chiều dài nhíp
- τxoan là hệ số ảnh hưởng xoắn, có thể lấy bằng 1 vì ảnh hưởng xoắn trong
trường hợp phễu rung là tương đối nhỏ.
Thông thường tần số dao động dùng cho phễu rung là cố định. Nếu dùng nam
châm điện có tần số dòng là 50Hz thì tần số dao động của phễu lấy như sau:
- Nếu có nắn dòng: fcb = 50 (Hz)
- Nếu không có nắn dòng: fcb = 100 (Hz)
Ở đây, ta dùng nắn dòng nên tần số dao động của phễu lấy bằng 50Hz. Để tiết
kiệm năng lượng, ta cho phễu làm việc ở chế độ cộng hưởng, tức là tần số dao
động riêng của cơ hệ gần bằng tần số dao động cưỡng bức:
fr = (1,1÷1,15)fcb = 1,1.50 = 55 (Hz)
Ta có thể tìm được bề dày h của lò xo khi biết chiều dài lò xo lá l và bề rộng
của lò xo lá b
Ở đây ta dùng lò xo lá có chiều dài l = 110 (mm) và chiều rộng b = 40 (mm)
4 π 2 . f r2 .l . mqd 3 4 π 2 .55 2 .110 .10,36
h =3
√
Góc nghiêng của lò xo α:
n . E . b . τ xoan√ =
3.2 .105 .35 .1
= 2,55 (mm) (2.24)
R 0 g . cosβ K v
α = arctg + β (2.25)
v ct . 2 π . f cb
Trong đó:
- R0: chế độ làm việc, với chi tiết là viên thuốc, chọn R0 = 2,5
- Kv là hệ số vận tốc phụ thuộc vào kết cấu và chế độ làm việc của phễu
tg β 1 2 tg20 1 2
kv = 0,2.R0.(1- ).[1+(1− ) ] =0,2.2,5.(1- ).[1+(1 - ¿ ¿ ]
f cb R0 50 2,5
= 0.68
- vct là vận tốc của chi tiết, vct=367 (mm/s)
Từ công thức (2.26)
R 0 g . cosβ K v 2,5.9,8. cos 2.0,68
α = arctg + β = arctg +2 ≈ 150
v ct . 2 π . f cb 0.367.2 π .50
2.3.3.3. Xác định biên độ rung động
Trên phễu rung có các rãnh xoắn với góc nghiêng θ , các thanh lò xo đặt
nghiêng với phương thẳng đứng một góc α. Xét chi tiết di chuyển trên máng sẽ
giống như vật bị ném xiên. Lực hút của nam châm điện kéo máng xuống, lò xo
chịu uốn là chủ yếu, khi nam châm nhả thì lực đàn hồi lò xo kéo vật lên với vận
tốc ban đầu V0 và hợp với phương di chuyển của chi tiết trên máng góc (α-θ ).
Khảo sát vị trí chi tiết trên hệ trục tọa độ như hình sau:
Hình 2.17 Sơ đồ tác dụng lực của nam châm điện [ CITATION LêG15 \l 1033 ]
Hình 2.18 Quan hệ phụ thuộc giữa các thành phần lực P1, P2 và góc nghiêng α:
P1 = P.sinα; P2 = P.cosα [ CITATION LêG15 \l 1033 ]
Như vậy, khi có một nam châm trong cơ cấu thì nên chọn góc α lớn (gần bằng
0
40 ) trong trường hợp này công suất để tạo ra lực kéo yêu cầu thấp nhất.
Đường kính là phễu rung cũng phụ thuộc vào số nam châm điện trong cơ cấu.
Khi đường kính của phễu tăng thì độ cứng vững của đáy phễu giảm bởi vì khối
lượng của đáy và thành phễu tăng không tỷ lệ với nhau, còn độ cứng vững không
đủ của đáy phễu có thể làm cho nó dao động như một cái máng và biên độ của
dao động xoắn có thể rất nhỏ và không có khả năng làm cho phôi chuyển động
theo bề mặt máng.
Khi có ba nam châm điện trong cơ cấu thì lực kéo P do một nam châm điện
tạo ra sẽ tác dụng lên một chân (một giá treo) theo phương có độ cứng vững thấp
nhất. Ngoài ra, các nam châm điện được gá đối diện với các chân (các giá treo)
và chúng tác dụng lên phễu ở các vị trí có độ cứng vững cao nhất, có nghĩa là
theo chu vi ngoài của phễu.
Các nghiên cứu thực nghiệm cho thấy: cơ cấu có một nam châm điện được
dùng trong các cơ cấu cấp phôi rung động với phễu nhỏ (đường kính < 0,4m) để
cấp phôi nhỏ và nhẹ, còn cơ cấu có ba nam châm điện được dùng trong cơ cấu
cấp phôi với phễu lớn (đường kính 0,3 ÷ 1m) để cấp phôi có kích thước trung
bình và lớn, bởi vì ba nam châm có khả năng tạo ra lực kéo lớn.
c. Tính lực kích rung
Lực kích rung của cơ hệ phụ thuộc vào độ cứng C, biên độ dao động A và hệ
số động lực theo công thức sau:
C.A
P = λ (N) (2.32)
Trong đó:
- C: độ cứng vững đã được xác định khi tính kích thước của hệ nhíp
E . b3 . h3 3.2.1 05 .56 .2,553
c=n τ xoan = = 418 (N/mm)
l3 11 03
- A: biên độ dao động
V tb 367
A= = = 1.8 (mm)
ωCos ( α −θ ) . K v 2 π .50 . cos(15 °−2° ).0,5
- : hệ số động lực
1
2
λ= 1 0.07 (2.32)
√ (
Kv
2
−1) + 2 3
π . K v . f cb
0,07
Vì thành phần kể đến sức cản của không khí là
.K v3.f cb
2
rất nhỏ, không
đáng kể nên ta có thể bỏ qua
1 1
2
2
0,11
1 1
2 1 1
K 0,52
Khi đó ta sẽ được: v
C . A 418.1,8
P¿ = =¿6840 (N)
λ 0,11
Lực P ở trên mà ta tính được là lực có ích cần thiết để làm cho nhíp rung động
với biên độ A. Lực này có phương vuông góc với phương của nhíp.
Trong thực tế, để kích rung cho phễu có rất nhiều phương pháp khác nhau.
Một trong những phương pháp kích rung cho phễu là dùng 1 nam châm điện đặt
ở giữa phễu tạo ra lực kích rung (hút nhả) theo phương thẳng đứng.
Khi đó lực kích rung phải bằng:
Q 6840
QB ¿ sin α = sin 15° = 26427(N) (2.33)
Sau khi tính tiết diện hữu ích ta tính tiết diện thật:
Si 2
St = =0.02(m )
p
Với p = 0,8: hệ số điền kín lõi.
Để đảm bảo tuổi thọ của nam châm điện ta chọn giá trị lớn hơn giá trị tính
toán.
Xác định các thông số của cuộn dây
Ta có từ thông gửi qua lõi thép cho bởi công thức:
ϕ=B. S=1.0.02=0,02 (Wb ) (2.35)
Giả thiết bỏ qua điện áp rơi trên điện trở dây quấn và điện kháng tản, coi E≈ U
. Ta có số vòng dây n được tính bởi công thức:
E 220
n= = =50( vòng)
4,44 × f ×ϕ 4,44 ×50 ×0,02
Chiều dày của phần cảm trung tâm:
S c 0.02
lc= = = 8.10-3 (m) (2.36)
2,5 2,5
Bề rộng của phần cảm ngoài:
l c 8.10−3
c= = =4.10-3 (m) (2.37)
2 2
Bề rộng cửa sổ: n = lC = 8.10-3 (m)
Chiều cao của phần cảm:
h = (2,5÷ 3).lC = 3. 8.10-3 = 0,024 (m) (2.38)
Bề rộng khuôn khổ của thép
L = lC + 2c +2n = 8.10-3 + 2.4.10-3 + 2.8.10-3 = 0,016 (m) (2.39)
Chiều cao của thép:
lB = h + c = 0,016 + 4.10-3 = 0,02 (m) (2.40)
Vậy tiết diện đồng dùng để quấn dây là:
h.d. K 0,024.0,5.0,5
S= = = 0,12 (mm2)
n 50
Với: d là đường kính dây, chọn d=0,5 (mm)
K = 0,5 là hệ số chật kích khi quấn dây
Tính cường độ dòng điện qua cuộn dây và cách điều chỉnh lực kích
rung
Ta có: Công của lực điện từ cho bởi công thức:
1
A=F . b .10−3= B. S . n . I (J )(2.41)
2
Trong đó:
- n: Số vòng dây, n=50
- b: Khe hở giữa phần cảm và phần ứng bằng khoảng dịch chuyển của
phần ứng(mm), đây cũng chính là biên độ khi hoạt động của phễu rung,
b = A = 1,8 (mm)
- B = 0,8T: Cảm ứng từ do dòng điện gây ra.
- S: Tiết diện lõi thép
- I: Cường độ dòng điện chạy qua cuộn dây.
2 F × b ×10−3 2 ×68040 ×1.8 ×10−3
I = B×S×n
=
1 ×0,12 ×50
=¿ 4,1 (A) (2.42)
Từ những thông số trên ta nhận thấy, cường độ dòng điện I, lực kích rung P
và khe hở b có mối quan hệ tỉ lệ với một giá trị b nhất định, ta có thể điều chỉnh
lực kích rung P theo cường độ dòng điện I.
Hình 2.20 Lõi thép của nam châm điện [ CITATION LêG15 \l 1033 ]
Trong đó:
- θ – Góc nâng của rãnh
- mp – Khối lượng của phôi
- N – Áp lực của phôi lên rãnh
- F – Lực ma sát
- a0 – Biên độ rung động
- ω = 2πf – Tần số góc của rung động
- ψ – Góc giữa lực quán tính của phôi với phương của góc nâng
Ta phải đi tìm điều kiện ràng buộc giữa các thông số để với điều kiện đó phôi
di chuyển lên phía trên. Theo sơ đồ tác dụng lực (hình 2.11) thì phôi di chuyển
lên phía trên khi và chỉ khi lực quán tính tác dụng lên phôi phải lớn hơn lực ma
sát giữa phôi và rãnh.[3] Hình 3.3 cho thấy lực quán tính lớn nhất tác dụng lên
phôi, ta chiếu lực này theo hai phương: phương song song với mặt nghiêng có giá
trị mp.a0.ω2.cosψ và phương vuông góc với mặt phẳng nghiêng có giá trị
mp.a0.ω2.sinψ
Điều kiện:
mp.a0.ω2.cosψ > mp.g.sinθ + F (2.47)
Trong đó lực F được tính như sau:
F = μs.N = μs.[ mp.g.cosθ - mp.a0.ω2.sinψ ] (2.48)
Trong đó μs là hệ số ma sát tĩnh giữa phôi và rãnh xoắn
Thế (2.48) vào (2.47) ta được bất phương trình sau:
a0 ω2 μs cosθ +sinθ
> (2.49)
g cosψ + μs sinψ
(2.49) là điều kiện để phôi trượt theo rãnh xoắn lên phía trên. Tương tự như
trên, ta cũng tìm được điều kiện để phôi trượt theo rãnh xoắn xuống phía dưới
trong suốt chu kỳ dao động như sau:
a0 ω2 μs cosθ−sinθ
> (2.50)
g cosψ−μ s sinψ
Mặt khác An = anω2 = a0ω2sinψ là gia tốc pháp tuyến của rãnh, gn= g.cosθ là
gia tốc pháp tuyến của gia tốc trọng trường, với (g = 9,81 m/s2)
Bởi vậy:
A n a0 .ω 2 . sinψ
= (2.51)
gn g . cosθ
Thay phương trình (2.51) vào phương trình (2.50) và bất phương trình (2.49)
ta có được điều kiện cho chuyển động trượt lên của phôi
A n μ s+tanθ
> (2.52)
gn cotgψ + μs
Và điều kiện phôi trượt theo rãnh xuống phía dưới như sau:
A n μ s−tanθ
> (2.53)
gn cotgψ−μ s
Với μs = 0,3, θ = 20 (0,035rad) và ψ = 200 (0,35 rad), thay vào (2.52) và
(2.53) ta thấy tỉ số An/gn> 0,21 thì phôi trượt lên phía trên và với An/gn < 0,21 thì
phôi trượt xuống phía dưới. Bởi vậy điều kiện để phôi trượt lên phía trên như
sau:
tanθ
tanψ >
μ 2s
Khi θ rất nhỏ thì ta có:
θ
tanψ > (2.54)
μ2s
Với giá trị μs = 0,3 và θ = 20 (0,035 rad), góc ψ phải lớn hơn 21,20 (0,37 rad)
thì quá trình phôi trượt lên phía trên xảy ra.
Với biên độ rung động đủ lớn, phôi sẽ “bay” trên các rãnh xoắn trong chu kỳ
dao động. Trường hợp này xảy ra khi áp lực của phôi tác dụng lên rãnh xoắn
bằng 0. Ta tính được áp lực của phôi lên rãnh xoắn như sau:
N=mP . g . cosθ−mP . a0 . ω2 . sinψ (2.55)
Vì vậy một phần của phôi trên rãnh xoắn sẽ bay ra khỏi rãnh và rơi xuống
đáy.
a0. ω 2 cosθ
>
g sinψ
Hoặc:
An
> ¿1,2 (2.56)
gn
Từ tỉ số An/gn kết hợp với hình 2.16 cho thấy ảnh hưởng của góc nâng θ lên
vận tốc vận chuyển với tỷ số gia tốc An/gn.
Hình 2.22 Ảnh hưởng của góc nâng θ tới vận tốc vận chuyển phôi [ CITATION
LêG15 \l 1033 ]
Kết quả cho thấy vận tốc cao nhất đạt được khi góc nâng θ = 0 và vận chuyển
phôi lên trên luôn đạt được khi góc nâng θ nhỏ. Các máy thiết kế cần thiết phải
có góc nâng hiệu quả θ = (0 ÷ 40). Tuy nhiên góc vận tốc vận chuyển của phôi sẽ
kém hiệu quả nếu đáy của phễu là đáy bằng. Điều đó có nghĩa là trong ứng dụng
thực tế các phôi không được đẩy dọc theo mặt đáy của phễu, nơi phôi có vận tốc
lớn hơn. Vấn đề định hướng được giải quyết bằng các thiết bị định hướng gắn
trên thành của phễu. Khi máy cấp phôi làm việc thì các thiết bị định hướng nhằm
định hướng phôi theo một hướng nhất định trước khi đưa phôi ra phía đầu ra của
miệng phễu để đưa phôi vào máng thẳng.
2.3.4 Mô phỏng hệ thống
2.3.4.1. Sử dụng phần mềm Adams mô phỏng hình học
Khởi động Adams bằng cách Start >> All program >> Adams – View hoặc
kích
đúp vào biểu tượng trên màn hình Destop, cửa sổ Adams hiện lên như sau:
Hình 2.23 Cửa sổ khởi tạo MSC ADAMS
Chỉnh lại phương và chiều của trọng lực trong mục Setting >> Gravity, sau đó
click OK
Chọn đơn vị trong mục Setting >> Units và chọn đơn vị như hình, click OK
Hình 2.26 Các thông số của cửa sổ Units Settings
Để mô hình hình học, ta cần Import mô hình đã thiết kế trên CATIA vào
Adams, các bước thực hiện như sau:
1.Export file đã thiết kế trên CATIA sang file “.igs” (lưu file dưới dạng igs).
2.Import các file đó vào Adams, bằng cách vào File >> Import, ta lựa chọfile
cần Import với các lựa chọn khác như hình sau:
Hình 2.27 Cửa sổ file import để đưa ra mô hình phễu rung vào MSC ADAMS
Có thể di chuyển đối tượng bằng thanh công cụ Move, hoặc có thể di chuyển
Hình 2.28 Cửa sổ dùng để di chuyển đối tượng trong MSC ADAMS
Làm tương tự đối với các chi tiết khác, ta được mô hình của đối tượng:
Hình 2.29 Mô hình phễu rung và thu khi đưa vào MSC ADAMS
Hình 2.30 Cửa sổ Modify Body để gán vật liệu cho phễu rung
Conectors click chọn Creat a Fixed Joint và chọn 2 đối tượng cần gắn cứng.
Hình 2.31 Cửa sổ Fixed Joint để tạo liên kết cứng cho phễu và dẫn hướng
Đối với các mặt tiếp xúc với nhau, bao gồm giữa phần thân bút, ghim cài với
các thành phần của phễu. Để gắn liên kết này, ta chọn Forces >> Creat a Contact
Hình 2.32 Cửa sổ Create Contact để gắn liên kết giữa phôi và phễu rung
Trong mục I Solid(s) và J Solid(s), ta kích chuột phải, chọn Pick, sau đó chọn
đối tượng cần gắn liên kết.
Trong mục Friction Forces, chọn Coulomb để chọn hệ số ma sát, bao gồm hệ
số ma sát tĩnh Static staticoefficent và hệ số ma sát động Dynamic Coefficient.
Sau đó click OK:
c. Các nguyên lý động học
Dựa vào nguyên lý chuyển động của chi tiết, nguồn rung được thay thế bằng
hai khớp động với mô tả là hai hàm sin được bố trí cùng pha, cùng tần số với các
giá trị biên độ được xác định bằng thực nghiệm.
Hàm tịnh tiến: 0.0553.sin(2π.100.t)
Hàm xoay: 0.0645.sin(2π.100.t)
Để thực hiện mô phỏng với hai hàm đầu vào như trên phễu. Trong mục
Conectors >>Creat a Cylindrical joint
Trong mục Construction >> Nomal to grid, chọn 2 Body là phễu và ground.
Chọn Motions >> Translational Joint Motion >> Joint 1 để gắn liên kết
tịnh tiến
Chọn Motions >> Rotational Joint Motion >> Joint 1 để gắn liên kết
quay.
Trên thanh công cụ, trong mục Motion, kích đúp chuột chọn và
, trong cửa sổ Jonit Motion, click để tạo hàm chuyển động, sau đó,
click OK.
Hình 2.34 Cửa sổ Function Builder để gắn hàm động học
Run an Interractive Simulation , và cài các thông số cho quá trình mô phỏng
trong cửa sổ Simulation Control.
Sau khi phân tích chi tiết là viên thuốc và thực hiện tính toán nhóm tác giả đưa
ra bộ thông số của hệ thống cấp phôi tự động theo phương pháp rung động xoắn
vít đối với viên thuốc:
Bảng 2.1 Thông số của hệ thống cấp phôi
- Băng tải dạng cào: sử dụng để thu dọn phoi vụn. Năng suất của băng tải
loại này có thể đạt 1,5 tấn/h và tốc độ chuyển động là 0,2m/s. Chiều dài của băng
tải là không hạn chế trong phạm vi kéo là 10kN.
- Băng tải xoắn vít: có 2 kiểu cấu tạo:
+ Băng tải 1 buồng xoắn: Băng tải 1 buồng xoắn được dùng để thu dọn
phoi vụn. Năng suất băng tải loại này đạt 4 tấn/h với chiều dài 80cm.
+ Băng tải 2 buồng xoắn: có 2 buồng xoắn song song với nhau, 1 có chiều
xoắn phải, 1 có chiều xoắn trái. Chuyển động xoay vào nhau của các buồng xoắn
được thực hiện nhờ 1 tốc độ phân phối chuyển động.
- Cả 2 loại băng tải buồng xoắn đều được đặt dưới máng bằng thép hoặc
bằng xi măng.
Giới thiệu băng tải dùng trong đề tài. Do băng tải dùng trong hệ thống làm
nhiệm vụ vận chuyển sản phẩm nên trong đề tài nhóm đã lựa chọn loại băng tải
dây đai với những lý do sau đây:
+ Tải trọng băng tải nhẹ.
+ Kết cấu cơ khí không quá phức tạp.
+ Linh hoạt, dễ dàng hiệu chỉnh.
Tuy nhiên loại băng tải này cũng có nhược điểm như: độ chính xác khi vận
hành không cao do nhiều yếu tố: do nhiệt độ môi trường ảnh hưởng, độ ma sát
của dây đai giảm qua thời gian...
2.4.2 Thông số đầu vào
Hệ thống có các thông số đầu vào như sau:
- Nguồn lực đẩy phôi: xy lanh khí nén.
- Nguồn lực quay băng tải: động cơ điện.
- Chọn thời gian băng tải đặt tốc độ làm việc: t1 = 1 (s)
- Chiều dài băng tải: L= 610 (mm).
- Thông số hình học phôi: 16x8x6 (mm).
- Khối lượng phôi: m = 1 (g) = 0,001 (kg).
- Khối lượng lọ thuốc: m L = 50 (g)= 0,05 (kg).
- Khối lượng mâm xoay m m= 250 (g)= 0,25 (kg)
- Năng suất làm việc: N 1 = 24 (sp/phút), N 2 = 4 (lọ/phút)
- Vận tốc băng tải v (m/s)
- Độ dày băng tải: h (m)
- Chiều rộng băng tải: B (m)
- Diện tích tiết diện mặt cắt ngang: S (m2)
Hình 2.38 Sơ đồ phân bố phôi trên băng tải[ CITATION Ngu11 \l 1033 ]
Hình 2.39 Đồ thị biểu diễn quá trình tăng – giảm tốc của băng tải[ CITATION Ngu11 \l
1033 ]
Tại một thời điểm sẽ có 6 sản phẩm trên băng tải, vậy khoảng cách mỗi sản phầm
sẽ là:
x=610 ÷ 5=122(mm)
Khi đó, tổng khối lượng thuốc lớn nhất đạt được tại một thời điểm nhất định trên
băng tải là:
M =n sp × m sp=6 × 0,001=0,006( kg) (2.58)
Trong đó:
- n splà số sản phẩm
- msp là khối lượng sản phẩm
Trong 1 phút, băng tải đi được quãng đường là:
L × N 610 ×24
s= = =¿ 2440 (mm) (2.59)
m sp 6
Vận tốc băng tải là:
s 2440
v= = =40,67 ( mm/ s ) (2.60)
t 60
Như vậy ta đã chọn được:
- Băng tải có chiều dày 2 mm
- Vận tốc băng tải là 40,67 mm/s
- Khoảng cách giữa các sản phẩm là 122 mm
- Thời gian một viên thuốc đi hết băng tải là 15 s
- Đường kính puly 30 mm và chiều dài 75 mm
2.4.3.2. Tính chọn băng tải lọ.
Với băng tải lọ thuốc, các lọ thuốc sẽ có thời gian chờ, tức băng tải vẫn chạy và
các lọ thuốc đứng yên, thời gian chờ này phụ thuộc vào số thuốc quy định trong
mỗi, để thuận tiện cho tính toán, ta cho mỗi lọ thuốc gồm 6 viên, như vậy, số lọ
có thể đóng thuốc trong 1 phút là 4 lọ, nên lọ cùng lúc khi có trên băng tải là 4 lọ.
Từ đây, ta tính toán và lựa chọn thông số băng tải như sau:
- Chiều dài 610 mm
- Bề rộng băng tải 60 mm
- Chiều dày băng tải 2 mm
- Vận tốc băng tải là 40,67 mm/s
- Khoảng cách giữa các lọ là 203,33 mm
- Thời gian một lọ đi hết băng tải là 15 s
- Đường kính puly 30 mm và chiều dài 75 mm
2.5 Động cơ.
2.5.1 Tổng quan.
Là máy điện dùng để chuyển đổi năng lượng điện sang năng lượng cơ, động
cơ điện được sử dụng rất phổ biến ứng dụng trong nhiều loại máy móc thiết bị.
Các loại động cơ điện thường được sử dụng để truyền động cơ băng tải là:
- Động cơ không đồng bộ: động cơ được sử dụng phổ biến trong công
nghiệp, có ưu điểm là giá thành rẻ chống quá tải tuy nhiên để điều khiển tốc độ
của động cơ này lại gặp rất nhiều khó khan tốn kém về chi phí.
- Động cơ servo: được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Tín
hiệu ra của động cơ được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận
tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. Nếu có bầt kỳ lý do nào
ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra
chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho
động cơ đạt được điểm chính xác.
- Động cơ đồng bộ: động cơ mà có tốc độ quay của rotor bằng tốc độ qua
của từ trường. Tốc độ của động cơ đồng bộ không phụ thuộc vào tải, không phụ
thuộc vào điện áp lưới điện chỉ phụ thuộc vào tốc độ của từ trường quay và có
thể đạt được hiệu suất rất cao. Tuy nhiên nó lại có giá thành cao và việc vận hành
mở máy gặp nhiều khó khăn.
- Động cơ điện một chiều: động cơ điện hoạt động với dòng điện một chiều.
Động cơ điện công suất nhỏ được sử dụng phổ biến trong dân dụng với giá
thành rẻ và việc điều chỉnh tốc độ dễ dàng. Động cơ một chiều công suất lớn
được sử dụng trong truyền động băng tải công nghiệp hay trong vận hành hệ
thống truyền động do cung cấp moment khởi động lớn đáp ứng yêu cầu thực tế.
Theo yêu cầu của đồ án nên lựa chọn động cơ một chiều vì những lí do sau:
- Có cấu tạo đơn giản vận hành dễ dàng.
- Có thể dễ dàng điều chỉnh tốc độ với độ chính xác cao.
- Giá thành rẻ, mẫu mã đa dạng trên thị trường.
Hình 2.40 Các lực tác động lên băng tải[ CITATION TạH19 \l 1033 ]
Trong đó:
- P: Trọng lượng của phôi (viên thuốc).
- Fc: lực căng băng tải
- S: Lực liên kết
Giả sử băng tải trên bị võng đi một góc θ
Ta có phương trình như sau:
P
S .sinθ = 2 (N) (2.61)
S.cosθ = F C (N)
P
F𝑐 = 2.tanθ (N)
Hệ số ma sát giữa con lăn và băng tải là: μ
P.μ
F𝑚𝑠 = F𝑐.𝜇 = (N) (2.62)
2. tan θ
Vậy lực ma sát và công suất P1 là:
P.μ.v
P1 = F𝑚𝑠.v = 2. tan θ (N) (2.63)
Thay số:
- P = 6.m.g = 6.0,001.9,8 = 0,059 (N)
- Hệ số ma sát lấy bằng: μ = 0,35
- v = 40,67 (mm/s) = 0,04067(m/s)
- Góc võng lớn nhất: θ=10
ω .60 2,7.60
n=
2. π
=
2. π
≈ 25 (vg/ph)
- Tỷ số truyền hộp giảm tốc bánh răng: N11 (u=11).
- Số vòng quay sơ bộ của động cơ:
nđc = u.n = 11.25 = 275 (v/p)
Trong đó:
- D: Đường kính puly
- v: vận tốc của băng tải
Ta chọn động cơ:
- Chọn động cơ thỏa mãn điều kiện: Pđc > Pct; nđc ≈ n.
- Chọn số vòng quay đồng bộ của động cơ: nđc = 285 (vòng/phút)
Từ đây, ta chọn động cơ gearmotor DC: TG-85B-SG (12V) -gear ratio = 1/50.
(hãng TSUKASA ELECTRIC CO).
2.6 Ổ lăn.
Thời gian sử dụng ổ lăn: L h = 25000h.
Số vòng quay của trục:
ν 40,67.60
n = 2. π . D = 2. π . 30 = 26 (vg/ph)
2 2
Ổ lăn không chịu lực dọc trục mà chỉ chịu lực hướng tâm:
P 0,006.9,8
Fr = = 0 = 1,68(N), F a=0(N )
2. tan (θ) 2. tan (1 )
Vì ổ không chịu tác dụng của tải trọng dọc trục nên chọn ổ bi đỡ 1 dãy cỡ siêu
nhẹ, kí hiệu 1000904 có: C = 2,10kN; C0 = 1,07kN
Tỉ số Fa / C o = 0 < e vớie=1,5 . tan ∝, ∝ là góc tiếp xúc; vòng trong quay nên
V=1[ CITATION Trị \l 1033 ]
Do đó: Fa /V.Fr = 0 < e . Vậy X = 1 và Y = 0
Với Y = 0, ta có: Q = X.V.Fr.kt .kd = 1,68.1.1,2.1 = 2,02 (N)
Trong đó: k t = 1; k d = 1,2
Ta có:
L E=60. n .10−6 . Lh=60.26 .10−6 .25000=39,68(triệu vòng)
Theo công thức 11.1[1],
Cd = Q. L M1 /m = .1,68. 39,681/ 3 = 5,73 (N) = 0,00573 (kN) < 𝐶 = 2,1 (kN)
Điều kiện thỏa mãn.
Vậy ổ lăn chúng ta chọn là ổ bi đỡ 1 dãy với các thông số sau:
Kí hiệu
ổ d D B r C C0
(mm (mm (mm (mm (kN (kN
) ) ) ) ) )
1000904 9 20 6 0,5 2,1 1,07
2.7 Xy lanh khí nén
Hình 2.44 Hình chiếu bằng của hệ thống phân loại[ CITATION TạH19 \l 1033 ]
Gọi:
− v là tốc độ của xy lanh (mm/s), phụ thuộc vào áp suất và điều chỉnh van tiết
lưu, ở đây, dựa vào tốc độ băng tải và khoảng cách giữa các viên thuốc, ta chọn v
= 30 (mm/s).
− W là hành trình của xy lanh, chọn W = 75 (mm)
− t là thời gian hành trình của xy lanh, chọn t = 0,5 (s)
Đối tượng mà xy lanh tác động vào là viên thuốc có khối lượng nhẹ nên
việc tính toán lựa chọn xy lanh chỉ quan tâm tới hành trình (stroke). Nhóm đã
quyết định chọn CXSJ M6-20. Thông số kỹ thuật và ý nghĩa ký hiệu cho bởi hình
dưới:
Hình 2.42 Thông số kỹ thuật xylanh CXSJ series[ CITATION ca0 \l 1033 ]
Hình 2.45 Ý nghĩa các ký hiệu của xylanh CXSJ series[ CITATION ca0 \l 1033 ]
3.1 Giới thiệu các thiết bị điện cơ bản sử dụng trong hệ thống.
Theo yêu cầu bài toán ta có danh sách các thiết bị đầu vào và đầu ra như
sau:
Bảng 3.3 Các thiết bị đầu vào/ ra của bài toán.
Thiết bị Số lượng
Nút nhấn 3
Cảm biến 3
Relay 7
Nguồn 24 V DC 1
Nguồn 12V DC 1
Van điện từ (van đảo 2
chiều)
PLC S7 - 1200 1
Camera 1
Đèn led 1
Công tắc 2
Sau đây là thông tin về một số thiết bị được sử dụng.
3.1.1 Nút nhấn.
Nút ấn là một loại công tắc đơn giản điều khiển hoạt đô ̣ng của máy hoặc một
số loại quá trình. Hầu hết, các nút nhấn là nhựa hoặc kim loại. Hình dạng của nút
ấn có thể phù hợp với ngón tay hoặc bàn tay để sử dụng dễ dàng. Tất cả phụ
thuộc vào thiết kế cá nhân. Nút ấn có 2 loại chính là nút nhấn thường mở hoặc
nút nhấn thường đóng.
Cấu tạo và nguyên lý hoạt động:
- Nút nhấn gồm hệ thống lò xo, hệ thống các tiêp điểm thường mở và
thường đóng và vỏ bảo vệ. Khi tác động vào hệ thống, các tiếp điểm
chuyển trạng thái và khi không còn tác động các tiếp điểm trở lại trạng
thái ban đầu.
- Nút ấn thường đặt trên bảng điều khiển, ở tủ điện. Các loại nút ấn thông
dụng có dòng định mức là 5A, điện áp ôn định là 400V, tuổi thọ điện đến
200.000 lượt đóng ngắt, tuổi thọ cơ đến 1000000 lần đóng ngắt. Nút ấn
màu đỏ thường để đóng, tắt máy; màu xanh để khởi động và màu vàng để
báo lỗi hệ thống.
Bên trên là hình ảnh nút nhấn được sử dụng trong hệ thống.
3.1.2 Cảm biến.
Cảm biến là thiết bị thực hiện chức năng biến đổi đại lượng không điện (các
đại lượng vật lý, hóa học, sinh học…) thành đại lượng điện tiêu chuẩn cung cấp
cho bộ điều khiển phân tích. Ví dụ biến đổi các đại lượng nhiệt độ, áp suất, ánh
sáng, tốc độ, lưu lượng… thành các tín hiệu điện như mA, mV.Đây chính là hệ
thống thu thập thông tin cho bộ điều khiển làm việc. Các loại cảm biến thường
được sử dụng trong công nghiệp như: cảm biến nhiệt độ, cảm biến quang, cảm
biến áp suất, cảm biến lưu lượng, cảm biến tiệm cận…
Với mục đích phát hiện viên thuốc trên băng tải và hộp thuốc vào vị trí, ta có
một số hướng giải quyết sử dụng một số loại cảm biến sau:
- Cảm biến siêu âm
- Cảm biến hồng ngoại
- Cảm biến quang
- Cảm biến tiệm cận
Trên thị trường có rất nhiều loại cảm biến khác nhau và chúng có những ưu
và nhược điểm riêng nhưng trong đồ án này do yêu cầu về tính năng công nghệ
cần phải phân loại sản phẩm trên băng tải nên nhóm đã sử dụng cảm biến tiệm
cận. Phôi được cấp vào băng chuyền nhờ hệ thống máng rung, cảm biến sẽ nhận
biết có đối tượng đi qua và sẽ tính toán thời gian để dừng lại tại vị trí có camera,
sau đó tiến hành chụp và xử lý ảnh. Một cảm biến có nhiệm vụ phát hiện lọ vào
vị trí hứng thuốc, và một cảm biến dùng để đếm số thuốc đạt vào lọ.
Sau khi lựa chọn các sản phẩm cảm biến trên thị trường, nhóm đã quyết định
dùng cảm biến Omron E3F – DS30B4 (PNP). Đây là loại cảm biến khoảng cách
hồng ngoại được dùng để phát hiện vật cản dựa vào các tia hồng ngoại trong
khoảng cách 0 - 30 cm. Cảm biến vật cản hồng ngoại dùng ánh sáng hồng ngoại
để phát hiện vật cản với độ phản hồi nhanh, độ chính xác cao.
Thông số kỹ thuật:
- Điện áp: 6-36 V DC
- Dòng điện max: 200 mA
- Khoảng cách đo: 0-30 cm
- Có thể điều chỉnh khoảng cách qua biến trở
- Có led hiển thị ngõ ra màu đỏ
- Kích thước 7x1.7 cm
- Chất liệu: nhựa cứng
- Màu sắc: đen và vàng
- Ngõ ra dạng PNP
Sơ đồ đấu nối dây
- Dây màu nâu 6-36 V DC
- Dây màu xanh dương: GND
- Dây màu đen: tín hiệu PNP thường hở
3.1.3 Van đảo chiều.
Để điều khiển xylanh khí nén ta sẽ sử dụng van đảo chiều.
Van đảo chiều khí nén hay còn gọi là van điện từ khí nén là một cơ cấu điều
chỉnh hướng điều chỉnh dòng khí nén qua van. Van điện từ khí nén có tác dụng
đóng hoặc ngắt dòng khí và điều chỉnh hướng của dòng khí. Van điện từ được sử
dụng rất phổ biến trong công nghiệp.
Van điện từ khí nén có rất nhiều dạng khác nhau nhưng dựa vào đặc điểm
chung là số cửa số vị trí và số tín hiệu điện tác động để phân biệt.
- Số vị trí: là số chỗ định vị con trượt của van, thông thường van điện từ khí
nén thường có hai hoặc ba vị trí, những trường hợp đặc biệt có thể có
nhiều hơn.
- Số cửa: là số lỗ để dẫn khí nén vào hoặc ra, số cửa của van điện từ khí nén
thường dung là 2,3,4,5. Đối khi có thể nhiều hơn.
- Số tín hiệu điện (cuộn Coil): là tín hiệu điện từ hút hoặc đẩy con trượt di
chuyển từ vị trí này sang vị trí khác. Số cuộn coi có thể là 1 hoặc hai cuộn.
Hình 3.49 Van đảo chiều điện từ[ CITATION htt5 \l 1033 ]
Trong mô hình này chúng em lựa chọn sử dụng van điện từ 5/2 điều khiển
từ một phía. Van 5/2 là van có 5 cổng làm việc: 1 cổng cấp khí vào, 2 cổng xả
khí ra và hai cửa xả riêng cho mỗi trạng thái, có hai trạng thái.
Các sản phẩm van 5/2 có thể được điều khiển điện từ một phía. Có sản
phẩm cũng có thể được điều khiển từ cả 2 phía. Ngoài ra, điểm chung của loại
van này chính là 1 phần tử nhớ 2 trạng thái. Đó là lý do mà sản phẩm này hiện
được lựa chọn để ứng dụng làm van đảo chiều điều khiển xy lanh tác dụng kép
một cách rất hiệu quả.
Van 5/2 được sử dụng để vận hành các bộ truyền động khí nén tác động
kép, chẳng hạn như xi lanh, xi lanh không trục, kẹp và bộ truyền động quay. Bộ
truyền động tác động kép đòi hỏi khí nén để di chuyển theo cả hai hướng.
3.1.4 Relay điện từ.
Rơ le được sử dụng khi cần kiểm soát một mạch điện bằng một tín hiệu
công suất thấp (với đầy đủ cách điện giữa kiểm soát và mạch điều khiển), hoặc
trong trường hợp một số mạch phải được kiểm soát bởi một tín hiệu.
Trong mô hình hệ thống phân loại và đóng ống sản phẩm nay đã sử dụng
relay trung gian MY2NJ của OMRON.
Hình 3.51 Relay trung gian Omron MY2NJ[ CITATION htt3 \l 1033 ]
a) Phần cứng.
- Nguồn cấp 24 VDC.
- Tích hợp nhỏ gọn với 2 ngõ vào Analoge 0 – 10 V DC, 14 ngõ vào VDC
(+, -)
- 10 ngõ ra Transistor.
- 1 cổng truyền thông Ethernet.
b) Tính năng nổi bật.
Cổng truyền thông Profinet (Ethernet) được tích hợp sẵn:
Dùng để kết nối máy tính, với màn hình HMI hay truyền thông PLC-PLC
Dùng kết nối với các thiết bị khác có hỗ trợ chuẩn Ethernet mở
Tốc độ truyền 10/100 Mbits/s
TCP/IP, ISO on TCP, và S7 protocol
Các tính năng về đo lường, điều khiển vị trí, điều khiển quá trình:
6 bộ đếm tốc độ cao (high speed counter) dùng cho các ứng dụng đếm và
đo lường, trong đó có 3 bộ đếm 100kHz và 3 bộ đếm 30kHz
2 ngõ ra PTO 100kHz để điều khiển tốc độ và vị trí động cơ bước hay bộ
lái servo (servo drive)
Ngõ ra điều rộng xung PWM, điều khiển tốc độ động cơ, vị trí valve, hay
điều khiển nhiệt độ…
16 bộ điều khiển PID với tính năng tự động xác định thông số điểu khiển
(auto-tune functionality)
Thiết kế linh hoạt:
Mở rộng tín hiệu vào/ra bằng board tín hiệu mở rộng (signal board), gắn
trực tiếp phía trước CPU, giúp mở rộng tín hiệu vào/ra mà không thay đổi
kích thước hệ điều khiển
Mỗi CPU có thể kết nối tối đa 8 module mở rộng tín hiệu vào/ra.
Ngõ vào analog 0-10V được tích hợp trên CPU
3 module truyền thông có thể kết nối vào CPU mở rộng khả năng truyền
thông, vd module RS232 hay RS485
Card nhớ SIMATIC, dùng khi cần rộng bộ nhớ cho CPU, copy chương
trình ứng dụng hay khi cập nhật firmware
Chẩn đoán lỗi online/ offline
Giao tiếp
Các chuẩn giao tiếp: PROFINET, MODBUS, PROFIBUS, Point-to-Point
Communication, Universal Serial Interface (USS), Modbus RTU, Modbus
TCP/IP, Telecontrol Communication.
c) Chuẩn PROFINET
- Giao tiếp các thiết bị lập trình;
- Thiết bị HMI;
- Các dòng PLC như S7-CPU;
- Các thiết bị có PROFINET I/O (như ET200 và SINAMICS);
- Và các thiết bị sử dụng chuẩn giao tiếp TCP/IP.
Hình 3.53 Các chuẩn truyền thông của PLC S7-1200[ CITATION htt7 \l 1033 ]
d) Lập trình
Phần mềm dùng để lập trình cho S7-1200 là Step7 Basic. Step7 Basic hỗ trợ
ba ngôn ngữ lập trình là FBD, LAD và SCL. Phần mềm này được tích hợp trong
TIA Portal của Siemens.
3.1.6 Nguồn điện.
Để PLC hoạt động được trước tiên ta phải cấp nguồn cho nó. Do lựa chọn
PLC S7 – 1200 CPU 1214C DC/DC/DC nên đầu vào của PLC là nguồn một
chiều 24 V DC. Với đồ án này chúng em lựa chọn nguồn tổ ong 24 V DC 5A để
cấp nguồn cho PLC cũng như cấp nguồn cho relay điều khiển động cơ băng tải
thuốc và 2 xylanh.
Thông số kỹ thuật:
- Độ phân giải tối đa: 1080p/30fps
- Đầu ra HD và SD có thể chuyển đổi, tự động làm nét
- Cao x Rộng x Dài: 68,5 mm x 29 mm x 40,4 mm
- Tối đa IR dài 30m, IR thông minh
- IP67, xoay 360o
- Lấy nét tự động
3.1.8 Hệ thống chiếu sáng.
Đây có thể xem là phần quan trọng không thể thiếu của hệ thống ngoại
quan, có nhiệm vụ làm nổi bật các lỗi cần kiểm tra và loại bỏ các nhiễu không
cần thiết giúp quá trình xử lý ổn định hơn. Đèn có nhiều loại với hình dạng kích
thước khác nhau, tùy theo ứng dụng sẽ chọn các đèn phù hợp.
Trong đồ án này chúng em sử dụng bóng đèn led 12 V DC để chiếu sáng
cho buồng chụp.
3.2 Bài toán điều khiển.
3.2.1 Bài toán và yêu cầu.
- Mục tiêu của đề tài là phân loại và đóng gói thuốc nên phần tử được điều
khiển là băng chuyền, thiết bị phân tách và đóng gói thuốc.
- Bộ điều khiển trung tâm hoạt động khi có tín hiệu khởi động.
- PC thực hiện nhiệm vụ xử lý ảnh và gửi tín hiệu xuống PLC.
1.1.1 Quy trình công nghệ.
Nhấn nút START băng tải sản phẩm, băng tải hộp, động cơ cấp phôi hoạt
động, sau 6s động cơ mâm xoay hoạt động. Động cơ cấp phôi chỉ hoạt động khi
băng tải sản phẩm hoạt động.
- CB2 có tín hiệu cho dừng băng tải thuốc để chụp ảnh. Khi băng tải dừng
PLC gán địa chỉ MW300 = 1 gửi tín hiệu chụp ảnh. Ảnh được đưa lên máy tính
xử lý. Máy tính xử lý ảnh, nếu là sản phẩm NG – sản phẩm lỗi thì gán địa chỉ
MW100 = 1
- Dùng hàm so sánh:
+ Nếu MW100 = 1, cấp tín hiệu cho van điện từ điều khiển xylanh 2
đẩy sản phẩm. Đồng thời đếm sản phẩm NG tăng lên 1. Nếu sản phẩm lỗi đạt đến
một mức đặt trước hệ thống sẽ dừng hoạt động.
+ Nếu CB3 có tín hiệu thì set T2 = 1.5 (s), sau khi có T2 thì biến đếm
sản phẩm G (C1) tăng lên 1. Khi C1 đếm đủ số sản phẩm đã đặt trước thì kích
hoạt động cơ mâm xoay hoạt động.
Khi có hộp đi qua cảm biến 1, động cơ mâm xoay ngừng hoạt động, đồng thời
kích hoạt timer T0 = 2 (s). Sau khi có tín hiệu T0 thì kích hoạt động cơ vặn nắp
và van điện từ điều khiển xylanh 1 để vặn nắp cho hộp trong 2 (s).
Nhấn STOP hệ thống dừng hoạt động
Nhấn RESET các thông số trong hệ thống về 0.
3.2.2 Lưu đồ điều khiển.
Từ yêu cầu bài toán ta có sơ đồ tín hiệu điều khiển sau:
Chú thích:
BT1 – băng tải thuốc.
BT2 – băng tải lọ.
Xylanh 1 – xylanh đẩy sản phẩm lỗi.
Xylanh 2 – xylanh đóng nắp.
Từ đây ta có lưu đồ điều khiển như sau:
Hình 3.57 Lưu đồ điều khiển của hệ thống.
Hình 3.59 Vị trí của HMI trong hệ thống tự động hóa hiện đại[ CITATION htt6 \l
1033 ]
Chính vì vị trí quan trọng không thể thiếu của HMI trong hệ thống tự động
hóa, chúng em đã quyết định thực hiện thiết kế mô phỏng giao diện HMI cho đề
tải của nhóm.
Hình 3.61 Mô hình truyền thông của Snap7[ CITATION htt6 \l 1033 ]
Hình 3.62 Danh sách tương thích của Snap7[ CITATION Ngu18 \l 1033 ]
Hình 4.63 Biểu diễn ma trận lọc Gauss[ CITATION blo \l 1033 ]
Giả sử ảnh là một chiều. Điểm ảnh ở trung tâm sẽ có trọng số lớn nhất. Các
điểm ảnh ở càng xa trung tâm sẽ có trọng số giảm dần khi khoảng cách từ chúng
tới điểm trung tâm tăng lên. Như vậy điểm càng gần trung tâm sẽ càng đóng góp
nhiều hơn vào giá trị điểm trung tâm.
Chú ý: Trên thực tế, việc lọc ảnh dựa trên hàm Gauss 2 chiều (ngang và
dọc). Phân phối chuẩn 2 chiều có thể biểu diễn dưới dạng:
2
−(x−μ x )
G0 ( x , y )= A e 2σx
2
+−¿ ¿¿
(4.1)
Trong đó:
- μ là trung bình (đỉnh).
- σ2 là phương sai của các biến số x và y.
- A=π r 2 .
- Tham số μ quyết định tác dụng của bộ lọc Gauss lên ảnh. Độ lớn của ma
trận lọc (kernel) cần được lựa chọn cho đủ rộng.
4.1.2 Thuật toán Canny
Trong chương trình đã sử Canny Detection để phân tách vùng ảnh
Canny Detetion: Đây là thuật toán phát hiện góc cạnh rất phổ biến
Tổng quát, thuật toán Canny Detection gồm có 4 bước:
1. Lấy đạo hàm của ảnh theo chiều ngang và dọc theo phân phối
Gaussian
2. Tính cường độ và hướng của Gradient
3. Non-maximum supression
4. Sử dụng Threshold để tạo loại bỏ cạnh gỉa, xác định cạnh thực sự
(real edge)
B1: Lấy đạo hàm theo phân phối Gaussian
Ta lấy đạo hàm theo chiều ngang x (Gx) và chiều dọc y (Gy) . Do hướng
của gradient luôn vuông góc với các cạnh nên ảnh lấy đạo hàm theo chiềng ngang
x (Gx) sẽ thu được các nét dọc còn ảnh lấy đạo hàm theo chiều dọc (Gy) sẽ thu
được các nét ngang của bức ảnh.
Hình 4.64 Đạo hàm ảnh theo chiều ngang (x) và dọc (y)[ CITATION www2 \l 1033 ]
Thuật toán Non-maximum supression như sau: với một pixel A được xác
định nằm trên một cạnh. Ta sẽ có vector gradient direction luôn vuông góc với
cạnh edge. Trên vector gradient direction ta có thể có nhiều pixel ví dụ ở đây là B
và C. ba pixel A, B, C cùng miêu tả một pixel trên cạnh ban đầu nên ta phải so
sánh giá trị giữa A, B và C xác định đâu là pixel nào có giá trị lớn nhất. Sau đó
loại bỏ hai pixel còn lại bằng cách đặt chúng bằng 0.
Hình 4.66 Kết quả thuật Non – maximum suppression[ CITATION www2 \l 1033 ]
Ví dụ ở hình trên A nằm trên ngưỡng Vmax nên A chắc chắn là cạnh (strong
edge). C nằm giữa ngường Vmax và Vmin nên C là cạnh yếu (weak edge) nhưng
C kết nối với strong edge là A nên C cũng là một cạnh. Tuy nhiên B cũng nằm
trong ngưỡng giống C nhưng không kết nối với cạnh nào chắc chắn là cạnh
(strong edge) nên B là nhiễu.
[]
1
arctan I x
55 []
I x =I . D x =[ 56 x 94 ] . 0 =38I y =I . D y = y . [ 1 0 −1 ] =38
(¿ 38)
¿ G∨¿ √ I x 2+ I y2= √ 3 82 +3 82 ≈ 53,74θ= =arctan ≈ 2,33 ¿
Iy 38
Đối với hình ảnh màu, gradient của ba kênh (red, green và blue) được đánh
giá. Độ lớn của gradient tại một điểm ảnh là giá trị lớn nhất của cường độ
gradient
của ba kênh, và góc là góc tương ứng với gradient tối đa.
Sau bước này, kết quả thu được sẽ là:
Hình 4.70 Kết quả của Gradient 3 kênh[ CITATION www3 \l 1033 ]
Ví dụ: Trong trường hợp này, hình ảnh của chúng ta có kích thước là
64x128, ta sẽ chia mỗi hình ảnh thành các block có kích thước 16x16.
Như trong hình ảnh trên, đầu tiên là pixel có bao quanh màu xanh lam. Nó
có hướng 80 độ và cường độ là 2, vì vậy ta thêm 2 vào bin thứ 5 (hướng 80 độ).
Tiếp theo là pixel có bao quanh màu đỏ. Nó có hướng 10 độ và cường độ 4. Vì
không có bin 10 độ, nên ta vote cho bin 0 độ và 20 độ, mỗi bin thêm 2 đơn vị. Sau
khi vote hết các pixel trong một cell kích thước 8x8 vào 9 bin, ta có thể thu được
kết quả như sau:
Hình 4.75 Kết quả sau khi vote các pixel[ CITATION www3 \l 1033 ]
Trong hình ảnh trên, trường hợp đầu tiên là một ô của hình ảnh ban đầu.
Trường hợp thứ hai, tất cả các giá trị pixel đã được tăng lên 50. Trong trường hợp
thứ ba, tất cả các giá trị pixel được nhân với 1.5. Dễ dàng thấy được, trường hợp
thứ ba hiển thị độ tương phản gia tăng. Ảnh hưởng của phép nhân là làm các điểm
ảnh sáng trở nên sáng hơn nhiều, trong khi các điểm ảnh tối chỉ sáng hơn một
chút, do đó làm tăng độ tương phản giữa các phần sáng và tối của hình ảnh.
Hãy nhìn vào các giá trị pixel thực tế và sự thay đổi của vector gradient của
ba trường hợp trên trong hình ảnh sau:
Các con số trong các ô là giá trị pixel của các điểm ảnh lân cận điểm ảnh
được đánh dấu màu đỏ.
Delta F là đạo hàm theo riêng hai hướng của điểm ảnh ([Ix, Iy]).
| Delta F| là giá trị cường độ điểm ảnh (Gradient Magnitude).
Trong trường hợp một và hai, giá trị cường độ vector gradient của chúng
tương đương nhau, nhưng trong trường hợp thứ ba, cường độ vector gradient đã
tăng lên 1.5 lần. Nếu chia ba vector bằng độ lớn tương ứng, ta sẽ nhận được các
kết quả tương đương cho cả ba trưởng hợp. Vì vậy, trong ví dụ trên, chúng ta thấy
rằng bằng cách chia các vector gradient theo độ lớn của chúng, chúng ta có thể
biến chúng thành bất biến để thay đổi độ tương phản.
Có nhiều phương pháp có thể được dùng để chuẩn hóa khối. Gọi v là vector
cần chuẩn hóa chứa tất cả các histogram của mội khối. ‖v(k)‖ là giá trị chuẩn hóa
của v theo các chuẩn k=1, 3 và e là một hằng số nhỏ. Khi đó, các giá trị chuẩn hóa
có thể tính bằng một trong những công thức sau:
v
L2 norm: f = 2 2
√ ¿∨v ∨¿ +e
2
(4.12)
v
L1 norm: f =
¿∨v 1∨¿+ e
(4.13)
v
L1 √ : f =
√ ¿∨v 2∨¿2 +e 2
Ghép các vector đặc trưng khối sẽ thu được vector đặc trưng R-HOG cho
(4.14)
ảnh. Số chiều vector đặc trưng ảnh tính theo công thức:
siz e image =n . siz e block (4.15)
Trong đó:
n : là số khối của hình ảnh
siz e block: là số chiều của vector đặc trưng khối
B4: Tính toán vector đặc trưng HOG
Với mỗi hình ảnh kích thước 64x128, chia thành các block 16x16 chồng
nhau, sẽ có 7 block ngang và 15 block dọc, nên sẽ có 7x15 = 105 blocks.
Mỗi block gồm 4 cell. Khi áp dụng biểu đồ 9-bin cho mỗi cell, mỗi block
sẽ được đại diện bởi một vector có kích thước 36x1.
Vì vậy, khi nối tất cả các vector trong một block lại với nhau, ta sẽ thu
được vector đặc trưng HOG của ảnh có kích thước 105x36x1 = 3780x1.
4.1.4 Thuật toán phân loại trong học máy
Bài toán phân loại (classification) là 1 trong những bài toán cơ bảntrong
Machine learning sau đây là 1 số thuật toán phổ biến sử dụng trong mục đích
này:
- Neural Networks
- Support Vector Machine
- Naive Bayes Classifier
- Decision Trees
- K-nearest neighbors
Sau đây xin được nói kĩ hơn về Support Vector Machine (SVM) thuật toán đc
sử dụng trong chương trình. Support Vector Machine(SVM) là một thuật toán
thuộc nhóm Supervised Learning (Học có giám sát) dùng để phân chia dữ liệu
(Classification) thành các nhóm riêng biệt. Hình dung ta có bộ data gồm các điểm
xanh và đỏ đặt trên cùng một mặt phẳng. Ta có thể tìm được đường thẳng để phân
chia riêng biệt các bộ điểm xanh và đỏ như hình bên dưới.
Hình 4.77 Các đường phân tách khác nhau[ CITATION www3 \l 1033 ]
Với những bộ data phức tạp hơn mà không thể tìm được đường thẳng để phân
chia thì sao?
Ta cần dùng thuật toán để ánh xạ bộ data đó vào không gian nhiều chiều hơn (n
chiều), từ đó tìm ra siêu mặt phẳng (hyperplane) để phân chia. Ví dụ trong hình bên
dưới là việc ánh xạ tập data từ không gian 2 chiều sang không gian 3 chiều.
Hình 4.78 Phân lớp trong không gian[ CITATION www3 \l 1033 ]
SVM cố gắng tối ưu thuật toán bằng các tìm cách maximize giá trị margin này,
từ đó tìm ra siêu phẳng đẹp nhất để phân 2 lớp dữ liệu.
1.1.3.2. Support Vectors
Bài toán của chúng ta trở thành tìm ra 2 đường biên của 2 lớp dữ liệu (ở hình
bên trên là 2 đường xanh lá cây) sao cho khoảng cách giữa 2 đường này là lớn nhất.
Đường biên của lớp xanh sẽ đi qua một (hoặc một vài) điểm xanh. Đường biên của
lớp đỏ sẽ đi qua một (hoặc một vài) điểm đỏ. Các điểm xanh, đỏ nằm trên 2 đường
biên được gọi là các support vector, vì chúng có nhiệm vụ support để tìm ra siêu
phẳng.
Đó cũng là lý do của tên gọi thuật toán Support Vector Machine.
4.2 Kết quả thực hiện
4.2.1 Phát hiện đối tượng
Để có thể phân loại được đối tượng thì bước đầu tiên là tách vật thể đó ra
khỏi nền cụ thể trong bài toán của ta sẽ là tách được viên thuốc ra khỏi nền của
bang tải để thực hiện công việc này ta sử dụng đến thuật toán Canny (đã nêu tại
mục 4.1.2)
Nhưng do điều kiện môi trường (ánh sáng, băng tải bị bẩn, …) nên kết quả
thu được không khả quan ta phải sử dụng thêm thuật toán lọc nhiễu Gauss (đã
nêu tại mục 4.1.1).
Hình 4.81 Kết quả thuật toán Canny kết hợp bộ lọc Gauss
Từ kết quả ở trên ta sẽ tiến hành tách đối tượng ra khỏi khung hình đồng
thời sẽ quay đối tượng về cùng 1 chiều. Để thực hiện được việc này chúng ta sử
dụng đến module Countour được cung cấp miễn phí trong thư viện mã nguồn mở
OpenCV.
Hình 4.82 Kết quả phát hiện đối tượng
Phương pháp trên là một phương pháp vô cùng đơn giản giúp cho tốc độ
của chương trình trở lên nhanh và còn có kết quả thu được rất tốt và hơn nữa sử
dụng phương pháp này ta có thể phát hiện được bất kì vật thể nào trên băng tải sẽ
thuận tiện cho việc phát triển nên thành phân loại bất cứ sản phẩm nào khác
không chỉ là thuốc.
4.2.2 Trích chọn đặc trưng
Sau khi ta đã tách được đối tượng ta cần thì lượng thông tin trong đối tượng
còn rất nhiều việc đem lượng thông tin đó ra để sử dụng làm ảnh hưởng tới tốc
độ của chương trình vậy nên bài toán đặt ra sẽ là giảm lượng thông tin xuống
Bị sứt mẻ các góc
Vật thể lạ
Để máy tính có thể phân loại được thuốc đạt và thuốc lỗi thì ta phải chuẩn
bị trước 2 tệp dữ liệu về thuốc đạt và thuốc lỗi. Theo thông thường thì số lượng
dữ liệu lấy mẫu càng lớn độ chính xác khi phân loại càng cao, trong bài toán này
ta lấy dữ liệu mẫu 2500 ảnh gồm 900 ảnh mẫu thuốc lỗi và 1600 ảnh thuốc đạt.
Hình 4.84 Dữ liệu thuốc đạt
Sau khi đã có được dữ liệu mẫu ta sẽ tạo model SVM (xem thêm ở mục
4.1.4) trong chương trình này ta sử dụng API của thư viện Scikit – learn và lựa
chọn hàm Kernel , các thông số của model để tránh underfitting và overfitting.
Nếu model vẫn bị underfitting thì ta tăng số chiều của vector đặc trưng, nếu
không hiệu quả thì ta đổi phương pháp trích chọn đặc trưng khác. Nếu model bị
underfitting thì lấy thêm dữ liệu mẫu nếu không hiệu quả ta tăng độ phức tạp của
model. Ta tiếp tục thực hiện như vậy cho đến khi model fitting. Dưới đây là kết
quả của model đã được huấn luyện (thuốc lỗi được khoanh đỏ, thuốc đạt được
khoanh xanh).
CHƯƠNG 5. XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG VÀ THỰC NGHIỆM
Các cổng kết đầu vào bao gồm dây nguồn kết nối với nguồn AC 220V sau
đó, nguồn này được chuyển đổi về các nguồn 24VDC,12VDC nhờ các b ộ ngu ồn
tổ ong để phù hợp với điện áp của các linh kiện được sử dụng. Nguồn c ấp cho
động cơ băng tải chạy thuốc và băng tải cấp lọ là 24VDC, động cơ mâm xoay và
nén khí, đèn led 12VDC. Camera được kết nối với PC qua cổng USB; PLC được
kết nối tới PC nhờ cổng Ethernet, kết nối tới các rơ le như trong sơ đồ điện đi
Thuốc đến vị trí cảm biến, được cài đặt thời gian để dừng ở vị trí đặt
camera. Khi thuốc dừng ở vị trí này camera tiến hành chụp ảnh:
Hình 5.5 Thuốc dừng ở vị trí camera tiến hành chụp ảnh
Hình 5.8 Xylanh tiến hành đẩy thuốc lỗi vào khay chứa
Nếu là thuốc đạt yêu cầu sẽ chạy tiếp đến vị trí cảm biến số 3, cảm biến
này có nhiệm vụ đếm số thuốc đạt cho vào lọ đã được cài đặt sẵn.
Hình 5.9 Thuốc đạt tới vị trí cảm biến số 3
Trong khi các bước trên thực hiện thì băng tải hộp cũng hoạt động đưa
hộp vào vị trí mâm xoay:
Hình 5.12 Mâm xoay hoạt động đưa lọ vào vị trí hứng thuốc
Khi cảm biến số 3 đếm đủ số thuốc rơi vào lọ thì mâm xoay tiếp tục hoạt
động đưa lọ rỗng vào vị trí hứng thuốc và lọ có thuốc sẽ đưa sang vị trí
dập nắp.
[1] baoanjsc.com.vn/tin-hang/machine-vision-la-gi-loi-ich-cua-machine-vision-
trong-smart-factory_2_69_31587_vn.aspx..
[2] Lê Giang Nam, Nguyễn Mạnh Hùng, Một phương pháp đánh giá hệ thống
cấp nắp cao su bằng rung cho quá trình đóng chai thuốc, Tạp chí cơ khí
Việt Nam, ISSN 0866-7056., 2015.
[3] N. V. Dự, Hướng dẫn tính toán băng tải, 2011.
[4] sandivietnam.com/san-pham/dong-co.
[5] Tạ Hữu Phước, Hoàng Nguyễn Sinh Thành, Nguyễn Hoàng Nam,"Ứng
dụng công nghệ Deep Learning kiểm tra chất lượng vỉ thuốc và thiết kế dây
chuyền đóng gói", Đồ án tốt nghiệp cử nhân cơ điện tử, ĐHBKHN, 2019.
[6] www.tsukasa-d.co.jp/en/data_download/english_catalogue.pdf.
[7] T. Chất, Cơ sở thế kế máy và chi tiết máy, Nhà xuất bản Khoa học kỹ thuật.
[8] ca01.smcworld.com/catalog/BEST-5-3-en/pdf/3-p0639-0697-cxsj_en.pdf.
[9] https://www.sendo.vn/nut-nhan-nha-nut-nhan-de-khong-den-3-den-
19387860.html.
[10] https://chotroihn.vn/cam-bien-khoang-cach-30cm-omron-e3f-ds30b4-pnp.
[11] https://www.facebook.com/DaotaotudonghoaIATC.16/photos/a.790024944
412980/2920516764697110/?type=3&theater.
[12] https://www.sendo.vn/ro-le-trung-gian-omron-8-chan-my2n-gs-dc24v-
21069974.html?
utm_source=google&utm_medium=affiliate&utm_campaign=4_gsn-
gsh_3647_phukiencongnghe-phukiencongnghekhac-
phukiencongnghekhac3&gclid=Cj0KCQjw9IX4BRCcARIsAOD2OB26m-
u3XhGn1ZUWmXhJZV.
[13] http://siemens-vietnam.vn/gioi-thieu-plc-s7-1200/.
[14] https://tiki.vn/webcam-logitech-b525-hd-720p-hang-chinh-hang-
p419013.html?
spid=1047490&utm_source=google&utm_medium=cpc&utm_campaign=S
EA_NBR_GGL_PLA_DTP_ALL_VN_ALL_UNK_UNK_C.ALL_X.2045
169324_Y.95003794930_V.1047490_W.DT_A.895864466796_O.CAC&g
clid=Cj0KCQjw.
[15] https://www.automation-sense.com/blog/interviews-english/davide.html?
fbclid=IwAR0R4nXSIN1Br9yaYtCvoSQhOA2TnRAQBngCjMja-
5cn1boujoTIrd7syog.
[16] Nguyễn Văn Hướng, Nguyễn Văn Hinh, " Ứng dụng công nghệ học sâu để
phân loại và kiểm tra chất lượng thuốc chữa bệnh", Đồ án tốt nghiệp kỹ sư
cơ điện tử, ĐHBKHN, 2018.
[17] blog.vietanhdev.com/posts/2018-09-29-loc-anh-image-filtering.
[18] www.learnopencv.com/histogram-of-oriented-gradients..
[19] www.researchgate.net/publication/272055558_Rice_Edges_Detection_Bas
ed_on_Canny_Operator..
PHỤ LỤC