Хидраулика

1. Хидростатички системи за пренос енергије

Пренос енергије може бити:
- електричним путем
- механичким путем
- пренос флуидима

Пренос енергије флуидима:

- хидраулични (уље, вода и остале течности)
- пнеуматски (ваздух и остали гасови)

Хидраулични пренос енергије:

- хидростатички пренос – реализује се помоћу притиска флуида
- хидродинамички пренос – реализује се помоћу брзине флуида
Елементи хидрауличних система
Шема уљно-хидрауличног система

1. електромотор
2. пумпа
3. резервоар
4. филтер
5. вентил сигурности
6. разводник
7. радни цилиндар
 Основне хидрауличке компоненте за пренос снаге:

1. Хидраулична пумпа – претвара механичку енергију у енергију флуида

2. Управљачке компоненте: разводни и регулациони органи
3. Помоћни уређаји – филтери, хладњаци, резервоари, прегрејачи, уљно-
хидраулички акумулатори
4. Везни органи – цевоводи (усисни, потисни, повратни), цревоводи и
прикључци
5. Хидромотор – претвара енергију флуида у механичку енергију
 Предности и недостаци хидрауличних система
Предности:
• пренос великих сила уређајима малих
димензија
• континуална промена брзине, броја
обртаја, силе и момента, смера кретања
• једноставна контрола свих параметара уз
помоћ мерних уређаја (манометара,
термометара, мерача протока)
• једноставно претварање обртног у
праволинијско кретање и обрнуто
• подмазивање елемената уз помоћ радне
течности
• могућност аутоматизације
• могућност уградње стандардних
елемената или целих група
Недостаци:
• степен искоришћења је релативно мали у
односу на механичке преноснике снаге
због губитака при струјању и цурењу;
• стишљивост радне течности
• кашњење сигнала
• промена вискозности радне течности с
променом температуре и притиска
• високи захтеви за тачношћу израде
елемената (виша цена)
• високи захтеви за чистоћом радне течности
(строге мере за филтрирање и уопште
одржавање система)
 Примена хидраулике
• моторна возила (хидраулички системи за
утовар и истовар)
• пољопривредне машине (хидраулички
системи за вешање оруђа и за управљање
трактором, хидростатичка трансмисија за
погон трактора)
• грађевинске машине (булдожер,
утоваривач, багер)
• алатне машине (уређаји на струговима, на
рендисаљкама, хидрауличке пресе и
бушилице)
• бродоградња (систем кормиларења,
бродске дизалице)
• ваздухопловство
• ракетна техника
2. Физичка својства флуида
• Флуиди немају одређену кристалну структуру и њихови молекули
су у сталном кретању и међусобном сударању.
• Течности имају коначну запремину и испуњавају сваки суд у којем
се нађу, а при том формирају одређену слободну површину.
• Гасови заузимају сав расположиви простор (запремину) у којој се
нађу.
• Флуид је материја која се континуално деформише под
деловањем тангенцијалног напона ма како мали он био.
• Својства флуида:
• механичка: густина, притисак
• термичка: температура, специфична топлота, унутрашња енергија...
• узрокована: вискозност, стишљивост, површински напон, напон паре,
топлотно ширење, кавитација
Густина
• Густина флуида се дефинише као количник масе флуида и јединице
запремине.
- За израчунавање густине се користи формула:
∆𝒎 ∆𝒎 𝒎
𝝆 = 𝐥𝐢𝐦𝟑 односно 𝝆 = или 𝝆 =
∆𝑽→𝜺 ∆𝑽 ∆𝑽 𝑽

𝒌𝒈
- Густина се изражава у [ 𝟑 ], односно, ако се спроводи
𝒎
димензиона анализа [𝑀 ∙ 𝐿−3 ] (производ масе и дужине на минус
трећи).
- Специфична запремина представља реципрочну вредност густине
𝟏 𝑚3
𝒗= [ ]
𝝆 𝑘𝑔
- Густина флуида зависи од његовог притиска и температуре.
Стишљивост
• Стишљивост је способност флуида да промени запремину,
односно густину, под деловањем спољашњег притиска (или
температуре).
• Мера стишљивости је коефицијент стишљивости – релативна
промена запремине по јединици промене притиска:
∆𝑽 𝟏 1
𝑺= − ∙ [𝑃𝑎−1 = ]
𝑽 ∆𝒑 𝑃𝑎
Реципрочна вредност коефицијента стишљивости је модул
запреминске еластичности:
∆𝒑 ∆𝒑
𝑬 = − ∆𝑽 = − Τ [Pa]
∆𝑽 𝑽
𝑽
Вискозитет (вискозност)
• Вискозност је особина флуида да се опиру тангенцијалним
напонима.
• При нормалним притисцима вискозитет флуида зависи
искључиво од температуре (са порастом температуре вискозност
гасова расте, а вискозност течности опада).
• Њутнов закон вискозитета (важи само за ламинарно кретање
флуида):
∆𝒖
𝝉=𝝁∙
∆𝒚
где су: 𝜏 – тангенцијални напон (напон смицања) [Pa]:
∆𝑢 𝑚Τ
𝑠
- промена брзине у смеру нормалном на правац тока [ ]
∆𝑦 𝑠
𝜇 – коефицијент динамичког вискозитета [𝑃𝑎 ∙ 𝑠]
У техничким прорачунима се често користи коефицијент
кинематског вискозитета; однос коефицијента динамичког
вискозитета и густине течности:
𝝁 𝑚2
𝝂= [ ]
𝝆 𝑠
Притисак испаравања
Притисак испаравања је онај притисак на којем флуид (течност)
почиње да кључа, односно да испарава, при одређеној
температури.
Атмосферски притисак: 101396 Pa = 1 bar ≈ 1 MPa ≈ 1 mbar

Кавитација је појава при којој се у струји течности могу створити

веома ниски притисци који доводе до испаравања течности.
Кавитација је нарушавање континуитета струјања течности и јавља
се при великим брзинама струјања, при снижавању притиска или
при повећању температуре течности.
Површински напон
• Кохезионе силе су силе молекуларног привлачења између
једнаких молекула флуида (течности).
• Адхезионе силе су силе молекуларног привлачења између
различитих молекула на површини флуида (течности) и околине
тог флуида.
• Површински напон настаје на граничној површини између
течности и друге средине, као последица различитих
међумолекуларних сила. Површински напон се може схватити као
тежња течности да заузме такву запремину (облик) која има
најмању површину.
• Капиларност је способност течности да се подиже изнад
нормалног нивоа у цевима малог пречника (образујући удубљену
слободну површину ако течност кваси зидове цеви) или да се
спушта испод нормалног нивоа (образујући испупчену слободну
површину ако течност не кваси зидове цеви).
Утицај температуре на физичка својства флуида
• Коефицијент провођења топлоте је мера способности флуида да
пренесе топлотну енергију. Фуријеов закон провођења топлоте:
топлотни флукс је пропорционалан градијенту температуре.
∆𝑡 𝑊
𝑞 = −𝜆 ∙
∆𝑛 𝑚𝐾
где је: q топлотни флукс, λ коефицијент провођења топлоте, ∆𝑡/∆𝑛 градијент температуре у
правцу нормалном на правац провођења топлоте.
• Специфични топлотни капацитет се дефинише као количина
топлоте која је потребна једном килограму флуида да повећа
температуру за један келвин. Вредност специфичног топлотног
коефицијента зависи од начина на који се топлота доводи.
Радна течност хидрауличног система
Радна течност у хидрауличком систему обавља следеће основне
функције:
• преноси енергију
• преноси информациони сигнал
• подмазује покретне делове уређаја
• одводи топлоту насталу услед губитака у систему
• пригушује насталу буку и вибрације.
Врсте радне течности:
- Највише се користе минерална уља (75%). Добијају се из нафте.
Користе се на радним температурама до 80°C. Примена минералних уља
има тенденцију опадања.
- Синтетичка уља (9%) се користе за више температуре и кад постоји
опасности од пожара; стабилна су, незапаљива, али имају лоша мазива
својства и растварају гумене заптивке.
- Биљна уља (13%) добијају се од рицинусовог уља, представљају
најновији тренд у примени јер су биоразградива; користе се са
заптивкама од природне гуме.
- Емулзије с водом се користе код великих потрошача; чиста вода
покушај идеално еколошки чистог флуида; примена отежана због
немогућности подмазивања, дакле потребе са специјалним
материјалима при изради компоненти (3%). Примена биљних уља и
воде има тенденцију раста.
3. Хидростатика
- Статика флуида бави се флуидима у стању мировања, односно
флуидима који мирују у односу на референтни инерцијални
координатни систем.
- Тангенцијални напони у флуиду који мирује једнаки су нули (када
би постојали тангенцијални напони, флуид би се кретао, односно
не би био у стању мировања).
- Статика флуида решавањем својих задатак треба да одреди:
- распоред притисака у флуиду;
- интензитете сила притисака на чврсте површине.
3.1. Појам и врсте притиска
• Течност у мировању изложена је деловању масених и
површинских сила. Масене силе (силе тежине, силе инерције, гравитационе
силе итд.) пропорционалне су маси течности. Површинске силе
настају као последица деловања околине на флуид и флуида на
окоилну (силе унутрашњег трења у флуиду, силе којим потопљено тело делује на флуид
итд.).
• Притисак у флуиду постоји без обзира да ли флуид мирује или се
креће. Притисак који има флуид у стању мировања назива се
статички притисак.
• Сила изазвана статичким притиском има два важна својства:
• увек је нормална на сваку површину у флуиду
• интензитет силе је исти без обзира на њену оријентацију у
простору
3.2. Хидростатички притисак
• Напон који се јавља унутар течности када на течност
делују спољне силе пресдавља притисак. Када течност
мирује ради се о хидростатичком притиску који се
представља односом силе и површине на коју та сила
делује.
𝐹 𝑁
𝑝= 2
= 𝑃𝑎
𝐴 𝑚
• Паскалов закон: Спољни притисак који се ствара на
граничној површини течности, која се налази у равнотежи у
затвореном суду, предаје се свим честицама течности без
измене.
• Паскалов закон: Притисак се кроз мирну течност преноси
непромењен у свим правцима.
• Паскалов закон: Кроз течност у равнотежи се свака промена
притиска у једној тачки преноси подједнако у све остале
тачке простора коју течност заузима.
• Паскалов закон: Притисак се у течности простире на све
стране подједнако.
• Паскалов закон: Спољашњи притисак који делује на
затворене течности и гасове преноси се подједнако у свим
правцима.
• Израчунавање хидростатичког притиска:
• Примена хидростатичког притиска – хидрауличка преса
 4. Хидродинамика
4.1. Струјање течности
• Основне величине (параметри) за проучавање кретања течности су густина,
брзина струјања и притисак.
𝜌 = 𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡
𝑣 = 𝑓 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡
𝑝 = 𝑓(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)
• Посматра се њихова промена у простору и током времена. Два основна
приступа су Ојлеров и Лагранжов.
• Ојлер посматра промене величина током времена у једном делу простора
течности, а Лагранж “прати” делић течности на путањи.
4.1.1. Основни појмови
• Путања је геометријско место тачака кроз које је
прошао флуидни делић. У општем случају, то је крива
линија по којој се кретао делич флуида. Назива се и
„траг“ кретања флуидног делића.
• Струјница или струјна линија је линија у току
течности која спаја положаје различитих флуидних
делића у истом тренутку.
• Пресек струје је површ нормална на струјнице.
• Струјно влакно је скуп струјница које се налазе
унутар тела чија је основа мала површ на пресеку
струје.
• Струјна цев је скуп влакана које се налазе унутар
тела чија је основа површ на пресеку струје.
• Струја је скуп струјних цеви.
4.2. Кретање течности

Равномерно – брзина је
константна у целој струји
Стационарно кретање флуида
течности – параметри
кретања у посматраној тачки
флуида су непроменљиви
током времена
Променљиво – вектор брзине
Врсте кретања течности се мења било по правцу или
по интензитету
Нестационарно кретање
течности – параметри
кретања су променљиви
4.3. Режими струјања
Ламинарни режим струјања
• јавља се при струјању јако
вискозних течности (уље, нафта...)
• струјање кроз цеви мањег
пречника
• јавља се код струјања флуида
мањим брзинама
• струјна влакна су стабилног облика,
међусобно паралелна и не мешају
се
Турбулентни режим струјања
• јавља се при струјању слабо
вискозних течности
• струјање кроз цеви већег пречника
• одликује се великим комешањем
флуида
• јавља се код струјања флуида већим
брзинама
• делови флуида се сударају, мешају и
могу се кретати попречно у односу на
главну струју
4.3.1. Рејнолдсов број
• Брзина струјања флуида при којој ламинарно струјање прелази у
турбулентно, представља критичну брзину струјања.
• Горња критична брзина (𝒗𝒌𝒓𝒈 ) – брзина при којој ламинарно струјање
прелази у турбулентно.
• Доња критична брзина (𝒗𝒌𝒓𝒅 ) – брзина при којој турбулентно струјање
прелази у ламинарно.
• Прелазак из ламинарног у турбулентно струјање зависи од брзине струјања
флуида (v [m/s]), пречника цеви кроз коју струји флуид (D [m]) и од
2
коефицијента кинематске вискозности флуида (ν – чита се „ни“ [ Τ𝑠]).
𝑚

• Рејнолдсов број је бездимензиона величина и дат је изразом:

𝑣∙𝐷
𝑅𝑒 =
𝜐
 4.4. Проток и средња брзина
• Количина течности која пролази кроз нормалан пресек струје
течности у јединици времена назива се проток.
• Најчешће се дефинишу запремински и масени проток.

Запремински проток Масени проток

• Посматра се запремина течности • Посматра се маса течности која

која пролази кроз одређени пресек пролази кроз одређени пресек
𝑉 𝑚3 𝑚 𝑘𝑔
•𝑄= • 𝑄𝑚 =
𝜏 𝑠 𝜏 𝑠
• 𝑄 = 𝐴 ∙ 𝑣𝑠𝑟 • 𝑄𝑚 = 𝜌 ∙ 𝐴 ∙ 𝑣𝑠𝑟
𝑄 • 𝑄𝑚 = 𝜌 ∙ 𝑄
• 𝑣𝑠𝑟 =
𝐴
4.5. Уређаји за мерење протока

• Вентуријев водомер (разлика притисака)

• Протокомер бројач (број обртаја турбинског кола)
• Ротометри (мерење висине подизања пловка)
• Поред ових постоје још: турбулентни, осцилујући, кориолисов,
термички, електромагнетни, ултразвучни, доплеров и ласерски
мерачи протока.
4.6. Једначина континуитета
• Други називи: једначина континуитета струје, једначина
непрекидности струје флуида.
• Једначина континуитета одражава закон о одржању масе.
• Протоци течности кроз два (или више) попречних пресека
струјног тока су константни (исти, стални) под условом да између
тих пресека у струјном току нема ни извора ни понора и да је
струјни ток непрекидан, а физичка својства течности
непромењена.
 𝑄1 = 𝑄2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝐴1 ∙ 𝑣1 = 𝐴2 ∙ 𝑣2 = 𝐴 ∙ 𝑣 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
Где су:
3
Q ( Τ𝑠) – проток течности;
𝑚

A (𝑚2 ) – површина проточног пресека струје;

v (𝑚Τ𝑠) – брзина струјања течности.
4.7. Бернулијева једначина
• При стационарном кретању течности које настаје као последица
деловања силе гравитације, збир потенцијалне, кинитеичке и
енергије притиска у сваком делу струјног тока има исту вредност.
𝝆 ∙ 𝒗𝟐
𝒑+ + 𝝆𝒈𝒛 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕
𝟐
𝒑 – статички притисак
𝝆∙𝒗𝟐
- брзински притисак
𝟐
𝝆𝒈𝒛 – висински притисак

Збир статичког, брзинског и висинског притиска за стационарно

струјање савршеног нестишљивог флуида је константан.
• Висински облик Бернулијеве једначине

1 1
𝑝1 + 𝜌𝑣12
+ 𝜌𝑔𝑧1 = 𝑝2 + + 𝜌𝑔𝑧2 𝜌𝑣22
2 2
Једначину поделимо са 𝜌𝑔 и добијамо
𝑝1 𝑣12 𝑝2 𝑣22
+ + 𝑧1 = + + 𝑧2 односно
𝜌𝑔 2𝑔 𝜌𝑔 2𝑔

𝒑 𝒗𝟐
+ + 𝒛 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕
𝝆𝒈 𝟐𝒈

Збир пиезометарске, брзинске и геодезијске висине за сваки

пресек стационарне струје савршеног и нестишљивог флуида је
константан.
 Бернулијева једначина за идеалне течности

𝒑𝟏 𝒗𝟐𝟏 𝒑𝟐 𝒗𝟐𝟐
+ + 𝒈 ∙ 𝒉𝟏 = + + 𝒈 ∙ 𝒉𝟐
𝝆 𝟐 𝝆 𝟐

Када се ова једначина подели са g и када се додају губици енергије

тока који настају између два пресека, добија се
Бернулијева једначина за реалне течности:
𝑝1 𝑣12 𝑝2 𝑣22
+ + ℎ1 = + + ℎ2 + ℎ𝑔𝑠
𝜌 ∙ 𝑔 2𝑔 𝜌 ∙ 𝑔 2𝑔

𝒑𝟏 𝒗𝟐𝟏 𝒑𝟐 𝒗𝟐𝟐
𝒉𝒈𝒔 = 𝒉𝟏 + + − 𝒉𝟐 + +
𝝆𝒈 𝟐𝒈 𝝆𝒈 𝟐𝒈
4.8. Отпори при струјању течности
• Код реалних течности постоје одређени губици енергије због
вискозности, односно због постојања уднутрашњег трења између
самих делића течности и између делића течности и зидова цеви
или канала кроз које течност струји. Силе трења опиру се кретању
течности, тбог чега се део струјне енергије претвара у топлоту,
обично занемарљивог температурног интензитета.
• Експерименти су показали да се сви губици могу сврстати у две
групе:
• Губици на праволинијском путу
• Месни или локални губици
4.9. Хидраулични удар
• Хидраулички удар је свако нагло повећање притиска које настаје
услед нагле промене устаљеног режима струјања радне течности.
• Хидраулични удари у цевима се најчешће манифестују појавом
звука и треперењем цеви, који настају због појачавања и
слабљења притиска у цеви.
• Хидраулини удар се кроз цеви преноси брзином звука кроз радни
флуид.
• Појава хидрауличних удара је штетна за цеви и цевну арматуру
јер може да изазове кварове, па се због тога примењују мере за
смањење хидрауличних удара:
• Постепено затварање цевних затварача
• Примена ветреника или водостана
4.10. Кавитација
• Кавитација је нарушавање континуитета (непрекидности) струјања
течности приликом снижавања притиска или приликом повећања
температуре. Тада се у течности појављују мехурићи паре који
прекидају струју течности. Када се ти мехурићи нађу у области са
нижом температуром или вишим притиском, тренутно се скупљају и
тај простор великом брзином заузимају честице флуида.
• Појава кавитације доводи до локалних хидрауличних удара, до наглог
повећања притиска, као и до локалног повећања температуре.
• Кавитација је штетна појава за цевоводе и хидрауличке уређаје, јер
може уништити цевоводе и проточне елементе хидрауличких машина.
• Појава кавитације тешко може да се избегне, али се могу предузети
неке мере у циљу спречавања њене појаве: правилан избор радне
течности и њено филтрирање, правилан избор притиска, правилан
одабир компонената и њиховог положаја у систему, избор материјала
и технологије обраде компонената, цевовода и арматуре.