BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HỒ CHÍ MINH

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH QUADROCOPTER

ĐỂ THU THẬP KHÔNG ẢNH

Ngành : Kỹ thuật Cơ - Điện tử

Chuyên ngành: Cơ Điện Tử

Giảng viên hướng dẫn : ThS. Nguyễn Thanh Bình

Lớp : 13DCT01
Sinh viên thực hiện :
Nguyễn Hiếu Nghĩa 1311030137
Nguyễn Trung Tuấn 1311030239

TP. Hồ Chí Minh, 2017

 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HỒ CHÍ MINH

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH QUADROCOPTER

ĐỂ THU THẬP KHÔNG ẢNH

Ngành : Kỹ thuật Cơ - Điện tử

Chuyên ngành: Cơ Điện Tử

Giảng viên hướng dẫn : ThS. Nguyễn Thanh Bình

Lớp : 13DCT01
Sinh viên thực hiện :
Nguyễn Hiếu Nghĩa 1311030137
Nguyễn Trung Tuấn 1311030137

TP. Hồ Chí Minh, 2017

 BM04/QT05/ĐT-KT
Viện Kỹ thuật Hutech

BẢN NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN

ĐỒ ÁN/ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
(GVHD nộp Bản nhận xét này về Văn phòng Viện)

1. Họ và tên sinh viên/ nhóm sinh viên được giao đề tài (sĩ số trong nhóm……):
(1)........................................................... MSSV: ………………… Lớp: ................
(2)........................................................... MSSV: ………………… Lớp: ................
(3)........................................................... MSSV: ………………… Lớp: ................
Ngành : ..............................................................................................................
Chuyên ngành : ..............................................................................................................
2. Tên đề tài: .......................................................................................................................
..........................................................................................................................................
3. Tổng quát về ĐA/KLTN:
Số trang: ....................... Số chương: ........................................
Số bảng số liệu: ....................... Số hình vẽ: ........................................
Số tài liệu tham khảo: ....................... Phần mềm tính toán: ........................................
Số bản vẽ kèm theo: ....................... Hình thức bản vẽ: ........................................
Hiện vật (sản phẩm) kèm theo: .......................................................................................
4. Nhận xét:
a) Về tinh thần, thái độ làm việc của sinh viên:
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
b) Những kết quả đạt được của ĐA/KLTN:
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
c) Những hạn chế của ĐA/KLTN:
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
5. Đề nghị:
Được bảo vệ (hoặc nộp ĐA/KLTN để chấm)  Không được bảo vệ 
TP. HCM, ngày … tháng … năm ……….
Giảng viên hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên)

Ghi chú: Đính kèm Phiếu chấm điểm ĐA/KLTN.

I
 BM05/QT05/ĐT-KT
Viện kỹ thuật Hutech

BẢN NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN

ĐỒ ÁN/ KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
(GVPB nộp Bản nhận xét này về Văn phòng Viện)

1. Họ và tên sinh viên/ nhóm sinh viên được giao đề tài (sĩ số trong nhóm……):
(1)........................................................... MSSV: ………………… Lớp: ................
(2)........................................................... MSSV: ………………… Lớp: ................
(3)........................................................... MSSV: ………………… Lớp: ................
2. Tên đề tài: ..................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
3. Nhận xét:
a) Những kết quả đạt được của ĐA/KLTN:
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
b) Những hạn chế của ĐA/KLTN:
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................
4. Đề nghị:
Được bảo vệ  Bổ sung thêm để bảo vệ  Không được bảo vệ 
5. Các câu hỏi sinh viên cần trả lời trước Hội đồng:
(1) ..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
(2) ..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
(3) ..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................

TP. HCM, ngày … tháng … năm ……….

Giảng viên phản biện
(Ký và ghi rõ họ tên)

Ghi chú: Đính kèm Phiếu chấm điểm ĐA/KLTN.

II
 LỜI CAM ĐOAN

Chúng em xin cam đoan các kết quả thực nghiệm đạt được trong đồ án này
do chúng em tự tìm hiểu phân tích một cách trung thực và khách quan nhất. Các kết
quả này chưa từng được công bố trong bất kỳ nghiên cứu nào khác. Nếu phát hiện
bất kỳ sự gian lận nào chúng em xin hoàn toàn chịu trách nhiêm về nội dung đồ án
mình.
Tp. Hồ Chí Minh,ngày.....tháng...năm...
Sinh Viên Thực Hiện

Nguyễn Hiếu Nghĩa

Nguyễn Trung Tuấn

III
 LỜI CẢM ƠN

Trước tiên chúng em xin được gửi lời cảm ơn trân trọng và sâu sắc đến thầy
ThS. Nguyễn Thanh Bình, giảng viên VIỆN KỸ THUẬT HUTECH - người đã
hết sức tạo điều kiện và tận tính hướng dẫn, góp ý, chỉ bảo động viên chúng em
trong suốt quá trình nghiên cứu thực hiện đồ án này.
Trong thời gian làm đồ án tốt nghiệp, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, đóng góp
ý kiến và chỉ bảo nhiệt tình của thầy cô, gia đình và bạn bè.
Em cũng xin chân thành cảm ơn các thầy cô trường ĐẠI HỌC CÔNG
NGHỆ TP. HỒ CHÍ MINH đã dạy dỗ cho em kiến thức về các môn đại cương
cũng như các môn chuyên ngành, giúp em có được cơ sở lý thuyết vững vàng và tạo
điều kiện giúp đỡ em trong suốt quá trình học tập.
Cuối cùng, em xin chân thành cảm ơn gia đình và bạn bè, đã luôn tạo điều
kiện, quan tâm, giúp đỡ, động viên em trong suốt quá trình học tập và hoàn thành
khoá luận tốt nghiệp.
Tp. Hồ Chí Minh,ngày.....tháng...năm...
Sinh Viên Thực Hiện

Nguyễn Hiếu Nghĩa

Nguyễn Trung Tuấn

IV
 ABSTRACT

A Quadrocopter, aslo called a Quadrocopter Helicopter, is an aircraft that is

lifted by four rotors on a cross- shaped frame.
We succeeded in building a Quadrocopter with stiff and lightweight
structure. Our Quadrocopter’s in-fight dynamics was measured via an IMU (Inertial
Measurement Unit) which equipped with a dual- axis gyroscope and three axis tilt-
sensor. A microcontroller took these sensor’s inputs and performed PID control
algorithm on the four motors by varying PWM signals sent to each of the motors.

VI
 TÓM TẮT BÁO CÁO
Quadrocopter, còn gọi là Quadotor Helicopter, là một dạng máy bay lên
thẳng được nâng bởi bốn cánh quạt đặt trên một khung chữ thập.
Mô hình được xây dựng thoả mãn cả 2 yếu tố là nhẹ và chắc chắn.
Những chuyển động của mô hình được đo đạc thông qua bộ IMU (Intertial
Measurement Unit, còn gọi là bộ đo lường quán tính) bao gồm một con quay
hồi chuyển hai trục và cảm biên độ nghiêng ba trục và đưa về vi điều khiên
thực hiện thuật toán điều khiển PID cho 4 động cơ thông qua phương pháp
điều khiển chế độ rộng xung PWM.

V
 MỤC LỤC

Trang bìa cứng

Trang bìa phụ

Nhận xét của giáo viên hƣớng dẫn ··················································· I

Nhận xét của giáo viên phản biện ···················································· II

Lời cam đoan ············································································· III

Lời cảm ơn ················································································ IV

Abstract ··················································································· V

Tóm tắt báo cáo ·········································································· VI

Mục lục ···················································································· VII

Danh mục hình bảng···································································· VIII

VII
 CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN

1.1 Khái niệm về Quadcopter ? ·························································· 1

1.2 Sự khác nhau giữa Helicopter và Quadcopter ··································· 3

1.3 Nguyên lý hoạt đông của Quadcopter ············································· 3

1.4 Công nghệ điều khiển ································································· 5

CHƢƠNG 2: THIẾT KẾ CƠ KHÍ

2.1 Thiết kế khung máy bay ······························································ 6

2.1.1 Thiết kế 1 (Bản vẽ CAD) ··················································· 7

2.1.2 Thiết kế 2······································································ 8

2.1.3 Thiết kế 3 (Bản vẽ Solid Works) ········································· 12

2.2 Ảnh thực tế của Fram Quadcopter················································· 14

CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

3.1 Thiết kế hệ thống điều khiển ························································ 17

3.1.1 Tay điều khiển – Tx (Transmitter) – Máy phát sóng ················ 17

3.1.2 Rx(Receiver) - Mạch nhận sóng ·········································· 21

3.1.3 Servo ··········································································· 25

3.2 Mạch trung tâm ········································································ 26

3.2.1 Mạch Arduino Uno V3 ····················································· 26

3.2.2 Cảm biến 3 trục L3G4200D ··············································· 30

VII
3.3 Động cơ và ESC ········································································ 31

3.3.1 Động cơ – Motor ····························································· 31

3.3.2 ESC(Electronic Speed Controller) - Bộ điều tốc ······················ 34

3.4 Nguồn – Pin ············································································· 35

3.4.1 Sự khác biệt giữa Pin Lithium Ion (Li-Ion) và pin Lithium Polymer
(LiPo) ················································································· 36

3.4.2 Điện áp ········································································ 38

3.4.3 Từ viết tắt trị số của Motor ··············································· 39

3.4.4 Dung lƣợng ··································································· 39

CHƢƠNG 4: TÍNH TOÁN HỆ THỐNG ĐIỆN VÀ LỰA

CHỌN LINH KIỆN

4.1 Tính toán lựa chọn Motor ···························································· 41

4.2 Tính toán lựa chọn ESC ······························································ 42

4.3 Tính toán lựa chọn Pin ······························································· 43

CHƢƠNG 5: THU THẬP KHÔNG ẢNH

5.1 Camera hành trình – Sjcam 4000 Wifi 1080p Full HD ························ 45

5.2 Kết nối điện thoại với camera thể thao SJCam SJ4000 ························ 48

VII
 CHƢƠNG 6: ĐỀ XUẤT HƢỚNG PHÁT TRIỀN

6.1 Sử dụng hệ thống hiện thị FPV ····················································· 53

6.1.1 FPV là gì ? ····························································· 53

6.1.2 Phƣơng thức hoạt động ············································· 53

6.1.3 Các thiết bị chính ····················································· 53

6.2 Định vị GPS ············································································· 54

CHƢƠNG 7: KẾT LUẬN

7.1 Kết luận ·················································································· 59

7.2 Đề xuất ··················································································· 59

VII
 DANH MỤC HÌNH
Hình 1.1: Quadcopter ······································································· 1
Hình 1.2: Quadcopter ······································································· 2
Hình 1.3: Helicopter ········································································· 3
Hình 1.4: Nguyên lý hoạt đông của Quadcopter ········································ 4
Hình 2.1: Frame quadcopter ······························································· 6
Hình 2.2: Bản vẽ “Thiết kế 1” ····························································· 7
Hình 2.3: Hình tổng quát frame “Thiết kế 1” ············································ 8
Hình 2.4:Kích thước mạch điện “Thiết kế 1” ············································ 8
Hình 2.5: Carbon 3K 16mm ································································ 9
Hình 2.6: Carbon 3K 16mm ································································ 9
Hình 2.7: Aluminium Clamp Spyer 260 - Kẹp ống 16mm ···························· 10
Hình 2.8: Aluminium Clamp Spyer 260 - Kẹp ống 16mm ···························· 10
Hình 2.9: Aluminium Clamp Spyer 260 - Kẹp ống 16mm ···························· 11
Hình 2.10: Thiết kế 2 ········································································ 12
Hình 2.11: Mô phỏng 3D Arm(cánh tay) – Tổng quát ································· 12
Hình 2.12: Mô phỏng 3D Arm(Cánh tay) – Mặt bên ··································· 13
Hình 2.13: Mô phỏng 3D Arm(Cánh tay) – Mặt trên ··································· 13
Hình 2.14: Kích thước Arm(cánh tay) ···················································· 13
Hình 2.15: Mô phỏng 3D Bản điện························································ 14
Hình 2.16: Thiết kế 2 ········································································ 14
Hình 2.17: Thiết kế 3 ········································································ 15
Hình 2.18: Thiết kế 3 ········································································ 16
Hình 3.1: Bộ thu – phát sóng Radiolink AT10 ·········································· 20
Hình 3.2: Mạch thu sóng RadioLink R6D II – Rx (Receiver) ························· 23
Hình 3.3: Mạch RadioLink R6D II ························································ 25
Hình 3.4: Mạch Arduino Uno V3 ························································· 26
Hình 3.5: Lập trình cho Arduino ·························································· 30
Hình 3.6: Cảm biến 3 trục Gyroscape L3G4200D ······································ 31

VIII
Hình 3.7: Chổi than các loại ································································ 32
Hình 3.8: Cấu tạo Motor Brushless và Motor Brush ···································· 32
Hình 3.9: Motor Brushless Emax RS2205- 2300 Racing Edition····················· 33
Hình 3.10 : Kích thước Motor Emax RS2205 – 2300Kv Racing Edition············ 33
Hình 3.11 : Bộ điều tốc ESC Emax BLHeli ············································· 35
Hình 3.12 : Pin Li-ion ······································································· 37
Hình 3.13: Pin Lipo (Lithium polymer) ·················································· 38
Hình 5.1: Camera hành trình – Sjcam SJ 4000 Wifi ···································· 45
Hình 5.2: Độ rộng ống kính ································································ 46
Hình 5.3: Nhiều lựa chọn về độ phân giải ················································ 46
Hình 5.4: Màn hình hiển thị LCD 1.5” ··················································· 47
Hình 5.5: Kích thước SJCam Sj4000 Wifi ··············································· 48
Hình 5.6: Các phím chức năng chính của SJCam SJ4000 Wifi ······················· 48
Hình 5.7: Tải ứng dụng SJCAM Zone từ App Store(IOS) và Play Store(Android)
·················································································· 49
Hình 5.8: Kích hoạt Wifi cho SJCam SJ4000 Wifi ····································· 50
Hình 5.9: Thông số cấu hình đặt sẵn Wifi ················································ 51
Hình 5.10: Kết nối camera với điện thoại thông qua app SJCAM Zone ············· 52
Hình 6.1: Hệ thống FPV ···································································· 53
Hình 6.2: GPS ················································································ 54
Hình 6.3: Ví dụ minh hoạ ··································································· 55
Hình 6.3: Ví dụ minh hoạ ··································································· 56

VIII
 DANH MỤC BẢNG
Bảng 2.1: Thông số kỹ thuật Thiết kế 2 ·················································· 15
Bảng 2.2: Thông số kỹ thuật F450 ························································ 16
Bảng 3.1 Thông số kỹ thuật RadioLink AT10 10 channel ····························· 21
Bảng 3.2 Thông số kỹ thuật Receiver RX R6DII ······································· 24
Bảng 3.3 Thông số kỹ thuật Arduino Uno R3 ··········································· 27
Bảng 3.4 Thông số kỹ thuật Cảm biến 3 trục Gyroscape L3G4200D ················ 31
Bảng 3.5 Thông số kỹ thuật : Motor Brushless Emax RS2205- 2300 Racing Edition
······················································································· 34

VIII
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN

1.1 Khái niệm về Quadcopter ?
Quadcopter là tiền thân của Máy Bay Trực Thăng hiện đại với nhiều rotor
bay với bốn cánh quạt. Trái ngược với trực thăng bạn thường thấy với với chỉ một
bộ rotor (cánh quạt được định hướng theo chiều dọc còn quadcopter thì theo chiều
ngang)

Hình 1.1: Quadcopter

Quadcopter thường sử dụng hai cặp cánh quạt tương đương nhau. Hai cánh
thuận chiều kim đồng hồ và hai cánh ngược chiều kim đồng hồ. Sử dụng độc lập tốc
độ của mỗi rotor để điều khiển. Bằng cách thay đổi tốc độ của mỗi rotor, có thể tạo
ra một lực đẩy mong muốn. Xác định vị trí trung tâm của lực đẩy cả hai bên và theo
chiều dọc.
Quadcopter khác với trực thăng thông thường trong việc sử dụng các cánh
quạt có thể thay đổi độ cao của dao động khi chúng di chuyển quanh trục rotor.
Trong những ngày đầu, quadcopter đã được xem như là giải pháp cho một số vấn đề
trong việc bay thẳng đứng. Các vấn đề kiểm soát lực xoắn có thể được loại bỏ bằng
cách xoay vòng và dễ dàng bằng cách làm các cánh quạt ngắn. Một số thiết kế có
người lái xuất hiện vào những năm 1920 và 1930. Những chiếc này nằm trong số

Trang 1
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

những chiếc cất cánh và hạ cánh thẳng đứng không thành công trong những ngày
đầu tiên do độ ổn định kém và quyền kiểm soát bị giới hạn. Vì thế, tính khả thi
trong các mẫu đầu tiên bị đánh giá rất thấp và đòi hỏi mẫu thứ hai phải có quá nhiều
công việc thí điểm.

Hình 1.2: Quadrocopter

Vào cuối những năm 2000, những tiến bộ về thiết bị điện tử cho phép sản
xuất các bộ điều khiển từ xa giá rẻ, gia tốc (IMU), hệ thống định vị toàn cầu và máy
ảnh. Điều này dẫn đến sự gia tăng nhanh chóng của các quadcopter tiêu dùng nhỏ,
rẻ tiền cùng với các thiết kế nhiều rotor khác. Thiết kế của quadcopter cũng xuất
hiện nhiều hơn trong những nghiên cứu thiết bị không người lái trên không (UAV).
Với kích thước nhỏ gọn và tính cơ động của chúng, những quadcopter này có thể
bay trong nhà hoặc ngoài trời.
Ưu điểm của quadcopter là ở kích thước nhỏ, rẻ hơn và bền hơn máy bay
trực thăng thông thường do sự đơn giản về mặt cơ khí của chúng. Lưỡi cánh nhỏ là
một thuận lợi vì chúng có ít động năng hơn, giảm khả năng gây thiệt hại. Đối với
các quadcopter quy mô nhỏ, điều này làm tạo sự tương tác chặt chẽ cho thiết bị an
toàn hơn. Nó cũng quadcopter được bảo vệ kèm theo các cánh quạt, tiếp tục giảm
khả năng gây thiệt hại. Tuy nhiên, khi kích thước tăng, quadcopter có những bất lợi

Trang 2
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

lớn hơn trực thăng thông thường. Ta bắt buộc phải tăng kích thước lưỡi cánh làm
tăng đà của chúng. Điều này có nghĩa là sự thay đổi trong tốc độ lưỡi dài, ảnh
hưởng tiêu cực đến sự kiểm soát. Đồng thời, tăng kích thước lưỡi để tăng độ hiệu
quả nhiều năng lượng hơn để bay. Do đó, độ hiệu quả ngày càng gia tăng với chi
phí. Trực thăng không gặp phải vấn đề này, khi tăng kích thước của rotor không ảnh
hưởng đáng kể đến khả năng điều khiển.

1.2 Sự khác nhau giữa Helicopter và Quadcopter

Trực thăng thông thường (Helicopter) và trực thang bốn chong chóng
(QuadCopter) được xếp vào loại máy bay có khả năng cất cánh và hạ cánh thẳng
đứng hay còn gọi là VTOL (Vertical Take Off and Lading), cả hai loại này đều có
khả năng di chuyển theo 6 hướng (lên-xuống, trước-sau, trái-phải), khả năng đứng
yên tại chỗ(hover) mà máy bay cánh bằng không có.

Hình 1.3: Helicopter

1.3 Nguyên lý hoạt đông của Quadrocopter

Đối với Quadrocopter, kết cấu chỉ gồm 4 motor điện giống nhau có lắp cánh
quạt được đặt ở 4 góc hình vuông và cánh quạt có thể gắn trực tiếp hay thông qua
truyền động bánh rang, 4 motor này được chia ra làm 2 cặp: trước-sau, trái-phải.
Chiều quay của 2 motor trong mỗi cặp là giống nhau, nhưng chiều quay của
cặp trước-sau và trái-phải là ngược nhau. Ví dụ: cặp trước-sau quay cùng chiều kim

Trang 3
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

đồng hồ thì cặp trái-phải quay ngược chiều kim đồng hồ. Và cánh quạt dung trong
quadcopter phải là 2 loại ngược nhau, một loại quay cùng chiều và một loại ngược
chiều kim đồng hồ. Thông thường dùng loại có góc tấn cố đinh ( fixed pitch).
Mục đích của việc này là để triệt tiêu moment xoắn do từng cặp gây ra. Tuy
nhiên, ngoài khả năng tạo moment triệt tiêu nhau, 4 motor này khi quay đều tạo lực
nâng cho máy bay. Đây chính là ưu điểm lơn của quadcopter.
Nguyên lý hoạt đông của loại quadcopter này cũng rất đơn giản:

Hình 1.4: Nguyên lý hoạt đông của Quadcopter

Trước-sau: để đi về bên trước, motor phía trước giảm tốc so với motor sau và
ngược lại để đi về phía sau, motor sau giảm tốc so với motor trước.
Trái-phải: để đi về bên trái, motor trái giảm tốc so với motor phải và ngược
lại để đi về bên phải, motor phải giảm tốc so với motor trái.
Lên-xuống: tăng tốc hay giảm tốc đồng thời 4 motor sẽ làm tăng lực nâng
hay giảm lực nâng để bay lên bay xuống.
Xoay: muốn xoay cùng chiều kim đồng hồ thì cặp motor quay cùng chiều
kim đồng hồ (ví dụ trước-sau) sẽ quay chậm hơn cặp motor quay ngược chiều kim
đồng hồ(ví dụ trái-phải). Ngược lại , muốn xoay ngược chiều kim đồng hồ thì cặp
motor quay ngược chiều kim đồng hồ (trái-phải) sẽ quay chậm hơn cặp motor quay
cùng chiều kim đồng hồ(trước-sau).

Trang 4
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

1.4 Công nghệ điều khiển

Xét về mặt này thì quadcopter đòi hỏi hệ thống mạch điều khiển phức tạp
hơn vì phải sử dụng các cảm biến quán tính như gyro (gyroscope) và gia tốc
(accelero-meter) để tính toán được góc nghiêng và vận tốc quay theo ba trục để giữ
thăng bằng, nếu không sẽ không thể nào điều khiển được. Tuỳ theo hệ thống mạch
điều khiển tốt tới mức nào sẽ quyết định tới khả năng điều khiển quadcopter dễ hay
khó.
Nhưng khi đã được thiết kế tốt, một người chưa từng điều khiển qua lần nào
cũng có thể điều khiển được quadcopter một cách dễ dàng, theo như nguyên lý hoạt
động đã đề cập tới ở trên thì quadcopter thực chất chỉ là điều khiển tốc độ của 4
motor để có được chuyển động mong muốn.
Đối với Helcopter, việc điều khiển bao gồm nhiều yếu tố, điều khiển các
servo để thay đổi góc tấn của quạt chính, thay đổi tốc độ cánh quạt chính, thay đổi
tốc độ hoặc góc tấn của cánh quạt đuôi để dễ bẻ lái, thay đổi mặt phẳng quay của
cánh quạt chính . . . Loại này rất khó điều khiển, cần phải có nhiều kỹ năng và kinh
nghiệm. Để có thể điều khiển được mô hình loại này, người điều khiển phải mất
một thời gian khá lâu để làm quen, và thường phải tập lái trên các phần mềm mô
phòng được mới đủ tự tin cầm lái. Nếu không, rớt máy bay là một điều rất dễ xảy
ra.

Trang 5
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

CHƢƠNG 2: THIẾT KẾ CƠ KHÍ

2.1 Thiết kế khung máy bay

Hình 2.1: Frame quadcopter

Máy bay trực thăng bốn cánh quạt (quadcopter) cỡ nhỏ là một loại máy bay
không người lái phổ biến. Gồm 4 cánh tay (arm) với một động cơ (motor) đặt ở đầu
mỗi cánh tay được liên kết với nhau qua “phần kết nối”. Các cánh tay được đặt đối
xứng với nau qua tâm. Thiết kế máy bay trực thăng bốn cánh quạt có thể bắt đầu từ
việc mô hình hoá sau đó tính toán kích thước các cánh tay máy bay, lưc nâng đề
xuất phù hợp hay không. Tuy nhiên, thiết kế máy bay trực thăng bốn cánh quạt chủ
yếu tập trung đến tính đối xưng, trọng tâm và khối lượng của mô hình.Vì vậy, bài
báo cáo trình bày giải pháp thiết kế thực nghiệm dựa vào kích thước các mô hình
máy bay trực thăng bốn cánh quạt phổ biến.
Ở thiết kế 1, vật liệu dạng hợp kim nhôm được sử dung để gia công cánh tay
và vật liệu bảng mạch in vẫn còn phủ lớp đồng được sử dụng để tăng độ cứng của
phần kết nối. Thiết kế này có khối lương nhẹ nhất nhưng lại có độ bền cơ học kém
trước những chấn động hay va chạm mạnh của máy bay với vật cản.

Trang 6
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Thiết kế 2, tối ưu hoá của thiết kế 1, loại bỏ bản mạch in bên trên vì không
cần thiết, thay vào bằng vật liệu nhựa mica để tối ưu hoá trọng lượng của máy
bay.Góp phần thay đổi độ bền máy bay, loại bỏ cánh tay bằng vật liệu nhôm, thay
vào đó bằng thanh ống carbon 3K 16mm, giúp cải thiện đáng kể độ bền máy bay.
Thiết kế 3 sử dụng vật liệu nhựa có độ bền cao hơn thiết kế 1 và thiết kế 2 vì
sử dụng vật liệu nhựa sợi cacbon. Bảng mạch điện được thiết kế chi tiết hơn ở thiết
kế 1và thiết kế, gồm 2 bảng mạch trên và dưới, để tạo thêm không gian lắp đặt các
chi tiết.Vì sử dụng vật liệu nhựa cacbon độ bền cao, nên thiết kế 3 có chi phí khá
cao so với thiết kế 1 và thiết kế 2.

2.1.1 Thiết kế 1 (Bản vẽ CAD)

Hình 2.2: Bản vẽ “Thiết kế 1”

Trang 7
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình tổng quát frame “Thiết kế 1”

Hình 2.3: Frame “Thiết kế 1”

Kích thước mạch điện “Thiết kế 1”

Hình 2.4: Mạch điện “Thiết kế 1”
2.1.2 Thiết kế 2

Trang 8
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 2.5: Carbon 3K 16mm

Hình 2.6: Carbon 3K 16mm

Trang 9
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 2.7: Aluminium Clamp Spyer 260 - Kẹp ống 16mm

Hình 2.8: Aluminium Clamp Spyer 260 - Kẹp ống 16mm

Trang 10
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 2.9: Aluminium Clamp Spyer 260 - Kẹp ống 16mm

Trang 11
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 2.10: Thiết kế 2

2.1.3 Thiết kế 3 (Bản vẽ Solid Works)

Hình 2.11: Mô phỏng 3D Arm(cánh tay) – Tổng quát

Trang 12
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 2.12: Mô phỏng 3D Arm(Cánh tay) – Mặt bên

Hình 2.13: Mô phỏng 3D Arm(Cánh tay) – Mặt trên

Hình 2.14: Kích thước Arm(cánh tay)

Trang 13
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 2.15: Mô phỏng 3D Bản điện

2.2 Ảnh thực tế của Fram Quadrocopter

Hình 2.16: Thiết kế 2

Trang 14
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Thông số kỹ thuật:
Khung Trọng lƣợng 152g
Chiều dài cơ sở chéo 600mm
Trọng lƣợng cất cánh 800g ~ 1600g
Pin đƣợc khuyến nghị 3S ~ 4S LiPo
Motor khuyến nghị 22 x 15mm hoặc 22 x 12mm (Kích thước Stator)
Khuyến nghị ESC 30A OPTO
Bảng 2.1: Thông số kỹ thuật Thiết kế 2

Hình 2.17: Thiết kế 3

Trang 15
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 2.18: Thiết kế 3

Tính năng, đặc điểm:
- Làm cho dây ESCs và pin an toàn hơn và dễ dàng kết nối hơn.
- Tối ưu thiết kế khung: Cung cấp nhiều không gian lắp ráp cho các hệ thống tự
động.
- Khung màu khác nhau: Màu đỏ và trắng
Thông số kỹ thuật:
Khung Trọng lƣợng 282g
Chiều dài cơ sở chéo 450mm
Trọng lƣợng cất cánh 800g ~ 1600g
Pin đƣợc khuyến nghị 3S ~ 4S LiPo
Motor khuyến nghị 22 x 15mm hoặc 22 x 12mm (Kích thước Stator)
Khuyến nghị ESC 30A OPTO
Bảng 2.2: Thông số kỹ thuật F450

Trang 16
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

3.1 Thiết kế hệ thống điều khiển
Các yêu cầu cần thiết khi thiết kế hệ thống điều khiển:
- Tốc độ xử lý phải nhanh, luôn ở mức cao nhất có thể
- Khả năng xử lý tín hiệu phải tốt, loại bỏ tối đa nhiễu xuất hiện trong quá
trình điều khiển
- Tính ổn định và độ bền cao.
Theo đó , hệ thống điều khiển trên Quadrocopter sẽ bao gồm các khối với các
chức năng nhiệm vụ riêng như sau:
3.1.1 Tay điều khiển – Tx (Transmitter) – Máy phát sóng
Máy phát có nhiệm vụ mã hóa vị trí của các cần điều khiển (stick) thành một
dãy các tín hiệu điện (singal) và phát tín hiệu này ra không gian.
Tx có một số khái niệm như sau:
-Channel:
Đó là số kênh, số lệnh hay đơn giản nhất là số "servo" mà nó điều khiển
được. Tùy vào Tx dùng cho mục đích gì mà số kênh có thể từ 1 đến 14 hay nhiều
hơn nữa. Trong RC thì thông dụng có từ 2 đến 14 kênh.
-AM và FM:
Tất cả các Tx đều sử dụng radio để truyền tín hiệu ra không gian, tần số của
sóng được xác định bởi thạch anh (crystal). Sóng radio đơn thuần chỉ là sóng mang
(carrier frequency), một công cụ truyền dẩn, do đó để có thể truyền tín hiệu đến
máy thu (Rx), sóng radio cần phải được điều chế (modulation) trước khi phát đi! Có
2 dạng điều chế là AM và FM .
+ AM (amplitude modulation) điều biên: là tín hiệu được điều chế vào sóng
mang dưới dạng thay đồi biên độ của sóng mang.
+ FM (frequency modulation) điều tần: là tín hiệu được điều chế vào sóng
mang dưới dạng thay đổi tần số sóng mang. Tất cả các máy phát dùng cơ chế mã
hóa PCM đều dùng sóng mang là FM.

Trang 17
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

+ Sóng FM nếu so sánh với sóng AM thì có khã năng chống nhiểu cao hơn
hẵn. Với AM thì các thiết bị điện thông dụng đều là nguồn gây nhiểu cho sóng AM,
trong khi đó với FM thì các nguồn này không thể gây nhiểu trừ trường hợp các thiết
bị đó có tần số gần hoặc bằng với tần số mà ta đang dùng.
- PPM và PCM:
Đây là cơ chế mã hóa tín hiệu trước khi phát ra của Tx
+ PPM vị trí của servo được quyết định bởi thời gian của 2 xung tín hiệu
liên tiếp, xét theo hình thức làm việc có thể xem nó thuộc nhóm Analog.
+ PCM vị trí max & min của servo được chia ra thành nhiều khoảng nhỏ và
được đánh số (VD với PCM1028 thì từ min tới max của servo được chia ra thành
1028 vị trí...) Và tùy theo vị trí của tay điều khiển mà Tx gởi đi 1 con số ứng với vị
trí đó.
- Module RF:
Với một số máy phát chất lượng cao, phần phát sóng được tách rời và người
dùng có thể thay đổi dễ dàng. Khi đó với cùng một bộ diều khiển người dùng có thể
dùng được ở nhiều băng tầng khác nhau bằng cách thay đổi module cho tần số
tương ứng.
- Spektrum:
Cũng là một loại sóng radio nhưng dùng tần số 2.4G và dùng kỹ thuật tương
tự như các thiết bị Wifi của máy tính để tự điều chỉnh tần số. Do đó về lý thuyết
Spektrum không bị trùng tần số như AM hay FM thông thường.
Nhiệm vụ của tay điều khiển là phát tín hiệu điều khiển trên 4 kênh chính
yếu là throttle, yaw, pitch, roll đến board trung tâm để điều khiển mô hình máy bay
theo ý muốn.
Về vấn đề chuẩn giao tiếp, chọn kỹ thuật vô tuyến trái phổ (Spread
Spectrum) tần số FM 2.4 GHz vốn thông dụng trong lĩnh vực mô hình điều khiển
này vì những lý do về kinh tế, kinh nghiệm sử dụng, khả năng ứng dụng, mở rộng
và phát triển sau này của đề tài.

Trang 18
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Ở đây , đề tài sử dụng bộ thu phát song RadioLink AT10. Radiolink AT10 là
một trong các tay điều khiển nhanh nhất hiện nay sử dụng băng tần 2.4GHz ISM
(2400MHz ~ 2485MHz), tốc độ phản ứng 3ms hỗ trợ hiển thị menu tiếng Anh, Hoa,
với nhiều kiểu mẫu lựa chọn.
Receiver có thể kết nối bên ngoài với mô-đun backhaul, người chơi có thể dễ
dàng nắm bắt thông tin chuyến bay trên tay điều khiển.
Kiểm soát đường bay dài: khoảng cách điều khiển dưới mặt đất là 1.1 km,
trên không có thể đạt đến 2 km.
Màn hình 3.5 inches, màu sắc trung thực: màn hình 3.5 inches 16 bit, độ
phân giải 320*480, màu sắc sống động và trung thực .
Chính xác, Logic : nhiều chức năng tự thiết lập và lập trình trọn bộ, đảm bảo
mỗi một thiết kế đều có thể tiến hành không BUG một cách chính xác.
Độ chính xác cao: cấp số thực 4096, mỗi cấp 0.25 us, đảm bảo Servo không
bi lắc
Thông số khuếch đại DSSS : có thể trong nhiều tạp âm trích xuất được tín
hiệu, ngay cả khi gặp phải tình huống bị nhiễu sóng mạnh vẫn có thể xác định một
cách hiệu quả, đạt được hiệu ứng giao thoa một cách tốt nhất.
Phản ứng cực nhay, chỉ mất 3/1000 giây : từ lúc ra hiệu lênh đến receiver tiếp nhận
chỉ mất 3/1000 giây, cho dù có 10 kênh vẫn có thể đạt được tốc độ phản ứng nhanh.

Trang 19
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 3.1: Bộ thu – phát sóng Radiolink AT10

Thông số kỹ thuật:
Kích thƣớc 18 x 9.5 x 22 cm
Trọng lƣợng 0,95kg
Tần số băng tần ISM 2.4GHz (2400MHz ~ 2485MHz)
Chế độ điều chế QSPK

Trang 20
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Kênh băng thông 5.0MHz

Phổ phổ DSSS
Từ chối kênh lân cận > 38dBM
Điện áp hoạt động 8.6 ~ 15V
Dòng hoạt động <95mA
Kiểm soát khoảng cách 800 mét mặt đất
Kênh 10 kênh, 8 ~ 10 kênh được tùy chỉnh
Bảng 3.1 Thông số kỹ thuật RadioLink AT10 10 channel
Mô hình tương thích: Bao gồm tất cả các máy bay trực thăng swap 120 độ và
90 độ, tất cả các cánh cố định và máy lượn, năm mô hình bay;
Mô hình mô phỏng: theo mô hình mô phỏng các hành động máy phát tắt,
thay đổi mô hình tiết kiệm năng lượng;
Màn hình: 16 màn hình đầy màu sắc, kích thước 78 x 52mm, 320 * 480
pixel.
3.1.2 Rx(Receiver) - Mạch nhận sóng
Có chức năng nhận sóng radio từ Tx và giải mã các tín hiệu thành tín hiệu
điều khiển cho từng servo.
Tùy theo nhu cầu dùng Tx gì mà chọn Rx theo Tx đó, có một số thông số
như sau:
- Tần số: phải cùng tần số với máy phát
- Số kênh (channel): Tùy vào nhu cầu mà chọn Rx có số kênh tương ứng
- PPM hay PCM:
Đương nhiên 2 loại này có chất lương khác nhau, nhưng khi chọn lựa có một
số lưu ý như sao. Các máy dùng chế độ PCM thông thường đều có chế dộ PPM.
Nhưng những máy phát dùng chế độ PPM chưa chắc có chế độ PCM.
- Single Convertion hay Dual Convertion:
Nhằm tăng chất lượng nhận sóng và khã năng kháng nhiểu các mạch thu
thường chuyển tần số sóng mang (cao tần) xuống tần số thấp hơn (trung tần) để
khuếch dại và giải mã. Có 2 phương pháp là

Trang 21
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

+ Single Convertion: chuyển đổi tần số sóng mang thành tần số

455KHz chỉ qua một lần chuyển đổi.
Để dể dàng hình dung có thể xem bài toán sau đây:
Gọi tần số sóng mang là F1 (VD 72.550MHz), tần số định bởi thạch anh Rx là F2
thì ta có
0.455MHz = F1 - F2
Từ đó suy ra F2 = 72.095MHz
Tần số này được định bởi thạch anh Rx.
+ Dual Convertion: Cách thức thực hiện cũng giống như Single
convertion nhưng có 2 lần chuyển đổi, trong dual convertion tần số được chuyển lần
1 xuống còn 10,7MHz và chyển tiếp một lần nữa thành 455KHz.
Để hình dung ta có bài toán sau:
Gọi tần số sóng mang là F1 (VD 72.550MHz), tần số định bởi thạch anh là F2, tần
số định bởi thạch anh có sẵn trong Rx là F3 ta có:
10.7MHz = F1 - F2 từ đó suy ra F2 = 61.85MHz
0.455MHz = F2 - F3 từ đó suy ra F3 = 10.245MHz
Với F2 là tần số quyết định bỡi thạch anh Rx
Ở đây, đi chung với bộ phát sóng Tx RadioLink AT10 là Rx R6DII .

Trang 22
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 3.2: Mạch thu sóng RadioLink R6D II – Rx (Receiver)

R6DII là bộ tiếp nhận 6 kênh mới nhất và nhỏ nhất của Radiolink. Nó sử
dụng công nghệ DSSS tần số nhảy tần số, có đầu ra chế độ PPM / PWM và tương
thích với bộ tiếp nhận AT9 và AT10.

Trang 23
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Thông số kỹ thuật
Tên thƣơng hiệu RadioLink
Tên sản phẩm Máy thu sóng RadioLink R6DII
Dải 2.4G
Kênh Đèn LED đỏ chỉ thị cho chế độ PWM. LED màu xanh
cho PPM có thể được mở rộng đến 10 kênh
Nguồn vào 6V
Phạm vi kiểm soát 600m
Dòng hoạt động 38-45mA (Điện áp vào: 5V)
Kích thƣớc 38 x 16 x 11mm
Trọng lƣợng 3.7g
Độ phân giải 4096
Bảng 3.2 Thông số kỹ thuật Receiver RX R6DII
Tính năng, đặc điểm:
- Phiên bản được nâng cấp, chống nhiễu mạnh mẽ, tín hiệu sẽ ổn định hơn
- Kích thước nhỏ và trọng lượng nhẹ, dễ lắp đặt.
- Tất cả các kênh đồng thời đáp ứng nhanh trong 3ms.
- Một cáp đơn kết nối với bộ điều khiển máy bay, thiết lập dễ dàng.
- Hai chế độ hoạt động:
+ Ngõ ra PWM: Tín hiệu PWM ra đồng thời 6ch
+ Ngõ ra PPM: Tín hiệu PPM CH1 cho 10 kênh, và kênh 2 đến kênh 6 tín
hiệu PWM độc lập ra đồng thời.

Trang 24
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 3.3: Mạch RadioLink R6D II

3.1.3 Servo
Servo là một thiết bị thừa hành, nó có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ Rx và biến tín hiệu
đó thành
Kích thước:
- Super Size: các servo cở siêu lớn dùng cho máy bay hạng nặng hay trong các tàu
thuyền, xe...
- Standart size: cở thông dụng cho các loại máy bay
- Mini size: Cho một vài loại máy bay cở nhỏ
- Naro & Micro: Dành cho các máy bay cở siêu nhỏ
- Submicro: nếu heli thì con Zoom 100 dùng servo loại này một hành động cụ thể,
hành động đó có thể là xoay tròn hay tịnh tiến.
Tốc độ (speed):

Trang 25
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Thông thường được tính bằng thời gian servo quay được 60° khi dùng với điện áp là
bao nhiêu volt (Vd: 0.11 sec/60° 4.8V)
Sức mạnh (torque):
Sức mạnh servo được tính theo đơn vị moment là Kg/cm
Kết cấu servo thường bao gồm một mạch điều khiển làm việc theo nguyên lý
Analog hay Digital, một motor DC, nhiều bánh răng làm nhiệm vụ giảm tốc.
3.2 Mạch trung tâm
3.2.1 Mạch Arduino Uno V3
Nhắc tới dòng mạch Arduino dùng để lập trình, cái đầu tiên mà người ta
thường nói tới chính là dòng Arduino UNO. Hiện dòng mạch này đã phát triển tới
thế hệ thứ 3 (R3).

Hình 3.4: Mạch Arduino Uno V3

Một vài thông số của Arduino UNO R3

Trang 26
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Bảng 3.3 Thông số kỹ thuật Arduino Uno R3

Arduino UNO có thể sử dụng 3 vi điều khiển họ 8bit AVR là ATmega8,
ATmega168, ATmega328. Bộ não này có thể xử lí những tác vụ đơn giản như điều
khiển đèn LED nhấp nháy, xử lí tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, làm một trạm đo
nhiệt độ - độ ẩm và hiển thị lên màn hình LCD,…
Arduino UNO có thể được cấp nguồn 5V thông qua cổng USB hoặc cấp nguồn
ngoài với điện áp khuyên dùng là 7-12V DC và giới hạn là 6-20V. Thường thì cấp
nguồn bằng pin vuông 9V là hợp lí nhất nếu không có sẵn nguồn từ cổng USB. Nếu
cấp nguồn vượt quá ngưỡng giới hạn trên, sẽ làm hỏng Arduino UNO.
Các chân năng lượng:

Trang 27
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

 GND (Ground): cực âm của nguồn điện cấp cho Arduino UNO.
 5V: cấp điện áp 5V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA.
 3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 50mA.
 Vin (Voltage Input): để cấp nguồn ngoài cho Arduino UNO, nối cực dương
của nguồn với chân này và cực âm của nguồn với chân GND.
 IOREF: điện áp hoạt động của vi điều khiển trên Arduino UNO có thể được
đo ở chân này. Và dĩ nhiên nó luôn là 5V. Mặc dù vậy không được lấy nguồn
5V từ chân này để sử dụng bởi chức năng của nó không phải là cấp nguồn.
 RESET: việc nhấn nút Reset trên board để reset vi điều khiển tương đương
với việc chân RESET được nối với GND qua 1 điện trở 10KΩ.
Bộ nhớ
Vi điều khiển Atmega328 tiêu chuẩn cung cấp cho người dùng:
32KB bộ nhớ Flash: những đoạn lệnh bạn lập trình sẽ được lưu trữ trong bộ nhớ
Flash của vi điều khiển.
2KB cho SRAM (Static Random Access Memory): giá trị các biến khai báo
khi lập trình sẽ lưu ở đây. Khai báo càng nhiều biến thì càng cần nhiều bộ nhớ
RAM. Tuy vậy, thực sự thì cũng hiếm khi nào bộ nhớ RAM lại trở thành thứ mà
phải bận tâm. Khi mất điện, dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất.
1KB cho EEPROM (Electrically Eraseble Programmable Read Only
Memory): đây giống như một chiếc ổ cứng mini – nơi có thể đọc và ghi dữ liệu của
mình vào đây mà không phải lo bị mất khi cúp điện giống như dữ liệu trên SRAM.
Các cổng vào ra:
Arduino UNO có 14 chân digital dùng để đọc hoặc xuất tín hiệu. Chúng chỉ có 2
mức điện áp là 0V và 5V với dòng vào/ra tối đa trên mỗi chân là 40mA. Ở mỗi chân
đều có các điện trở pull-up từ được cài đặt ngay trong vi điều khiển ATmega328
(mặc định thì các điện trở này không được kết nối).
Một số chân digital có các chức năng đặc biệt như sau:
 2 chân Serial: 0 (RX) và 1 (TX): dùng để gửi (transmit – TX) và nhận
(receive – RX) dữ liệu TTL Serial. Arduino Uno có thể giao tiếp với

Trang 28
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

thiết bị khác thông qua 2 chân này. Kết nối bluetooth thường thấy nói
nôm na chính là kết nối Serial không dây. Nếu không cần giao tiếp
Serial, không nên sử dụng 2 chân này nếu không cần thiết.
 Chân PWM (~): 3, 5, 6, 9, 10, và 11: cho phép xuất ra xung PWM với
độ phân giải 8bit (giá trị từ 0 → 28-1 tương ứng với 0V → 5V) bằng
hàm analogWrite(). Nói một cách đơn giản, có thể điều chỉnh được
điện áp ra ở chân này từ mức 0V đến 5V thay vì chỉ cố định ở mức 0V
và 5V như những chân khác.
 Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK).
Ngoài các chức năng thông thường, 4 chân này còn dùng để truyền
phát dữ liệu bằng giao thức SPI với các thiết bị khác.
 LED 13: trên Arduino UNO có 1 đèn led màu cam (kí hiệu chữ L).
Khi bấm nút Reset, sẽ thấy đèn này nhấp nháy để báo hiệu. Nó được
nối với chân số 13. Khi chân này được người dùng sử dụng, LED sẽ
sáng.
Arduino UNO có 6 chân analog (A0 → A5) cung cấp độ phân giải tín hiệu
10bit (0 → 210-1) để đọc giá trị điện áp trong khoảng 0V → 5V. Với chân AREF
trên board, bạn có thể để đưa vào điện áp tham chiếu khi sử dụng các chân analog.
Tức là nếu bạn cấp điện áp 2.5V vào chân này thì có thể dùng các chân analog để
đo điện áp trong khoảng từ 0V → 2.5V với độ phân giải vẫn là 10bit.
Đặc biệt, Arduino UNO có 2 chân A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI
với các thiết bị khác.
Lập trình cho Arduino
Các thiết bị dựa trên nền tảng Arduino được lập trình bằng ngôn riêng. Ngôn
ngữ này dựa trên ngôn ngữ Wiring được viết cho phần cứng nói chung. Và Wiring
lại là một biến thể của C/C++. Một số người gọi nó là Wiring, một số khác thì gọi là
C hay C/C++. Riêng mình thì gọi nó là “ngôn ngữ Arduino”, và đội ngũ phát triển
Arduino cũng gọi như vậy. Ngôn ngữ Arduino bắt nguồn từ C/C++ phổ biến hiện
nay do đó rất dễ học, dễ hiểu

Trang 29
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Để lập trình cũng như gửi lệnh và nhận tín hiệu từ mạch Arduino, nhóm phát
triển dự án này đã cũng cấp đến cho người dùng một môi trường lập trình Arduino
được gọi là Arduino IDE (Intergrated Development Environment) như hình dưới
đây.

Hình 3.5: Lập trình cho Arduino

3.2.2 Cảm biến 3 trục L3G4200D
L3G4200D là cảm biến Gyroscape( con quay hồi chuyển) 3 trục dùng để đo
gia tốc góc, cảm biến có độ phân giải rất cao (16bit) có thể đo ở tốc độ 2000độ/giây
(dps). Cảm biến con quay hồi chuyển sẽ đo được vật thể quay được góc bao nhiêu
độ quanh 3 trục cố định của nó, khoảng đo có thể được tuỳ chỉnh tuỳ ứng dụng.
Cảm biến L3G4200D rất ổn định, nó có tốc độ đo cao và không bị ảnh hưởng bởi
nhiệt độ hơn nhiều loại cảm biến có sẵn trên thị trường hiện nay. Cảm biến có thể
giao tiếp I2C hoặc SPI, nếu sử dụng giao tiếp I2C các bạn chỉ cần hàn 1 số jumper

Trang 30
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

để chọn địa chỉ trên board. Cảm biến còn tích hợp them 32 thanh ghi buffer FIFO
giúp truy xuất dữ liệu nhanh và thuận tiện hơn làm giảm độ xử lý của VĐK.
Thông số kỹ thuật :
Nguồn 3.6 -> 6 VDC
Giao tiếp I2C hoặc SPI
Đo 3 trục gia tốc góc 250, 500, 2000 dps
Có thể điều chỉnh độ phân giải 8.75 mdps/LSB
Bảng 3.4 Thông số kỹ thuật Cảm biến 3 trục Gyroscape L3G4200D

Hình 3.6: Cảm biến 3 trục Gyroscape L3G4200D

3.3 Động cơ và ESC
3.3.1 Động cơ – Motor
Định nghĩa chổi than: Một chổi than sử dụng trong công nghiệp sản xuất
điện là một vật dẫn điện, thường được tạo ra từ một số lớp nguyên tố carbon, phục
vụ duy trì kết nối điện giữa bộ phận tĩnh (stato) và các phần chuyển động của máy
móc hoặc thiết bị.

Trang 31
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 3.7: Chổi than các loại

Trong thế giới RC (đồ chơi điều khiển từ xa) chạy điện thường sử
dụng hai loại động cơ, đó là động cơ chổi than (Brush) và động cơ không
chổi than (Brushless).
- Cấu tạo của hai động cơ này là khác nhau nên ESC dùng cho hai loại
động cơ này cũng khác nhau. Tức là esc brush thì chỉ sử dụng cho motor
brush và esc brushless chỉ sử dụng cho motor brushless. Tuy nhiên vẫn có
một số loại esc brushless có thể dùng được cho cả motor brush và brushless.

Hình 3.8: Cấu tạo Motor Brushless và Motor Brush

Trang 32
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Ở đây, trong đồ án này chúng ta sử dụng motor brushless Emax RS2205 –

2300Kv Racing Edition CW/CCW
Động cơ RS2205 KV2300 Racing Edition mới của Emax là một số động cơ
đua tốt nhất .Sử dụng nam châm N52 Neodyum cường độ cao, và có vây lạnh hoạt
động làm giảm đáng kể nhiệt độ của động cơ. Có thiết kế trọng lượng nhẹ và đang
sử dụng vòng bi Nhật Bản để thực hiện tốt hơn.

Hình 3.9: Motor Brushless Emax RS2205- 2300 Racing Edition

Hình 3.10 : Kích thước Motor Emax RS2205 – 2300Kv Racing Edition

Trang 33
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Thông số kỹ thuật:
Nhãn hiệu Emax
Model RS2205-2300
Khung 12N14P
Pin 3 - 4S
Màu đỏ
Chiều dài 31.7mm
Trục M5
KV 2300
Lực đẩy tối đa 1024g
Đƣờng kính 27,9mm
Propeller Đề xuất HQ 5045 BN
Trọng lƣợng 30g
Bảng 3.5 Thông số kỹ thuật : Motor Brushless Emax RS2205- 2300 Racing Edition
Tính năng, đặc điểm:
1. Nam châm Neodyum cường độ cao N52
2. Tấm làm lạnh hoạt động giảm nhiệt độ động cơ
3. Thiết kế CG thấp, trọng lượng nhẹ
4. Vòng bi Nhật Bản biểu diễn
5. Khóa kép Khóa CW / CCW
3.3.2 ESC(Electronic Speed Controller) - Bộ điều tốc
Đây là thiết bị mạch điện giúp phân bố tăng hay giảm điện áp cho động cơ:
điện tăng động cơ sẽ quay mạnh và ngược lại. Những loại mô hình thường dùng bộ
điều tốc chính là những mô hình điện như: xe, máy bay, tàu,.... thật ra thiết bị này
cũng không có gì xa lạ với mọi người đâu. Ngay cả cái quạt bàn mà chúng ta hay
dùng cũng có một bộ điều tốc cơ (phải nhấn từng nút cho nó điều chỉnh) đó.
Ở đây , ta sử dụng Emax BLHeli Racing Multi Rotor.

Trang 34
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 3.11 : Bộ điều tốc ESC Emax BLHeli

3.4 Nguồn - Pin
Pin Lipo (viết tắt từ Lithium Polymer) là loại pin sạc, chính nó đã làm thế giới RC
điện trở thành trào lưu như ngày nay, đặc biệt là với máy bay, trực thăng và ôtô. Pin
LIPO cũng là lý do chính khiến đồ RC điện hiện nay có nhiều sự lựa chọn hơn so
với đồ RC chạy xăng.
Pin RC LiPo có ba đặc điểm chính làm nên sự lựa chọn hoàn hảo khi chơi RC điện
và vượt qua cả các loại pin sạc thông thường như NiCad, hoặc NiMH.
• Pin RC LiPo nhỏ, nhẹ và có thể làm ở mọi hình dáng kích thước.
• Pin RC LiPo có dung lượng cao, nghĩa là nó chứa được nhiều năng lượng hơn
trong một gói pin nhỏ.
• Pin RC LiPo có dòng xả cao để cung cấp năng lượng cho động cơ điện vốn đòi hỏi
khắt khe nhất.

Trang 35
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Ngắn gọn là Pin LiPo có khả năng lưu trữ năng lượng cao tỷ lệ với trọng lượng; có
nhiều hình dạng và kích cỡ.
Những lợi ích từ Pin Lipo rất quan trọng trong bất kỳ mô hình RC nào và là động
lực khiến đồ chơi RC máy bay trở nên phổ biến. So với xe điện và tàu thuyền đã có
mặt trong nhiều thập kỷ, máy bay và trực thăng điện mới chỉ bắt đầu xuất hiện kể từ
khi công nghệ pin LiPo ra đời.
Pin LiPo RC cũng có một vài khuyết điểm, dĩ nhiên:
• Pin LiPo vẫn còn đắt tiền so với NiCad và NiMH, nhưng sẽ dần giảm giá.
• Mặc dù được công nhận là tốt hơn nhưng Pin RC LiPo có tuổi thọ không cao,
khoảng 300-400 lần sạc (và sẽ thấp hơn nhiều nếu không được chăm sóc đúng
cách).
• Vấn đề an toàn – bởi vì chất điện phân dễ bay hơi được sử dụng trong Pin LiPo có
thể bắt lửa hoặc phát nổ.
• Pin LiPo yêu cầu sự chăm sóc đặc biệt và phù hợp nếu bạn muốn kéo dài tuổi thọ
hơn các Pin công nghệ khác. Sạc, Xả, và Cất trữ tất cả đều ảnh hưởng đến tuổi thọ
của Pin, sai quy tắc hoặc sơ suất có thể làm hỏng Pin.

3.4.1 Sự khác biệt giữa Pin Lithium Ion (Li-Ion) và pin Lithium Polymer
(LiPo)
Thế giới RC ngày nay hầu hết là dùng pin LiPo. Tôi nghĩ rằng tôi nên có một cuộc
thảo luận ngắn đề cập đến loại Pin Li-Ion trong trường hợp bạn biết chúng được
dùng ở một số đồ RC cao cấp. Pin Li-Ion và LiPo có thành phần cơ bản là hóa chất
tương tự và được chăm sóc cùng một cách như nhau, sự khác biệt là cách đóng gói
các cell pin và các chất điện phân được sử dụng.
Li-Ion
Pin Li-Ion sử dụng một chất lỏng dung môi hữu cơ như chất điện phân. Chất điện
phân này có nhiệm vụ để trao đổi ion giữa các điện cực (anode và cathode) giống
như bất kỳ loại pin nào. Điện phân hữu cơ này dựa trên dung môi rất dễ cháy và đó
là lý do tại sao pin Li-Ion biến động hơn và có thể bắt cháy hoặc phát nổ nếu sử

Trang 36
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

dụng sai. Pin Li-Ion thường được bọc trong một vỏ kim loại cứng (giống như một
pin thông thường hơn) trọng lượng nặng hơn và không cho phép có nhiều tùy chọn
khác nhau như hình dạng và kích thước.

Hình 3.12 : Pin Li-ion

LiPo
Pin LiPo không sử dụng chất điện phân lỏng mà thay vào đó là một chất điện phân
polymer khô, tương tự như một miếng phim nhựa mỏng. Miếng phim này được kẹp
(thực sự là ghép lá) giữa cực dương và cực âm của pin cho phép trao đổi ion – do đó
có tên là lithium polymer. Phương pháp này cho phép Pin có thể làm rất mỏng với
các hình dạng và kích thước của cell pin khác nhau.
Vấn đề là với cấu trúc này, việc trao đổi ion qua “điện phân polymer khô” khá
chậm, do đó sẽ làm giảm dòng xả và dòng xạc. Điều này có thể được khắc phục
phần nào bằng một cách không thực tế lắm là làm nóng pin, cho phép trao đổi ion
nhanh hơn thông qua các polymer giữa cực dương và cực âm.
Nếu giải quyết được vấn đề này, mức độ an toàn của pin lithium sẽ được tăng đáng
kể. Với sự thúc đẩy lớn từ xe ô tô điện và lưu trữ năng lượng, sẽ không có gì lạ nếu
các loại Pin Lipo khô với trọng lượng siêu nhẹ và an toàn xuất hiện trong vài năm

Trang 37
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

tới. Có thể nhận thấy rằng lý thuyết loại pin này có thể được làm rất linh hoạt, kết
cấu gần giống nhau, chỉ cần nghĩ về các khả năng sẽ được làm ra trong tương lai.

Hình 3.13: Pin Lipo (Lithium polymer)

3.4.2 Điện áp
Không giống như Pin NiCad & NiMH thông thường cell pin có điện áp 1,2 volt cho
mỗi cell hoặc viên pin, cell pin LiPo có điện áp 3,7 volt cho mỗi cell. Lợi ích ở đây
là vài cell pin có thể tạo thành 1 gói pin có nhiều cell hoặc trong 1 vài trường hợp
dùng cho các máy bay RC siêu nhỏ với 1 cell 3.7 volt. Đó là tất cả những gì cần
thiết để cung cấp nguồn điện cho các mô hình RC.
Ngoài các loại pin cho dòng RC nhỏ chạy điện, các gói pin Lipo có ít nhất 2 hoặc
nhiều cell mắc nối tiếp để cung cấp 1 điện áp cao hơn. Với những mô hình RC cỡ
lớn, số cell pin có thể là 6 cell hoặc thậm trí nhiều hơn nữa. Dưới đây là danh sách
điện áp các gói pin RC LiPo mà người chơi sẽ sử dụng. Con số 2S-12S trong ngoặc
đơn chính là cách mà các nhà sản xuất Pin thể hiện có bao nhiêu cell pin được mắc
nối tiếp chứa trong 1 gói pin.
• 3.7 volt battery = 1 cell x 3.7 volts (1S)
• 7.4 volt battery = 2 cells x 3.7 volts (2S)
• 11.1 volt battery = 3 cells x 3.7 volts (3S)
• 14.8 volt battery = 4 cells x 3.7 volts (4S)

Trang 38
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

• 18.5 volt battery = 5 cells x 3.7 volts (5S)

• 22.2 volt battery = 6 cells x 3.7 volts (6S)
• 29.6 volt battery = 8 cells x 3.7 volts (8S)
• 37.0 volt battery = 10 cells x 3.7 volts (10S)
• 44.4 volt battery = 12 cells x 3.7 volts (12S)
Đó là điện áp cần biết cho mỗi loại mô hình RC hoặc cụ thể hơn, điều khiển tốc độ
môtơ kết hợp với điện áp yêu cầu để hoạt động chính xác/RPM. Con số này được
viết hoa trong mọi trường hợp, sự thay đổi điện áp đồng nghĩa với việc thay đổi
RPM và cũng yêu cầu thay đổi bánh răng và cũng như mô tơ có trị số Kv cao hoặc
thấp.
3.4.3 Từ viết tắt trị số của Motor
Rất nhiều người mới chơi mô hình RC bị nhầm lẫn bởi trị số của motor brushless
(không dùng chổi than), đặc biệt là việc hiểu Kv thành kilo-volts (1 kV = 1000
volts). Trường hợp này không phải vậy, trị số Kv trên motor brushless được xem
như bao nhiêu RPM (số vòng quay trên phút) nó quay trên volt. Lấy ví dụ có 1
motor ghi là 1000Kv với dải điện áp từ 10v đến 25v. Điều này có nghĩa là Motor
này sẽ quay khoảng 10,000 vòng/phút ở điện áp 10v, và lên tới 25,000 vòng/phút ở
điện áp 25v.

3.4.4 Dung lƣợng

Dung lượng thể hiện có bao nhiêu năng lượng lưu trữ trong gói pin, và nó được thể
hiện qua chỉ số mAh. Đây là cách người ta nói rằng nó chịu tải hoặc tiêu hao (đo
theo milliamps) trong 1 giờ để pin được xả hết. Ví dụ, một gói pin LiPo RC có trị số
1000mAh sẽ được xả hoàn toàn trong một giờ (dùng trong 1 giờ) với dòng tải 1000
milliamp trên nó. Vẫn cùng viên pin này với dòng tải 500mAh thì dùng được
khoảng 2 giờ, nhưng nếu tăng dòng tải lên 15,000 miliamp (15amps) dòng tải khá
phổ biến ở mô hình RC trực thăng 400 để bay thì thời gian để tiêu hao pin sẽ chỉ
được khoảng 4 phút.
Như bạn thấy, với mô hình RC hiện nay rất có thuận lợi khi dùng các gói pin có

Trang 39
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

dung lượng lớn như tầm 2000mAh. Với những gói pin dung lượng lớn mà sử dụng
dòng 15 amp này thì sẽ cho gấp đôi thời gian bay khoảng 8 phút cho đến khi pin
được xả (dùng) hết.

Trang 40
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

CHƢƠNG 4: TÍNH TOÁN HỆ THỐNG ĐIỆN VÀ LỰA CHỌN

LINH KIỆN
4.1 Tính toán lựa chọn Motor
Một chiếc motor có :
P=220 (w)
U = 7,4 ( V)
Ta có :

Vậy motor đòi hỏi dòng lớn nhất là 29,72 (A)

Thông số khi lựa chọn motor:
KV: rpm/volt, số vòng quay của motor cho 1 volt.
KV hay rpm/v chỉ tốc độ của mô tơ ứng với điện áp.
Ví dụ:
Mô tơ ghi 4000KV hoặc 4000rpm/V nghĩa là:Nếu dùng 1V cho ESC thì nó quay
4000 vòng/phút. Nếu dùng Li-po 11.1 V thì tốc độ là 4000x 11.1=44.400vòng/ phút.
Motor 3200KV nghĩa là nó sẽ quay 3200 x 10 = 32000 vòng ở hiệu điện thế 10V.
Phải chọn giá trị KV sao cho khi phối hợp tỉ lệ bánh răng motor (pinion) / bánh răng
chính (main gear),ta có được vòng quay cánh quạt chính ở tốc độ thích hợp (không
quá nhanh, không quá chậm).
Công thức tính: headspeed = KV * Volt * pinion teeth / main gear teeth * 0.85.
 Headspeed: vòng quay cánh quạt chính
 KV của motor
 Volt: hiệu điện thế của pin (3 cell lipo là 11.1V)
 pinion teeth: số răng của bánh răng motor
 main gear teeth: số răng của bánh răng chính
 0.85: hệ số hiệu suất motor
Quy tắc tam suất ta sẽ tính ra công suất cần cho heli của mình.Ta có thể tính ra
công suất từ cường độ dòng điện P=UI, với I là cường độ mà motor hoạt động hiệu
quả nhất (được quảng cáo bởi nhà sản xuất).

Trang 41
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

4.2 Tính toán lựa chọn ESC

Chọn ESC thì (A) ESC = (A) Motor . (1.5 hoặc 2) để ESC không bị nóng hoặc cháy
=> (A) ESC cần chọn = 29,72 . 2 = 59,44 (A)
Về đặc tính kỹ thuật, cần PHẢI BIẾT 5 thông số sau:
- Dòng điện bình thường constant current và dòng tối đa burst current, đo bằng
Ampe: là dòng chịu tải cho phép của ESC, vi phạm quá dòng tối đa thì sẽ cháy
ESC. Dòng tối đa ta cũng phải chú ý thông số thời gian chịu dòng tối đa.
Chọn loại ESC chịu dòng phải lớn hơn sức tải của motor, tuy nhiên không cần dư
quá nhiều
Ví dụ: ESC hiệu hobbywing Eagle 30A có dòng chịu tải bình thường là 30A, burst
được 40A trong 10 giây, rất phù hợp với motor emax BL2215/20 đã nêu.
- Hiệu điện thế sử dụng input voltage: tức là dùng pin nào thì được, thường nhà sản
xuất ghi rõ luôn. Hãy lưu ý là dùng pin hiệu điện thế càng cao thì ESC sẽ càng
nóng
Ví dụ: ESC hobbywing Eagle 30A dùng pin lipo từ 2s-3s, pin niken từ 4-10 cell, tựu
chung lại là hiệu thế từ 5-12volt.
- Có BEC hay không? BEC là battery eliminating circuit, đơn giản là có tạo ra 1
dòng điện duy trì ổn định về hiệu thế cho Receiver, có BEC thì không cần dùng pin
rời để nuôi Receiver nữa. Chú ý BEC có thông số dòng Ampe và hiệu thế volt. Từ
việc có BEC sẽ dẫn đến loại UBEC và Switch BEC.
Ví d: ESC hobbywing Eagle 30A có BEC 1A/5volt
- Kích thước size, tính bằng dài*rộng*cao (mm)
- Trọng lượng weight, tính bằng gram
Cả kích thước và trọng lượng đều tỉ lệ thuận với sức chịu tải của ESC
Vài điều CẦN BIẾT về việc chọn ESC:
- Chức năng khóa kênh ga Safety Arming Feature: như tên gọi ESC có chức năng
này sẽ ngăn tình trạng motor quay điên cuồng khi cấp nguồn mà vị trí kênh ga
(throttle) lớn hơn 0 hay khi setup ngược kênh ga

Trang 42
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

- Bảo vệ quá nhiệt độ cho phép Over-heat protection: khi quá nóng ESC sẽ
giảm/ngưng cấp điện cho motor, từ đó giảm nhiệt
- Chống mất tín hiệu Tx Throttle signal loss protection: khi mất tín hiệu từ 1-2 giây,
nó sẽ tự động ngắt motor --> rớt máy bay nhưng sẽ dừng xe hay tàu không cho chạy
mất.
- Ngắt khi hết pin Low Voltage Protection Threshold: khi pin tụt volt, ESC sẽ
giảm/ngưng vận hành, quan trọng đối với dùng pin lipo. Ngưỡng điện thế lúc ngắt
có thể hiệu chỉnh tùy loại ESC, đa số sẽ giảm hoạt động motor khi tụt 3,3volt/cell
pin và ngưng hoàn toàn khi tụt dưới 3volt/cell. Tuy nhiên lưu ý là không bao giờ
chơi quá mức tới như thế, vì khi đó sẽ mau hỏng pin lipo.
- Chức năng thắng Brake Settings: cho phép việc ngưng động cơ theo kiểu từ từ hay
ngưng hẳn, một số ESC cho phép setup tiến lùi, do vậy có thể dùng cho cả máy bay
và xe điện
Thực sự thì ESC là phần chọn sau khi chọn xong motor, và khi lắp đặt thì nên chú ý
đến việc bố trí ở nơi thoáng để sử dụng bền hơn.

4.3 Tính toán lựa chọn Pin

- (A) Pin > (A) ESC càng nhiều càng tốt như thế dòng điện sẽ không bị sụt áp (ESC
cần (I) bao nhiêu thì Pin sẽ cung cấp bằng đó chứ không phải lúc nào Pin cũng xả
(I) cực đại của mình )
VD : Pin có thông số 5000mAh , 7,4v , 30C

(P) Pin xả dòng (P)

Pin xả dòng 30c = (P) dòng 1C . 30 = 37w . 30 = 1110w

=> Dòng xả cực đại của Pin:

- Tính thời gian chơi của pin :

1A = 1000mA
Nếu pin xả dòng 5000mA ( 5A hay 1C hay 37w ) thì 1h sẽ hết pin

Trang 43
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Để xả được 220w thì Pin phải xả dòng là:

nghĩa là Pin phả xả dòng gấp 5,94 lần khi xả 37w thì mới đáp ứng được cho Motor
chạy hết công xuất

=>Thời gian hết Pin :

- Tính tiết diện dây dẫn :

Để chọn được dây dẫn cần phải biết dòng điện tải sử dụng, cùng với mật độ dòng
diện cho phép từng lọai dây dẫn.
Ta có thể áp dụng công thức sau để tính tóan một cách gần đúng:

Trong đó:
- S: là tiết diện dây dẫn, tính bằng mm2
- I: là dòng điện chạy qua mặt cắt vuông, tính bằng Ampere (A)
- J: là mật độ dòng điện cho phép (A/mm2)
Mật độ dòng điện cho phép của dây đồng mền nhiều sợi : J~ 16A/mm2

=> (mm2). Lên chọn dây có tiết diện lớn hơn một chút thì

sẽ tiết kiêm điện năng nhiều hơn

Ngoài ra nó còn phụ thuộc vào chất liệu dây có tốt hay không , chiều dài của dây
dẫn bao xa nhưng trong RC thì chiều dài dây dẫn không đáng kể và nó còn ảnh
hưởng bởi yếu tố nhiệt độ môi trường .

Trang 44
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

CHƢƠNG 5: THU THẬP KHÔNG ẢNH

5.1 Camera hành trình – Sjcam 4000 Wifi 1080p Full HD
Sjcam 4000 wifi 1080P Full HD là một chiếc máy quay hành động (hay camera
hành trình) được thiết kế để gắn lên các vị trí như mũ bảo hiểm, ghi-dong xe đạp, xe
máy, trên ô tô và thậm chí là trên máy bay điều khiển từ xa để quay lại những hình
ảnh mà người sử dụng mong muốn. Đây là loại camera thể thao được thiết kế đặc
biệt để ghi lại những cảnh hành động của bạn, ví dụ như cảnh đua xe, nhảy cầu, lướt
ván, nhảy dù, đu dây…

Hình 5.1: Camera hành trình – Sjcam SJ 4000 Wifi

Chất lƣợng hình ảnh:
Sjcam SJ4000 WI-Fi sử dụng chip Novatek 96650 mang đến hình ảnh chi tiết,
màu sắc sống động, ống kính có góc nhìn rộng lên tới 170 độ.

Trang 45
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 5.2: Độ rộng ống kính

Với nhiều độ phân giải hình ảnh khác nhau cho nhiều lựa chọn trong từng hoàn
cảnh.
12M (4000x3000)
8M (3264x2448)
5M (2560x1920)
3M (2048x1536)
2M Wide (1920x1080)
1.2M (1280x960)
VGA (640x480)

Hình 5.3: Nhiều lựa chọn về độ phân giải

Trang 46
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Sjcam SJ4000 Wifi tích hợp sẵn hàn hình LCD 1.5" giúp người dùng dễ dàng quan
sát trực tiếp hình ảnh thu được cũng như thao tác với các menu cài đặt và điều khiển
dễ dàng hơn. với chức năng Tự động hẹn giờ: OFF / 3 giây / 5 giây / 10 giây / 30
giây / 60 giây
Chụp liên tục (Rate Burst): OFF / 3 P / s / 5 P / s / 10 P / s / 10P / 2s
Auto Shooting: OFF / 3 giây / 5 giây / 10 giây / 30 giây / 60 giây giúp bạn chụp
ảnh, quay video một cách đơn giản, hiệu quả nhất.

Hình 5.4: Màn hình hiển thị LCD 1.5”

Với kích thước nhỏ 29x59x41mm (gopro 21x59x41mm), SJ4000 WI-Fi chỉ dày
hơn gopro 3 một chút nên dễ dàng gá lắp vào các bộ Gimbal của Gopro mà không
phải điều chỉnh gì nhiều.

Trang 47
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 5.5: Kích thước SJCam Sj4000 Wifi

Tính năng camera hành trình: SJ4000 WI-Fi có chế độ CAR MODE, sử dụng khi
làm camera hành trình trên ô tô. Với chức năng này, khi bật khóa điện, camera tự
động bật và chuyển về trạng thái ghi hình tự động.Motion Detection là chế độ ghi
hình khi có thay đổi, nếu xe đỗ và không có chuyển động nào phía trước, camera sẽ
tạm dừng ghi giúp giảm dung lượng file và dễ dàng tìm kiếm các chuyển động hơn.

Hình 5.6: Các phím chức năng chính của SJCam SJ4000 Wifi

5.2 Kết nối điện thoại với camera thể thao SJCam SJ4000

Trang 48
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Bước 1: Trên điện thoại chọn kho ứng dụng “CH-Play” đối với điện thoại chạy hệ
điều hành Android và “App Store” dành cho Iphone.(Thao tác sẽ được thực hiện
kết nối trên smartphone chạy hệ điều hành Android và SJCAM 4000 wifi)
Đánh từ khóa “sjcam zone” vào ô tìm kiếm. Sau đó chọn phần mềm SJCAM Zone
như hình:

Hình 5.7: Tải ứng dụng SJCAM Zone từ App Store(IOS) và Play Store(Android)
Bước 2: Mở ứng dụng và chọn “CÀI ĐẶT” về điện thoại của bạn.
Bước 3: Trên SJCAM nhấn nút Wi-Fi một lần

Trang 49
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 5.8: Kích hoạt Wifi cho SJCam SJ4000 Wifi

Chờ khoảng 5s cho đến khi thấy màn hình SJCAM hiển thị tên Wi-Fi và mật khẩu
như hình:

Trang 50
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 5.9: Thông số cấu hình đặt sẵn Wifi

Bước 4: Trên điện thoại mở cài đặt Wi-Fi, lúc này bạn sẽ thấy tên của
chiếc camera đa năng SJCAM
Bước 5: Mở phần mềm SJCAM Zone vừa được cài đặt xong nhấn vào biểu tượng
kết nối 2 thiết vị và dòng chữ : “CONNECT CAMERA” chờ vài giây

Trang 51
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 5.10: Kết nối camera với điện thoại thông qua app SJCAM Zone

Trang 52
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

CHƢƠNG 6: ĐỀ XUẤT HƢỚNG PHÁT TRIỀN

6.1 Sử dụng hệ thống hiện thị FPV
FPV - First Person View

Hình 6.1: Hệ thống FPV

6.1.1 FPV là gì ?
Người điều khiển mô hình RC nhìn hinh ảnh bên ngoài qua camera được gắn trên
mô hình, tương tự như người điều khiển phương tiện đang ngồi bên trong ( pilot, lái
xe )
Có nhiệm vụ truyền hình ảnh từ thiết bị RC đến một bộ thu sóng được đặt dưới mặt
đất, giúp người điều khiển có một cái nhìn tổng quát trên cao thông qua một màn
hình hiển thị.
6.1.2 Phƣơng thức hoạt động
Những hình ảnh từ camera gắn trên model sẽ được truyền qua sóng vô tuyến tới
monitor (kính mắt(Gogle-Fatshark), laptop..)
6.1.3 Các thiết bị chính
Camera - Bộ radio thu-phát - Nguồn - Monitor - Thu lại hình ảnh, âm thanh (lắp
thêm)

CameraCCD (hobbyking ) hay tốt hơn GoProHD ( < 400> USD )

Bộ radio Thu- Phát với công suất 500- 700mW bán kinh hoạt động khoảng 800m

Trang 53
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Bộ nguồn: có thể dùng chung với nguồn của mô hình cho bộ phát, còn phần nhận có
thể dùng chung với nguồn xe hơi. Với Lipo 800mAh 3S camera hoạt động khoảng 1
giờđồnghồ.
Monitor: laptop, TV với đưòng AV in hoặc tốt hơn Gogle-Fatshark
6.2 Định vị GPS
Hệ thống định vị toàn cầu GPS là gì?
Nhắc đến hệ thống định vị toàn cầu thì đa số chúng ta sẽ nghĩ ngay đến GPS, A-
GPS và GLONASS. Vậy GPS, A-GPS và GLONASS là gì? Tại sao nó lại được
dùng phổ biến như thế?

Hình 6.2: GPS

GPS là gì?
GPS là viết tắt của "global positioning system" (hệ thống định vị toàn cầu), thực
chất là một mạng lưới bao gồm 27 vệ tinh quay xung quanh trái đất. Trong số 27 vệ
tinh này, 24 vệ tinh đang hoạt động, 3 vệ tinh còn lại đóng vai trò dự phòng trong
trường hợp 1 trong số 24 vệ tinh chính bị hư hỏng. Dựa vào cách sắp đặt của các vệ
tinh này, khi đứng dưới mặt đất, bạn có thể nhìn được ít nhất là 4 vệ tinh trên bầu
trời tại bất kì thời điểm nào.

Trang 54
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

GPS cho phép mọi người trên thế giới sử dụng một số chức năng của GPS miễn
phí. Nên bạn có thể sử dụng đinh vị trên các thiết bị thu GPS để xác định vị trí của
mình một cách chính xác và hoàn toàn miễn phí.
Cơ chế hoạt động của GPS là gì?
Các vệ tinh GPS bay hai vòng trong một ngày theo một quỹ đạo đã được tính toán
chính xác và liên tục phát các tín hiệu có thông tin xuống Trái Đất. Các máy thu
GPS nhận các tín hiệu này và giải mã bằng các phép tính lượng giác, qua đó sẽ tính
toán và hiển thị được vị trí của người dùng.
Thiết bị smartphone (Android, Windows Phone, iOS) của bạn là một đầu thu
GPS, nó sẽ thu dữ liệu từ các vệ tinh GPS ở trên bầu trời. Dữ liệu gì? Nói một cách
đơn giản, mỗi vệ tinh cho bạn biết khoảng cách chính xác từ vị trí của bạn đến vệ
tinh đó hoặc một điểm nào đó trên trái đất.
Cơ chế hoạt động của GPS rất đơn giản, bạn có thể tưởng tượng như sau. Trên bản
đồ có 3 điểm cố định A, B, C. Dữ liệu GPS cho bạn biết khoảng cách lần lượt từ
điểm A, B, C đến nơi bạn đứng là 1, 3km, 2km.

Hình 6.3: Ví dụ minh hoạ

Sau đó bạn vẽ 3 vòng tròn có tâm là A, B, C với bán kính lần lượt là 1km, 3km và
2km.

Trang 55
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Hình 6.4: Ví dụ minh hoạ

Vị trí giao nhau của ba vòng tròn chính là vị trí của bạn.
Thiết bị smartphone phải nhận được tín hiệu của ít nhất ba vệ tinh để cho ra vị trí
hai chiều và để theo dõi được chuyển động của bạn. Khi nhận được tín hiệu của ít
nhất bốn vệ tinh, máy sẽ cho ra được vị trí ba chiều. Một khi vị trí của bạn đã tính
được thì thiết bị smartphone (Android, Windows Phone, iOS) có thể tính các thông
tin khác, như tốc độ di chuyển, hướng chuyển động, bám sát di chuyển, khoảng
hành trình, khoảng cách đích đến và nhiều thứ khác nữa.
Để đưa ra vị trí chính xác, rất nhiều thiết bị GPS kết nối tới ít nhất là 4 vệ tinh. Đó
là lý do vì sao đôi khi để tìm ra vị trí chính xác của bạn, hệ thống GPS lại mất nhiều
thời gian tới vậy. Đó cũng là lý do vì sao đôi khi bạn bị mất sóng GPS: thiết bị di
động của bạn có thể đã kết nối tới 1 hoặc 2 vệ tinh, song 2 vệ tinh vẫn là không đủ.
A-GPS (Assisted GPS) là gì?
A-GPS (Assisted GPS) là phiên bản được nâng cấp của GPS, một hệ thống hỗ trợ
có thể cải thiện đáng kể hiệu suất định vị vị trí của bạn nhanh hơn so với định vị
bằng vệ tinh thông thường. A-GPS được sử dụng rộng rãi trên các thiết bị
smartphone (Android, Windows Phone, iOS), A-GPS sẽ sử dụng Wifi hoặc dữ liệu
di động 3G để lấy thông tin nhanh hơn từ dữ liệu máy chủ A-GPS hỗ trợ, nhờ đó mà

Trang 56
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

điện thoại của bạn có thể được định vị dù là ở trong nhà mà không cần phải ra ngoài
nơi thông thoáng để định vị như GPS thông thường.
GLONASS là gì?
GLONASS (Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) là hệ thống
định vị vệ tinh do Nga phát triển và có các chức năng tương tự như GPS dùng để
xác định vị trí, iPhone và khá nhiều thiết bị Android (honor 4c, Sony Z5 Dual,...) đã
sử dụng cả GLONASS và GPS để đảm bảo sự chính xác tối đa.
Nếu bạn đang ở khu vực nhiều mây che phủ hoặc bị bao quanh bởi các tòa nhà cao
tầng, thiết bị của bạn sẽ sử dụng GLONASS kết hợp cùng với GPS. Điều này cho
phép thiết bị được xác định bởi bất kỳ vệ tinh nào trong tổng số 55 vệ tinh trên toàn
cầu (các vệ tinh của cả GLONASS và GPS), như vậy sẽ làm tăng độ chính xác của
việc định vị. Tuy nhiên, GLONASS thường chỉ được kích hoạt khi tín hiệu GPS yếu
để tiết kiệm pin cho thiết bị.
GLONASS và GPS khác nhau nhƣ thế nào?
Có một số khác biệt cơ bản giữa GLONASS và GPS. Đầu tiên, GLONASS có ít vệ
tinh hơn. GPS có 32 vệ tinh quay quanh trái đất trong 6 quỹ đạo bay. Trong khi đó,
GLONASS có 24 vệ tinh với 3 quỹ đạo bay. Điều này có nghĩa là GONASS có
nhiều vệ tinh đi theo cùng quỹ đạo hơn GPS và như vậy nó làm giảm độ chính xác
của việc định vị.
Tuy vậy, khác biệt lớn nhất giữa GPS và GLONASS là cách thức liên lạc với thiết
bị nhận. Với GPS, các vệ tinh sử dụng cùng tần số vô tuyến nhưng có các mã khác
nhau để liên lạc. Còn với GLONASS, các vệ tinh có cùng mã nhưng lại sử dụng các
tần số khác nhau. Điều này cho phép các vệ tinh liên lạc với nhau mặc dù đang ở
cùng quỹ đạo bay.
GLONASS c định vị chính ác hơn GPS
Độ chính xác của GLONASS tương đương với GPS. Nhưng điều này không phải
lúc nào cũng như vậy. Đầu thế kỷ 21, GLONASS bị hỏng khiến hệ thống này hoạt
động không chính xác. Điều này khiến Roscosmos (Cơ quan vũ trụ Nga) đặt mục
tiêu đưa GLONASS tiệm cận với GPS về độ chính xác và tin cậy vào năm 2011.

Trang 57
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

Cuối năm 2011, GLONASS đã đạt được mục tiêu đề ra. Nó đã chứng tỏ đạt được
độ chính xác trong môi trường tối ưu (không có mây, tòa nhà cao tầng hoặc can
nhiễu vô tuyến) tới 2,8 mét. Kết quả này chỉ kém GPS một chút nhưng là mức hoàn
toàn chấp nhận được cả với sử dụng thương mại lẫn quốc phòng. Tuy vậy, độ chính
xác của GLONASS còn tùy thuộc vào nơi bạn sử dụng. Nó đưa ra kết quả định vị
chính xác hơn ở Bán cầu Bắc so với Bán cầu Nam do khu vực này tập trung nhiều
trạm mặt đất hơn.

Trang 58
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

CHƢƠNG 7: KẾT LUẬN

7.1 Kết luận
Bài báo cáo đã đề xuất thiết kế máy bay trực thăng bốn cánh quạt
(Quadrocopter) có khả năng thu thập được không ảnh. Khung máy bay được thiết
kế chắc chắn với thiết kế 2 và thiết kế 3. Giá đỡ máy ảnh gọn nhẹ nhưng dễ bị rung
động. Các động cơ và mạch điều tốc hoạt động tốt với khả năng chịu dòng hợp lý.
Máy bay có thể được đưa vào sử dụng để thu thập không ảnh, tuy nhiên độ ổn định
chưa cao và thời gian bay ngắn.
7.2 Đề xuất
Qua quá trình thiết kế và ghi nhận những hạn chế của mô hình hiện tại,
một số hướng khắc phục và hướng phát triển máy bay trực thăng bốn cánh quạt
được đề xuất như sau:
- Điều chỉnh thiết kế khung máy bay trực thăng bốn cánh quạt, đặc biệt ở các khớp
nối để giảm trọng lượng máy bay.
- Thiết kế găn máy ảnh chịu lực từ hai bên giảm rung động cho gía đỡ.
- Sử dụng động cơ có hiệu suất cao hhơn để giảm năng lượng tiêu thụ và sử dụng
pin Li-po có dung lương cao hơn để tăng thời gian hoạt động của máy bay.
- Tiếp tục nghiên cứu và sử dụng công nghệ GPS để có thể giúp máy bay bay chính
xác theo chương trình định trước.
- Tích hợp thiết bị truyền hình ảnh trực tiếp về máy tính khi máy bay đang hoạt
động để tăng khả năng ứng dụng của máy bay.

Trang 59
 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: ThS. Nguyễn Thanh Bình

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Paul Pounds, Robert Mahony, Peter Corke, 7/2010, Modelling and Control
of a Quad-Rotor Robot, Australian National University, Canberra, Australia
CSIROICT Centre.
[2]. RC Group,Quadrocopter And Tricopter Info Mega Link Index, 12/2010
[3]. Diễn đàn Đại học SPKT. URL https://spkt.net
[4]. Thư viện đồ hoạ Grabcad. URL https://grabcad.com/library
[5]. Diễn đàn mô hình RC. URL http://www.clbmohinh.com/forum/
[6]. Website mã nguồn Github. URL https://github.com
[7]. Kênh Youtube của Joop Brokking. URL
https://www.youtube.com/channel/UCpJ5uKSLxP84TXQtwiRNm1g
[8]. Cộng đồng Arduino Việt Nam. URL http://arduino.vn/
[9]. Diễn đàn mô hình RC. URL http://mohinh.club

Trang 60