BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA CÔNG NGHỆ ĐIỆN TỬ

ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG MẠCH ĐIỀU

KHIỂN PID TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC
MÔN HỌC: DỰ ÁN KỸ THUẬT

LỚP HỌC PHẦN: DHDTMT15B

Chuyên ngành : Công nghệ kỹ thuật máy tính – 7480108

Giáo viên giảng dạy : TS. Nguyễn Thế Kỳ Sương

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 11 năm 2021

Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

THÔNG TIN THÀNH VIÊN NHÓM

Thành viên 1:
Họ và tên sinh viên: Ngô Văn Hạt MSSV: 19529731

Lớp: DHDTMT15C Khóa: K15

Chuyên ngành: Công nghệ kỹ thuật máy tính Mã chuyên nghành: 7480108

SĐT: 0974107430

Email: ngovanhat8@gmail.com

Địa chỉ liên hệ: Chung cư K26 Dương Quảng Hàm, phường 5, quận Gò Vấp, TP.HCM

Tên đề tài: Thiết kế và mô phỏng mạch điều khiển PID tốc độ động cơ DC

Người hướng dẫn: TS. Nguyễn Thế Kỳ Sương

Cơ quan công tác: Trường Đại Học Công Nghiệp TP HCM

Tp.Hồ Chí Minh, ngày 16 tháng 10 năm 2021.

Người hướng dẫn Sinh viên
(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)

Ngô Văn Hạt

1
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
Thành viên 2:

Họ và tên sinh viên: Bùi Thị Lệ Hằng MSSV:19480251

Lớp: DHDTMT15B Khóa: K15

Chuyên ngành: Công nghệ kĩ thuật máy tính Mã chuyên nghành: 7480108

SĐT: 0796567568

Email: builehang1601@gmail.com

Địa chỉ liên hệ: 12 Nguyễn Văn Bảo, Phường 4, Quận Gò Vấp, TP.HCM

Người hướng dẫn: TS. Nguyễn Thế Kỳ Sương

Cơ quan công tác: Trường Đại Học Công Nghiệp TP HCM

Tp.Hồ Chí Minh, ngày 16 tháng 10 năm 2021

Người hướng dẫn Sinh viên
(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)

Bùi Thị Lệ Hằng

2
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
Thành viên 3:

Họ và tên sinh viên: Trần Thị Tuyết Nhi MSSV: 19433801

Lớp: DHDTMT15A Khóa: K15

Chuyên ngành: Công nghệ kĩ thuật máy tính Mã chuyên nghành: 7480108

SĐT: 0364547611

Email: tuyetnhi12a326112001@gmail.com

Địa chỉ liên hệ: 12 Nguyễn Văn Bảo, Phường 4, Quận Gò Vấp, TP.HCM

Người hướng dẫn: TS. Nguyễn Thế Kỳ Sương

Cơ quan công tác: Trường Đại Học Công Nghiệp TP HCM

Tp.Hồ Chí Minh, ngày 16 tháng 10 năm 2021.

Người hướng dẫn Sinh viên
(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)

Trần Thị Tuyết Nhi

3
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
MỤC LỤC

MỤC LỤC .......................................................................................................................... 4

LỜI CẢM ƠN .................................................................................................................... 7
DANH MỤC HÌNH ẢNH VÀ BẢNG .............................................................................. 8
CHƯƠNG 1. MỞ ĐẦU ................................................................................................... 10
1.1. Đặt vấn đề ........................................................................................................... 10
1.2. Mục tiêu của đề tài ............................................................................................. 10
1.3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu .................................................................... 10
1.4. Ý nghĩa thực tiễn của đề tài .............................................................................. 11
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ LUẬN..................................................................................... 12
2.1. Khối Động cơ DC – Khối Encoder ................................................................... 12
2.1.1. Giới thiệu Động cơ DC ............................................................................. 12
2.1.1.1. Khái niệm ................................................................................................... 12
2.1.1.2. Nguyên lí cấu tạo động cơ điện một chiều................................................. 12
2.1.1.3. Phân loại động cơ điện một chiều ............................................................. 13
2.1.1.4. Nguyên tắc hoạt động của động cơ điện một chiều ................................... 13
2.1.1.5. Ưu, nhược điểm và ứng dụng của động cơ điện một chiều ....................... 14
2.1.2. Khối Encoder ............................................................................................ 15
2.1.2.1. Khái niệm ................................................................................................... 15
2.1.2.2. Nguyên lí hoạt động ................................................................................... 15
2.1.2.3. Sơ đồ mạch ................................................................................................. 15
2.1.2.4. Công thức tính toán ................................................................................... 16
2.2. Hệ thống điều khiển PID ................................................................................... 17
2.3.1. Giới thiệu tổng quan bộ điều khiển PID.................................................. 17
2.2.1.1. Khái niệm ................................................................................................... 17
2.2.1.3. Các thông số điều chỉnh PID ..................................................................... 19
2.2.2. Sơ đồ khối .................................................................................................. 19
2.2.3. Sơ đồ mạch ................................................................................................ 20
2.2.4. Các bước thiết kế khối PID dựa vào thông số động cơ cho trước .......... 21
2.2.5. Công thức tính toán .................................................................................. 24
2.3. Khối nguồn (mạch nguồn) ................................................................................. 24
2.3.1. Khái niệm mạch nguồn ............................................................................ 24

4
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
2.3.2. Ứng dụng của mạch nguồn ...................................................................... 24
2.3.3. Các loại mạch nguồn ................................................................................ 25
2.3.4. Công thức tính toán các giá trị linh kiện [2] ........................................... 25
2.3.4.1. Mạch trừ..................................................................................................... 25
2.3.4.2. Mạch khuếch đại không đảo ...................................................................... 25
2.4. Khối PWM .......................................................................................................... 25
2.4.1. Khái niệm PWM ........................................................................................ 25
2.4.2. Ưu và nhược điểm của khối PWM........................................................... 27
2.4.2.1. Ưu điểm: .................................................................................................... 27
2.4.2.2. Nhược điểm ................................................................................................ 27
2.4.3. Ứng dụng của mạch PWM ....................................................................... 27
2.4.4. Cách điều chế PWM ................................................................................. 27
2.4.4.1. Mạch dao động đa hài sử dụng IC LM555 ................................................ 27
2.4.4.2. Mạch tạo xung tam giác............................................................................. 29
2.4.4.3. Mạch so sánh ............................................................................................. 31
2.5. Khối công suất .................................................................................................... 32
2.5.1. Giới thiệu ................................................................................................... 32
2.5.2. Lựa chọn mạch công suất ........................................................................ 33
2.5.2.1. Khối cách ly dùng opto 817 ....................................................................... 33
2.5.2.2. Sử dụng BJT để phân cực cho Mosfet........................................................ 34
2.5.2.3. Giới thiệu sơ lược về Mosfet IRF540......................................................... 36
2.5.3. Mạch công suất ......................................................................................... 38
2.5.3.1. Sơ đồ mạch ................................................................................................. 38
2.5.3.2. Nguyên lý hoạt động của mạch công suất ................................................. 38
2.6. Khối chuyển đổi F/V .......................................................................................... 38
2.6.1. Giới thiệu IC LM331 ................................................................................ 39
2.6.2. Mạch chuyển đổi F/V ............................................................................... 39
2.6.2.1. Sơ đồ mạch ................................................................................................. 40
2.6.2.2. Nguyên lý hoạt động của mạch .................................................................. 40
❖ Sơ đồ khối tổng quát của mạch điều khiển tốc độ động cơ DC ..................... 41
3.1. Khối nguồn.......................................................................................................... 41
3.1.1. Tính toán giá trị linh kiện trong mạch .................................................... 41
3.1.2. Sơ đồ mạch nguồn mô phỏng phần mềm proteus ................................... 42
3.2. Khối điều khiển PID .......................................................................................... 42
5
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
3.2.1. Thực nghiệm chọn giá trị cho bộ điều khiển PID................................... 42
3.2.2. Tính toán giá trị điện trở, tụ điện của bộ điều khiển PID ...................... 46
3.3. Khối điều xung PWM ........................................................................................ 48
3.3.1. Khối tạo xung vuông sử dụng IC 555 ...................................................... 48
3.3.1.1. Tính toán giá trị các linh kiện trong mạch ................................................ 48
3.3.1.2. Sơ đồ mạch mô phỏng proteus ................................................................... 48
3.3.2. Khối tạo xung tam giác ............................................................................. 49
3.3.2.1. Tính tần số ngõ ra ...................................................................................... 49
3.3.2.2. Sơ đồ mạch mô phỏng proteus ................................................................... 49
3.3.3. Khuếch đại tín hiệu xung tam giác dùng BC547 .................................... 50
3.3.3.1. Thực hiện tính toán giá trị linh kiện: ......................................................... 50
3.3.3.2. Sơ đồ mạch mô phỏng proteus ................................................................... 51
3.3.4. Khối so sánh .............................................................................................. 52
3.4. Khối công suất .................................................................................................... 52
3.4.1. Tính toán ................................................................................................... 52
3.4.2. Sơ đồ mạch mô phỏng proteus ................................................................. 53
3.5. Khối Động cơ – Khối ENCODER..................................................................... 53
3.5.1. Tìm hàm truyền của động cơ.................................................................... 53
3.5.2. Sơ đồ của động cơ – Encoder mô phỏng proteus .................................... 54
3.6. Khối chuyển đổi F/V (sử dụng LM331) ........................................................... 54
3.6.1. Tính toán ................................................................................................... 54
3.6.2. Sơ đồ mạch mô phỏng proteus ................................................................. 54
CHƯƠNG 4. THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ ...................................... 56
4.1. Mô phỏng trên phần mềm proteus ................................................................... 56
4.2. Thiết kế vỏ hộp cho thiết bị ............................................................................... 56
4.3. Thiết kế mạch in và mạch mô phỏng 3D ......................................................... 57
4.3.1. Mạch in...................................................................................................... 57
4.3.2. Mạch mô phỏng 3D .................................................................................. 60
4.4. Đánh giá kết quả mô phỏng .............................................................................. 61
CHƯƠNG 5. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN .............................................. 62
5.1. Các kết quả đạt được ......................................................................................... 62
5.2. Một số đề xuất và hướng phát triển đề tài ....................................................... 62
TÀI LIỆU THAM KHẢO............................................................................................... 63

6
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
LỜI CẢM ƠN

Trên thực tế không có sự thành công nào mà không gắn liền với sự hỗ trợ, giúp đỡ dù
ít hay nhiều, dù trực tiếp hay gián tiếp của mọi người xung quanh.Trong quá trình làm đề
tài chúng em nhận được nhiều sự giúp đỡ, đóng góp ý kiến và chỉ bảo nhiệt tình của Thầy
Cô và bạn bè.

Đầu tiên em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy TS. Nguyễn Thế Kỳ Sương là thầy
hướng dẫn đề tài của chúng em, thầy đã nhiệt tình hỗ trợ chúng em về mọi mặt trong thời
gian chúng em thực hiện đề tài này. Thầy đã cung cấp cho em những kiến thức quý báu,
luôn động viên em cố gắng hoàn thành đề tài. Em thật sự biết ơn Thầy!

Chúng em cũng xin cảm ơn các thầy cô trong bộ môn Điện Tử Máy Tính đã dạy bảo
chúng em, cung cấp cho chúng em những bài học bổ ích cũng như những kinh nghiệm quý
báu không chỉ giúp chúng em thực hiện đề tài mà còn làm hành trang cho sự nghiệp của
em.

Những thiếu sót trong khi thực hiện đề tài là điều khó có thể tránh khỏi, rất mong nhận
được ý kiến đóng góp của quý thầy cô và bạn bè.

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 19/11/2021

Nhóm sinh viên thực hiện
Ngô Văn Hạt
Bùi Thị Lệ Hằng
Trần Thị Tuyết Nhi

7
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
DANH MỤC HÌNH ẢNH VÀ BẢNG

Hình 1. Mặt cắt ngang trục động cơ điện một chiều......................................................... 12

Hình 2. Các loại động cơ điện một chiều.......................................................................... 13
Hình 3. Nguyên tắc hoạt động của động cơ điện một chiều ............................................. 14
Hình 4. Tín hiệu xung của động cơ................................................................................... 15
Hình 5. Sơ đồ mạch khối động cơ - Encoder .................................................................... 16
Hình 6. Sơ đồ khối bộ điều khiển PID .............................................................................. 20
Hình 7. Sơ đồ mạch bộ điều khiển PID ............................................................................ 20
Hình 8. Mô phỏng khối động cơ trong Simulink/ Matlab ................................................ 23
Hình 9. Mô phỏng bộ điều khiển PID động cơ một chiều DC trong Simulink/ Matlab... 24
Hình 10. Sơ đồ thay đổi độ rộng xung .............................................................................. 26
Hình 11. Sơ đồ chân IC LM555 ........................................................................................ 28
Hình 12. Sơ đồ tín hiệu xung của IC LM555 ................................................................... 28
Hình 13. Sơ đồ mạch khối tạo xung tam giác ................................................................... 29
Hình 14. Sơ đồ mạch khuếch đại dùng BC547 ................................................................. 31
Hình 15. Sơ đồ mạch khâu so sánh hai tín hiệu ngõ vào .................................................. 32
Hình 16. Biểu đồ nguyên lý của mạch tạo PWM ............................................................. 32
Hình 17. Sơ đồ chân IC PC817 ......................................................................................... 33
Hình 18. Datasheet transistor BC547 ............................................................................... 35
Hình 19. Datasheet transistor BC557 ............................................................................... 36
Hình 20. Sơ đồ chân Mosfet IRF540 ................................................................................ 37
Hình 21. Sơ đồ mạch của khối công suất.......................................................................... 38
Hình 22. Sơ đồ chân IC LM331 ........................................................................................ 39
Hình 23. Sơ đồ mạch chuyển đổi F/V............................................................................... 40
Hình 24. Sơ đồ khối tổng quát mạch điều khiển tốc độ động cơ DC ............................... 41
Hình 25. Sơ đồ mạch khối nguồn mô phỏng proteus ....................................................... 42
Hình 26. Thông số động cơ chạy trong Command Window ............................................ 43
Hình 27. Giá trị ban đầu của PID trước khi thực nghiệm ................................................. 43
Hình 28. Biểu đồ hiển thị thời gian xác lập (thực nghiệm lần 1) ..................................... 44
Hình 29. Biểu đồ... ............................................................................................................ 44
Hình 30. Biểu đồ... ............................................................................................................ 45
Hình 31. Biểu đồ... ............................................................................................................ 45
Hình 32. Giá trị PID sau khi thực nghiệm ........................................................................ 46
Hình 33. Sơ đồ mạch mô phỏng proteus khối PID ........................................................... 47
Hình 34. Sơ đồ mạch tạo xung vuông sử dụng IC LM555 mô phỏng proteus ................. 49
Hình 35. Sơ đồ mạch tạo xung tam giác mô phỏng proteus ............................................. 50
Hình 36. Đặc tính của transistor ....................................................................................... 50
Hình 37. Sơ đồ mạch khuếch đại tín hiệu xung tam giác mô phỏng proteus ................... 51
Hình 38. Sơ đồ mạch so sánh mô phỏng proteus .............................................................. 52
Hình 39. Sơ đồ mạch mô phỏng khối PWM trên proteus ................................................. 52
Hình 40. Sơ đồ mạch khối công suất mô phỏng proteus .................................................. 53
Hình 41. Động cơ - Encoder ............................................................................................. 54
Hình 42. Sơ đồ mạch mô phỏng khối F/V trên proteus .................................................... 55
8
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
Hình 43. Mô phỏng toàn mạch ......................................................................................... 56
Hình 44. Vỏ hộp thiết bị ................................................................................................... 57
Hình 45. Mô phỏng mạch in ............................................................................................. 58
Hình 46. Lớp nối dây phía trên của mạch in..................................................................... 59
Hình 47. Lớp nối dây phía dưới của mạch in ................................................................... 60
Hình 48. Mạch mô phỏng 3D ........................................................................................... 61

Bảng 1. Công thức tính thời gian thấp nhất, thời gian cao nhất, chu kì xung của xung
vuông từ IC555 .................................................................................................................. 29

9
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
CHƯƠNG 1. MỞ ĐẦU

1.1. Đặt vấn đề

Điều khiển là một trong những lĩnh vực quan trọng đối với đời sống xã hội, khoa học –
kỹ thuật, kinh tế, nông nghiệp, công nghiệp v.v… Mỗi người trong chúng ta đều tiếp cận
với điều khiển ở bất cứ nơi đâu và bất cứ công việc gì. Chính vì vậy, chất lượng đào tạo
Kỹ thuật là vấn đề dẫn đầu xu thế phát triển hiện nay.
Hiện nay khi nhắc tới điều khiển nói chung hay kĩ thuật điều khiển nói riêng, người ta
dường như nghĩ ngay đến sự chính xác, tốc độ xử lý và thuật toán thông minh đồng nghĩa
với việc yêu cầu lượng chất xám cao hơn.
Trong lĩnh vực điều khiển và trong công nghiệp thì bộ điều khiển PID có ứng dụng khá
rộng rãi cũng như là một giải pháp đa năng cho các tín hiệu số và tín hiệu tương tự. Thống
kê cho thấy có tới hơn 90% các bộ điều khiển sử dụng trong thực tế là PID. Bộ điều khiển
PID cũng giúp người sử dụng dễ dàng tích hợp cũng như chọn các luật điều khiển như : tỉ
lệ(P), tích phân(I), tỉ lệ tích phân(PI), tỉ lệ vi phân(PD), vi tích phân tỉ lệ (PID)… sao cho
phù hợp đối với các đối tượng điều khiển. Nhiều quá trình trong công nghiệp việc sử dụng
bộ điều khiển PID là không thể thay thế như khống chế nhiệt độ, mức, tốc độ… Ngay cả
những lý thuyết điều khiển hiện đại cũng không cho ta những hiệu quả cao như bộ điều
khiển PID mang lại.
Trong các lĩnh vực khoa học – kỹ thuật hay đời sống, động cơ điện một chiều cũng
được ứng dụng rất nhiều. Bài toán thiết kế và điều khiển động cơ điện một chiều là bài toán
cơ bản và quen thuộc trong ngành điều khiển tự động. Ta có thể thiết kế điều khiển động
cơ theo nhiều phương pháp khác nhau và mỗi phương pháp đều có ưu và nhược điểm riêng
của nó. Nhưng cuối cùng, tất cả phương pháp đều có chung mục đích là điều khiển tốc độ
của động cơ.
Trên cơ sở muốn tìm hiểu về phương pháp điều khiển động cơ bằng bộ điều khiển PID,
nhóm sinh viên sinh được thực hiện đề tài “Thiết kế và mô phỏng mạch điều khiển PID tốc
độ động cơ DC”.
1.2. Mục tiêu của đề tài

▪ Tìm hiểu nguyên lý, chức năng và tác dụng của động cơ DC.
▪ Tìm hiểu về điều khiển PID về mặt toán học.
▪ Tìm hiểu được các chức năng, tác dụng của các linh kiện điện tử.
▪ Thiết kế mạch điều khiển PID dùng linh kiện rời.
▪ Rèn luyện cho sinh viên cách tự học, đi đôi với thực hành và khả năng làm việc nhóm.
1.3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu

▪ Đối tượng nghiên cứu đề tài: động cơ điện một chiều có tải thay đổi.

10
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
▪ Phạm vi nghiên cứu: nghiên cứu phương pháp điều khiển tốc độ động cơ một chiều
bằng bộ điều khiển PID
1.4. Ý nghĩa thực tiễn của đề tài

Kết quả của đề tài sẽ góp phần tìm ra những sai sót trong phương pháp điều khiển động
cơ bằng bộ điều khiển PID và đồng thời hoàn thiện phương pháp đó. Từ đó mở ra tiềm
năng áp dụng cài đặt vào các thiết bị điều khiển trong công nghiệp và làm nâng cao chất
lượng điều khiển hơn nữa cho động cơ điện một chiều.

11
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ LUẬN

2.1. Khối Động cơ DC – Khối Encoder

2.1.1. Giới thiệu Động cơ DC

2.1.1.1. Khái niệm

Động cơ một chiều DC (DC là từ viết tắt của Direct Current Motors) là động cơ
được điều khiển bằng dòng có hướng xác định hay nói cách khác thì đây là loại động cơ
chạy bằng nguồn điện áp DC - điện áp một chiều. [13]
2.1.1.2. Nguyên lí cấu tạo động cơ điện một chiều
Cũng như các loại động cơ điện khác, động cơ điện một chiều cũng bao gồm stator,
rotor, cổ góp và chổi điện. [14]
Stator: gồm dây quấn kích thích được quấn tập trung trên các cực từ stator. Các cực
từ stator được ghép cách điện từ lá thép kỹ thuật điện được dập định hình sẵn có bề dày
0,5 – 1mm, và được gắn trên gông từ bằng thép đúc, cũng chính là vỏ máy. Stator còn
được gọi là phần cảm của động cơ.
Rotor: gồm lõi thép phần ứng và dây quấn phần ứng. Lõi thép phần ứng có hình trụ,
được ghép từ các lá thép kỹ thuật điện ghép cách điện với nhau. Dây quấn phần ứng
gồm nhiều phần tử, được đặt vào các rãnh trên lõi thép rotor. Các phần tử dây quấn rotor
được nối tiếp nhau thông qua các lá góp trên cổ góp. Lõi thép phần ứng và cổ góp được
cố định trên trục rotor.
Cổ góp và chổi điện: giữ nhiệm vụ tiếp xúc, đảo chiều dòng điện trong dây quấn
phần ứng.

Hình 1. Mặt cắt ngang trục động cơ điện một chiều

12
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
2.1.1.3. Phân loại động cơ điện một chiều
Căn cứ vào phương pháp kích từ, người ta chia động cơ điện một chiều thành
những loại chính như sau: [14]
Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: Dòng điện kích từ được lấy từ nguồn riêng
biệt so với phần ứng. Trường hợp đặc biệt, khi từ thông kích từ được tạo ra bằng nam
châm vĩnh cữu, người ta gọi là động cơ điện một chiều kích thích vĩnh cửu.
Động cơ điện một chiều kích từ song song: Dây quấn kích từ được nối song song
với mạch phần ứng.
Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: Dây quấn kích từ được mắc nối tiếp với
mạch phần ứng.
Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp: Dây quấn kích từ có hai cuộn, dây quấn
kích từ song song và dây quấn kích từ nối tiếp. Trong đó, cuộn kích từ song song thường
là cuộn chủ đạo. Hình 2 trình bày các loại động cơ điện một chiều.

Hình 2. Các loại động cơ điện một chiều

a) Động cơ điện một chiều kích từ độc lập
b) Động cơ điện một chiều kích từ song song
c) Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp
d) Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp
2.1.1.4. Nguyên tắc hoạt động của động cơ điện một chiều
Stator của động cơ điện một chiều thường là một hoặc nhiều cặp nam châm vĩnh
cửu hay nam châm điện, rotor gồm có các cuộn dây quấn và được kết nối với nguồn
điện một chiều. Một phần quan trọng khác của động cơ điện một chiều chính là bộ phận
chỉnh lưu, bộ phận này làm nhiệm vụ đổi chiều dòng điện trong chuyển động quay của
rotor là liên tục. Thông thường, bộ phận này sẽ có hai thành phần: một bộ cổ góp và
một bộ chổi than tiếp xúc với cổ góp. [13]

13
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 3. Nguyên tắc hoạt động của động cơ điện một chiều
Nếu trục của động cơ điện một chiều được kéo bằng một lực ngoài thì động cơ này
sẽ hoạt động như một máy phát điện một chiều, và tạo ra một xuất điện động cảm ứng
Electromotive force. Khi vận hành ở chế độ bình thường, rotor khi quay sẽ phát ra một
điện áp được gọi là sức phản điện động counter-EMF hoặc sức điện động đối kháng, vì
nó đối kháng lại với điện áp bên ngoài đặt vào động cơ. Sức điện động này sẽ tương tự
như sức điện động được phát ra khi động cơ sử dụng như một máy phát điện. Như vậy
điện áp đặt trên động cơ sẽ bao gồm hai thành phần: sức phản điện động và điện áp
giáng tạo ra do điện trở nội của các cuộn dây phản ứng. Dòng điện chạy qua động cơ
sẽ được tính theo công thức sau:
𝑉𝑛𝑔𝑢𝑜𝑛 − 𝑉𝑝ℎ𝑎𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜𝑛𝑔 (1)
𝐼=
𝑅𝑝ℎ𝑎𝑛𝑢𝑛𝑔

Công suất cơ mà động cơ đưa ra được sẽ tính bằng:

𝑃 = 𝐼 × 𝑉𝑝ℎ𝑎𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜𝑛𝑔 (2)

2.1.1.5. Ưu, nhược điểm và ứng dụng của động cơ điện một chiều

Ưu điểm của động cơ điện một chiều:

▪ Ưu điểm nổi bật của động cơ điện 1 chiều là có moment mở máy lớn, do đó sẽ
kéo được tải nặng khi khởi động.
▪ Khả năng điều chỉnh tốc độ và quá tải tốt.
▪ Tiết kiệm điện năng
▪ Bền bỉ, tuổi thọ lớn

Nhược điểm của động cơ điện một chiều:

▪ Bộ phận cổ góp có cấu tạo phức tạp, đắt tiền nhưng hay hư hỏng trong quá trình
vận hành nên cần bảo dưỡng, sửa chữa cẩn thận, thường xuyên.
▪ Tia lửa điện phát sinh trên cổ góp và chổi than có thể sẽ gây nguy hiểm, nhất là
trong điều kiện môi trường dễ cháy nổ.

14
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
▪ Giá thành đắt mà công suất không cao.

Ứng dụng của động cơ điện một chiều cũng rất đa dạng trong mọi lĩnh vực của đời
sống: trong tivi, máy công nghiệp, trong đài FM, ổ đĩa DC, máy in- photo, đặc biệt trong
công nghiệp giao thông vận tải, và các thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong
phạm vi lớn...
2.1.2. Khối Encoder
2.1.2.1. Khái niệm
Encoder là thành phần quan trọng của động cơ, giúp chúng ta đọc được tốc độ và vị
trí của động cơ, nhờ các xung vuông có tần số thay đổi phụ thuộc vào tốc độ của động
cơ.
2.1.2.2. Nguyên lí hoạt động

Hình 4. Tín hiệu xung của động cơ

Thông thường Encoder có 2 tín hiệu xung A và B giúp chúng ta xác định chiều quay
của động cơ. Tín hiệu khe Z là tín hiệu chỉ xuất ra khi động cơ quay được một vòng.
Để xác định chiều quay của động cơ. Hai pha A và B có nhiệm vụ thu tín hiệu. A
và B sẽ tạo ra các xung vuông bật tắt theo trình tự. Sự chênh lệch tần số xung giữa A
và B ta có thể phân biệt được chiều quay của động cơ.
Pha A có chu kỳ trước pha B. Ta quy ước đó là chiều thuận và ngược lại.
Encoder thường có 6 dây hoặc 4 dây tùy loại. Các dây bao gồm: 2 dây nguồn, 2 dây
pha A và B, 1 dây pha Z. Dựa vào 2 dây A và B ta xác định được số vòng quay, vận
tốc, chiều quay của động cơ.
2.1.2.3. Sơ đồ mạch

15
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 5. Sơ đồ mạch khối động cơ - Encoder

Như đã trình bày ở khối PID, ta có đầu vào của hệ thống là nguồn điện áp (V) cấp
cho phần ứng của động cơ, còn đầu ra là tốc độ quay của trục 𝜃. Rôto và trục được giả
định là cứng. Ta thêm một mô hình ma sát nhớt, nghĩa là, mômen ma sát tỷ lệ với vận
tốc góc của trục. [10]
Các thông số vật lý cho mô phỏng là:
(J) mômen quán tính của rôto 0,01 kg.m ^ 2
(b) hằng số ma sát nhớt động cơ 0,1 Nms
(Ke) hằng số sức điện động 0,01 V / rad / giây
(Kt) hằng số mô-men xoắn động cơ 0,01 Nm / Amp
(R) điện trở 12 Ohm
(L) điện cảm 0,5 H
2.1.2.4. Công thức tính toán
Mômen tạo ra bởi động cơ điện một chiều tỷ lệ với dòng điện phần ứng và cường
độ của từ trường. Trong mạch này, chúng ta sẽ giả định rằng từ trường là không đổi và
do đó, mômen động cơ chỉ tỷ lệ với dòng điện phần ứng 𝑖 theo một hệ số không
đổi 𝐾𝑡 như thể hiện trong phương trình dưới đây. Đây được gọi là động cơ điều khiển
phần ứng. [10]
𝑇 = 𝐾𝑡 𝑖 (3)
Sức phản kháng điện động (e) tỉ lệ với vận tốc góc của trục theo hệ số không đổi
𝐾𝑒 .
𝑒 = 𝐾𝑒 . 𝜃̇ (4)
Theo đơn vị SI, mômen quay của động cơ và hằng số sức phản kháng điện động
bằng nhau, nghĩa là 𝐾𝑡 = 𝐾𝑒 . Do đó, ta sẽ sử dụng K để biểu diễn cả hằng số mômen
xoắn của động cơ và hằng số sức phản kháng điện động.
Từ hình trên, ta có thể suy ra các phương trình điều chỉnh sau đây dựa trên định luật
II Newton và định luật điện áp Kirchhoff.
𝐽𝜃̈ + 𝑏𝜃̈ = 𝐾𝑖 (5)
𝑑𝑖 (6)
𝐿 + 𝑅𝑖 = 𝑉 − 𝐾𝜃̇
𝑑𝑡

16
 Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
Áp dụng phép biến đổi Laplace, các phương trình hình mẫu trên có thể được biểu
diễn dưới dạng Laplace s.
𝑠(𝐽𝑠 + 𝑏)Ɵ(𝑠) = 𝐾𝐼 (𝑠) (7)
(𝐿𝑠 + 𝑅)𝐼(𝑠) = 𝑉 (𝑠) − 𝐾𝑠Ɵ(𝑠) (8)
Ta xây dựng hàm truyền vòng hở sau bằng cách loại bỏ I(s) giữa hai phương trình
trên, trong đó tốc độ quay được gọi là đầu ra và điện áp phần ứng được gọi là đầu vào.
Ɵ̇(𝑠) 𝐾 𝑟𝑎𝑑/𝑠 (9)
𝑃 (𝑠 ) = = ( )
𝑉(𝑠) (𝐽𝑠 + 𝑏)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 𝑉
2.2. Hệ thống điều khiển PID

2.3.1. Giới thiệu tổng quan bộ điều khiển PID

2.2.1.1. Khái niệm

PID là sự kết hợp của 3 bộ điều khiển: tỉ lệ, tích phân và vi phân, có khả năng điều
chỉnh sai số thấp nhất có thể, tăng tốc độ đáp ứng, giảm độ vọt lố, hạn chế sự dao động.
Bộ điều khiển PID hay chỉ đơn giản là PID là một kỹ thuật điều khiển quá trình
tham gia vào các hành động xử lý về “tỉ lệ, tích phân và vi phân“. Nghĩa là các tín
hiệu sai số xảy ra sẽ được làm giảm đến mức tối thiểu nhất bởi ảnh hưởng của tác
động tỉ lệ, ảnh hưởng của tác động tích phân và được làm rõ bởi một tốc độ đạt được
với tác động vi phân số liệu trước đó. [15]
Ứng dụng: Mạch điều khiển tốc độ động cơ DC, mạch điều khiển thông minh cánh
tay máy (robot), mạch điều khiển đóng mở lò quạt, mạch điều khiển con lắc lò xo,…
2.2.1.2. Cấu tạo
❖ Khâu tỉ lệ
Khâu tỉ lệ (đôi khi còn được gọi là độ lợi) làm thay đổi giá trị đầu ra, tỉ lệ với giá trị
sai số hiện tại. Đáp ứng tỉ lệ có thể được điều chỉnh bằng cách nhân sai số đó với một
hằng số Kp, được gọi là hệ số tỉ lệ.
Khâu tỉ lệ được cho bởi:

𝑃𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑃 + 𝑒(𝑡) (10)

trong đó:
𝑃𝑜𝑢𝑡 : thừa số tỉ lệ của đầu ra
𝐾𝑃 : Hệ số tỉ lệ, thông số điều chỉnh
e : sai số = SP- PV
t : thời gian hay thời gian tức thời (hiện tại)
Hệ số của khâu tỉ lệ lớn là do thay đổi lớn ở đầu ra mà sai số thay đổi nhỏ. Nếu hệ
số của khâu tỉ lệ quá cao, hệ thống sẽ không ổn định. Ngược lại, hệ số nhỏ là do đáp
17
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
ứng đầu ra nhỏ trong khi sai số đầu vào lớn, và làm cho bộ điều khiển kém nhạy, hoặc
đáp ứng chậm. Nếu Hệ số của khâu tỉ lệ quá thấp, tác động điều khiển có thể sẽ quá bé
khi đáp ứng với các nhiễu của hệ thống. [14]
❖ Khâu tích phân
Phân phối của khâu tích phân tỉ lệ thuận với cả biên độ sai số lẫn quảng thời gian
xảy ra sai số. Tổng sai số tức thời theo thời gian (tích phân sai số) cho ta tích lũy bù đã
được hiệu chỉnh trước đó. Tích lũy sai số sau đó được nhân với độ lợi tích phân và cộng
với tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển. Biên độ phân phối của khâu tích phân trên tất cả
các tác động điều chỉnh được xác định bởi độ lợi tích phân, 𝐾𝑖
Thừa số tích phân được cho bởi
t
(11)
Iout = K i ∫ e(τ)dτ
0

Trong đó
𝐼𝑜𝑢𝑡 : thừa số tích phân của đầu ra
𝐾𝑖 : độ lợi tích phân
Ge: sai số = SP-PV
ft: thời gian hoặc thời gian tức thời (hiện tại)
𝜏: một biến tích phân trung gian
Khâu tích phân (khi cộng thêm khâu tỉ lệ) sẽ tăng dốc chuyển động của quá trình tới
điểm đặt và khử số dư sai số ổn định với một tỉ lệ chỉ phụ thuộc vào bộ điều khiển. Tuy
nhiên, vì khâu tích phân là đáp ứng của sai số tích lũy trong quá khứ, nó có thể khiến
giá trị hiện tại vọt lố qua giá trị đặt (ngang qua điểm đặt và tạo ra một độ lệch với các
hướng khác). [14]
❖ Khâu vi phân
Tốc độ thay đổi của sai số quá trình được tính toán bằng cách xác định độ dốc của
sai số theo thời gian (tức là đạo hàm bậc một theo thời gian) và nhân tốc độ này với độ
lợi tỉ lệ 𝐾𝑑

Thừa số vi phân được cho bởi:

𝑑 (12)
𝐷𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑑 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
Trong đó
𝐷𝑜𝑢𝑡 : thừa số vi phân của đầu ra
𝐾𝑑 : độ lợi vi phân, một thông số điều chỉnh

18
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
𝑒: Sai số = SP-PV
t : thời gian hoặc thời gian tức thời (hiện tại)
Khâu vi phân làm chậm tốc độ thay đổi của đầu ra bộ điều khiển và đặc tính này là
đang chú ý nhất để đạt tới điểm đặt của bộ điều khiển. Từ đó, điều khiển vi phân được
sử dụng để làm giảm biên độ vọt lố được tạo ra bởi thành phần tích phân và tăng cường
độ ổn định của bộ điều khiển hỗn hợp. Tuy nhiên, phép vi phân của một tín hiệu sẽ
khuếch đại nhiễu và do đó khâu này sẽ nhạy hơn đối với nhiễu trong sai số, và có thể
khiến quá trình trở nên không ổn định nếu nhiễu và độ lợi vi phân đủ lớn. Do đó một
xấp xỉ của bộ vi sai với băng thông giới hạn thường được sử dụng hơn. Chẳng hạn như
mạch bù sớm pha. [14]
2.2.1.3. Các thông số điều chỉnh PID
Khâu tỉ lệ, tích phân, vi phân được cộng lại với nhau để tính toán đầu ra của bộ điều
khiển PID. Định nghĩa rằng là đầu ra của bộ điều khiển, biểu thức cuối cùng của giải
thuật PID là:
𝑡
𝑑 (13)
𝑢 𝑡 = 𝑀𝑉 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏+𝐾𝑑 𝑒(𝑡)
( ) ( ) ( )
0 𝑑𝑡
trong đó các thông số điều chỉnh là:
Độ lợi tỉ lệ, 𝑲𝑷 : giá trị càng lớn thì đáp ứng càng nhanh do đó sai số càng lớn, bù
khâu tỉ lệ càng lớn. Một giá trị độ lợi tỉ lệ quá lớn sẽ dẫn đến quá trình mất ổn định và
dao động.
Độ lợi tích phân, 𝑲𝒊 : giá trị càng lớn kéo theo sai số ổn định bị khử càng nhanh.
Đổi lại là độ vọt lố càng lớn: bất kỳ sai số âm nào được tích phân trong suốt đáp ứng
quá độ phải được triệt tiêu tích phân bằng sai số dương trước khi tiến tới trạng thái ổn
định.
Độ lợi vi phân, 𝑲𝒅 : giá trị càng lớn càng giảm độ vọt lố, nhưng lại làm chậm đáp
ứng quá độ và có thể dẫn đến mất ổn định do khuếch đại nhiễu tín hiệu trong phép vi
phân sai số.
2.2.2. Sơ đồ khối

19
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 6. Sơ đồ khối bộ điều khiển PID

2.2.3. Sơ đồ mạch
𝑍2 𝑅2 𝐶2

𝑅1
𝑣𝑖
−
𝑍1 𝑣𝑜
𝐶1 +

Hình 7. Sơ đồ mạch bộ điều khiển PID

❖ Chức năng của từng bộ điều khiển trong PID:
▪ Khâu tỷ lệ (P): là khâu đáp ứng tức thời. có tín hiệu đầu ra tỷ lệ tuyến tính với sai
lệch. Có nhược điểm là độ vọt lố và độ dao động cao.
▪ Khâu tích phân (I): hay còn gọi là khâu trễ. Hoạt động dựa trên việc tổng hợp sai
số quá khứ. Có ưu điểm là triệt tiêu sai lệc
▪ Khâu vi phân (D): có khả năng dự đoán các sai số tương lai. Thích ứng nhanh với
sự thay đổi , tốc độ sai lệch thay đổi càng lớn thì tín hiệu đầu ra cang lớn với mục
đích chống lại sai lệch. Có ưu điểm là làm giảm độ vọt.
❖ Chất lượng của bộ PID là các yếu tố: [1]
▪ Sai số hệ thống:
𝐸 (𝑠 ) = 𝑅 (𝑠 ) − 𝑌 (𝑠 )𝐻 (𝑠 ) = 𝑅 ( 𝑠 ) − 𝐸 (𝑠 )𝐾 (𝑠 )𝐺 (𝑠 )𝐻 ( 𝑠 ) (14)
𝑅(𝑠) (15)
⇒ 𝐸 (𝑠 ) =
1 + 𝐾(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
▪ Sai số xác lập:
20
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
𝑒(∞) = lim 𝑒(𝑡 ) = lim 𝑠𝐸(𝑠) (16)
1→ ∞ 𝑠→ 0
❖ Các yếu tố ảnh hưởng đến chất lượng của bộ PID:
▪ Sai số xác lập
▪ Đáp ứng quá độ
2.2.4. Các bước thiết kế khối PID dựa vào thông số động cơ cho trước
Bước 1: Xác định thông số động cơ.
Ta có đầu vào của hệ thống là nguồn điện áp (V) cấp cho phần ứng của động cơ,
còn đầu ra là tốc độ quay của trục 𝜃. Rôto và trục được giả định là cứng. Ta thêm một
mô hình ma sát nhớt, nghĩa là, mômen ma sát tỷ lệ với vận tốc góc của trục.
Các thông số vật lý cho ví dụ là:
(J) mômen quán tính của rôto 0,01 kg.m ^ 2
(b) hằng số ma sát nhớt động cơ 0,1 Nms
(Ke) hằng số sức điện động 0,01 V / rad / giây
(Kt) hằng số mô-men xoắn động cơ 0,01 Nm / Amp
(R) điện trở 12 Ohm
(L) điện cảm 0,5 H [9]
Bước 2: Xây dựng mô hình động cơ với Simulink:

Hệ thống này sẽ được mô hình hóa bằng cách tổng hợp các mô-men xoắn tác dụng
lên quán tính của rôto và tích phân gia tốc để đưa ra vận tốc. Ngoài ra, định luật Kirchoff
sẽ được áp dụng cho mạch phần ứng. Đầu tiên, ta sẽ lập mô hình tích phân của gia tốc
quay và tốc độ thay đổi của dòng điện phần ứng.

𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 (17)
∫ 𝑑𝑡 =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝑖 (18)
∫ 𝑑𝑡 = 𝑖
𝑑𝑡
Để xây dựng mô hình mô phỏng, ta sử dụng Matlab, sau đó mở Simulink và mở một
cửa sổ mô hình mới. Sau đó làm các bước sau:
▪ Chèn một khối “Intergrator” từ thư viện Simulink/ Continuous và vẽ các đường đến
và từ các thiết bị đầu cuối đầu vào và đầu ra của nó.
▪ Gắn nhãn dòng đầu vào "d2 / dt2 (theta)" và dòng đầu ra "d / dt (theta)" như hình
dưới đây. Để thêm một nhãn như vậy, hãy nhấp đúp vào khoảng trống ngay bên dưới
dòng.
▪ Chèn một khối “Intergrator” khác lên trên khối trước đó và vẽ các đường đến và từ
các thiết bị đầu cuối đầu vào và đầu ra của nó.
▪ Gắn nhãn dòng đầu vào "d / dt (i)" và dòng đầu ra "i".

Tiếp theo, ta sẽ áp dụng định luật Newton và định luật Kirchoff vào hệ động cơ để
tạo ra các phương trình sau:

21
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 𝑑 2 𝜃 1 𝑑𝜃 (19)
𝐽 2
= 𝑇 − ⇒ 2 = (𝐾𝑡 𝑖 − 𝑏 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐽 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑑𝑖 1 𝑑𝜃
𝐿 = −𝑅𝑖 + 𝑉 − 𝑐 ⇒ = (−𝑅𝑖 + 𝑉 − 𝐾𝑐 ) (20)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡
Gia tốc góc bằng 1/J nhân với tổng của hai số hạng (một dương, một âm). Tương
tự, đạo hàm của dòng điện bằng 1/L nhân với tổng của ba số hạng (một dương, hai
âm). Tiếp tục lập mô hình các phương trình này trong Simulink, ta làm theo các bước
dưới đây.
▪ Chèn hai khối “Gain” từ thư viện Simulink / Math Operations, một khối được đính
kèm vào mỗi bộ tích hợp.
▪ Chỉnh sửa khối “Gain” tương ứng với gia tốc góc bằng cách nhấp đúp vào nó và
thay đổi giá trị của nó thành "1/J".
▪ Thay đổi nhãn của khối “Gain” này thành “Inertia” bằng cách nhấp vào từ “Gain”
bên dưới khối.
▪ Tương tự, chỉnh sửa giá trị của “Gain” khác thành "1/L" và nhãn của nó thành
"Inductance".
▪ Chèn hai khối “Add” từ thư viện Simulink/ Math Operations, một khối được đính
kèm bởi một dòng vào mỗi khối Gain.
▪ Chỉnh sửa dấu ngõ vào của khối “Add” tương ứng thành "+ -" vì một số hạng là
dương và một số hạng âm.
▪ Chỉnh sửa dấu của khối khác “Add 1” khối thành "- + -" để biểu diễn dấu của các
số hạng trong phương trình điện.
Bây giờ, ta sẽ thêm vào các mômen được biểu diễn trong phương trình quay. Đầu
tiên, ta sẽ thêm vào mô-men xoắn giảm chấn.
▪ Chèn khối “Gain” bên dưới khối “Inertia”. Tiếp theo, nhấp chuột phải vào khối và
chọn Rotate & Flip> Flip Block từ menu kết quả để lật khối từ trái sang phải.
▪ Đặt giá trị “Gain” thành “b” và đổi tên khối này thành “Damping”.
▪ Kết nối đầu ra của “Intergrator 1” với đầu vào của khối “Damping”.
▪ Vẽ một đường thẳng từ đầu ra của khối "“Damping” đến đầu vào âm của khối
“Add”.
Tiếp theo, ta sẽ thêm mômen quay từ phần ứng.
▪ Chèn một khối “Gain” được nối với đầu vào tích cực (+) của khối “Add1”.
▪ Chỉnh sửa giá trị của nó thành “K” để đại diện cho hằng số động cơ và gắn nhãn là
“Kt”.
▪ Tiếp tục vẽ đường dẫn từ khối “Intergrator” và kết nối nó với khối “Kt”.

Bây giờ, ta sẽ thêm các thuật ngữ điện áp được biểu diễn trong phương trình
điện. Đầu tiên, ta sẽ thêm điện áp rơi trên điện trở phần ứng.
▪ Chèn một khối “Gain” lên phía trên khối “Inductance” và lật nó từ trái sang phải.
▪ Đặt giá trị “Gain” thành “R” và đổi tên khối này thành “Resistance”.
22
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
▪ Nhấn vào một dòng bên ngoài đầu ra của khối “Intergrator” và kết nối nó với đầu
vào của khối “Resistance”.
▪ Vẽ một đường thẳng từ đầu ra của khối “Resistance” đến đầu vào âm trên của khối
“Add”.
Tiếp theo, ta sẽ thêm vào sức phản kháng điện động từ động cơ.
▪ Chèn một khối “Gain” được gắn vào đầu vào âm còn lại của khối khối “Add” bằng
1 đường nối.
▪ Chỉnh sửa giá trị của nó thành “K” để đại diện cho động cơ hằng số sức phản kháng
điện động và gắn nhãn là “Ke”.
▪ Kết nối đầu ra của khối “Intergrator 1” với đầu vào của khối “Ke” vừa tạo.
▪ Thêm các khối In1 và Out1 từ thư viện Simulink / Ports & Subsystems và gắn nhãn
tương ứng cho chúng là "Điện áp" và "Tốc độ". [9]
Ta lưu tất cả các thành phần này dưới dạng một khối hệ thống con bằng cách chọn
tất cả các khối, sau đó chọn “Create Subsystem from Selection” sau khi nhấp chuột
phải vào phần đã chọn. Đặt tên cho hệ thống con là “DC” và sau đó lưu mô hình.

Hình 8. Mô phỏng khối động cơ trong Simulink/ Matlab

Bước 3: Thực nghiệm thông số bộ điều khiển PID với tốc độ quay của động cơ dựa trên
hệ thống động cơ đã được tạo ở bước 2.
▪ Chèn 1 bộ điều khiển “PID(s)”, sau đó kết nối đầu ra của bộ điều khiển với đầu vào
hệ thống động cơ “DC”.
▪ Chèn 1 bộ cộng “sum” và chỉnh sửa dấu thành “|+-”, kết nối đầu ra của bộ cộng với
đầu vào của “PID”.
▪ Vẽ đường kết nối ngõ ra của hệ thống động cơ với đầu âm của bộ cộng.
▪ Chèn 1 ngõ vào “Step” để tạo 1 đoạn nấc cho động cơ chạy trong 1 khoảng thời gian
ngắn để lấy tín hiệu.
23
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
▪ Kết nối “Step” với đầu dương của bộ cộng.
▪ Chèn 1 khối “Scope” vào hệ thống để quan sát đáp ứng.
▪ Chèn 1 khối “Mux” vào để hợp 2 kênh ngõ vào, 1 ngõ vào kết nối với ngõ ra của
“Step”, 1 ngõ vào kết nối với ngõ ra của hệ thống động cơ “DC”.
▪ Kênh ngõ ra của “Mux” được kết nối với “Scope”.

Hình 9. Mô phỏng bộ điều khiển PID động cơ một chiều DC trong Simulink/ Matlab
2.2.5. Công thức tính toán
Hàm truyền của PID theo sơ đồ mạch mô phỏng là: [1]
𝐾𝐼 (21)
𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠
𝑠
Ta tính toán các giá trị điện trở, tụ điện của bộ điều khiển PID đã chọn theo công thức
sau:
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 1 (22)
𝐾𝑃 = − ; 𝐾𝐼 = − ; 𝐾𝐷 = −𝑅2 𝐶1
𝑅1 𝐶2 𝑅1 𝐶2
2.3. Khối nguồn (mạch nguồn)

2.3.1. Khái niệm mạch nguồn

Mạch nguồn được coi là mạch cấp nguồn điện cho toàn bộ mạch.
Hiện nay có rất nhiều thiết bị sử dụng nguồn điện 1 chiều. Nhưng loại điện chúng ta
sử dụng hiện nay là điện 220V. Vì vậy ,các thiết bị có thể sử dụng được nguồn điện này
thì dùng mạch nguồn là phương pháp tốt nhất. [16]
2.3.2. Ứng dụng của mạch nguồn

Ngày nay, mạch nguồn được ứng dụng vào rất nhiều thiết bị điện. Ví dụ như là mạch
nguồn dùng trong ổn áp dùng transistor, mạch phát tín hiệu nhạc, kết hợp với IC ráp
nguồn có tính ổn áp, mạch dao động sóng sin, mạch khuếch đại ống nói... [16]
24
 Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
2.3.3. Các loại mạch nguồn

Có rất nhiều loại mạch nguồn trên thị trường có rất nhiều loại mạch nguồn, nhưng tất
cả các loại đều có nguyên lý chung là biến đổi điện áp đầu vào để cho được điện áp đầu
ra thích hợp với từng yêu cầu. [16]
2.3.4. Công thức tính toán các giá trị linh kiện

2.3.4.1. Mạch trừ

Đưa các tín hiệu 𝑉1 và 𝑉2 vào hai lỗi vào vi sai tương ứng. [2]

Áp dụng nguyên lý chồng chất, từ Hình..., ta có:

Khi 𝑉1 = 0:

𝑅𝐹 (23)
𝑉𝑜2 = − 𝑉
𝑅2 2

Khi 𝑉2 = 0:

𝑅𝐹 𝑅 (24)
𝑉𝑜1 = (1 + )( )𝑉
𝑅2 𝑅1 + 𝑅 1

Khi tác dụng đồng thời 𝑉1 và 𝑉2 ta có:

𝑅𝐹 𝑅 𝑅𝐹 (25)
𝑉𝑜 = 𝑉𝑜1 + 𝑉𝑜2 = (1 + )( ) 𝑉1 − 𝑉
𝑅2 𝑅1 + 𝑅 𝑅2 2

𝑅𝐹 (26)
𝑅𝐹 1 + 𝑅2
𝑉𝑜 = ( ) 𝑉 − 𝑉2
𝑅2 1 + 𝑅1 1
𝑅

2.3.4.2. Mạch khuếch đại không đảo

Điện áp ra cùng pha với điện áp vào và được khuếch đại:

𝑅𝐹 (27)
𝑉𝑜 = (1 + ) 𝑉𝑖
𝑅
2.4. Khối PWM

2.4.1. Khái niệm PWM

PWM là một loại tín hiệu có thể được tạo ra từ một vi mạch kỹ thuật số như vi điều
khiển hoặc bộ định thời 555. Do đó, tín hiệu được tạo ra sẽ có một nhóm các xung và các
25
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
xung này sẽ ở dạng một sóng vuông. Có nghĩa là, tại bất kỳ thời điểm cụ thể nào, sóng
sẽ cao hoặc sẽ thấp. Để dễ hiểu, ta sẽ xem xét tín hiệu 5V PWM, trong trường hợp này
tín hiệu PWM sẽ là 5V (cao) hoặc ở mức mặt đất 0V (thấp). Khoảng thời gian mà tín
hiệu duy trì ở mức cao được gọi là “đúng giờ” và khoảng thời gian tín hiệu duy trì ở mức
thấp được gọi là “thời gian tắt”.
Điều chế độ rộng xung (PWM) là một kỹ thuật điều khiển dòng điện tiện lợi cho phép
kiểm soát tốc độ của động cơ, sản lượng nhiệt của máy sưởi. Đặc biệt là kỹ thuật này
giúp tiết kiệm năng lượng, cắt giảm được mức tiêu thụ điện của các thiết bị sử dụng đông
cơ như máy điều hòa không khí biến tần, tủ lạnh biến tần, máy giặt biến tần, trong số
nhiều thiết bị khác.
Mạch điều chế độ rộng xung (PWM) là mạch thay đổi độ rộng của xung, nói cách
khác là mạch điều chỉnh điện áp ra tải hay có thể nói cơ chế hoạt động của mạch dựa
trên sự thay đổi tỷ lệ phần trăm xung vuông ở mức cao dẫn đến việc thay đổi điện áp.
[17]

Hình 10. Sơ đồ thay đổi độ rộng xung

Ta gọi: Độ rộng của chuỗi xung là D, biên độ điện áp của chuỗi xung là Umax. Từ
đó ta có công thức tính độ rộng (D) như sau:
𝑡1 (28)
𝐷= × 100%
𝑇
Điện áp qua tải sẽ bằng:

26
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
𝑈𝑡 = 𝑈𝑚𝑎𝑥 × 𝐷 (29)
Giả sử ta có các chuỗi xung có độ rộng xung lần lượt như Hình 10 thì điện áp hiệu
dụng đo được trên tải lần lượt sẽ là:
D=25% thì Ut= 12.25% = 3V
D=50% thì Ut =12.50%=6V
D=75% thì Ut =12.75%=9V
2.4.2. Ưu và nhược điểm của khối PWM
2.4.2.1. Ưu điểm:
Về khả năng hoạt động: hoạt động hiệu quả lên đến 90%, khả năng tạo ra nhiễu thấp,
biên độ tần số có thể được kiểm soát độc lập, công suất xử lý năng lượng cao, có thể sử
dụng ở tần số rất cao.
Về tính chất vật lý: mạch này không phát sinh nhiệt lớn trong quá trình hoạt động,
tiết kiệm năng lượng.
Về vấn đề xã hội: mạch PWM tiêu thụ ít điện năng so với các loại mạch cùng ứng
dụng và hơn nữa nó còn tiết kiệm chi phí cho việc sử dụng.
2.4.2.2. Nhược điểm
Mạch phức tạp với nhiều khối nhỏ bên trong, có thể gây ra đột biến điện áp, nhiễu tần số
vô tuyến, tiếng ồn điện tử... Ngoài ra, Mạch PWM còn bị suy hao chuyển mạch do tần số
PWM cao và công suất tức thời của máy phát thay đổi. [17]
2.4.3. Ứng dụng của mạch PWM

Được ứng dụng phổ biến và rộng rãi trong các ngành công nghiệp như điều khiển tốc
độ động cơ, điều khiển độ sáng của đèn, các hệ thống âm thanh, trong các biến tần...
Ngoài ra, khi sử dụng kỹ thuật PWM và cơ chế chuyển mạch, ta có thể điều khiển các tín
hiệu tương tự bằng cách sử dụng tín hiệu số.
2.4.4. Cách điều chế PWM

Điều chế độ rộng xung (PWM) nói chính xác là điều chỉnh điện áp ra tải hoặc còn gọi
là phương pháp điều chế dựa trên sự thay đổi độ rộng của chuỗi xung vuông, dẫn đến sự
thay đổi điện áp đầu ra.

Ta thực hiện điều chế PWM bằng cách sử dụng IC LM555 để tạo một xung vuông
với chu kì có thể thay đổi được, tiếp theo ta sử dụng khâu tích phân để biến đổi xung
vuông từ mạch IC555 sang dạng xung tam giác. Cuối cùng, ta sử dụng một opamp so
sánh với hai tín hiệu đầu vào là một giá trị điện áp và xung tam giác được tạo ra trước đó
để điều chế được đầu ra là PWM.
2.4.4.1. Mạch dao động đa hài sử dụng IC LM555

27
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
Đây là mạch tạo xung mà không cần bất cứ sự kích hoạt từ các tín hiệu khác.

Hình 11. Sơ đồ chân IC LM555

Tụ điện 0.01uF được kết nối với chân VC( chân cực điện áp điều khiển) thực ra
không cần sử dụng. Tụ điện này sử dụng nhằm để tránh các vấn đề nhiễu có thể phát
sinh trong mạch nếu chân đó bị hở.
Mạch trên có thể được sử dụng để tạo ra sóng vuông, trong đó thời gian cao (T1) và
thời gian thấp (T2) có thể được tính toán. Sóng đầu ra thu được từ chân 3 được hiển thị
với các dấu hiệu sau:

Hình 12. Sơ đồ tín hiệu xung của IC LM555

Trục thời gian T được đo bằng giây và trục điện áp được đo bằng Vôn. Các mức
thời gian có thể được tính bằng cách sử dụng các giá trị của các thành phần R1, R2 và
C được hiển thị trên sơ đồ mạch trên.
Ta có các công thức tính như sau:
Tham số Công thức Đơn vị
Thời gian thấp nhấp (T1) 0,693 × (𝑅1 + 𝑅2 ) × 𝐶 s

28
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
Thời gian cao nhất (T2) 0,693 × 𝑅2 × 𝐶 s
Khoảng thời gian (T) 0,693 × (𝑅1 + 2𝑅2 ) × 𝐶 s
Tần số (F) 1,44 Hz
(𝑅1 + 2𝑅2 ) × 𝐶
Chu kỳ xung 𝑇1 %
× 100
𝑇
Bảng 1. Công thức tính thời gian thấp nhất, thời gian cao nhất, chu kì xung của xung
vuông từ IC555
Ta có các lưu ý khi tính toán như sau:
- Chu kì T và tần số F tỉ lệ nghịch
- Tăng C sẽ làm giảm tần số F
- Tăng R1 sẽ tăng thời gian cao T1 nhưng sẽ không làm thay đổi thời gian thấp T2
- Tăng R2 sẽ tăng thời gian cao T1 và cũng tăng thời gian thấp T2
- Vì vậy, luôn đặt T2 rồi mới đặt T1
- Tăng T2 sẽ làm giảm chu kì xung ⇒ tần số F tăng
2.4.4.2. Mạch tạo xung tam giác

Phần tiếp theo của bộ tạo xung tam giác là bộ tích hợp opamp. Thay vì sử dụng một
bộ tích hợp RC thụ động đơn giản thì ta sử dụng một bộ tích hợp hoạt động dựa trên
opamp.
Điện trở R10 kết hợp với R9 thiết lập độ lợi của bộ tích hợp và điện trở R10 kết hợp
với tụ C6 đặt băng thông. Tín hiệu sóng vuông được áp dụng cho đầu vào đảo của
opamp thông qua điện trở đầu vào R9. Phần tích hợp opamp của mạch được hiển thị
trong hình sau:

𝑅10

5𝑘
𝐶6

56𝜇𝐹
𝑅9
−
1𝑘 1
𝑅11
+
10𝑘

Hình 13. Sơ đồ mạch khối tạo xung tam giác

29
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
Giả sử chiều dương của sóng vuông được áp dụng đầu tiên cho khâu tích phân. Tụ
điện cung cấp điện trở rất thấp và tụ C hoạt động giống như ngắn mạch. Điện trở phản
hồi R10 được kết nối song song với C6 có thể bỏ qua vì R10 có điện trở gần như bằng
0 tại thời điểm này. Một lượng dòng điện chạy qua điện trở đầu vào R9 và tụ điện C6
bỏ qua tất cả các dòng điện này. Kết quả là điểm [1] đảo ngược của opamp hoạt động
giống như một mặt đất ảo bởi vì tất cả dòng điện chạy vào nó đều bị tụ C6 rút cạn. Độ
lợi của toàn bộ mạch lúc này sẽ rất thấp và toàn bộ độ lợi điện áp của mạch sẽ gần bằng
0.
Sau lần khởi động đầu tiên này, tụ điện bắt đầu sạc và tạo ra sự đối lập với dòng
điện đầu vào chạy qua điện trở đầu vào R9. Phản hồi âm buộc opamp tạo ra điện áp ở
ngoài để nó duy trì mặt đất ảo ở đầu vào đảo ngược. Vì tụ điện đang sạc trở kháng của
𝑋𝐶6
nó, giá trị tiếp tục tăng. Điều này dẫn đến đầu ra của opamp tăng theo tỉ lệ với hằng
𝑅9
số thời gian RC:
𝑇 = 𝑅9 × 𝐶6 (30)
và biên độ tăng cho đến khi tụ được sạc đầy. Mối quan hệ giữa điện áp đầu vào và điện
áp đầu ra được như sau:
𝑉1 − 𝑉𝑖 𝑑 𝑉𝑂 − 𝑉𝑖 (31)
+ 𝐶6 (𝑉𝑜 − 𝑉𝑖 ) + =0
𝑅9 𝑑𝑡 𝑅10
Khi đầu vào của bộ tích hợp (xung vuông) rơi xuống cực đại âm, tụ sẽ nhanh chóng
phóng điện qua điện trở đầu vào R9 và bắt đầu sạc ở cực đối diện. Bây giờ các điều
kiện được đảo ngược và đầu ra của opamp là một đoạn đường nối đi về phía âm và tỉ lệ
thuận với hằng số thời gian 𝑅9 × 𝐶6 . Chu kỳ này được lặp lại và kết quả sẽ là dạng sóng
tam giác ở đầu ra của bộ tích hợp opamp.
Tần số chuẩn của xung đầu ra được quyết định bởi thời gian RC. Một nửa chu kỳ
chính là thời gian nạp RxC và Chu kỳ đầy đủ là gấp đôi thời gian RxC. Tức Chu kỳ =
Thời gian nạp RC + thời gian xả RC. Từ đó, ta có công thức tính tần số:
1 (32)
𝑓 =
2 × 𝑅9 × 𝐶6
Ứng dụng: mạch này thường được ứng dụng trong các mạch lấy mẫu, mạch tạo tần
số, mạch tạo âm…
Mạch khuếch đại tín hiệu xung tam giác sử dụng BC547:
Có nhiều cách để khuếch đại một tín hiệu như dùng Transistor, opamp để khếch đại
một giá trị phù hợp với đáp ứng tín hiệu của mạch. Thông thường, ta sử dụng BJT để
khuếch đại tín hiệu:
Thực hiện mắc theo kiểu B chung như mạch:

30
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 14. Sơ đồ mạch khuếch đại dùng BC547

Sơ đồ mạch khuếch đại B chung tín hiệu đầu vào được đưa vào cực E và lấy ra ở
trên cực. Cực B nối đất chung với mass về mặt tín hiệu xoay chiều qua tụ Cb. Điện trở
Rb làm nhiệm vụ tạo dòng phân cực Ib sao cho BJT làm việc ở chế độ khuếch đại.Tụ
Cb và Cc có nhiệm vụ tách tín hiệu xoay chiều cho mạch.
Từ sơ đồ, xét chế độ phân cực tĩnh ta có các phương trình sau:
VCC − VBE (33)
IB =
RB
IC = βIB (34)
IE = (1 + β)IB (35)
VCE = VCC − IC (R C + R E ) (36)
VE = IE R E (37)
Đặc tính của mạch khuếch đại B chung:
- Tín hiệu ra cùng pha với tín hiệu vào
- Trở kháng ngõ vào nhỏ, trở kháng ngõ ra lớn.
- Có độ lợi dòng Ai xấp xỉ bằng 1.
2.4.4.3. Mạch so sánh

Để tạo ra PWM ta không thể thiếu khâu so sánh này, đầu tiên muốn khối này hoạt
động ta cần hai tín hiệu ngõ vào: thứ nhất là tín hiệu xung tam giác được ta tạo từ các
khâu như trên để xác định tần số PWM, thứ hai là tín hiệu điện áp chuẩn để tiến hành
so sánh trên xung tam giác nhằm mục đích xác định mức công suất điều chế.
Ta có sơ đồ mạch so sánh như sau:

31
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 15. Sơ đồ mạch khâu so sánh hai tín hiệu ngõ vào
Dựa vào đặc tính opamp ta có:
Khi V(+) > V(-) thì điện áp ngõ ra Vout =URmax, ngược lại thì
Khi V(+) < V(-) thì điện áp ngõ ra Vout = mass.
Có thể hiểu nguyên lý cơ bản của mạch tạo PWM theo biểu đồ sau:

Hình 16. Biểu đồ nguyên lý của mạch tạo PWM

2.5. Khối công suất

2.5.1. Giới thiệu

Về tổng quan mạch khếch đại là mạch được sử dụng để thay đổi biên độ của tín hiệu,
sự tăng biên độ này giúp cho tín hiệu đạt đến công suất đã thiết kế. Việc thay đổi biên độ
có thể được ảnh hưởng bởi các yếu tố như hàm truyền, tỉ lệ đầu ra và đầu vào được cung

32
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
cấp cho bộ khuếch đại. Có thể sử dụng các mạch công suất bằng BJT, mosfet hoặc có
thể sử dụng các mạch lái công suất....
Về ứng dụng: được sử dụng nhiều trong các mạch khuếch đại tín hiệu âm thanh trong
các loa...
2.5.2. Lựa chọn mạch công suất

Ta sử dụng mạch lái công suất mosfet kết hợp với opto PC817.
2.5.2.1. Khối cách ly dùng opto 817
a) Giới thiệu tổng quát PC817
PC817 là một opto được sử dụng rất phổ biến, nó chứa một led hồng ngoại và một
transistor quang trong một gói. Opto hay còn gọi là cách ly quang là những IC có từ
4 chân đến nhiều chân, chủ yếu được sử dụng để cách ly hai mạch với nhau.
b) Tính năng/ Thông số kỹ thuật PC817
• Loại gói: Dip 4 chân và SMT
• Loại transistor: NPN
• Dòng cực góp tối đa (IC): 50mA
• Điện áp cực góp – cực phát tối đa (VCEO): 80V
• Điện áp bão hòa cực góp - cực phát: 0,1 đến 0,2
• Điện áp cực phát – cực gốc tối đa (VEBO): 6V
• Công suất tiêu tán cực góp tối đa (Pc): 200 mW
• Nhiệt độ lưu trữ và hoạt động phải là: -55 đến +120 độ C để lưu trữ và -30 đến
+100 để hoạt động
c) Sơ đồ chân

Hình 17. Sơ đồ chân IC PC817

33
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
d) Nguyên lý hoạt động
Khi đặt điện áp 5V vào chân 1,2 của opto làm cho led sáng xảy ra hiệu ứng quang
điện làm cho 2 chân 3 và 4 thông nhau. Dòng điện chân 4 sẽ qua chân 3 của opto.
Nhờ vậy, tín hiệu 2 mạch là mạch lực và mạch điều khiển liên lạc được với nhau mà
vẫn đảm bảo cách ly về mặt dong điện áp giữa 2 khối.
2.5.2.2. Sử dụng BJT để phân cực cho Mosfet
a) Giới thiệu
BJT là một công cụ bán dẫn được tạo nên từ hai tiếp giáp P-N-P hoặc N-P-N.
b) Nguyên lý làm việc:
Nguyên lý hoạt động của hai loại transistor PNP và NPN là như nhau. Mắc nguồn
VBB và VCC sao cho tiếp giáp EB phân cực thuận, tiếp giáp CB phân cực nghịch. Dưới
tác dụng của điện trường phân cực từ nguồn VBB , các electron từ miền E khuếch tán qua
lớp tiếp giáp JE sang miền đáy B, vì miền đáy rất mỏng và pha tạp ít nên một số electron
bị trung hòa với lỗ trống ở cực đáy, phần lớn electron tiếp tục khuếch tán qua lớp tiếp
giáp JC sang miền Collector, tại đây các electron được điện trường của nguồn VCC gia
tốc tiếp chạy về cực thu tạo ra dòng thu IC .Tại miền đáy một lượng rất nhỏ lỗ trống từ
nguồn chảy vào bổ sung số lỗ bị tái hợp tạo dòng đấy IB
c) Phân cực và chế độ khuếch đại:
Để BJT hoạt động ta cần cấp nguồn nuôi một chiều đặt vào các chân cực E,B,C
tương ứng. Dựa theo cách phân cực ta có thể cho các BJT hoạt động ở chế độ khóa hoặc
khuếch đại.
Ở chế độ khuếch đại ta có khi IB thay đổi sẽ dẫn đến dòng IC có sự thay đổi lớn. Hệ
số khuếch đại dòng điện của transistor là:
IC = βIB (38)
Đặc tính này cho phép transistor làm việc như một phần tử tử khuêch đại hoặc điều
khiển.
Nguồn nuôi VCC đổ dòng phân cực qua điện trở R B tạo ra điện thế tiếp giáp VBE > 0
phân cực thuận cho lớp tiếp giáp BE và phân cực ngược cho lớp tiếp giáp BC.
Thế phân cực VBE chính là thế ngưởng của tiếp giáp PN, có giá trị 0.7V (với Si) và
0.3 (với Ge)
Ta có:
VCC − VBE (39)
IB =
RB
Thế lối ra trên cực thu của BJT có dạng :
VCE = VCC − IC (R C + R E ) (40)

34
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
Chế độ khóa: BJT hoạt động như một mạch chuyển điện tử đóng ngắt không tiếp
xúc giữa hai cực C và E điều khiển dòng IB .
- Trạng thái OFF: khi BJT không phân cực (IB = 0), cực B để hở, cả hai tiếp giáp
phân cực ngược nên BJT ngưng dẫn , khóa ngắt.
- Trạng thái ON: khi đặt vào cực B một điện thế dương VBB đủ lớn làm xuất hiện
dòng điều khiển IB lớn, cả hai tiếp giáp ở trạng thái phân cực thuận, BJT thông dẫn bão
hòa, khóa đóng.
BC547:

Hình 18. Datasheet transistor BC547

BC557:

35
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 19. Datasheet transistor BC557

2.5.2.3. Giới thiệu sơ lược về Mosfet IRF540

a) Khái niệm:
IRF540 là MOSFET công suất được thiết kế điều khiển tải dòng điện cao. Nó có thể
xử lý tải tối đa lên đến 23A và điện áp tải tối đa lên đến 100V DC. Nó được sử dụng
công nghệ rãnh giúp đạt được khả năng điều khiển cao. Nó có thể được sử dụng cho cả
mục đích công tắc và khuếch đại. Transistor này sở hữu một số tính năng tốt rất lý tưởng
để sử dụng làm công tắc. Nó có khả năng thực hiện chuyển mạch tốc độ cao vì vậy nó
có thể được sử dụng trong nhiều ứng dụng khác nhau cần chuyển mạch cho tải với tốc
độ cao như UPS.
b) Tính năng/ Thông số kỹ thuật
• Loại gói: TO-220
• Loại transistor: Kênh N
• Điện áp tối đa từ cực máng đến cực nguồn: 100V
• Điện áp tối đa từ cực cổng đến cực nguồn phải là: ± 20V
• Dòng cực máng liên tục tối đa là: 23A (Các nhà sản xuất khác nhau có định mức
hơi khác nhau về dòng cực máng liên tục)
• Dòng cực máng xung tối đa là: 92A (Các nhà sản xuất khác nhau có định mức hơi
khác nhau về dòng cực máng liên tục)

36
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
• Công suất tiêu tán tối đa là: 100W
• Điện áp tối thiểu cần thiết để dẫn điện: 2V đến 4V
• Nhiệt độ bảo quản và hoạt động phải là: -55 đến +150 độ C
c) Sơ đồ chân
Hướng IRF540 phía trước mặt thì sơ đồ chân theo thứ tự từ trái qua phải lần lượt
là chân 1 (cổng G), chân 2 (máng D), chân 3 (nguồn S)

Hình 20. Sơ đồ chân Mosfet IRF540

Nguyên lý hoạt động:
Hàm phụ thuộc của dòng máng ID vào cổng Vgs khi cố định Vds theo phương
trình Shockley:
𝑉𝐺𝑆 2 (41)
𝐼𝐷 = 𝐼𝐷𝑆𝑆 (1 − )
𝑉𝑃
𝑉𝐷𝑆 = 𝑉𝐺𝑆 (42)
𝑉𝐺𝑆 = 𝑉𝐷𝐷 − 𝐼𝐷 𝑅𝐷 (43)
Khi Vgs>Vth, Vds<Vdss thì hoạt động ở miền điện trở:
𝐼𝐷𝑆 = 𝑘[2(𝑉𝐺𝑆 − 𝑉𝑇𝐻 )𝑉𝐷𝑆 − 𝑉 2 𝐷𝑆 ] (44)
Khi Vgs>Vth, Vds >Vdss thì hoạt động ở miền bão hòa:
𝐼𝐷𝑆 = 𝑘(𝑉𝐺𝑆 − 𝑉𝑇𝐻 )2 (45)
Ta có điểm chuyển tiếp giữa hai miền gọi là điểm thắt kênh:

37
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
𝑉𝐷𝑆𝑆 = 𝑉𝐺𝑆 − 𝑉𝑇𝐻 (46)

2.5.3. Mạch công suất

2.5.3.1. Sơ đồ mạch

+12
𝑅19 Khối động cơ -
Encoder
Khối cách ly
PC817
𝐵𝐶547
𝑅20
𝐼𝑅𝐹540

𝐵𝐶557

Hình 21. Sơ đồ mạch của khối công suất

2.5.3.2. Nguyên lý hoạt động của mạch công suất
Dòng điện cho phép ngõ ra của IC555 luôn nhỏ hơn 200mA. Để điều khiển động cơ
cần sử dụng các khóa công suất bán dẫn như Mosfet. Ở đây ta sử dụng Mosfet IRF540.
Khối PWM được cách ly với khối công suất bởi opto PC817. Xung được xuất ra từ
khối PWM sẽ điều khiển đóng mở Mosfet Q4.
Khi xung PWM ở mức cao: LED của opto PC817 không sáng, dẫn đến cực CE hở.
Khi đó điện trở R19 sẽ kéo điện áp cực B của hai transitor Q2, Q3 lên 12V. Lúc này
transitor Q2 được phân cực sẽ dẫn điện; dòng điện chạy qua Q2, R20 kích mở mosfet
Q4. Do Q4 dẫn điện nên điện áp đo được hai đầu động cơ là 12V.
Do bên trong mosfet có điện dung ký sinh, để giảm dòng điện nạp cho tụ điện này
ta mắc thêm điện trở R20 ở cực G của mosfet.
Khi xung PWM ở mức thấp: LED của opto PC817 sáng nên transitor bên trong opto
được kích dẫn, hai chân CE lúc này như công tắc đóng. Khi đó điện áp cực B của hai
transitor Q2 và Q3 kéo về 0V. Lúc này Q3 dẫn điện, do điện dung ký sinh Mosfet Q4
xả điện qua điện trở R20 và Q3. Do cực G Mosfet Q4 về mức thấp nên Q4 không dẫn.
Nên điện áp hai đầu động cơ đo được là 0V.
2.6. Khối chuyển đổi F/V

Để có thể tiết kiệm được thời gian thì khi thiết kế khối chuyển đổi F/V ta sử dụng
IC điện áp thành tần số (V/F) trong mạch thiết kế. Các IC này tạo thành nền tảng của
38
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
một loạt các bộ chuyển đổi F/V chính xác, nhưng tiết kiệm, phù hợp với nhiều loại
ứng dụng.
2.6.1. Giới thiệu IC LM331

Hình 22. Sơ đồ chân IC LM331

LM331 là IC chuyển đổi tần số sang điện áp thuộc hãng National Semiconductors.
IC có đầy đủ các chức năng như chuyển đổi tương tự sang số, tích hợp mức năng lượng
lớn, chuyển đổi điện áp sang tần số, chuyển đổi tần số sang điện áp. Phạm vi hoạt động
của IC rộng và tuyến tính, vì vậy IC được ứng dụng nhiều trong các mạch trên.
Bộ chuyển đổi tần số sang điện áp này cung cấp đầu ra điện áp chính xác với tần số
xung đầu vào tương ứng. LM331 có thể hoạt động với tần số đầu ra từ 1Hz đến 100KHz
và được thay đổi điện áp đầu ra trong khoảng 0 – 4V.
Hơn nữa, LM331 đạt được độ chính xác cao mới so với nhiệt độ mà chỉ có thể đạt
được với các mô-đun điện áp-tần số đắt tiền. Ngoài ra, LM331 rất thích hợp để sử dụng
trong các hệ thống kỹ thuật số ở điện áp cung cấp năng lượng thấp và có thể cung cấp
khả năng chuyển đổi tương tự sang kỹ thuật số với chi phí thấp trong các hệ thống điều
khiển bằng vi xử lý. Và tần số từ bộ chuyển đổi tần số điện áp chạy bằng pin có thể dễ
dàng chuyển kênh thông qua một bộ cách ly hình ảnh đơn giản để cung cấp sự cách ly
với các mức chế độ chung cao.
Các đặc trưng của IC LM331:
Về khả năng hoạt động: đảm bảo tuyến tính tối đa 0,01%, cải thiện hiệu suất trong
các ứng dụng chuyển đổi tần số thành điện áp hiện có.
Về tính chất vật lý: Nhiệt độ ổn định tuyệt vời: ± 50 ppm / ° C tối đa, Mức tiêu thụ
điện năng thấp: 15 mW, dải tần số toàn quy mô rộng: 1 Hz đến 100 kHz.
Về vấn đề xã hội: Giá thành rẻ, tiêu thụ điện năng thấp bảo vệ môi trường.
2.6.2. Mạch chuyển đổi F/V

39
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
Trong khối chuyển đổi F/V sử dụng IC LM331 để chuyển đổi từ tần số sang điện áp.
IC này có rất nhiều các chức năng như chuyển đổi tương tự sang số, chuyển đổi từ tần
số sang điện áp, chuyển đổi từ điện áp sang tần số, tích hợp mức năng lượng lớn. Giới
hạn hoạt động của IC rộng và tuyến tính, vì thế IC được ứng dụng nhiều trong các mạch.
2.6.2.1. Sơ đồ mạch

Hình 23. Sơ đồ mạch chuyển đổi F/V

Ngõ ra có thể sử dụng để vận hành bất cứ loại tải nào có điện áp 5-30V DC
Theo phương trình, cho Vs=15V
Điện áp đầu ra:
𝑅𝐿 (47)
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑓𝑖𝑛 × 2,09 × × (𝑅𝑡 𝐶𝑡 )
𝑅𝑆
Biến trở 𝑅𝑆 = 5𝑘 hiệu chỉnh mạch
2.6.2.2. Nguyên lý hoạt động của mạch
IC LM331 được kết nối thành bộ biến đổi tần số thành điện áp để chuyển đổi tần số
đầu vào thành điện áp tỷ lệ tuyến tính với tần số đầu vào.
Việc chuyển đổi tần số thành điện áp thông qua phân biệt tần số đầu vào bằng cách
sử dụng tụ điện C3 và điện trở R7, ngõ ra được đưa đến chân 6 của IC.
Mạch so sánh xung âm của chuỗi xung ngõ ra ở chân 6 kích hoạt mạch hẹn giờ. Bất
cứ lúc nào có dòng điện chạy ra khỏi chân 6 sẽ tỷ lệ thuận với tần số và giá trị đầu vào
của các thành phần thời gian (R1 và C1).
Kết quả là điện áp (V) tỷ lệ với tần số đầu vào (Fin) luôn có sẵn trên điện trở tải R4.

40
 Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ CỤ THỂ MẠCH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ
ĐỘNG CƠ DC

❖ Sơ đồ khối tổng quát của mạch điều khiển tốc độ động cơ DC

Hình 24. Sơ đồ khối tổng quát mạch điều khiển tốc độ động cơ DC
Như ta đã biết, điều khiển động cơ được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực như công
nghiệp, tự động hóa... Vì vậy, ta có thể thấy được tầm quan trọng về ứng dụng của nó trong
thực tiễn, như vậy về tổng thể để thiết kế mạch điều khiển tốc độ động cơ ta cần 6 khối
chính:
Khối nguồn: làm nhiệm vụ cung cấp tín hiệu điện áp cho mạch hoạt động đồng thời so
sánh với tín hiệu điện áp hồi tiếp về từ khối encoder để đưa vào mạch PID.
Khối PID: có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ khối nguồn tiến hành tích phân, vi phân giá trị,
để đưa ra tín hiệu tương tự cung cấp cho khâu so sánh của khối PWM.
Khối PWM: có nhiệm vụ tạo xung tam giác và đem so sánh với tín hiệu tương tự của
PID đưa vào để tạo ra xung vuông có độ rộng xung thay đổi được.
Khối công suất: sau khi nhân được tín hiệu của khối PWM khối công suất có công dụng
khuếch đại tín hiệu để cấp cho động cơ hoạt động.
Khối động cơ: có công dụng chuyển đổi tín hiệu từ khối công suất thành cơ năng (tốc
độ vòng quay)
Khối encoder: có nhiệm vụ đếm tốc độ quay của động cơ để chuyển sang tín hiệu tần
số.
Khối F_V: vì khối nguồn là tín hiệu điện áp nên ta cần khối F_V để chuyển miền tần
số sang điện áp để có thể so sánh với tín hiệu ở khối nguồn.
3.1. Khối nguồn

3.1.1. Tính toán giá trị linh kiện trong mạch

Khâu khuếch đại tín hiệu hồi tiếp:

Sau khi chuyển đổi tín hiệu từ tần số sang điện áp ở khối F/V ta thấy tín hiệu hồi
tiếp ngõ ra của khối F/V là 0.028V quá nhỏ để thấy sự khác biệt ở khâu mạch trừ nên ta
tiến hành khuếch đại tín hiệu lên 101 lần bằng mạch khuếch đại không đảo sử dụng
opamp.
41
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
Áp dụng công thức (27), ta có:
𝑅𝐹
𝑉𝑜 = 𝑉𝑖 × (1 + )
𝑅
𝑅𝐹
⇒ 100 = 1 +
𝑅
𝑅𝐹
⇒ 99 =
𝑅
Ta chọn 𝑅 = 1𝑘Ω ⇒ 𝑅𝐹 = 99𝑘Ω
Chọn giá trị thực cho 𝑅𝐹 = 100𝑘Ω
Mạch khuếch đại vi sai:
Sau khi khuếch đại điện áp ngõ ra bằng mạch khuếch đại không đảo, ta sử dụng mạch
khuếch đại vi sai (mạch trừ) để khuếch đại sự khác biệt điện áp giữa hai tín hiệu đầu vào.
Đồng thời ngăn chặn bất kì điện áp chung nào tồn tại ở hai ngõ đó. Mạch có sự kết hợp
giữa hai phần tử gồm khuếch đại không đảo và khuếch đại đảo, từ đó cho ra tín hiệu ngõ
ra là Vo chỉ phụ thuộc độ chênh áp của hai tín hiệu ngõ vào nói trên. Từ công thức (25)
ở chương cơ sở lý luận, ta có:
𝑅𝐹 𝑅 𝑅𝐹
𝑉𝑜 = (1 + )( ) 𝑉1 − 𝑉
𝑅2 𝑅1 + 𝑅 𝑅2 2
Để 𝑉𝑜 = 𝑉1 − 𝑉2 ta chọn R F = R1 = R 2 = 𝑅 = 1𝑘Ω
Ta thấy giá trị Vo bị hao hụt so với công thức, nguyên nhân chính dẫn đến việc hao
hụt điện áp này là do trở kháng đầu ra của Opamp.
3.1.2. Sơ đồ mạch nguồn mô phỏng phần mềm proteus

Hình 25. Sơ đồ mạch khối nguồn mô phỏng proteus

3.2. Khối điều khiển PID

3.2.1. Thực nghiệm chọn giá trị cho bộ điều khiển PID

Trước khi thực nghiệm, ta chạy các thông số của động cơ ở Command Window của
Matlab với câu lệnh như sau:

42
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
J=0.01; b=0.1;K=0.01;R=12;L=0.5

Hình 26. Thông số động cơ chạy trong Command Window

Để thực nghiệm PID, ta nhấn vào khối “PID” để set giá trị cho P, I, D, N như hình
dưới đây:

Hình 27. Giá trị ban đầu của PID trước khi thực nghiệm
43
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
Sau khi set giá trị xong, nhấn Apply và chọn Tune để thực nghiệm giá trị sao cho
có thời gian xác lập nhỏ nhất.
Thực nghiệm lần 1:

Hình 28. Biểu đồ hiển thị thời gian xác lập (thực nghiệm lần 1)

Hình 29. Đáp ứng của PID sau thực nghiệm lần 1
Thời gian xác lập ở trường hợp này là 6s, khá lâu và hoàn toàn không tối ưu. Nếu
sử dụng thông số bộ điều khiển này thì động cơ sẽ mất rất nhiều thời gian mới ổn định

44
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
được tốc độ. Do đó, ta sẽ không sử dụng thông số này mà thực hiện quá trình thực
nghiệm lần 2.
Thực nghiệm lần 2:

Hình 30. Biểu đồ hiển thị thời gian xác lập thực nghiệm lần 2

Hình 31. Đáp ứng của PID thực nghiệm lần 2

Nhìn vào hình ta thấy thời gian xác lập của PID ở trường hợp này là 1.5s khá là
hợp lý nên ta chọn giá trị PID là:

45
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 32. Giá trị PID sau khi thực nghiệm

Tương ứng với:

𝐾𝑃 = 18.5, 𝐾𝐼 = 32.2, 𝐾𝐷 = 1.679

3.2.2. Tính toán giá trị điện trở, tụ điện của bộ điều khiển PID

Hàm truyền của PID theo công thức (21) từ phần cơ sở lý luận là:

𝐾𝐼
𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠
𝑠

Ta tính toán các giá trị điện trở, tụ điện của bộ điều khiển PID đã chọn theo công
thức (22) như sau:

𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 1
𝐾𝑃 = − ; 𝐾𝐼 = − ; 𝐾 = −𝑅2 𝐶1
𝑅1 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝐷

Đầu tiên ta cho 𝑅1 = 1𝑘𝛺

1 1
⇒ 𝐶2 = − =− = −31 (𝜇𝐹)
𝑅1 𝐾𝐼 1000.32,2

Ta có:

46
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
𝐾𝐷 1,679
𝐾𝐷 = −𝑅2 𝐶1 ⇒ 𝑅2 = − =− (1)
𝐶1 𝐶1

Ta thế giá trị 𝐶2 = −31 𝜇𝐹, 𝑅1 = 1𝑘𝛺 vào phương trình 𝐾𝑃 , ta có:

1000𝐶1 − 𝑅2 . 31. 10−6

18,5 = −
32,2

⇒ 1000𝐶1 − 𝑅2 . 31. 10−6 = 595,885 (2)

Thế (1) vào (2) ta có:

1,679
1000𝐶1 + . 31. 10−6 − 595,885 = 0
𝐶1

⇔ 1000𝐶12 − 595,885𝐶1 + 52. 10−6 = 0

𝐶1 = 0,56 𝐹
⇔[
𝐶1 = 87 𝑛𝐹

Ta chọn 𝐶1 = 87 𝑛𝐹 vì giá trị còn lại có giá trị rất lớn. Thế vào phương trình (1), ta
được:

𝐾𝐷 1,679
⇒ 𝑅2 = − =− = 19𝑀𝛺
𝐶1 𝐶1

3.2.3. Sơ đồ mạch mô phỏng proteus

Từ các giá trị tính được, ta thiết kế được bộ điều khiển PID mô phỏng trong proteus
như sau:

Hình 33. Sơ đồ mạch mô phỏng proteus khối PID

47
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
3.3. Khối điều xung PWM

3.3.1. Khối tạo xung vuông sử dụng IC 555

3.3.1.1. Tính toán giá trị các linh kiện trong mạch

Trong sơ đồ mạch điện ta cho 𝑅1 = 2,2𝑘𝛺, 𝐶2 = 1𝜇𝐹.

Ta có công thức tính tần số (f) theo Bảng 1:
1,44 1,44
𝑓= =
(𝑅1 + 2𝑅𝑉3 ) × 𝐶2 (2200 + 2𝑅𝑉3 ) × 1. 10−6
Theo yêu cầu ta phải cho 10 ≤ 𝑓 ≤ 100 𝐻𝑧, ta chọn 𝑓 = 15𝐻𝑧
1,44
⇒ 𝑓= = 15 𝐻𝑧
(2200 + 2𝑅𝑉3 ) × 1. 10−6
⇒ 𝑅𝑉3 = 46900 𝛺
Ta chọn 𝑅𝑉3 = 47𝑘 𝛺 để đúng với giá trị thực tế. Suy ra ta chọn biến trở 100k 𝛺 để thay
đổi giá trị.
Thời gian cao T1:
𝑇1 = 0,693 × (𝑅1 + 𝑅𝑉3 ) × 𝐶2 = 0,693 × (2200 + 47000) × 10−6 = 0,034 (𝑠)
Thời gian thấp T2:
𝑇2 = 0,693 × 𝑅𝑉3 × 𝐶2 = 0,693 × 47000 × 10−6 = 0.033 (𝑠)
Tổng thời gian thấp và thời gian cao:
𝑇 = 𝑇1 + 𝑇2 = 0,034 + 0,033 = 0,067 (𝑠)
Chu kì xung:
𝑇1 0,034
𝐷= × 100 = × 100 = 50,75%
𝑇 0,067
3.3.1.2. Sơ đồ mạch mô phỏng proteus

48
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 34. Sơ đồ mạch tạo xung vuông sử dụng IC LM555 mô phỏng proteus
3.3.2. Khối tạo xung tam giác

3.3.2.1. Tính tần số ngõ ra

Áp dụng công thức (32) từ chương cơ sở lý luận:

1 1
𝑓 = = = 8,93 (𝐻𝑧)
2 × 𝑅9 × 𝐶6 2 × 1𝑘 × 56 × 10−6
3.3.2.2. Sơ đồ mạch mô phỏng proteus

49
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 35. Sơ đồ mạch tạo xung tam giác mô phỏng proteus

3.3.3. Khuếch đại tín hiệu xung tam giác dùng BC547

Do bản chất của sóng tam giác và các ứng dụng của chúng, hầu hết mức tín hiệu phải
ở mức cao nhất và đạt đến mức nguồn cung cấp. Tín hiệu xung tam giác tạo ra ở trên có
tần số 𝑓 = 8,93 𝐻𝑧 mà yêu cầu đề tài tín hiệu phải nằm trong khoảng 10 ≤ 𝑓 ≤ 100𝐻𝑧.
Do vậy chúng ta cần phải có thêm một thành phần khuếch đại sau tín hiệu ra. Để khuếch
đại tín hiệu chúng ta dùng một transistor BC547 mắc B chung.
3.3.3.1. Thực hiện tính toán giá trị linh kiện:
Dựa vào đặc tính của transistor:

Hình 36. Đặc tính của transistor

Để transistor hoạt động ở vùng khuếch đại thì ta chọn: Ic =20mA, Vce =1,2V
50
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
Từ đó theo định luật kirchhoff: (công thức (33) – (37))
𝑉𝐶𝐸 − 𝑉𝐶𝐶 + 𝐼𝐶 𝑅𝐶 + 𝐼𝐶 𝑅𝐸 = 0
𝑉𝑐𝑐 − 𝑉𝑐𝑒 12 − 1.2
⇒ 𝑅𝐶 + 𝑅𝐸 = = = 540𝛺
𝐼𝑐 20 ∗ 10−3
Vậy ta chọn 𝑅𝐶 = 220𝛺; 𝑅𝐸 = 330𝛺
Ta lại có:
𝑉𝐵𝐸 − 𝑉𝐶𝐶 + 𝐼𝐵 𝑅𝐵 + 𝐼𝐶 𝑅𝐸 = 0
12 − 0.7
⇒ 𝐼𝐶 =
𝑅𝐵
+ 𝑅𝐸
100
⇒ 𝑅𝐵 = 23,5𝑘𝛺
Vậy ta chọn 𝑅𝐵 = 24𝑘𝛺
3.3.3.2. Sơ đồ mạch mô phỏng proteus

Hình 37. Sơ đồ mạch khuếch đại tín hiệu xung tam giác mô phỏng proteus
51
 Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
3.3.4. Khối so sánh

Ta sử dụng một bộ so sánh điện áp và đưa vào hai đầu so sánh xung tam giác và
điện áp một chiều.
Khi V+ >V- → Vout = 15V
Khi V+ >V- → Vout = 0V
Sơ đồ mạch mô phỏng proteus

Hình 38. Sơ đồ mạch so sánh mô phỏng proteus

3.3.5. Sơ đồ mạch khối PWM mô phỏng proteus

Hình 39. Sơ đồ mạch mô phỏng khối PWM trên proteus

3.4. Khối công suất

3.4.1. Tính toán

Đối với transistor BC547:

Chọn điện trở hạn 4,7K
52
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
Khi ở xung ở mức thấp, BJT không hoạt động ở điện áp âm, nên 𝑉𝐵𝐵 = 0
𝐼𝐵 = 0 → 𝐼𝐶 = 0 nên BJT không dẫn.
Khi ở xung ở mức điện áp cao thì BJT dẫn bão hòa.
Đối với transistor BC557:
Khi ở xung ở mức cao, BJT không hoạt động ở điện áp âm, nên 𝑉𝐵𝐵 = 0
𝐼𝐵 = 0 → 𝐼𝐸 = 0 nên BJT không dẫn.
Khi ở xung ở mức điện áp thấp thì BJT dẫn bão hòa.
Tính toán điện trở mosfet :
Theo sơ đồ mạch 𝑉𝐸 (𝑄2 ) ≈ 𝑉𝐷𝐷 − 𝑉𝐵𝐸 = 12 − 0,6 = 11,4𝑉. Chọn BJT ta biết
𝐼𝐶
𝐼𝐵 (𝐼𝐵 = 𝑣ớ𝑖 𝐼𝐶 = 𝐼𝐺 (𝑄1 ))
𝛽

Dựa theo datasheet ta có:

𝑉𝐸𝑄2 − 𝑉𝐺(𝑄1 ) 11,4 − 𝑉𝐺(𝑄1 ) 11,4 − 11
𝑅= = = = 2,8
𝐼𝐺(𝑄1 ) 𝐼𝐺(𝑄1 ) 0,144
Chọn 𝑅 = 33𝛺.
3.4.2. Sơ đồ mạch mô phỏng proteus

Hình 40. Sơ đồ mạch khối công suất mô phỏng proteus

3.5. Khối Động cơ – Khối ENCODER

3.5.1. Tìm hàm truyền của động cơ

Từ cơ sở lý luận, ta có công thức hàm truyền theo công thức (9) như sau:

53
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
Ɵ̇(𝑠) 𝐾 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑃 (𝑠 ) = = ( )
𝑉(𝑠) (𝐽𝑠 + 𝑏)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 𝑉
0,01
⇒ 𝑃 (𝑠 ) =
(0,01𝑠 + 0,1)(0,05𝑠 + 1) + 10−4
0,01 𝑟𝑎𝑑/𝑠
= ( )
0,0005𝑠 2 + 0,015𝑠 + 0,1001 𝑉
3.5.2. Sơ đồ của động cơ – Encoder mô phỏng proteus

Hình 41. Động cơ - Encoder

3.6. Khối chuyển đổi F/V (sử dụng LM331)

3.6.1. Tính toán

Khi động cơ tải 50% thì khối encoder xuống xung với tần số 𝑓𝑖𝑛 = 24,69 𝐻𝑧, từ đó
ta có điện áp ngõ ra của khối F/V sau khi chuyển đổi:
𝑅𝐿
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑓𝑖𝑛 × 2,09 × × (𝑅𝑡 𝐶𝑡 )
𝑅𝑆
100𝑘
= 24,69 × 2,09 × × 6,8𝑘 × 0,01 × 10−6 = 0,024 (𝑉)
12𝑘 + 2,4𝑘
3.6.2. Sơ đồ mạch mô phỏng proteus

54
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 42. Sơ đồ mạch mô phỏng khối F/V trên proteus

55
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
CHƯƠNG 4. THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ

4.1. Mô phỏng trên phần mềm proteus

Hình 43. Mô phỏng toàn mạch

4.2. Thiết kế vỏ hộp cho thiết bị

56
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 44. Vỏ hộp thiết bị

Sử dụng Hộp nối dây 200x200x65mm NPA20065V Nanoco:
Thông tin sản phẩm:
• Chất liệu: nhựa tổng hợp chống cháy
• Loại: hộp nối dây
• Kích thước: 200mm x 200mm x 65mm
▪ Nguyên nhân chọn vỏ hộp: vì giá thành rẻ và được bán rộng rãi trên thị trường, kích
thước phù hợp với bo mạch ta thiết kế
4.3. Thiết kế mạch in và mạch mô phỏng 3D

4.3.1. Mạch in

57
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 45. Mô phỏng mạch in

Hai điểm V+, V- lần lượt là nơi cấp điện áp 15V và mass vì một số cổng opamp
dùng điện áp -15V nên ta tạo một mạch đảo tín hiệu dùng opamp từ chân V+
F1: là chân của động cơ được nối với tín hiệu đầu vào của khối công suất.
F3: là chân của động cơ được nối với mass của nguồn
F2: là chân xung của khối encoder nối với khối chuyển đổi F-V

58
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 46. Lớp nối dây phía trên của mạch in

59
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 47. Lớp nối dây phía dưới của mạch in

Giải thích mạch in:
▪ Ta thực hiện vẽ mạch 2 lớp sử dụng linh kiện rời để lắp mạch
▪ Hai điểm V+, V- lần lượt là nơi cấp điện áp 15V và mass
▪ vì một số cổng opamp dùng điện áp -15V nên ta tạo một mạch đảo tín hiệu dùng
opamp từ chân V+
F1: là chân của động cơ được nối với tín hiệu đầu vào của khối công suất.
F3: là chân của động cơ được nối với mass của nguồn
F2: là chân xung của khối encoder nối với khối chuyển đổi F-V
4.3.2. Mạch mô phỏng 3D

60
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

Hình 48. Mạch mô phỏng 3D

4.4. Đánh giá kết quả mô phỏng

Mạch đã đạt được 90% yêu cầu thiết kế, đảm bảo có đầy đủ các khối trong mô hình
thiết kế ban đầu.
Trên cơ bản, mạch hoạt động tốt ở khoảng tải từ 10% đến 80%. Thời gian xác lập
dưới 20s đối với tải 10-30% và dưới 7s đối với các tải còn lại.
Dựa trên thực nghiệm ta thấy mạch có độ chính xác khá cao.

61
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật

CHƯƠNG 5. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

5.1. Các kết quả đạt được

Đã thiết kế và chạy thành công mô phỏng Simulink/ Matlab bộ điều khiển PID cho
động cơ 1 chiều DC, thực nghiệm được giá trị mong muốn.
Với việc thiết kế mạch, lựa chọn các linh kiện dựa trên cơ sở lý thuyết ta thực hiện mô
phỏng trên proteus ta thấy mạch đã hoạt động được và đã đạt được mục tiêu chính khi thiết
kế.
Xây dựng và hoàn thiện mô phỏng đề tài trên phần mềm proteus và đã giải quyết được
bài toàn điều khiển tốc độ động cơ 1 chiều DC với giải thuật PID: Thời gian đáp ứng và
thời gian quá độ tương đối hợp lý.
Mức độ hoàn thiện: Mạch đã đạt được 90% yêu cầu thiết kế, đảm bảo có đầy đủ các
khối trong mô hình thiết kế ban đầu.
Độ ổn định: Trên cơ bản, mạch hoạt động tốt ở khoảng tải từ 10% đến 80%. Thời gian
xác lập dưới 20s đối với tải 10-30% và dưới 7s đối với các tải còn lại.
Sự chính xác: dựa trên thực nghiệm ta thấy mạch có độ chính xác khá cao.
Một số hạn chế:
Chưa đạt được hiệu chỉnh 90% tải, ở mức này, tải không hoàn toàn ổn định và sai số
cao.
Ở khoang tải cao (80%) thì độ chính xác có sự sai lệch với sai số trong khoảng 1 đến 2.
Thời gian xác lập khá cao nên kết quả hiệu chỉnh chưa tối ưu.
Hạn chế về việc học tập trực tuyến nên chưa xây dựng được mô hình thực tế của đề tài.
Do đó, các kết quả của đề tài đều dựa trên kết quả mô phỏng (sai lệch khá nhiều so với
thực tế). Tuy nhiên, chất lượng mô phỏng cũng chấp nhận được.
5.2. Một số đề xuất và hướng phát triển đề tài

Để nâng cao chất lượng thiết kế mạch điều khiển, cụ thể với đối tượng động cơ
1 chiều trong bài báo cáo này, ta đề xuất một số giải pháp như sau:
▪ Về phần cứng:
• Thiết kế bổ sung các khối hiển thị tốc độ, điện áp, cường độ dòng điện.
• Kết hợp các giao thức truyền thông nhằm đồng bộ tốc độ động cơ, xây dựng các
phần mềm vận hành, giám sát.
▪ Về phần mềm:
• Thực nghiệm lại bộ điều khiển PID để thời gian xác lập được tối ưu nhất.
• Sử dụng các công cụ tối ưu hóa như các toolbox của MATLAB làm các phương
tiện xử lý trung gian nhằm thu được các bộ thông số tối ưu.
Ngoài ra, ta phải thực nghiệm nhiều lần, thu thập nhiều kết quả để so sánh và có thêm
kinh nghiệm chỉnh định. Từ đó mới nâng cao chất lượng của bộ điều khiển.

62
Nhóm 4 Dự án kỹ thuật
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. PGS.TS. Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất bản Đại
học Quốc gia, Tp. HCM, 2016.
[2]. PGS.TS. Lưu Thế Vinh, Giáo trình Linh kiện điện tử, Nhà xuất bản Đại học Công
nghiệp, TP. HCM, 2019.
[3]. ThS. Huỳnh Minh Ngọc, Bài giảng Cơ sở Kỹ thuật tự động, Trường Đại học Công
nghiệp TP. HCM, 2020.
[4]. ThS. Trương Năng Toàn, Bài giảng Kĩ thuật số, Trường Đại học Công nghiệp
TP.HCM, 2017.
[5]. TS.KH Thân Ngọc Hoàn, Đồ án thiết kế mạch điều khiển tốc độ động cơ DC,
Trường Đại học Dân lập Hải Phòng, 2019.
[6]. Điều chế độ rộng xung – Wikipedia tiếng Việt
[7]. https://howtomechatronics.com/how-it-works/electronics/how-to-make-pwm-dc-
motor-speed-controller-using-555-timer-ic/
[8]. LMx31x Precision Voltage-to-Frequency Converters, Texas Instruments,
SNOSBI2C –JUNE 1999–REVISED SEPTEMBER 2015.
[9]. Control Tutorials for MATLAB and Simulink - Motor Speed: PID Controller
Design (umich.edu)
[10]. Control Tutorials for MATLAB and Simulink - Motor Speed: System Modeling
(umich.edu)
[11]. http://datasheetcatalog.com
[12]. https://www.slideshare.net/trongthuy3/luan-van-thiet-mach-dieu-chinh-toc-do-
dong-co-dien-mot-chieu-hay
[13]. https://hoplongtech.com/tin-tuc/dong-co-dien-1-chieu-la-gi-nguyen-ly-hoat-dong-
va-ung-dung
[14]. http://tailieuso.udn.vn/bitstream/TTHL_125/84/2/Toan%20van.88.pdf
https://vi.wikipedia.org/wiki/B%E1%BB%99_%C4%91i%E1%BB%81u_khi%E1%BB
%83n_PID
[15]. https://prosensor.vn/pid-la-gi/
[16]. https://baoanjsc.com.vn/tin-hang/mach-nguon-la-gi-phan-loai-va-ung-dung-cua-
mach-nguon-_2_69_31670_vn.aspx
[17]. https://www.slideshare.net/trongthuy3/luan-van-thiet-mach-dieu-chinh-toc-do-
dong-co-dien-mot-chieu-hay

63