Professional Documents
Culture Documents
Mô phỏng UAV và các thuật toán trong quân sự
Mô phỏng UAV và các thuật toán trong quân sự
1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Loại UAV quad-rotor đang được sử dụng rộng rãi bởi cấu trúc đơn giản, dễ dàng xây dựng,
điều khiển và có thể hoạt động linh hoạt trong khu vực nhỏ. Tuy nhiên, việc xây dựng một hệ
thống UAV hoàn chỉnh không đơn giản và tồn tại rất nhiều rủi do như sai số về thiết kế các chi
tiết phần cứng, thuật toán hoạt động không ổn định, trong quá trình hoạt động có thể gây ra
những tai nạn ngoài ý muốn. Những sản phẩm UAV thương mại đều được trải qua quá trình
kiểm nghiêm ngặt trước khi ra thị trường. Trong khi đó, quá trình kiểm nghiệm đối với những
sản phẩm UAV tự thiết kế gần như không có. Để giải quyết vấn đề này, bài báo đề xuất giải pháp
sử dụng kỹ thuật Software-in-the-Loop-simulation (SITL) để kiểm định chất lượng về thiết kế
khung máy bay, bộ điều khiển và đặc biệt giảm thiểu sai hỏng cũng như chi phí ban đầu trong
phát triển hệ thống. Trên thực tế SITL thường được cấu hình sử dụng với Matlab/Simulink [1]
hoặc PX4 [2, 3] để phát triển thuật toán điều khiển UAV. PX4 có nhiều ưu điểm hơn so với
Simulink bởi đây là một mã nguồn mở với rất nhiều thư viện cho phép phát triển trên nhiều nền
tảng robot như UAV hoặc UGV. Sự kết hợp giữa PX4 và SITL cho phép chúng ta có thể dễ dàng
hơn trong việc đảm bảo an toàn và giảm thiểu những sai sót trong qúa trình thiết kế UAV.
2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN QUAD-ROTOR UAV VÀ MÔ PHỎNG
SỬ DỤNG KỸ THUẬT SITL
Bài báo này đề xuất một bộ điều khiển cho UAV dựa trên mã nguồn mở của PX4 [2, 3] như
trên hình 2. Ngoài ra, PX4 có thể được biên dịch và chạy trên phần cứng Pixhawk [4], là một
phần cứng rất phổ biến cho các ứng dụng UAV.
Bộ điều khiển được thiết kế nhằm giúp UAV có thể bay đến một vị trí GPS cho sẵn
(waypoint) và mô phỏng trên bản đồ thực tế.
158 N. T. Minh, N. Đ. Khoa, V. V. Long, “Kỹ thuật mô phỏng … trong các ứng dụng quân sự.”
Thông tin khoa học công nghệ
Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 72, 04 - 2021 159
Thông tin khoa học công nghệ
Sau khi đã kiểm thử thuật toán điều khiển trong các điều kiện khác nhau và đáp ứng yêu cầu
về tính ổn định, độ chính xác. Nhóm tác giả tiến hành áp dụng UAV trong một số ứng dụng quân
sự. Cụ thể, một camera có khoảng cách nhìn 500m được tích hợp lên trên máy bay, đồng thời hệ
thống treo và thả bom cũng được cài đặt trên cơ cấu khung của máy bay.
160 N. T. Minh, N. Đ. Khoa, V. V. Long, “Kỹ thuật mô phỏng … trong các ứng dụng quân sự.”
Thông tin khoa học công nghệ
source robotics framework for deeply embedded platforms”. In: 2015 IEEE international conference
on robotics and automation (ICRA). IEEE. 2015, pp. 6235–6240.
[4]. Khoa Dang Nguyen, Nguyen Trong Thang, and Cheolkeun Ha, “Graph-SLAM Based Hardware-in-
the-Loop Simulation for Unmanned Aerial Vehicles Using Gazebo and PX4 Open Source”,
International Conference on Intelligent Computing, 2019.
ABSTRACT
SIMULATION TECHNIQUE FOR DRONES WITH APPLIED ALGORITHM
FOR MILITARY USE
Unlike unmanned ground vehicles (UGV), building and developing unmanned aircraft
models is costly and risky, especially during testing. Therefore, this article proposes a
UAV simulation model based on the Software-in-the-Loop (SITL) method for testing the
quality of flight controllers, especially to reduce defects and initial costs for the system
development process. As a result, the flight algorithms inherited from simulation shall be
applied in a number of military applications.
Keywords: PX4; UAV; Simulation; Software-in-the-Loop-simulation (SITL).
Địa chỉ: 1Viện Điện tử - Viện Khoa học và Công nghệ quân sự;
2
Đại học Phenikaa.
*Email: ntminh.telecom@gmail.com.
Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 72, 04 - 2021 161